【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルの作業
種別を判別する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for determining a work type of a hydraulic shovel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】油圧ショベルは、その作業用アクチュエ
ータとして、ブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動
するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）や、旋
回、走行を行うための油圧アクチュエータ（油圧モー
タ）を備えている。そして、作業に際しては、各アクチ
ュエータに対応した操作レバーの操作を行うことで、そ
れに応じて各アクチュエータに油圧ポンプから圧油を供
給して各油圧アクチュエータを作動させ、各種作業を行
うようにしている。2. Description of the Related Art A hydraulic excavator includes, as working actuators, a hydraulic actuator (hydraulic cylinder) for driving a boom, an arm, and a bucket, and a hydraulic actuator (hydraulic motor) for turning and traveling. I have. In the operation, by operating the operation lever corresponding to each actuator, the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump to each actuator in accordance with the operation to operate each hydraulic actuator to perform various operations. .
【０００３】該油圧ショベルにより行う作業には、ばら
まき作業、土羽打ち作業、法面仕上げ作業、クレーン作
業、掘削作業、積み込み作業、旋回地ならし作業等の種
々様々な作業種別があり、また、掘削作業には、押しつ
け掘削作業や単純掘削作業、溝掘削作業、水平掘削作業
等の作業種別がある。There are various types of work performed by the hydraulic excavator, such as dispersing work, soil shaking work, slope finishing work, crane work, excavating work, loading work, turning-leveling work, and the like. The work includes work types such as pressing excavation work, simple excavation work, trench excavation work, and horizontal excavation work.
【０００４】ところで、これらの各種作業では、必要と
される油圧ショベルの動作や負荷状態等が異なる場合が
多いため、それらの作業種別に応じた的確な動作形態で
油圧ポンプやこれを駆動するエンジンを動作させること
が好ましい。[0004] Incidentally, in these various operations, the required operation of the hydraulic excavator, the load condition, and the like are often different, and therefore, the hydraulic pump and the engine for driving the hydraulic pump in an appropriate operation form according to the type of the operation. Is preferably operated.
【０００５】例えば、掘削作業は、一般に、他の作業に
較べて負荷が大きいため、エンジンの駆動力を十分に油
圧ポンプを介して各アクチュエータに伝えることができ
るようにエンジンや油圧ポンプ等を制御することが好ま
しい。また、逆に、クレーン作業や積み込み作業等で
は、負荷が小さいため、エンジンの駆動力をさほど大き
く引き出す必要はなく、エンジンの燃料消費をなるべく
低減するようにエンジンや油圧ポンプ等を制御すること
が好ましい。For example, since excavation work generally has a greater load than other work, the engine and the hydraulic pump are controlled so that the driving force of the engine can be sufficiently transmitted to each actuator via the hydraulic pump. Is preferred. Conversely, in crane work and loading work, the load is small, so it is not necessary to draw out the driving force of the engine so much.It is possible to control the engine and hydraulic pump etc. so as to reduce the fuel consumption of the engine as much as possible. preferable.
【０００６】このため、本願出願人は、各操作レバーの
操作量を検出して、その検出した操作量に基づき、油圧
ショベルにより行っている作業種別を自動的に判別して
特定し、その特定した作業種別に適合させてエンジンや
油圧ポンプ等の動作を制御するものを先に提案している
（特願平８−２８２６６号、特願平８−１７６６６４号
参照）。[0006] For this reason, the applicant of the present application detects the operation amount of each operation lever, automatically determines and specifies the type of work performed by the hydraulic excavator based on the detected operation amount, and specifies the operation type. A device that controls the operation of an engine, a hydraulic pump, or the like in accordance with the type of work described above has been proposed (see Japanese Patent Application Nos. 8-28266 and 8-176664).
【０００７】この装置にあっては、各操作レバーの所定
時間分の操作量の検出データに基づき、各操作レバーの
操作量の大きさの前記所定時間内における平均値や、ブ
ーム用あるいはバケット用の操作レバーの操作量が前記
所定時間内で増減する度合い等を油圧ショベルの動作状
態を示す特徴量として求め、それらの特徴量をあらかじ
め定めた所定値と比較したり、あるいは判別しようとす
る各作業種別に対する該特徴量の適合度をファジー推論
手法により求めることで、油圧ショベルにより現在行っ
ている作業種別を自動的に判別して特定する。そして、
特定した作業種別に対応させてエンジンや油圧ポンプ等
の動作を制御する。In this apparatus, the average value of the magnitude of the operation amount of each operation lever within the above-mentioned predetermined time, the boom or bucket The degree of increase or decrease in the operation amount of the operation lever within the predetermined time is obtained as a characteristic amount indicating the operating state of the hydraulic shovel, and these characteristic amounts are compared with a predetermined value or determined. By determining the degree of conformity of the feature amount to the work type by a fuzzy inference method, the work type currently performed by the hydraulic excavator is automatically determined and specified. And
The operation of the engine, the hydraulic pump, and the like is controlled in accordance with the specified work type.
【０００８】このような作業種別の自動判別・特定を行
うことで、作業者による運転モードスイッチ等のスイッ
チ操作を必要とすることなく、各種作業種別に適した油
圧ショベルの運転を行うことができる。[0008] By automatically discriminating and specifying the type of work, it is possible to operate the hydraulic excavator suitable for various types of work without requiring the operator to operate a switch such as an operation mode switch. .
【０００９】しかしながら、従来の作業種別の判別手法
では、次のような不都合を生じることが本願発明等のさ
らなる検討により判明した。However, it has been found from the further study of the present invention and the like that the following inconvenience occurs in the conventional work type discrimination method.
【００１０】すなわち、前述のような手法により、各操
作レバーの操作量の検出データから前記特徴量を求めて
各種作業種別を判別しするためには、ある時間分の操作
量の検出データを必要とする。そして、例えば法面仕上
げ作業や、クレーン作業等、操作レバーの操作やそれに
伴うアクチュエータの動作が比較的ゆっくりと行われる
作業種別を他の作業種別と区別して判別しようとした場
合には、仮に短い時間範囲の操作量の検出データを利用
してその作業種別を判別しようとしても、該検出データ
から得られる前記特徴量の値の顕著な特徴性が現れにく
く、従って、その作業種別を精度よく判別して特定する
ことが困難である。また、一般的に、多くの種類の作業
種別を他の作業種別と区別して判別しようとした場合、
短時間の操作量の検出データでは、個々の作業種別毎の
前記特徴量の値の顕著な特徴性が現れにくい。That is, in order to determine the characteristic amount from the detection data of the operation amount of each operation lever and determine the various types of work by the above-described method, the detection data of the operation amount for a certain time is required. And For example, when an attempt is made to distinguish a work type in which the operation of the operation lever and the accompanying actuator operation is performed relatively slowly, such as a slope finishing work and a crane work, from the other work types, a short work time is assumed. Even if an attempt is made to determine the work type by using the detection data of the operation amount in the time range, the characteristic value of the feature amount obtained from the detection data hardly appears, and therefore, the work type is accurately determined. It is difficult to specify. Also, in general, when trying to distinguish many types of work types from other work types,
In the detection data of the operation amount in a short time, the remarkable characteristic of the value of the characteristic amount for each work type is unlikely to appear.
【００１１】このため、従来は、前記特徴量を求めて作
業種別を判別するために使用する操作量の検出データの
時間範囲、すなわち前記所定時間（以下、ここではデー
タ利用時間という）を比較的長めに設定していた。For this reason, conventionally, the time range of the detection data of the operation amount used for determining the feature amount and discriminating the work type, that is, the predetermined time (hereinafter, referred to as data use time) is relatively small. It was set longer.
【００１２】ところが、このように従来は前記データ利
用時間を長めに設定していたため、例えば油圧ショベル
の運転中に作業種別が変更された際には、その変更後の
作業種別に対応した判別結果が得られるまでに遅れを生
じ、その結果、その作業種別に適した油圧ショベルの運
転性能を充分に確保することが困難なものとなってい
た。However, since the data use time is conventionally set to be longer as described above, for example, when the work type is changed during the operation of the excavator, the discrimination result corresponding to the changed work type is obtained. , A delay occurs before the hydraulic excavator is obtained, and as a result, it is difficult to sufficiently secure the operation performance of the hydraulic shovel suitable for the type of work.
【００１３】尚、前記データ利用時間を短く設定すれ
ば、上記のような遅れは少なくなるものの、単にこのよ
うにしただけでは、前述の如く、各種の作業種別を精度
よく判別して特定することが困難となる。If the data use time is set to be short, the delay as described above is reduced. However, simply doing so makes it possible to accurately identify and specify various types of work as described above. Becomes difficult.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景に
鑑み、油圧ショベルにより行っている各種の作業種別を
可能な限り迅速に判別して特定することができる油圧シ
ョベルの作業種別判別装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, the present invention provides a work type discriminating apparatus for a hydraulic excavator capable of discriminating and specifying various types of work performed by a hydraulic excavator as quickly as possible. The purpose is to do.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】本願発明者等の各種検討
に基づく知見によれば、例えば、ばらまき作業や土羽打
ち作業、旋回地ならし作業では、それぞれバケット用操
作レバー、ブーム用操作レバー、旋回用操作レバーの操
作量の増減が他の作業種別に比して、短い時間内で頻繁
に行われる。このため、これらの作業種別では、それを
判別するための操作レバーの操作量の検出データの時間
範囲を比較的短いものとしても、その短時間の検出デー
タから、該作業種別に特徴的な特徴量を得て、該作業種
別を精度よく判別して特定することが可能である。逆
に、クレーン作業等のように操作レバーの操作やそれに
伴うアクチュエータの動作が比較的ゆっくり行われる作
業では、前述の如く、その作業種別を判別し特定するた
めに要する操作量の検出データの時間範囲は比較的長
い。従って、より一般的にいえば、作業種別を判別・特
定し得る特徴量を得ることができる操作量の検出データ
の時間範囲は、作業種別によって相違する。According to the findings based on various studies by the inventors of the present invention, for example, in a spreading work, a soil throwing work, and a turning ground leveling work, an operating lever for a bucket, an operating lever for a boom, The amount of operation of the operating lever is frequently increased and decreased within a short time as compared with other work types. For this reason, in these work types, even if the time range of the detection data of the operation amount of the operation lever for discriminating the work type is relatively short, the characteristic feature of the work type is obtained from the short-time detection data. By obtaining the quantity, the type of work can be accurately determined and specified. On the other hand, in a work such as a crane operation in which the operation of the operation lever and the operation of the associated actuator are performed relatively slowly, as described above, the time of the detection data of the operation amount required to determine and identify the work type is determined. The range is relatively long. Therefore, more generally, the time range of the detection data of the operation amount that can obtain the characteristic amount capable of determining and specifying the work type differs depending on the work type.
