【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、経路探索システム、
及び経路探索方法に関し、特に航空機（特に有視界航行
するもの）の最適な飛行経路を算出する経路探索システ
ム，および経路探索方法に関するものである。This invention relates to a route search system,
The present invention also relates to a route search method, and more particularly, to a route search system and a route search method for calculating an optimum flight route of an aircraft (especially a vehicle that travels in a visual field).
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は、例えば特開昭６１−２９２７１
１号公報に示された従来の経路探索方式を示し、図にお
いて、１は位置情報をあらわすデータを含む地図データ
ベース、４は複数の種類の脅威の、各々の脅威の輪郭を
表すデータを含む脅威データベース、５は地図データベ
ースに、始点，および終点位置を表わすデータ、脅威の
場所を表わすデータ、及び脅威の種類を識別するデータ
を入力するための入力装置、１０は地図記憶手段１およ
び脅威データベース手段４からのデータを処理し、それ
によって特定の経路に関する累算撃墜確率を判別するた
めの中央処理装置、６は上記経路およびその累算撃墜確
率を表示するための表示手段，７は変化する脅威情報等
を直接受け取り、脅威データベース４を更新するための
通信システムである。2. Description of the Related Art FIG.
1 shows a conventional route search method shown in Japanese Patent Publication No. 1, in which in FIG. 1, 1 is a map database including data representing position information, 4 is a threat including a plurality of types of threats, and data including outlines of the respective threats. A database 5 is an input device for inputting data indicating a start point and an end point position, data indicating a threat location, and data identifying a threat type to a map database, and 10 is a map storage means 1 and a threat database means. A central processing unit for processing the data from 4 and thereby determining the cumulative shot-down probability for a particular route, 6 a display means for displaying said route and its cumulative shot-down probability, 7 a changing threat It is a communication system for directly receiving information and the like and updating the threat database 4.
【０００３】次に動作について説明する。入力装置５か
ら航空機の出発地点と目標地点とを入力する。中央処理
装置１０では、脅威データベース４において保有されて
いる既知の脅威の，各種類ごとの脅威の輪郭データを使
用し、出発地点から目標地点までの飛行経路の累算撃墜
確率を算出する。この飛行経路は、操縦士の直感による
ものでもよいし、いくつかの始点と終点を結んだ直線で
もよい。Next, the operation will be described. The starting point and the target point of the aircraft are input from the input device 5. The central processing unit 10 uses the contour data of each type of known threats stored in the threat database 4 to calculate the cumulative shot-down probability of the flight route from the departure point to the target point. This flight path may be a pilot's intuition or a straight line connecting several start points and end points.
【０００４】次いで累算撃墜確率を算出された各飛行経
路は、その中で最適な経路がその経路の累算撃墜確率と
ともに、地図データベース１で保有する地図データによ
る地図と一緒に、表示装置６に出力され表示される。ま
た、通信システム７からは、脅威データ，地図データ等
が送られてきて、脅威データベース４，地図データベー
ス１は更新されていく。Next, for each flight route for which the cumulative shot-down probability has been calculated, the optimum route among them, together with the cumulative shot-down probability of that route, together with the map based on the map data held in the map database 1, are displayed on the display device 6 Will be output and displayed. Also, threat data, map data, etc. are sent from the communication system 7, and the threat database 4 and the map database 1 are updated.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の経路探索方式
は、以上のようにして最適経路を決定していたので、飛
行経路案を入力しなければならず、入力された経路の中
からしか最適経路を選択することができないという問題
点があった。また、探索方式には、空間をサイの目の様
に分割し、それぞれのキューブのコスト，即ち各キュー
ブを経るときのコストを見積ることで、経路探索を行う
ものもあるが、探索空間を無造作にモデル化して経路を
求めているため、地上の目標物に対する考慮がなく、地
上目標物を目印に有視界飛行する航空機（ヘリコプター
等）にとっては、必ずしも最適な飛行経路にならないと
いう問題点があった。In the conventional route search method, since the optimum route is determined as described above, the flight route plan must be input, and the optimum route can only be selected from the input routes. There was a problem that the route could not be selected. In addition, some search methods divide the space like a die and estimate the cost of each cube, that is, the cost of going through each cube, to perform a route search, but the search space is random. Since the model is used to calculate the route, the target on the ground is not taken into consideration, and there is a problem that it is not always the optimum flight route for an aircraft (a helicopter, etc.) that visually flies with the target on the ground. It was
【０００６】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、地上の特徴物を考慮した上
で、空間を飛行するという、ヘリコプター等，有視界航
行をする航空機の特性に合った経路探索システム、及び
経路探索方法を提供することを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and is a characteristic of an aircraft, such as a helicopter, that can fly in a visual field, that is, flying in a space in consideration of the features on the ground. It is an object of the present invention to provide a route search system and a route search method suitable for.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明に係る経路探索
システムは、有視界飛行する航空機の目じるしとなるチ
ェックポイントの中から、視程などの飛行環境に応じて
適したチェックポイントを選択し、その中でチェックポ
イント間の空間をモデリングし、そのモデルの中で最適
経路を算出するようにしたものである。A route search system according to the present invention selects a checkpoint suitable for a flight environment such as a visibility from checkpoints which are a sign of an aircraft flying in a visual field. Then, the space between the checkpoints is modeled in that, and the optimal route is calculated in the model.
