【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、マスタハンドとマスタ
アーム及びスレーブハンドとスレーブアームより構成さ
れるマスタ・スレーブシステムのロボットにおけるマス
タアーム装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a master arm device in a robot of a master / slave system which is composed of a master hand and a master arm and a slave hand and a slave arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】マスタ・スレーブ方式のロボットシステ
ムは、マスタ部を操作者が操作しマスタ部からの指令に
基づいてスレーブ部に例えば危険作業等の作業を行わせ
る場合等によく利用されている。2. Description of the Related Art A master / slave type robot system is often used when an operator operates a master unit and causes the slave unit to perform a dangerous work or the like based on a command from the master unit. .
【０００３】従来、ロボットのマスタ・スレーブシステ
ムでは、スレーブ側ハンドの多くが１自由度の開閉式グ
リッパで構成されていた。この場合、マスタ側のハンド
部は、単純な開閉指示用装置で十分であった。従って、
従来のマスタアームは基本的に、操作者がマスタアーム
先端部を手の平で掴んだり握るなりしてマスタアームを
操作する構造のものが多く、マスタ側のハンド部を指の
複雑な動きに対応できるように操作することはなかっ
た。Conventionally, in a master / slave system of a robot, most of the slave hands are composed of an open / close gripper having one degree of freedom. In this case, a simple opening / closing instruction device was sufficient for the master hand unit. Therefore,
Many conventional master arms basically have a structure in which the operator operates the master arm by grasping or grasping the tip of the master arm with the palm, and the hand part on the master side can cope with complicated movements of fingers. I never operated like that.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】スレーブ側のハンドと
して自由度の多いロボットハンド、例えば多指ハンドを
用いたシステムでは、マスタ側でも操作者が指を自由に
動かすことができてスレーブハンドの自由度に対応した
マスタハンドを手に装着する必要が生じる。しかしなが
ら、１自由度の開閉式グリッパ等の従来のマスタアーム
のような構造のものでは、このような場合に対処できな
い。In a system using a robot hand having a high degree of freedom as a slave side hand, for example, a multi-fingered hand, the operator can freely move his / her finger even on the master side, and the slave hand can be freely moved. It becomes necessary to attach a master hand corresponding to each occasion to the hand. However, such a case cannot be dealt with by a structure such as a conventional master arm such as a one-degree-of-freedom openable gripper.
【０００５】また、従来、マスタ・スレーブシステムの
アーム部に対してマスタ側とスレーブ側が同じ構造をも
ったシステムも多くある。しかしながらこの場合、スレ
ーブハンドを構造の異なった他のスレーブアームに装着
して用いようとしても、マスタアームが対応できないと
いった汎用性に欠けるという問題点があり、さらに、マ
スタからのスレーブ動作指令のスケールがその構造の持
つ形状比で決まってしまうという不便さを有していた。Further, conventionally, there are many systems in which the master side and the slave side have the same structure with respect to the arm part of the master / slave system. However, in this case, even if the slave hand is attached to another slave arm having a different structure and used, the master arm cannot support the lack of versatility, and the scale of the slave operation command from the master is further problematic. Had the inconvenience of being determined by the shape ratio of the structure.
【０００６】また、マスタアームとしてエクソスケルト
ン型構造を採用したシステムもあるが、操作者の腕全体
に直接装着する方法をとるため、拘束感がかえって大き
くなり操作性の低下を招くきかねないといった問題点が
ある。There is also a system that adopts an exoskeleton type structure as a master arm, but since it is mounted directly on the entire arm of the operator, the feeling of restraint may be rather increased and the operability may be deteriorated. There is a problem.
【０００７】多自由度のロボットハンドをスレーブ側に
持つマスタ・スレーブシステムを実現させるには、スレ
ーブハンドの自由度に対応した自由度を有するマスタハ
ンドを操作者は手に装着できる必要があり、操作者は操
作者の指の動きを拘束されること無くアームを操作でき
る必要がある。In order to realize a master / slave system having a multi-degree-of-freedom robot hand on the slave side, it is necessary for an operator to attach a master hand having a degree of freedom corresponding to the degree of freedom of the slave hand to the hand, The operator needs to be able to operate the arm without being restricted by the movement of the operator's finger.
