【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、同種類の荷物が積載さ
れた複数の単載パレットから別のパレットに異なった種
類の荷物を移載し混載するパレタイズ機能を持つ自動倉
庫に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse having a palletizing function for transferring different types of loads from a plurality of single-loading pallets loaded with the same types of loads to different pallets and loading them together.
【０００２】[0002]
【従来の技術】製造工場においては、各種の製品が製造
されダンボール箱、プラスチックコンテナ等の箱形状の
梱包材により梱包され、梱包後の製品（以下、荷物と呼
ぶ）は出荷に備えて一旦倉庫に保管される。この保管の
際には、同じ種類の製品は同じパレット上に多数積載さ
れた状態で保管される。このような同じ種類の荷物が予
め決められたパターンに従って積載されているパレット
は単載パレットと呼ばれる。2. Description of the Related Art In a manufacturing plant, various products are manufactured and packed in box-shaped packing materials such as cardboard boxes and plastic containers, and the packed products (hereinafter referred to as luggage) are temporarily stored in a warehouse in preparation for shipment. Be stored in. In this storage, a large number of products of the same type are stored on the same pallet and stored. Such a pallet in which loads of the same type are loaded according to a predetermined pattern is called a single-load pallet.
【０００３】これらの荷物をパレットに積載して工場か
ら出荷する場合には、出荷内容に応じて、倉庫から必要
とされる種類の荷物が積載された単載パレットを順次取
り出し、空きパレット上に大きさや形状の異なる荷物を
混載しなければならない。このような互いに異なった種
類の荷物が積載されているパレットは混載パレットと呼
ばれる。When these packages are loaded on pallets and shipped from the factory, the single pallets loaded with the required types of packages are sequentially taken out from the warehouse according to the shipping contents, and placed on the empty pallets. Luggage of different sizes and shapes must be mixed. Such pallets loaded with different types of luggage are called mixed pallets.
【０００４】このため、単載パレットに積載されている
一定サイズの荷物をピッキングして別のパレットに移動
して他のサイズの荷物と混載するための装置が提案され
ている。For this reason, there has been proposed a device for picking a load of a certain size loaded on a single-load pallet, moving it to another pallet, and loading it with a load of another size.
【０００５】たとえば、特開平５−２７８８５４号公報
には、パレット毎に同種類の製品を積み込んだ多数のパ
レット（単載パレット）を、エンドレスの環状コンベア
に一定間隔で載せ、このコンベアをパレットの間隔ピッ
チで間欠運転し、パレットが一時停止中に、移載用ロボ
ットによって、前記単載パレットから製品を順次取り出
して、移載用ロボットの行動範囲内に置いてある空パレ
ット（混載パレット）に移載することによって、所定の
種類と数量の製品の混載を行なうようにした製品選別移
載装置が開示されている。For example, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-278854, a large number of pallets (single loading pallets) loaded with products of the same type for each pallet are placed on an endless annular conveyor at regular intervals, and this conveyor is While intermittently operating at an interval pitch and while the pallet is temporarily stopped, the transfer robot sequentially picks up the products from the single-load pallet and puts them on an empty pallet (mixed-load pallet) placed within the movement range of the transfer robot. There is disclosed a product selection / transfer device that transfers and transfers products of a predetermined type and quantity in a mixed manner.
【０００６】しかしながら、上記特開平５−２７８８５
４号公報に記載の装置においては、製品の種類が多い場
合には、単載パレットの数が多くなるため、単載パレッ
トを搬送するエンドレスの環状コンベアの全長も長くす
る必要がある。しかしながら、環状コンベアの全長が長
くなると、目的とする単載パレットが移送可能な位置に
搬送されて来るまでに長い時間がかかることになり、移
載効率が悪くなる。また、環状コンベアは同一平面上を
循環するので、環状コンベアの全長が長くなると、環状
コンベアを設置するために広いスペースを必要とすると
いう問題がある。更に、混載作業に先立って製品倉庫か
ら製品を搬送して来る必要があるので、倉庫から混載作
業までの移動時間がかかるという問題もある。However, the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 5-27885.
In the apparatus described in Japanese Patent Publication No. 4, when the number of products is large, the number of single-load pallets increases, and therefore, it is necessary to increase the total length of the endless annular conveyor that conveys the single-load pallets. However, if the entire length of the annular conveyor becomes long, it takes a long time until the target single-loading pallet is transported to a position where it can be transferred, and the transfer efficiency deteriorates. Further, since the annular conveyor circulates on the same plane, there is a problem that a large space is required to install the annular conveyor when the entire length of the annular conveyor becomes long. Further, since it is necessary to convey the products from the product warehouse prior to the mixed loading work, there is a problem that it takes time to move from the warehouse to the mixed loading work.