【００１６】そこで、本発明の油圧ショベルの作業種別
判別装置は、前記の目的を達成するために、油圧ショベ
ルの複数の作業用アクチュエータをそれぞれ作動させる
ための複数の操作レバーのうちの少なくとも一つの操作
レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量
検出手段により検出された操作レバーの操作量の所定時
間分のデータに基づき、作業種別を判別するための前記
油圧ショベルの動作状態を示す少なくとも一つのあらか
じめ定められた特徴量を求める特徴量算出手段と、該特
徴量算出手段により求められた特徴量に基づき前記油圧
ショベルにより現在行われている作業種別を判別して特
定する判別手段とを備えた油圧ショベルの作業種別判別
装置において、前記特徴量算出手段を複数備えて、各特
徴量算出手段に対応する前記所定時間を互いに異なる各
別の時間に設定しておくと共に、各特徴量算出手段によ
り算出される前記特徴量に基づき特定可能な作業種別を
各特徴量算出手段に対応させてあらかじめ定めておき、
前記判別手段は、前記各特徴量算出手段により前記特徴
量が算出される毎に、該特徴量に基づく前記作業種別の
判別を行うと共に、その判別結果が該特徴量算出手段に
対応する作業種別であるとき、該判別結果の作業種別を
前記油圧ショベルにより現在行われている作業種別とし
て特定することを特徴とする。In order to achieve the above object, the work type discriminating apparatus for a hydraulic shovel according to the present invention has at least one of a plurality of operating levers for operating a plurality of working actuators of the hydraulic shovel. An operation amount detection means for detecting an operation amount of the operation lever, and an operation state of the hydraulic shovel for determining a work type based on data for a predetermined time of the operation amount of the operation lever detected by the operation amount detection means Characteristic amount calculating means for obtaining at least one predetermined characteristic amount, and determining the type of work currently performed by the excavator based on the characteristic amount obtained by the characteristic amount calculating means. A work type discrimination device for a hydraulic shovel, comprising: a plurality of the feature amount calculating means; The predetermined time to be set is set to each different time different from each other, and a work type that can be specified based on the feature amount calculated by each feature amount calculation unit is determined in advance corresponding to each feature amount calculation unit. Every
The discrimination means performs the discrimination of the work type based on the feature quantity each time the feature quantity is calculated by each of the feature quantity calculation means, and the discrimination result is a work type corresponding to the feature quantity calculation means. In this case, the work type of the determination result is specified as the work type currently performed by the excavator.
【００１７】かかる本発明によれば、前記各特徴量算出
手段は、それぞれ各別の所定時間分の前記操作レバーの
操作量のデータに基づき前記特徴量を算出し、その算出
が行われる毎に、その算出された前記特徴量に基づく作
業種別の判別が前記判別手段により行われる。そして、
このとき、該判別手段は、判別結果の基礎とした特徴量
を算出した特徴量算出手段が、判別結果の作業種別に対
応するものであるときには、その判別結果の作業種別
を、前記油圧ショベルにより現在行われている作業種別
として特定する。このため、他の特徴量算出手段に較べ
て短い前記所定時間が設定されている特徴量算出手段に
対応する作業種別にあっては、その作業種別が、他の特
徴量算出手段に対応する作業種別に比して短時間で判別
されて特定されることとなる。また、この場合、各特徴
量算出手段に対応する前記所定時間は、該特徴量算出手
段に対応する作業種別を正しく特定し得る程度の時間範
囲で充分であるので、該所定時間を必要最低限の時間に
留めることができる。According to the present invention, each of the characteristic amount calculating means calculates the characteristic amount based on the data of the operation amount of the operation lever for each predetermined time, and every time the calculation is performed. The determination of the work type based on the calculated feature amount is performed by the determination unit. And
At this time, the discriminating means, when the feature amount calculating means that has calculated the feature amount based on the discrimination result corresponds to the work type of the discrimination result, the work type of the discrimination result is determined by the hydraulic shovel. Identify as the type of work currently being performed. For this reason, in the work type corresponding to the feature amount calculating means for which the predetermined time is set shorter than the other feature amount calculating means, the work type corresponds to the work type corresponding to the other feature amount calculating means. It is determined and specified in a shorter time than the type. Further, in this case, the predetermined time corresponding to each feature value calculating means is sufficient in a time range in which the work type corresponding to the feature value calculating means can be correctly specified. Time.
【００１８】従って、本発明によれば、油圧ショベルに
より行っている各種の作業種別を可能な限り迅速に判別
して特定することができる。そして、このように作業種
別の判別・特定を迅速に行うことができるため、その判
別・特定した作業種別に合わせた適正な動作形態で油圧
ショベルの運転を行うことが可能となる。Therefore, according to the present invention, various types of work performed by the hydraulic excavator can be determined and specified as quickly as possible. Since the work type can be quickly identified and specified as described above, the hydraulic shovel can be operated in an appropriate operation mode according to the identified and identified work type.
【００１９】かかる本発明では、前記判別を行う作業種
別は、単純掘削作業、法面仕上げ作業、溝掘削作業、水
平掘削作業、旋回地ならし作業、土羽打ち作業、ばらま
き作業、押し付け掘削作業、クレーン作業及び積み込み
作業のうちの少なくとも二つ以上の作業種別を含む。In the present invention, the types of work for which the discrimination is performed are simple excavation work, slope finishing work, trench excavation work, horizontal excavation work, turning ground leveling work, soil feathering work, spreading work, pressing excavation work, and crane work. It includes at least two or more work types of the work and the loading work.
【００２０】そして、特に、前記判別を行う作業種別
が、ばらまき作業、土羽打ち作業及び旋回地ならし作業
のうちの少なくとも一つの作業種別と、該ばらまき作
業、土羽打ち作業及び旋回地ならし作業以外の作業種別
とを含むときには、該ばらまき作業、土羽打ち作業及び
旋回地ならし作業のうちの少なくとも一つの作業種別に
対応する前記特徴量算出手段に対する前記所定時間は、
他の特徴量算出手段に対する前記所定時間よりも短く設
定されていることが好ましい。[0020] In particular, the type of work for which the discrimination is performed is at least one of a spreading work, a shaving work and a turning ground leveling work, and a work type other than the spreading work, the shading work and the turning ground leveling work. When including the work type, the predetermined time for the feature amount calculation means corresponding to at least one work type of the dispersing work, soil blow work and turning ground leveling work,
It is preferable that the time is set to be shorter than the predetermined time for the other feature amount calculating means.
【００２１】すなわち、前記ばらまき作業や、土羽打ち
作業、旋回地ならし作業では、前述の如く、それぞれバ
ケット用操作レバー、ブーム用操作レバー、旋回用操作
レバーの操作量の増減が他の作業種別に比して、短い時
間内で頻繁に行われため、これらの作業種別では、該作
業種別に対応する特徴量算出手段に対する前記所定時間
を比較的短いものとしても、その短い所定時間内の前記
操作量のデータから、該作業種別に特徴的な特徴量を得
て、該作業種別を精度よく判別して特定することができ
る。従って、前記ばらまき作業や、土羽打ち作業、旋回
地ならし作業の判別・特定を迅速に行うことができ、ひ
いては、それらの作業に適した油圧ショベルの動作形態
を迅速に得ることが可能となる。That is, as described above, in the above-mentioned dispersing work, soil blow work, and turning ground leveling work, increase and decrease of the operation amount of the bucket operating lever, the boom operating lever, and the turning operation lever are different from those of other work types. In comparison, since the operation is frequently performed within a short time, in these work types, even if the predetermined time for the feature amount calculating means corresponding to the work type is relatively short, the operation within the short predetermined time is not performed. A characteristic amount characteristic of the work type is obtained from the data of the amount, and the work type can be determined and specified with high accuracy. Accordingly, it is possible to quickly determine and specify the above-mentioned dispersing work, earth shaking work, and turning ground leveling work, and thus it is possible to quickly obtain an operation form of the hydraulic shovel suitable for such work.
【００２２】また、本発明では、より具体的には、前記
各特徴量算出手段は、油圧ショベルのブーム用の操作レ
バーの操作量が前記所定時間内で増減変動を生じる割合
を示すブーム操作複雑さ表示量と、バケット用の操作レ
バーの操作量が前記所定時間内で増減変動を生じる割合
を示すバケット操作複雑さ表示量と、旋回用の操作レバ
ーの操作量の大きさが前記所定時間内で所定値以上とな
る時間を示す高速旋回時間と、前記所定時間内において
ブーム用の操作レバーの操作量がブームの上昇側で所定
値以上となり且つアーム用及びバケット用の各操作レバ
ーの操作量がアーム及びバケットの引き込み側でそれぞ
れ所定値以上となる時間を示すブーム逆操作時間と、前
記所定時間内においてブーム用操作レバーの操作量の大
きさが所定値以上で且つアーム用及びバケット用の各操
作レバーの操作量の大きさがそれぞれ所定値以下となる
時間を示すバケット・アーム停止時間と、前記所定時間
内におけるブーム用操作レバーの操作量の大きさの平均
値を示すブーム操作量平均値と、前記所定時間内におけ
るアーム用操作レバーの操作量の大きさの平均値を示す
アーム用操作量平均値と、前記所定時間内におけるバケ
ット用操作レバーの操作量の大きさの平均値を示すバケ
ット用操作量平均値とのうち、少なくともいずれか一つ
を前記特徴量として求め、前記操作量検出手段は、当該
少なくとも一つの特徴量に対応する前記操作レバーの操
作量を検出する。In the present invention, more specifically, each of the characteristic amount calculating means includes a boom operation complicated amount indicating a rate at which the operation amount of the operation lever for the boom of the hydraulic shovel undergoes an increase or decrease within the predetermined time. The amount of display of the bucket, the amount of operation of the bucket operation lever indicating the rate at which the amount of operation of the operation lever for the bucket causes an increase or decrease within the predetermined time, and the magnitude of the amount of operation of the operation lever for turning are within the predetermined time. And a high-speed turning time indicating a time at which the operation amount of the operation lever for the boom becomes equal to or more than a predetermined value on the rising side of the boom and an operation amount of each operation lever for the arm and the bucket within the predetermined time. Boom reverse operation time indicating the time during which the arm and the bucket are on the retracted side respectively, and the magnitude of the operation amount of the boom operation lever within the predetermined time is equal to or more than the predetermined value And a bucket arm stop time indicating a time when the magnitude of the operation amount of each of the operation levers for the arm and the bucket is equal to or less than a predetermined value, and an average of the magnitude of the operation amount of the boom operation lever within the predetermined time. Boom operation amount average value indicating the value, arm operation amount average value indicating the average value of the operation amount of the arm operation lever within the predetermined time period, and bucket operation lever operation amount within the predetermined time period And at least one of the bucket operation amount average values indicating the average value of the magnitude of the operation lever is obtained as the characteristic amount, and the operation amount detection unit detects the operation lever of the operation lever corresponding to the at least one characteristic amount. Detect the manipulated variable.
