【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この考案は農作業機における対話式作業機制御装置に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to an interactive work machine control device in an agricultural work machine.
〈従来の技術〉 従来、農作業機における操作部には、各作業機の作業
状態を示すランプや、経時的に変化する収穫物や燃料な
どの変化量を表示する表示部などがもうけられ、オペレ
ータは操作部のランプや変化量に注意しながら操作する
必要があった。<Prior Art> Conventionally, an operating section of an agricultural work machine is provided with a lamp that indicates a working state of each work machine, a display section that displays a change amount of a harvested product, fuel, or the like that changes with time, and an operator. Had to operate while paying attention to the lamps on the control panel and the amount of change.
また、例えばコンバインなどのように、操作制御する
作業部が多い場合には、コンピュータなどの制御装置に
よって自動的に操作されるものがある。この様な自動制
御の場合でも、始動時には作業の目的や周囲の環境に合
わせた初期設定値を入力する必要がある。Further, in the case where there are many working units to be operated and controlled, such as a combine, there are some that are automatically operated by a control device such as a computer. Even in the case of such automatic control, it is necessary to input an initial set value according to the purpose of work and the surrounding environment at the time of starting.
〈考案が解決しようとする課題〉 しかし、上記の如く従来の農作業機における操作部で
は、表示部が多いためオペレータの見落としや誤認が生
じやすいといった欠点があった。<Problems to be Solved by the Invention> However, as described above, the operation unit of the conventional agricultural working machine has a drawback in that the operator tends to overlook or misidentify the display because there are many display units.
また、制御装置に初期設定値を入力する場合でも、各
制御系毎に設定値を入力する必要がある為、入力する値
の種類が多く入力する順序を間違えたり、設定値を入力
し忘れたりすることがあった。その結果、誤ったの値の
入力によって作業部の動作が不適切となり、作業部が破
損したり十分な作業効率が得られなかったり、また作業
が途中で中断するといった問題があった。In addition, even when inputting the initial setting value to the control device, it is necessary to input the setting value for each control system, so there are many types of input values and the input order may be wrong or the setting value may be forgotten. There was something to do. As a result, there is a problem in that the operation of the working unit becomes improper due to the input of an incorrect value, the working unit is damaged, sufficient working efficiency cannot be obtained, and the work is interrupted in the middle.
特にこれらの問題は、一年の内で特定時期に短期間し
か使わない作業機においては顕著に生じていた。In particular, these problems have occurred remarkably in working machines that are used only for a short period of time within a year.
〈課題を解決するための手段〉 上記のような課題を解決するための本考案は、キース
イッチ９の入操作により起動し、初期設定の設定値に基
づいて各作動部の作業動作を制御するマイクロコンピュ
ータによりなる制御装置17と、上記制御装置17からの信
号によって変化するとともに、制御装置17への入力に基
づいてオペレータへの次の操作の指示や各部の状態を表
示する表示画面13を備えた表示装置19とを設け、上記表
示画面13を、制御装置17の起動後の初期設定選択操作に
より作動部の自動制御又はマニュアル制御からの選択指
示表示を行う初期設定画面を表示し、前記制御による作
業中において、上記初期設定の変更のための操作を行う
ことにより、初期設定の変更操作に必要な画面表示を行
う構成としたことを特徴としている。<Means for Solving the Problems> The present invention for solving the above problems is activated by turning on the key switch 9 and controls the work operation of each operating unit based on the set value of the initial setting. A control device 17 including a microcomputer, and a display screen 13 that changes according to a signal from the control device 17 and displays a next operation instruction to an operator based on an input to the control device 17 and a state of each part The display screen 19 is provided, and the display screen 13 displays an initial setting screen for performing a selection instruction display from automatic control or manual control of the operating unit by an initial setting selection operation after the control device 17 is activated, and the control is performed. The operation for changing the initial setting is performed during the work described in 1. to display the screen required for the operation of changing the initial setting.