【０００８】また、マスタアームは、スレーブハンドを
構造の異なる他のスレーブアームに装着して用いる場合
にも、十分に対応できる汎用性があることが望ましく、
さらに操作者にとって動きが滑らかで操作性に優れた構
造が要求される。Further, it is desirable that the master arm has versatility enough to be used even when the slave hand is mounted on another slave arm having a different structure.
Furthermore, the operator is required to have a structure with smooth movement and excellent operability.
【０００９】しかしながら、従来はこのような要求に応
じることができるマスタアーム装置が存在しなかった。However, conventionally, there has not been a master arm device capable of meeting such a request.
【００１０】そこで本発明の目的は、上記従来技術の有
する問題点を解消し、マスタ・スレーブシステムにおい
て自由度の多いハンドをスレーブ側に用いても操作者が
マスタハンドを容易に手に装着することができ、操作者
の指の動きが拘束されること無くマスタアームを動作さ
せることができるマスタ・スレーブシステムのマスタア
ーム装置を提供することである。Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to allow an operator to easily attach the master hand to the hand even if the master / slave system uses a hand having a high degree of freedom on the slave side. It is possible to provide a master arm device of a master / slave system capable of operating the master arm without restraining the movement of the operator's finger.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るマスタアーム装置は、マスタハンドと
マスタアーム及びスレーブハンドとスレーブアームより
構成されるマスタ・スレーブシステムのマスタアーム装
置において、操作者の指の動きを拘束することなく手首
の姿勢の変化を自在にしてこの手首を支持する手首姿勢
支持部と、前記手首の姿勢を検出する手首姿勢検出部
と、前記手首の位置の変化を自在にして前記手首を支持
する前記手首姿勢支持部に連結された手首位置支持部
と、前記手首の位置を検出する手首位置検出部とを備え
ることを特徴とする。In order to achieve the above object, a master arm device according to the present invention is a master arm device of a master / slave system including a master hand, a master arm, and a slave hand and a slave arm. , A wrist posture support unit that supports the wrist by freely changing the posture of the wrist without restraining the movement of the operator's finger, a wrist posture detection unit that detects the posture of the wrist, and a position of the wrist. It is characterized by further comprising a wrist position support portion connected to the wrist posture support portion that supports the wrist in a freely changeable manner, and a wrist position detection portion that detects the position of the wrist.
【００１２】[0012]
【作用】手首姿勢支持部は、操作者の指の動きを拘束せ
ずに、操作者の手首をこの姿勢の変化を自在にして支持
するので、自由度の多いハンドをスレーブ側に用いる場
合でも操作者は、手の平または指先をスレーブアームの
スレーブハンドの動きに対応させることが可能な状態
で、マスタハンドを容易に手に装着することができる。Since the wrist posture support section supports the wrist of the operator by freely changing the posture without restraining the movement of the operator's finger, even when a hand having a large degree of freedom is used on the slave side. The operator can easily attach the master hand to the hand in a state where the palm or the fingertip can correspond to the movement of the slave hand of the slave arm.
【００１３】[0013]
【実施例】以下に本発明のマスタ・スレーブシステムの
マスタアーム装置の実施例を図面を参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a master arm device of a master / slave system of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１４】まず、図１に本発明の一実施例によるマス
タアーム１を用いたマスタ・スレーブシステムの構成の
一例を示す。First, FIG. 1 shows an example of the configuration of a master / slave system using a master arm 1 according to an embodiment of the present invention.