【００２３】すなわち、油圧ショベルのブーム用アクチ
ュエータやアーム用アクチュエータ、バケット用アクチ
ュエータ、旋回用アクチュエータにそれぞれ対応する操
作レバーの操作形態は行っている作業に対応した油圧シ
ョベルの動作状態を規定するもので、その操作形態のう
ち、特に前記ブーム操作複雑さ表示量や、バケット操作
複雑さ表示量、高速旋回時間、ブーム逆操作時間、バケ
ット・アーム停止時間、ブーム操作量平均値、アーム操
作量平均値、バケット操作量平均値、あるいはそれらを
組み合わせたものは、行っている作業種別に固有のもの
となる傾向がある。That is, the operating forms of the operating levers corresponding to the boom actuator, arm actuator, bucket actuator and turning actuator of the hydraulic shovel define the operating state of the hydraulic shovel corresponding to the work being performed. Among the operation modes, the boom operation complexity display amount, the bucket operation complexity display amount, high-speed turning time, boom reverse operation time, bucket arm stop time, boom operation amount average value, arm operation amount average value , The bucket operation amount average value, or a combination thereof tends to be unique to the type of work being performed.
【００２４】従って、これらのブーム操作複雑さ表示量
等の特徴量を、その特徴量に対応する操作レバーの操作
量から各特徴量算出手段により求め、その求めた特徴量
に基づき油圧ショベルの作業種別を判別・特定すること
で、各種の作業種別を精度よく判別して特定することが
できる。Accordingly, the characteristic amount such as the boom operation complexity display amount is obtained by each characteristic amount calculating means from the operation amount of the operation lever corresponding to the characteristic amount, and the operation of the hydraulic shovel is performed based on the obtained characteristic amount. By determining and specifying the type, it is possible to accurately determine and specify various types of work.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図１乃至図
４を参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００２６】図１は、本実施形態の作業種別判別装置を
具備した油圧ショベルの要部構成を示すブロック図であ
り、１は油圧ショベルのエンジン、２，３はエンジン１
を駆動源とする油圧ポンプ、４はマイクロコンピュータ
等により構成されたコントロールユニットである。この
場合、図示を省略するが、この油圧ショベルには、その
作業用アクチュエータとして、ブーム用アクチュエー
タ、アーム用アクチュエータ、バケット用アクチュエー
タ、旋回用アクチュエータ、右側走行用アクチュエータ
及び左側走行用アクチュエータが通常的な油圧ショベル
と同様に備えられており、また、これらの各作業用アク
チュエータをそれぞれ操作するためのブーム用操作レバ
ー、アーム用操作レバー、バケット用操作レバー、旋回
用操作レバー、右側走行用操作レバー及び左側走行用操
作レバーが通常的な油圧ショベルと同様に備えられてい
る。FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a hydraulic shovel provided with a work type discriminating apparatus according to the present embodiment.
Is a control unit constituted by a microcomputer or the like. In this case, although not shown, this hydraulic shovel generally includes a boom actuator, an arm actuator, a bucket actuator, a turning actuator, a right-hand traveling actuator, and a left-hand traveling actuator as working actuators. It is provided in the same manner as a hydraulic excavator, and also has a boom operation lever, an arm operation lever, a bucket operation lever, a turning operation lever, a right traveling operation lever, and a boom operation lever for operating each of these work actuators. A left-hand traveling operation lever is provided similarly to a normal hydraulic excavator.
【００２７】そして、本実施形態の油圧ショベルでは、
上記の各操作レバーの操作量（操作方向を含む）に応じ
た信号をそれぞれコントロールユニット４に出力するブ
ーム操作量センサ５、アーム操作量センサ６、バケット
操作量センサ７、旋回操作量センサ８、右走行操作量セ
ンサ９及び左走行操作量センサ１０が本発明の構成にお
ける操作量検出手段として備えられている。In the hydraulic excavator according to the present embodiment,
A boom operation amount sensor 5, an arm operation amount sensor 6, a bucket operation amount sensor 7, a turning operation amount sensor 8, which outputs a signal corresponding to the operation amount (including the operation direction) of each operation lever to the control unit 4. The right traveling operation amount sensor 9 and the left traveling operation amount sensor 10 are provided as operation amount detecting means in the configuration of the present invention.
【００２８】油圧ポンプ２は、前述の作業用アクチュエ
ータのうち、ブーム用アクチュエータ、バケット用アク
チュエータ及び右側走行用アクチュエータに圧油を供給
してこれらを作動させるためのものであり、これらの各
アクチュエータにそれぞれ、前記ブーム用操作レバー、
バケット用操作レバー及び右側走行用操作レバーの操作
に応じて駆動される方向切換弁（図示しない）を介して
接続されている。The hydraulic pump 2 is for supplying hydraulic oil to the boom actuator, the bucket actuator and the right-side traveling actuator among the above-mentioned working actuators to operate them. Respectively, the operation lever for the boom,
They are connected via a directional control valve (not shown) that is driven according to the operation of the bucket operation lever and the right traveling operation lever.
【００２９】同様に、油圧ポンプ３は、アーム用アクチ
ュエータ、旋回用アクチュエータ及び左側走行用アクチ
ュエータに圧油を供給してこれらを作動させるためのも
のであり、これらの各アクチュエータにそれぞれ、前記
アーム用操作レバー、旋回用操作レバー及び左側走行用
操作レバーの操作に応じて駆動される方向切換弁（図示
しない）を介して接続されている。Similarly, the hydraulic pump 3 is for supplying hydraulic oil to the arm actuator, the turning actuator, and the left-side traveling actuator to operate them. They are connected via a direction switching valve (not shown) that is driven according to the operation of the operation lever, the turning operation lever, and the left traveling operation lever.
【００３０】この場合、油圧ポンプ２，３は、可変容量
型のものであり、その吐出流量を規定する傾転角がそれ
ぞれ第１電磁比例弁１１及び第２電磁比例弁１２により
生成される二次圧によって、レギュレータ１３，１４を
介して調整可能とされている。各電磁比例弁１１，１２
は、その通電量に応じた二次圧を図示しないパイロット
ポンプの吐出圧油から生成するものであり、各電磁比例
弁１１，１３をコントロールユニット４により通電制御
することで、各油圧ポンプ２，３の吐出流量を制御可能
としている。In this case, the hydraulic pumps 2 and 3 are of a variable displacement type, and a tilt angle defining the discharge flow is generated by the first electromagnetic proportional valve 11 and the second electromagnetic proportional valve 12, respectively. It can be adjusted via the regulators 13 and 14 by the next pressure. Electromagnetic proportional valves 11, 12
Is to generate a secondary pressure corresponding to the amount of current from the discharge pressure oil of a pilot pump (not shown). The control unit 4 controls the energization of each of the solenoid proportional valves 11 and 13 so that the hydraulic pumps 2 and The discharge flow rate of No. 3 can be controlled.
【００３１】尚、これらの油圧ポンプ２，３の駆動源で
あるエンジン１は、その回転数を図示しないスロットル
アクチュエータを介してコントロールユニット４により
制御可能としている。The engine 1, which is the drive source of the hydraulic pumps 2, 3, can be controlled by the control unit 4 via a throttle actuator (not shown).
【００３２】コントロールユニット４は、油圧ショベル
による作業中に、その作業種別を判別して特定したり、
その判別結果に応じて油圧ポンプ２，３の吐出流量やエ
ンジン１の回転数を制御したりするものであり、その機
能的構成として、前記各操作量センサ５〜１０の出力信
号により各操作レバー毎の操作量を示すデータ（以下、
操作量検出データという）を生成する操作量データ生成
部１５と、この操作量データ生成部１５により生成され
た各操作レバー毎の操作量検出データをあらかじめ定め
られた所定時間分、保持する二つのデータ保持部１６
ａ，１６ｂと、それぞれのデータ保持部１６ａ，１６ｂ
に保持された所定時間分の操作量検出データから油圧シ
ョベルによる作業種別を判別するための後述の特徴量を
各別に算出する特徴量算出部１７ａ，１７ｂ（特徴量算
出手段）と、それぞれの特徴量算出部１７ａ，１７ｂに
より算出された特徴量に基づき油圧ショベルにより現在
行われている作業種別を各別に判別する判別部１８ａ，
１８ｂと、これらの判別部１８ａ，１８ｂによる判別結
果から油圧ショベルにより現在行われている作業種別を
特定する作業種別特定部１９と、この作業種別特定部１
９により特定された作業種別に応じてエンジン１の回転
数や油圧ポンプ２，３の吐出流量を制御することで、油
圧ショベルの動作形態（動作特性）の制御を行うエンジ
ン／ポンプ制御部２０とを具備している。尚、判別部１
８ａ，１８ｂ及び作業種別特定部１９は、本発明の構成
に対応して判別手段２１を構成するものである。The control unit 4 discriminates and specifies the type of work during work by the hydraulic excavator,
The control unit controls the discharge flow rates of the hydraulic pumps 2 and 3 and the number of revolutions of the engine 1 in accordance with the result of the discrimination. Data indicating the amount of operation for each
And an operation amount data generation unit 15 for generating operation amount detection data) and two operation amount detection data for each operation lever generated by the operation amount data generation unit 15 for a predetermined time. Data holding unit 16
a, 16b and the respective data holding units 16a, 16b
Characteristic amount calculating units 17a and 17b (characteristic amount calculating means) for individually calculating characteristic amounts, which will be described later, for determining the type of work performed by the excavator from the operation amount detection data for a predetermined time held in the storage unit. A discriminating unit 18a for discriminating the type of work currently performed by the hydraulic excavator based on the feature amounts calculated by the amount calculating units 17a and 17b,
18b, a work type specifying unit 19 for specifying the type of work currently performed by the excavator based on the results of determination by the determination units 18a and 18b, and the work type specifying unit 1
An engine / pump control unit 20 that controls the operation mode (operating characteristics) of the hydraulic shovel by controlling the rotation speed of the engine 1 and the discharge flow rate of the hydraulic pumps 2 and 3 according to the work type specified by 9. Is provided. The discriminating unit 1
8a and 18b and the work type identification unit 19 constitute the determination unit 21 corresponding to the configuration of the present invention.
