【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、製造ラインにおいて自
動車等の製品に、所定量の塗料を塗装する塗装装置に関
し、さらに詳細には、塗料噴霧器に供給する塗料の流量
を、新たに演算した最適な回帰式を用いてフィードフォ
ワード制御する塗装装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a coating apparatus for coating a predetermined amount of paint on products such as automobiles in a production line, and more specifically, newly calculating the flow rate of the paint supplied to a paint sprayer. The present invention relates to a coating device that performs feedforward control using an optimal regression formula.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、自動車の車体等の製造ライン
において、２以上の色違いの塗料から１つの塗料を選択
して、ラインを流れる車体に決められた色の塗装を行う
塗料供給装置が使用されている。ここで、製造ラインで
は色違いの塗装を行うことが多く、その場合塗装装置の
内部を洗浄した後、色違いの塗料を塗装している。図１
２に従来の塗装装置の構成を示す。塗料選択バルブ２３
は、複数種類の異なる色の塗料の供給を受け、そのうち
から１色の塗料を選択して、塗料噴霧器２５に供給す
る。塗料噴霧器２５は、高い圧力で供給される塗料を高
速で回転させて霧化し、車体に吹き付け塗装する。ここ
で、塗料選択バルブ２３は、複数の入力ポートと１つの
出力ポートを備えたマニホールド２６、および各入力ポ
ートに接続する塗料開閉弁２４により構成されている。
各入力ポートと１つの出力ポートは、マニホールド２６
内部に形成された連通路により連通している。2. Description of the Related Art Conventionally, in a production line of a car body or the like, a paint supply device for selecting one paint from two or more different color paints and applying a predetermined color to a car body flowing through the line has been known. in use. Here, in the manufacturing line, different colors are often applied, and in that case, different colors of paint are applied after cleaning the inside of the coating apparatus. FIG.
Figure 2 shows the structure of a conventional coating device. Paint selection valve 23
Receives a plurality of types of paints of different colors, selects one color paint from them, and supplies it to the paint sprayer 25. The paint sprayer 25 rotates the paint supplied at a high pressure at a high speed to atomize the paint and spray-paints it on the vehicle body. Here, the paint selection valve 23 includes a manifold 26 having a plurality of input ports and one output port, and a paint opening / closing valve 24 connected to each input port.
Each input port and one output port has a manifold 26
They communicate with each other through a communication passage formed inside.
【０００３】出力ポートは、エアオペレートバルブであ
る流量調整バルブ２２に接続している。流量調整バルブ
２２には、流量計２１を介して塗料噴霧器２５が接続し
ている。例えば、入力ポートのうち上側の３つは、色の
異なる３つ種類の塗料の供給を制御する塗料開閉弁２４
ａ，２４ｂ，２４ｃに各々接続している。塗料開閉弁２
４は、各々色違いの塗料を供給する図示しないポンプに
接続している。マニホールド２６の別の入力ポートに
は、色替えの時にマニホールド２６等の内部を洗浄する
ための洗浄用シンナーの供給を制御するシンナー開閉弁
２８が接続している。シンナー開閉弁２８は、図示しな
いポンプを介して、図示しないシンナータンクに接続し
ている。The output port is connected to a flow rate adjusting valve 22 which is an air operated valve. A paint sprayer 25 is connected to the flow rate adjusting valve 22 via the flow meter 21. For example, the upper three of the input ports are the paint opening / closing valves 24 that control the supply of three kinds of paints of different colors.
a, 24b, and 24c, respectively. Paint on-off valve 2
Reference numeral 4 is connected to a pump (not shown) that supplies different color paints. To another input port of the manifold 26, a thinner opening / closing valve 28 for controlling the supply of a cleaning thinner for cleaning the inside of the manifold 26 or the like when changing colors is connected. The thinner opening / closing valve 28 is connected to a thinner tank (not shown) via a pump (not shown).