【００１５】図１において２はスレーブハンドを示し、
スレーブハンド２は多自由度を持つ４本指多指ハンドロ
ボットで構成されている。スレーブハンド２は基台に設
置されたスレーブアーム３の先端に接続されている。４
はマスタハンドを示し、マスタハンド４は操作者の手の
平および手の指に装着されるハンド指令装置によって構
成されている。マスタハンド４は、操作者の手首を支持
するマスタアーム１に接続されている。また、５は本実
施例におけるマスタ・スレーブシステムのコントローラ
であり、６はそのマンマシン・インターフェイス用パソ
コン、７はマスタハンド４の入力データ変換装置であ
り、８はスレーブ側及びマスタ側各々の装置の関節角検
出データを示し、９はスレーブ装置への駆動指令データ
を示している。In FIG. 1, 2 indicates a slave hand,
The slave hand 2 is composed of a four-finger multi-finger hand robot having multiple degrees of freedom. The slave hand 2 is connected to the tip of a slave arm 3 installed on the base. Four
Indicates a master hand, and the master hand 4 is constituted by a hand command device mounted on the palm and fingers of the operator. The master hand 4 is connected to the master arm 1 that supports the wrist of the operator. Further, 5 is a controller of the master / slave system in the present embodiment, 6 is a man-machine interface personal computer, 7 is an input data conversion device of the master hand 4, and 8 is a device on each of the slave side and the master side. 9 shows the joint angle detection data, and 9 shows the drive command data to the slave device.
【００１６】操作者の手に装着されたマスタハンド４
は、スレーブハンド２を構成するスレーブ側の多指ハン
ドに対応して操作者の手の指の動作を検出できるように
した装置、例えばデータグローブ（米国ＶＰＬ社製）を
用いることができる。このデータグローブは、操作者の
手にマスタアーム１を装着させても、操作者は各指の動
きを拘束されることなく動かすことができ、各指の関節
角データを検出することができる。Master hand 4 mounted on the operator's hand
Can use a device, such as a data glove (manufactured by VPL, USA), which can detect the movement of the fingers of the operator's hand corresponding to the slave-side multi-fingered hand constituting the slave hand 2. This data glove allows the operator to move the motion of each finger without being restrained even when the master arm 1 is attached to the operator's hand, and the joint angle data of each finger can be detected.
【００１７】次に、図３乃至図８を参照して、本発明の
マスタアーム装置の一実施例について詳細に説明する。Next, an embodiment of the master arm device of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
【００１８】図３は本実施例に係るマスタアーム１をモ
デル化して示した概略構成を示す斜視図である。図３に
おいて、マスタアーム１は、操作者の手首の姿勢の変化
に応じて動くとともに手首の姿勢を検出する手首姿勢用
装置１０と、手首の位置の変化に応じて動くとともに手
首の位置を検出する手首移動用装置１１とから構成され
ている。FIG. 3 is a perspective view showing the schematic structure of the master arm 1 according to this embodiment as a model. In FIG. 3, the master arm 1 moves according to the change in the posture of the wrist of the operator and detects the posture of the wrist, and the wrist posture device 10 moves according to the change of the position of the wrist and detects the position of the wrist. And a wrist moving device 11 that operates.
【００１９】まず、図４乃至図６を参照して手首姿勢用
装置１０について説明する。図４は装着される操作者の
手が挿入される方向から見た平面図であり、図６は図４
におけるｙ−ｙ方向から見た平面図であり、図５は図６
におけるｚ−ｚ方向から見た平面図である。First, the wrist posture apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 4 to 6. 4 is a plan view seen from the direction in which the hand of the operator to be worn is inserted, and FIG. 6 is shown in FIG.
6 is a plan view seen from the y-y direction in FIG.
FIG. 3 is a plan view seen from the z-z direction in FIG.
【００２０】図４乃至図６に示す手首姿勢用装置１０に
おいて、１５は操作者が手を入れて手首部を固定する部
材及びＵ字状のベルトからなる手首装着部を示し、１６
は操作者の手の平を挾む平バンド状の手の平装着部を示
す。１７は手首回りの回転運動に対する円環状のベアリ
ング機構装置を示し、１８はベアリング機構装置１７の
回転角度を検出する角度検出器を示す。１９は手首の上
下方向の動作に対する関節を示し、２０は関節１９の回
転角度を検出する角度検出器を示す。２１は手首の左右
方向の動作に対する関節を示し、２２は関節２１の回転
角度を検出する角度検出器を示す。ベアリング機構装置
１７、関節１９および関節２１の各々の回転の軸線は、
互いに直角な方向にある。In the wrist posture apparatus 10 shown in FIGS. 4 to 6, reference numeral 15 denotes a wrist mounting portion composed of a U-shaped belt and a member for the operator to insert his / her hand to fix the wrist portion.