【０００８】即ち、この発明にかかる経路探索システム
は、あらかじめ判別された分布状態の脅威、および飛行
環境を有する任意の領域内で、与えられた出発地点と到
着地点とを結ぶ経路を探索するシステムにおいて、(a)
探索地域の位置情報を表すデータを含む地図データベー
スと、(b) 探索地域における気象情報，飛行の制限情報
などの飛行環境に係るデータを含む飛行環境データベー
スと、(c) 地上の目標物の位置情報、及び特性情報など
の目標物に関するデータを含む目標物データベースと、
(d) 複数の種類の脅威の位置、及び広がりの特性などの
脅威に関するデータを含む脅威データベースと、(e) 各
種の命令，情報を入力する入力装置と、(f) 探索結果，
入力画面等を表示する表示装置と、(g) 上記脅威デー
タ，飛行環境データなどの変化した情報を入手するため
の通信システムと、(h) 上記各種データベースからの情
報を基に経路探索処理を行う情報処理装置とを備えたも
のである。That is, the route search system according to the present invention is a system for searching a route connecting a given departure point and arrival point within an arbitrary area having a threat of a distribution state and a flight environment determined in advance. At (a)
A map database that contains data that represents the location information of the search area, (b) a flight environment database that contains data related to the flight environment such as weather information and flight restriction information in the search area, and (c) the position of the target on the ground. A target database containing information about the target such as information and characteristic information, and
(d) Threat database including data on threats such as location and spread characteristics of multiple types of threats, (e) input device for inputting various commands and information, (f) search result,
A display device for displaying an input screen, (g) a communication system for obtaining changed information such as the above threat data and flight environment data, and (h) a route search process based on the information from the above various databases. And an information processing device for performing.
【０００９】またこの発明にかかる経路探索方法は、上
記経路探索システムにおいて、有視界飛行をする航空機
等に合った経路を探索する方法において、(a) 飛行環境
に応じて飛行中の航空機等が飛行する上で目標として利
用できる地上目標物を選択する段階，(b) 選択された地
上目標物をつないで探索経路空間をモデル化する段階，
(c) 上記モデル化した探索経路空間に上記あらかじめ判
別された分布状態にある脅威を割り付け、脅威値の合計
が最小となる経路を探索する段階，(d) 上記探索で求め
られた経路を表示する段階，を含むものである。A route search method according to the present invention is a method for searching a route suitable for an aircraft flying in a visual field in the above route search system, wherein (a) an aircraft in flight according to a flight environment Selecting a ground target that can be used as a target for flight, (b) connecting the selected ground targets, and modeling a search path space,
(c) A step of allocating the threats in the above-mentioned distribution state to the modeled search path space and searching for the path with the smallest total threat value, (d) displaying the path obtained by the above search It includes the step of doing.
【００１０】またこの発明は、上記経路探索方法におい
て、上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記
脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づ
き、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に
応じて行うようにしたものである。According to the present invention, in the route searching method, the information processing device searches for a new route based on changed information such as the threat data and the flight environment data from the communication system. This is done according to the change of.