〈作用〉 制御装置17からの出力信号によって表示装置19の表示
画面13には、各種の画面が表示される。<Operation> Various screens are displayed on the display screen 13 of the display device 19 by the output signal from the control device 17.
始動時の設定値である初期設定値の入力方法について
表示画面13に表示し、オペレータからの入力に従って、
順次つぎの入力操作を指示する画面を表示する。Display on the display screen 13 about how to input the initial setting value that is the setting value at the time of start, according to the input from the operator,
A screen for instructing the next input operation is sequentially displayed.
また初期設定値の入力以外に、通常の作業時では各部
の動作状態や変化量を、各部から制御装置17へ入力させ
る値に基づいて表示する。In addition to the input of the initial setting value, the operating state and the amount of change of each unit are displayed based on the value input from each unit to the control device 17 during normal work.
〈実施例〉 以下本考案の一実施例について図面に基づき詳説す
る。第２図はコンバインの操作部１を示す部分斜視図で
ある。運転席３の前方には操作パネル５が設けられ、操
作パネル５にはコンバインの操向操作や前処理部の昇降
操作をするモノレバー７や、キースイッチ９が取り付け
られている。操作パネル５の側方には操向速度を操作す
る無段変速レバー11が設けられている。操作パネル５の
運転席３に対向した部分には表示画面13が配置されてお
り、後述する制御装置17からの出力によって、各種の画
面が表示される。表示画面13の側方には制御装置17へ所
望の値を入力するための入力キー15が設けられている。<Embodiment> An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 2 is a partial perspective view showing the operating portion 1 of the combine. An operation panel 5 is provided in front of the driver's seat 3, and the operation panel 5 is provided with a monolever 7 for steering the combine and for elevating the pretreatment section, and a key switch 9. A continuously variable transmission lever 11 for operating the steering speed is provided on the side of the operation panel 5. A display screen 13 is arranged in a portion of the operation panel 5 facing the driver's seat 3, and various screens are displayed by an output from a control device 17 described later. An input key 15 for inputting a desired value to the control device 17 is provided on the side of the display screen 13.
第１図は制御装置17と他の入出力装置との関係を示す
回路図である。制御装置17は本実施例の装置ではマイク
ロコンピュータからなり、制御装置17の出力側には既述
の表示画面13を有する表示装置19が接続されている。表
示装置19の表示画面13はブラウン管や液晶画面などを利
用する。FIG. 1 is a circuit diagram showing the relationship between the control device 17 and other input / output devices. The control device 17 is a microcomputer in the device of this embodiment, and the display device 19 having the above-mentioned display screen 13 is connected to the output side of the control device 17. The display screen 13 of the display device 19 uses a cathode ray tube, a liquid crystal screen, or the like.
また制御装置17にはコンバインの走行方向を操作する
操向制御用のソレノイドバルブ21,22,23,24及び扱深さ
制御モータ25も同じく出力側に接続されている。操向制
御用のソレノイドバルブ21,22,23,24は制御装置17から
の出力信号によって動作し、該ソレノイドバルブ21,22,
23,24が左右走行装置の左右クラッチや左右ブレークを
別個に油圧入切操作することによってコンバインの走行
方向を操作する。Further, to the control device 17, solenoid valves 21, 22, 23, 24 for steering control for operating the traveling direction of the combine and a handling depth control motor 25 are also connected to the output side. The solenoid valves 21, 22, 23, 24 for steering control are operated by an output signal from the controller 17, and the solenoid valves 21, 22,
23 and 24 operate the combine traveling direction by separately turning on and off the left and right clutches and the left and right breaks of the left and right traveling device.
