【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、矩形枠体状の加工材を研削加工する矩形枠体
用研削装置に関する。The present invention relates to a grinding device for a rectangular frame, which grinds a rectangular frame-shaped processed material.
＜従来技術＞ 第１０図または第１１図に示すように、外角部または内
角部に種々の曲率をもった円弧面を有する矩形枠体状の
加工材ｗの側面研削を施すに際して、この種々多様な曲
率の円弧面に対応して、一台の装置で、随意に施すこと
は容易ではなく、このため従来は、かかる研削はほとん
どが手作業に頼っていた。<Prior Art> As shown in FIG. 10 or FIG. 11, when performing side surface grinding of a rectangular frame-shaped processed material w having arcuate surfaces having various curvatures at outer corners or inner corners, various types of grinding are performed. It is not easy to arbitrarily perform a single device corresponding to an arc surface having a large curvature, and therefore, conventionally, most of such grinding has conventionally been performed manually.
本発明は、加工材ｗ側面の自動研削加工に適合し得る構
成を備えた、矩形枠体用研削装置の提供を目的とするも
のである。An object of the present invention is to provide a grinding device for a rectangular frame, which has a configuration that can be adapted to automatic grinding of the side surface of the processed material w.
＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、矩形枠体状の加工材ｗを、その各辺がＸ方向
又はＹ方向に沿うように保持する保持テーブルと、 回動制御と昇降制御とが可能な吊持部を備えた搬送ヘッ
ドと、 搬送ヘッドを加工材ｗに対し、二次元方向へ相対移動制
御するＸ−Ｙ方向駆動制御機構と、 軸端に成形ホイールを設けた研削モータを、外皮筒内に
発条により昇降可能に保持し、かつ該外皮筒を、幅方向
の軸に該幅方向移動可能に支持して、該軸に付装した発
条により保持することにより、該サンディングフレーム
に研削モータを、幅方向及び昇降方向移動可能に付装
し、該サンディングフレームを、前記搬送ヘッドの吊持
部に支持される連結部に、幅方向ガイドを介して支持
し、かつ該幅方向ガイドを案内にしてサンディングフレ
ームを偏位移動する移動調整装置を設けてなる側面サン
ディング用研磨ユニットとを備えたことを特徴とする矩
形枠体用研削装置である。<Means for Solving Problems> The present invention relates to a holding table that holds a rectangular frame-shaped processed material w so that each side thereof is along the X direction or the Y direction, rotation control, and elevation control. A transport head equipped with a suspension part capable of moving, a XY drive control mechanism that controls relative movement of the transport head in a two-dimensional direction with respect to the workpiece w, and a grinding motor having a forming wheel at the shaft end. The sanding frame is held by a spring in the outer casing so as to be able to move up and down, and the outer casing is supported by a widthwise shaft so as to be movable in the widthwise direction, and is held by the spring attached to the shaft. A grinding motor is attached to the carriage so as to be movable in the width direction and the up-and-down direction, and the sanding frame is supported by a connecting portion supported by a hanging portion of the transfer head via a width direction guide, Sanding frame with guide as guide And a side surface sanding polishing unit provided with a movement adjusting device for eccentric movement.
＜作用＞ 矩形枠体状の加工材ｗは、保持テーブルにより搬送ヘッ
ドの移動方向に沿って保持される。また、研磨ユニット
を保持した搬送ヘッドはＸ−Ｙ方向駆動制御機構により
加工材ｗに対してＸ方向及びＹ方向に移動制御される。<Operation> The rectangular frame-shaped processed material w is held by the holding table along the moving direction of the transport head. Further, the transport head holding the polishing unit is controlled to move in the X and Y directions with respect to the workpiece w by the XY direction drive control mechanism.
この研磨ユニットを保持した状態で、搬送ヘッドは加工
材ｗの隅部に位置決めされ、昇降機構により下降して、
該研磨ユニットの研削面を加工材ｗの側面に圧接する。
そして、Ｘ及びＹ方向移動によって、該各辺に沿って所
要面を研削研磨加工する。With the polishing unit held, the transport head is positioned at the corner of the workpiece w and lowered by the lifting mechanism,
The grinding surface of the polishing unit is pressed against the side surface of the processed material w.
Then, the required surface is ground and polished along the respective sides by moving in the X and Y directions.