【００３３】操作量データ生成部１５は、各操作量セン
サ５〜１０の出力信号を逐次Ａ／Ｄ変換することで各操
作レバー毎の操作量検出データを生成する。そして、各
データ保持部１６ａ，１６ｂは、それぞれ各別の所定時
間分の各操作レバーの操作量検出データを保持し、それ
を後述する作業種別の判別・特定が行われる毎に更新し
ていく。この場合、データ保持部１６ａの上記所定時間
は、データ保持部１６ｂの上記所定時間よりも短いもの
とされている。以下、上記所定時間をデータ利用時間と
称し、また、データ保持部１６ａ，１６ｂに係わるそれ
ぞれのデータ利用時間に参照符号Ｔａ，Ｔｂ（Ｔａ＜Ｔ
ｂ）を付して説明する。The operation amount data generation section 15 generates operation amount detection data for each operation lever by successively A / D converting output signals of the operation amount sensors 5 to 10. Each of the data holding units 16a and 16b holds the operation amount detection data of each operation lever for a predetermined period of time, and updates the data each time the work type described later is determined and specified. . In this case, the predetermined time of the data holding unit 16a is shorter than the predetermined time of the data holding unit 16b. Hereinafter, the above-mentioned predetermined time is referred to as a data use time, and reference signs Ta and Tb (Ta <T) are given to the respective data use times related to the data holding units 16a and 16b.
This will be described with reference to b).
【００３４】各特徴量算出部１７ａ，１７ｂは、油圧シ
ョベルによる作業種別を判別するための複数種（本実施
形態では８種類）の特徴量を、それぞれの特徴量算出部
１７ａ，１７ｂに対応するデータ保持部１６ａ，１６ｂ
に保持された操作量検出データから以下に説明するよう
に算出する。Each of the feature value calculating units 17a and 17b corresponds to a plurality of (eight in the present embodiment) feature values for discriminating the type of work performed by the hydraulic shovel, corresponding to the respective feature value calculating units 17a and 17b. Data holding units 16a, 16b
Is calculated from the operation amount detection data stored in the storage unit as described below.
【００３５】ここで、上記特徴量等について説明する前
に、本実施形態で判別しようとする作業種別について説
明しておく。本実施形態で判別しようとする作業種別
は、例えば単純掘削作業、法面仕上げ作業、溝掘削作
業、水平掘削作業、旋回地ならし作業、土羽打ち作業、
ばらまき作業、押し付け掘削作業、クレーン作業及び積
み込み作業の１０種類の作業種別であり、これらの各作
業種別の作業内容の概要は次の通りである。Here, before describing the above-mentioned feature amounts and the like, the type of work to be determined in this embodiment will be described. The work types to be determined in the present embodiment include, for example, simple excavation work, slope finishing work, trench excavation work, horizontal excavation work, turning ground leveling work, shaking work,
There are ten types of work, such as dispersing work, pressing excavation work, crane work, and loading work. The outline of the work contents of each of these work types is as follows.
【００３６】単純掘削作業は、車両の前方箇所でバケッ
トを地面に押し当てて、アーム及びブームの動作によっ
てバケットを手前に引き込むことにより地面に穴を掘る
作業である。The simple excavating operation is an operation for excavating a hole in the ground by pressing the bucket against the ground at a position in front of the vehicle and pulling the bucket toward the front by the operation of the arm and the boom.
【００３７】法面仕上げ作業は、バケット、アーム、ブ
ームの同時動作によって、バケットを斜面に沿わせ、こ
の状態でアームやブームを動作させてバケットにより斜
面を削っていく作業である。The slope finishing work is a work in which the bucket, the arm, and the boom are simultaneously operated to move the bucket along the slope, and in this state, the arm and the boom are operated to cut the slope with the bucket.
【００３８】溝掘削作業は、車両の前方箇所でバケット
を地面に押し当てて、アーム及びブームの動作によって
バケットを手前に引き込むことにより地面に溝を掘る作
業である。The trench excavation work is a work in which a bucket is pressed against the ground at a location in front of the vehicle, and the bucket is pulled forward by the operation of the arm and the boom to dig a trench in the ground.
【００３９】水平掘削作業は車両の前方箇所でバケット
を地面の凸部に押し当てて、アーム及びブームの動作に
よってバケットを手前に引き込むことにより地面の凸部
を削り取る作業である。The horizontal excavation work is a work in which a bucket is pressed against a convex portion of the ground at a position in front of the vehicle, and the bucket is pulled forward by the operation of the arm and the boom to scrape the convex portion of the ground.
【００４０】旋回地ならし作業は、バケットを地面に接
触させ、この状態で旋回動作を行うことで地ならしを行
う作業である。The turning ground leveling work is a work in which the bucket is brought into contact with the ground and a turning operation is performed in this state to perform the leveling.
【００４１】土羽打ち作業は、ブームの上下動の繰り返
しによって、バケットを地面にたたきつけて、地面をか
ためていく作業である。The soil blow operation is an operation in which the bucket is hit against the ground by repeatedly moving the boom up and down, and the ground is struck.
【００４２】ばらまき作業は、バケット、アーム、ブー
ムの同時動作によって、バケットに土をすくい、それを
バケットの動作によってばらまくという作業を高速で繰
り返す作業である。The dispersing operation is a high-speed operation in which soil is scooped on the bucket by the simultaneous operation of the bucket, the arm, and the boom, and the soil is dispersed by the operation of the bucket.
【００４３】押し付け掘削作業は、車両の側方箇所で車
両の前後方向に溝を掘る場合等に、旋回動作を行いつつ
バケットを地面に押し当てて引き込んで、掘削を行う作
業である。The pressing excavation operation is an operation for excavating by pushing a bucket against the ground and pulling it in while performing a turning operation, for example, when digging a groove in the longitudinal direction of the vehicle at a lateral position of the vehicle.
【００４４】クレーン作業は、バケットの刃先にロープ
等を介して運搬物を吊り下げ、該運搬物の移動を行う作
業である。The crane operation is a process of suspending a transported object on a blade edge of a bucket via a rope or the like and moving the transported object.
【００４５】積み込み作業は、油圧ショベルを輸送する
際に、トレーラ等に油圧ショベルを積み込む作業であ
る。The loading operation is an operation of loading the excavator on a trailer or the like when transporting the excavator.
【００４６】これらの作業種別を判別するために各特徴
量算出部１７ａ，１７ｂが算出する８種類の特徴量は、
ブーム操作複雑さ表示量、バケット操作複雑さ表示量、
高速旋回時間、ブーム逆操作時間、バケット・アーム停
止時間、ブーム操作量平均値、アーム操作量平均値及び
バケット操作量平均値であり、これらの特徴量は、以下
に説明するような意味をもち、各特徴量算出部１７ａ，
１７ｂが対応するデータ保持部１６ａ，１６ｂに保持さ
れたデータ利用時間Ｔａ，Ｔｂ分の操作量検出データか
ら以下に説明するように算出するものである。尚、特徴
量算出部１７ａ，１７ｂの処理内容は同一であるので、
ここでは、データ保持部１６ａ及び特徴量算出部１７ａ
の組を主体として説明し、データ保持部１６ｂ及び特徴
量算出部１７ｂの組については括弧付きの参照符号（１
６ｂ），（１７ｂ）を用いて説明する。Eight types of feature amounts calculated by the feature amount calculation units 17a and 17b to determine these work types are as follows:
Boom operation complexity display amount, bucket operation complexity display amount,
High-speed turning time, boom reverse operation time, bucket / arm stop time, boom operation amount average value, arm operation amount average value, and bucket operation amount average value, and these features have the meanings described below. , Each feature amount calculation unit 17a,
17b is calculated as described below from the operation amount detection data for the data use times Ta and Tb held in the corresponding data holding units 16a and 16b. Since the processing contents of the feature amount calculation units 17a and 17b are the same,
Here, the data holding unit 16a and the feature amount calculating unit 17a
, And the set of the data holding unit 16b and the feature amount calculating unit 17b is referred to in parentheses (1).
6b) and (17b).
【００４７】まず、ブーム操作複雑さ表示量は、データ
保持部１６ａ（１６ｂ）が操作量検出データを保持する
データ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）内においてブーム用操作レ
バーの操作量が増減変動される割合を意味するものであ
る。同様に、バケット操作複雑さ表示量は、該データ利
用時間Ｔａ（Ｔｂ）内においてバケット用操作レバーの
操作量が増減変動される割合を意味するものである。そ
して、特徴量算出部１７ａ（１７ｂ）は、これらのブー
ム操作複雑さ表示量及びバケット操作複雑さ表示量を次
のように算出する。First, the boom operation complexity display amount is a rate at which the operation amount of the boom operation lever is increased or decreased within the data use time Ta (Tb) in which the data holding unit 16a (16b) holds the operation amount detection data. Is meant. Similarly, the bucket operation complexity display amount means a rate at which the operation amount of the bucket operation lever is increased or decreased within the data use time Ta (Tb). Then, the feature amount calculation unit 17a (17b) calculates the boom operation complexity display amount and the bucket operation complexity display amount as follows.
【００４８】すなわち、図３を参照して、例えばブーム
操作複雑さ表示量の算出に関し、本実施形態では、特徴
量算出部１７ａ（１７ｂ）は、これに対応するデータ保
持部１６ａ（１６ｂ）に保持されたデータ利用時間Ｔａ
（Ｔｂ）分のブーム用操作レバーの操作量検出データの
時間的変化を示す波形ａ（これはデータ保持部１６ａ
（１６ｂ）に保持された操作量データの時系列データに
より表される）が、あらかじめ定められた複数の所定操
作量Ｓ1 〜Ｓ5 を表す直線ｂ1 〜ｂ5 のそれぞれと交わ
る交点Ｐ1 〜Ｐ5 の個数、換言すれば、前記データ利用
時間Ｔａ（Ｔｂ）内においてブーム用操作レバーの操作
量が各所定操作量Ｓ1 〜Ｓ5 より小さい操作量又は大き
い操作量からそれぞれ該所定操作量Ｓ1 〜Ｓ5 より大き
い操作量又は小さい操作量に変化する回数（各所定操作
量Ｓ1 〜Ｓ5 の上下に変化する回数）を各所定操作量Ｓ
1 〜Ｓ5 毎に求める。そして、各所定操作量Ｓ1 〜Ｓ5
に対応する各交点Ｐ1 〜Ｐ5 の個数の平均値を前記ブー
ム操作の複雑さ表示量として求める。That is, referring to FIG. 3, for example, regarding the calculation of the boom operation complexity display amount, in the present embodiment, the feature amount calculation unit 17a (17b) sends the corresponding data storage unit 16a (16b) to the data storage unit 16a (16b). Retained data usage time Ta
Waveform a (Tb) showing a temporal change of the operation amount detection data of the operation lever for the boom for (Tb) (this is the data holding unit 16a
(Represented by the time series data of the operation amount data held in (16b)) is the number of intersections P1 to P5 intersecting with the straight lines b1 to b5 representing a plurality of predetermined operation amounts S1 to S5, respectively. In other words, within the data use time Ta (Tb), the operation amount of the boom operation lever is changed from an operation amount smaller than each of the predetermined operation amounts S1 to S5 or larger than each of the predetermined operation amounts S1 to S5. Alternatively, the number of times the operation amount is changed to a small operation amount (the number of times that the predetermined operation amounts S1 to S5 change up and down) is determined by
Obtained every 1 to S5. Then, each of the predetermined operation amounts S1 to S5
The average value of the number of intersection points P1 to P5 corresponding to the above is obtained as the complexity display amount of the boom operation.