【０００４】次に、塗装装置の制御手段の構成を説明す
る。塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、シンナー開閉
弁２８は、各開閉弁の開閉を制御するための塗料選択バ
ルブ制御手段２７を介して、シーケンサ１１に接続して
いる。流量計２１は、アンプ１９を介してシーケンサ１
１に接続している。また、流量調整バルブ２２に供給す
るエア圧を制御して、塗料の吐出量を制御する電空変換
器２０がシーケンサ１１に接続されている。シーケンサ
１１は、制御プログラム等を実行するための演算手段で
あるＣＰＵ１２、一時的にデータ等を記憶するためのＲ
ＡＭ１３、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ１４か
ら構成されている。ここで、ＲＯＭ１４には、ＰＩＤ制
御プログラム１８が記憶されている。Next, the structure of the control means of the coating apparatus will be described. The paint opening / closing valves 24a, 24b, 24c and the thinner opening / closing valve 28 are connected to the sequencer 11 via the paint selection valve control means 27 for controlling the opening / closing of each opening / closing valve. The flow meter 21 is connected to the sequencer 1 via the amplifier 19.
Connected to 1. An electropneumatic converter 20 that controls the air pressure supplied to the flow rate adjusting valve 22 and controls the discharge amount of the paint is connected to the sequencer 11. The sequencer 11 includes a CPU 12 which is a calculation means for executing a control program and an R for temporarily storing data and the like.
It is composed of an AM 13 and a ROM 14 which stores a control program and the like. Here, the PID control program 18 is stored in the ROM 14.
【０００５】次に、上記構成を有する従来の塗装装置の
作用について説明する。塗料を塗装する場合、例えば塗
料開閉弁２４ａを開いて塗料を塗装する場合を説明す
る。塗料選択バルブ制御回路２７が、塗料開閉弁２４ａ
を開き、流量調整バルブ２２、他の塗料開閉弁２４、シ
ンナー開閉弁２８を閉じて、塗料選択バルブ２３から流
量調整バルブ２２までの間を塗料で充填されている状態
を作る。この状態から、流量調整バルブ２２を必要に応
じて開くことにより、塗料噴霧器２５で噴霧される吐出
量が制御される。ここで、流量調整バルブ２２は、ＰＩ
Ｄ制御プログラム１８に基づいて、Ｐ動作（偏差に比例
した信号を出すための比例動作）、Ｉ動作（残留偏差を
除くための信号を出す積分動作）、Ｄ動作（応答を速や
かにするための微分動作）を同時に行なうフィードバッ
ク制御を行っている。Next, the operation of the conventional coating apparatus having the above structure will be described. A case of applying the paint, for example, a case of opening the paint on-off valve 24a and applying the paint will be described. The paint selection valve control circuit 27 uses the paint opening / closing valve 24a.
Is opened, and the flow rate adjusting valve 22, the other paint opening / closing valve 24, and the thinner opening / closing valve 28 are closed to create a state where the space between the paint selecting valve 23 and the flow rate adjusting valve 22 is filled with the paint. From this state, the flow rate adjusting valve 22 is opened as necessary to control the discharge amount sprayed by the paint sprayer 25. Here, the flow rate adjustment valve 22 has a PI
Based on the D control program 18, P operation (proportional operation for outputting a signal proportional to the deviation), I operation (integral operation for outputting a signal for removing the residual deviation), D operation (for quick response) Feedback control that simultaneously performs (differential operation) is performed.
【０００６】次に、色違いの塗料を塗装する場合につい
て説明する。塗料を変更するには、塗料選択バルブ２
３、配管、流量調整バルブ２２、流量調整バルブ２２、
塗料噴霧器２５等の内部を洗浄する必要がある。なぜな
ら、車両を赤の塗料で塗装した後に、白の車両の塗装を
行なう場合、わずかでも赤の塗料が残っていると、きれ
いな白の塗装が行えないからである。そして、この洗浄
工程を行った後、通常の塗装工程に入る。Next, the case of applying different color paints will be described. To change paint, paint selection valve 2
3, piping, flow rate adjusting valve 22, flow rate adjusting valve 22,
It is necessary to clean the inside of the paint sprayer 25 and the like. This is because when the vehicle is painted with red and then the vehicle with white is painted, even if a little red paint remains, a clean white painting cannot be performed. Then, after performing this cleaning step, a normal coating step is started.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の塗
装装置には、次のような問題があった。すなわち、従来
行われていたＰＩＤ動作を用いたフィードバック制御で
は、フィードバックループ時間が、必要とする吐出量設
定または可変時間に対し長いため、感度を上げると、オ
ーバーシュートを起こし、感度を下げると、応答性が悪
くなる問題があった。ここで、フィードバックループ時
間が長くなるのは、流量計２１による流量検出の遅れ、
制御装置の演算時間、流量調整バルブ２２の操作遅れ等
があるためである。従って、感度を上げると、図１０に
示すように、塗料噴霧器２５での噴霧吐出量にバラツキ
が発生し、均一な塗装が困難であった。また、感度を下
げると、図１１に示すように、応答性が悪くなり、塗装
時間が長くなる問題があった。However, the conventional coating apparatus has the following problems. That is, in the feedback control using the PID operation which has been performed conventionally, the feedback loop time is long with respect to the required discharge amount setting or variable time. Therefore, increasing the sensitivity causes overshoot, and decreasing the sensitivity causes There was a problem of poor responsiveness. Here, the feedback loop time becomes long because of the delay in the flow rate detection by the flow meter 21,
This is because there is a calculation time of the control device, an operation delay of the flow rate adjusting valve 22, and the like. Therefore, when the sensitivity is increased, as shown in FIG. 10, the spray discharge amount of the paint sprayer 25 varies, which makes uniform coating difficult. Further, when the sensitivity is lowered, as shown in FIG. 11, there is a problem that the responsiveness deteriorates and the coating time becomes long.