【０００７】また、特開平５−２５４６６５号公報に
は、移動可能に構成されて所定移動路を移動し物品を積
付ける産業ロボットと、移動路近くに配置された積付用
のパレット（混載パレット）と、複数の同種物品がそれ
ぞれ積載されて移動路の両側に配置されると共に移動路
に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を供給する
複数の単載パレットと、所要物品が積載された単載パレ
ットへの移動、所要物品の把持、及び把持物品の混載パ
レットへの積付けを産業ロボットに指令する制御装置と
を備えた自動荷積み装置が開示されている。Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 5-254665, an industrial robot configured to be movable to move a predetermined moving path to load articles and a pallet for loading (mixed loading pallet) arranged near the moving path ) And a plurality of single-type pallets that are loaded on both sides of the moving path and are spaced apart from each other along the moving path to supply a plurality of types of articles, and the required articles are loaded. There is disclosed an automatic loading device including a control device for instructing an industrial robot to move to a single-load pallet, grip a required product, and load a gripped product onto a mixed-load pallet.
【０００８】しかしながら、上記特開平５−２５４６６
５号公報に記載の装置においても、製品の種類が多い場
合には多数の単載パレットを配置するか、単載パレット
を頻繁に入れ替える等の対策を必要とする。このため、
産業ロボットの移動距離が長くなったり、単載パレット
の搬送時間が長くなり、上記特開平５−２７８８５４号
公報に記載の装置と同様に、移載効率が悪く、また、広
いスペース必要とするという問題がある。However, the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-25466.
The apparatus described in Japanese Patent Publication No. 5 also requires measures such as arranging a large number of single pallets or frequently replacing the single pallets when there are many types of products. For this reason,
It is said that the moving distance of the industrial robot becomes long and the transportation time of the single-load pallet becomes long, and thus the transfer efficiency is low and a large space is required as in the device described in Japanese Patent Laid-Open No. 5-278854. There's a problem.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は、荷
物の取り扱い品種及び取り扱い量が多い場合でも、効率
よく移載作業を行なうことができ、広い設置スペースを
必要としないパレタイズ機能を持つ自動倉庫を提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the present invention is an automatic palletizing function that enables efficient transfer work even when there are many types and a large amount of cargo to be handled and does not require a large installation space. The purpose is to provide a warehouse.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため、複数の棚を有し、各棚に複数個の同一種類
の荷物が積載された単載パレットが保管される保管ラッ
クと、前記ラックに対向して配置され前記ラックに沿っ
て移動可能なスタッカークレーンと、前記スタッカーク
レーンに対して昇降可能に設けられた昇降部材と、前記
保管ラックの各棚の単載パレットを前記昇降部材に移載
するパレット移載装置と、前記昇降部材に設けられ、前
記単載パレット上の荷物を空きパレット上に移載するパ
レタイズ装置とを備えていることを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention has a storage rack having a plurality of shelves and storing a single-load pallet in which a plurality of loads of the same type are stored in each shelf. A stacker crane that is arranged to face the rack and is movable along the rack; an elevating member that is movable up and down with respect to the stacker crane; and a single pallet for each shelf of the storage rack. A pallet transfer device that transfers the pallet to an elevating member, and a palletizing device that is provided on the elevating member and transfers a load on the single pallet onto an empty pallet are provided.
【００１１】[0011]
【作用】スタッカークレーン及び昇降部材は、予め入力
された条件に基づいて保管ラックの各棚に移動し、各棚
の単載パレットを昇降部材に移載する。パレタイズ装置
は、単載パレット上の荷物を必要個数だけ空きパレット
に移載する。保管ラックの各棚には、互いに異なった種
類の荷物を載置した単載パレットを保管することが可能
であるので、目的とする荷物が保管された棚に順次移動
して荷物を空きパレットに移載することにより、同一パ
レット上に異なった種類の荷物が積載された混載パレッ
トが構成される。The stacker crane and the elevating / lowering member move to each shelf of the storage rack based on the conditions inputted in advance, and the single pallet of each shelf is transferred to the elevating / lowering member. The palletizing device transfers the required number of packages on a single pallet to an empty pallet. On each shelf of the storage rack, it is possible to store single pallets on which different types of luggage are placed, so move to the shelves where the desired luggage is stored and move the luggage to empty pallets. By transferring, a mixed pallet in which different types of loads are loaded on the same pallet is configured.
