【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車間距離を維持
して先行車両に追従走行する際に、追従走行する車両の
運転者が運転席を離れて不在となった時に警報を発令し
て着座を促し、追従走行制御を停止する車両用追従走行
制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle for following a preceding vehicle while maintaining an inter-vehicle distance and issuing an alarm when a driver of the following vehicle leaves the driver's seat and becomes absent. And a follow-up traveling control device for a vehicle that stops following-up traveling control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、渋滞走行時の運転では、自車両
は先行車両の動作に応じて自動発進と停止操作を繰り返
すため、運転者にとって非常に大きな疲労を与えると共
に燃費の悪化を招いていた。そこで、このような問題点
を解消するために実開昭６２−２８９５０号公報や実開
平３−６８１２６号公報に開示されているように、自車
両と先行車両との車間距離を検出してブレーキやスロッ
トルを制御し、自動的に先行車に追従して走行する追従
走行制御装置が提案されている。2. Description of the Related Art In general, in driving during traffic congestion, the host vehicle repeatedly starts and stops automatically in accordance with the operation of a preceding vehicle, so that the driver is extremely tired and fuel consumption is deteriorated. . Therefore, in order to solve such a problem, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 62-28950 and Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-68126, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is detected and braking is performed. A traveling control device that controls a vehicle and a throttle and that automatically travels following a preceding vehicle has been proposed.
【０００３】以下、従来の追従走行制御装置の構成を図
６に従って説明する。図において、１０は人の操作によ
って通常走行と追従走行制御とを切り換えるスイッチ手
段の一例である追従走行スイッチであり、この追従走行
スイッチ１０を運転者がＯＦＦからＯＮに操作すると、
その操作信号が追従走行制御装置３に入力され、追従走
行制御が実行可能状態となる。[0003] The configuration of a conventional follow-running control device will be described below with reference to FIG. In the figure, reference numeral 10 denotes a follow-up travel switch which is an example of a switch means for switching between normal travel and follow-up travel control by a human operation.
The operation signal is input to the following travel control device 3, and the following travel control becomes executable.
【０００４】また、１は先行車両との車間距離を検出す
る車間距離センサ、２は自車両の車速を検出する車速セ
ンサである。[0004] Reference numeral 1 denotes an inter-vehicle distance sensor for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, and 2 a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the own vehicle.
【０００５】追従走行制御装置３は、これらの検出結果
を基にアクチェータ４或いは５を駆動してブレーキ６及
びスロットル７を制御し、適正な車間距離を開けて先行
車両に追従走行する。The following control device 3 drives the actuator 4 or 5 to control the brake 6 and the throttle 7 on the basis of the detection results, and runs following the preceding vehicle with an appropriate inter-vehicle distance.
【０００６】このような追従走行制御装置３では、追従
走行スイッチ１０がＯＮの間、常に先行車両へ追従走行
してしまうので、例えば、運転者の都合により自車両を
発進させたくない時でも先行車両の発進に追従して発進
してしまい不便であった。そこで、実開平３−６８１２
６号公報に開示された制御装置では、図６に示すように
追従走行スイッチ１０に加えて発進許可スイッチ１１を
設け、自車両の発進に関しては、運転者の追従走行スイ
ッチ１０に加えて発進許可スイッチ１１の操作によって
追従走行が実施可能となるようにしている。[0006] In such a follow-up traveling control device 3, while the follow-up traveling switch 10 is ON, the vehicle always follows the preceding vehicle. The vehicle started following the start of the vehicle, which was inconvenient. Therefore, 3-6812
6, a start permission switch 11 is provided in addition to the following travel switch 10 as shown in FIG. 6, and the start permission is provided in addition to the driver's following travel switch 10 for the start of the vehicle. The operation of the switch 11 enables the follow-up running to be performed.
【０００７】次に、前記構成の追従走行制御装置３の動
作を図７のフローチャートに従って説明する。先ず、ス
テップＳ４００にて追従走行スイッチ１０がＯＮか否か
を判定する。運転者が追従走行スイッチ１０をＯＮ操作
していなければ判定がＮＯとなり追従走行制御は実施さ
れずに処理を抜け通常の走行制御となる。運転者が追従
走行スイッチ１０をＯＮ操作していれば判定がＹＥＳと
なり追従走行制御が実施される。Next, the operation of the follow-up cruise control device 3 having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. First, in step S400, it is determined whether or not the following switch 10 is ON. If the driver has not turned on the follow-up travel switch 10, the determination is NO, and the follow-up travel control is not performed, and the process exits from the process to return to normal travel control. If the driver has turned on the following travel switch 10, the determination is YES and the following travel control is performed.
【０００８】ステップＳ４００にて追従走行スイッチ１
０がＯＮであることが判定されると、ステップＳ４０１
に進み、車間距離センサ１によって検出された先行車両
との車間距離が入力される。そして、ステップＳ４０２
に進み、ステップＳ４０１にて入力された車間距離に応
じて目標車速が演算され、ステップＳ４０３では車速セ
ンサ２によって検出された車速が入力される。In step S400, the following travel switch 1
If it is determined that 0 is ON, step S401
The distance to the preceding vehicle detected by the following distance sensor 1 is input. Then, step S402
The target vehicle speed is calculated according to the inter-vehicle distance input in step S401, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 2 is input in step S403.