【０００８】一方、上記問題を解決するために、フィー
ドフォワード制御を行おうとすると、次のような問題が
あった。すなわち、塗料噴霧器２５における吐出量は、
流量調整バルブ２２から塗料噴霧器２５までの流路の圧
力損失によって変化する。そして、この圧力損失は、塗
料噴霧器２５に塗料を供給するためのチューブの長さ、
チューブ径等の配管条件、及び塗料の粘度により決まる
ものである。しかし、この配管条件は、塗装設備毎に異
なり、さらに、塗料の粘度は、図６に示すように、塗装
する塗料の色や温度により異なり、吐出量も図７に示す
ように、塗装する塗料の色や温度により異なる。図６及
び図７において、丸印、三角印、四角印は各々色違いの
塗料を示している。従って、フィードフォワード制御に
より、予め吐出量を設定することは困難であった。On the other hand, in order to solve the above problem, when the feedforward control is performed, there are the following problems. That is, the discharge amount in the paint sprayer 25 is
It changes depending on the pressure loss in the flow path from the flow rate adjusting valve 22 to the paint sprayer 25. This pressure loss is due to the length of the tube for supplying the paint to the paint sprayer 25,
It is determined by the piping conditions such as the tube diameter and the viscosity of the paint. However, this piping condition varies depending on the coating equipment, and the viscosity of the coating material varies depending on the color and temperature of the coating material to be coated as shown in FIG. 6, and the discharge amount is also to be coated as shown in FIG. It depends on the color and temperature. In FIGS. 6 and 7, circles, triangles, and squares represent paints of different colors. Therefore, it is difficult to set the discharge amount in advance by the feedforward control.
【０００９】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、応答性が良く、かつオーバーシ
ュートをせずに必要な箇所で必要な吐出量を得られる塗
装装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and provides a coating apparatus which has a good responsiveness and can obtain a necessary discharge amount at a necessary place without overshooting. The purpose is to
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の塗装装置は、２以上の色違いの塗料から任意
の色の塗料を選択して塗装噴霧器に供給する塗料選択手
段と、塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する流量計
と、塗料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を調整
する流量調整弁と、流量計が計測した計測値に基づいて
流量調整弁の開度を制御することにより塗装噴霧器での
吐出量を調整する吐出量制御手段とを有する塗装装置で
あって、吐出量制御手段が、目標流量値と、前記流量計
が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算した
回帰式を記憶する回帰式演算手段を有し、吐出量制御手
段が、回帰式演算手段が前回演算して記憶している回帰
式に基づいて、流量調整弁を制御する。In order to achieve this object, the coating apparatus of the present invention comprises a paint selecting means for selecting a paint of any color from two or more paints of different colors and supplying it to a paint sprayer. A flow meter that measures the flow rate of the paint flowing to the coating sprayer, a flow rate adjusting valve that adjusts the flow rate supplied from the paint selection means to the coating sprayer, and the opening of the flow rate adjusting valve is controlled based on the measurement value measured by the flow meter. A coating device having a discharge amount control means for adjusting the discharge amount in the coating sprayer by performing the discharge amount control means, and a regression equation based on the difference between the target flow rate value and the measurement value measured by the flow meter. Has a regression formula calculating means for storing the calculated regression formula, and the discharge amount control means controls the flow rate adjusting valve based on the regression formula previously calculated and stored by the regression formula calculating means. .