【００１２】[0012]
【実施例】図１は、本発明のパレタイズ機能を持つ自動
倉庫の実施例の使用態様を示す斜視図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a perspective view showing a usage mode of an embodiment of an automatic warehouse having a palletizing function of the present invention.
【００１３】本実施例の自動倉庫は、大きく分けて、複
数の区画に仕切られた多数の棚１ａを有し各棚１ａに同
種類の荷物が複数個積載された単載パレットまたはパレ
タイズが終了した混載パレットが保管される保管ラック
１と、この保管ラック１に隣接して設けられこの保管ラ
ック１に保管すべき荷物を一時的に載置する受入れステ
ーション２と、同じく保管ラック１に隣接して設けられ
保管ラック１から取り出された荷物を払い出す前に一時
的に載置する払出しステーション４と、保管ラック１に
形成された空間内をラックの対向面に平行に移動し、受
入れステーション２の単載パレットを保管ラック１内に
搬送し、単載パレットから混載パレットへの荷物の移載
を行い、また、保管ラック１内の混載パレットまたはパ
レタイズ終了直後の混載パレットを払出しステーション
４に搬送するスタッカークレーン５とから構成されてい
る。スタッカークレーン５は、保管ラック１の床面に設
置された案内レール６に沿って移動可能となっている。
なお、上記保管ラック１に保管されている単載パレット
の中の荷物は同種類であるが、異なる棚には異なる種類
の荷物が保管される。但し、使用頻度が高い荷物につい
ては、同種類の荷物が複数の棚１ａに保管されることも
あり得る。The automated warehouse of this embodiment is roughly divided into a plurality of shelves 1a partitioned into a plurality of compartments, and a single pallet or palletizing in which a plurality of the same kind of luggage is loaded on each shelves 1a is completed. Adjacent to the storage rack 1, a storage rack 1 in which the mixed pallets are stored, a receiving station 2 provided adjacent to the storage rack 1 for temporarily placing a load to be stored in the storage rack 1, and also adjacent to the storage rack 1. And a receiving station 2 that moves in parallel to the facing surface of the rack in the space formed in the storage rack 1 and the delivery station 4 that is temporarily installed before discharging the packages taken out from the storage rack 1. Immediately after the mixed pallets in the storage rack 1 are transferred to the mixed pallet from the single pallet, and the single pallet of the above is transferred to the storage rack 1. And a stacker crane 5 for conveying the mixed pallet dispensing station 4. The stacker crane 5 is movable along a guide rail 6 installed on the floor surface of the storage rack 1.
It should be noted that although the loads in the single-load pallet stored in the storage rack 1 are of the same type, different types of loads are stored in different shelves. However, with respect to packages that are frequently used, packages of the same type may be stored in a plurality of shelves 1a.
【００１４】スタッカークレーン５は矩形状の枠体を有
し、その底部部材７には、案内レール６に係合する被案
内部材（図示せず）が内蔵されている。また、底部部材
７には駆動機構８が設けられており、外部から供給され
る制御信号に基づき、スタッカークレーン５の移動方向
及び移動距離が制御できるようになっている。The stacker crane 5 has a rectangular frame body, and the bottom member 7 has a guided member (not shown) that engages with the guide rail 6 built therein. Further, the bottom member 7 is provided with a drive mechanism 8 so that the moving direction and the moving distance of the stacker crane 5 can be controlled based on a control signal supplied from the outside.
【００１５】また、底部部材７からは一対の垂直部材
９，１０が立ち上げられており、この一対の垂直部材
９，１０の各上端部は頂部部材１１により連結されてい
る。一対の垂直部材９，１０の対向する面には、垂直方
向に伸延するレール状のガイド部材（図示せず）が形成
されている。一対の垂直部材９，１０の間には、ガイド
部材（図示せず）により案内されて垂直方向に移動可能
に昇降部材１３が取り付けられている。A pair of vertical members 9 and 10 are erected from the bottom member 7, and upper ends of the pair of vertical members 9 and 10 are connected by a top member 11. Rail-shaped guide members (not shown) extending in the vertical direction are formed on the opposing surfaces of the pair of vertical members 9 and 10. An elevating member 13 is attached between the pair of vertical members 9 and 10 so as to be vertically movable by being guided by a guide member (not shown).