【００４９】例えば、図３に示したブーム用操作レバー
の操作量検出データの波形ａでは、各所定操作量Ｓ1 〜
Ｓ5 に対応する直線ｂ1 〜ｂ5 との交点Ｐ1 〜Ｐ5 の個
数は、それぞれ８個、８個、８個、８個、１６個であ
り、この場合には、前記ブーム操作の複雑さ表示量は
“９．６”となる。For example, in the waveform a of the operation amount detection data of the operation lever for the boom shown in FIG.
The number of intersections P1 to P5 with the straight lines b1 to b5 corresponding to S5 are 8, 8, 8, 8, and 16, respectively. In this case, the complexity display amount of the boom operation is It becomes "9.6".
【００５０】このような複雑さ表示量の求め方は、バケ
ット操作複雑さ表示量についても全く同様である。但
し、前記所定操作量Ｓ1 〜Ｓ5 は、ブーム用操作レバー
とバケット用操作レバーとで各別に定められている。The method of obtaining the complexity display amount is exactly the same for the bucket operation complexity display amount. However, the predetermined operation amounts S1 to S5 are determined separately for the boom operation lever and the bucket operation lever.
【００５１】このようにして求められるブーム操作複雑
さ表示量やバケット操作の複雑さ表示量は、それぞれブ
ーム用操作レバーやバケット用操作レバーが前記データ
利用時間Ｔａ（Ｔｂ）内で頻繁に増減操作される程度を
示すものであり、該複雑さ表示量が大きい程、ブーム用
操作レバーやバケット用操作レバーが頻繁に増減操作さ
れて、複雑なブーム操作やバケット操作が行われている
ことを意味する。The boom operation complexity display amount and bucket operation complexity display amount obtained in this manner are frequently increased or decreased by the boom operation lever or the bucket operation lever within the data use time Ta (Tb). The greater the complexity display amount, the more frequently the boom operation lever or bucket operation lever is operated to increase or decrease, meaning that a complicated boom operation or bucket operation is being performed. I do.
【００５２】この場合、複数の所定操作量Ｓ1 〜Ｓ5 に
対応する直線ｂ1 〜ｂ5 との交点Ｐ1 〜Ｐ5 の個数の平
均値をブーム操作やバケット操作の複雑さ表示量とする
ことで、同じ作業に際して作業者の好みや作業環境等に
よって、ブーム用操作レバーやバケット用操作レバーの
操作量の増減幅がばらつくような場合であっても、それ
らの各操作レバーが頻繁に増減操作される程度（操作の
複雑さ）を上記複雑さ表示量により適正に示すことがで
きる。さらに、図３の右寄りの箇所に示すように、単な
る振動等により、僅かな増減幅でブーム用操作レバーや
バケット用操作レバーの操作量が増減するような場合
に、それらの各操作レバーが頻繁に増減操作されている
と誤認してしまうような事態を排除できる。In this case, the average value of the number of intersections P1 to P5 with the straight lines b1 to b5 corresponding to the plurality of predetermined operation amounts S1 to S5 is used as the complexity display amount of the boom operation and the bucket operation, so that the same operation is performed. In this case, even if the amount of increase or decrease of the operation amount of the boom operation lever or the bucket operation lever varies depending on the preference of the worker or the work environment, etc., each of these operation levers is frequently increased or decreased ( Operation complexity) can be properly indicated by the complexity display amount. Further, as shown in the rightward portion of FIG. 3, when the operation amounts of the boom operation lever and the bucket operation lever are increased or decreased by a slight increase or decrease due to simple vibration or the like, each of these operation levers is frequently used. It is possible to eliminate a situation where the user mistakenly judges that the operation has been increased or decreased.
【００５３】尚、このような複雑さ表示量は、前記各交
点Ｐ1 〜Ｐ5 の個数の最小値を該複雑さ表示量として求
めるようにしてもよい。この場合には、図３の波形ａで
は、該複雑さ表示量は“８”となる。Incidentally, such a complexity display amount may be obtained by obtaining the minimum value of the number of the intersections P1 to P5 as the complexity display amount. In this case, in the waveform a of FIG. 3, the complexity display amount is “8”.
【００５４】高速旋回時間は、前記データ利用時間Ｔａ
（Ｔｂ）内において、油圧ショベルの高速旋回動作が行
われた合計時間を意味するものであり、特徴量算出部１
７ａ（１７ｂ）は、データ保持部１６ａ（１６ｂ）に保
持されたデータ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）分の旋回用操作レ
バーの操作量検出データから、該データ利用時間Ｔａ
（Ｔｂ）内において該操作レバーの操作量の大きさ（絶
対値）があらかじめ定めた所定操作量以上となる時間の
合計を高速旋回時間として算出する。The high-speed turning time is based on the data use time Ta.
In (Tb), it means the total time during which the high-speed turning operation of the excavator is performed, and the feature amount calculating unit 1
7a (17b) is based on the operation amount detection data of the turning operation lever for the data usage time Ta (Tb) held in the data holding unit 16a (16b),
Within (Tb), the total time during which the magnitude (absolute value) of the operation amount of the operation lever becomes equal to or greater than a predetermined operation amount is calculated as the high-speed turning time.
【００５５】ブーム逆操作時間は、ブームが上昇側に駆
動される一方、アーム及びバケットが引き込み側に駆動
される状態のデータ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）内における合
計時間を意味する。そして、特徴量算出部１７ａ（１７
ｂ）は、データ保持部１６ａ（１６ｂ）に保持されたデ
ータ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）分のブーム用、アーム用及び
バケット用の各操作レバーの操作量検出データから、該
データ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）内においてブーム用操作レ
バーの操作量がブームの上昇側であらかじめ定めた所定
操作量以上となり、且つ、アーム用操作レバー及びバケ
ット用操作レバーの各操作量が、アーム及びバケットの
引き込み側でそれぞれあらかじめ定められた所定操作量
以上となる時間の合計をブーム逆操作時間として算出す
る。The boom reverse operation time refers to the total time within the data use time Ta (Tb) in a state where the boom is driven up while the arm and the bucket are driven down. Then, the feature amount calculation unit 17a (17
b) shows the data usage time Ta (Tb) based on the operation amount detection data of the boom, arm, and bucket operation levers for the data usage time Ta (Tb) held in the data holding unit 16a (16b). In the parentheses, the operation amount of the boom operation lever is equal to or larger than a predetermined operation amount predetermined on the rising side of the boom, and the operation amounts of the arm operation lever and the bucket operation lever are respectively different on the retracted side of the arm and the bucket. The total time during which the predetermined operation amount is equal to or more than a predetermined operation amount is calculated as the boom reverse operation time.
【００５６】バケット・アーム停止時間は、バケット及
びアームをほぼ停止した状態で、ブームのみを駆動する
状態のデータ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）内における合計時間
を意味する。そして、特徴量算出部１７ａ（１７ｂ）
は、データ保持部１６ａ（１６ｂ）に保持されたデータ
利用時間Ｔａ（Ｔｂ）分のブーム用、アーム用及びバケ
ット用の各操作レバーの操作量検出データから、該デー
タ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）内においてブーム用操作レバー
の操作量の大きさ（絶対値）があらかじめ定めた所定操
作量以上で、且つアーム用操作レバー及びバケット用操
作レバーの各操作量の大きさが、それぞれあらかじめ定
められた所定操作量以下となる時間の合計をバケット・
アーム停止時間として算出する。The bucket arm stop time means the total time within the data use time Ta (Tb) in a state where only the boom is driven with the bucket and the arm almost stopped. Then, the feature amount calculation unit 17a (17b)
Is calculated based on the operation amount detection data of the operation levers for the boom, the arm, and the bucket for the data use time Ta (Tb) held in the data holding unit 16a (16b), within the data use time Ta (Tb). And the magnitude (absolute value) of the operation amount of the operation lever for the boom is equal to or more than a predetermined operation amount, and the magnitude of each operation amount of the operation lever for the arm and the operation lever for the bucket is a predetermined predetermined amount. The total amount of time during which the amount of operation becomes
Calculated as arm stop time.
【００５７】ブーム操作量平均値、アーム操作量平均値
及びバケット操作量平均値は、それぞれデータ利用時間
Ｔａ（Ｔｂ）内におけるブーム用、アーム用及びバケッ
ト用の各操作レバーの操作量の大きさ（絶対値）の平均
値を意味するものであり、特徴量算出部１７ａ（１７
ｂ）は、データ保持部１６ａ（１６ｂ）に保持されたデ
ータ利用時間Ｔａ（Ｔｂ）分のブーム用、アーム用及び
バケット用の各操作レバーの操作量検出データから上記
ブーム操作量平均値、アーム操作量平均値及びバケット
操作量平均値を算出する。The average value of the boom operation amount, the average value of the arm operation amount, and the average value of the bucket operation amount are the magnitudes of the operation amounts of the operation levers for the boom, the arm, and the bucket within the data use time Ta (Tb), respectively. (Absolute value), and means the feature amount calculation unit 17a (17
b) The boom operation amount average value and the arm operation value are obtained from the operation amount detection data of the operation levers for the boom, the arm, and the bucket for the data use time Ta (Tb) held in the data holding unit 16a (16b). An average operation amount and an average bucket operation amount are calculated.