【００１１】また、上記装置において、前記吐出量制御
手段が、前記塗装噴霧器が塗装を開始した時から所定時
間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替える制御切替手段を有
することを特徴とする。また、上記装置において、ＰＩ
Ｄ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を検出
して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直すことを
特徴とする。また、上記装置において、前記回帰式演算
手段が、２次回帰式を用いていることを特徴とする。Further, in the above apparatus, the discharge amount control means has a control switching means for switching to PID control after a predetermined time has elapsed from the time when the coating sprayer started coating. In the above device, the PI
It is characterized in that the air pressure when the final target value in the D control is reached is detected, and the calculation of the regression equation is redone with the detected value. Further, in the above apparatus, the regression equation calculating means uses a quadratic regression equation.
【００１２】[0012]
【作用】上記の塗料切替え制御手段を有する本発明の塗
装装置の塗料選択手段は、２以上の色違いの塗料から任
意の色の塗料を選択して塗装噴霧器に供給する。流量計
は、塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する。流量調
整弁は、塗料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を
調整する。吐出量制御手段は、吐出開始から所定時間ま
では、回帰式演算手段が前回演算して記憶している回帰
式に基づいて、流量調整弁の開度を調整して塗料噴霧器
での吐出量を制御する。そして、所定時間経過後、ＰＩ
Ｄ制御に切り替えて流量調整弁の開度を制御することに
より、塗装噴霧器での吐出量を調整する。そして、ＰＩ
Ｄ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を検出
して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直してい
る。The coating selecting means of the coating apparatus of the present invention having the above-mentioned coating switching control means selects a coating of any color from two or more coatings of different colors and supplies it to the coating sprayer. The flow meter measures the flow rate of the paint flowing through the coating sprayer. The flow rate adjusting valve adjusts the flow rate supplied from the paint selecting means to the coating sprayer. The discharge amount control means adjusts the opening amount of the flow rate adjusting valve to adjust the discharge amount in the paint sprayer from the start of discharge to a predetermined time based on the regression equation previously calculated and stored by the regression equation calculation means. Control. Then, after a lapse of a predetermined time, PI
By switching to D control and controlling the opening of the flow rate adjusting valve, the discharge amount in the coating sprayer is adjusted. And PI
The air pressure when the final target value in D control is reached is detected, and the calculation of the regression equation is redone with the detected value.
【００１３】ここで、回帰式演算手段は、２次回帰式を
用いて回帰式を演算しているので、１次式より正確に吐
出量を制御することができる。また、３次以上の回帰式
を使用しても、塗料の吐出量は２次回帰式の場合と有為
差がないことを実験により確認している。また、吐出量
制御手段の制御切替手段は、塗装噴霧器が塗装を開始し
た時から所定時間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替えて流
量調整弁の開度を制御することにより、塗装噴霧器での
吐出量を調整する。途中でＰＩＤ制御に切り替えること
により、回帰式を演算した後に発生した条件変動による
吐出量変動に対応することができ、より正確な吐出量を
得ることができる。Since the regression equation calculating means calculates the regression equation using the quadratic regression equation, the discharge amount can be controlled more accurately than the linear equation. In addition, it has been confirmed by experiments that the amount of paint discharged does not have a significant difference from the case of the quadratic regression equation even if the regression equation of the third or higher order is used. In addition, the control switching means of the discharge amount control means switches to PID control to control the opening of the flow rate adjusting valve after a predetermined time has elapsed from the time when the coating sprayer started coating, so that the discharge amount in the coating sprayer is controlled. Adjust. By switching to the PID control on the way, it is possible to cope with the discharge amount fluctuation due to the condition fluctuation that has occurred after the regression equation is calculated, and it is possible to obtain a more accurate discharge amount.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例である塗