【０００９】次に、ステップＳ４０４に進み、ここでは
ステップＳ４０３にて入力された車速が零か否かを判定
する。車速が零（すなわち、停車中）である時は、ステ
ップＳ４０４からステップＳ４０５に進んで発進許可ス
イッチ１１がＯＮ操作されたか否かを判定する。Next, the process proceeds to step S404, in which it is determined whether the vehicle speed input in step S403 is zero. When the vehicle speed is zero (that is, when the vehicle is stopped), the process proceeds from step S404 to step S405 to determine whether or not the start permission switch 11 has been turned ON.
【００１０】ここで、運転者が発進許可スイッチ１１を
ＯＮ操作していない場合は判定がＮＯとなり、発進制御
せずに処理を抜け、運転者が発進許可スイッチ１１をＯ
Ｎ操作している場合は判定がＹＥＳとなり、発進制御を
実施するためにステップＳ４０６へ進む。Here, if the driver has not turned on the start permission switch 11, the determination is NO, the process exits without starting control, and the driver turns the start permission switch 11 off.
If N operations have been performed, the determination is YES, and the flow proceeds to step S406 to perform start control.
【００１１】ステップＳ４０６では、ステップＳ４０２
にて演算された目標車速とステップＳ４０３にて入力さ
れた車速とに基づいて目標加減速度が演算される。そし
て、ステップＳ４０７に進み、ステップＳ４０６にて演
算された目標加減速度を実現するようにアクチェータ４
及５を駆動してブレーキ６及びスロットル７を制御す
る。In step S406, step S402
The target acceleration / deceleration is calculated on the basis of the target vehicle speed calculated in step S403 and the vehicle speed input in step S403. Then, the process proceeds to step S407, in which the actuator 4 performs the target acceleration / deceleration calculated in step S406.
By controlling the brake 5, the brake 6 and the throttle 7 are controlled.
【００１２】なお、車速が零でない場合（走行中）は、
ステップＳ４０４からステップＳ４０８に進み、発進許
可スイッチ１１をＯＦＦにしてステップＳ４０６、ステ
ップＳ４０７へと進む。以降、追従走行スイッチ１０が
ＯＮの間、前述の処理を繰り返すことで先行車両に追従
走行する。When the vehicle speed is not zero (during running),
The process proceeds from step S404 to step S408, in which the start permission switch 11 is turned off, and the process proceeds to step S406 and step S407. Thereafter, while the follow-up traveling switch 10 is ON, the above-described process is repeated to follow the preceding vehicle.
【００１３】なお、実開昭６２−２８９５０号公報に開
示された制御装置においては、前記ステップＳ４０４、
ステップＳ４０５、及び、ステップＳ４０８の処理が省
略されるので、停車中に先行車両との車間距離が開くと
自動的に発進するよう動作する。In the control device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 62-28950, step S404,
Since steps S405 and S408 are omitted, the vehicle automatically starts when the inter-vehicle distance with the preceding vehicle increases while the vehicle is stopped.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】従来の追従走行制御装
置は以上のように構成されいるので、先行車両との車間
距離に応じて自動的にブレーキやアクセルが操作されて
追従走行するため、運転者がブレーキ操作やアクセル操
作から開放され、特に渋滞走行等での運転者の疲労が大
幅に軽減される。Since the conventional following control device is configured as described above, the brake and accelerator are automatically operated in accordance with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, so that the following operation is performed. The driver is released from the brake operation and the accelerator operation, and the driver's fatigue particularly in traffic congestion is greatly reduced.
【００１５】ところが、実開昭６２−２８９５０号公報
の制御装置では、追従走行制御中の停車時に、運転者が
運転席を離れて不在であっても、先行車両の発進動作に
追従して自動発進してしまうので、運転者不在走行の可
能性があり、非常に危険であった。However, in the control device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 62-28950, even when the driver leaves the driver's seat and is absent during the follow-up running control, the control device follows the starting operation of the preceding vehicle and automatically performs. Since the vehicle started, there was a possibility that the vehicle would run without the driver, which was very dangerous.
【００１６】この点、実開平３−６８１２６号公報の制
御装置では、運転者が発進許可スイッチ１１をＯＮ操作
しない限り、先行車両が発進してもその動作に追従して
自動発進しないので安全といえるが、この制御装置にお
いても、運転者が不在の時に、例えば、車内にいる子供
が、誤って発進許可スイッチ１１に触れてしまったり、
或いは、車外から発進許可スイッチ１１に触れてしまう
可能性があり、このような場合にも運転者不在のまま車
両が自動発進する恐れがある。In this regard, in the control device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-68126, unless the driver turns on the start permission switch 11, even if the preceding vehicle starts, it does not automatically start following the operation, so that safety is ensured. However, even with this control device, when the driver is absent, for example, a child in the vehicle accidentally touches the start permission switch 11,
Alternatively, the start permission switch 11 may be touched from outside the vehicle, and in such a case, the vehicle may start automatically without the driver.