【００５８】本実施形態では、各特徴量算出部１７ａ，
１７ｂは、これらのブーム操作の複雑さ表示量、バケッ
ト操作の複雑さ表示量、高速旋回時間、ブーム逆操作時
間、バケットアーム停止時間、ブーム操作量平均値、ア
ーム操作量平均値及びバケット操作量平均値を油圧ショ
ベルの動作状態を示す特徴量として算出するものであ
る。In the present embodiment, each of the characteristic amount calculating units 17a,
Reference numeral 17b denotes the boom operation complexity display amount, bucket operation complexity display amount, high-speed turning time, boom reverse operation time, bucket arm stop time, boom operation amount average value, arm operation amount average value, and bucket operation amount. The average value is calculated as a characteristic amount indicating the operation state of the excavator.
【００５９】前記各判別部１８ａ，１８ｂは、それぞれ
に対応する特徴量算出部１７ａ，１７ｂにより前述の如
く算出される８種類の特徴量から、例えば本願出願人が
特願平８−１７６６６４号で先に提案したように、ファ
ジー推論手法を用いて油圧ショベルにより現在行われて
いる作業種別を判別する。尚、ここでの説明において
は、前述と同様、判別部１８ａを主体として説明し、判
別部１８ｂに関しては括弧付きの参照符号を用いるもの
とする。The discriminating sections 18a and 18b are used by the applicant in Japanese Patent Application No. 8-176664, for example, based on the eight kinds of feature amounts calculated by the corresponding feature amount calculating sections 17a and 17b as described above. As proposed above, the type of work currently performed by the excavator is determined using a fuzzy inference technique. Note that, in the description here, similarly to the above description, the determination unit 18a will be mainly described, and the reference numbers in parentheses will be used for the determination unit 18b.
【００６０】すなわち、判別部１８ａ（１８ｂ）には、
特徴量算出部１７ａ（１７ｂ）により算出される前述の
８種類の各特徴量の値と、前述の１０種類の各作業種別
に対する該特徴量の適合度との関係を示す図３に例示す
るようなファジー推論用のメンバーシップ関数が８種類
の各特徴量と１０種類の各作業種別との各組に対応させ
てあらかじめ設定されている。この場合、各作業種別と
各特徴量との各組に対応して判別部１８ａ（１８ｂ）に
設定されているメンバーシップ関数は、基本的には、各
作業種別の実際の作業時において特徴量算出部１７ａ
（１７ｂ）により算出される前述の各特徴量が通常的に
とり得る値の範囲で、その特徴量の値に対応した適合度
が最大値（本実施形態では“１”）となり、該特徴量の
値が上記の範囲からはずれるに従って、徐々に適合度が
小さくなるように設定されている。That is, the discriminating units 18a (18b)
FIG. 3 illustrates the relationship between the value of each of the above eight types of feature amounts calculated by the feature amount calculation unit 17a (17b) and the degree of adaptation of each of the above-described ten types of work types. A membership function for fuzzy inference is preset in correspondence with each set of eight types of feature amounts and ten types of work types. In this case, the membership function set in the discriminating unit 18a (18b) corresponding to each set of each work type and each feature amount basically includes the feature amount in the actual work of each work type. Calculation unit 17a
In the range of values that can be normally taken by each of the above-mentioned feature amounts calculated by (17b), the degree of conformity corresponding to the value of the feature amount becomes the maximum value (“1” in the present embodiment), and The degree of adaptation is set to gradually decrease as the value deviates from the above range.
【００６１】具体的には、例えば単純掘削作業と旋回地
ならし作業とに関して、前述の８種類の各特徴量のう
ち、例えばブーム操作複雑さ表示量に対応するメンバー
シップ関数は図３にそれぞれ実線及び破線で示すように
設定されている。Specifically, regarding the simple excavation work and the turning ground leveling work, for example, among the eight types of feature amounts described above, the membership functions corresponding to, for example, the boom operation complexity display amount are shown in FIG. It is set as shown by the broken line.
【００６２】この場合、図３に実線でメンバーシップ関
数を示した単純掘削作業にあっては、通常、ブーム用操
作レバーが短時間で頻繁に増減操作されることは少ない
ため、同図３に示すようにブーム操作の複雑さ表示量の
値が“０”を含めて比較的低い大きさの範囲で、適合度
が最大の“１”となるようにメンバーシップ関数が設定
されている。In this case, in a simple excavation operation in which the membership function is indicated by a solid line in FIG. 3, since the boom operation lever is rarely frequently increased or decreased in a short period of time, FIG. As shown in the figure, the membership function is set such that the degree of conformity becomes the maximum "1" in a range of a relatively low magnitude including the complexity display amount of the boom operation including "0".
【００６３】一方、図３に破線でメンバーシップ関数を
示した旋回地ならし作業にあっては、通常、ブーム用操
作レバーが極度に頻繁に増減操作されることは少ないも
のの、その増減操作の機会は前述の単純掘削作業の場合
よりも多く、このため、同図３に示すようにブーム操作
の複雑さ表示量の値が“０”を含めて比較的低い大きさ
の範囲で且つ単純掘削作業の場合よりも広い範囲で、適
合度が最大の“１”となるようにメンバーシップ関数が
設定されている。On the other hand, in the turning leveling operation shown by the broken line in FIG. 3 as a membership function, the operating lever for the boom is usually rarely increased or decreased extremely frequently, but the opportunity for the increasing or decreasing operation is limited. More than in the case of the simple excavation operation described above, for this reason, as shown in FIG. 3, the value of the display amount of the complexity of the boom operation is within a relatively low range including “0” and the value of the simple excavation operation. In a wider range than in the case, the membership function is set such that the degree of fitness becomes the maximum “1”.
【００６４】尚、単純掘削作業と旋回地ならし作業とに
関し、前記ブーム操作複雑さ表示量以外の各特徴量に対
応するメンバーシップ関数については、前記特願平８−
１７６６６４号で本願出願人が詳細に説明しているの
で、ここでは説明を省略する。In addition, regarding the simple excavation work and the turning ground leveling work, the membership functions corresponding to the respective characteristic amounts other than the boom operation complexity display amount are described in the above-mentioned Japanese Patent Application No. Hei.
Since the applicant of the present invention has described in detail in 176664, the description is omitted here.
【００６５】このような判別部１８ａ（１８ｂ）におけ
る作業種別毎の各特徴量に対するメンバーシップ関数の
設定は、各作業種別と各特徴量との各組についても同様
であり、各作業種別の実際の作業時において特徴量算出
部１７ａ（１７ｂ）により算出される前述の各特徴量が
通常的にとり得る値の範囲で、その特徴量の値に対応し
た適合度が最大値“１”となるように各メンバーシップ
関数が設定されている。そして、各作業種別についての
各特徴量の値が通常的な値の範囲をはずれるに従って、
前記図３に例示したように適合度が徐々に低下するよう
に各メンバーシップ関数が設定されている。尚、各作業
種別について、特徴量の通常的な値の範囲が、該特徴量
の全範囲にわたるような場合には、その特徴量の全範囲
にわたって適合度が最大の“１”となるようにメンバー
シップ関数が設定されている。The setting of the membership function for each feature quantity for each work type in the discriminating unit 18a (18b) is the same for each set of each work type and each feature quantity. In the operation of the above, the degree of conformity corresponding to the value of the feature amount is set to the maximum value "1" in a range of values that the above-described feature amounts calculated by the feature amount calculating unit 17a (17b) can normally take. Each membership function is set. Then, as the value of each feature amount for each work type deviates from the normal value range,
As illustrated in FIG. 3, each membership function is set such that the degree of fitness gradually decreases. In addition, in the case where the range of the normal value of the feature amount for each work type extends over the entire range of the feature amount, the degree of conformity is set to the maximum “1” over the entire range of the feature amount. Membership function is set.
【００６６】このように設定されたメンバーシップ関数
を用い、判別部１８ａ（１８ｂ）は、油圧ショベルによ
る作業時に特徴量算出部１７ａ（１７ｂ）により実際に
算出された８種類の各特徴量の値から、各特徴量の各作
業種別に対する適合度を求める。さらに、判別部１８ａ
（１８ｂ）は、各作業種別毎に、各特徴量について求め
た適合度のうちの最も小さな値の適合度を、その作業種
別に対する各特徴量の総合的な適合度（以下、これを総
合適合度という）として求める。Using the membership function set in this way, the discriminating unit 18a (18b) calculates the values of the eight types of feature amounts actually calculated by the feature amount calculating unit 17a (17b) during work by the hydraulic excavator. Then, the degree of suitability of each feature amount for each work type is determined. Further, the determination unit 18a
(18b) represents the fitness of the smallest value among the fitness values obtained for the feature amounts for each work type, and the overall fitness of each feature amount for the work type (hereinafter, this Degree).
【００６７】具体的には、例えば特徴量算出部１７ａ
（１７ｂ）により算出された８種類の各特徴量の例えば
旋回地ならし作業に対する適合度がそれぞれ１、１、
１、１、１、１、０．９、１であるとすると、該旋回地
ならし作業に対する前記総合適合度は、上記の各特徴量
毎の適合度の値のうちの最小値“０．９”である。More specifically, for example, the feature amount calculating unit 17a
For example, the suitability of each of the eight types of feature amounts calculated according to (17b), for example, for a turning ground leveling operation, is 1, 1, and
Assuming that they are 1, 1, 1, 1, 0.9, and 1, the overall fitness for the turning leveling work is the minimum value “0.9” of the fitness values for each of the feature amounts described above. It is.
【００６８】このようにして求められる総合適合度は、
その値が大きい程、その総合適合度に対応する作業種別
への各特徴量の適合性が高く、その作業種別の作業が行
われてれている確率が高いことを意味する。従って、例
えば上記のように旋回地ならし作業に対する総合適合度
が“０．９”である場合に、他の作業種別に対する総合
適合度が“０．９”よりも小さければ、全ての作業種別
の中で、旋回地ならし作業が行われている可能性が最も
高いこととなる。The overall fitness obtained in this way is:
The larger the value, the higher the suitability of each feature amount to the work type corresponding to the overall suitability, and the higher the probability that the work of the work type is performed. Accordingly, for example, as described above, when the overall suitability for the turning work is “0.9”, and the overall suitability for the other work types is smaller than “0.9”, among all the work types, Thus, it is most likely that the turning ground leveling work is being performed.
【００６９】そこで、判別部１８ａ（１８ｂ）は、特徴
量算出部１７ａ（１７ｂ）により算出された８種類の特
徴量に基づく前記総合適合度が最も大きなものとなる作
業種別を油圧ショベルにより現在行っている作業種別と
して判別する。Therefore, the discriminating unit 18a (18b) uses the hydraulic shovel to determine the work type having the largest overall suitability based on the eight types of feature amounts calculated by the feature amount calculating unit 17a (17b). Is determined as the type of work being performed.