Indicates a palm band-shaped palm mounting portion that sandwiches the palm of the operator. Reference numeral 17 denotes an annular bearing mechanism device for rotational movement around the wrist, and 18 denotes an angle detector for detecting the rotation angle of the bearing mechanism device 17. Reference numeral 19 denotes a joint for vertical movement of the wrist, and 20 denotes an angle detector for detecting the rotation angle of the joint 19. Reference numeral 21 denotes a joint with respect to the lateral movement of the wrist, and 22 denotes an angle detector for detecting the rotation angle of the joint 21. The axis of rotation of each of the bearing mechanism device 17, the joint 19 and the joint 21 is
They are at right angles to each other.
【００２１】図４に示すように、手首装着部１５の上端
部と下端部はベアリング機構装置１７に連結されてい
る。手首装着部１５に装着された手首のベアリング機構
装置１７の軸線の回りの回転角度は、角度検出器１８に
よって検出できるようになっている。As shown in FIG. 4, the upper and lower ends of the wrist mounting portion 15 are connected to the bearing mechanism device 17. The rotation angle around the axis of the bearing mechanism device 17 of the wrist mounted on the wrist mounting portion 15 can be detected by the angle detector 18.
【００２２】手の平装着部１６は、その延長部１６ａを
介して関節１９と関節２１とに連結されている。これに
よって、手の平の上下方向の動作による回転角度は関節
１９を介して角度検出器２０によって検出でき、手の平
の左右方向の動作による回転角度は関節２１を介して角
度検出器２２によって検出できるようになっている。The palm mounting portion 16 is connected to the joint 19 and the joint 21 through the extension 16a. Accordingly, the rotation angle of the palm in the vertical direction can be detected by the angle detector 20 via the joint 19, and the rotation angle of the palm in the horizontal direction can be detected by the angle detector 22 via the joint 21. Has become.
【００２３】次に、図７および図８を参照して手首移動
用装置１１について説明する。図８は図７における手首
移動用装置１１を上下に伸ばした状態でｘ−ｘに沿って
見た平面図である。Next, the wrist moving device 11 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 8 is a plan view of the wrist movement device 11 in FIG. 7 when it is extended vertically and viewed along xx.
【００２４】手首移動用装置１１の上部には、互いに直
行する軸線の回りに回転する関節３０と関節３１とが設
けられている。関節３０は、手首姿勢用装置１０におけ
るベアリング機構装置１７の下部に連結され、ベアリン
グ機構装置１７をベアリング機構装置１７の軸線に直行
直交する軸線の回りに回転できるようにする。関節３１
は、ベアリング機構装置１７および関節３０の各々の軸
線と直交する軸線の回りに、ベアリング機構装置１７を
回転できるようにする。On the upper part of the wrist moving device 11, there are provided a joint 30 and a joint 31 which rotate about axes perpendicular to each other. The joint 30 is connected to the lower portion of the bearing mechanism device 17 in the wrist posture device 10 and allows the bearing mechanism device 17 to rotate about an axis orthogonal to the axis of the bearing mechanism device 17 at right angles. Joint 31
Allows the bearing mechanism device 17 to rotate about axes that are orthogonal to the axes of the bearing mechanism device 17 and the joint 30, respectively.