かかる工程にあって、加工材ｗの各部の内外側面には種
々の曲率の円弧面が形成される。そこで移動調整装置を
動作させて、サンディングフレームを幅方向ガイドに沿
って移動させ、搬送ヘッドの吊持部の軸心と、成形ホイ
ールの回動中心を、前記円弧面の曲率半径と一致させ
る。次に、前記成形ホイールの研削面を当てて、該成形
ホイールを駆動回転しながら、加工材ｗの側面に沿って
Ｘ−Ｙ方向に走行させ、その角部では、搬送ヘッドの吊
持部を90゜回転し、前記成形ホイールを吊持部の軸心を
中心として回転させる。In this step, arcuate surfaces with various curvatures are formed on the inner and outer surfaces of each part of the processed material w. Then, the movement adjusting device is operated to move the sanding frame along the widthwise guide, and the axis of the suspension of the transfer head and the center of rotation of the forming wheel are made to coincide with the radius of curvature of the arc surface. Next, the grinding surface of the forming wheel is applied, and the forming wheel is driven and rotated to run along the side surface of the processed material w in the XY directions. Rotate 90 ° to rotate the forming wheel around the axis of the suspension.
さらには、両発条の作用により、成形ホイールは、その
昇降移動及び幅方向移動が許容されて倣い作用を生じ、
このため、加工材ｗの側面に弾接し、かつその研削加工
に伴う縦横の振動が吸収される。Furthermore, due to the action of both the ribs, the forming wheel is allowed to move up and down and move in the width direction to generate a copying action,
For this reason, it makes elastic contact with the side surface of the processed material w and absorbs vertical and horizontal vibrations due to the grinding process.
而て、この一連の作動により、加工材ｗの内外面の研削
研磨加工が施され得ることとなる。By this series of operations, the inner and outer surfaces of the processed material w can be ground and polished.
＜実施例＞ 添付図面に従って本発明の一実施例を説明する。<Example> An example of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
第１〜３図について、１は機枠であって、各角縁に立設
した支柱２により、前記機枠１上に矩形状周枠３が配設
される。前記周枠３のＸ方向の二辺の上面にはＸ方向ガ
イド４，４が設けられ、かつその内面には、下面を鋸歯
部とする案内ラック５，５が固定されている。1-3, 1 is a machine frame, and a rectangular peripheral frame 3 is arranged on the machine frame 1 by columns 2 standing upright at each corner. X-direction guides 4, 4 are provided on the upper surfaces of the two sides of the peripheral frame 3 in the X-direction, and guide racks 5, 5 whose lower surfaces are saw-tooth portions are fixed to the inner surfaces thereof.
また機枠１の基部側には、Ｘ方向に二本の案内枠６，６
が差渡され、かつ該案内枠６，６間に数本の摺動枠７
が、その両端を案内枠６，６に外嵌してＸ方向への摺動
可能に、Ｙ方向に差渡されている。そして、前記摺動枠
７には両側位置にＸ方向に長い吸着パッド片８が摺動可
能に外嵌され、かつその中央部にはＹ方向に長い吸着パ
ッド片９が固定されている。On the base side of the machine frame 1, two guide frames 6, 6 are arranged in the X direction.
And a few sliding frames 7 between the guide frames 6 and 6.
However, both ends thereof are fitted onto the guide frames 6 and 6 and are slid in the Y direction so as to be slidable in the X direction. Then, suction pad pieces 8 long in the X direction are slidably fitted on both sides of the sliding frame 7, and suction pad pieces 9 long in the Y direction are fixed to the central portion thereof.
前記吸着パッド片８，９は、夫々摺動枠７を案内枠６，
６に対して摺動させて吸着パッド片９をＸ方向に移動調
整し、吸着パッド片８を摺動枠７に対して摺動してＹ方
向に移動調整することにより、適用する矩形枠体状の加
工材ｗの各辺部ｗ１，ｗ２に沿って、吸着パッド片８，
９を揃え、これを保持テーブル１０としている。The suction pad pieces 8 and 9 have the sliding frame 7 and the guide frame 6 respectively.
6. A rectangular frame body to be applied by sliding the suction pad piece 9 in the X direction by sliding it relative to 6, and sliding the suction pad piece 8 in the Y direction by sliding the suction pad piece 8 in the Y direction. Along the side portions w1 and w2 of the strip-shaped processed material w, the suction pad pieces 8,
9 are arranged and used as a holding table 10.