【００１７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、運転者が運転席に座っている状
態、すなわち、運転者が確実に運転席に存在する場合の
み、追従走行を許可することができる車両用追従走行制
御装置を得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and only when the driver is sitting in the driver's seat, that is, when the driver is surely present in the driver's seat, the follow-up running is performed. It is an object of the present invention to obtain a vehicle following travel control device capable of permitting the following.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】請求項１に係る車両用追
従走行制御装置は、自車両から先行車両までの車間距離
を検出する車間距離センサと、自車両の走行速度を検出
する車速センサと、前記検出された車間距離と走行速度
に基づいて前記先行車両へ追従して走行するように自車
両を制御する走行制御手段と、追従走行制御状態中に自
車両の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する
運転者検出手段と、運転者の不在検出時に走行制御手段
に対して追従走行制御を規制する走行規制手段とを備え
たものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle follow-up traveling control device comprising: an inter-vehicle distance sensor for detecting an inter-vehicle distance from an own vehicle to a preceding vehicle; and a vehicle speed sensor for detecting a running speed of the own vehicle. Traveling control means for controlling the own vehicle so as to follow the preceding vehicle based on the detected inter-vehicle distance and the traveling speed; and a driver present in the driver's seat of the own vehicle during the following traveling control state. The system includes a driver detecting means for detecting whether or not the driving is performed, and a travel restricting means for restricting the follow-up traveling control to the traveling control means when the absence of the driver is detected.
【００１９】請求項２に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１において走行規制手段が、運転者の不在検
出時に追従走行制御を解除するものである。According to a second aspect of the invention, there is provided a vehicle follow-up traveling control device, wherein the traveling regulation means cancels the follow-up traveling control when the absence of a driver is detected.
【００２０】請求項３に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１において走行規制手段が、運転者の不在検
出時に追従走行制御を解除すると共に停車制御を行うも
のである。According to a third aspect of the invention, there is provided a vehicle follow-up traveling control device, wherein the traveling regulation means cancels the follow-up traveling control and performs a stop control when the absence of the driver is detected.
【００２１】請求項４に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、走行規制手
段が、運転者の不在検出時に車両が停止中であればブレ
ーキ動作を継続し、走行中であればブレーキ動作を行う
ものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle follow-up traveling control device according to any one of the first to third aspects, the traveling restricting means continues the braking operation if the vehicle is stopped when the absence of the driver is detected. If the vehicle is running, a brake operation is performed.
【００２２】請求項５に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１ないし４のいずれかにおいて、運転者の不
在検出時に警報を発する警報手段を備えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle follow-up traveling control device according to any one of the first to fourth aspects, further comprising an alarm means for issuing an alarm when a driver's absence is detected.
【００２３】請求項６に係る車両用追従走行制御装置
は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する車間
距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速センサ
と、前記検出された車間距離と走行速度に基づいて前記
先行車両へ追従して走行するように自車両を制御する走
行制御手段と、手動により走行制御状態を切り換える走
行制御切り換えスイッチと、自車両の運転席に運転者が
存在しているか否かを検出する運転者検出手段と、運転
者の不在検出時に前記走行制御切換え手段の操作検出時
に、前記制御切換え手段による制御動作に規制をかける
走行規制手段とを備えたものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a vehicle follow-up traveling control device, comprising: an inter-vehicle distance sensor for detecting an inter-vehicle distance from a host vehicle to a preceding vehicle; a vehicle speed sensor for detecting a running speed of the host vehicle; A traveling control means for controlling the own vehicle so as to follow the preceding vehicle based on the distance and the traveling speed, a traveling control changeover switch for manually switching a traveling control state, and a driver in a driver's seat of the own vehicle. A driver detecting means for detecting whether or not the vehicle is present; and a driving restricting means for restricting a control operation by the control switching means when an operation of the driving control switching means is detected when a driver's absence is detected. It is.
【００２４】請求項７に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項６において、走行規制手段は、運転者の不在
検出時に、制御切換え手段が操作されたとき、少なくと
も車両の加速制御を行う指令を無効とするものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the vehicle follow-up traveling control device according to the sixth aspect, wherein the traveling restricting means includes a command for performing at least vehicle acceleration control when the control switching means is operated when the absence of the driver is detected. Is invalidated.
【００２５】請求項８に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項６または７において、運転者の不在検出時に
走行制御切換え手段の操作検出時に、警報を発する警報
手段を備えたものである。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a vehicle follow-up traveling control device according to the sixth or seventh aspect, further comprising an alarm unit for issuing an alarm when the operation of the traveling control switching unit is detected when the absence of the driver is detected.
【００２６】[0026]
実施の形態１．以下、本実施の形態について説明する。
本実施の形態における車両用追従走行制御装置は図１に
示すように、車両の前方に存在する先行車両までの車間
距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度を
検出する車速センサ２と、車間距離センサ１により検出
された車間距離と車速センサ２により検出された車速と
に基づいて、先行車両へ追従して走行するように車両を
制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が運転席に存
在するか否かを検出する運転者検出手段８と、運転者の
不在検出に従って警報を発する警報手段９とを備えてい
る。Embodiment 1 FIG. Hereinafter, the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, a vehicle follow-up traveling control device according to the present embodiment includes an inter-vehicle distance sensor 1 for detecting an inter-vehicle distance to a preceding vehicle existing in front of the vehicle, and a vehicle speed sensor 2 for detecting a traveling speed of the vehicle. A following travel control device 3A that controls the vehicle so as to follow the preceding vehicle based on the following distance detected by the following distance sensor 1 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 2; Driver detection means 8 for detecting whether or not the driver is present in the driver's seat, and alarm means 9 for issuing an alarm in accordance with detection of the absence of the driver.