【００１６】この昇降部材１３は、矩形状の枠体を有
し、その底板１４の上には、二つのパレット移載装置１
５，１６と二つのパレット１７，１８が載置される。こ
のパレット移載装置は、図４（ａ），（ｂ）に示すよう
に、基台１５ａと、この基台１５ａに対して左右に水平
方向に摺動可能に設けられたスライド板１５ｂ，１５ｃ
と、スライド板を基台に対して水平方向に駆動するため
に駆動機構（図示せず）を備えている。図の例では、左
側の移載装置１５が同じ種類の荷物Ａが予め決められた
パターンで積載される単載パレット用移載装置として使
用され、右側の移載装置１６が異なった種類の荷物Ａ，
Ｂが混合した状態で積載される混載パレット用移載装置
として使用される。また、底板１４からは一対の側板１
９，２０が立ち上げられており、この一対の側板１９，
２０の各上端部は頂板２１により連結されている。一対
の頂板２１の外側の面には、レール状のガイド部材（図
示せず）と摺動自在に係合する係合部（図示せず）が設
けられており、図示しない駆動機構により昇降部材１３
は、ガイド部材（図示せず）に沿って上下動可能となっ
ている。頂板２１には、パレット１５，１６間で荷物の
移載を行なうパレタイズ装置２２が取り付けられてい
る。The elevating member 13 has a rectangular frame, and the two pallet transfer devices 1 are mounted on the bottom plate 14 of the elevating member 13.
5, 16 and two pallets 17, 18 are placed. As shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), this pallet transfer device includes a base 15a and slide plates 15b and 15c that are horizontally slidable with respect to the base 15a.
And a drive mechanism (not shown) for driving the slide plate horizontally with respect to the base. In the illustrated example, the transfer device 15 on the left side is used as a transfer device for a single-loading pallet in which the same type of cargo A is loaded in a predetermined pattern, and the transfer device 16 on the right side is used for a different type of cargo. A,
It is used as a transfer device for a mixed loading pallet that is loaded with B mixed. Also, from the bottom plate 14, a pair of side plates 1
9 and 20 have been launched, and the pair of side plates 19 and
The upper end portions of 20 are connected by a top plate 21. Engagement portions (not shown) that slidably engage with a rail-shaped guide member (not shown) are provided on the outer surfaces of the pair of top plates 21, and a lifting mechanism is provided by a drive mechanism (not shown). Thirteen
Can move up and down along a guide member (not shown). A palletizing device 22 for transferring a load between the pallets 15 and 16 is attached to the top plate 21.
【００１７】このパレタイズ装置２２は、たとえば、多
関節ロボットから構成されるものであり、本実施例にお
いては、頂板２１に対して取り付けられた垂直軸回りに
回動可能な回転台座２２ａと、この回転台座２２ａに対
して水平面に平行な軸２２ｂにより垂直面方向に沿って
回動自在に支持された第１アーム２２ｃと、この第１ア
ーム２２ｃの先端において水平面に平行な軸２２ｄによ
り垂直面方向に沿って回動自在に支持された第２アーム
２２ｅと、この第２アーム２２ｅの先端において水平面
に平行な軸２２ｆにより常に水平方向となるように支持
された真空吸着ハンド部２２ｇとから構成されている。The palletizing device 22 is composed of, for example, an articulated robot. In this embodiment, the palletizing device 22 is attached to the top plate 21 and is rotatable about a vertical axis. A first arm 22c rotatably supported in a vertical plane direction by a shaft 22b parallel to the rotary pedestal 22a in the horizontal plane, and a vertical plane direction by a shaft 22d parallel to the horizontal plane at the tip of the first arm 22c. A second arm 22e rotatably supported along the vacuum suction hand portion 22g supported at a tip of the second arm 22e so as to be always in a horizontal direction by an axis 22f parallel to the horizontal plane. ing.