制御装置17の入力側には既述の入力キー15及び一般表
示モードからチェックモードへ切り替える切換スイッチ
27が接続されている。さらに、コンバイン各部の状態や
変化量を検出する各種センサー29が接続されている。On the input side of the control device 17, the above-mentioned input key 15 and a changeover switch for switching from the general display mode to the check mode
27 is connected. Further, various sensors 29 that detect the state and the amount of change of each part of the combine are connected.
各種センサー29には、扱深さセンサーなどのように断
接スイッチからなるセンサーや、例えば刈高さを設定す
る刈高さ設定ボリューム31や、刈高さを検出する刈高さ
ポテンショメータ33などのような可変スイッチからなる
センサーなどがある。The various sensors 29 include a sensor such as a cutting depth sensor which is composed of a disconnecting switch, a cutting height setting volume 31 for setting the cutting height, a cutting height potentiometer 33 for detecting the cutting height, and the like. There are sensors such as variable switches.
以上のように構成された制御回路において、作用を説
明する。キースイッチ９を入れてエンジンを始動させる
と、制御装置17のマイクロコンピュータが起動し、表示
画面13は作業走行を行うか、路上走行を行うかの選択画
面となる。路上走行を選択すれば、操向操作はマニュア
ル操作となる。The operation of the control circuit configured as described above will be described. When the key switch 9 is turned on and the engine is started, the microcomputer of the control device 17 is activated, and the display screen 13 becomes a selection screen for selecting whether to perform work traveling or road traveling. If you choose to drive on the road, the steering operation will be a manual operation.
一方、作業走行を選択すると、第３図に示すように、
制御装置17からの出力によって表示画面13には「初期設
定が必要が否か」が表示される。”必要”を選択した場
合には、初期設定画面が順次表示され、初期設定が終わ
った時点で作業走行が可能となり、作業走行中には制御
装置17は初期設定値に基づいて各作業部は自動制御す
る。On the other hand, if work traveling is selected, as shown in FIG.
The output from the control device 17 causes the display screen 13 to display "whether or not initial setting is necessary". When "Required" is selected, the initial setting screens are sequentially displayed, and the work traveling becomes possible when the initial setting is completed. During the work traveling, the control device 17 controls each working unit based on the initial setting value. Automatically control.
第４図に基づいて初期設定のフローチャートについて
説明する。The flowchart of the initial setting will be described with reference to FIG.
初期設定要を選択すると、方向自動画面が表示画面13
に表示され、表示画面13には「方向自動制御は使います
か?YES,NOいずれかのボタンを押して下さい」という指
示が表示される。オペレータは表示画面13に表示された
指示に従って、YES,NOいずれかのボタンを押す。NOのボ
タンを押した場合には、方向自動はリセットされて操作
はマニュアルとなり、YESを押した場合には方向自動制
御がセットされる。If you select Initial setting required, the direction automatic screen is displayed.
Is displayed on the display screen 13 and the instruction “Do you want to use the automatic direction control? Please press either YES or NO button” is displayed. The operator presses either the YES or NO button according to the instruction displayed on the display screen 13. When the NO button is pressed, the automatic direction control is reset and the operation becomes manual, and when the YES button is pressed, the automatic direction control is set.
次ぎに扱深さ自動画面が表示画面13に表示され、表示
画面13には「扱深さ自動制御は使いますか?YES,NOいず
れかのボタンを押して下さい」という指示が表示され
る。ここで方向自動制御と同様にオペレータが入力操作
をし、同様のフローチャートによって扱深さ自動制御が
セットまたはリセットされる。Next, the handling depth automatic screen is displayed on the display screen 13, and the display screen 13 displays an instruction "Do you want to use the handling depth automatic control? Press either YES or NO button." Here, the operator performs an input operation similarly to the direction automatic control, and the handling depth automatic control is set or reset according to the same flowchart.
この様にして、各自動制御が、表示画面13の指示に従
って順次セットされる。In this way, each automatic control is sequentially set according to the instruction on the display screen 13.