【００２７】尚、追従走行制御装置３Ａは、車間距離と
走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行するよ
うに自車両を制御する走行制御手段３０と、運転者検出
手段８により運転者の不在検出時に走行制御手段３０に
対して追従走行制御を規制、或いは運転者の不在検出時
に走行制御切換え手段を構成する追従走行スイッチ１
０、発進許可スイッチ１１の操作検出時に、これらスイ
ッチ１０、１１による制御動作に規制をかける走行規制
手段３１とを備えている。The follow-up traveling control device 3A includes a traveling control means 30 for controlling the own vehicle so as to follow the preceding vehicle on the basis of the inter-vehicle distance and the traveling speed, and a driver detecting means 8 for controlling the driver. The following travel switch 1 that regulates the following traveling control to the traveling control means 30 when the absence of the vehicle is detected, or configures the traveling control switching means when the absence of the driver is detected.
0, a travel restriction means 31 for restricting the control operation by the switches 10 and 11 when the operation of the start permission switch 11 is detected.
【００２８】この構成の車両用追従走行制御装置３Ａ
は、追従走行制御中に運転者検出手段８によって運転者
の不在が検出された時、警報手段９によって警報を発し
て追従走行制御装置３Ａによる追従走行制御を解除する
ようにする。Vehicle follow-up running control device 3A of this configuration
When the absence of the driver is detected by the driver detection means 8 during the following travel control, an alarm is issued by the alarm means 9 to cancel the following travel control by the following travel control device 3A.
【００２９】なお、車間距離センサ１としては、レーザ
を先行車両に発射してその反射波を受信し、その発射か
ら受信までに要した時間を基に先行車両との車間距離を
検出するようなレーザレーダ装置のほか、ミリ波レーダ
や超音波ソナー等が公知の技術として利用できる。The inter-vehicle distance sensor 1 emits a laser beam to a preceding vehicle, receives a reflected wave from the preceding vehicle, and detects the inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on the time required from the emission to the reception. In addition to the laser radar device, a millimeter wave radar, an ultrasonic sonar, or the like can be used as a known technology.
【００３０】また、運転者が運転席に存在するか否かを
検出する運転者検出手段８としては、図２に示すような
各種センサが利用できる。図において、８ａは車内前方
または車内側方から運転席を撮影するカメラであり、こ
のカメラ８ａによって撮影された画像は画像処理装置８
ｂに入力される。As the driver detecting means 8 for detecting whether or not the driver is present in the driver's seat, various sensors as shown in FIG. 2 can be used. In the figure, reference numeral 8a denotes a camera for photographing the driver's seat from the inside of the vehicle or from the inside of the vehicle.
b.
【００３１】そして、画像処理装置８ｂでは、カメラ８
ａによって撮影された現在の画像と、予め装置内部に記
憶された運転者不在時の画像との比較処理を行い、運転
者が運転席に存在するか否かを検出する。In the image processing device 8b, the camera 8
A comparison process is performed between the current image captured by a and the image when the driver is absent stored in advance in the device, and it is detected whether or not the driver is present in the driver's seat.
【００３２】また、別の運転者検出手段として、赤外線
発光部と受光部とか構成されるフォトカプラ８ｃを利用
する。このフォトカプラ８ｃは例えば赤外線発光部を運
転席直上の天井に配置し、受光部を赤外線発光部に対向
して運転席に配置する。As another driver detecting means, a photocoupler 8c including an infrared light emitting section and a light receiving section is used. In the photocoupler 8c, for example, an infrared light emitting unit is arranged on the ceiling immediately above the driver's seat, and a light receiving unit is arranged on the driver's seat facing the infrared light emitting unit.
【００３３】その結果、運転者が運転席に座るとその赤
外線光路（赤外線発光部と受光部を結ぶ直線）が遮断さ
れ、この赤外線の遮断有無によって運転者の存在不在を
検出する。As a result, when the driver sits in the driver's seat, the infrared light path (the straight line connecting the infrared light emitting part and the light receiving part) is cut off, and the presence or absence of the driver is detected based on whether or not the infrared light is cut off.
【００３４】更に、他の運転者検出手段として、運転席
に運転者が座るとその体重によって接点が閉じられる運
転者検出用圧力スイッチ８ｄや、運転席のシートベルト
が装着されているか否かを検出するシートベルト検出ス
イッチ８ｅ等が利用できるが、各センサの検出性能に応
じて、これらのセンサの内、少なくとも１つ以上の検出
によって、運転者の存在不在を検出する。Further, as another driver detecting means, a driver detecting pressure switch 8d whose contact is closed by the weight of the driver when the driver sits in the driver's seat, and whether or not a seat belt of the driver's seat is worn. Although a seat belt detection switch 8e for detection can be used, the presence or absence of the driver is detected by detecting at least one of these sensors according to the detection performance of each sensor.
【００３５】更に、また運転者検出精度を高めるため平
均的な体重の大人が運転席に座り、背もたれにもたれた
ときのみ、その重圧によって接点が閉じられる圧力スイ
ッチを運転者検出手段として運転席と背もたれに設置す
ることで、子供が運転席に座ったり、単に重量のある荷
物を運転席においただけで運転者の着座を誤検出するこ
とはない。上記各種運転者検出手段を組み合わせて用い
ることで、更に運転者検出精度を高めることができる。Further, in order to improve the driver detection accuracy, a pressure switch whose contact is closed by the heavy pressure only when an adult having an average weight sits in the driver's seat and leans on the backrest is used as driver detecting means to improve the driver's detection accuracy. By installing it on the backrest, the child does not sit in the driver's seat or simply place heavy luggage in the driver's seat to prevent false detection of the driver's seating. By using the various types of driver detection means in combination, the driver detection accuracy can be further improved.
【００３６】次に、本実施の形態に係る追従走行制御装
置の動作を図２に示すフローチャートに従って説明す
る。なお、この処理の後に図７に示した追従走行制御の
処理が行われる。Next, the operation of the following running control apparatus according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. After this processing, the processing of follow-up running control shown in FIG. 7 is performed.
【００３７】先ず、ステップＳ１００にて追従走行スイ
ッチ１０がＯＮ状態か否かを判定する。追従走行スイッ
チ１０がＯＦＦであれば判定はＮＯとなり、処理を抜け
て通常の走行制御を行う。追従走行スイッチ１０がＯＮ
であれば判定はＹＥＳとなり、ステップＳ１０１に進
む。First, at step S100, it is determined whether or not the follow-up running switch 10 is ON. If the follow-up traveling switch 10 is OFF, the determination is NO, and the process exits the process and performs normal traveling control. Follow-up running switch 10 is ON
If so, the determination is YES and the process proceeds to step S101.
【００３８】ステップＳ１０１では、運転者検出手段８
によって運転席に運転者が存在しているか否かを判定す
る。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜けて
図７のフローチャートに示す追従走行制御を行う。In step S101, the driver detecting means 8
It is determined whether or not a driver is present in the driver's seat. If the presence of the driver has been detected, the process exits the process and performs the following running control shown in the flowchart of FIG.
【００３９】ステップＳ１０１にて運転者の不在が判定
されると、追従走行制御中に運転者が運転席を離れたと
判断してステップＳ１０２に進み、運転者不在を示す警
報を警報手段９で発してステップＳ１０３で追従走行ス
イッチ１０を強制的にＯＦＦし、追従走行制御を解除状
態にする。When the absence of the driver is determined in step S101, it is determined that the driver has left the driver's seat during the follow-up running control, and the process proceeds to step S102, where an alarm indicating the absence of the driver is issued by the alarm means 9. In step S103, the follow-up traveling switch 10 is forcibly turned off, and the follow-up traveling control is released.
【００４０】このように運転者が不在時で追従走行に適
さない状態では、早急に運転席に戻るよう運転者に警報
手段９で警報を発すると共に、先行車両の有る無しに拘
わらず追従走行制御を解除することで運転者不在のまま
の追従走行を防止することができる。尚、本実施例では
運転者不在を検出すると警報発令処理に入ったが、運転
者不在検出期間に応じて警報発令することで、頻繁に警
報を発令する煩わしがなくなる。運転者不在検出期間は
自車両の車速、或いは先行車両との相対速度で自動設定
しても良い。When the driver is absent and is not suitable for following the vehicle, the warning means 9 alerts the driver to return to the driver's seat as soon as possible. , It is possible to prevent the following running without the driver. In the present embodiment, when the absence of the driver is detected, the alarm issuance process is started. However, the issuance of the alarm according to the absence period of the driver eliminates the trouble of issuing the alarm frequently. The driver absence detection period may be automatically set based on the vehicle speed of the host vehicle or the relative speed to the preceding vehicle.
【００４１】実施の形態２．上記実施に形態１では、追
従走行制御中に、運転者検出手段８によって運転者の不
在が検出された時は、警報手段９によって警報を発して
追従走行制御装置３Ａによる追従走行制御を解除した。
本実施の形態は追従走行制御を解除すると共に停車制御
を行うようにした。Embodiment 2 In the first embodiment, when the absence of the driver is detected by the driver detection means 8 during the following travel control, an alarm is issued by the alarm means 9 to cancel the following travel control by the following travel control device 3A. .
In the present embodiment, the following running control is canceled and the stop control is performed.
【００４２】以下、本実施の形態の動作を図について説
明する。図４は本実施に形態に関わる追従走行制御装置
３Ａの動作を示すフローチャートである。なお、この処
理の後に図７に示した追従走行制御の処理が行われる。The operation of the present embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the following travel control device 3A according to the present embodiment. After this processing, the processing of follow-up running control shown in FIG. 7 is performed.
【００４３】先ず、ステップＳ２００にて追従走行スイ
ッチ１０がＯＮ状態か否かを判定する。追従走行スイッ
チ１０がＯＦＦであれば判定はＮＯとなり、処理を抜け
て通常の走行制御を行う。追従走行スイッチ１０がＯＮ
であれば判定はＹＥＳとなり、ステップＳ２０１に進
む。First, in step S200, it is determined whether or not the following switch 10 is in the ON state. If the follow-up traveling switch 10 is OFF, the determination is NO, and the process exits the process and performs normal traveling control. Follow-up running switch 10 is ON
If so, the determination is YES and the process proceeds to step S201.