【００１１】またこの発明は、上記経路探索システムに
おいて、(i) 算出された経路に従って飛行する自航空機
の位置を一定間隔ごとに評定する自己位置評定装置を、
さらに備え、目標物データによる探索経路モデルにそっ
て航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情
報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、
その飛行経路を更新，修正するようにしたものである。The present invention also provides, in the above route search system, (i) a self-position assessment device for assessing the position of an own aircraft flying along a calculated route at regular intervals,
Furthermore, when sailing along the search route model based on the target data, the calculated flight route and the position information of the own aircraft are compared, and if a deviation of a certain value or more occurs,
The flight route is updated and modified.
【００１２】またこの発明は、上記経路探索システムに
おいて、上記情報処理装置は、上記通信システムからの
上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に
基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変
化に応じて行い、かつ、目標物データによる探索経路モ
デルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空
機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生
じた場合、その飛行経路を更新，修正するようにしたも
のである。According to the present invention, in the route search system, the information processing device searches for a new route based on the changed information such as the threat data and the flight environment data from the communication system. When the vehicle travels along the search route model based on the target data, the calculated flight route is compared with the position information of the own aircraft, and a deviation of a certain value or more occurs. The flight route is updated and modified.
【００１３】[0013]
【作用】この発明における経路探索方式では、有視界で
航行する航空機が地上の目じるしとするところのチェッ
クポイントとなる点を継ぎ合わせてモデル化し、最適経
路を決定するので、求められた経路はチェックポイント
となるべき点の近傍を通過する。よって、有視界航行す
る航空機に適した飛行経路となる。According to the route search method of the present invention, the optimum route is determined by splicing and modeling the points serving as the checkpoints on the ground where the aircraft sailing in the visual field is modeled. The route passes near the point that should be the checkpoint. Therefore, the flight route is suitable for an aircraft traveling in a visual field.
【００１４】またこの発明の経路探索方法では、通信シ
ステムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変
化した情報に基づき、新しい経路の探索が、脅威および
飛行環境の変化に応じて行われる。Further, in the route search method of the present invention, a new route is searched according to the threat and the flight environment based on the changed information such as the threat data and the flight environment data from the communication system.
【００１５】またこの発明では、自己位置評定装置を備
え、目標物データによる探索経路モデルにそって航行す
る際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報との間
にある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路
が更新，修正される。Further, according to the present invention, a self-position evaluating device is provided, and when the vehicle travels along the search route model based on the target data, a value of a certain value or more between the calculated flight route and the position information of the own aircraft is obtained. When the deviation occurs, the flight route is updated and corrected.
【００１６】またこの発明では、通信システムからの上
記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基
づき、新しい経路の探索が、脅威および飛行環境の変化
に応じて行われるとともに、算出した飛行経路と自航空
機の位置情報との間にある一定以上の値のずれが生じた
場合、その飛行経路が更新，修正される。Further, according to the present invention, based on the changed information such as the threat data and the flight environment data from the communication system, a new route is searched according to the threat and the change of the flight environment, and the calculated flight route is calculated. When a deviation of a certain value or more occurs between and the position information of the own aircraft, the flight route is updated and corrected.
【００１７】[0017]
実施例１．以下この発明の一実施例を図について説明す
る。図１はこの発明の一実施例による経路探索システム
を示し、図において、１は探索地域の位置情報を表わす
データを含む地図データベース，２は、探索地域におけ
る風向，視程などの気象情報、飛行の制限情報等，即
ち、飛行禁止エリア，飛行速度をある値に限定している
エリア等の，位置を含んだ飛行に制限を与える内容の情
報等、飛行環境に係るデータを含む飛行環境データベー
ス，３は飛行中の航空機から飛行する上で目標とできる
地上の目標物の位置情報、およびその特性情報を表わす
データを含む目標物データベース，４は複数の種類の脅
威の位置、及び広がりなどの特性などの脅威に関するを
含む脅威データベース，５は各種の命令，情報を入力す
る入力装置，６は探索結果、及び入力データ等を表示す
るための表示装置，７は刻々と変化する飛行環境の情報
を収集する装置より送られてくるデータを受けとり、飛
行環境データベースを更新するための通信システム，８
は各データベースの情報を基に、経路探索処理を行う情
報処理装置である。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a route search system according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a map database including data representing position information of a search area, 2 is weather information such as wind direction and visibility in the search area, and flight information. Flight environment database including data related to flight environment, such as restriction information, ie, flight-prohibited area, area that restricts flight speed to a certain value, and other information that restricts flight including position, 3 Is a target object database including position information of a target object on the ground that can be targeted when flying from an aircraft in flight, and data representing characteristic information of the target object, 4 is the position of a plurality of types of threats, and characteristics such as spread Threat database including information about threats, 5 is an input device for inputting various commands and information, 6 is a display device for displaying search results, input data, and the like, and 7 is S and collect information flight changing environment receives the data sent from the device, a communication system for updating a flight environment database, 8
Is an information processing device that performs route search processing based on information in each database.
