【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば車載用ナビ
ゲーション装置に適用され、外部の通信装置から送信さ
れる最新の交通情報を受信し、当該交通情報を加味し
て、現在地と目的地との間の推奨経路を算出する車載用
経路算出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is applied to, for example, a vehicle-mounted navigation device, receives the latest traffic information transmitted from an external communication device, and adds the traffic information to determine the present location and the destination. The present invention relates to an in-vehicle route calculation device that calculates a recommended route between vehicles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在地をその周辺の道路
地図とともに表示するようにした車載用ナビゲーション
装置が用いられている。このような車載用ナビゲーショ
ン装置には、運転者または搭乗者（以下総称して「ドラ
イバ」という）が目的地を設定でき、現在地と設定され
た目的地との間の推奨経路をコンピュータにより自動的
に求めることができるものがある（たとえば特開平5-53
504 号公報参照）。2. Description of the Related Art Conventionally, in-vehicle navigation devices that display the current location of a vehicle together with a road map around the vehicle have been used in order to support the traveling of the vehicle on an unfamiliar land. In such an in-vehicle navigation device, a driver or a passenger (hereinafter collectively referred to as "driver") can set a destination, and a computer automatically recommends a recommended route between the present location and the set destination. There are things that can be found in (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-53)
(See Publication No. 504).
【０００３】この経路計算機能が付加された車載用ナビ
ゲーション装置では、目的地が設定されると、道路の交
差点等を結ぶリンク（以下「ナビリンク」という）で構
成された道路地図データを読出し、現在地と目的地とを
含む領域のナビリンクのツリーを探索する。このとき、
道路地図データに含まれている各ナビリンクの旅行時間
（リンクコスト）データを順次加算して、目的地に最小
リンクコストで到達する経路を推奨経路とする。In the vehicle-mounted navigation device to which the route calculation function is added, when a destination is set, road map data composed of links connecting road intersections (hereinafter referred to as "navilink") is read, A tree of navilinks for a region including the current position and the destination is searched. At this time,
The travel time (link cost) data of each navigation link included in the road map data is sequentially added, and the route that reaches the destination at the minimum link cost is set as the recommended route.
【０００４】ところで、推奨経路の算出に必要な旅行時
間データは、実際には、道路の渋滞状況、道路工事によ
る通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々刻々
変化する。一方、時々刻々変化する交通状況を加味した
旅行時間データを車両側で予め用意することは不可能で
ある。そのため、上記車載用ナビゲーション装置では、
時々刻々変化する交通状況を反映した推奨経路を算出す
ることはできない。By the way, the travel time data necessary for calculating the recommended route actually changes from moment to moment depending on traffic conditions such as road congestion, traffic restrictions due to road construction, and the presence or absence of accidents. On the other hand, it is impossible for the vehicle to prepare in advance travel time data that takes into account the traffic conditions that change from moment to moment. Therefore, in the vehicle-mounted navigation device,
It is not possible to calculate a recommended route that reflects traffic conditions that change from moment to moment.
【０００５】そこで、近年、外部の通信装置から、主要
交差点同士をつなぐリンク（以下「交通情報リンク」と
いう）に対応付けられた旅行時間データを含む、または
旅行時間データを推定できる渋滞度データ等を含む最新
の交通情報を車両に提供するシステムが実用化に向けて
検討されている。たとえば、現在検討されているシステ
ムの具体例としては、電波ビーコン、光ビーコンまたは
ＦＭ多重放送を利用して交通情報を車両に送信する道路
交通情報通信システム（ＶＩＣＳ: Vehicle Infomation
and Communication System ）、および自動車／携帯電
話回線網を利用して交通情報を車両に送信する交通情報
サービス（ＡＴＩＳ：Advanced TrafficInformation Se
rvice）がある。Therefore, in recent years, congestion data, etc., including travel time data associated with a link (hereinafter referred to as "traffic information link") connecting main intersections from an external communication device or capable of estimating travel time data, etc. A system that provides the latest traffic information including the information to vehicles is being studied for practical use. For example, as a specific example of a system currently under consideration, a road traffic information communication system (VICS) that transmits traffic information to a vehicle using a radio wave beacon, an optical beacon, or FM multiplex broadcasting.
and Communication System) and a traffic information service (ATIS: Advanced Traffic Information Se) that transmits traffic information to a vehicle using an automobile / mobile phone network.
rvice).
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記交通情
報を車両に送信すべき外部の通信装置において旅行時間
データ等を入手する方法としては、次の２種類の方法が
ある。１つは、道路各所に設置された車両感知器、上空
を航行するヘリコプター、または衛星が取得した画像に
より旅行時間データ等を知る方法である。他の１つは、
実際に道路を走行している交通情報収集車両から路上ビ
ーコンを介して現在走行している道路の旅行時間の実績
値（たとえば、他の路上ビーコンから当該路上ビーコン
に到達するまでの時間。）を収集し集計するという方法
である。By the way, there are the following two types of methods for obtaining travel time data and the like in an external communication device that should transmit the traffic information to the vehicle. One is a method of knowing travel time data and the like from vehicle detectors installed at various places on the road, helicopters navigating over the sky, or images acquired by satellites. The other one is
The actual value of the travel time of the road currently traveling from the traffic information collection vehicle actually traveling on the road via the road beacon (for example, the time from the other road beacon to the arrival of the road beacon). It is a method of collecting and totaling.
【０００７】しかしながら、上記いずれの方法でも、収
集された旅行時間データ等には、通常、各交通情報リン
クごとに、偏差を有する測定誤差が含まれている。たと
えば、図１１に示すように、上記収集された旅行時間デ
ータ等は、当該車載用ナビゲーション装置を使用して走
行する車両が実際に要する旅行時間よりも常に高い値と
して収集されることがある。このような偏差は、旅行時
間データ等の収集方式が異なっていたり、収集手段の数
が限られていたり、あるいはドライバの個性が原因とな
って生ずる。したがって、この誤差を含む旅行時間デー
タ等に基づいて推奨経路を算出しても、当該推奨経路を
実際の交通状況を反映したものとすることができない。However, in any of the above methods, the travel time data or the like collected usually includes a measurement error having a deviation for each traffic information link. For example, as shown in FIG. 11, the collected travel time data and the like may be always collected as a value higher than the travel time actually required by a vehicle traveling using the on-vehicle navigation device. Such deviations are caused by different methods of collecting travel time data or the like, the number of collecting means being limited, or the individuality of the driver. Therefore, even if the recommended route is calculated based on the travel time data including the error, the recommended route cannot reflect the actual traffic situation.
【０００８】以上のような観点から、上記車載用ナビゲ
ーション装置では、現在の交通状況をより正確に反映し
た推奨経路を算出できることが求められている。また、
外部の通信装置では、旅行時間データ等に対応付けるべ
き道路としては主要幹線道路が対象とされている。した
がって、外部の通信装置から送信される旅行時間データ
等は、図９(a) に示す道路地図を例にとると、図９(b)
に示すように、主要幹線道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4上
の主要交差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄをそれぞれつなぐ交通情報
リンクＬK1，ＬK2，ＬK3，ＬK4に対応する相対的に粗い
情報となる。ここで、交通情報リンクからなるネットワ
ークが粗くなるのは、通信容量、通信時間、処理時間の
制約等があるからである。From the above viewpoints, the vehicle-mounted navigation device is required to be able to calculate a recommended route that more accurately reflects the current traffic situation. Also,
In the external communication device, the main trunk road is targeted as the road to be associated with the travel time data and the like. Therefore, the travel time data and the like transmitted from the external communication device are as shown in FIG. 9 (b) when the road map shown in FIG. 9 (a) is taken as an example.
As shown in, corresponding to the traffic information links LK1 , LK2 , LK3 , and LK4 connecting the main intersections A, B, C, and D on the main highways R1 , R2 , R3 , and R4 , respectively. The information is relatively coarse. Here, the reason why the network composed of traffic information links becomes coarse is that there are restrictions on communication capacity, communication time, processing time, and the like.
【０００９】これに対して、車両側で経路計算に用いら
れるナビリンクは、図９(c) に示すように、図９(a) に
示すすべての主要幹線道路Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4、お
よび主要幹線道路以外の幹線道路ｒ1，ｒ2上の主要交
差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ、および一般交差点ａ，ｂ，ｃをそ
れぞれつなぐリンクＬN1〜ＬN20に対応する。したがっ
て、外部の通信装置から送信される旅行時間データ等の
みに頼って推奨経路を算出しても、実際の道路事情と合
わない。On the other hand, the navigation links used for route calculation on the vehicle side are, as shown in FIG. 9 (c), all the main trunk roads R1 , R2 , R3 shown in FIG. 9 (a). , R4 and links LN1 to LN20 connecting the main intersections A, B, C, D and the general intersections a, b, c on the highways r1 , r2 other than the main highways, respectively. Therefore, even if the recommended route is calculated only by relying on the travel time data or the like transmitted from the external communication device, it does not match the actual road conditions.
【００１０】より具体的に説明すると、たとえば実際に
はナビリンクＬN15のみが渋滞していても、外部の通信
装置からは、相対的に粗い交通情報リンクが送信すべき
交通情報の単位とされているため、交通情報リンクＬK4
（ナビリンクＬN13〜ＬN16）が渋滞していることを示
す旅行時間データ等、または交通情報リンクＬK4は渋滞
していないことを示す旅行時間データ等のいずれかが送
信される。More specifically, for example, even if onlyNavilink LN15 is actually congested, a relatively rough traffic information link is regarded as a unit of traffic information to be transmitted from an external communication device. Traffic information link LK4
Either travel time data or the like indicating that the (Navilinks LN13 to LN16 ) are congested, or travel time data indicating that the traffic information link LK4 is not congested is transmitted.
【００１１】そのため、推奨経路を算出する際に、たと
えば主要交差点Ａと一般交差点ａとの間のナビリンクＬ
N13，ＬN14を通れば目的地ｃまで最短時間で誘導でき
る推奨経路を算出できる場合でも、上記旅行時間データ
等を考慮した結果、ナビリンクＬN13，ＬN14を含まな
い目的地ｃまで相対的に長時間かかる経路が推奨経路と
して算出されるおそれがあるからである。Therefore, when calculating the recommended route, for example, the navigation link L between the main intersection A and the general intersection a.
Even if the recommended route that can guide to the destination c in the shortest time can be calculated bypassing throughN13 and LN14 , as a result of considering the travel time data and the like, the destination c that does not include the navigation links LN13 and LN14 is relatively This is because a route that takes a long time to calculate may be calculated as a recommended route.
【００１２】しかも、ナビリンクＬN18〜ＬN20に対応
する交通情報リンクは存在しないので、たとえナビリン
クＬN18〜ＬN20に渋滞がなく他の主要道路を構成する
ナビリンクＬN1〜ＬN17に渋滞が発生していても、推奨
経路を算出する際には、ナビリンクＬN18〜ＬN20は計
算対象リンクとはならないので、ナビリンクＬN18〜Ｌ
N20を含む推奨経路を算出することができない。Moreover, since there is no traffic information link corresponding to the Navilinks LN18 to LN20 , even if the Navilinks LN18 to LN20 have no traffic congestion, the Navilinks LN1 to LN17 that constitute other main roads will not be congested. Even when traffic jams occur, when the recommended route is calculated, the Navilinks LN18 to LN20 do not become the calculation target links, so the Navilinks LN18 to LN18
The recommended route includingN20 cannot be calculated.