また前記周枠３には、搬送フレーム１１が支持されてい
る。前記搬送フレーム１１は立上がり端から係止部１
４，１４が外側へ延設された上向きのコ字状をしてお
り、該係止部１４，１４を前記Ｘ方向ガイド４，４に嵌
着し、さらに前記搬送フレーム１１の一方の係止部１４
上に配置したＸ走行モータＭ１によって駆動制御される
回動軸１５の両端に設けられたピニオン１６，１６を、
前記案内ラック５，５に噛み合わせることにより、Ｘ走
行モータＭ１の駆動によりＸ方向の移動制御がなされ得
る。A transport frame 11 is supported on the peripheral frame 3. The carrying frame 11 is provided with a locking portion 1 from the rising end.
Reference numerals 4 and 14 are upwardly U-shaped and extend outwardly. The locking portions 14 and 14 are fitted to the X-direction guides 4 and 4, and further, one of the transport frames 11 is locked. Part 14
Pinions 16, 16 provided at both ends of a rotary shaft 15 which is driven and controlled by an X traveling motor M1 arranged above,
By engaging with the guide racks 5 and 5, movement control in the X direction can be performed by driving the X traveling motor M1 .
さらに搬送フレーム１１の乗載面にはＹ方向ガイド１
７，１７が配設され、該Ｙ方向ガイド１７，１７には搬
送ヘッド１８が支持され、搬送フレーム１１に形成され
たＹ方向の長孔１９から垂下している。Further, the Y-direction guide 1 is mounted on the mounting surface of the transport frame 11.
7 and 17 are provided, and a transport head 18 is supported by the Y-direction guides 17 and 17 and hangs down from a Y-direction elongated hole 19 formed in the transport frame 11.
前記搬送ヘッド１８の構成を第２，５図について説明す
る、前記Ｙ方向ガイド１７，１７に乗載される支持フレ
ーム２０には、Ｙ走行モータＭ２がその駆動軸に設けた
ピニオン２１を下方にして固定され、前記搬送フレーム
１１上にＹ方向へ設けたラック２２にピニオン２１を噛
み合わせている。このためＹ走行モータＭ２が駆動する
と、搬送ヘッド１８はＹ方向ガイド１７，１７に沿って
長孔１９内でＹ方向移動することとなる。また支持フレ
ーム２０には回動モータＭ３と、保持筒体２３が支持さ
れている。前記保持筒体２３には、回動筒２４が内装さ
れ、かつ回動筒２４内にはキー２５によって、その回転
方向においてのみ連動する昇降ラム２６の筒体２７が内
装され、前記回動筒２４の上端に支持された昇降モータ
Ｍ４の駆動軸に連動する昇降螺子２８を前記筒体２７の
中心に螺合している。さらに回動筒２４の外周には歯車
２９が固定され、前記回動モータＭ３の駆動軸に固定し
た歯車を、中間歯車を介して噛み合わせている。The structure of the carrying head 18 will be described with reference to FIGS. 2 and 5. The support frame 20 mounted on the Y-direction guides 17, 17 has a pinion 21 provided on the drive shaft of the Y traveling motor M2 below. The pinion 21 is engaged with a rack 22 that is fixed in place and is provided on the transport frame 11 in the Y direction. Therefore, when the Y traveling motor M2 is driven, the transport head 18 moves in the Y direction in the elongated hole 19 along the Y direction guides 17, 17. The support frame 20 supports a rotation motor M3 and a holding cylinder 23. A rotary cylinder 24 is installed inside the holding cylinder 23, and a cylinder 27 of an elevating ram 26 that is interlocked only in the direction of rotation by a key 25 is installed inside the rotary cylinder 24. An elevating screw 28 that is interlocked with the drive shaft of the elevating motor M4 supported on the upper end of 24 is screwed into the center of the cylindrical body 27. Further, a gear 29 is fixed to the outer circumference of the rotary cylinder 24, and the gear fixed to the drive shaft of the rotary motor M3 is meshed with the intermediate gear.
而て、前記回動モータＭ３が駆動すると、歯車２９を介
して回動筒２４が回転する。そして、この回転力はキー
２５によって昇降ラム２６に作用し、その回動を生ずる
こととなる。また昇降モータＭ４が回転すると、筒体２
７が昇降螺子２８の螺進作用により、該昇降螺子２８に
沿って移動し、昇降ラム２６の昇降を生ずる。Thus Te, when the rotating motor M3 is driven, the rotation cylinder 24 is rotated via the gear 29. Then, this rotational force acts on the elevating ram 26 by the key 25 and causes the rotation thereof. When the lifting motor M4 rotates, the cylindrical body 2
7 is moved along the lifting screw 28 by the screwing action of the lifting screw 28, and the lifting ram 26 is lifted.