【００２５】関節３０、３１は、操作者が手首を手首姿
勢用装置１０に装着した状態で腕および手首の動作を円
滑にするために機能する。手首姿勢用装置１０と手首移
動用装置１１とは、原理的には各々独立した３個の自由
度があれば、手首を任意の姿勢と位置にできるのであ
る。しかしながら、実際は６個の自由度では手首を円滑
に動作させることができない。そこで、関節３０、３１
を設けることによって手首にいたるまでの腕の動作を円
滑にできるようにしてある。The joints 30 and 31 function to smoothen the operation of the arm and the wrist when the operator wears the wrist on the wrist posture apparatus 10. In principle, the wrist posture apparatus 10 and the wrist movement apparatus 11 each have three independent degrees of freedom, so that the wrist can be placed in any posture and position. However, in reality, the wrist cannot be smoothly operated with the six degrees of freedom. Therefore, joints 30, 31
By providing the arm, it is possible to smoothly move the arm up to the wrist.
【００２６】関節３１の下方には、互いに連結された平
行リンク機構を構成するリンク３２、３３、３４が設け
られている。リンク３２、３３は上下のそれぞれの平行
リンク機構を構成するリンクであり、リンク３４はリン
ク３２、３３の動きを支持して平行リンクをなすための
補助リンクである。Below the joint 31, there are provided links 32, 33 and 34 which constitute a parallel link mechanism connected to each other. The links 32 and 33 are links constituting upper and lower parallel link mechanisms, and the link 34 is an auxiliary link for supporting movements of the links 32 and 33 to form parallel links.
【００２７】リンク３３、３４の下方には、関節３５が
設けられている。関節３５は、リンク３２、３３、３４
によって構成される平行リンク機構を左右に回転させる
ことができる。A joint 35 is provided below the links 33 and 34. The joint 35 has links 32, 33, 34.
The parallel link mechanism constituted by can be rotated to the left and right.
【００２８】リンク３２、３３、３４によって構成され
る平行リンク機構および関節３５の回転軸線の近傍に
は、関節角度検出器３６、３７、３８が設けられてい
る。関節角度検出器３６、３７、３８によって検出され
る値を用いることにより、操作者の手首の移動位置を３
次元的に決定することができる。Joint angle detectors 36, 37 and 38 are provided in the vicinity of the parallel link mechanism constituted by the links 32, 33 and 34 and the rotation axis of the joint 35. By using the values detected by the joint angle detectors 36, 37, 38, the movement position of the operator's wrist can be set to 3
It can be determined dimensionally.
【００２９】リンク３２、３３の長さを２００ｍｍ、関
節３５の動作範囲を±３０°とした場合、平行リンク機
構の動作領域は少なくとも前後左右に２００ｍｍ、上下
に１７０ｍｍ確保できる。これにより、スレーブアーム
３の動作範囲にも十分に対応することができる。When the length of the links 32 and 33 is 200 mm and the operating range of the joint 35 is ± 30 °, the operating area of the parallel link mechanism can be secured at least 200 mm in the front-rear and left-right directions and 170 mm in the up-down directions. As a result, the operating range of the slave arm 3 can be sufficiently accommodated.
【００３０】リンク３３、３４の関節および関節３５に
は、バネ３９が装着されている。これによって、手首を
手首装着部１５に装着した状態では、特に力を掛けない
限りマスタアームが中立位置に戻るようにすることがで
き、マスタアーム自体の重量を保証できるのでより操作
性を向上することができる。A spring 39 is attached to the joints of the links 33 and 34 and the joint 35. As a result, when the wrist is attached to the wrist attachment portion 15, the master arm can be returned to the neutral position unless special force is applied, and the weight of the master arm itself can be guaranteed, so that the operability is further improved. be able to.
【００３１】なお、関節３５やリンク３３、３４の関節
軸に関節駆動用モータ等を取り付けることにより、マス
タアーム１を一部力帰還型のシステムとして用いること
を可能にできる。The master arm 1 can be used as a partial force feedback type system by attaching a joint driving motor or the like to the joint axes of the joint 35 and the links 33 and 34.
【００３２】図３に、図４乃至図８に示した手首姿勢用
装置１０と手首移動用装置１１とをモデル化して示す。
図３において、手首姿勢用装置１０は３自由度を有し、
対応する回転角度θm6，θm7，θm8が検出される。ま
た、手首移動用装置１１は５自由度を有し、対応する回
転角度θm1，θm2，θm3，θm4，θm5が検出される。FIG. 3 shows a model of the wrist posture apparatus 10 and the wrist movement apparatus 11 shown in FIGS. 4 to 8.
In FIG. 3, the wrist posture device 10 has three degrees of freedom,
Corresponding rotation angles θm6, θm7, θm8 are detected. Further, the wrist moving device 11 has five degrees of freedom, and the corresponding rotation angles θm1, θm2, θm3, θm4, and θm5 are detected.
【００３３】本システムにおいてスレーブアーム２の構
造が、例えばマスタアーム１と異構造である場合、ある
いは自由度数が少ない場合には、以下のようにして本発
明のマスタアーム１を適用することができる。In the present system, when the structure of the slave arm 2 is different from that of the master arm 1 or when the number of degrees of freedom is small, the master arm 1 of the present invention can be applied as follows. .
【００３４】すなわち、スレーブアーム３の構造を図２
に示す６自由度構成のアームとすると、マスタアーム１
で検出した関節角（θm1，θm2，…θm8）からスレーブ
アーム３の関節角（ｄs1，ｄs2，θs3，…θs6）を決定
するため、まず手首姿勢の３自由度をそれぞれ、θm6→
θs4、θm7→θs5、θm8→θs6と対応させる。That is, the structure of the slave arm 3 is shown in FIG.
Assuming that the arm has a 6-degree-of-freedom configuration as shown in FIG.
In order to determine the joint angles (ds1, ds2, θs3, ... θs6) of the slave arm 3 from the joint angles (θm1, θm2, ... θm8) detected in step 3, first, the three degrees of freedom of the wrist posture are respectively set to θm6 →
Correspond to θs4, θm7 → θs5, θm8 → θs6.
【００３５】次に手首位置の３自由度に対しては、スレ
ーブ、マスタそれぞれの位置ベクトルをｒs ，ｒm 、そ
の初期位置での値をｒa0，ｒm0とすると、初期位置から
現在位置までｘ，ｙ，ｚ方向への移動量が係数ｋ＝（ｋ
x ，ｋy ，ｋz ）の一定の割合で対応し、それぞれ等し
くなると考え、ｒs −ｒs0＝ｋ・（ｒm −ｒm0）の関係
式からスレーブ側左辺ｒs のｄs1，ｄs2，θs3を決定す
る。ここで係数ｋはマスタ、スレーブの動作範囲をもと
に予め決めておく値であり、またマスタ側θm4の値はこ
こでは使用していない。Next, for the three degrees of freedom of the wrist position, assuming that the position vectors of the slave and the master are rs and rm and the values at their initial positions are ra0 and rm0, x and y from the initial position to the current position. , Z-direction movement coefficient k = (k
x, ky, kz) correspond to each other at a constant ratio and are considered to be equal to each other, and ds1, ds2, θs3 of the left side rs of the slave side are determined from the relational expression of rs-rs0 = k (rm-rm0). Here, the coefficient k is a value determined in advance based on the operating ranges of the master and slave, and the value of the master side θm4 is not used here.
【００３６】以上述べたように、本実施例の構成によれ
ば、手首姿勢用装置１０を備えているので、操作者の手
首を手首装着部１５によって支持し手の平を手の平装着
部１６によって挟むことにより、操作者の指の動きを拘
束せずに、手首の姿勢の変化を自在に支持することがで
きる。また、手首移動用装置１１を備えているので、手
首の位置の変化を自在にすることができる。この結果、
自由度の多いハンドをスレーブ側に用いる場合でも操作
者は、手の平または指先をスレーブアームのスレーブハ
ンドの動きに対応させることが可能な状態で、マスタハ
ンドを容易に手に装着することができる。As described above, according to the configuration of this embodiment, since the wrist posture apparatus 10 is provided, the operator's wrist is supported by the wrist mounting portion 15 and the palm is sandwiched by the palm mounting portion 16. This makes it possible to freely support changes in the posture of the wrist without restraining the movement of the operator's finger. Further, since the wrist moving device 11 is provided, the position of the wrist can be changed freely. As a result,
Even when using a hand having a high degree of freedom on the slave side, the operator can easily attach the master hand to the hand in a state where the palm or fingertip can correspond to the movement of the slave hand of the slave arm.