【００１８】図２は、本実施例のパレタイズ機能を持つ
自動倉庫の制御系を示すブロック図である。統括コント
ローラ２３は、自動倉庫全体の管理を行なうものであ
り、後述する入庫リスト及び出荷リストに基づいて、在
庫管理、入出庫管理、積付け計画、システム制御を行な
う。この統括コントローラ２３によるシステム制御は、
前記各ラック１，３に対する荷物の受入れ及び払出しを
制御を行なうものであり、スタッカークレーンコントロ
ーラ２４を介してスタッカークレーン５を制御し、パレ
タイズ装置コントローラ２５を介してパレタイズ装置２
２を制御する。FIG. 2 is a block diagram showing the control system of the automatic warehouse having the palletizing function of this embodiment. The overall controller 23 manages the entire automated warehouse and performs inventory management, warehousing management, stowage planning, and system control based on a warehousing list and a shipping list described later. The system control by this general controller 23 is
The racks 1 and 3 are controlled to receive and withdraw cargo, the stacker crane controller 24 controls the stacker crane 5, and the palletizing device controller 25 controls the palletizing device 2.
Control 2
【００１９】次に、上述した自動倉庫の動作について説
明する。本実施例における自動倉庫の動作は、大きく分
けて、単載パレットを補充したり空パレットを補充した
りする入庫作業と、パレタイズ済みの混載パレットを棚
から受け取り、払出しステーション４に受渡す出庫作
業、出荷のために空パレット上に各種の荷物を積載する
パレタイズ作業の三つに別れており、更に、パレタイズ
作業は、パレタイズ計画作成工程とパレタイズ作業実行
工程とに別れている。Next, the operation of the above-mentioned automatic warehouse will be described. The operation of the automatic warehouse according to the present embodiment is roughly divided into a warehousing operation for replenishing a single pallet and an empty pallet, and a warehousing operation for receiving a palletized mixed pallet from a shelf and delivering it to a payout station 4. , and farewell to onethird palletizing operation for stacking a variety of luggage on the empty pallets for shipping, further, palletizing work is divided into the palletizing planning process and palletizing work execution process.
【００２０】先ず入庫作業について説明する。図３
（ａ）は、入庫作業を示すフローチャートである。先
ず、フォークリフトまたはコンベヤ等により、同種類の
荷物が複数個積載された単載パレット或いは空パレット
が、受入れコンベヤにより受入れステーション２に送り
込まれる (ステップ１０１）。統括コントローラ２３に
対して外部から入庫指示があると (ステップ１０２）、
スタッカークレーンコントローラ２４にスタッカークレ
ーン移動の指示が与えられ、スタッカークレーン５が案
内レール６に沿って受入れステーション２の位置まで移
動される (ステップ１０３）。また、スタッカークレー
ン５の昇降部材１３の位置は、底板１４の上面が受入れ
ステーション２の上面と一致する位置まで下げられる。
次に、受入れステーション２上の単載パレット或いは空
パレットは、前述した移載装置により、スタッカークレ
ーン５の昇降部材１３の底板１４上に移動される (ステ
ップ１０４）。次に、スタッカークレーン５が移動する
と共に、昇降部材１３が所定の位置まで上下方向に移動
し、指定された棚の前で停止する (ステップ１０５）。
次に、前述した移載装置により、図４（ｃ）に示すよう
に、単載パレット１７を、昇降部材１３の底板１４から
保管ラック１の棚１ａの上に移載する (ステップ１０
６）。First, the warehousing operation will be described. FIG.
(A) is a flowchart which shows a warehousing operation. First, a single pallet or an empty pallet on which a plurality of loads of the same type are loaded is sent to the receiving station 2 by the receiving conveyor by a forklift or a conveyor (step 101). When the general controller 23 receives a storage instruction from the outside (step 102),
The stacker crane controller 24 is instructed to move the stacker crane, and the stacker crane 5 is moved along the guide rail 6 to the position of the receiving station 2 (step 103). Further, the position of the elevating member 13 of the stacker crane 5 is lowered to a position where the upper surface of the bottom plate 14 coincides with the upper surface of the receiving station 2.
Next, the single pallet or the empty pallet on the receiving station 2 is moved onto the bottom plate 14 of the elevating member 13 of the stacker crane 5 by the above-mentioned transfer device (step 104). Next, the stacker crane 5 moves, the elevating member 13 moves up and down to a predetermined position, and stops in front of the designated shelf (step 105).
Next, as shown in FIG. 4C, the single-load pallet 17 is transferred from the bottom plate 14 of the elevating member 13 onto the shelf 1a of the storage rack 1 by the transfer device described above (step 10).
6).