また刈高さ自動制御のように、具体的に設定値を入力
する場合には表示画面に入力した値が表示され、オペレ
ータが確認した後、制御装置17へ入力される。Further, in the case of inputting a specific set value as in the automatic cutting height control, the input value is displayed on the display screen, and after being confirmed by the operator, it is input to the control device 17.
総ての自動制御入力が終了した時点で、表示画面13に
は各自動制御系の入力状態が表示される。以上説明した
初期設定入力中は、制御装置17によってソレノイドバル
ブ21,22,23,24が操作され、走行は出来ない状態に制御
されている。At the time when all the automatic control inputs are completed, the display screen 13 displays the input state of each automatic control system. During the initial setting input described above, the control device 17 operates the solenoid valves 21, 22, 23, 24 to control the vehicle so that it cannot run.
上記初期設定が完了した時点で、走行可能となり作業
操向が開始可能となる。When the above initial settings are completed, the vehicle can travel and work can be started.
この様に、オペレータは表示画面13に示された指示に
従って入力操作すればよく、入力忘れや入力ミスの発生
が少ない。In this way, the operator only has to perform the input operation in accordance with the instruction shown on the display screen 13, and the occurrence of input forgetting or input error is small.
第５図は作業中に特定の制御系の設定を変更する場合
のフローチャートを示すものである。入力キー15の変更
キーを押すと、変更フラグに１が入力され、変更フラグ
１に基づいて表示画面13に変更する制御系のメニュが表
示される。例えば、方向自動制御を変更する場合には入
力キー15の１、扱深さ自動制御を変更する場合には入力
キー15の２……を押すように、表示画面13に指示が表示
される。これらの入力操作によってNOフラグにそれぞれ
の数に入力され、NOフラグに入力された数によって制御
装置17はどの制御系を変更するのか判断する。FIG. 5 shows a flow chart in the case of changing the setting of a specific control system during work. When the change key of the input key 15 is pressed, 1 is input to the change flag, and the menu of the control system to be changed is displayed on the display screen 13 based on the change flag 1. For example, an instruction is displayed on the display screen 13 such that the input key 15 is pressed to change the automatic direction control and the input key 15 is pressed to change the automatic handling depth control. By these input operations, each number is input to the NO flag, and the control device 17 determines which control system is changed according to the number input to the NO flag.
例えば、NOフラグに１が入力されている場合には、初
期設定時の入力画面が表示画面13に表示されて、方向自
動制御のセットまたはリセットが行なわれる。変更のた
めの操作が終わると変更フラグ及びNOフラグの数値をク
リアし、元の作業状態画面に切替わる。For example, when 1 is input to the NO flag, the input screen at the time of initial setting is displayed on the display screen 13 and the automatic direction control is set or reset. When the operation for changing is completed, the numerical values of the change flag and the NO flag are cleared and the original work status screen is displayed.
作業中などに、作業機各部に不具合が生じた場合に
は、切換スイッチ27を切り換える。切換スイッチ27の切
り換えによって表示画面13にはチェックモード画面に切
替わる。チェックモード画面には制御系のメニュが表示
され、不具合の生じた制御系を選択する。例えば、方向
自動制御を選択すると、方向自動制御の数種類の不具合
の状態が表示される。実際に生じた不具合に相当する項
目を選択する。制御装置17には予め各不具合に対する対
処方法が記憶されており、選択された不具合に対する処
置方法が表示画面13に表示される。When a trouble occurs in each part of the working machine during work or the like, the changeover switch 27 is switched. By switching the changeover switch 27, the display screen 13 is switched to the check mode screen. The control mode menu is displayed on the check mode screen, and the control system in which the malfunction has occurred is selected. For example, when the automatic direction control is selected, several types of failure states of the automatic direction control are displayed. Select the item that corresponds to the actual problem. The control device 17 stores in advance how to deal with each defect, and the display screen 13 displays the method of dealing with the selected defect.