前記昇降ラム２６の筒体２７下端には、第６図で詳細に
示すように、開口部を下方に向けたＣ形状吊持部３０が
設けられ、その内部空隙を収納部３２とし、該収納部３
２の入口両側には対向状に突出する係止片３３，３３を
形成している。また吊持部３０内には、シリンダー室３
５が形成され、該シリンダー室３５にエアー切換えによ
って昇降するピストン３６を配設し、そのロッド３７を
収納部３２内に突出し得るようにしている。前記ロッド
３７の先端周縁にはテーパー面３８が形成されている。As shown in detail in FIG. 6, at the lower end of the cylindrical body 27 of the elevating ram 26, a C-shaped suspending portion 30 having an opening facing downward is provided, and an internal space thereof serves as a storing portion 32. Part 3
Locking pieces 33, 33 projecting oppositely are formed on both sides of the inlet of 2. In addition, in the suspension unit 30, the cylinder chamber 3
5, a piston 36 that moves up and down by air switching is arranged in the cylinder chamber 35, and a rod 37 of the piston 36 can be projected into the storage portion 32. A tapered surface 38 is formed around the tip of the rod 37.
前記保持テーブル１０の周囲には複数のステーション４
１ａ，４１ｂ，４１ｃが配設され、そこには本発明に係
る側面サンディング用研磨ユニット４０ａのほかに、他
の種類の研磨ユニット４０ｂ，４０ｃが待機している。A plurality of stations 4 are provided around the holding table 10.
1a, 41b, 41c are provided, and in addition to the side sanding polishing unit 40a according to the present invention, other types of polishing units 40b, 40c are on standby.
前記各ステーション４１ａ〜４１ｃの構造を第１，３図
について説明する。The structure of each of the stations 41a to 41c will be described with reference to FIGS.
４２，４２は前記保持テーブル１０の一側において、機
枠１の内方から外方に亙ってＹ方向に敷設された受渡レ
ールであって、その機枠１の外側を待機位置Ｉ、内側を
受渡位置IIとする。該受渡レール４２，４２上には、台
車４３が、その車輪４４を乗載して支持されている。ま
た該台車４３の側傍からは連係板４５を垂下し、該連係
板４５に枢支した車輪４４を前記受渡レール４２，４２
の下面に接触し、台車４３の安定走行を保障するように
している。さらに、前記機枠１の下部には移動モータＭ
５が取付けられ、その駆動軸に連結したスプロケット４
６と、受渡レール４２，４２の内側に枢支した遊転スプ
ロケット４７，４７とにチェーン４８を掛渡し、該チェ
ーン４８を台車４３の下面に連結することにより、前記
移動モータＭ５の駆動により、台車４３を受渡レール４
２，４２に沿ってＹ方向に移動制御し得るようにしてい
る。Reference numerals 42 and 42 denote delivery rails laid on the one side of the holding table 10 in the Y direction from the inside to the outside of the machine casing 1. The outside of the machine casing 1 is a standby position I and an inside. Is the delivery position II. On the transfer rails 42, 42, a cart 43 is mounted and supported by its wheels 44. Further, a linking plate 45 is hung from the side of the carriage 43, and wheels 44 pivotally supported on the linking plate 45 are attached to the delivery rails 42, 42.
The lower surface of the carriage 43 is contacted to ensure stable running of the carriage 43. Further, a moving motor M is provided at the bottom of the machine casing 1.
5 is attached to the sprocket 4 connected to its drive shaft
6 and the idle sprocket 47, 47 pivotally supported inside the delivery rails 42, 42, and the chain 48 is connected to the lower surface of the carriage 43 to drive the moving motor M5 . , Delivery truck 4 for bogie 43
The movement control is possible in the Y direction along 2, 42.
また前記台車４３には夫々二条の乗載片４９，４９が立
設されている。そして前記各研磨ユニット４０ａ〜４０
ｃは乗載片４９，４９に支持されて、台車４３上に載架
される。Further, the carriage 43 is provided with two articles 49, 49 standing upright. And each of the polishing units 40a-40
The c is supported by the mounting pieces 49, 49 and mounted on the carriage 43.
次に側面サンディング研磨ユニット４０ａを第６〜８図
について説明する。Next, the side sanding polishing unit 40a will be described with reference to FIGS.