【００２１】次に、出庫作業について説明する。図３
（ｂ）は、出庫作業を示すフローチャートである。統括
コントローラ２３に対して外部から出庫指示があると
(ステップ１５１）、スタッカークレーンコントローラ
２４にスタッカークレーン移動の指示が与えられ、スタ
ッカークレーン５が指定された棚の前まで移動される
(ステップ１５２）。次に、前述した移載装置により、
単載パレットを、保管ラック１の棚１ａから上昇降部材
１３の底板１４へ移載する (ステップ１５３）。次に、
スタッカークレーン５が払出しステーション４まで移動
され (ステップ１５４）、スタッカークレーン５が払出
しステーション４に到着すると (ステップ１５５）、前
述した移載装置によりパレットを上昇降部材１３の底板
１４からステーション４へ移載する (ステップ１５
６）。Next, the shipping operation will be described. FIG.
(B) is a flowchart showing a shipping operation. If there is an issue instruction from the outside to the general controller 23
(Step 151), the stacker crane controller 24 is instructed to move the stacker crane, and the stacker crane 5 is moved to the front of the designated shelf.
(Step 152). Next, using the transfer device described above,
The single mounting pallet is transferred from the shelf 1a of the storage rack 1 to the bottom plate 14 of the upper elevating member 13 (step 153). next,
When the stacker crane 5 is moved to the payout station 4 (step 154) and the stacker crane 5 arrives at the payout station 4 (step 155), the pallet is transferred from the bottom plate 14 of the upper lifting member 13 to the station 4 by the transfer device described above. Post (Step 15
6).
【００２２】次に、パレタイズ作業について説明する。
図５は、パレタイズ計画作成工程を示すフローチャート
であり、図６は、パレタイズ作業実行工程を示すフロー
チャートである。Next, the palletizing work will be described.
FIG. 5 is a flowchart showing a palletizing plan creating process, and FIG. 6 is a flowchart showing a palletizing work executing process.
【００２３】パレタイズ計画作成工程においては、出庫
すべき荷物の品目及び数量が入力されると (ステップ２
０１）、この品目及び数量のデータに基づいて、必要パ
レット数の計算、パレット上の各荷物の配置計算等の積
付け演算が行なわれる (ステップ２０２）。In the palletizing plan preparation process, when the item and quantity of the package to be delivered are entered (step 2
01), based on the item and quantity data, stowage operations such as calculation of the required number of pallets and calculation of placement of each package on the pallets are performed (step 202).
【００２４】〔積付け演算〕各荷物のサイズ、重量及び
形状のデータは、予め統合コントローラ２３に記録され
ており、統合コントローラ２３は、この各荷物のデータ
と入力された荷物の品目及び数量に基づいて、各荷物を
どのパレット上にどの順番で搭載すれば、決めれた容積
及び重量内で出庫すべき荷物を安定に載置できるかを計
算する。[Loading calculation] The size, weight and shape data of each package are recorded in advance in the integrated controller 23, and the integrated controller 23 determines the data of each package and the input item and quantity of the package. Based on this, it is calculated which load is placed on which pallet and in which order the load to be delivered can be stably placed within the determined volume and weight.
【００２５】〔出庫演算〕次に、保管ラック１内に保管
されている単載パレットが保管されている棚番号を引き
当てて (ステップ２０３）、各荷物の残数からピッキン
グすべき荷物の配置を演算する (ステップ２０４）。[Outgoing Shipment Calculation] Next, the shelf number in which the single pallet stored in the storage rack 1 is stored is assigned (step 203), and the arrangement of the packages to be picked from the remaining number of each package is determined. Calculate (step 204).
【００２６】〔ピッキング演算及び出庫リスト作成〕単
載パレット上に積載されている各荷物の形状は一定であ
り箱状であるので、残数が判ればピッキングすべき荷物
の位置は一義的に求めることができ、次に、出荷すべき
荷物のそれぞれについて、ピッキング順、保管棚番号、
保管位置、積付けパレット番号、積付け位置をリスト化
して出荷リストを作成する (ステップ２０５）。[Picking Calculation and Delivery List Creation] Since the shape of each package loaded on the single-load pallet is constant and box-shaped, the position of the package to be picked is uniquely obtained if the remaining number is known. You can then, for each package to be shipped, picking order, bin number,
A storage list, a stowage pallet number, and a stowage position are listed to create a shipping list (step 205).
【００２７】図７は、出荷リストの一例を示す説明図で
ある。なお、単載パレット上の荷物の保管位置、混載パ
レット上の荷物の積付け位置は、ｘ，ｙ，ｚ，θの４軸
で規定されている。図７の例は、３個の品目Ａの荷物
と、２個の品目Ｂの荷物とを同じパレット上に混載する
場合を示している。ここでは、図８に示すように、３個
の品目Ａの荷物がＸ方向に平積みされ、この平積みされ
た品目Ａの荷物の上に、２個の品目Ｂの荷物が品目Ａの
荷物と直交する向きでＹ方向に平積みされるものとす
る。但し、この積付け状態は、本発明の理解を容易にす
るために非常に単純化されたものである。図７の例で
は、１番目に、保管棚番号２０に保管されている品目Ａ
の単載パレットから品目Ａの荷物を１個ピッキングし
て、積付けパレット番号ａ−１の混載パレット上の積付
け位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１，θ１）に載置する。２番目
に、同じ単載パレットから品目Ａの荷物をピッキングし
て、同じの混載パレット上のＸ方向に位置をずらした積
付け位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２，θ２）に載置する。３番
目に、同様に品目Ａの荷物積付け位置（ｘ３，ｙ３，ｚ
３，θ３）に載置する。６番目に、保管棚番号５に保管
されている品目Ｂの単載パレットから品目Ｂの荷物を１
個ピッキングして、積付けパレット番号５の混載パレッ
ト上の積付け位置（ｘ６，ｙ６，ｚ６，θ６）に載置さ
れる。７番目に、同じパレットから品目Ｂの荷物をピッ
キングして、同じの混載パレット上のＹ方向に位置をず
らした積付け位置（ｘ４，ｙ４，ｚ２，θ２）に載置す
る。これにより図８に示すような混載状態が得られるこ
とになる。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the shipping list. The storage position of the package on the single-load pallet and the loading position of the package on the mixed-load pallet are defined by the four axes of x, y, z, and θ. The example of FIG. 7 shows a case where three packages of item A and two packages of item B are mixedly loaded on the same pallet. Here, as shown in FIG. 8, three item A packages are stacked flat in the X direction, and two item B packages are stacked on this flat stacked item A package. It is assumed that they are stacked flat in the Y direction in a direction orthogonal to. However, this stowed state is greatly simplified in order to facilitate understanding of the present invention. In the example of FIG. 7, the first,that is stored in the storage shelf number 20elegance eyes A
Pick one item A package from the single loading pallet of No. 1 and place it at the loading position (x1, y1, z1, θ1) on the mixed loading pallet of the loading pallet number a-1. Secondly, the package of the item A is picked from the same single pallet and placed on the same mixed pallet at the stacking positions (x2, y2, z2, θ2) which are displaced in the X direction. Thirdly, similarly, the luggage loading position (x3, y3, z
3, θ3). Sixth, from the single pallet for item B stored in storage rack No. 5, 1 package for item B
Individual picking is performed, and the mixed pallets of the stacking pallet number 5 are placed at the stacking positions (x6, y6, z6, θ6). Seventh, pick up the load of the item B from the same pallet and place it on the same mixed pallet at the stacking positions (x4, y4, z2, θ2) that are displaced in the Y direction. As a result, a mixed loading state as shown in FIG. 8 is obtained.
【００２８】次に、図６に示すパレタイズ作業実行工程
においては、上述したパレタイズ計画作成工程において
作成された出庫リストに基づいて自動倉庫全体の制御が
行なわれる。Next, in the palletizing work execution process shown in FIG. 6, the entire automatic warehouse is controlled based on the delivery list created in the palletizing plan creating process described above.
【００２９】先ず、空パレットを入庫ステーション２ま
たは予め入庫した保管ラック１から受け取る (ステップ
３０１）。次に、スタッカークレーン５が、目的とする
単載パレットが保管されている棚まで移動して (ステッ
プ３０２）、保管ラック１から単載パレットを受け取る
(ステップ３０３）。次に、単載パレットの荷物を必要
な数だけピッキングして空パレットに移載する (ステッ
プ３０４）。次に、単載パレットを保管ラック１へ戻す
(ステップ３０５）。次に、必要な荷物が混載パレット
に載置されたか否かを出庫リストに基づいて調べ (ステ
ップ３０６）、載置が終了していない場合には、ステッ
プ３０２に戻って載置作業を繰り返す。混載パレットへ
の載置が終了すると、スタッカークレーン５を空いてい
る保管棚へ移動させて棚に格納するか、或いは、払出し
ステーション４まで移動させ (ステップ３０７）、混載
パレットを払出しステーション４または保管ラックに送
り出す (ステップ３０８）。なお、保管ラックへ戻すの
は、夜間作業等ですぐに出荷できない場合の一時保管の
ためである。そして、次の混載作業があるか否かが判断
され、次の混載作業がある場合にはステップ３１０に戻
り、次の混載パレットがない場合には処理を終了する。First, an empty pallet is received from the storage station 2 or the storage rack 1 previously stored (step 301). Next, the stacker crane 5 moves to the shelf where the desired single-load pallet is stored (step 302) and receives the single-load pallet from the storage rack 1.