【００４４】ステップＳ２０１では、運転者検出手段８
によって運転席に運転者が存在しているか否かを判定す
る。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜けて
図７のフローチャートに示す追従走行制御を行う。In step S201, the driver detecting means 8
It is determined whether or not a driver is present in the driver's seat. If the presence of the driver has been detected, the process exits the process and performs the following running control shown in the flowchart of FIG.
【００４５】ステップＳ２０１にて運転者が例えば身体
を助手席側に傾けたため運転者不在が判定されると、追
従走行制御中に運転者が運転席を離れたと判断してステ
ップＳ２０２に進み、運転者不在を示す警報を警報手段
８で発し、ステップＳ２０３にて追従走行スイッチを強
制的にＯＦＦして追従走行制御を解除状態にする。If it is determined in step S201 that the driver is not present due to the driver leaning his / her body toward the passenger seat, for example, it is determined that the driver has left the driver's seat during the follow-up running control, and the process proceeds to step S202. A warning indicating the absence of the driver is issued by the warning means 8, and in step S203, the follow-up traveling switch is forcibly turned off to release the following-up traveling control.
【００４６】更にステップＳ２０４に進み、運転者不在
という危険性を考慮して緊急に停車制御（ブレーキＯ
Ｎ）を実行する。この結果、先行車両への追従走行が解
除されると共に、車両が停車中であればブレーキを継続
し、車両が走行中であれば緊急停車することができる。The process further proceeds to step S204, and emergency stop control (brake O) is performed in consideration of the danger of the absence of the driver.
N). As a result, the running following the preceding vehicle is released, and the brake can be continued if the vehicle is stopped, and the emergency stop can be performed if the vehicle is running.
【００４７】このように本実施の形態によれば、運転者
不在のような追従走行に適さない状態では、運転者が早
急に運転席に戻るように警報を発すると共に、追従走行
制御を解除することで、車両が停車中であればブレーキ
を継続し、車両が走行中であればブレーキを制御して緊
急停車するという停車制御を実行することでより早く車
両を安全な停止状態に維持できる。As described above, according to the present embodiment, in a state where the driver is not suitable for follow-up running such as absence of a driver, a warning is issued so that the driver returns to the driver's seat immediately, and the follow-up running control is released. Thus, if the vehicle is stopped, the brake is continued, and if the vehicle is running, the brake is controlled to perform an emergency stop, and the vehicle can be quickly and safely maintained in a stopped state by executing the stop control.
【００４８】尚、本実施例では運転者不在を検出すると
警報発令処理に入ってからブレーキ動作に入ったがが、
運転者不在検出期間に応じて警報発令することで、頻繁
に警報を発令する煩わしがなくなる。In this embodiment, when the absence of the driver is detected, the process starts the alarm issuing process and then starts the braking operation.
By issuing the alarm according to the driver absence detection period, the trouble of issuing the alarm frequently is eliminated.
【００４９】また、車両が走行中に運転者の不在を検出
したなら、警報発令と共にブレーキランプを点滅して後
続車に停止の意志を表示することで、急ブレーキにより
後続車に影響を及ぼすことはない。運転者不在検出期間
は自車両の車速、或いは先行車両との相対速度で自動設
定しても良い。If the absence of a driver is detected while the vehicle is running, a warning lamp is issued and the brake lamp flashes to indicate the intention of stopping to the following vehicle, so that sudden braking may affect the following vehicle. There is no. The driver absence detection period may be automatically set based on the vehicle speed of the host vehicle or the relative speed to the preceding vehicle.
【００５０】実施の形態３．上記実施の形態１、２で
は、追従走行制御中に運転席に運転者が不在であること
を検出すると警報を発令して運転席への着座を促した
り、場合によっては追従走行制御を停止した。Embodiment 3 In the first and second embodiments, when it is detected that the driver is not present in the driver's seat during the follow-up traveling control, a warning is issued to urge the driver to sit in the driver's seat, or the follow-up traveling control is stopped in some cases. .
【００５１】本実施例は運転席に運転者が不在であるこ
とを検出すると、正規の運転者以外の人、例えば同乗し
ている子供による悪戯によって追従走行スイッチ１０や
発進許可スイッチ１１が操作され、通常に運転制御より
追従走行制御への変更指令が出されても変更指令を無効
とする。In this embodiment, when the absence of the driver in the driver's seat is detected, the follow-up traveling switch 10 and the start permission switch 11 are operated by mischief by a person other than the authorized driver, for example, a child riding the vehicle. Even if a change command to the following cruise control is normally issued from the operation control, the change command is invalidated.
【００５２】以下、本実施の形態の動作を図について説
明する。図５は本実施に形態に関わる追従走行制御装置
の動作を示すフローチャートである。なお、この処理の
後に図７に示した追従走行制御の処理が行われる。The operation of this embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the following traveling control device according to the present embodiment. After this processing, the processing of follow-up running control shown in FIG. 7 is performed.
【００５３】先ず、ステップＳ３００にて運転者検出手
段８によって運転席に運転者が存在しているか否かを判
定する。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜
けて追従走行スイッチ１０の状態に応じた走行制御を行
う。First, in step S300, the driver detecting means 8 determines whether a driver is present in the driver's seat. If the presence of the driver has been detected, the process exits from the process and performs travel control according to the state of the following travel switch 10.
【００５４】ステップＳ３００にて運転者の不在が判定
されると、ステップＳ３０１では、追従走行スイッチ１
０が車外或いは運転席以外から子供等による悪戯によっ
てＯＮからＯＦＦに操作されたか否かを判定し、ステッ
プＳ３０２では追従走行スイッチ１０がＯＦＦからＯＮ
に操作されたか否かを判定し、ステップＳ３０３では発
進許可スイッチ１０がＯＦＦからＯＮに操作されたか否
かを判定する。ここで、何れのスイッチも操作されてい
ない場合は処理を抜けて通常の走行制御を行う。When it is determined in step S300 that the driver is absent, in step S301, the following travel switch 1 is set.
It is determined whether 0 has been operated from ON to OFF by mischief by a child or the like from outside the vehicle or from a place other than the driver's seat, and in step S302, the follow-up traveling switch 10 is turned ON from OFF.
It is determined whether the start permission switch 10 has been operated from OFF to ON in step S303. Here, if none of the switches is operated, the process exits from the process and performs normal traveling control.
【００５５】もし、運転者の不在時に上記の原因で追従
走行スイッチ１０がＯＮからＯＦＦに操作されると、ス
テップＳ３０１からステップＳ３０４に進み、警報手段
９から警報を発してから処理を抜けて通常の走行制御を
行う。このスイッチ操作の場合、追従走行が解除される
ので運転者不在といえども通常走行指令は有効としてい
る。If the follow-up running switch 10 is operated from ON to OFF for the above-described reason when the driver is absent, the process proceeds from step S301 to step S304, and after the alarm means 9 issues an alarm, the processing exits from the processing. Is performed. In the case of this switch operation, the follow-up traveling is canceled, so that the normal traveling command is valid even if the driver is not present.
【００５６】また、運転者の不在時に同じように上記の
原因で追従走行スイッチ１０がＯＦＦからＯＮに操作さ
れると、ステップＳ３０２からステップＳ３０５に進
み、警報手段９により警報を発すると共に、ステップＳ
３０６に進んで、追従走行スイッチ１０を強制的にＯＦ
Ｆとして追従走行制御の処理を抜ける。このスイッチ操
作の場合、ステップＳ３０６の処理をしないと運転者不
在のまま追従走行してしまう恐れがあるので、安全性を
考慮して追従走行指令を無効としている。Similarly, if the follow-up running switch 10 is operated from OFF to ON for the above-described reason when the driver is absent, the process proceeds from step S302 to step S305, and the alarm means 9 issues an alarm and the step S305.
Proceeding to 306, the follow-up traveling switch 10 is forcibly turned off.
As F, the processing exits from the follow-up running control. In the case of this switch operation, if the process of step S306 is not performed, there is a risk that the vehicle will follow the vehicle without the driver, so the following travel command is invalidated in consideration of safety.
【００５７】運転者の不在時に発進許可スイッチ１０が
ＯＮ操作された場合も同様で、この場合、ステップＳ３
０３からステップＳ３０７に進み、警報手段９により警
報を発すると共に、ステップＳ３０８に進んで、発進許
可スイッチ１０を強制的にＯＦＦとしてから自動発進処
理を抜ける。The same applies to the case where the start permission switch 10 is turned ON when the driver is absent. In this case, step S3
From step 03, the process proceeds to step S307, where an alarm is issued by the alarm means 9, and at step S308, the start permission switch 10 is forcibly turned off, and the process exits the automatic start process.
【００５８】この操作の場合、ステップＳ３０８の処理
をしないと運転者不在のまま車両が発進してしまう恐れ
があるので、安全性を考慮して発進処理指令を無効とす
る。In the case of this operation, since the vehicle may start without the driver unless the process of step S308 is performed, the start processing command is invalidated in consideration of safety.
【００５９】[0059]
【発明の効果】この発明によれば、自車両から先行車両
までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の
走行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間
距離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行
するように自車両を制御する走行制御手段と、追従走行
制御状態中に自車両の運転席に運転者が存在しているか
否かを検出する運転者検出手段と、運転者の不在検出時
に走行制御手段に対して追従走行制御を規制する走行規
制手段とを備えたので、運転者不在による追従走行の危
険性を回避できるという効果がある。According to the present invention, an inter-vehicle distance sensor for detecting an inter-vehicle distance from a host vehicle to a preceding vehicle, a vehicle speed sensor for detecting a running speed of the own vehicle, Traveling control means for controlling the own vehicle so as to follow the preceding vehicle on the basis of the preceding vehicle, and driver detection for detecting whether or not a driver is present in the driver's seat of the own vehicle during the following traveling control state Means and a travel restricting means for restricting the follow-up traveling control to the traveling control means when the absence of the driver is detected. Therefore, there is an effect that the danger of following traveling due to the absence of the driver can be avoided.
【００６０】この発明によれば走行規制手段は、追従走
行制御中に運転者の不在検出時に追従走行制御を解除す
るようにしたので、運転者不在による追従走行を防止し
て周囲に対する交通安全を維持することができるという
効果がある。According to the present invention, the travel restricting means cancels the follow-up traveling control when the absence of the driver is detected during the follow-up traveling control. There is an effect that it can be maintained.
【００６１】この発明によれば走行規制手段は、追従走
行制御中に運転者の不在検出時に追従走行制御を解除す
ると共に停車制御を行うようにしたので、周囲に対する
より高い交通安全性を確保することができるという効果
がある。According to the present invention, the traveling restricting means cancels the following traveling control when the absence of the driver is detected and performs the stop control during the following traveling control, so that higher traffic safety to the surroundings is ensured. There is an effect that can be.
【００６２】この発明によれば走行規制手段は、追従走
行制御中に運転者の不在検出時に車両が停止中であれば
ブレーキ動作を継続し、走行中であればブレーキ動作を
行うようにしたので、周囲に対するより高い交通安全性
を確保することができるという効果がある。According to the present invention, the traveling restricting means continues the braking operation if the vehicle is stopped and detects the braking operation if the vehicle is traveling when the absence of the driver is detected during the following traveling control. This has the effect that higher traffic safety for the surroundings can be ensured.
【００６３】この発明によれば、追従走行制御中に運転
者の不在検出時に警報を発する警報手段を備えたので、
運転者不在による事故を未然に防ぐことができるという
効果がある。According to the present invention, there is provided the alarm means for issuing an alarm when the absence of the driver is detected during the following driving control.
There is an effect that an accident due to the absence of a driver can be prevented beforehand.
【００６４】この発明によれば、自車両から先行車両ま
での車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走
行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間距
離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行す
るように自車両を制御する走行制御手段と、手動により
走行制御状態を切り換える走行制御切換え手段と、自車
両の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する運
転者検出手段と、運転者の不在検出時に前記走行制御切
換え手段の操作検出時に、前記制御切換え手段による制
御動作に規制をかける走行規制手段とを備えたので、不
正な操作による運転者不在な追従走行を阻止することが
できるという効果がある。According to the present invention, an inter-vehicle distance sensor for detecting an inter-vehicle distance from the host vehicle to a preceding vehicle, a vehicle speed sensor for detecting a running speed of the own vehicle, and a vehicle speed sensor based on the detected inter-vehicle distance and running speed. Traveling control means for controlling the own vehicle so as to follow the preceding vehicle, traveling control switching means for manually switching the traveling control state, and determining whether a driver is present in the driver's seat of the own vehicle. Since there are provided a driver detecting means for detecting, and a driving restricting means for restricting a control operation by the control switching means when an operation of the driving control switching means is detected when the absence of a driver is detected, the driver There is an effect that it is possible to prevent absent following travel.
【００６５】この発明によれば、運転者の不在検出時に
制御切換え手段が操作されたとき、走行規制手段は少な
くとも車両の加速制御を行う指令を無効とすることで、
不正な操作による運転者不在な追従走行を阻止すること
ができるという効果がある。According to the present invention, when the control switching means is operated when the absence of the driver is detected, the travel restricting means invalidates at least a command for controlling the acceleration of the vehicle.
There is an effect that follow-up running without a driver due to an illegal operation can be prevented.
【００６６】この発明によれば、運転者の不在検出時に
走行制御切換え手段の操作検出時に、警報を発する警報
手段を備えたので、不正な操作による運転者不在な追従
走行を未然に阻止することができるという効果がある。According to the present invention, the warning means for issuing an alarm when the operation of the driving control switching means is detected when the absence of the driver is detected is provided, so that the following movement without the driver due to an illegal operation is prevented beforehand. There is an effect that can be.
【図１】 本発明の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention.
【図２】 運転者検出手段の構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a driver detection unit.
【図３】 この発明の実施の形態１に関わる車両追従走
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of the vehicle following traveling control device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】 この発明の実施の形態２に関わる車両追従走
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of a vehicle following travel control device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】 この発明の実施の形態３に関わる車両追従走
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation of a vehicle following travel control device according to Embodiment 3 of the present invention.
【図６】 従来の追従走行制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a conventional following travel control device.
【図７】 従来の追従倉庫制御装置の動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation of a conventional follow-up warehouse control device.
１ 車間距離センサ、２ 車速センサ、３Ａ 追従走行
制御装置、３０ 走行制御手段、３１ 走行規制手段、
４ アクチェータ（ブレーキ用）、５ アクチェータ
（スロットル用）、６ ブレーキ、７ スロットル、８
運転者検出手段、９ 警報手段、１０ 追従走行手
段、１１ 発進許可スイッチ。1 inter-vehicle distance sensor, 2 vehicle speed sensor, 3A following travel control device, 30 travel control means, 31 travel restriction means,
4 Actuator (for brake), 5 Actuator (for throttle), 6 Brake, 7 Throttle, 8
Driver detecting means, 9 warning means, 10 following running means, 11 start permission switch.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl.6 Identification code FI G08G 1/16 G08G 1/16 E
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| A02 | Decision of refusal | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date:20040203 |