【００１８】本実施例１による経路探索方法のフローチ
ャートを図２に示し、これを参照して本実施例の経路探
索方法を説明する。ステップＳ１において、入力装置５
から航空機の出発地点と目標地点を入力する。A flow chart of the route search method according to the first embodiment is shown in FIG. 2, and the route search method of the present embodiment will be described with reference to this flowchart. In step S1, the input device 5
Enter the starting point and target point of the aircraft from.
【００１９】次に、ステップＳ２において、情報処理装
置８では飛行環境データベース２で保有している現在の
飛行環境データを基に、その環境において適した地上目
標物を、目標物データベース３にて保有する目標物デー
タの特性情報と比較して検出し、そのすべてを算出す
る。Next, in step S2, the information processing device 8 holds the ground target suitable for the environment in the target database 3 based on the current flight environment data stored in the flight environment database 2. The target object data to be detected is compared and detected, and all of them are calculated.
【００２０】次に、ステップＳ３において、情報処理装
置８にて、算出したすべての目標物データを基に、出発
地点から目標地点までの間で隣接する目標物間をそれぞ
れ結び、探索経路モデルを複数作成する。ただしこの
時、出発地点と目標地点を結ぶ直線に対し、ある一定の
角度以上を作り出す経路モデルは除くようにする。Next, in step S3, the information processing apparatus 8 connects the adjacent target objects from the starting point to the target point based on all the calculated target object data, and establishes the search route model. Create multiple. However, at this time, the route model that creates a certain angle or more with respect to the straight line connecting the starting point and the target point is excluded.
【００２１】この経路モデルの作成の様子を、図８を用
いて説明すると、目標物データの量が増加するにつれ
て、作成される探索経路モデルｍ１，ｍ２，…も増えて
いくが、探索経路モデルが無限に広がってしまうと計算
量が増大し、結果を導き出すまでの計算時間が無限にな
る可能性がある。それを防ぐため、目標地点Ｔと出発地
点Ｄとを結ぶ直線ｌに対しある一定の角度θを作る線ｌ
1 ，ｌ2 により形成される角度範囲を越える経路モデル
ｍ1'，ｍ2'，ｍ3'は除くようにするものである。なおこ
の探索経路モデルの作成においては、燃料条件も、高度
条件も考慮にいれて作成する。The manner of creating this route model will be described with reference to FIG. 8. As the amount of target data increases, the number of search route models m1, m2 ,. If is spread infinitely, the amount of calculation increases, and the calculation time until the result is derived may be infinite. In order to prevent this, a line l that forms a certain angle θ with respect to a straight line l that connects the target point T and the starting point D
The path models m1 ', m2', m3 'exceeding the angular range formed by 1 and l2 are to be excluded. When creating this search route model, fuel conditions and altitude conditions are taken into consideration.
【００２２】次に、ステップＳ４において、探索経路モ
デル作成段階において、各目標物間を結んだ経路モデル
のそれぞれについて、脅威データベース４で保有する脅
威データを基に、そこを飛行する上での脅威値を情報処
理装置８にて算出し、割り付ける。脅威値は言うまでも
なく飛行速度によって変るから、これは飛行速度が考慮
されて計算される。Next, in step S4, in the search route model creation stage, for each route model connecting each target object, based on the threat data held in the threat database 4, the threat in flying there Values are calculated by the information processing device 8 and assigned. This is calculated with the flight speed taken into account, since the threat value obviously depends on the flight speed.
【００２３】次に、ステップＳ５において、脅威値を割
り付けられた探索経路モデルを、基にＡ＊アルゴリズム
などの探索アルゴリズムにより、脅威値の総和が最小に
なるような最適な飛行経路を、情報処理装置８にて算出
し、目標地点までの経路ができた場合（ステップＳ６で
ＹＥＳ）、表示装置６に出力し、これは地図データベー
ス１で保有する地図データと共に表示される。Next, in step S5, based on the search route model to which the threat value is assigned, a search algorithm such as the A * algorithm is used to process the optimum flight route which minimizes the total threat value. When the route to the target point is calculated by the device 8 (YES in step S6), it is output to the display device 6, which is displayed together with the map data stored in the map database 1.