(Step 303). Next, picking up the required number of loads on the single pallet and transferring them to the empty pallet (step 304). Next, return the single pallet to the storage rack 1.
(Step 305). Next, it is checked based on the shipping list whether or not the necessary packages are placed on the mixed pallet (step 306). If the placement is not completed, the process returns to step 302 to repeat the placement work. When the loading on the mixed pallet is completed, the stacker crane 5 is moved to an empty storage shelf and stored in the shelf, or moved to the discharging station 4 (step 307), and the mixed pallet is discharged to the discharging station 4 or the storage. It is sent to the rack (step 308). The return to the storage rack is for temporary storage when the product cannot be shipped immediately due to night work or the like. Then, it is determined whether or not there is a next mixed loading work. If there is a next mixed loading work, the process returns to step 310, and if there is no next mixed loading pallet, the process ends.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上に述べたように、本発明において
は、元々荷物を保管するために必要な保管ラックに対向
して移動するスタッカークレーンにパレタイズ装置を設
けたので以下の効果を奏する。As described above, according to the present invention, the palletizing device is provided in the stacker crane that moves to face the storage rack originally required for storing the luggage, and therefore the following effects are obtained.
【００３１】（１）倉庫から混載装置までパレットを搬
送する必要がないので、作業時間を短縮することができ
る。(1) Since it is not necessary to convey the pallet from the warehouse to the mixed loading apparatus, the working time can be shortened.
【００３２】（２）自動倉庫内で単載パレットから混載
パレットへ荷物を移載することができるので、従来必要
とされていた、単載パレットを配置しておくためのスペ
ースを必要としない。(2) Since the load can be transferred from the single-load pallet to the mixed-load pallet in the automatic warehouse, the space for arranging the single-load pallet, which has been conventionally required, is not required.
【図１】 本発明のパレット用物品移載機能を持つ自動
倉庫の実施例の使用態様を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a usage mode of an embodiment of an automatic warehouse having a pallet article transfer function of the present invention.
【図２】 本実施例のパレタイズ機能を持つ自動倉庫の
制御系を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control system of an automatic warehouse having a palletizing function of this embodiment.
【図３】 入庫作業を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a warehousing operation.
【図４】 パレットの移載状態を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a transfer state of pallets.
【図５】 パレタイズ計画作成工程を示すフローチャー
トである。FIG. 5 is a flowchart showing a palletizing plan creation process.
【図６】 パレタイズ作業実行工程を示すフローチャー
トである。FIG. 6 is a flowchart showing a palletizing work execution process.
【図７】 出庫リストの一例を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a delivery list.
【図８】 積付けの例を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of stacking.
１…保管ラック、２…受入れステーション、４…払出し
ステーション、５…スタッカークレーン、６…案内レー
ル、７…底部部材、８…駆動機構、９，１０…垂直部
材、１３…昇降部材、１４…底板、１５，１６…パレッ
ト移載装置、１７，１８…移載装置、１９，２０…側
板、２１…頂板、２２…パレタイズ装置、２３…統括コ
ントローラ、２４…スタッカークレーンコントローラ、
２５…パレタイズ装置コントローラ1 ... Storage rack, 2 ... Receiving station, 4 ... Discharging station, 5 ... Stacker crane, 6 ... Guide rail, 7 ... Bottom member, 8 ... Drive mechanism, 9, 10 ... Vertical member, 13 ... Lifting member, 14 ... Bottom plate , 15, 16 ... Pallet transfer device, 17, 18 ... Transfer device, 19, 20 ... Side plate, 21 ... Top plate, 22 ... Palletizing device, 23 ... General controller, 24 ... Stacker crane controller,
25 ... Palletizing device controller
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25223894AJPH08113314A (en) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | Automatic warehouse with palletizing function |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25223894AJPH08113314A (en) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | Automatic warehouse with palletizing function |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113314Atrue JPH08113314A (en) | 1996-05-07 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25223894AWithdrawnJPH08113314A (en) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | Automatic warehouse with palletizing function |
| Country | Link |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date:20020115 |