装装置を図面を参照しながら詳細に説明する。図１に塗
装装置の構成を示す。従来の塗装装置と同じ構成要素に
ついては同じ番号を付けている。塗料選択バルブ２３
は、複数種類の異なる色の塗料の供給を受け、そのうち
から１色の塗料を選択して、塗料噴霧器２５に供給す
る。塗料噴霧器２５は、高い圧力で供給される塗料を高
速で回転させて霧化して、車体等の被対象物を塗装す
る。ここで、塗料選択バルブ２３は、複数の入力ポート
と１つの出力ポートを備えたマニホールド２６、および
各入力ポートに接続する塗料開閉弁２４により構成され
ている。そして、各入力ポートと１つの出力ポートは、
マニホールド２６内部に形成された連通路により連通し
ている。出力ポートは、エアオペレートバルブである流
量調整バルブ２２に接続している。流量調整バルブ２２
の出力ポートには、流量計２１を介して塗料噴霧器２５
が接続している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A coating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the configuration of the coating device. The same components as those in the conventional coating apparatus are designated by the same numbers. Paint selection valve 23
Receives a plurality of types of paints of different colors, selects one color paint from them, and supplies it to the paint sprayer 25. The paint sprayer 25 rotates the paint supplied at a high pressure at a high speed to atomize it, and paints an object such as a vehicle body. Here, the paint selection valve 23 includes a manifold 26 having a plurality of input ports and one output port, and a paint opening / closing valve 24 connected to each input port. And each input port and one output port,
It communicates with each other through a communication passage formed inside the manifold 26. The output port is connected to the flow rate adjustment valve 22 which is an air operated valve. Flow rate adjustment valve 22
At the output port of the paint sprayer 25 through the flow meter 21
Is connected.
【００１５】本実施例では、塗料選択バルブ２３の入力
ポートのうち上側の３つは、色の異なる３つ種類の塗料
の供給を制御する塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃに
各々接続している。塗料開閉弁２４は、各々色違いの塗
料を供給する図示しないポンプに接続している。マニホ
ールド２６の別の入力ポートは、マニホールド２６内部
等を洗浄するためのシンナーの供給を制御するシンナー
開閉弁２８が接続している。シンナー開閉弁２８は、図
示しないポンプを介して、図示しないシンナータンクに
接続して、洗浄用のシンナーが供給される。In this embodiment, the upper three of the input ports of the paint selection valve 23 are respectively connected to paint open / close valves 24a, 24b, 24c for controlling the supply of paints of three different colors. . The paint opening / closing valve 24 is connected to a pump (not shown) that supplies paints of different colors. Another input port of the manifold 26 is connected to a thinner opening / closing valve 28 that controls the supply of thinner for cleaning the inside of the manifold 26 and the like. The thinner opening / closing valve 28 is connected to a thinner tank (not shown) via a pump (not shown) to supply a thinner for cleaning.
【００１６】次に、塗装装置の制御手段の構成を説明す
る。塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、シンナー開閉
弁２８の開閉を制御する塗料選択バルブ制御手段２７
が、シーケンサ１１に接続している。流量計２１は、流
量計２１の出力を増幅するためのアンプ１９を介して、
シーケンサ１１に接続している。流量調整バルブ２２へ
供給するエア圧を調整して、流量調整バルブ２２を流れ
る塗料の流量を制御するための電空変換器２０がシーケ
ンサ１１に接続されている。シーケンサ１１は、演算手
段であるＣＰＵ１２、一時的にデータ等を記憶するため
のＲＡＭ１３、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ１
４から構成されている。ＲＯＭ１４には、回帰式演算プ
ログラム１５、回帰式変更プログラム１６、制御切替プ
ログラム１７、及びＰＩＤ制御プログラム１８が記憶さ
れている。Next, the structure of the control means of the coating apparatus will be described. Paint selection valve control means 27 for controlling the opening / closing of the paint opening / closing valves 24a, 24b, 24c and the thinner opening / closing valve 28.
Is connected to the sequencer 11. The flow meter 21 is supplied with an amplifier 19 for amplifying the output of the flow meter 21,
It is connected to the sequencer 11. An electropneumatic converter 20 for controlling the flow rate of the paint flowing through the flow rate adjusting valve 22 by adjusting the air pressure supplied to the flow rate adjusting valve 22 is connected to the sequencer 11. The sequencer 11 includes a CPU 12 as an arithmetic unit, a RAM 13 for temporarily storing data and the like, and a ROM 1 for storing control programs and the like.