【００２４】ここで、Ａ＊アルゴリズムは、図９に示す
ように、評価関数として、ｈ＝ｆ＋ｇ（ｈ：評価関数，
ｆ：これまでのコスト値総計，ｇ：これからかかるコス
ト値の予測）を用いた探索の戦略の１つである。Here, as shown in FIG. 9, the A * algorithm uses h = f + g (h: evaluation function,
f: total cost value so far, g: prediction of future cost value) is one of the search strategies.
【００２５】以上の動作において、通信システム７から
は、脅威データ，飛行環境データなどの最新のものが随
時送られ、各データベースのデータが更新され、探索に
使用される。In the above operation, the latest data such as threat data and flight environment data is sent from the communication system 7 at any time, and the data in each database is updated and used for searching.
【００２６】このような本実施例１の経路探索システム
では、有視界飛行する航空機の目じるしとなるチェック
ポイントの中から、視程などの飛行環境に応じて適した
チェックポイントを選択し、その中でチェックポイント
間の空間をモデリングし、そのモデルの中で最適経路を
算出するようにしたので、求められた経路はチェックポ
イントとなるべき点の近傍を通過することとなり、これ
により、有視界航行する航空機に適した飛行経路となる
こととなり、地上の特徴物を考慮した上で、空間を飛行
するという、ヘリコプター等，有視界航行をする航空機
の特性に合った経路探索システムを得ることができる。In the route search system of the first embodiment as described above, a checkpoint suitable for the flight environment such as visibility is selected from the checkpoints which are the indicators of the aircraft flying in the visual field. Since the space between the checkpoints is modeled in that, and the optimal route is calculated in the model, the obtained route passes near the point that should be the checkpoint. The flight route will be suitable for an aircraft traveling in the field of view, and it will be possible to obtain a route search system that suits the characteristics of a helicopter or other aircraft that is in the field of view, that is, flying in space after considering the features on the ground. You can
【００２７】実施例２．上記実施例１では、ある飛行環
境での経路を探索する場合を説明したが、本第２の実施
例による経路探索システムは、図３に示すように、自己
位置標定装置９（ＧＰＳ，ＩＮＳなど）を設けるように
したものである。Example 2. In the first embodiment described above, the case of searching for a route in a certain flight environment has been described. However, as shown in FIG. 3, the route searching system according to the second embodiment, as shown in FIG. ) Is provided.
【００２８】ここでＧＰＳ，ＩＮＳとは、 (1) ＧＰＳ（Global Positioning System の略） あらかじめ決められた軌道上を飛行するＧＰＳ衛星（現
在１８個運用中）から、それぞれの衛星ごとに時間，衛
星のＩＤ（識別）ナンバー，その他の情報を含む電波が
送信されており、その電波を複数の衛星からキャッチ
し、それぞれの電波の到着時間で、その時点での衛星か
らの相対位置を算出し、測定者の位置を割り出す（３個
の衛星で２次元測位、４個で３次元測位となる）。 (2) ＩＮＳ（Inertial Positioning System の略） 慣性航法装置のことである。物体の加速度と時間を３次
元的に測定し、速度と進行方向の変化量を求めること
で、起点から進んだ方位，距離を算出し、相対位置を割
り出す。Here, GPS and INS are (1) GPS (abbreviation of Global Positioning System) From GPS satellites (currently 18 in operation) flying in a predetermined orbit, time and satellite are set for each satellite. A radio wave including the ID (identification) number and other information is transmitted, the radio wave is caught from a plurality of satellites, and the relative position from the satellite at that time is calculated by the arrival time of each radio wave, The position of the measurer is calculated (three satellites provide two-dimensional positioning, and four satellites provide three-dimensional positioning). (2) INS (Short for Inertial Positioning System) It is an inertial navigation system. The acceleration and time of the object are three-dimensionally measured, and the amount of change in speed and traveling direction is obtained, thereby calculating the azimuth and distance from the starting point and calculating the relative position.