【００１３】以上のように、上記車載用ナビゲーション
装置では、交通情報リンクはナビリンクに比べて粗いの
で、主要幹線道路以外の道路も含めた推奨経路を算出で
きることが求められている。そこで、この発明の目的
は、上述の技術的課題を解決し、外部の通信装置から旅
行時間データ等を含む交通情報を取得する場合におい
て、実際の交通状況をより正確に反映した推奨経路を算
出することができる車載用経路算出装置を提供すること
である。As described above, in the vehicle-mounted navigation device, the traffic information link is coarser than the navigation link, and therefore it is required to calculate the recommended route including roads other than the main trunk road. Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problems and calculate a recommended route that more accurately reflects actual traffic conditions when acquiring traffic information including travel time data from an external communication device. It is to provide an in-vehicle route calculation device that can do the above.
【００１４】また、この発明の他の目的は、交通情報リ
ンクとナビリンクとが１対１に対応しない場合、または
ナビリンクに対応しない交通情報リンクがある場合で
も、主要幹線道路以外の道路も含めた推奨経路を算出す
ることができる車載用経路算出装置を提供することであ
る。Another object of the present invention is to provide roads other than the main trunk road even when the traffic information links and the navigation links do not have a one-to-one correspondence or when there are traffic information links that do not correspond to the navigation links. An object of the present invention is to provide an in-vehicle route calculation device capable of calculating a recommended route including the above.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するための請求項１記載の車載用経路算出装置は、経
路ネットワークの構成単位であるリンクに対応付けられ
た経路計算用道路地図データが記憶された道路地図デー
タ記憶手段と、外部の通信装置から送信されるリンクに
対応付けられた旅行時間（以下「リンク旅行時間」とい
う）を含む、または上記リンク旅行時間を推定できる交
通情報を受信するための受信手段と、この受信手段で交
通情報が受信されると、当該交通情報に含まれている、
または当該交通情報から推定されたリンク旅行時間を、
当該リンク旅行時間に対応するリンクに対応付けられた
変換係数を利用して、当該リンクのリンク旅行時間採用
値に変換する採用値取得手段と、この採用値取得手段で
取得されたリンク旅行時間採用値および上記道路地図デ
ータ記憶手段に記憶されている経路計算用道路地図デー
タに基づいて推奨経路を算出する経路算出手段と、車両
がリンクに相当する道路を実際に走行した時間である旅
行時間実績値をリンクを走行した際に計測する計測手段
と、この計測手段で計測された旅行時間実績値が反映す
るように、上記車両が走行した道路に相当するリンクに
対応付けられた変換係数を更新する更新手段とを含み、
上記採用値取得手段は、上記更新手段で更新された変換
係数を利用して、当該変換係数に対応するリンクに対応
付けられたリンク旅行時間を、当該リンクのリンク旅行
時間採用値に変換するものであることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an on-vehicle route calculating device, wherein route calculation road map data associated with a link, which is a constituent unit of a route network, is stored. Receiving traffic information including stored road map data storage means and travel time associated with a link transmitted from an external communication device (hereinafter referred to as "link travel time") or capable of estimating the link travel time. When the traffic information is received by the receiving means and the receiving means for doing so, it is included in the traffic information.
Or link travel time estimated from the traffic information,
Adopted value acquisition means for converting into the link travel time adopted value of the link using the conversion coefficient associated with the link corresponding to the link travel time, and adoption of the link travel time acquired by the adopted value acquisition means A route calculation means for calculating a recommended route based on the value and the road map data for route calculation stored in the road map data storage means, and a travel time record which is the time when the vehicle actually traveled on the road corresponding to the link Updating the conversion coefficient associated with the link corresponding to the road on which the vehicle has traveled so that the travel time actual value measured by the measurement means and the travel time measured by this measurement means are reflected And an updating means to
The adoption value acquisition means converts the link travel time associated with the link corresponding to the conversion coefficient into a link travel time adoption value of the link using the conversion coefficient updated by the update means. Is characterized in that.
【００１６】この構成では、外部の通信装置から交通情
報が受信されると、当該交通情報に含まれている、また
は当該交通情報から推定できるリンク旅行時間を、当該
リンク旅行時間に対応するリンクに対応付けられた変換
係数を利用して、当該リンクのリンク旅行時間採用値に
変換し、当該リンク旅行時間採用値と経路計算用道路地
図データとに基づいて推奨経路を算出する。In this configuration, when the traffic information is received from the external communication device, the link travel time included in the traffic information or estimated from the traffic information is converted into the link corresponding to the link travel time. The associated conversion coefficient is used to convert the link travel time adoption value of the link, and the recommended route is calculated based on the link travel time adoption value and the route calculation road map data.
【００１７】ここで、外部の通信装置から送信されるべ
き交通情報に含まれている、または当該交通情報から推
定できるリンク旅行時間には、道路を走行する際に実際
に要する旅行時間に対して偏差を有する誤差が通常含ま
れている。そこで、この構成では、車両がリンクに相当
する道路を実際に走行した時間である旅行時間実績値を
リンクを走行した際に計測し、当該旅行時間実績値が反
映するように、当該リンクに対応する変換係数を更新
し、この更新後の変換係数を次回以降の当該リンクの変
換処理に利用することとしている。これにより、当該リ
ンクに対応するリンク旅行時間に含まれている偏差を補
正した旅行時間採用値を得ることができる。Here, the link travel time included in the traffic information to be transmitted from the external communication device or that can be estimated from the traffic information is the travel time actually required for traveling on the road. Errors with deviations are usually included. Therefore, in this configuration, the travel time actual value, which is the time that the vehicle actually travels on the road corresponding to the link, is measured when the vehicle travels along the link, and the travel time actual value corresponds to the link. The conversion coefficient to be updated is updated, and the updated conversion coefficient is used for the conversion processing of the link from the next time onward. As a result, it is possible to obtain the travel time adoption value in which the deviation included in the link travel time corresponding to the link is corrected.
【００１８】なお、当該走行時に計測された旅行時間実
績値のみに基づいて変換係数を更新する場合には、更新
後の変換係数は走行ごとに大きくばらつくおそれがある
ので、たとえば過去の変換係数も同時に利用し、変換係
数を平滑化する方が好ましい。この構成によれば、同一
リンクを走行するたびに、当該リンクの変換係数に実際
の旅行時間が蓄積・反映されていくので、変換係数に学
習させることができる。When the conversion coefficient is updated based only on the travel time actual value measured during the traveling, the updated conversion coefficient may vary greatly from traveling to traveling. It is preferable to use them at the same time and smooth the conversion coefficient. With this configuration, every time the vehicle travels on the same link, the actual travel time is accumulated and reflected in the conversion coefficient of the link, so that the conversion coefficient can be learned.
【００１９】このように、この構成によれば、実際の旅
行時間が蓄積・反映された変換係数を利用して外部の通
信装置から送信された交通情報を基にして得られるリン
ク旅行時間に含まれている偏差を補正してリンク旅行時
間採用値を取得し、当該リンク旅行時間採用値を用いて
推奨経路を算出しているので、当該推奨経路を実際の交
通情報をより正確に反映したものとすることができる。As described above, according to this configuration, the actual travel time is included in the link travel time obtained based on the traffic information transmitted from the external communication device by using the conversion coefficient accumulated and reflected. The deviation is corrected to obtain the link travel time adoption value, and the recommended travel route is calculated using the link travel time adoption value. Therefore, the recommended travel path more accurately reflects the actual traffic information. Can be
【００２０】また、請求項２記載の車載用経路算出装置
は、第１経路ネットワークの構成単位であるナビリンク
に対応付けられた経路計算用道路地図データが記憶され
た道路地図データ記憶手段と、外部の通信装置から送信
される第２経路ネットワークの構成単位である交通情報
リンクに対応づけられたリンク旅行時間を含む、または
上記リンク旅行時間を推定できる交通情報を受信するた
めの受信手段と、この受信手段で交通情報が受信される
と、当該交通情報に含まれている、または当該交通情報
から推定されたリンク旅行時間を交通情報リンクに対応
付けて記憶する記憶手段と、経路計算対象ナビリンクに
対応する交通情報リンクを、上記記憶手段に記憶されて
いるリンク旅行時間が対応付けられた交通情報リンクの
中から検索する検索手段と、この検索手段で経路計算対
象ナビリンクに対応する交通情報リンクが検索される
と、当該交通情報リンクに対応するリンク旅行時間を、
当該リンク旅行時間に対応する交通情報リンクに対応付
けられた変換係数を利用して、当該交通情報リンクのリ
ンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行時間採用
値に基づいて上記経路計算対象ナビリンクのリンク旅行
時間採用値を取得する採用値取得手段と、この採用値取
得手段で取得されたリンク旅行時間採用値および上記道
路地図データ記憶手段に記憶されている経路計算用道路
地図データに基づいて推奨経路を算出する経路算出手段
と、車両が道路を実際に走行した時間である旅行時間実
績値を所定タイミングごとに計測する計測手段と、この
計測手段で計測された旅行時間実績値が反映するよう
に、車両が実際に走行した道路を含む交通情報リンクに
対応する変換係数を更新する更新手段とを含み、上記採
用値取得手段は、上記更新手段で更新された変換係数を
利用して、当該変換係数に対応する交通情報リンクに対
応付けられたリンク旅行時間を、当該交通情報リンクの
リンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行時間採
用値に基づいて経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時
間採用値を取得するものであることを特徴とする。The on-vehicle route calculation device according to the second aspect of the invention is a road map data storage means for storing route calculation road map data associated with a navigation link which is a constituent unit of the first route network. Receiving means for receiving traffic information including a link travel time associated with a traffic information link, which is a constituent unit of the second route network, transmitted from an external communication device, or capable of estimating the link travel time. When the traffic information is received by the receiving means, a storage means for storing the link travel time included in the traffic information or estimated from the traffic information in association with the traffic information link, and a route calculation target navigation The traffic information link corresponding to the link is searched from the traffic information links associated with the link travel times stored in the storage means. And means, when the traffic information link corresponding to the route calculation object navigation link by this search means is searched, a link travel time corresponding to the traffic information links,
The conversion coefficient associated with the traffic information link corresponding to the link travel time is used to convert into the link travel time adopted value of the traffic information link, and the route calculation target navigation is performed based on the link travel time adopted value. Based on the adoption value acquisition means for acquiring the link travel time adoption value of the link, the link travel time adoption value acquired by the adoption value acquisition means and the route calculation road map data stored in the road map data storage means The route calculation means that calculates the recommended route according to the above, the measurement means that measures the travel time actual value that is the time the vehicle actually traveled on the road at every predetermined timing, and the travel time actual value measured by this measurement means is reflected. So that the conversion factor corresponding to the traffic information link including the road on which the vehicle actually travels is updated. Using the conversion coefficient updated by the updating means, the link travel time associated with the traffic information link corresponding to the conversion coefficient is converted into a link travel time adopted value of the traffic information link, and the link travel time is converted. A feature is that the link travel time adoption value of the route calculation target navigation link is acquired based on the adoption value.