このように、チェックモードにおいて不具合に対する
対処方法を表示すれば、突然不具合が生じても、容易に
対処することができる。In this way, by displaying the coping method for the defect in the check mode, even if the problem suddenly occurs, it can be easily dealt with.
取り扱い説明書などを携帯していない作業中に、不具
合が生じた場合などには特に有効で、複雑な処置も表示
画面13を見ながら容易に遂行することが可能である。This is particularly effective when a problem occurs during work in which the instruction manual or the like is not carried, and complicated treatments can be easily performed while looking at the display screen 13.
尚、入力画面やチェックモード画面以外の、作業中の
画面では、扱胴の回転数やラジエタの水温、或は穀粒タ
ンクの残り容量などを表示する。In addition, other than the input screen and the check mode screen, the screen during work displays the number of rotations of the handling cylinder, the water temperature of the radiator, or the remaining capacity of the grain tank.
〈考案の効果〉 以上の如く構成されるこの考案の装置によれば、表示
装置に順次操作手順が表示されるので、オペレータは表
示装置に示される指示に従って操作すればよい。例えば
始動時の初期設定値の入力などでは入力手順を間違えた
り、入力値を入力し忘れるといった問題が解消される。
従って、初期設定値の誤入力によって作業部が破損した
り、作業が中断するといったトラブルも少なくなる。<Effect of Device> According to the device of the present invention configured as described above, since the operation procedure is sequentially displayed on the display device, the operator may operate according to the instruction shown on the display device. For example, when the initial setting value is input at the time of starting, the problem that the input procedure is wrong or the input value is forgotten is solved.
Therefore, the trouble that the working part is damaged or the work is interrupted by erroneous input of the initial setting value is reduced.
また、操作手順を忘れていても、表示装置に示された
手順に従って操作すればよいので、１年の内で特定の時
期に短期間しか使わない農作業機などに特に適してい
る。Further, even if the operator forgets the operation procedure, the operation can be performed in accordance with the procedure shown on the display device, so that it is particularly suitable for an agricultural work machine or the like that is used only for a short period at a specific time within a year.
また、表示装置に各部の状態がまとめて表示され、ま
た必要に応じて表示がかわるので、操作パネルの変化量
表示部やランプなどを省略することができる。このた
め、操作パネルが単純になり部品点数が減るので、操作
パネル部の製造や組み立てが容易となる他、オペレータ
による変化量の誤認や見落としといった問題も解決され
る。In addition, since the state of each unit is collectively displayed on the display device and the display is changed as necessary, the change amount display unit and the lamp of the operation panel can be omitted. For this reason, the operation panel is simplified and the number of parts is reduced, so that manufacturing and assembling of the operation panel section are facilitated, and problems such as erroneous recognition of change amount by an operator and oversight are solved.
特に表示画面が初期設定操作により、先ず作動部の自
動又はマニュアルの選択指示を行った上で次操作の選択
指示を行い、さらに作業中初期設定の変更のための操作
をすることにより、具体的な変更操作に必要な指示表示
等が行われるので、操作手順等が把握し易く、誤操作の
防止に寄与することが大きい。In particular, when the initial setting operation is performed on the display screen, first the automatic or manual selection instruction of the operating portion is given, and then the next operation selection instruction is given, and further, the operation for changing the initial setting during work is performed, so that Since the instruction display and the like necessary for various change operations are performed, it is easy to understand the operation procedure and the like, which largely contributes to the prevention of erroneous operations.