【００３７】また、手首移動用装置１１は、３自由度の
平行リンク機構の他に２自由度の関節３０、３１を備え
ているので、操作者は手首にいたるまでの腕の操作性に
優れた滑らかな動きを実現することができる。Further, since the wrist moving device 11 is provided with the two-degree-of-freedom joints 30 and 31 in addition to the three-degree-of-freedom parallel link mechanism, the operator is excellent in operability of the arm up to the wrist. It can realize smooth movement.
【００３８】また、スレーブハンドの構造の異なる他の
スレーブアームに装着して用いる場合にも、本実施例に
よるマスタアームを容易に適応させることができる。The master arm according to this embodiment can be easily adapted to the case where the slave hand is mounted on another slave arm having a different structure.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、手首姿勢支持部と手首位置支持部を備えるので、
自由度の多いハンドをスレーブ側に用いても操作者がマ
スタハンドを容易に手に装着することができ、操作者の
指の動きが拘束されること無くマスタアームを動作させ
ることができる。As described above, according to the configuration of the present invention, since the wrist posture support portion and the wrist position support portion are provided,
Even if a hand having a high degree of freedom is used on the slave side, the operator can easily attach the master hand to the hand, and the master arm can be operated without restraining the movement of the operator's finger.
【図１】本発明によるマスタアーム装置の一実施例を用
いたマスタ・スレーブシステムの概略構成を示す斜視
図。FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a master / slave system using an embodiment of a master arm device according to the present invention.
【図２】本発明によるマスタアーム装置に対応するスレ
ーブアーム装置の自由度構成を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a degree of freedom configuration of a slave arm device corresponding to the master arm device according to the present invention.
【図３】本発明によるマスタアーム装置を自由度構成を
モデル化して示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing a master arm device according to the present invention by modeling a configuration of a degree of freedom.
【図４】本発明によるマスタアーム装置における手首姿
勢用装置を示す平面図。FIG. 4 is a plan view showing a wrist posture device in the master arm device according to the present invention.
【図５】図６における手首姿勢用装置をｚ−ｚ方向から
見た平面図（ａ）、と図５（ａ）の手の平装着部を示す
断面図（ｂ）。5 is a plan view (a) of the wrist posture apparatus in FIG. 6 viewed from the z-z direction, and a cross-sectional view (b) showing the palm mounting portion of FIG. 5 (a).
【図６】図４における手首姿勢用装置をｙ−ｙ方向から
見た平面図。6 is a plan view of the wrist posture apparatus in FIG. 4 as seen from the yy direction.
【図７】本発明によるマスタアーム装置における手首移
動用装置を示す平面図。FIG. 7 is a plan view showing a wrist movement device in the master arm device according to the present invention.
【図８】図７における手首移動用装置をｘ−ｘ方向から
見た平面図。8 is a plan view of the wrist movement device in FIG. 7 as seen from the xx direction.
１ マスタアーム装置 ２ スレーブハンド ３ スレーブアーム ４ マスタハンド １０ 手首姿勢用装置 １１ 手首部移動用装置 １５ 手首装着部 １６ 手の平装着部 １７ ベアリング機構装置 １８、２０、２２ 角度検出器 ３０、３１ 関節 ３２、３３、３４ リンク ３５ 関節 ３６、３７、３８ 角度検出器 ３９ バネ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 master arm device 2 slave hand 3 slave arm 4 master hand 10 wrist posture device 11 wrist movement device 15 wrist attachment part 16 palm attachment part 17 bearing mechanism device 18, 20, 22 angle detector 30, 31 joint 32, 33, 34 link 35 joint 36, 37, 38 angle detector 39 spring
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