【００２１】なお、上記所定タイミングとは、たとえば
車両が交通情報リンクまたはナビリンクに相当する道路
を走行したときが考えられる。この構成では、記憶され
ているリンク旅行時間に対応付けられた交通情報リンク
のうち、経路計算対象ナビリンクに対応する交通情報リ
ンクが検索され、当該交通情報リンクに対応するリンク
旅行時間から当該交通情報リンクに対応する変換係数を
利用して得られた当該交通情報リンクのリンク旅行時間
採用値に基づいて上記経路計算対象ナビリンクのリンク
旅行時間採用値が取得される。The predetermined timing may be, for example, when the vehicle travels on a road corresponding to a traffic information link or a navigation link. With this configuration, the traffic information link corresponding to the route calculation target navigation link is searched from the stored traffic information links associated with the link travel time, and the traffic information link corresponding to the traffic information link is used to calculate the traffic information link. The link travel time adoption value of the route calculation target navigation link is acquired based on the link travel time adoption value of the traffic information link obtained by using the conversion coefficient corresponding to the information link.
【００２２】したがって、たとえば１つの交通情報リン
クに複数のナビリンクが含まれている場合でも、各ナビ
リンクに、上記リンク旅行時間から得られた当該交通情
報リンクに対応するリンク旅行時間採用値をそれぞれ与
えることができる。しかも、上記各ナビリンクに与えら
れるリンク旅行時間採用値は、上記請求項１記載の構成
でも説明したように、旅行時間実績値を反映するように
更新された変換係数に基づいて求められているので、偏
差が補正されたものである。そのため、たとえば渋滞し
ていないナビリンクには渋滞していないときのリンク旅
行時間採用値を与えることができるので、実際の交通状
況がより正確に反映された推奨経路を交通情報リンクよ
り細かいナビリンク単位で算出することができる。Therefore, for example, even when one traffic information link includes a plurality of navigation links, the link travel time adoption value corresponding to the traffic information link obtained from the link travel time is added to each navigation link. Each can be given. In addition, the link travel time adopted value given to each of the navigation links is obtained based on the conversion coefficient updated so as to reflect the travel time actual value, as described in the configuration of claim 1. Therefore, the deviation is corrected. Therefore, for example, it is possible to give a link travel time adoption value when there is no traffic congestion to a navigation link that is not congested, so that a recommended route that reflects the actual traffic situation more accurately It can be calculated in units.
【００２３】また、請求項３記載の車載用経路算出装置
は、上記請求項２記載の車載用経路算出装置であって、
上記採用値取得手段は、経路計算対象ナビリンクに対応
する交通情報リンクが存在しないときには、当該経路計
算対象ナビリンクに距離的に最も近い１または複数の交
通情報リンクに対応付けられたリンク旅行時間が、当該
交通情報リンクに対応する変換係数によってすでに当該
交通情報リンクのリンク旅行時間採用値に変換されてい
ることを条件として、当該リンク旅行時間採用値に上記
経路計算対象ナビリンクと上記交通情報リンクとの関係
に応じた比を乗じ、当該比が乗じられたリンク旅行時間
採用値を上記経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時間
採用値とするものであることを特徴とする。A vehicle-mounted route calculation device according to a third aspect is the vehicle-mounted route calculation device according to the second aspect,
The adoption value acquisition means, when there is no traffic information link corresponding to the route calculation target navigation link, the link travel time associated with one or a plurality of traffic information links closest in distance to the route calculation target navigation link. Is converted into the link travel time adoption value of the traffic information link by the conversion coefficient corresponding to the traffic information link, the route calculation target navigation link and the traffic information are added to the link travel time adoption value. It is characterized in that the ratio is multiplied by the ratio according to the relationship with the link, and the link travel time adopted value multiplied by the ratio is taken as the link travel time adopted value of the route calculation target navigation link.
【００２４】この構成では、対応する交通情報リンクが
存在しない経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時間採
用値は、当該経路計算対象ナビリンクに距離的に最も近
い１または複数の交通情報リンクのすでに取得されてい
るリンク旅行時間採用値に、当該経路計算対象ナビリン
クと交通情報リンクとの関係に応じた比を乗じた値とさ
れる。In this configuration, the link travel time adoption value of the route calculation target navigation link for which the corresponding traffic information link does not exist has already been acquired for the one or more traffic information links that are closest in distance to the route calculation target navigation link. The link travel time adopted value is multiplied by a ratio according to the relationship between the route calculation target navigation link and the traffic information link.
【００２５】たとえば、図１０に示すように、対応する
交通情報リンクが存在しない経路計算対象ナビリンクＬ
N1に対して並行な位置関係にある交通情報リンクＬN2が
ある場合、たとえばいずれか一方のみが渋滞していると
考えるのは不自然である。言い換えれば、距離的に近い
各リンクＬN1，ＬN2間では交通状況の相関が相対的に強
いと考えるのが自然である。また、上記各リンクＬN1，
ＬN2のリンク旅行時間は、たとえば各リンクＬN1，ＬN2
間の距離的な関係によって推測することができる。すな
わち、少なくとも最初は、一方のリンクが他方のリンク
の半分の距離であれば旅行時間も半分と考えてよいであ
ろうということである。For example, as shown in FIG. 10, a route calculation target navigation link L for which there is no corresponding traffic information link
When there is a traffic information link LN2 parallel toN1 , it is unnatural to think that, for example, only one of them is congested. In other words, it is natural to think that the correlation between the traffic conditions is relatively strong between the links LN1 and LN2 that are close in distance. In addition, each of the links LN1 ,
The link travel time of LN2 is, for example, each link LN1 , LN2.
It can be inferred from the distance relationship between them. That is, at least initially, if one link is half the distance of the other, travel time may be considered half.
【００２６】このように、上記構成によれば、対応する
交通情報リンクが存在しない経路計算対象ナビリンクに
対しても実際の交通状況がより正確に反映されたリンク
旅行時間採用値を与えることができるので、当該経路計
算対象ナビリンクも計算対象リンクとすることができ
る。なお、請求項１から３のいずれかに記載の車載用経
路算出装置において、リンク旅行時間に代えてリンクに
対応付けられたリンク走行速度を利用しても同じ作用効
果を得ることができる。旅行時間と走行速度とは、（旅
行時間）×（走行速度）＝走行距離の関係にあるので、
リンク距離が固定されている以上、一方が求まれば他方
も自動的に求められる関係にある。したがって、このよ
うな置き替えをしても、発明の内容は変わらない。As described above, according to the above configuration, it is possible to give the link travel time adoption value in which the actual traffic situation is more accurately reflected even for the route calculation target navigation link for which the corresponding traffic information link does not exist. Therefore, the route calculation target navigation link can also be the calculation target link. In the vehicle-mounted route calculation device according to any one of claims 1 to 3, the same operational effect can be obtained by using the link traveling speed associated with the link instead of the link travel time. Since the travel time and the travel speed have a relationship of (travel time) × (travel speed) = travel distance,
Since the link distance is fixed, if one is obtained, the other is automatically obtained. Therefore, even if such a replacement is performed, the content of the invention does not change.
【００２７】[0027]
【実施例】以下では、この発明の実施例を、添付図面を
参照して詳細に説明する。図１は、この発明の車載用経
路算出装置が適用された車載用ナビゲーション装置に交
通情報を提供するためのシステムの概略図である。この
交通情報提供システムは、路上に設置された路上ビーコ
ンＡと、この路上ビーコンＡに通信回線（公衆回線また
は専用回線）Ｂを介して接続された情報センターＣとを
含むものである。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic diagram of a system for providing traffic information to a vehicle-mounted navigation device to which the vehicle-mounted route calculation device of the present invention is applied. The traffic information providing system includes a road beacon A installed on the road and an information center C connected to the road beacon A via a communication line (public line or dedicated line) B.
【００２８】なお、上記路上ビーコンＡに代えて、たと
えば自動車／携帯電話網やＦＭ多重通信網に用いられる
通信（送信）装置を適用してもよい。上記情報センター
Ｃには、主要交差点同士をつなぐリンク（以下「交通情
報リンク」という）ＬKを構成単位とする相対的に粗い
第１経路ネットワークに対応するリンク交通情報が記憶
されている。このリンク交通情報は、たとえば実際に道
路を走行している交通情報収集車両で得られる、または
車両感知器、上空を航行するヘリコプター、リモートセ
ンシング衛星により取得された画像に基づいて得られる
時々刻々変化する最新の交通情報が上記交通情報リンク
ＬKに対応付けられることにより作成される。Instead of the above-mentioned road beacon A, a communication (transmission) device used in, for example, an automobile / mobile phone network or an FM multiplex communication network may be applied. The information center C stores link traffic information corresponding to a relatively coarse first route network having a link (hereinafter referred to as “traffic information link”) LK that connects main intersections as a constituent unit. This link traffic information changes moment by moment, for example, obtained from a traffic information collection vehicle actually traveling on the road, or obtained based on an image acquired by a vehicle detector, a helicopter navigating over the sky, or a remote sensing satellite. The latest traffic information to be created is created by being associated with the above traffic information link LK.
【００２９】リンク交通情報は、たとえば交通情報リン
クＬKに相当する道路を車両が走行するのに要する時間
である旅行時間（リンクコスト）、渋滞度または渋滞長
のうち１つまたは複数を含むものである。たとえば渋滞
が発生すると、上記旅行時間または渋滞長は相対的に長
く、また渋滞度は相対的に大きくされ、渋滞が解消する
と、上記旅行時間または渋滞長は相対的に短く、また渋
滞度は相対的に小さくされる。また、事故等が発生して
通行不能になると、上記旅行時間、渋滞度または渋滞長
は無限大にされる。このリンク交通情報は通信回線Ｂを
介して路上ビーコンＡに一定時間ごとに与えられる。The link traffic information includes, for example, one or more of a travel time (link cost) which is a time required for a vehicle to travel on a road corresponding to the traffic information link LK , a congestion degree or a congestion length. . For example, when a traffic jam occurs, the travel time or the traffic length is relatively long, and the traffic congestion degree is relatively increased. When the traffic jam is resolved, the travel time or the traffic congestion length is relatively short, and the traffic congestion degree is relatively high. Be made smaller. Further, when an accident or the like makes the vehicle impassable, the travel time, the degree of congestion, or the congestion length is made infinite. This link traffic information is given to the on-road beacon A via the communication line B at regular intervals.
【００３０】路上ビーコンＡは、上記リンク交通情報が
通信回線Ｂを介して与えられると、当該リンク交通情報
を車両に対して送信する。図２は、車両に搭載される車
載用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図
である。この車載用ナビゲーション装置１には、車両の
方位変化量を検出する方位センサ５および車両の移動量
を検出する距離センサ６が備えられている。方位センサ
５としては、たとえば光ファイバジャイロ、振動ジャイ
ロ、ガスレートジャイロ等のジャイロ、または地磁気セ
ンサが適用可能である。また、距離センサ６としては、
たとえばタイヤホイールまたはロータの回転数を検出す
る回転数センサが適用可能である。上記方位センサ５お
よび距離センサ６の各出力は、車載用ナビゲーション装
置本体１内の車両位置検出部１４に与えられる。When the link traffic information is given via the communication line B, the road beacon A transmits the link traffic information to the vehicle. FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a vehicle-mounted navigation device mounted on a vehicle. The vehicle-mounted navigation device 1 is provided with an azimuth sensor 5 that detects the amount of change in the direction of the vehicle and a distance sensor 6 that detects the amount of movement of the vehicle. As the direction sensor 5, for example, an optical fiber gyro, a vibration gyro, a gyro such as a gas rate gyro, or a geomagnetic sensor can be applied. Further, as the distance sensor 6,
For example, a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the tire wheel or the rotor is applicable. The outputs of the azimuth sensor 5 and the distance sensor 6 are given to the vehicle position detection unit 14 in the vehicle-mounted navigation device body 1.
【００３１】車両位置検出部１４では、方位センサ５の
出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、
距離センサ６の出力に基づいて車両の走行距離が求めら
れる。車両位置検出部１４には、たとえば車両が発進す
る前に車両の正確な初期位置データがドライバによって
与えられており、車両位置検出部１４では、この予め与
えられている初期位置データと、上記車両の進行方位お
よび走行距離とに基づいて車両の現在地が検出される。
この車両の現在地の検出は、一定周期（たとえば０．１
秒）ごとに行われる。In the vehicle position detector 14, the traveling direction of the vehicle is obtained based on the output of the direction sensor 5, and
The traveling distance of the vehicle is obtained based on the output of the distance sensor 6. Accurate initial position data of the vehicle is given to the vehicle position detecting unit 14 by the driver, for example, before the vehicle starts. In the vehicle position detecting unit 14, the given initial position data and the above-mentioned vehicle are given. The current position of the vehicle is detected based on the traveling direction and the traveling distance of the vehicle.
The current position of this vehicle is detected at a constant cycle (for example, 0.1
Every second).
【００３２】なお、上記方位センサ５、距離センサ６お
よび車両位置検出部１４の代わりに、または方位センサ
５、距離センサ６および車両位置検出部１４とともに、
地球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Posioning S
ystem ）衛星から送信されるＧＰＳ電波の伝搬遅延時間
に基づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機を採用
してもよい。Incidentally, instead of the direction sensor 5, the distance sensor 6 and the vehicle position detecting section 14, or together with the direction sensor 5, the distance sensor 6 and the vehicle position detecting section 14,
GPS (Global Posioning S) navigating in an orbit around the earth
A GPS receiver that detects the current position of the vehicle based on the propagation delay time of GPS radio waves transmitted from the satellite may be employed.
【００３３】車両位置検出部１４ではまた、上記検出さ
れた車両の現在地がいわゆるマップマッチング処理（た
とえば特開昭63-148115 号公報参照）により補正され
る。すなわち、上記方位センサ５および距離センサ６の
各出力に基づいて検出された車両の走行軌跡と、車載用
地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとが
照合され、その結果に応じて車両の走行軌跡が道路パタ
ーン上に修正される。The vehicle position detector 14 also corrects the detected current position of the vehicle by so-called map matching processing (see, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-148115). That is, the traveling locus of the vehicle detected based on the outputs of the azimuth sensor 5 and the distance sensor 6 is compared with the road pattern stored in the vehicle-mounted map dedicated disk D, and the vehicle pattern is checked according to the result. The traveling locus is corrected on the road pattern.
【００３４】マップマッチング処理により補正された車
両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。コ
ントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の
制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，お
よびＤＲＡＭ１６３を含むものである。コントローラ１
６は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与
えられると、メモリ制御部１１およびＣＤドライブ２を
介して車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図デ
ータを読出す。読出された表示用道路地図データおよび
上記現在地データは表示制御部１２に与えられる。表示
制御部１２では、上記表示用道路地図データおよび現在
地データが与えられると、車両の現在地を表すカーマー
クを道路地図に重畳して液晶表示素子，プラズマ表示素
子またはＣＲＴで構成された表示装置３に表示させる。The current vehicle position data corrected by the map matching process is given to the controller 16. The controller 16 is a control center of the vehicle-mounted navigation device body 1, and includes a CPU 161, an SRAM 162, and a DRAM 163. Controller 1
When the current position data of the vehicle is given from the vehicle position detection unit 14, 6 reads the road map data for display from the vehicle-mounted map dedicated disk D via the memory control unit 11 and the CD drive 2. The read road map data for display and the present position data thus read are given to the display control unit 12. When the display road map data and the current position data are given, the display control unit 12 superimposes a car mark representing the current position of the vehicle on the road map to display the liquid crystal display device, the plasma display device, or the CRT. To display.
【００３５】上記車載地図専用ディスクＤには、上記表
示用道路地図データの他に、経路計算用道路地図データ
が格納されている。経路計算用道路地図データは、道路
地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国
道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の重要な
生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単
位で道路の交差点等に相当するノードと各リンクをつな
ぐリンク（以下「ナビリンク」という）ＬNとの組合わ
せからなる相対的に細かい第２経路ネットワークが高速
道路・国道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図との
３階層に分けられた構造であって、各ナビリンクＬNご
とに、旅行時間（リンクコスト）、リンク長、そのナビ
リンクＬNの始点および終点の座標等が対応付けられた
構成となっている。In the vehicle-mounted map dedicated disk D, in addition to the display road map data, road calculation road map data is stored. Road map data for route calculation divides the road map (including highway national roads, motorways, other national roads, prefectural roads, city roads of government-designated cities, and other important living roads) into a mesh, A relatively fine second route network consisting of a combination of nodes (hereinafter referred to as "Navilinks") LN that connect each link with nodes corresponding to intersections of roads in each mesh unit and a map corresponding to highways and national roads. It is a structure divided into three layers of a general road corresponding map and a detailed map, and travel time (link cost), link length, coordinates of the start point and end point of the navigation link LN , etc. for each navigation link LN. Are associated with each other.
【００３６】高速道路・国道対応地図は、主として高速
道路（高速自動車国道，自動車専用道路）やその他の国
道等を含み、一般道路対応地図は、高速道路やその他の
国道等とともに一般道路をも含んでいる。詳細地図は、
高速道路，その他の国道等，および一般道路とともに重
要な生活道路までも含んでいる。道路地図データベース
の特性上、国道以上の道路については全国的に閉じたネ
ットワークが形成されている。The highway / national road map mainly includes highways (highway national roads, motorways) and other national roads. The general road corresponding map includes general roads as well as highways and other national roads. I'm out. Detailed map,
It includes highways, other national roads, and general roads as well as important life roads. Due to the characteristics of the road map database, a closed network is formed nationwide for roads above national roads.
【００３７】また、地図専用ディスクＤには、上記各道
路地図データの他、路上ビーコンＡから送信される交通
情報が対応付けられた交通情報リンクＬKとナビリンク
ＬNとの対応関係を表す第１対応テーブル、および任意
のナビリンクＬNに距離的に最も近い１または複数の交
通情報リンクＬKとの対応関係を表す第２対応テーブル
が格納されている。In addition to the above road map data, the map-dedicated disk D also shows the correspondence between the traffic information link LK and the navigation link LN to which the traffic information transmitted from the road beacon A is associated. A first correspondence table and a second correspondence table showing a correspondence relationship with one or a plurality of traffic information links LK that are closest in distance to an arbitrary navigation link LN are stored.
【００３８】交通情報リンクＬKとナビリンクＬNとの
対応関係としては、交通情報リンクＬKがナビリンクＬ
Nよりも一般に粗い経路ネットワークの構成単位である
ので、次のように分類できる。図３(a) は、交通情報リ
ンクＬKとナビリンクＬNとが１対１に対応する場合を
示す。図３(b) は、１つの交通情報リンクＬKに複数の
ナビリンクＬN1，ＬN2，・・・，ＬNiが含まれている場
合、図３(c) ，(d) は、交通情報リンクＬKにうまく対
応しないナビリンクＬN（図３(d) では破線部分）が存
在する場合を示す。このうち、図３(a) ，(b) の場合の
対応関係を表すのが第１対応テーブルであり、図３(c)
，(d) の場合の対応関係を表すのが第２対応テーブル
である。図４(a) および図４(b) に第１対応テーブルお
よび第２対応テーブルの具体例をそれぞれ示す。Regarding the correspondence between the traffic information link LK and the navigation link LN , the traffic information link LK is the navigation link L
Since it is a unit of a route network that is generally coarser thanN , it can be classified as follows. FIG. 3A shows a case where the traffic information link LK and the navigation link LN have a one-to-one correspondence. 3 (b) shows that when one traffic information link LK includes a plurality of navigation links LN1 , LN2 , ..., LNi , FIGS. 3 (c) and 3 (d) show traffic. The case where there is a navigation link LN (broken line portion in FIG. 3D) that does not correspond well to the information link LK is shown. Of these, the first correspondence table represents the correspondence in the case of FIGS. 3 (a) and 3 (b), and FIG.
, (D) is the second correspondence table. 4A and 4B show specific examples of the first correspondence table and the second correspondence table, respectively.
【００３９】コントローラ１６には、目的地等の各種計
算条件を入力するためのリモートコントローラキー（以
下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を
介して接続されている。リモコンキー４には、たとえば
地図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を行う
「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを
中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道
路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車
両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示す
るかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示す
るかしないかを切換える「軌跡キー」、現在地から目的
地までの推奨経路を算出させたいときにワンタッチで経
路計算指示信号を入力できる「ルートキー」、メニュー
操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、「目的
地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を表示さ
せる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも図示せ
ず）が備えられている。A remote controller key (hereinafter simply referred to as “remote control key”) 4 for inputting various calculation conditions such as a destination is connected to the controller 16 via an input control section 13. The remote control keys 4 include, for example, a "joystick key" for scrolling a map, setting a position, and selecting a menu, a "map key" for displaying a road map screen centered on a car mark indicating the present location, and a road map display scale. "Scale key" to zoom in and out, "Rotation key" to select whether the vehicle's traveling direction is displayed at the top or the north of the map is displayed at the top, and "Rotation key" to switch whether to display the vehicle's running trajectory "Track key", "Route key" that allows you to input a route calculation instruction signal with one touch when you want to calculate the recommended route from the current location to the destination, "Return key" to return to the previous screen during menu operation, "Purpose" Various keys (not shown) such as a "menu key" for displaying a menu screen such as "ground setting" and "route setting" are provided.
【００４０】コントローラ１６は、ドライバによりリモ
コンキー４を介して目的地等の各種計算条件（有料道路
を優先するか否か、フェリー利用を優先するか否か、ま
たは経由地を使用するか否か、など）が入力されると、
この入力された目的地データ等をＤＲＡＭ１６３に記憶
するとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用
道路地図データを読出し、目的地および車両位置検出部
１４で検出された現在地にそれぞれ近いナビリンクＬN
間の推奨経路をたとえばダイクストラ法またはポテンシ
ャル法を用いて算出する。算出された推奨経路は、表示
装置３に表示されている道路地図上にたとえば破線で重
畳表示されるとともに、音声制御部１８を介してマイク
Ｍから音響出力される。The controller 16 allows the driver to use the remote control keys 4 to calculate various conditions such as a destination (whether toll roads are prioritized, ferry use is prioritized, or transit points are used). , Etc. is entered,
The inputted destination data and the like are stored in the DRAM 163, the road map data for route calculation is read from the vehicle-mounted map dedicated disk D, and the navigation links LN near the destination and the current position detected by the vehicle position detection unit 14 are respectively read.
The recommended route between them is calculated using, for example, the Dijkstra method or the potential method. The calculated recommended route is superposed on the road map displayed on the display device 3 by, for example, a broken line, and is acoustically output from the microphone M via the voice control unit 18.
【００４１】ここで、上記ポテンシャル法とは次のよう
な方法である。すなわち、出発地（目的地でもよい）に
近いナビリンクＬNを計算開始リンクとし、目的地（出
発地でもよい）に最も近いナビリンクＬNを計算終了リ
ンクとし、計算開始リンクから始まるナビリンクＬNを
すべて探索する。このとき、経路計算用道路地図データ
に含まれている各ナビリンクＬNの旅行時間データを順
次加算し、最短経路でない経路は切捨て、最短経路を実
現する経路のみを残すという処理を繰り返す。その結
果、最終的に、最短経路のみからなる経路のトリーが得
られるので、計算終了リンクから計算開始リンクまでの
経路を逆に辿っていけば、推奨経路を得ることができ
る。Here, the potential method is the following method. In other words, the navigation link LN close to the starting point (which may be a destination) and the start of calculation link, the closest to the navigation link LN to the destination (which may be a starting point) and the calculation end link, the navigation link that starts from the calculation start link Search all LN. At this time, the process of sequentially adding the travel time data of each Navilink LN included in the route calculation road map data, discarding the route that is not the shortest route, and leaving only the route that realizes the shortest route is repeated. As a result, a tree of routes consisting only of the shortest routes is finally obtained, so that the recommended route can be obtained by tracing the route from the calculation end link to the calculation start link in reverse.
【００４２】コントローラ１６にはまた、ビーコン受信
機７が接続されている。ＣＰＵ１６１は、車両が路上ビ
ーコンＡの送信エリア内に進入して路上ビーコンＡから
送信されているリンク交通情報がビーコン受信機７で受
信されると、当該リンク交通情報をＤＲＡＭ１６３に与
えて保持させる。ＣＰＵ１６１では、上記方法によって
推奨経路を算出する際、ＤＲＡＭ１６３にリンク交通情
報が保持されている場合には、上記経路計算用道路地図
データに含まれているリンクコストに加えて、当該リン
ク交通情報を利用して推奨経路を算出する。The beacon receiver 7 is also connected to the controller 16. When the vehicle enters the transmission area of the road beacon A and the link traffic information transmitted from the road beacon A is received by the beacon receiver 7, the CPU 161 gives the link traffic information to the DRAM 163 to hold it. When the CPU 161 calculates the recommended route by the above method, if the link traffic information is held in the DRAM 163, in addition to the link cost included in the route calculation road map data, the link traffic information is stored. Use it to calculate the recommended route.
【００４３】図５、図６、図７および図８は、上記車載
用ナビゲーション装置１における推奨経路の算出処理を
説明するためのフローチャートである。ドライバは、推
奨経路を算出させる際、まず、リモコンキー４から目的
地や各種計算条件を入力した後、経路計算指示信号を入
力する。これに応答して、車載用ナビゲーション装置１
では、上記方法によって、現在地から目的地までの推奨
経路が算出される。FIG. 5, FIG. 6, FIG. 7 and FIG. 8 are flowcharts for explaining the process of calculating the recommended route in the vehicle-mounted navigation device 1. When calculating the recommended route, the driver first inputs the destination and various calculation conditions from the remote controller key 4 and then inputs the route calculation instruction signal. In response to this, the vehicle-mounted navigation device 1
Then, the recommended route from the current location to the destination is calculated by the above method.
【００４４】その後、走行中において、車載用ナビゲー
ション装置１では、路上ビーコンＡからリンク交通情報
が受信されたか否かが常に判別されている（図５のステ
ップＳ１）。路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信
されていない場合には、推奨経路が得られていることを
条件として、経路誘導をする所定の地点、たとえば経路
途上の交差点等の手前に達したか否かを判別し（ステッ
プＳ２；このような所定地点に達したか否かの判断は、
車両位置検出部１４から出力される現在地データに基づ
いて行う。）、上記所定地点に達したと判別されると、
ドライバに対して交差点形状や誘導方向をディスプレイ
３の表示画面または音声で指示する（ステップＳ３）。Thereafter, while the vehicle is traveling, the vehicle-mounted navigation device 1 always determines whether or not the link traffic information is received from the road beacon A (step S1 in FIG. 5). If the link traffic information is not received from the road beacon A, whether or not the vehicle has reached a predetermined point for route guidance, such as an intersection on the way, on condition that the recommended route has been obtained. (Step S2; the determination as to whether or not the predetermined point has been reached is
This is performed based on the current position data output from the vehicle position detection unit 14. ), When it is determined that the predetermined point has been reached,
The driver is instructed of the intersection shape and the guidance direction by the display screen of the display 3 or by voice (step S3).
【００４５】一方、走行中において、上記ステップＳ１
で路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信されたと判
別されると、図６に示すように、当該リンク交通情報の
内容の相違を考慮して、当該リンク交通情報を車載用ナ
ビゲーション装置１で利用できる形態である旅行時間デ
ータに相当する旅行時間取得値Ａ(t) （ただしｔは時間
を表す）に変換する処理が実行される（ステップＳ９〜
Ｓ１６）。On the other hand, while traveling, the above step S1
When it is determined that the link traffic information is received from the on-road beacon A, the link traffic information can be used by the vehicle-mounted navigation device 1 in consideration of the difference in the content of the link traffic information, as shown in FIG. A process of converting into a travel time acquisition value A (t) (where t represents time) corresponding to the travel time data that is a form is executed (step S9-).
S16).
【００４６】より具体的に説明すると、リンク交通情報
が旅行時間データそのものを表している場合には（ステ
ップＳ１１のＹＥＳ）、当該旅行時間データがそのまま
旅行時間取得値Ａ(t) となる（ステップＳ１２）。ま
た、リンク交通情報が渋滞長を表している場合には（ス
テップＳ１３のＹＥＳ）、当該渋滞長に基づいて、下記
(1) 式の演算が行われ、旅行時間取得値Ａ(t) が算出さ
れる（ステップＳ１４）。ただし、下記(1) 式におい
て、Ｌ1は上記渋滞長、Ｖ1は当該リンク交通情報に対
応する交通情報リンクＬKにおける渋滞時の平均車速、
Ｌ2は当該リンク交通情報に対応する交通情報リンクＬ
Kのリンク長、およびＶ2は当該リンク交通情報に対応
する交通情報リンクＬKにおける非渋滞時の平均車速を
表す。なお、上記平均車速Ｖ1，Ｖ2はそれぞれテーブ
ルとして交通情報リンクＬKに対応付けられて地図専用
ディスクＤに格納されている。More specifically, when the link traffic information represents the travel time data itself (YES in step S11), the travel time data becomes the travel time acquisition value A (t) as it is (step S11). S12). If the link traffic information indicates the congestion length (YES in step S13), the following is calculated based on the congestion length.
The equation (1) is calculated to calculate the travel time acquisition value A (t) (step S14). However, in the following equation (1), L1 is the traffic congestion length, V1 is the average vehicle speed during traffic congestion on the traffic information link LK corresponding to the link traffic information,
L2 is a traffic information link L corresponding to the link traffic information
The link length ofK and V2 represent the average vehicle speed when there is no traffic congestion in the traffic information link LK corresponding to the link traffic information. The average vehicle speeds V1 and V2 are stored as a table in the map dedicated disk D in association with the traffic information link LK.
【００４７】 Ａ(t) ＝（Ｌ1／Ｖ1）＋｛（Ｌ2−Ｌ1）／Ｖ2｝ ‥‥(1) さらに、リンク交通情報が旅行時間データそのもの、お
よび渋滞長のいずれも表していない場合には（ステップ
Ｓ１３のＮＯ）、リンク交通情報は渋滞度を表すものと
みなされ（ステップＳ１５）、当該渋滞度に基づいて、
下記(2) 式の演算が行われて、旅行時間取得値Ａ(t) が
算出される（ステップＳ１６）。ただし、下記(2) 式に
おいて、Ｖ3は当該リンク交通情報に対応する交通情報
リンクＬKにおける上記渋滞度に対応した平均車速を表
すもので、当該平均車速Ｖ3は上記平均車速Ｖ1，Ｖ2
と同様にテーブルとして交通情報リンクＬKに対応付け
られて地図専用ディスクＤに格納されている。A (t) = (L1/ V1) + {(L2-L1) / V2} (1) Furthermore, the link traffic information is the travel time data itself,
If neither the congestion length nor the congestion length is indicated (step
(NO in S13), the link traffic information indicates the degree of congestion.
It is regarded as (step S15), and based on the congestion degree,
The travel time acquisition value A (t) is calculated by the following formula (2).
It is calculated (step S16). However, in equation (2) below
In addition, V3Is the traffic information corresponding to the link traffic information
Link LKThe average vehicle speed corresponding to the above congestion level in
The average vehicle speed V3Is the average vehicle speed V1, V2
Traffic information link L as a table similar toKAssociated with
And is stored in the map-dedicated disk D.
【００４８】 Ａ(t) ＝Ｌ2／Ｖ3 ‥‥(2) 以上の処理のうちいずれかの処理が路上ビーコンＡから
送信されたすべての交通情報リンクＬKに対して行われ
るとともに（ステップＳ１０）、算出された旅行時間取
得値Ａ(t) はＤＲＡＭ１６３に一時的に保持される。と
ころで、路上ビーコンＡから送信されるリンク交通情報
は、上述のように、車両感知器、ヘリコプター、または
リモートセンシング衛星で取得された画像に基づいて得
られる交通情報、または実際に走行している交通情報収
集車両で得られる交通情報に基づいて作成されるが、い
ずれの方法であっても、リンク交通情報には、通常、実
際の旅行時間に対する偏差を有する誤差が含まれる。そ
のため、この実施例の車載用ナビゲーション装置１で
は、図７に示すように、上記ステップＳ９〜Ｓ１６の処
理が終了すると、上記旅行時間取得値Ａ(t) に含まれて
いる偏差を補正して当該旅行時間取得値Ａ(t) を修正す
る処理が行われる（ステップＳ１７〜Ｓ２５）。A (t) = L2 / V3 (2) Any one of the above processes is performed for all the traffic information links LK transmitted from the road beacon A (step S10), the calculated travel time acquisition value A (t) is temporarily stored in the DRAM 163. By the way, as described above, the link traffic information transmitted from the road beacon A is traffic information obtained based on the image acquired by the vehicle detector, the helicopter, or the remote sensing satellite, or the traffic actually traveling. It is created based on the traffic information obtained by the information collecting vehicle, but in any method, the link traffic information usually includes an error having a deviation from the actual travel time. Therefore, in the vehicle-mounted navigation device 1 of this embodiment, as shown in FIG. 7, when the processes of steps S9 to S16 are completed, the deviation included in the travel time acquisition value A (t) is corrected. A process of correcting the travel time acquisition value A (t) is performed (steps S17 to S25).
【００４９】より具体的に説明すると、上記ステップＳ
９〜Ｓ１６の処理が終了すると、交通情報リンクＬKと
ナビリンクＬNとの第１対応テーブルを参照して、任意
の経路計算対象ナビリンクＬNを含む交通情報リンクＬ
Kがあるか否かが検索される（ステップＳ１９）。その
結果、当該経路計算対象ナビリンクＬNを含む交通情報
リンクＬKがある場合には（ステップＳ２０のＹＥ
Ｓ）、交通情報リンクＬKと経路計算対象ナビリンクＬ
Nとは対応しているとみなし、対応している場合の修正
処理が実行される。More specifically, the above step S
When the processes of 9 to S16 are completed, the traffic information link L including the arbitrary route calculation target navigation link LN is referred to by referring to the first correspondence table of the traffic information link LK and the navigation link LN.
It is searched whether or not there isK (step S19). As a result, if there is a traffic information link LK including the route calculation target navigation link LN (YE in step S20)
S), traffic information link LK and route calculation target navigation link L
N is considered to correspond, and the correction process is executed when it corresponds.
【００５０】すなわち、当該経路計算対象ナビリンクＬ
Nと交通情報リンクＬKとが図３(a) に示すように１対
１に対応している場合、上記交通情報リンクＬKに対応
する旅行時間取得値Ａ(t) がＤＲＡＭ１６３から読出さ
れるとともに（ステップＳ２１）、旅行時間取得値Ａ
(t) を修正するために必要な後で詳述する当該時点にお
ける最新の当該交通情報リンクＬKに対応付けられた変
換係数Ｋ(t) が不揮発性メモリ（図示せず）から読出さ
れ、下記(3) 式の演算が行われて、当該経路計算対象ナ
ビリンクＬNに対応する旅行時間採用値Ｂ(t) が算出さ
れる（ステップＳ２２）。That is, the route calculation target navigation link L
When N and the traffic information link LK have a one-to-one correspondence as shown in FIG. 3 (a), the travel time acquisition value A (t) corresponding to the traffic information link LK is read from the DRAM 163. (Step S21) and the travel time acquisition value A
The conversion coefficient K (t) associated with the latest traffic information link LK at that time point, which will be described later in detail for correcting (t), is read from a non-volatile memory (not shown), The following equation (3) is calculated to calculate the travel time adoption value B (t) corresponding to the route calculation target navigation link LN (step S22).
【００５１】 Ｂ(t) ＝Ｋ(t) ×Ａ(t) ‥‥(3) また、図３(b) に示すように、当該ナビリンクＬNが交
通情報リンクＬKの一部として含まれている場合には、
上記旅行時間採用値Ｂ(t) が算出された後、下記(4) 式
の演算が行われ、当該経路計算対象ナビリンクＬNに対
応する旅行時間採用値Ｂ′(t) が算出される。ただし、
下記(4) 式において、ｄNiは当該ナビリンクＬNiのリン
ク長、ｄKは上記交通情報リンクＬKのリンク長を表
す。B (t) = K (t) × A (t) (3) Further, as shown in FIG. 3 (b), the navigation link LN is included as a part of the traffic information link LK. If yes,
After the travel time adoption value B (t) is calculated, the following equation (4) is calculated to calculate the travel time adoption value B ′ (t) corresponding to the route calculation target navigation link LN. . However,
In the formula (4) below, dNi represents the link length of the navigation link LNi , and dK represents the link length of the traffic information link LK.
【００５２】 Ｂ′(t) ＝（ｄNi／ｄK）×Ｂ(t) ‥‥(4) 上記(3) 式または(4) 式で算出された旅行時間採用値Ｂ
(t) またはＢ′(t) は不揮発性メモリに一時的に保持さ
れる。一方、上記ステップＳ１９での検索の結果、当該
経路計算対象ナビリンクＬNを含む交通情報リンクＬK
がないと判別されると（ステップＳ２０のＮＯ）、当該
経路計算対象ナビリンクＬNに距離的に最も近い１また
は複数の交通情報リンクＬKが第２対応テーブルを参照
して検索される（ステップＳ２３）。B ′ (t) = (dNi / dK ) × B (t) (4) Travel time adopted value B calculated by the above equation (3) or equation (4)
(t) or B '(t) is temporarily stored in the non-volatile memory. On the other hand, as a result of the search in step S19, the traffic information link LK including the route calculation target navigation link LN
If it is determined that there is not one (NO in step S20), one or a plurality of traffic information links LK that are closest in distance to the route calculation target navigation link LN are searched by referring to the second correspondence table ( Step S23).
【００５３】この検索の結果、図３(c) に示すような位
置関係の交通情報リンクＬKが検索されると、まず、当
該交通情報リンクＬKに対応する旅行時間取得値Ａ(t)
がＤＲＡＭ１６３から読出されるとともに（ステップＳ
２４）、当該交通情報リンクＬKに対応付けられた変換
係数Ｋ(t) が不揮発性メモリから読出され、上記(3)式
の演算が行われて、交通情報リンクＬKに対応する旅行
時間採用値Ｂ(t) が算出される。次いで、この旅行時間
採用値Ｂ(t) を利用して、下記(5) 式の演算が行われ、
当該経路計算対象ナビリンクＬNに対応する旅行時間採
用値Ｂ′(t) が算出される（ステップＳ２５）。ただ
し、下記(5) 式において、ｄNは当該経路計算対象ナビ
リンクＬNのリンク長、ｄKは交通情報リンクＬKのリ
ンク長を表す。[0053] The result of this search, the traffic information link LK positional relationship as shown in FIG. 3 (c) is retrieved, firstly, the traffic information link LK corresponding to the travel time acquisition value A (t)
Is read from the DRAM 163 (step S
24), the conversion coefficient K (t) associated with the traffic information link LK is read out from the non-volatile memory, the above equation (3) is calculated, and the travel time corresponding to the traffic information link LK is calculated. The adopted value B (t) is calculated. Next, using the travel time adopted value B (t), the following equation (5) is calculated,
A travel time adoption value B '(t) corresponding to the route calculation target navigation link LN is calculated (step S25). However, in the following equation (5), dN represents the link length of the route calculation target navigation link LN , and dK represents the link length of the traffic information link LK.
【００５４】 Ｂ′(t) ＝（ｄN／ｄK）×Ｂ(t) ‥‥(5) この(5) 式は、ナビリンクＬNの交通状況は、距離的に
最も近い交通情報リンクＬKの交通状況とほぼ同じであ
るという推定に基づいている。また、上記ステップＳ２
３での検索の結果、図３(d) に示すような位置関係の交
通情報リンクＬK1，ＬK2が探索されると、まず、各交通
情報リンクＬK1，ＬK2にそれぞれ対応する旅行時間取得
値Ａ(t) がＤＲＡＭ１６３から読出されるとともに（ス
テップＳ２４）、各交通情報リンクＬK1，ＬK2にそれぞ
れ対応する変換係数Ｋ(t) が不揮発性メモリから読出さ
れ、上記(3) 式の演算が行われて、各交通情報リンクＬ
K1，ＬK2に対応する旅行時間採用値ＢL1(t) ，ＢL2(t)
がそれぞれ算出される。次いで、この各旅行時間採用値
ＢL1(t) ，ＢL2(t) を利用して、下記(6) 式の演算が行
われ、当該経路計算対象ナビリンクＬNに対応する旅行
時間採用値Ｂ′(t) が算出される（ステップＳ２５）。
ただし、下記(6) 式において、ｄNは当該経路計算対象
ナビリンクＬNのリンク長、ｄK1，ｄK2はそれぞれ各交
通情報リンクＬK1，ＬK2のリンク長を表す。B ′ (t) = (dN / dK ) × B (t) (5) This equation (5) shows that the traffic condition of the Navilink LN is the closest traffic information link in terms of distance. It is based on the assumption that the traffic conditions of LK are almost the same. In addition, the above step S2
When the traffic information links LK1 and LK2 having the positional relationship as shown in FIG. 3 (d) are searched as a result of the search in FIG. 3, first, the travel times corresponding to the traffic information links LK1 and LK2 , respectively. The acquired value A (t) is read from the DRAM 163 (step S24), and the conversion coefficient K (t) corresponding to each of the traffic information links LK1 and LK2 is read from the non-volatile memory. Is calculated, and each traffic information link L
Travel time adopted values corresponding toK1 and LK2 BL1 (t) and BL2 (t)
Are calculated respectively. Next, using the travel time adopted values BL1 (t) and BL2 (t), the following formula (6) is calculated, and the travel time adopted values corresponding to the route calculation target navigation link LN are calculated. B '(t) is calculated (step S25).
However, in the formula (6) below, dN represents the link length of the route calculation target navigation link LN , and dK1 and dK2 represent the link lengths of the respective traffic information links LK1 and LK2 .
【００５５】 Ｂ′(t) ＝｛ｄN／（ｄK1＋ｄK2）｝×｛ＢL1(t) ＋ＢL2(t) ｝ ‥‥(6) 上記(5) 式または(6) 式によって算出された旅行時間採
用値Ｂ′(t) は不揮発性メモリに一時的に保持される。
このように、対応する交通情報リンクＬKがないナビリ
ンクＬNでは、交通状況の相関が相対的に強い近隣の交
通情報リンクＬKに対応するナビリンクＬNの旅行時間
採用値Ｂ(t) を参照して旅行時間採用値Ｂ′(t) が求め
られる。B ′ (t) = {dN / (dK1 + dK2 )} × {BL1 (t) +BL2 (t)} (6) Calculated by the above equation (5) or equation (6) The traveled time adopted value B ′ (t) is temporarily stored in the non-volatile memory.
Thus, the corresponding traffic information link L inK no navigation links LN, travel time adopted values of the navigation link LN correlation of traffic situation corresponds to a relatively strong points of the traffic information link LK B (t ), The travel time adoption value B ′ (t) is obtained.
【００５６】以上のようにして旅行時間採用値Ｂ(t) ま
たはＢ′(t) が不揮発性メモリに保持されると、車載用
ナビゲーション装置１では、図８に示すように、車両位
置検出部１４から出力されている現在地データに基づい
て車両の現在地を認識し（ステップＳ２６）、ＤＲＡＭ
１６３に保持されている設定された目的地と上記認識さ
れた現在地との間の推奨経路を上記不揮発性メモリに保
持されている旅行時間採用値Ｂ(t) またはＢ′(t) を利
用して算出する（ステップＳ２７）。その後、算出され
た推奨経路をディスプレイ３の表示画面上に表示すると
ともに（ステップＳ２８）、当該推奨経路に対応する誘
導指示情報を作成する（ステップＳ２９）。そして、上
記ステップＳ１に移行する。When the travel time adopted value B (t) or B '(t) is stored in the non-volatile memory as described above, the vehicle position detecting unit in the vehicle-mounted navigation device 1 as shown in FIG. The current location of the vehicle is recognized based on the current location data output from the CPU 14 (step S26), and the DRAM
The recommended route between the set destination held in 163 and the recognized current position is used as the travel time adopted value B (t) or B ′ (t) held in the nonvolatile memory. To calculate (step S27). Then, the calculated recommended route is displayed on the display screen of the display 3 (step S28), and guide instruction information corresponding to the recommended route is created (step S29). Then, the process proceeds to step S1.
【００５７】ところで、上記変換係数Ｋ(t) は、旅行時
間取得値Ａ(t) に含まれている偏差を補正して当該旅行
時間取得値Ａ(t) を修正するという目的を考慮すると、
実際の旅行時間を反映させる必要がある。そのため、こ
の実施例の車載用ナビゲーション装置１では、上記変換
係数Ｋ(t) に実際の旅行時間を反映させるように常に更
新している。この変換係数Ｋ(t)の更新処理は、図５の
ステップＳ４〜Ｓ８において行われる。Considering the purpose of correcting the deviation included in the travel time acquisition value A (t) to correct the travel time acquisition value A (t), the conversion coefficient K (t) is
It is necessary to reflect the actual travel time. Therefore, in the vehicle-mounted navigation device 1 of this embodiment, the conversion coefficient K (t) is constantly updated so as to reflect the actual travel time. This conversion coefficient K (t) update process is performed in steps S4 to S8 of FIG.
【００５８】より具体的に説明すると、上記ステップＳ
１〜Ｓ３のような経路誘導をしている途中において、地
図専用ディスクＤに格納されている交通情報リンクＬK
とナビリンクＬNとの第１対応テーブル、および車両位
置検出部１４から出力される現在地データに基づいて、
車両が交通情報リンクＬKに相当する道路に走行を完了
したか否かが判別される（ステップＳ４）。その結果、
走行完了したと判別されると、当該交通情報リンクＬK
の始点から終点まで走行するのに要した旅行時間（以下
「旅行時間実績値」という）Ｃ(t) が算出される（ステ
ップＳ５）。その結果、時刻ｔにおける当該交通情報リ
ンクＬKの実際の旅行時間（リンクコスト）が取得され
る。More specifically, the above step S
During the route guidance such as 1 to S3, the traffic information link LK stored in the map-dedicated disk D
Based on a first correspondence table between the vehicle and the navigation link LN, and the current position data output from the vehicle position detection unit 14,
It is determined whether or not the vehicle has completed traveling on the road corresponding to the traffic information link LK (step S4). as a result,
When it is determined that the traveling is completed, the traffic information link LK
The travel time (hereinafter referred to as "travel time actual value") C (t) required to travel from the start point to the end point of is calculated (step S5). As a result, the actual travel time (link cost) of the traffic information link LK at time t is acquired.
【００５９】次に、算出された旅行時間実績値Ｃ(t) が
許容範囲内にあることを条件として（ステップＳ６）、
不揮発性メモリに保持されている上記交通情報リンクＬ
Kの旅行時間取得値Ａ(t) が読出され（ステップＳ
７）、当該旅行時間取得値Ａ(t)と上記旅行時間実績値
Ｃ(t) とに基づいて、以前に当該交通情報リンクＬKに
相当する道路を走行したときに更新された当該交通情報
リンクＬKに対応する変換係数Ｋ（ｔ−Δｔ）が下記
(7) 式のようにして新たな変換係数Ｋ(t) に更新される
（ステップＳ８）。ただし、下記(7) 式において、α
（０＜α＜１）は平滑指数であって、ｋ(t) は下記(8)
式によって得られるものであって、今回の旅行時間実績
値Ｃ(t) と旅行時間取得値Ａ(t) との比である。また、
変換係数Ｋ(t) の初期値はたとえば１である。Next, on condition that the calculated travel time actual value C (t) is within the allowable range (step S6),
The traffic information link L stored in the non-volatile memory
The travel time acquisition value A (t) ofK is read (step S
7), based on the travel time acquisition value A (t) and the travel time actual value C (t), the traffic information updated when the vehicle has previously traveled on the road corresponding to the traffic information link LK. The conversion coefficient K (t-Δt) corresponding to the link LK is as follows.
The new conversion coefficient K (t) is updated as in the equation (7) (step S8). However, in equation (7) below, α
(0 <α <1) is the smoothing index, and k (t) is the following (8)
It is obtained by a formula and is the ratio of the travel time actual value C (t) and the travel time acquired value A (t). Also,
The initial value of the conversion coefficient K (t) is 1, for example.
【００６０】 Ｋ(t) ＝α×ｋ(t) ＋（１−α）×Ｋ（ｔ−Δｔ） ‥‥(7) ｋ(t) ＝Ｃ(t) ／Ａ(t) ‥‥(8) このように、変換係数Ｋ(t) は、実際の旅行時間実績値
Ｃ(t) を反映するように更新される。しかも、この更新
は、過去の変換係数Ｋ（ｔ−Δｔ）も考慮して平滑化し
ているので、旅行時間実績値Ｃ(t) と旅行時間取得値Ａ
(t) との比の極端なばらつきを吸収することができる。
したがって、上記変換係数Ｋ(t) には、同一リンクに相
当する同じ道路を走行すればするほど、実際の旅行時間
が蓄積・反映されていくので、学習させることができ
る。K (t) = α × k (t) + (1-α) × K (t-Δt) (7) k (t) = C (t) / A (t) (8) In this way, the conversion coefficient K (t) is updated to reflect the actual travel time actual value C (t). Moreover, since this update is smoothed in consideration of the past conversion coefficient K (t-Δt), the travel time actual value C (t) and the travel time acquired value A
Extreme variations in the ratio with (t) can be absorbed.
Therefore, the more the traveling on the same road corresponding to the same link, the more the traveling time is accumulated and reflected in the conversion coefficient K (t), so that it can be learned.
【００６１】そのため、たとえば実際にはほとんど渋滞
することはないのに渋滞が発生しているとの偏差を有す
る誤差を含む交通情報が路上ビーコンＡから常に送信さ
れている場合でも、上記偏差を補正すべき実際の旅行時
間が蓄積・反映された変換係数Ｋ(t) で上記交通情報を
基にしたリンク旅行時間を修正し、次回以降の走行時に
おいて利用しているので、走行すればするほど、実際の
交通状況が反映された推奨経路を得ることができる。Therefore, for example, even when traffic information including an error having a deviation from the fact that there is almost no traffic jam is actually transmitted from the roadside beacon A, the above deviation is corrected. The link travel time based on the above traffic information is corrected with the conversion coefficient K (t) that accumulates and reflects the actual travel time that should be used, and the link travel time is used for the next and subsequent runs. , You can get the recommended route that reflects the actual traffic situation.
【００６２】また、たとえば図９において、主要道路Ｒ
4上の経路Ａ→ＤのうちナビリンクＬN16にだけ渋滞が
頻繁に発生する場合（図９(a) に渋滞箇所を斜線で示
す）、従来では、偏差のため、およびリンク旅行時間が
相対的に粗い交通情報リンクＬK単位で与えられるた
め、経路Ａ→Ｄ全体に渋滞が発生している、または経路
Ａ→Ｄには渋滞が発生していない、とみなされ、目的地
ｃまで相対的に時間のかかる経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→ｃま
たは経路Ａ→ａ→Ｄ→ｃが推奨経路として算出されるお
それがある。Further, for example, in FIG. 9, the main road R
FourNavilink L from above route A → DN16There is only traffic
If it occurs frequently (congestion points are indicated by diagonal lines in Figure 9 (a))
In the past, due to deviations, and link travel times
Relatively rough traffic information link LKGiven in units
Therefore, there is congestion on the entire route A → D, or the route
It is considered that there is no traffic congestion from A to D, and the destination is
Route A → B → C → D → c that takes a relatively long time to reach c
Or route A → a → D → c is calculated as the recommended route.
It has
【００６３】これに対して、この実施例では、各ナビリ
ンクＬN13，ＬN14，ＬN15ごとに実際の旅行時間を反
映して偏差が補正されたリンク旅行時間を加味した旅行
時間採用値Ｂ′(t) が与えられ、かつ主要道路Ｒ1〜Ｒ
4以外の細かい道路ｒ1，ｒ2上の、対応する交通情報
リンクＬKがないナビリンクＬN18〜ＬN20に対しても
上記(5) 式により算出された旅行時間採用値Ｂ′(t) が
与えられるので、上記経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→ｃまたは経
路Ａ→ａ→Ｄ→ｃよりも時間のかからない経路Ａ→ａ→
ｂ→ｃを推奨経路として算出することができる。On the other hand, in this embodiment, each navigation
Link LN13, LN14, LN15The actual travel time is
A trip that takes into account the link travel time in which deviations have been corrected
The time-adopted value B '(t) is given and the main road R1~ R
FourFine roads other than1, R2Corresponding traffic information above
Link LKNavilink L withoutN18~ LN20Even against
The travel time adoption value B '(t) calculated by the above equation (5) is
As given above, the route A → B → C → D → c or
Route A → a → D → c is faster than route A → a →
It is possible to calculate b → c as the recommended route.
【００６４】このように、路上ビーコンＡから与えられ
る交通情報を基にしたリンク旅行時間に含まれている偏
差が補正された旅行時間採用値Ｂ(t) およびＢ′(t) を
利用し、しかも交通情報リンクＬKよりも相対的に細か
いナビリンクＬN単位で推奨経路を算出できるので、当
該推奨経路を実際の交通状況を反映したものとすること
ができる。その結果、たとえば目的地まで短時間で到達
できるというような、より好ましい推奨経路を得ること
ができる。In this way, the travel time adopted values B (t) and B '(t) in which the deviation contained in the link travel time based on the traffic information given from the road beacon A is corrected are used, Moreover, since the recommended route can be calculated in units of the navigation link LN, which is relatively smaller than the traffic information link LK , the recommended route can reflect the actual traffic situation. As a result, it is possible to obtain a more preferable recommended route such that the destination can be reached in a short time.