第１図は電気回路図、第２図は操作部を示す部分斜視
図、第３図は制御装置の処理動作の全体の流れを示すフ
ローチャート、第４図は初期設定する際の制御装置の処
理手順を示すフローチャート、第５図は任意の制御系の
設定を変更する際の制御装置の処理手順を示すフローチ
ャート、第６図はチェックモードにおける制御装置の処
理手順を示すフローチャートである。 13:表示画面、17:制御装置 19:表示装置FIG. 1 is an electric circuit diagram, FIG. 2 is a partial perspective view showing an operating portion, FIG. 3 is a flowchart showing the overall flow of processing operations of the control device, and FIG. 4 is processing of the control device at the time of initial setting. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure, FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the control device when changing the setting of an arbitrary control system, and FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the control device in the check mode. 13: Display screen, 17: Control device 19: Display device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｆ 9/00 ３６６ Ｅ 7426−5Ｈ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl.6 Identification code Internal reference number FI technical display location G09F 9/00 366 E 7426-5H
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989101541UJPH0810255Y2 (en) | 1989-08-29 | 1989-08-29 | Interactive work machine controller for agricultural work machine |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989101541UJPH0810255Y2 (en) | 1989-08-29 | 1989-08-29 | Interactive work machine controller for agricultural work machine |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0341529U JPH0341529U (en) | 1991-04-19 |
| JPH0810255Y2true JPH0810255Y2 (en) | 1996-03-29 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989101541UExpired - Fee RelatedJPH0810255Y2 (en) | 1989-08-29 | 1989-08-29 | Interactive work machine controller for agricultural work machine |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810255Y2 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018104931A (en)* | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | Work machine |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4631183B2 (en)* | 2001-03-01 | 2011-02-16 | 株式会社デンソー | Diagnostic device for vehicle, diagnostic processing program, and diagnostic processing procedure storage medium |
| JP4667630B2 (en)* | 2001-03-30 | 2011-04-13 | 株式会社Ｉｈｉシバウラ | Traveling work vehicle |
| JP4331998B2 (en)* | 2003-09-08 | 2009-09-16 | ヤンマー株式会社 | Control device for work vehicle |
| US8825258B2 (en)* | 2012-11-30 | 2014-09-02 | Google Inc. | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6258922A (en)* | 1985-09-10 | 1987-03-14 | 株式会社クボタ | Control apparatus of combine |
| JPS6356705A (en)* | 1986-08-28 | 1988-03-11 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Control method for working vehicle |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018104931A (en)* | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | Work machine |
| US11408148B2 (en) | 2016-12-22 | 2022-08-09 | Kubota Corporation | Working machine with control device to control operation allowable state and operation restriction state |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0341529U (en) | 1991-04-19 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6343237B1 (en) | User interface functionality for power machine control system | |
| EP3173277B1 (en) | Work vehicle | |
| US11332008B2 (en) | Working machine | |
| US20190373806A1 (en) | Working machine and display device for the same | |
| US11497160B2 (en) | Working machine | |
| US12017535B2 (en) | Display controller, working machine, and computer readable storage medium | |
| JPH0810255Y2 (en) | Interactive work machine controller for agricultural work machine | |
| JP4355542B2 (en) | Control device for work vehicle | |
| JP2003313899A (en) | Automatic implement control for spreading material with work machine | |
| JP2002108422A (en) | Programmable controller system | |
| JP5029642B2 (en) | Agricultural tractor | |
| JP4285329B2 (en) | Tractor | |
| JP2001182560A (en) | Switch operation in working vehicle | |
| JP2005059773A (en) | Control device for working vehicle | |
| JP3249722B2 (en) | Work machine display | |
| US20250109570A1 (en) | Operator confirmation of machine control scheme | |
| KR100225962B1 (en) | Method of error self-diagnostic in an electric motor fork lift truck | |
| EP4570555A1 (en) | Parameter management system and work vehicle | |
| JPS59231610A (en) | Mobile agricultural machine control device with self-diagnosis function | |
| JP2603604Y2 (en) | Automatic control device for mobile farm machine | |
| JPH06339319A (en) | Controller of working car | |
| JPH0523206U (en) | Multi-loop controller | |
| JP4702275B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2001188612A (en) | Switching operation for working vehicle | |
| JPH06351111A (en) | Controller for vehicle |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |