【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、カテーテル等の循環器
系の術式に際して術者にＸ線による像を提供するＸ線診
断装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an X-ray diagnostic apparatus for providing an operator with an X-ray image during a surgical operation of a circulatory system such as a catheter.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種のＸ線診断装置は、カテーテル寝
台上に仰臥した被検体を正面から撮影する床置式のＣア
ーム系と、この被検体を側面から撮影する天井走行式の
Ωアーム系との２系統の映像系を有し、必要に応じて両
映像系を使って同時２方向の透視が可能になっている。
両映像系の画像は天井から懸垂されたモニタに表示さ
れ、術者はこの映像を見ながらカテーテル等の術式を進
めることができる。このような従来のＸ線診断装置は、
各部のレイアウトに関して柔軟性が無く、具体的には以
下に一例を掲げるような様々な不具合を生じさせる。2. Description of the Related Art An X-ray diagnostic apparatus of this type includes a floor-standing C-arm system for photographing a subject lying on a catheter bed from the front, and a ceiling-moving Ω-arm system for photographing the subject from the side. It has two image systems, and if necessary, both image systems can be used for simultaneous bidirectional viewing.
The images of both video systems are displayed on a monitor suspended from the ceiling, and the operator can proceed with a surgical procedure such as a catheter while watching this video. Such a conventional X-ray diagnostic apparatus is
There is no flexibility regarding the layout of each part, and various problems such as the following are given specifically.
【０００３】（１）Ωアームとモニタとは共に天井面に
沿って移動するので、互いの干渉により各々の位置関係
が固定的に制約される。このため、術者の立ち位置によ
っては視認性が低下する。(1) Since the Ω arm and the monitor both move along the ceiling surface, their positional relationship is fixedly restricted by mutual interference. Therefore, the visibility is reduced depending on the standing position of the operator.
【０００４】（２）天井面に２本の長手レールが平行に
固定され、これら２本のレールに横手レールが移動自在
に架設され、横手レールに移動自在にΩアームが吊下げ
られているため、Ωアームの横手方向に関するストロー
クが横手レールの長さに制約される。(2) Two long rails are fixed in parallel to the ceiling surface, a horizontal rail is movably installed on these two rails, and an Ω arm is movably suspended on the horizontal rail. , Ω The stroke of the arm in the lateral direction is restricted by the length of the lateral rail.
【０００５】（３）Ｃアームは支柱を介して床面に固定
されている。このため、撮影部位を変更するとき、カテ
ーテル寝台（天板）をスライドして被検体を移動させる
必要があり、非常な危険を伴う。(3) The C-arm is fixed to the floor surface via a column. For this reason, when changing the imaging region, it is necessary to slide the catheter bed (top plate) to move the subject, which is extremely dangerous.
【０００６】（４）術者は遠隔操作室内の放射線技師
と、アイコンタクトや身振りや音声により連絡を取り合
って術式を進行させる。しかし、術者の立ち位置によっ
ては操作室が術者の背中側になり、スムーズな連絡が困
難になる。また、術者手元、モニタ、遠隔操作室内の放
射線技師それぞれの位置がほぼ直線的に並んでいるのが
術者の視線の動きを小さくするという観点から理想的で
あるが、互いの物理的な干渉によりこれらを直線的に配
列することができないで、大きな視線移動を術者に負担
させる事態が生じるケースもあった。(4) The surgeon communicates with the radiologist in the remote control room by eye contact, gesturing, and voice to advance the surgical procedure. However, depending on the position of the operator, the operation room is on the operator's back side, which makes smooth contact difficult. In addition, it is ideal that the positions of the operator's hand, the monitor, and the radiologist in the remote control room are lined up in a substantially linear manner from the viewpoint of reducing the movement of the operator's line of sight, but the physical In some cases, these cannot be arranged linearly due to interference, and the operator is burdened with a large eye movement.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、Ｘ線
診断装置を構成する物理的に独立した複数の部分のレイ
アウト上の自由度を高めることができるＸ線診断装置を
提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an X-ray diagnostic apparatus capable of increasing the degree of freedom in layout of a plurality of physically independent parts constituting the X-ray diagnostic apparatus. is there.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明によるＸ線診断装
置は、天井面に取り付けられる天井フレームと、鉛直軸
に関して回転可能に上記天井フレームに支持される第１
の回転板と、上記第１の回転板と同じ鉛直軸に関して回
転可能であって、上記第１の回転板と異なる高さに上記
天井フレームに支持される第２の回転板と、上記第１の
回転板に第１の水平アームを介して旋回可能に取り付け
られた映像系と、上記第２の回転板に第２の水平アーム
を介して旋回可能に取り付けられたモニタとを具備す
る。An X-ray diagnostic apparatus according to the present invention is a ceiling frame mounted on a ceiling surface and a first frame rotatably supported by the ceiling frame about a vertical axis.
Rotating plate, a second rotating plate that is rotatable about the same vertical axis as the first rotating plate, and is supported by the ceiling frame at a height different from that of the first rotating plate; And a monitor attached to the second rotary plate via a second horizontal arm so that the monitor can be rotated on the rotary plate via a first horizontal arm.
【０００９】[0009]
【作用】本発明によれば、映像系とモニタが同じ鉛直軸
に関して互いに干渉しないで個々に旋回できるので、両
者のレイアウトの自由度が、映像系とモニタが天井レー
ルから懸垂される従来よりも高い。According to the present invention, since the video system and the monitor can be individually swiveled with respect to the same vertical axis without interfering with each other, the degree of freedom of layout of both is higher than that of the conventional system in which the video system and the monitor are suspended from the ceiling rail. high.
【００１０】[0010]
【実施例】以下図面を参照して本発明を好ましい実施例
に基づいて説明する。図１は本実施例によるＸ線診断装
置の外観図、図２はその側面図である。全体として円錐
形状をなす回転支持部１の天井フレーム１０は、天井面
に取り付けられる。天井フレーム１０には複数枚、ここ
では３枚の回転板１１乃至１３が、鉛直方向に沿って多
段に、つまり異なる高さで、且つ同じ第１の鉛直軸Ａに
関して独立して回転（自転）可能に支持される。さら
に、回転板１１乃至１３は、天井フレーム１０に、鉛直
軸Ａに沿って上下に昇降可能に天井フレーム１０にウエ
イトバランスで支持される。上段の回転板１１には、水
平アーム２１が水平に固定される。この水平アーム２１
には継手２３を介して他の水平アーム２２が第２の鉛直
軸Ｂに関して回転可能に連結され、水平アーム２１，２
２は任意の角度で折畳むことができるようになってい
る。水平アーム２２には第３の鉛直軸Ｃに関して回転自
在にΩアームホルダ２４が支持される。Ωアームホルダ
２４にはΩアーム２５が矢印Ｄに沿ってスライド可能に
支持される。Ωアーム２５の各端にはＸ線管２６とイメ
ージインテンシファイア２７とが、被検体を側面から撮
影できるように水平対向されて取り付けられる。イメー
ジインテンシファイア２７の光出力窓には図示しないが
光学系を介してＴＶカメラが設けられる。このように構
成された結果、Ωアーム２５は、水平アーム２１，２２
の折畳み角度に応じた任意の回転半径で、第１の鉛直軸
Ａに関して水平アーム２１，２２を介して旋回可能に設
けられる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described based on preferred embodiments with reference to the drawings. FIG. 1 is an external view of the X-ray diagnostic apparatus according to this embodiment, and FIG. 2 is a side view thereof. The ceiling frame 10 of the rotary support 1 having a conical shape as a whole is attached to the ceiling surface. The ceiling frame 10 is provided with a plurality of rotating plates 11 to 13 in this case, which are rotated in multiple stages along the vertical direction, that is, at different heights and independently about the same first vertical axis A (rotation). Supported as possible. Further, the rotating plates 11 to 13 are supported by the ceiling frame 10 in a weight balance so as to be vertically movable up and down along the vertical axis A. A horizontal arm 21 is horizontally fixed to the upper rotary plate 11. This horizontal arm 21
Another horizontal arm 22 is rotatably connected to the second vertical axis B via a joint 23.
2 can be folded at any angle. An Ω arm holder 24 is supported on the horizontal arm 22 so as to be rotatable about a third vertical axis C. An Ω arm 25 is slidably supported on the Ω arm holder 24 along an arrow D. An X-ray tube 26 and an image intensifier 27 are attached to each end of the Ω arm 25 so as to be horizontally opposed so that the subject can be imaged from the side. Although not shown, a TV camera is provided in the light output window of the image intensifier 27 through an optical system. As a result of being configured in this way, the Ω arm 25 becomes the horizontal arms 21, 22.
It is provided so as to be rotatable about the first vertical axis A via the horizontal arms 21 and 22 at an arbitrary radius of gyration according to the folding angle of.
【００１１】中段の回転板１２には、水平アーム３１が
水平に固定される。この水平アーム３１には継手３３を
介して他の水平アーム３２が第４の鉛直軸Ｅに関して回
転可能に連結され、水平アーム３１，３２は任意の角度
で折畳むことができるようになっている。水平アーム３
２には第５の鉛直軸Ｆに関して回転自在に垂直アーム３
４が支持される。垂直アーム３４の下端には、図示しな
いモニタを設置可能なモニタフレーム３５が吊下げられ
る。A horizontal arm 31 is horizontally fixed to the middle rotating plate 12. Another horizontal arm 32 is rotatably connected to the horizontal arm 31 via a joint 33 with respect to the fourth vertical axis E, and the horizontal arms 31 and 32 can be folded at an arbitrary angle. . Horizontal arm 3
2 has a vertical arm 3 rotatably about a fifth vertical axis F.
4 is supported. A monitor frame 35, on which a monitor (not shown) can be installed, is hung at the lower end of the vertical arm 34.
【００１２】下段の回転板１３には、水平アーム４１が
水平に固定される。この水平アーム４１には自在継手４
２を介して自由角度で垂直アーム４３が吊下げられる。
垂直アーム４３には自在継手４４を介して自由角度で他
の垂直アーム４５が吊下げられる。垂直アーム４５には
自在継手４６を介して自由角度で無影灯４７が支持され
る。なお図示しないが垂直アーム４５には自在継手４６
を介して自由角度で監視用ＴＶカメラや集音マイクが支
持されていてもよい。A horizontal arm 41 is horizontally fixed to the lower rotary plate 13. This horizontal arm 41 has a universal joint 4
The vertical arm 43 is hung at a free angle via 2.
Another vertical arm 45 is suspended from the vertical arm 43 via a universal joint 44 at a free angle. A shadowless lamp 47 is supported on the vertical arm 45 via a universal joint 46 at a free angle. Although not shown, the vertical arm 45 has a universal joint 46.
A TV camera for monitoring or a sound collecting microphone may be supported at a free angle via.
【００１３】床面には、伸縮可能な床アーム５１が第１
の鉛直軸Ａに関して回転可能に設けられる。この床アー
ム５１の先端には支柱５３が第６の鉛直軸Ｇに関して軸
回転可能に設けられる。この支柱５３には水平軸Ｈに関
して回転可能にＣアームホルダ５４が設けられる。この
Ｃアームホルダ５４には矢印Ｊに沿ってスライド可能に
Ｃアーム５５が支持される。Ｃアーム５５の各端にはＸ
線管５６とイメージインテンシファイア５７とが、被検
体を正面から撮影できるように垂直対向されて取り付け
られる。イメージインテンシファイア５７の光出力窓に
は図示しないが光学系を介してＴＶカメラが設けられ
る。このように構成された結果、Ｃアーム５５は、床ア
ーム５１の伸縮に応じた任意の回転半径で、第１の鉛直
軸Ａに関して床アーム５１を介して旋回可能に設けられ
る。On the floor surface, there is a first retractable floor arm 51.
It is provided so as to be rotatable about a vertical axis A. A support column 53 is provided at the tip of the floor arm 51 so as to be rotatable about a sixth vertical axis G. A C-arm holder 54 is provided on the column 53 so as to be rotatable about a horizontal axis H. The C arm 55 is supported by the C arm holder 54 so as to be slidable along the arrow J. X on each end of the C-arm 55
The line tube 56 and the image intensifier 57 are attached so as to vertically face each other so that the subject can be imaged from the front. Although not shown, a TV camera is provided in the light output window of the image intensifier 57 through an optical system. As a result of being configured in this manner, the C arm 55 is provided so as to be rotatable about the first vertical axis A via the floor arm 51 with an arbitrary radius of gyration according to expansion and contraction of the floor arm 51.
【００１４】天板フレーム６１は、床面から鉛直方向伸
縮可能な支柱６０を介して、第１の鉛直軸Ａを中心とし
て旋回可能に支持される。この天板フレーム６１にはカ
テーテル対応の天板６２が長手方向及び横手方向にスラ
イド可能に支持される。The top plate frame 61 is supported so as to be rotatable about a first vertical axis A via a support column 60 which is vertically expandable and contractable from the floor surface. On the top plate frame 61, a top plate 62 corresponding to a catheter is slidably supported in the longitudinal direction and the lateral direction.
【００１５】次にこのように構成されたＸ線診断装置の
動作について説明する。天井面から回転板１１、折畳み
可能な水平アーム２１，２２、および鉛直軸回転可能な
Ωアームホルダ２４を順に介してΩアーム２５が支持さ
れているので、図３に示すように、Ωアーム２５を天板
６２に対して角度を変えないで平行に、さらに任意の方
向に向かって直線的に移動することが可能である。この
動きは、天板６２がどのような角度であっても、Ωアー
ム２５を撮影位置からパーク位置に最短距離で退避させ
たり、逆にパーク位置から撮影位置に最短距離でセット
したり、また下肢造影撮影のときに被検体の体軸に沿っ
て造影剤を追跡することを可能にする。Next, the operation of the X-ray diagnostic apparatus configured as described above will be described. Since the Ω arm 25 is supported from the ceiling surface through the rotating plate 11, the foldable horizontal arms 21 and 22 and the Ω arm holder 24 capable of vertical axis rotation in this order, as shown in FIG. Can be moved in parallel to the top plate 62 without changing the angle, and can be linearly moved in an arbitrary direction. This movement causes the Ω arm 25 to be retracted from the shooting position to the park position at the shortest distance, or conversely, the Ω arm 25 is set to the shooting position from the shooting position at the shortest distance regardless of the angle of the top plate 62. It makes it possible to trace the contrast agent along the body axis of the subject during lower limb radiography.
【００１６】また、図４（ｂ）に示すように、Ωアーム
２５を天板６２に対する角度を変えながら、且つ曲線的
に移動することも可能である。この動きは、天板６２や
Ｃアーム５５を動かすことなく、これらの干渉を避けて
Ωアーム２５を撮影位置からパーク位置に退避させた
り、逆にパーク位置から撮影位置にセットすることを可
能にする。例えば、Ωアーム２５とＣアーム５５が共に
パークされている状態から、Ωアーム２５だけを撮影位
置にセッティングしたいとき、従来では図４（ａ）に示
すように、Ωアーム２５のスライド経路上にＣアーム５
５がパークされており、Ωアーム２５のスライドがＣア
ーム５５に干渉されるので、Ｃアーム５５を一旦撮影位
置に回動し（１）、そしてΩアーム２５を撮影位置まで
スライドし（２）、さらにＣアーム５５をパークさせる
動き（３）が必要があった。本発明では、図４（ｂ）に
示すように、Ωアーム２５を移動させることが可能で、
Ｃアーム５５を動かすことなくΩアーム２５を撮影位置
にセッティングすることが可能になる。さらに、Ωアー
ム２５を、従来のように特定のパーク位置に限定され
ず、任意の位置にパークさせることが可能である。Further, as shown in FIG. 4B, it is possible to move the Ω arm 25 in a curved manner while changing the angle with respect to the top plate 62. This movement enables the Ω arm 25 to be retracted from the shooting position to the park position and conversely be set from the park position to the shooting position without moving the top plate 62 and the C arm 55, avoiding these interferences. To do. For example, when it is desired to set only the Ω arm 25 to the photographing position from the state where both the Ω arm 25 and the C arm 55 are parked, conventionally, as shown in FIG. C arm 5
Since 5 is parked and the slide of the Ω arm 25 interferes with the C arm 55, the C arm 55 is once rotated to the photographing position (1), and the Ω arm 25 is slid to the photographing position (2). Further, the movement (3) for parking the C arm 55 was necessary. In the present invention, as shown in FIG. 4B, the Ω arm 25 can be moved,
It is possible to set the Ω arm 25 to the photographing position without moving the C arm 55. Furthermore, the Ω arm 25 is not limited to a specific park position as in the conventional case, and can be parked at any position.
【００１７】また、Ωアーム２５の回転板１１と、モニ
タフレーム３５の回転板１２とは、独立して回転可能で
あり、且つ鉛直方向に沿って異なる高さで設けられてい
るので、モニタフレーム３５をΩアーム２５の内側で、
水平アーム２１，２２やΩアーム２５から干渉を受けず
に自由に旋回させることができる。従来、図５（ａ）に
示すように、モニタフレーム３５は、Ωアーム２５と同
様に天井面に沿って直線的に移動可能に支持されていた
ので、モニタフレーム３５とΩアーム２５との位置関係
は固定化されており、その位置を入れ替えることができ
ないばかりか、Ωアーム２５を動かさずにモニタフレー
ム３５を移動させるときに制約があった。本発明では、
モニタフレーム３５をΩアーム２５の内側で、水平アー
ム２１，２２やΩアーム２５から干渉を受けずに自由に
旋回させることができるので、図５（ｂ）に示すように
互いの位置関係を自由に入れ替えることが可能であり、
またΩアーム２５を動かさずに、例えばΩアーム２５を
被検体の足側にパークさせた状態のままで、モニタフレ
ーム３５を術者Ｄr にとって最適な目前に配置すること
ができる。さらに、術者Ｄr のＸ線被曝を低減するため
に、Ｘ線防護板（以下シールドという）７２を第４の回
転板７１から水平アーム７３及び懸垂アーム７４を介し
て支持すれば、モニタフレーム３５とΩアーム２５の例
に見るように、Ωアーム２５とシールド７２、モニタフ
レーム３５とシールド７２の位置関係を自由に入れ替え
ることが可能であり、術者Ｄr に対するＸ線源２６、モ
ニタの配置に応じたレイアウトが容易になる。Further, since the rotating plate 11 of the Ω arm 25 and the rotating plate 12 of the monitor frame 35 are independently rotatable and are provided at different heights in the vertical direction, the monitor frame is not provided. 35 inside the Ω arm 25,
The horizontal arms 21 and 22 and the Ω arm 25 can be freely swung without interference. Conventionally, as shown in FIG. 5A, the monitor frame 35 is supported so as to be linearly movable along the ceiling surface similarly to the Ω arm 25. Therefore, the positions of the monitor frame 35 and the Ω arm 25 are different from each other. The relationship is fixed, and the positions cannot be interchanged, and there are restrictions when moving the monitor frame 35 without moving the Ω arm 25. In the present invention,
Since the monitor frame 35 can be freely swung inside the Ω arm 25 without being interfered with by the horizontal arms 21 and 22 and the Ω arm 25, the mutual positional relationship can be freely set as shown in FIG. 5B. Can be replaced with
Further, without moving the Ω arm 25, for example, the monitor frame 35 can be arranged in front of the operator Dr, which is optimal for the operator Dr, while the Ω arm 25 is parked on the foot side of the subject. Further, in order to reduce the X-ray exposure of the operator Dr, if the X-ray protection plate (hereinafter referred to as shield) 72 is supported from the fourth rotating plate 71 via the horizontal arm 73 and the suspension arm 74, the monitor frame 35 As can be seen from the example of the Ω arm 25 and the Ω arm 25, the positional relationship between the Ω arm 25 and the shield 72, the monitor frame 35 and the shield 72 can be freely exchanged, and the X-ray source 26 and the monitor can be arranged with respect to the operator Dr. The corresponding layout becomes easy.
【００１８】従来では、Ｃアーム５５は床面上を９０°
回動させた位置にパークされるものと固定されていた。
本発明では、図６に示すように、床アーム５１の回転
に、床アーム５１の伸縮やＣアームホルダ５４の回転を
組み合わせることにより、ＰＰ１、ＰＰ２のような任意
の位置にＣアーム５５をパークすることが可能である。Conventionally, the C arm 55 is 90 ° on the floor surface.
It was fixed to be parked in the rotated position.
In the present invention, as shown in FIG. 6, the rotation of the floor arm 51 is combined with the expansion and contraction of the floor arm 51 and the rotation of the C arm holder 54 to park the C arm 55 at an arbitrary position such as PP1 and PP2. It is possible to
【００１９】また、例えば上腕静脈からカテーテルを挿
入する術式で、上腕を透視するとき、従来はＣアーム５
５の動きが回転に限定されていたので、天板６２を長手
方向や横手方向にスライドさせて位置調整を行っていた
が、これは非常な危険を伴う。本発明では、図６に示す
ように、床アーム５１の回転に、床アーム５１の伸縮や
Ｃアームホルダ５４の回転を組み合わせることにより、
天板６２を動かさずに、Ｃアーム５５を上腕まで移動し
て上腕を透視することができる。さらに、カテーテルの
挿入深度に応じて、透視位置を移動していく必要がある
が、これに対して従来では天板移動で対処していたが、
本発明では天板６２を動かさないで、床アーム５１の回
転に、床アーム５１の伸縮やＣアームホルダ５４の回転
を組み合わせることにより、Ｃアーム５５を長手方向や
横手方向に沿って移動させることができる。Further, for example, in a surgical operation of inserting a catheter through an upper arm vein, when the upper arm is seen through, the C arm 5 is conventionally used.
Since the movement of 5 was limited to rotation, the top plate 62 was slid in the longitudinal direction or the lateral direction to adjust the position, but this is extremely dangerous. In the present invention, as shown in FIG. 6, by combining the rotation of the floor arm 51 with the expansion and contraction of the floor arm 51 and the rotation of the C arm holder 54,
The C arm 55 can be moved to the upper arm and the upper arm can be seen through without moving the top plate 62. Furthermore, it is necessary to move the fluoroscopic position according to the insertion depth of the catheter.
In the present invention, the C-arm 55 is moved along the longitudinal direction or the lateral direction by combining the rotation of the floor arm 51 with the expansion / contraction of the floor arm 51 and the rotation of the C-arm holder 54 without moving the top plate 62. You can
【００２０】また、術者は遠隔操作室内の放射線技師
と、アイコンタクトや身振りや音声により連絡を取り合
って術式を進行させる。しかし、術者の手元、モニタ、
遠隔操作室内の放射線技師それぞれの位置がほぼ直線的
に並んでいるのが術者の視線の動きを小さくするという
観点から理想的である。ここで、図７に示すように、遠
隔操作室が天板６２の足側であって、天板６２の長手方
向に対して直交するように鉛ガラスを介して配置されて
いるケースを考える。従来では、図７（ａ）に示すよう
に右大腿部からカテーテルを挿入するとき、また図７
（ｂ）に示すように左腕や左大腿部からカテーテルを挿
入するとき、それぞれの場合で術者Ｄr は患者右手側、
患者左手側に立って術式を行い、このときモニタフレー
ム３５に設置されたモニタを、術者Ｄr に対して天板６
２を挟んで反対側であって術者Ｄr から見て足側にセッ
ティングする。従来では、Ωアーム２５は天板６２の長
手方向に沿って直線的にスライドできるだけであったの
で、天板６２を傾斜させた状態で撮影することができ
ず、術者Ｄr はモニタと技師Ｅn との間を９０度近いα
度で視線を移動させる必要があり、術者Ｄr にとっては
非序に負担であり、技師Ｅn との連絡を非常に取りにく
かった。本発明では、Ωアーム２５は天井面から回転板
１１、折畳み可能な水平アーム２１，２２、および鉛直
軸回転可能なΩアームホルダ２４を順に介して支持され
ているので、図３でも説明したように、任意の方向に平
行移動させることができ、したがって天板６２の長手方
向の向きは従来のように天井レールと平行にするという
制約が解消され、これにより図７（ｃ），（ｄ）に示す
ように、天板６２を若干傾斜させて、術者Ｄr の手元、
モニタ、遠隔操作室内の放射線技師Ｅn それぞれの位置
を従来より直線に近い状態で配列でき、視線の動きは、
α度より天板６２の傾斜角だけ少なくなったβ度に小さ
くなり、術者Ｄr にとっては視線移動による負担が軽減
され、技師Ｅn との連絡が容易になった。Further, the surgeon communicates with the radiologist in the remote control room by eye contact, gesturing, and voice to advance the surgical procedure. However, the surgeon's hand, the monitor,
It is ideal that the positions of the radiologists in the remote control room are arranged in a substantially straight line from the viewpoint of reducing the movement of the operator's line of sight. Here, as shown in FIG. 7, let us consider a case where the remote operation room is on the foot side of the top plate 62 and is arranged via lead glass so as to be orthogonal to the longitudinal direction of the top plate 62. Conventionally, when inserting a catheter from the right thigh as shown in FIG.
As shown in (b), when the catheter is inserted from the left arm or the left thigh, the operator Dr is
The operative procedure is performed by standing on the left hand side of the patient. At this time, the monitor installed on the monitor frame 35 is attached to the operator Dr.
Set it on the opposite side across 2 and on the foot side as seen from the surgeon Dr. Conventionally, since the Ω arm 25 can only slide linearly along the longitudinal direction of the top plate 62, it is not possible to take an image with the top plate 62 tilted, and the surgeon Dr is required to monitor the monitor and the engineer En. Between 90 and α
It was necessary to move the line of sight with a certain degree, which was an unreasonable burden on the surgeon Dr, and it was very difficult to contact the engineer En. In the present invention, the Ω arm 25 is supported from the ceiling surface through the rotating plate 11, the foldable horizontal arms 21 and 22, and the Ω arm holder 24 capable of vertical axis rotation in this order, and therefore, as described with reference to FIG. In addition, the restriction that the top plate 62 can be moved in parallel in any direction, and thus the longitudinal direction of the top plate 62 is parallel to the ceiling rail as in the conventional case is eliminated, and as a result, FIGS. As shown in, the top plate 62 is slightly tilted so that the surgeon's Dr.
The positions of the monitor and radiologist En in the remote control room can be arranged in a more straight line than before, and the movement of the line of sight is
The inclination angle of the top plate 62 is smaller than the α degree to β degree, which reduces the burden on the surgeon Dr due to the movement of the line of sight and facilitates contact with the technician En.
【００２１】このように術者Ｄr と技師Ｅn 及びモニタ
の位置関係を図７（ｃ），（ｄ）のいずれに設定した場
合にも、シールド７２を術者Ｄr にとって最も効果的に
Ｘ線を遮るよう配置することができる。As described above, regardless of the positional relationship between the operator Dr, the technician En, and the monitor shown in FIGS. 7 (c) and 7 (d), the shield 72 is most effective for the operator Dr to obtain X-rays. It can be arranged to block.
【００２２】また、無影灯４７と同様に垂直アーム４５
の下端に自由継手を介してＴＶカメラを設置しているの
で、ＴＶカメラを適当な位置に配置して、撮影軸を任意
に向けて術者手元の最適な映像を遠隔操作室の放射線技
師に提供することができ、放射線技師が施術状況を把握
してスムーズな撮影操作につなげることができる。さら
に、無影灯４７に集音マイクを設置することで、術者に
近い位置で音声をひろうことができ、技師との会話によ
るコミュニケーション性が一層向上する。なお、ＴＶカ
メラ及び集音マイクを、天井回転部１の下端に天板６２
全体を撮影できる程度に可動に設けることで、手元画像
ばかりでなく、施術の全体像も捕えることが可能とな
り、必要に応じて患者の様子をモニタリングすることが
できる等の効果がある。Also, as with the surgical light 47, the vertical arm 45
Since the TV camera is installed at the lower end of the TV with a free joint, the TV camera can be placed at an appropriate position and the radiographer in the remote control room can obtain the optimum image at the operator's hand by arbitrarily setting the shooting axis. It can be provided, and the radiologist can grasp the operation status and connect to a smooth imaging operation. Furthermore, by installing a sound collecting microphone on the shadowless lamp 47, it is possible to catch a voice at a position close to the operator, and further improve the communication through conversation with the technician. In addition, the TV camera and the sound collecting microphone are installed on the ceiling plate 62 at the lower end of the ceiling rotating unit 1.
By movably providing the whole, it is possible to capture not only the image at hand but also the entire image of the operation, and it is possible to monitor the condition of the patient as necessary.
【００２３】上述したような可動軸Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｊの動作を電動化して、各動作をコン
トローラで集中制御することを考える。本発明では、Ａ
軸は、Ωアーム２５、モニタフレーム３５、無影灯４
７、天板６２、Ｃアーム５５各々の旋回軸として共通で
ある。したがって、Ωアーム２５、モニタフレーム３
５、無影灯４７、天板６２、Ｃアーム５５の各位置を、
このＡ軸を中心とした１つの極座標系で表現することが
可能になる。したがってコントローラによるこれら各部
の位置制御が容易になる。さらに具体的に説明する。Ｂ
軸の位置はこの極座標系で水平アーム２１の長さと回転
角と高さで表され、またＣ軸の位置、つまりΩアーム２
５の極座標系上の絶対位置は、Ｂ軸を中心とした水平ア
ーム２２の長さと回転角から求まり、さらにΩアーム２
５の絶対角度はＡ，Ｂ，Ｃ各軸の回転角から求まる。こ
のようにΩアーム２５の絶対位置を絶対角度を容易に求
めることができる。同様に、モニタフレーム３５、無影
灯４７、天板６２、Ｃアーム５５各々の絶対位置と絶対
角度を容易に求めることができる。なお、高さは従来か
ら絶対的な高さとして共通で表現されていた。したがっ
て、Ωアーム２５、モニタフレーム３５、無影灯４７、
天板６２、Ｃアーム５５各々の動きを、同じ極座標系で
取り扱うことができ、動作制御が容易になり、Ωアーム
２５、モニタフレーム３５、無影灯４７、天板６２、Ｃ
アーム５５各々のパーク位置や撮影位置等をユーザ側で
コントローラに任意にプリセットして、これら各位置を
コントローラによる制御のもとで再現することによっ
て、自動的に撮影レイアウトやパークレイアウトにポジ
ショニングすることが容易になる。また、Ωアーム２
５、モニタフレーム３５、無影灯４７、天板６２、Ｃア
ーム５５各々の位置を共通の極座標系で表すことによ
り、各部分間の３次元的な距離を監視することが容易に
なり、これは各部分同士の干渉限界を求めて衝突前にブ
ザー音や警告灯で術者に告知する機能や最終的な距離限
界でインターロックをかけて強制的に移動を停止させる
機能に容易に応用することができる。The movable axes A, B, C, D, as described above,
Consider that the operations of E, F, G, H, and J are motorized, and each operation is centrally controlled by the controller. In the present invention, A
The axis is Ω arm 25, monitor frame 35, surgical light 4
7, the top plate 62, and the C-arm 55 are common as the turning axes. Therefore, the Ω arm 25 and the monitor frame 3
5, the operating light 47, the top plate 62, the position of the C arm 55,
It can be expressed in one polar coordinate system centered on the A axis. Therefore, it becomes easy to control the positions of these parts by the controller. A more specific description will be given. B
The axis position is represented by the length, rotation angle, and height of the horizontal arm 21 in this polar coordinate system, and the position of the C axis, that is, the Ω arm 2
The absolute position on the polar coordinate system of 5 is obtained from the length and rotation angle of the horizontal arm 22 with the B axis as the center.
The absolute angle of 5 is obtained from the rotation angles of the A, B, and C axes. Thus, the absolute position of the Ω arm 25 can be easily obtained. Similarly, the absolute position and absolute angle of each of the monitor frame 35, the surgical light 47, the top plate 62, and the C arm 55 can be easily obtained. Note that the height has conventionally been commonly expressed as an absolute height. Therefore, the Ω arm 25, the monitor frame 35, the surgical light 47,
The movement of each of the top plate 62 and the C arm 55 can be handled in the same polar coordinate system, and the operation control is facilitated, and the Ω arm 25, the monitor frame 35, the shadowless lamp 47, the top plate 62, C.
By automatically presetting the park position, the shooting position, etc. of each arm 55 in the controller by the user side and reproducing these respective positions under the control of the controller, the shooting layout and the park layout are automatically positioned. Will be easier. Also, Ω arm 2
5, the position of each of the monitor frame 35, the operating light 47, the top plate 62, and the C arm 55 is represented by a common polar coordinate system, which makes it easy to monitor the three-dimensional distance between the respective parts. Is easily applied to the function of finding the interference limit between each part and notifying the operator with a buzzer sound or warning light before the collision and the function of forcibly stopping the movement by interlocking at the final distance limit be able to.
【００２４】本発明は上述した実施例に限定されること
無く種々変形して実施可能であるのは勿論である。例え
ば、図８に示すように、Ｃアーム系を天井吊としたシン
グルプレーンタイプのＸ線診断装置に本発明を適用して
もよい。天井面に取り付けられた回転板１１からアーム
２１，２２，８０を継手２３，８２を介して連結し、ア
ーム８０の下端にホルダ８１を介してＣアーム５５を水
平軸に関して回転自在に取り付ける。この場合、上述の
実施例と同様に、Ｃアーム５５の旋回軸と天板フレーム
６１の旋回軸とは鉛直軸Ａで同軸とし、また鉛直軸Ｃは
Ｘ線管５６からイメージインテンシファイア５７に向か
うＸ線束中心軸に一致するようになっており、これらに
より自由度の大きいレイアウトが可能となっている。Of course, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and can be variously modified and carried out. For example, as shown in FIG. 8, the present invention may be applied to a single plane type X-ray diagnostic apparatus in which a C-arm system is suspended from the ceiling. The arms 21, 22, 80 are connected from the rotary plate 11 attached to the ceiling surface via the joints 23, 82, and the C arm 55 is rotatably attached to the lower end of the arm 80 via the holder 81 with respect to the horizontal axis. In this case, as in the above-described embodiment, the swivel axis of the C arm 55 and the swivel axis of the top plate frame 61 are coaxial with each other on the vertical axis A, and the vertical axis C is changed from the X-ray tube 56 to the image intensifier 57. It coincides with the central axis of the X-ray flux toward which it is directed, which allows a layout with a high degree of freedom.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明によれば、天井面に取り付けられ
る天井フレームと、鉛直軸に関して回転可能に上記天井
フレームに支持される第１の回転板と、上記第１の回転
板と同じ鉛直軸に関して回転可能であって、上記第１の
回転板と異なる高さに上記天井フレームに支持される第
２の回転板と、上記第１の回転板に第１の水平アームを
介して旋回可能に取り付けられた映像系と、上記第２の
回転板に第２の水平アームを介して旋回可能に取り付け
られたモニタとを具備して、映像系とモニタが同じ鉛直
軸に関して互いに干渉しないで個々に旋回でき、両者の
レイアウトの自由度が、映像系とモニタが天井レールか
ら懸垂される従来よりも高いＸ線診断装置を提供でき
る。According to the present invention, the ceiling frame mounted on the ceiling surface, the first rotary plate rotatably supported by the ceiling frame with respect to the vertical shaft, and the vertical shaft same as the first rotary plate. A second rotating plate that is rotatable with respect to the first rotating plate and is supported by the ceiling frame at a height different from that of the first rotating plate, and is rotatable on the first rotating plate through a first horizontal arm. An image system attached to the second rotating plate and a monitor rotatably attached to the second rotary plate via a second horizontal arm are provided, and the image system and the monitor are individually installed without interfering with each other with respect to the same vertical axis. It is possible to provide an X-ray diagnostic apparatus that can swivel and has a higher degree of freedom in layout of both than the conventional system in which the image system and the monitor are suspended from the ceiling rail.
【図１】本発明による一実施例のＸ線診断装置の外観
図。FIG. 1 is an external view of an X-ray diagnostic apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の側面図。FIG. 2 is a side view of FIG.
【図３】Ωアームの平行移動を示す図。FIG. 3 is a diagram showing parallel movement of an Ω arm.
【図４】Ωアームの曲線移動を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a curved movement of an Ω arm.
【図５】Ωアームに対するモニタフレームの動きを従来
と比較しながら示す図。FIG. 5 is a view showing the movement of the monitor frame with respect to the Ω arm while comparing it with the conventional one.
【図６】Ωアームの天板横手及び長手方向の複合移動を
示す図。FIG. 6 is a view showing a combined movement of the Ω arm in the lateral direction of the top plate and in the longitudinal direction.
【図７】術者及び遠隔操作室内の放射線技師に対する天
板及びモニタフレームのレイアウトの自由度を従来と比
較しながら示す図。FIG. 7 is a diagram showing a degree of freedom in layout of a top plate and a monitor frame for an operator and a radiologist in a remote control room, in comparison with a conventional one.
【図８】本発明のシングルプレーンタイプへ適用した変
形例の構造を示す外観図。FIG. 8 is an external view showing the structure of a modified example applied to the single plane type of the present invention.
１…回転支持部、１１乃至１３…回転板、２１，２２，
３１，３２，４１…水平アーム、２３，３３…継手、２
４…Ωアームホルダ、２５…Ωアーム、２６，５６…Ｘ
線管、２７，５７…イメージインテンシファイア、３
４，４３，４５…垂直アーム、３５…モニタフレーム、
４２，４４，４６…自在継手、５１…床アーム、５３，
６０…支柱、５４…Ｃアームホルダ、５５…Ｃアーム、
６１…天板フレーム、６２…天板。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Rotation support part, 11 thru | or 13 ... Rotation plate 21,22,22
31, 32, 41 ... Horizontal arm, 23, 33 ... Joint, 2
4 ... Ω arm holder, 25 ... Ω arm, 26, 56 ... X
Wire tube, 27, 57 ... Image intensifier, 3
4, 43, 45 ... Vertical arm, 35 ... Monitor frame,
42, 44, 46 ... Universal joint, 51 ... Floor arm, 53,
60 ... Prop, 54 ... C arm holder, 55 ... C arm,
61 ... Top plate frame, 62 ... Top plate.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6216159AJPH0871062A (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | X-ray diagnostic device |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6216159AJPH0871062A (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | X-ray diagnostic device |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0871062Atrue JPH0871062A (en) | 1996-03-19 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6216159APendingJPH0871062A (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | X-ray diagnostic device |
| Country | Link |
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