4. The regression equation calculation program 15, the regression equation change program 16, the control switching program 17, and the PID control program 18 are stored in the ROM 14.
【００１７】次に、上記構成を有する従来の塗装装置の
作用について説明する。塗料を塗装する場合、例えば塗
料開閉弁２４ａを開いて塗料を塗装する場合を説明す
る。塗料選択バルブ制御回路２７が、塗料開閉弁２４ａ
を開き、流量調整バルブ２２、他の塗料開閉弁２４、シ
ンナー開閉弁２８を閉じて、塗料選択バルブ２３から流
量調整バルブ２２までの間を塗料で充填されている状態
を作る。この状態から、流量調整バルブ２２を必要に応
じて開くことにより、塗料噴霧器２５で噴霧される吐出
量が制御される。ここで、流量調整バルブ２２の制御を
図２及び図３により説明する。Next, the operation of the conventional coating apparatus having the above structure will be described. A case of applying the paint, for example, a case of opening the paint on-off valve 24a and applying the paint will be described. The paint selection valve control circuit 27 uses the paint opening / closing valve 24a.
Is opened, and the flow rate adjusting valve 22, the other paint opening / closing valve 24, and the thinner opening / closing valve 28 are closed to create a state where the space between the paint selecting valve 23 and the flow rate adjusting valve 22 is filled with the paint. From this state, the flow rate adjusting valve 22 is opened as necessary to control the discharge amount sprayed by the paint sprayer 25. Here, the control of the flow rate adjusting valve 22 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
【００１８】始めに、配管条件が異なった場合について
説明する。この場合は、図３に示すフローチャートによ
り各色の塗料について、各々基本回帰式Ａを演算する。
すなわち、基本回帰式Ａを作成していない色の塗料があ
る場合（Ｓ１，ＮＯ）、塗装で使用する吐出量の範囲内
で予め記憶している吐出量テーブルに従って試験的な塗
装を行い（Ｓ２）、流量計により吐出量を計測しデータ
をＲＡＭ１３に記憶する（Ｓ３）。次に、実測した吐出
量と目標値との差から基本回帰式Ａを演算する（Ｓ
４）。これにより求められた基本回帰式Ａを図４に示
す。丸印、三角印、四角印は各々色違いの塗料を示して
いる。First, the case where the piping conditions are different will be described. In this case, the basic regression equation A is calculated for each color paint according to the flowchart shown in FIG.
That is, when there is paint of a color for which the basic regression equation A has not been created (S1, NO), trial coating is performed according to a discharge amount table stored in advance within the discharge amount range used for coating (S2 ), The discharge amount is measured by the flow meter and the data is stored in the RAM 13 (S3). Next, the basic regression equation A is calculated from the difference between the actually measured discharge amount and the target value (S
4). The basic regression equation A thus obtained is shown in FIG. Circles, triangles, and squares indicate different color paints.
【００１９】次に、基本回帰式Ａが得られている場合の
実際の塗装方法について、図２のフローチャートにより
説明する。塗装を開始するときは、塗装で使用する吐出
量の範囲内で、回帰式演算プログラム１５によりＲＡＭ
１３に記憶されている基本回帰式Ａに基づいて、電空変
換器２０を介して流量調整バルブ２２により塗料噴霧器
２５へ供給する塗料の流量を制御する（Ｓ１１）。次
に、Ｔ１時間経過後（Ｓ１２，ＹＥＳ）、ＰＩＤ制御プ
ログラム１８によるＰＩＤ制御に切り替える（Ｓ１
３）。これが制御切替プログラム１７である。Next, an actual coating method when the basic regression equation A is obtained will be described with reference to the flowchart of FIG. When starting coating, RAM is set by the regression calculation program 15 within the range of discharge amount used for coating.
Based on the basic regression equation A stored in 13, the flow rate of the paint supplied to the paint sprayer 25 is controlled by the flow rate adjusting valve 22 via the electropneumatic converter 20 (S11). Next, after a lapse of T1 time (S12, YES), the PID control program 18 is switched to PID control (S1).
3). This is the control switching program 17.
【００２０】ＰＩＤ制御は、Ｐ動作（偏差に比例した信
号を出すための比例動作）、Ｉ動作（残留偏差を除くた
めの信号を出す積分動作）、Ｄ動作（応答を速やかにす
るための微分動作）を同時に行なうフィードバック制御
である。ＰＩＤ制御の具体的内容は、周知技術なので説
明を省略する。途中でＰＩＤ制御に切り替えているの
は、これにより回帰式を演算した後に発生した条件変動
による吐出量変動に対応することができ、より正確な吐
出量を得ることができるからである。PID control includes P operation (proportional operation for outputting a signal proportional to the deviation), I operation (integral operation for outputting a signal for removing the residual deviation), D operation (differential operation for quick response). Is a feedback control for simultaneously performing (operation). The specific content of the PID control is a well-known technique, and therefore its description is omitted. The reason why the PID control is switched on the way is that it is possible to cope with the variation in the ejection amount due to the condition variation that occurs after the regression equation is calculated, and a more accurate ejection amount can be obtained.
【００２１】そして、流量計２１が計測している吐出量
が設定吐出量と一致したとき（Ｓ１４，ＹＥＳ）、実測
した吐出量が目標値と一致したときのエア圧を取り込ん
で、２次回帰式Ｂを演算する（Ｓ１５）。これが回帰式
演算プログラム１５である。次に、中央制御装置より、
吐出量変更指令がない場合は（Ｓ１６，ＮＯ）、そのま
ま次の塗装に移る。この場合は、次の塗装でも回帰式は
変更されていない。また、吐出量変更指令がある場合は
（Ｓ１６，ＹＥＳ）、基本回帰式Ａを新たに求めた２次
回帰式Ｂで置き換える（Ｓ１７）。これが回帰式変更プ
ログラム１６である。Then, when the discharge amount measured by the flow meter 21 matches the set discharge amount (S14, YES), the air pressure at the time when the measured discharge amount matches the target value is taken in and the secondary regression is performed. Formula B is calculated (S15). This is the regression calculation program 15. Next, from the central controller,
If there is no command to change the discharge amount (S16, NO), the process directly proceeds to the next coating. In this case, the regression equation was not changed in the next painting. When there is a discharge amount change command (S16, YES), the basic regression equation A is replaced with the newly obtained quadratic regression equation B (S17). This is the regression equation changing program 16.
【００２２】これにより、図５に示すように、従来の基
本回帰式Ａを示す２次曲線Ｌを、より目標値に近い２次
回帰式Ｂを示す２次曲線Ｍに置き換えることができるの
で、その時点で最も正確な吐出量を得ることができる。
本実施例の塗装装置における吐出量をデータを図８に示
す。また、図８と色違いの塗料の吐出量のデータを図９
に示す。いずれにおいても、図１０に示すようなオーバ
ーシュートが無くなったことがわかる。また、図１１と
比較して目標値である４００ｃｃ／分で安定するまでの
時間が１／４程度に短縮されたことがわかる。Thus, as shown in FIG. 5, the quadratic curve L showing the conventional basic regression equation A can be replaced with the quadratic curve M showing the quadratic regression equation B closer to the target value. At that time, the most accurate discharge amount can be obtained.
FIG. 8 shows data on the discharge amount in the coating apparatus of this embodiment. In addition, the data of the discharge amount of the paint different in color from FIG. 8 is shown in FIG.
Shown in In any case, it can be seen that the overshoot as shown in FIG. 10 has disappeared. Further, it can be seen that the time required to stabilize at the target value of 400 cc / min is shortened to about 1/4 as compared with FIG.
【００２３】以上詳細に説明したように、本実施例の塗
装装置によれば、シーケンサ１１が、目標流量値と、流
量計が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算
した記憶する回帰式演算プログラム１５を有し、シーケ
ンサ１１が、回帰式演算プログラム１５が前回演算して
記憶している回帰式に基づいて、流量調整バルブ２２を
制御しているので、塗料噴霧器２５で塗装を開始したと
きに、オーバーシュートを発生せず、また、立ち上がり
時間も短いため、効率よく均一な塗装を行うことができ
る。As described in detail above, according to the coating apparatus of this embodiment, the sequencer 11 calculates the regression equation from the difference between the target flow rate value and the measurement value measured by the flow meter, and stores the calculated calculation result. Since the sequencer 11 controls the flow rate adjusting valve 22 based on the regression equation previously calculated and stored by the regression equation calculation program 15, the sequencer 11 paints with the paint sprayer 25. When starting, the overshoot does not occur and the rising time is short, so that uniform coating can be performed efficiently.
【００２４】本発明の実施例は、上記実施例に限ること
なく、色々な応用が可能である。例えば、本実施例で
は、吐出制御装置としてシーケンサ１１を使用している
が、他の制御装置を使用しても同様である。The embodiments of the present invention are not limited to the above-mentioned embodiments, and various applications are possible. For example, in the present embodiment, the sequencer 11 is used as the discharge control device, but the same applies when other control devices are used.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の塗装装置によれば、吐出量制御手段が、目標流量
値と、流量計が計測した計測値との差より回帰式を演算
し、演算した回帰式を記憶する回帰式演算手段を有し、
回帰式演算演算手段が前回演算して記憶している回帰式
に基づいて、流量調整弁を制御するので、塗料噴霧器で
塗装を開始したときに、オーバーシュートを発生せず、
また、立ち上がり時間も短いため、効率よく均一な塗装
を行うことができる。As is apparent from the above description, according to the coating apparatus of the present invention, the discharge amount control means calculates the regression formula from the difference between the target flow rate value and the measurement value measured by the flow meter. And has a regression formula calculating means for storing the calculated regression formula,
Regression formula calculation Since the calculation means controls the flow rate adjusting valve based on the regression formula that was previously calculated and stored, overshoot does not occur when coating is started with the paint sprayer,
Also, since the rise time is short, it is possible to efficiently and uniformly coat.
【図１】本発明の一実施例である塗装装置の構成を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a coating apparatus that is an embodiment of the present invention.
【図２】塗装装置の制御を示す第１フローチャートであ
る。FIG. 2 is a first flowchart showing control of a coating device.
【図３】塗装装置の制御を示す第２フローチャートであ
る。FIG. 3 is a second flowchart showing the control of the coating device.
【図４】色違い塗料の吐出量とエア圧との関係を示すデ
ータ図である。FIG. 4 is a data diagram showing the relationship between the discharge amount of different color paint and the air pressure.
【図５】基本回帰式Ａと２次回帰式Ｂとの関係を示すデ
ータ図である。FIG. 5 is a data diagram showing a relationship between a basic regression equation A and a quadratic regression equation B.
【図６】粘度と温度との関係を示すデータ図である。FIG. 6 is a data diagram showing the relationship between viscosity and temperature.
【図７】吐出量と温度との関係を示すデータ図である。FIG. 7 is a data diagram showing the relationship between discharge amount and temperature.
【図８】本発明の塗装装置の吐出量を示す第１データ図
である。FIG. 8 is a first data diagram showing a discharge amount of the coating apparatus of the present invention.
【図９】本発明の塗装装置の吐出量を示す第２データ図
である。FIG. 9 is a second data diagram showing the discharge amount of the coating apparatus of the present invention.
【図１０】従来の塗装装置の吐出量を示す第１データ図
である。FIG. 10 is a first data diagram showing a discharge amount of a conventional coating device.
【図１１】従来の塗装装置の吐出量を示す第２データ図
である。FIG. 11 is a second data diagram showing a discharge amount of a conventional coating device.
【図１２】従来の塗装装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of a conventional coating apparatus.
１１ シーケンサ １２ ＣＰＵ １３ ＲＡＭ １４ ＲＯＭ １５ 回帰式演算プログラム １６ 回帰式変更プログラム １７ 制御切替プログラム １８ ＰＩＤ制御プログラム ２０ 電空変換器 ２１ 流量計 ２２ 流量調整バルブ ２５ 塗料噴霧器 11 Sequencer 12 CPU 13 RAM 14 ROM 15 Regression Formula Calculation Program 16 Regression Formula Change Program 17 Control Switching Program 18 PID Control Program 20 Electro-Pneumatic Converter 21 Flowmeter 22 Flow Control Valve 25 Paint Sprayer
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28588094AJPH08117655A (en) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | Coating apparatus |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28588094AJPH08117655A (en) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | Coating apparatus |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08117655Atrue JPH08117655A (en) | 1996-05-14 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28588094APendingJPH08117655A (en) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | Coating apparatus |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08117655A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011240281A (en)* | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Toyota Motor Corp | Coating apparatus |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011240281A (en)* | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Toyota Motor Corp | Coating apparatus |
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