【００６５】この発明の実施例の説明は以上のとおりで
あるが、この発明は上述の実施例に限定されるものでは
ない。たとえば上記実施例では、旅行時間実績値Ｃ(t)
を取得するタイミングとして交通情報リンクＬKを走行
し終えたときとしているが、たとえば各ナビリンクＬN
を走行し終えたときとしてもよい。この構成では、変換
係数Ｋ(t) の更新は下記(9) 式に示すようにして行われ
る。ただし、下記(9)式において、各文字の右下のＮは
各ナビリンクＬNを走行し終えたときに旅行時間実績値
Ｃ(t) を計測したことを表すためのもので、ｋN(t)
は、下記(10)式に示すようにして得られる。The embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the above embodiment, the travel time actual value C (t)
Although the time you have finished running the traffic information link LK as a timing to get, for example, the navigation link LN
It may be when you have finished running. With this configuration, the conversion coefficient K (t) is updated as shown in the following expression (9). However, in the formula (9) below, N at the lower right of each character is for indicating that the travel time actual value C (t) has been measured when the traveling of each navigation link LN is finished, and kN (t)
Is obtained as shown in the following formula (10).
【００６６】 ＫN(t) ＝α×ｋN(t) ＋（１−α）×ＫN（ｔ−Δｔ） ‥‥(9) ｋN(t) ＝ＣN(t) ／ＡN(t) ‥‥(10) また、当該走行時以降の走行時において、ナビリンクＬ
Nの走行実績が反映された変換係数ＫN(t) を利用し
て、図３(b) ，(c) および(d) に示す各ナビリンクＬN
の旅行時間採用値Ｂ′(t) を新たな旅行時間採用値Ｂ″
(t) に修正することができる。より具体的に説明する
と、下記(11)，(12)式に示すように、上記(4) ，(5) お
よび(6) 式で求められた各旅行時間採用値Ｂ′(t) にさ
らに上記変換係数ＫN(t) を乗じる。KN (t) = α × kN (t) + (1-α) × KN (t-Δt) (9) kN (t) = CN (t) / AN ( t) (10) Also, when driving after the relevant driving, Navilink L
By using the conversion coefficient KN (t) that reflects the traveling performance ofN , each navigation link LN shown in FIGS. 3 (b), (c) and (d) is used.
The travel time adoption value B ′ (t) of the new travel time adoption value B ″
Can be modified to (t). More specifically, as shown in the following equations (11) and (12), each travel time adoption value B ′ (t) obtained by the above equations (4), (5) and (6) is further added. Multiply by the conversion factor KN (t).
【００６７】 Ｂ″(t) ＝ＫN(t) ×Ｂ′(t) ‥‥(11) Ｂ″(t) ＝ＫN(t) ×Ｂ′(t) ‥‥(12) この構成によれば、交通情報リンクＬKにうまく対応し
ない各ナビリンクＬNの旅行時間採用値Ｂ′′(t) に、
当該ナビリンクＬNの実際の交通状況もより正確に反映
させることができるので、上記実施例に比べて、実際の
交通状況をより高精度に反映させた推奨経路を算出でき
る。B ″ (t) = KN (t) × B ′ (t) ・ ・ ・ (11) B ″ (t) = KN (t) × B ′ (t) ・ ・ ・ (12) According to the travel time adoption value B ″ (t) of each navigation link LN that does not correspond well to the traffic information link LK ,
Since the actual traffic situation of the navigation link LN can also be reflected more accurately, it is possible to calculate a recommended route that reflects the actual traffic situation with higher accuracy than in the above-described embodiment.
【００６８】また、上記実施例では、旅行時間取得値Ａ
(t) を旅行時間採用値Ｂ(t) に変換する式として上記
(3) 式（Ｂ(t) ＝Ｋ(t) ×Ａ(t) ）を採用しているが、
たとえば下記(13)式を旅行時間取得値Ａ(t) を旅行時間
採用値Ｂ(t) に変換する式としてもよい。 Ｂ(t) ＝Ｋ1(t) ×Ａ(t) ＋Ｋ2(t) ‥‥(13) この(13)式によれば、変換係数はＫ1(t) およびＫ
2(t) の２つとなるので、各変換係数Ｋ1(t) ，Ｋ
2(t) を走行ごとに更新していくようにすれば、上記
(3) 式よりも精度を向上することができる。In the above embodiment, the travel time acquisition value A
As the formula for converting (t) into travel time adoption value B (t),
(3) The formula (B (t) = K (t) x A (t)) is adopted,
For example, the following equation (13) may be used as an equation for converting the travel time acquisition value A (t) into the travel time adopted value B (t). B (t) = K1 (t) × A (t) + K2 (t) (13) According to this equation (13), the conversion coefficients are K1 (t) and K
2 (t), so each conversion coefficient K1 (t), K
If 2 (t) is updated with each run, the above
It is possible to improve the accuracy more than the equation (3).
【００６９】その他この発明の範囲内において種々の設
計変更を施すことは可能である。Various other design changes can be made within the scope of the present invention.
【００７０】[0070]
【発明の効果】以上のように請求項１記載の車載用経路
算出装置によれば、同じ場所を走行するたびに、旅行時
間実績値が蓄積・反映するように更新された各リンクに
対応付けられた変換係数によって交通情報を基にして得
られるリンク旅行時間に含まれている偏差を補正して当
該リンクの旅行時間採用値を取得し、当該旅行時間採用
値を用いて推奨経路を算出しているので、当該推奨経路
を実際の交通状況をより正確に反映したものとすること
ができる。そのため、たとえば目的地まで最も短時間で
到達できるというような、より好ましい推奨経路を得る
ことができる。As described above, according to the on-vehicle route calculation device of the first aspect, each time the vehicle travels at the same place, it is associated with each link updated so that the travel time actual value is accumulated and reflected. The deviation included in the link travel time obtained based on the traffic information is corrected by the obtained conversion coefficient to obtain the travel time adoption value of the link, and the recommended route is calculated using the travel time adoption value. Therefore, the recommended route can be made to more accurately reflect the actual traffic situation. Therefore, it is possible to obtain a more preferable recommended route such that the destination can be reached in the shortest time.
【００７１】また、請求項２記載の車載用経路算出装置
によれば、上記偏差が補正された旅行時間採用値が経路
計算対象ナビリンクのリンク旅行時間採用値とされるの
で、たとえば１つの交通情報リンクに複数のナビリンク
が含まれている場合でも、各ナビリンクに、偏差が補正
されたリンク旅行時間採用値をそれぞれ与えることがで
きる。そのため、実際の交通状況がより正確に反映され
た推奨経路を交通情報リンクより細かいナビリンク単位
で算出することができる。According to the on-vehicle route calculating device of the second aspect, since the travel time adopted value in which the deviation is corrected is set as the link travel time adopted value of the route calculation object navigation link, for example, one traffic is used. Even when the information link includes a plurality of navigation links, the deviation-corrected link travel time adoption value can be given to each navigation link. Therefore, the recommended route in which the actual traffic situation is more accurately reflected can be calculated in units of navigation links that are smaller than the traffic information links.
【００７２】また、請求項３記載の車載用経路算出装置
によれば、対応する交通情報リンクがない経路計算対象
ナビリンクに対しても偏差が補正された実際の交通状況
がより正確に反映されたリンク旅行時間採用値を与える
ことができるので、当該経路計算対象ナビリンクも計算
対象リンクとすることができる。そのため、交通情報リ
ンクの対象でない、主要幹線道路以外の道路の交通状況
も反映された推奨経路を算出することができる。According to the on-vehicle route calculation device of the third aspect, the actual traffic condition in which the deviation is corrected is reflected more accurately even for the route calculation target navi link having no corresponding traffic information link. Since the link travel time adoption value can be given, the route calculation target navigation link can also be the calculation target link. Therefore, it is possible to calculate a recommended route that reflects the traffic conditions of roads other than the main trunk road that are not the target of the traffic information link.
【図１】この発明の車載用経路算出装置が適用された車
載用ナビゲーション装置に交通情報を提供するためのシ
ステムの概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a system for providing traffic information to a vehicle-mounted navigation device to which a vehicle-mounted route calculation device of the present invention is applied.
【図２】上記車載用ナビゲーション装置の電気的構成を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the vehicle-mounted navigation device.
【図３】上記交通情報提供システムの一部を構成する路
上ビーコン側で用意された経路ネットワークの構成単位
である交通情報リンクと、上記車載用ナビゲーション装
置で用意された経路ネットワークの構成単位であるナビ
リンクとの位置関係を説明するための図である。FIG. 3 is a traffic information link which is a constituent unit of a route network prepared on the side of a road beacon that constitutes a part of the traffic information providing system, and a constituent unit of a route network prepared by the vehicle-mounted navigation device. It is a figure for demonstrating the positional relationship with a navigation link.
【図４】交通情報リンクとナビリンクとの対応関係を表
す対応テーブルを示す図である。このうち、図４(a) は
ナビリンクに対応する交通情報リンクを表す第１対応テ
ーブル、図４(b) はナビリンクに距離的に最も近い交通
情報リンクを表す第２対応テーブルである。FIG. 4 is a diagram showing a correspondence table showing a correspondence relationship between traffic information links and navigation links. Of these, FIG. 4 (a) is a first correspondence table showing the traffic information links corresponding to the navigation links, and FIG. 4 (b) is a second correspondence table showing the traffic information links closest in distance to the navigation links.
【図５】上記車載用ナビゲーション装置における推奨経
路の算出処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining a recommended route calculation process in the vehicle-mounted navigation device.
【図６】同じく、上記車載用ナビゲーション装置におけ
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。FIG. 6 is a flow chart for explaining a recommended route calculation process in the vehicle-mounted navigation device.
【図７】同じく、上記車載用ナビゲーション装置におけ
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。FIG. 7 is a flowchart for explaining a process of calculating a recommended route in the vehicle-mounted navigation device.
【図８】同じく、上記車載用ナビゲーション装置におけ
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。FIG. 8 is a flow chart for explaining a recommended route calculation process in the vehicle-mounted navigation device.
【図９】従来技術における課題、および上記車載用ナビ
ゲーション装置における効果を説明するための図であ
る。FIG. 9 is a diagram for explaining problems in the conventional technique and effects in the vehicle-mounted navigation device.
【図１０】対象としている道路近傍の道路の交通状況が
対象道路の交通状況から予測可能であることを説明する
ための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining that the traffic condition of a road near the target road can be predicted from the traffic condition of the target road.
【図１１】外部の通信装置から送信される交通情報に含
まれる、または当該交通情報から推定できる旅行時間デ
ータ等に含まれている偏差を説明するためのグラフであ
る。FIG. 11 is a graph for explaining a deviation included in traffic information transmitted from an external communication device, or included in travel time data or the like that can be estimated from the traffic information.
１ 車載用ナビゲーション装置 ２ ＣＤドライブ ７ ビーコン受信機 １１ メモリ制御部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ Ａ 路上ビーコン Ｂ 通信回線 Ｃ 情報センター Ｄ 地図専用ディスク ＬK 交通情報リンク ＬN ナビリンク1 In-vehicle navigation device 2 CD drive 7 Beacon receiver 11 Memory control unit 16 Controller 161 CPU A Road beacon B Communication line C Information center D Map dedicated disk LK Traffic information link LN Navi link
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09706795AJP3237454B2 (en) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | In-vehicle route calculation device |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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