【００２９】図４は本実施例２による経路探索方式のフ
ローチャートを示し、これを参照して本経路探索方法に
ついて説明する。本実施例２においては、ステップＳ１
〜Ｓ６は上記実施例１と同じであり、実施例１と同様
に、飛行環境データに基づいて算出された目標物データ
による探索経路モデルが作られ、これに脅威値を割り付
けて、その脅威値の合計が最小となる経路を算出する。FIG. 4 shows a flow chart of the route search method according to the second embodiment, and the route search method will be described with reference to this flow chart. In the second embodiment, step S1
Steps S6 are the same as those in the first embodiment, and similarly to the first embodiment, a search route model based on the target object data calculated based on the flight environment data is created, and a threat value is assigned to this, and the threat value is assigned. The route with the smallest sum of is calculated.
【００３０】次に、ステップＳ７において、該算出され
た経路に従って飛行する航空機の位置が一定間隔ごとに
自己位置標定装置９から情報処理装置８に送られる。Next, in step S7, the position of the aircraft flying along the calculated route is sent from the self-position locating device 9 to the information processing device 8 at regular intervals.
【００３１】情報処理装置８では、算出した飛行経路と
航空機の位置情報とを比較し（ステップＳ８）、あらか
じめ決定した、ある一定以上の値のずれが生じた場合
（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ９においてその地
点を出発地点として、目標地点までの飛行経路を上記と
同様、ステップＳ１〜Ｓ６により算出する。The information processing device 8 compares the calculated flight route with the position information of the aircraft (step S8), and if a predetermined deviation of a certain value or more occurs (NO in step S8), the step is performed. In step S9, the flight route to the target point is calculated in steps S1 to S6, using that point as the starting point, as in the above.
【００３２】次に、算出された飛行経路は、それまで飛
行してきた経路から目標地点までの新しい飛行経路とし
て、情報処理装置８で更新され、表示装置６に出力し、
地図データベース１で保有する地図データと共に表示さ
れる。この動作は目標地点に到達するまで、即ち、ステ
ップＳ１０でＹＥＳとなるまで続けられる。Next, the calculated flight route is updated by the information processing device 8 as a new flight route from the route that has flown until then to the target point, and output to the display device 6,
It is displayed together with the map data held in the map database 1. This operation is continued until the target point is reached, that is, until YES in step S10.
【００３３】このような本実施例２では、ＧＰＳ，ＩＮ
Ｓなどの自己位置標定装置９を設けたので、目標物デー
タによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出し
た飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定
以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修
正していくことができる効果がある。In the second embodiment as described above, GPS, IN
Since the self-locating device 9 such as S is provided, when traveling along the search route model based on the target data, the calculated flight route and the position information of the own aircraft are compared, and a deviation of a certain value or more is obtained. In case of occurrence, there is an effect that the flight route can be updated and corrected.
【００３４】実施例３．また、上記実施例２では飛行中
の航空機の位置のずれにより、新しい飛行経路の算出を
行っていたが、本実施例３は、図３におけるこの新しい
飛行経路の算出を、脅威および飛行環境の変化に応じて
行うようにしたものである。Example 3. Further, in the second embodiment, a new flight path is calculated due to the displacement of the position of the aircraft in flight, but in the third embodiment, the calculation of the new flight path in FIG. This is done according to changes.
【００３５】図５は、本実施例３による経路探索方式の
フローチャートを示し、本実施例３の動作をこれを参照
して説明する。本実施例３においては、ステップＳ１〜
Ｓ６は上記実施例１，２と同じであり、上記実施例１，
２と同様に、まず、当初の飛行環境データに基づいて算
出された目標物データによる探索経路モデルが作られ、
脅威値を割り付けて、その脅威値の合計が最小となる経
路を探索する。FIG. 5 shows a flow chart of the route search method according to the third embodiment, and the operation of the third embodiment will be described with reference to this flowchart. In the third embodiment, steps S1 to S1.
S6 is the same as in the first and second embodiments,
Similar to 2, first, a search route model is created using target data calculated based on the initial flight environment data,
Allocate a threat value and search for a route with the smallest total threat value.
【００３６】次に、ステップＳ７において、算出された
経路に従って飛行する航空機の位置が一定間隔ごとに自
己位置評定装置９から情報処理装置８に送られるととも
に、通信システム７を通じて送られてくる脅威データ，
飛行環境データの最新情報により、随時脅威データベー
ス４，飛行環境データベース２が更新される。ステップ
Ｓ１１において、更新された脅威データ，飛行環境デー
タを更新前のものと比較し、あらかじめ決定したある一
定以上の値のずれが生じた場合、その地点を出発地点と
して、目標地点までの飛行経路を、上記実施例１と同様
に算出する。Next, in step S7, the position of the aircraft flying along the calculated route is sent from the self-position rating device 9 to the information processing device 8 at regular intervals, and the threat data sent via the communication system 7 is sent. ，
The threat database 4 and the flight environment database 2 are updated from time to time with the latest information on the flight environment data. In step S11, the updated threat data and flight environment data are compared with those before update, and if a deviation of a predetermined value or more occurs, the flight route to the target point is set as the departure point. Is calculated in the same manner as in Example 1 above.
【００３７】次に算出された飛行経路は、それまで飛行
してきた経路から目標地点までの新しい飛行経路として
情報処理装置８で更新され、表示装置６に出力し、地図
データベース１で保有する地図データと共に表示され
る。この動作は目標地点に到達するまで、即ち、ステッ
プＳ１０でＹＥＳとなるまで続けられる。The calculated flight route is updated by the information processing device 8 as a new flight route from the route that has flown until then to the target point, and is output to the display device 6 to store the map data stored in the map database 1. Is displayed together with. This operation is continued until the target point is reached, that is, until YES in step S10.
【００３８】このような本実施例３の経路探索システム
では、新しい飛行経路の算出を、脅威および飛行環境の
変化に応じて行うようにしたので、脅威および飛行環境
の変化に応じたより好ましい飛行経路をとることができ
る効果がある。In the route search system of the third embodiment, the new flight route is calculated according to the threat and the change of the flight environment. Therefore, the more preferable flight route according to the threat and the change of the flight environment. There is an effect that can be taken.
【００３９】実施例４．本発明の実施例４は、上記実施
例２，３のいずれかの条件を満たした時に経路探索を行
うように、図３における実施例２，３の処理を同時に行
うようにしたものである。Example 4. In the fourth embodiment of the present invention, the processing of the second and third embodiments in FIG. 3 is performed at the same time so that the route search is performed when one of the conditions of the second and third embodiments is satisfied.
【００４０】図６は、本実施例４による経路探索方式の
フローチャートを示し、これを参照して本経路探索方法
について説明する。即ち、（図面を補充すること）６の
本実施例４のフローチャートでは、実施例２のステップ
Ｓ８と、実施例３のステップＳ１１とを共に持つもので
あり、まず、実施例１と同様に、当初の飛行環境データ
に基づいて算出された目標物データによる探索経路モデ
ルが作られ、脅威値を割り付けて、その脅威値の合計が
最小となる経路を探索する（ステップＳ１〜Ｓ６）。FIG. 6 shows a flow chart of the route search method according to the fourth embodiment, and the route search method will be described with reference to this flowchart. That is, the flow chart of the fourth embodiment of (supplementing the drawing) 6 has both step S8 of the second embodiment and step S11 of the third embodiment. First, like the first embodiment, A search route model is created based on the target object data calculated based on the initial flight environment data, a threat value is assigned, and a route having the minimum total threat value is searched (steps S1 to S6).
【００４１】次に、該算出された経路に従って飛行する
航空機の位置が一定間隔ごとに自己位置評定装置９から
情報処理装置８に送られるとともに、通信システム７を
通じ送られてくる脅威データ，飛行環境データの最新情
報により、随時脅威データベース４，飛行環境データベ
ース２が更新される（ステップＳ７）。Next, the position of the aircraft flying along the calculated route is sent from the self-position rating device 9 to the information processing device 8 at regular intervals, and the threat data and flight environment sent via the communication system 7 are also sent. The threat database 4 and the flight environment database 2 are updated as needed with the latest information of the data (step S7).
【００４２】次に、算出した飛行経路と航空機の位置情
報を比較し（ステップＳ８）、あらかじめ決定したある
一定以上の値のずれが生じた場合には、もしくは更新さ
れた脅威データ，飛行環境データを更新前のものと比較
し（ステップＳ１１）、あらかじめ決定したある一定以
上の値のずれが生じた場合には、その地点を出発地点と
して（ステップＳ９）、目標地点までの飛行経路を、上
記ステップＳ１〜Ｓ６により算出する。Next, the calculated flight path and the position information of the aircraft are compared (step S8), and when a deviation of a predetermined value or more occurs, or updated threat data and flight environment data are obtained. Is compared with the one before update (step S11), and when a deviation of a predetermined value or more occurs, the point is set as the departure point (step S9), and the flight route to the target point is calculated as above. It is calculated by steps S1 to S6.