【００７０】尚、判別部１８ａ（１８ｂ）は、総合適合
度が最も大きなものとなる作業種別が複数有り、あるい
は、ある一つの作業種別に対する総合適合度が最大とな
っても、その最大の総合適合度とあまり差異の無い総合
適合度を有する作業種別が他に在る場合には、作業種別
を判別不能とする。換言すれば、判別部１８ａ（１８
ｂ）は、他の作業種別よりも比較的顕著に総合適合度が
最大となるような作業種別を油圧ショベルにより現在行
っている作業種別として判別する。It should be noted that even if there are a plurality of work types having the highest overall suitability or the maximum overall suitability for a certain work type, the discriminating unit 18a (18b) determines the maximum overall suitability. If there is another work type having an overall suitability that is not so different from the suitability, the work type cannot be determined. In other words, the determination unit 18a (18
In the case b), the work type having the maximum overall suitability relatively remarkably more than the other work types is determined as the work type currently performed by the excavator.
【００７１】前記作業種別特定部１９は、各判別部１８
ａ，１８ｂにより各別に得られる作業種別の判別結果か
ら、次のように油圧ショベルにより現在行っている作業
種別を特定する。すなわち、前記データ利用時間Ｔｂが
設定されているデータ保持部１６ｂに対応する特徴量算
出部１７ｂ及び判別部１８ｂにあっては、該データ利用
時間Ｔｂがデータ保持部１６ａよりも長めに設定されて
いるため、各操作レバーの前記操作量検出データの量が
多く、このため、特徴量算出部１７ｂにより算出される
各特徴量は、油圧ショベルにより実際に行っている作業
種別毎に、他の作業種別との差異が生じ易い。従って、
判別部１８ｂにより求められる前記総合適合度は、油圧
ショベルにより実際に行っている作業種別についての総
合適合度が他の作業種別についての総合適合度よりも比
較的顕著に大きなものとなりやすく、その結果、該判別
部１８ｂによる作業種別の判別結果は、比較的精度のよ
いものとなる。但し、この作業種別の判別には、長めの
データ利用時間Ｔｂ分の操作量検出データが必要である
ため、油圧ショベルによる作業開始直後や、作業種別の
変更直後においては、作業種別の判別が正しく行われる
ようになるまで時間を要する。The work type specifying section 19 is provided with
The work type currently performed by the hydraulic shovel is specified as follows from the work type determination results obtained by a and 18b. That is, in the feature amount calculating unit 17b and the discriminating unit 18b corresponding to the data holding unit 16b in which the data use time Tb is set, the data use time Tb is set longer than the data holding unit 16a. Therefore, the amount of the operation amount detection data of each operation lever is large. Therefore, each feature amount calculated by the feature amount calculation unit 17b is different for each type of work actually performed by the hydraulic shovel. A difference from the type is likely to occur. Therefore,
The overall suitability obtained by the discriminating unit 18b is that the overall suitability for the type of work actually performed by the hydraulic excavator tends to be relatively significantly larger than the overall suitability for the other work types. The determination result of the work type by the determination unit 18b is relatively accurate. However, since the operation type detection data for the longer data use time Tb is necessary for the determination of the work type, the work type is correctly determined immediately after the start of the work by the excavator or immediately after the change of the work type. It takes time to be done.
【００７２】これに対して、短めのデータ利用時間Ｔａ
が設定されているデータ保持部１６ａに対応する特徴量
算出部１７ａ及び判別部１８ａにあっては、特徴量算出
部１７ａにより算出される各特徴量は、いくつかの種類
の作業種別について、一般的には、油圧ショベルにより
実際に行っている作業種別毎の差異が生じにくい。この
ため、それらの作業種別については、前記総合適合度の
差異も生じにくく、判別部１８ａによる適正な作業種別
の判別が難しい。但し、前述の１０種類の作業種別のう
ち、例えばばらまき作業、土羽打ち作業及び旋回地なら
し作業の三種類の各作業種別については、特徴量算出部
１７ａにより算出される各特徴量が他の作業種別に対し
て比較的顕著な差異を生じ易い。すなわち、ばらまき作
業や土羽打ち作業、旋回地ならし作業では、それぞれバ
ケット用操作レバー、ブーム用操作レバー、旋回用操作
レバーの操作量の増減が他の作業種別に比して、短い時
間内で頻繁に行われるため、短めのデータ利用時間Ｔａ
が設定されているデータ保持部１６ａの操作量検出デー
タを用いても、特徴量算出部１７ａにより算出される特
徴量のうち、例えば前記バケット操作複雑さ表示量や、
ブーム操作複雑さ表示量、高速旋回時間というような特
徴量が他の作業種別に対して比較的顕著に大きなものと
なる。その結果、油圧ショベルにより実際に行っている
作業種別が上記の三種類の各作業種別のいずれかである
場合には、その作業種別について判別部１８ａにより求
められる前記総合適合度が他の総合適合度よりも比較的
顕著に大きなものとなって、それらの三種類の各作業種
別の判別が充分に適正に行われる。また、この場合に
は、それらの作業種別の判別は、短めのデータ利用時間
Ｔａ分の操作量検出データを用いるため、油圧ショベル
による作業開始直後や、作業種別の変更直後において、
作業種別の判別が正しく行われるようになるまで時間が
短いものとなる。On the other hand, the shorter data use time Ta
In the feature amount calculating unit 17a and the discriminating unit 18a corresponding to the data holding unit 16a in which is set, the feature amounts calculated by the feature amount calculating unit 17a are different for some types of work types. Specifically, there is little difference between the types of work actually performed by the hydraulic excavator. For this reason, it is difficult for these work types to have a difference in the overall suitability, and it is difficult for the determination unit 18a to appropriately determine the work type. However, among the ten types of work described above, for example, for each of three types of work, such as a spreading work, a soil hitting work, and a turning ground leveling work, each feature amount calculated by the feature amount calculating unit 17a is different from the other work types. A relatively remarkable difference is likely to occur between types. That is, in the dispersing work, the soil throwing work, and the turning ground leveling work, the operation amount of the bucket operation lever, the boom operation lever, and the turning operation lever are increased or decreased more frequently in a shorter time than the other work types. Data usage time Ta
Even if the operation amount detection data of the data holding unit 16a in which is set is used, among the characteristic amounts calculated by the characteristic amount calculation unit 17a, for example, the bucket operation complexity display amount,
Features such as the boom operation complexity display amount and the high-speed turning time are relatively remarkably large for other work types. As a result, when the type of work actually performed by the hydraulic excavator is any of the above three types of work, the overall conformity obtained by the determination unit 18a for the work type is determined by another overall conformity. It becomes relatively remarkably larger than the degree, and the three types of work can be discriminated sufficiently and properly. Further, in this case, since the work types are determined using the operation amount detection data for the shorter data use time Ta, immediately after the start of the work by the excavator or immediately after the change of the work type,
It takes a short time until the work type is correctly determined.
【００７３】そこで、本実施形態では、前述の１０種類
の作業種別のうち、ばらまき作業、土羽打ち作業及び旋
回地ならし作業の三種類の作業種別を、判別部１８ａに
より適正に判別し得る作業種別としてあらかじめ定めて
おく。言い換えれば、データ保持部１６ａのデータ利用
時間Ｔａ分の操作量検出データから特徴量算出部１７ａ
により算出される特徴量に基づいて判別部１８ａによる
上記の三種類の作業種別の判別が適正になされるよう
に、該データ利用時間Ｔａが設定されている。Therefore, in the present embodiment, of the ten types of work described above, the three types of work, that is, the work of dispersing, the work of hitting the earth, and the work of leveling a turning place, can be properly determined by the determination unit 18a. Is determined in advance. In other words, the characteristic amount calculation unit 17a is calculated from the operation amount detection data for the data use time Ta of the data holding unit 16a.
The data use time Ta is set so that the above-mentioned three types of work are properly determined by the determination unit 18a based on the feature amount calculated by the following equation.
【００７４】尚、判別部１８ｂにより適正に判別し得る
作業種別は、前述の１０種類の全ての作業種別である。The work types that can be properly determined by the determination unit 18b are all the ten work types described above.
【００７５】そして、前記作業種別特定部１９は、判別
部１８ａにより作業種別の判別結果が得られたとき、図
４のフローチャートに示すように、判別結果の作業種別
が、ばらまき作業、土羽打ち作業及び旋回地ならし作業
のいずれかの作業種別であるか否かを判断し、これらの
３種類のいずれかの作業種別である場合には、判別部１
８ａによる作業種別の判別結果を、油圧ショベルにより
現在行っている作業種別として特定する。When the discrimination result of the work type is obtained by the discrimination unit 18a, the work type identification unit 19 changes the work type of the discrimination result to the distributed work, It is determined whether the operation type is any of the work type and the turning-place-leveling operation. If the operation type is any of these three types, the determination unit 1
The result of the discrimination of the work type according to 8a is specified as the work type currently performed by the hydraulic shovel.
【００７６】また、判別部１８ａにより作業種別の判別
結果、ばらまき作業、土羽打ち作業及び旋回地ならし作
業のいずれでもない場合（判別不能の場合を含む）に
は、判別部１８ｂにより得られる作業種別の判別結果
を、油圧ショベルにより現在行っている作業種別として
特定する。If the discrimination unit 18a determines that the work type is not one of the dispersing work, the soil hitting work, and the turning ground leveling work (including the case where discrimination is impossible), the work type obtained by the discrimination unit 18b is obtained. Is determined as the type of work currently performed by the hydraulic excavator.
【００７７】以上説明した内容が、コントロールユニッ
ト４における作業種別の判別・特定のための処理の内容
である。The contents described above are the contents of the processing for discriminating and specifying the work type in the control unit 4.
【００７８】尚、コントロールユニット４のエンジン／
ポンプ制御部２０は、作業種別特定部１９により特定さ
れた作業種別に応じて、油圧ポンプ２，３によるエンジ
ン１の出力を吸収する割合（所謂、油圧ポンプ吸収馬
力）や、油圧ポンプ２，３から各作業用アクチュエーア
への最大供給流量（油圧ポンプ２，３の上限吐出流
量）、各操作レバーの操作量に対する各作業用アクチュ
エータへの圧油の供給流量の特性、各操作レバーの操作
に対する各作業用アクチュエータの応答特性、所謂オー
トデセル制御（油圧ショベルの運転休止時にエンジン１
の回転数を省燃費のために低下させる制御）を有効とす
るか無効とするか等、油圧ショベルの動作特性を特定さ
れた作業種別に合わせて設定する。そして、エンジン／
ポンプ制御部２０は、設定した動作特性に従って、油圧
ポンプ２，３を前記電磁比例弁１１，１２を介して制御
したり、エンジン１の回転数を制御する。このような作
業種別に応じた油圧ショベルの動作特性の制御は、本願
出願人が特願平８−２８２６６号や特願平８−１７６６
６４号で詳細に説明しているので、ここでは詳細な説明
を省略する。The engine / control unit 4
The pump control unit 20 determines the ratio of absorbing the output of the engine 1 by the hydraulic pumps 2 and 3 (so-called hydraulic pump absorption horsepower) and the hydraulic pumps 2 and 3 according to the work type specified by the work type specifying unit 19. From the maximum supply flow rate (upper limit discharge flow rate of the hydraulic pumps 2 and 3) to each work actuator, the characteristics of the supply flow rate of pressure oil to each work actuator with respect to the operation amount of each operation lever, and the The response characteristic of the working actuator, so-called auto deceleration control (the engine 1
The operation characteristics of the excavator are set in accordance with the specified work type, such as whether to enable or disable the control for reducing the rotation speed of the hydraulic excavator to save fuel consumption. And the engine /
The pump control unit 20 controls the hydraulic pumps 2 and 3 via the electromagnetic proportional valves 11 and 12 and controls the rotation speed of the engine 1 according to the set operation characteristics. The control of the operating characteristics of the hydraulic shovel according to the type of work is described in Japanese Patent Application Nos. 8-28266 and 8-1766.
Since it is described in detail in No. 64, the detailed description is omitted here.
【００７９】以上説明したように構成された本実施形態
の装置では、油圧ショベルによる作業中に、各操作レバ
ーの操作量検出データがデータ保持部１６ａ，１６ｂに
それぞれのデータ利用時間Ｔａ，Ｔｂ分、取り込まれて
保持される。そして、前記各特徴量算出部１７ａ，１７
ｂが、それぞれに対応するデータ保持部１６ａ，１６ｂ
に保持された操作量検出データから各別に、前述の８種
類の特徴量を前述の如く算出する。さらに、前記各判別
部１８ａ，１８ｂが、それぞれに対応する特徴量算出部
１７ａ，１７ｂにより特徴量が算出される毎に、その算
出された特徴量に基づき、前述の如く油圧ショベルによ
り現在行われている作業種別を判別する。そして、この
とき、判別部１８ａによる作業種別の判別結果が、ばら
まき作業、土羽打ち作業及び旋回地ならし作業のいずれ
かであれば、作業種別特定部１９が該判別部１８ａの判
別結果を油圧ショベルにより現在行われている作業種別
として特定して、その特定した作業種別をエンジン／ポ
ンプ制御部２０に与える。In the apparatus according to the present embodiment configured as described above, the operation amount detection data of each operation lever is stored in the data holding units 16a and 16b for the respective data usage times Ta and Tb during the operation by the hydraulic excavator. , Captured and retained. Then, each of the characteristic amount calculation units 17a, 17
b is the corresponding data holding unit 16a, 16b
The above-described eight types of feature amounts are calculated as described above separately from the operation amount detection data stored in the storage unit. Further, each time the discriminating sections 18a and 18b calculate the feature amounts by the corresponding feature amount calculating sections 17a and 17b, the determination is currently performed by the hydraulic shovel as described above based on the calculated feature amounts. The type of work being performed is determined. At this time, if the discrimination result of the work type by the discriminating unit 18a is any one of the dispersing work, the soil hitting work, and the turning ground leveling work, the work type specifying unit 19 compares the discrimination result of the discriminating unit 18a with the hydraulic shovel. To specify the type of work currently being performed, and give the specified type of work to the engine / pump control unit 20.
【００８０】また、判別部１８ａによる作業種別の判別
結果が、ばらまき作業、土羽打ち作業及び旋回地ならし
作業のいずれでもない場合には、作業種別特定部１９は
判別部１８ｂの判別結果を油圧ショベルにより現在行わ
れている作業種別として特定し、その特定した作業種別
をエンジン／ポンプ制御部２０に与える。If the discrimination result of the work type by the discriminating unit 18a is not any of the dispersing work, the soil hitting work and the turning leveling work, the work type specifying unit 19 compares the discrimination result of the discriminating unit 18b with the hydraulic excavator. To specify the currently performed work type, and give the specified work type to the engine / pump control unit 20.
【００８１】そして、エンジン／ポンプ制御部２０は、
作業種別特定部１９により特定された作業種別に応じた
動作特性で油圧ポンプ２，３やエンジン１を制御し、こ
れにより油圧ショベルによる作業種別に適した動作特性
での作業が行われることとなる。Then, the engine / pump control unit 20
The hydraulic pumps 2 and 3 and the engine 1 are controlled with the operation characteristics according to the work type specified by the work type specifying unit 19, whereby the work is performed by the hydraulic shovel with the operation characteristics suitable for the work type. .
【００８２】このような作動により、本実施形態によれ
ば、油圧ショベルにより行っている作業種別が、ばらま
き作業、土羽打ち作業及び旋回地ならし作業のいずれか
である場合には、前記データ利用時間の短いデータ保持
部１６ａに保持された操作量検出データに基づく特徴量
から判別された作業種別に応じた動作特性で油圧ショベ
ルの運転が行われるため、ばらまき作業、土羽打ち作
業、あるいは旋回地ならし作業の開始直後や、作業種別
がばらまき作業、土羽打ち作業、あるいは旋回地ならし
作業に切換えられた際に、迅速にその作業種別を判別・
特定して、その作業種別に適した油圧ショベルの運転操
作を行うことができる。With this operation, according to the present embodiment, when the type of work performed by the hydraulic excavator is any of the scattering work, the soil beater work, and the turning ground leveling work, the data use time is reduced. The operation of the excavator is performed with the operation characteristics according to the work type determined from the feature amount based on the operation amount detection data held in the short data holding unit 16a, so that the work of dispersing, throwing down the earth, or leveling a turning area is performed. Immediately after the start of work, or when the work type is switched to dispersing work, soil beater work, or turning leveling work, the work type is quickly identified and
Specifically, the operation of operating the hydraulic excavator suitable for the type of work can be performed.
【００８３】尚、以上説明した実施形態では、データ保
持部１６ａ，１６ｂ、特徴量算出部１７ａ，１７ｂ及び
判別部１８ａ，１８ｂの組を二組備えて、データ保持部
１６ａのデータ利用時間Ｔａを、ばらまき作業、土羽打
ち作業及び旋回地ならし作業の３種類の作業種別を判別
部１８ａにより適正に判別し得る程度で短めの時間に設
定し、これにより、それらの作業種別の特定を迅速に行
うことができるようにしたが、データ保持部、特徴量算
出部及び判別部の組をさらに多く備えて、各データ保持
部のデータ利用時間を互いに異なるものとすると共に、
各判別部により適正に判別し得る作業種別をより細かく
分類しておき、より多くの種類の作業種別について、可
能な限り迅速に作業種別の特定を行うことができるよう
にしてもよい。例えば、データ保持部、特徴量算出部及
び判別部の組を、前述の１０種類の作業種別と同数備え
て、各データ保持部のデータ利用時間を、各作業種別毎
にそれを判別し得る必要最低限の各別時間に設定してお
き、各作業種別をそれぞれ各別のデータ保持部、特徴量
算出部及び判別部の組により適正に判別し得るようにし
てもよい。In the embodiment described above, two sets of the data holding units 16a and 16b, the feature quantity calculating units 17a and 17b, and the discriminating units 18a and 18b are provided, and the data use time Ta of the data holding unit 16a is set. , The three types of work, that is, the spreading work, the shaking work, and the turning ground leveling work, are set to short times that can be properly determined by the determination unit 18a, thereby quickly specifying the work types. Although it was made possible to provide, more sets of data holding unit, feature amount calculation unit and discriminating unit, to make the data use time of each data holding unit different from each other,
The work types that can be properly determined by the respective determination units may be classified more finely, and the work types may be specified as quickly as possible for more types of work types. For example, it is necessary to provide the same number of sets of the data holding unit, the feature amount calculating unit, and the discriminating unit as the above-mentioned ten types of work types, and determine the data use time of each data holding unit for each work type. Each of the work types may be set to a minimum of a different time so that each work type can be appropriately determined by a set of each data holding unit, feature amount calculation unit, and determination unit.
【００８４】また、前記実施形態では、各判別部１８
ａ，１８ｂによる作業種別の判別をファジー推論を用い
て行うようにしたが、例えば本願出願人が特願平８−２
８２６６号で提案しているように、前述の特徴量を単に
あらかじめ定めた所定値と比較することで作業種別を判
別するようにしてもよく、あるいは、本願出願人が特願
平８−１７６６６４号で提案しているように、一部の作
業種別について前述の特徴量をあらかじめ定めた所定値
と比較することで作業種別を判別するようにしてもよ
い。In the above embodiment, each discriminating section 18
The work type is determined by using the fuzzy inference according to a and 18b.
As proposed in Japanese Patent Application No. 8266, the type of work may be determined simply by comparing the above-mentioned feature value with a predetermined value. Alternatively, the applicant of the present invention may use Japanese Patent Application No. 8-176664. As proposed in the above, the work type may be determined by comparing the above-mentioned feature value with a predetermined value for some work types.
【００８５】さらに、前記実施形態では、１０種類の作
業種別を判別するようにしたが、さらに多くの作業種別
を判別するようにすることも可能であり、あるいは逆
に、判別する作業種別の種類を少なくしてもよい。Further, in the above embodiment, ten types of work types are determined. However, more types of work types can be determined, or conversely, the types of work types to be determined can be determined. May be reduced.
【００８６】また、前記実施形態では、走行用操作レバ
ーの操作量の検出データを使用していないが、この検出
データをも使用して、作業種別の判別を行うようにする
ことも可能である。In the above embodiment, the detection data of the operation amount of the traveling operation lever is not used. However, it is also possible to use this detection data to determine the work type. .
【図１】本発明の一実施形態の作業種別判別装置を具備
した油圧ショベルの要部の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a hydraulic shovel including a work type identification device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の装置の作動を説明するための線図。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the apparatus shown in FIG. 1;
【図３】図１の装置の作動を説明するための線図。FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the apparatus of FIG. 1;
【図４】図１の装置の作動を説明するためのフローチャ
ート。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus of FIG. 1;
５〜１０…操作量センサ（操作量検出手段）、１７ａ，
１７ｂ…特徴量算出部、２１…判別手段。5 to 10: operation amount sensor (operation amount detection means), 17a,
17b: feature amount calculation unit, 21: determination means.
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