【００４３】次に、算出された飛行経路は、それまで飛
行してきた経路から目標地点までの新しい飛行経路とし
て、情報処理装置８で更新され、表示装置６に出力さ
れ、地図データベース１で保有する地図データと共に表
示される。この動作は目標地点に到達するまで、即ち、
ステップＳ１０でＹＥＳとなるまで続けられる。Next, the calculated flight route is updated by the information processing device 8 as a new flight route from the route that has flown until then to the target point, is output to the display device 6, and is retained in the map database 1. Displayed with map data. This operation is until reaching the target point, that is,
It is continued until it becomes YES in step S10.
【００４４】このような本実施例４では、上記実施例
２，３のどちらかの条件を満たした時に経路探索を行う
ように、算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比
較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行
経路を更新，修正し、かつ新しい飛行経路の算出を、脅
威および飛行環境の変化に応じて行うようにしたので、
上記実施例２，３と同様，あるいはこれ以上の効果を得
ることができる。In the fourth embodiment as described above, the calculated flight route and the position information of the own aircraft are compared so that the route search is performed when one of the conditions of the second and third embodiments is satisfied. When a deviation of a certain value or more occurs, the flight path is updated and corrected, and a new flight path is calculated according to the threat and changes in the flight environment.
It is possible to obtain the same effects as those of the second and third embodiments or more.
【００４５】[0045]
【発明の効果】以上のように、この発明にかかる経路探
索システム，及び経路探索方法によれば、有視界飛行す
る航空機の目じるしとなるチェックポイントの中から、
視程などの飛行環境に応じて適したチェックポイントを
選択し、その中でチェックポイント間の空間をモデリン
グし、そのモデルの中で最適経路を算出するようにした
ので、有視界で航行する航空機が地上の目じるしとする
ところのチェックポイントとなる点を継ぎ合わせてモデ
ル化し、最適経路を決定することにより、求められた経
路はチェックポイントとなるべき点の近傍を通過するこ
ととなり、よって、有視界航行する航空機に適した飛行
経路を得られ、ヘリコプターなど，有視界飛行する航空
機の飛行に適した飛行経路を得ることができる効果があ
る。As described above, according to the route search system and the route search method of the present invention, among the check points which are the marks of the aircraft flying in the visual field,
By selecting a checkpoint suitable for the flight environment such as visibility, modeling the space between checkpoints in that, and calculating the optimal route in that model, the aircraft navigating in the visual field By modeling the points that will be the checkpoints on the ground as joints and determining the optimum route, the obtained route will pass in the vicinity of the point that should be the checkpoint. In addition, it is possible to obtain a flight path suitable for an aircraft traveling in a visual field, and to obtain a flight path suitable for flight of an aircraft flying in a visual field such as a helicopter.
【図１】この発明の実施例１による経路探索システムの
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a route search system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例１による経路探索方法を示す
フローチャート図である。FIG. 2 is a flowchart showing a route search method according to the first embodiment of the present invention.
【図３】この発明の実施例２および３による経路探索シ
ステムの構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a route search system according to second and third embodiments of the present invention.
【図４】この発明の実施例２による経路探索方法を示す
フローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart showing a route search method according to a second embodiment of the present invention.
【図５】この発明の実施例３による経路探索方法を示す
フローチャート図である。FIG. 5 is a flowchart showing a route search method according to a third embodiment of the present invention.
【図６】この発明の実施例４による経路探索方法を示す
フローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart showing a route search method according to a fourth embodiment of the present invention.
【図７】従来の経路探索システムを示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing a conventional route search system.
【図８】上記実施例１における経路モデルの作成の様子
を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing how a route model is created in the first embodiment.
【図９】上記実施例１において用いるＡ＊アルゴリズム
を説明する図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an A * algorithm used in the first embodiment.
１ 地図データベース ２ 飛行環境データベース ３ 目標物データベース ４ 脅威データベース ５ 入力装置 ６ 表示装置 ７ 通信システム ８ 情報処理装置 ９ 自己位置標定装置 １０ 中央処理装置 1 Map Database 2 Flight Environment Database 3 Target Object Database 4 Threat Database 5 Input Device 6 Display Device 7 Communication System 8 Information Processing Device 9 Self-Positioning Device 10 Central Processing Unit
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