前記研磨ユニット４０ａは、連結治具４０を上面に備え
た凹形フレーム５５の両側を前記乗載片４９，４９で支
持されるものであって、連結治具５０は昇降ラム２６の
収納部３２内に装着されて係止片３３，３３に係止され
る係止顎５１，５１を備える。また該連結治具５０は、
第５図に示すように、その上面に内周に傾斜側面５２が
形成された陥凹部が形成されている。In the polishing unit 40a, both sides of a concave frame 55 having the connecting jig 40 on the upper surface are supported by the mounting pieces 49, 49, and the connecting jig 50 is the storage portion 32 of the elevating ram 26. Locking jaws 51, 51 mounted inside and locked by the locking pieces 33, 33 are provided. Further, the connecting jig 50 is
As shown in FIG. 5, a recess having an inclined side surface 52 formed on the inner circumference is formed on the upper surface thereof.
前記凹形フレーム５５の一側には鳩尾形の幅方向ガイド
５７を介してサンディングフレーム５６が装着される。
前記サンディングフレーム５６は幅方向ガイド５７内で
螺子孔５８が設けられ、該螺子孔５８に凹形フレーム５
５に支持された螺子杆５９が螺着し、その螺子杆５９の
ハンドル６０を回転することにより、凹形フレーム５５
に対してサンディングフレーム５６が幅方向に移動可能
となり、吊持部３０の軸心すなわち昇降ラム２６の軸心
に対して偏位する。A sanding frame 56 is attached to one side of the concave frame 55 via a dovetail-shaped widthwise guide 57.
The sanding frame 56 is provided with a screw hole 58 in a width direction guide 57, and the concave frame 5 is provided in the screw hole 58.
5, the screw rod 59 supported by the screw rod 5 is screwed, and the handle 60 of the screw rod 59 is rotated, whereby the concave frame 55
On the other hand, the sanding frame 56 becomes movable in the width direction, and is displaced with respect to the axis of the suspension portion 30, that is, the axis of the elevating ram 26.
前記サンディングフレーム５６には、円弧状案内孔６１
が形成された角度軸支板６２が垂持され、該円弧状案内
孔６１に、エアー研削モータＭ６が保持された摺動板６
４に固結した連結螺支６３ａを挿通し、固定ハンドル６
３ｂを外端に緊締する。また前記摺動板６４の両端から
突出した軸支片６５，６５の間にはエアー研削モータＭ
６が挿通する外皮筒６９に連結した連係片６６が配設さ
れ、前記軸支片６５，６５及び連係片６６に軸６７を挿
通して、軸支片６５，６５と連係片６６間に付装した発
条６８，６８により、前記エアー研削モータＭ６を、そ
の幅方向において中立位置に保持する。また外皮筒６９
内には発条７０，７０が縦方向に付装され、前記エアー
研削モータＭ６を、その縦方向において中立位置に保持
している。The sanding frame 56 has an arc-shaped guide hole 61.
An angle shaft support plate 62 having a groove formed therein is suspended, and a sliding plate 6 in which an air grinding motor M6 is held in the arc-shaped guide hole 61.
4 is inserted through the connecting screw support 63a fixed to the fixed handle 6
Tighten 3b to the outer end. An air grinding motor M is provided between the shaft supporting pieces 65, 65 protruding from both ends of the sliding plate 64.
A link piece 66 connected to an outer casing 69 through which6 is inserted is provided, and a shaft 67 is inserted through the shaft support pieces 65, 65 and the link piece 66 to attach the shaft support pieces 65, 65 to the link piece 66. By the mounted springs 68, 68, the air grinding motor M6 is held at the neutral position in the width direction. Also, the outer cylinder 69
The springs 70, 70 are vertically mounted in the inside thereof, and hold the air grinding motor M6 at a neutral position in the vertical direction.
前記エアー研削モータＭ６の駆動軸には外周面に加工材
ｗの側面に形成される湾曲面に倣った研磨面が形成され
た成形ホイール７２が固定される。The forming wheel 72 to the polishing surface that follows the curved surface formed on the side surface of the workpiece w on the outer peripheral surface to the drive shaft of the air grinding motor M6 is formed is fixed.
かかる構成にあって、成形ホイール７２は、固定ハンド
ル６３ｂを緩めて、円弧状案内孔６１に沿って摺動板６
４を回動することにより、その傾斜角度を随意に調整す
ることができ、さらには前記ハンドル６０の回転調整に
より連結治具５０の軸心に対して成形ホイール７２の位
置を偏心させ、前記回動筒２４の回転に伴って偏心量を
半径とする回転を可能とし、加工材ｗの角部の曲率に倣
って研削研磨移動し得るようにしている。In such a configuration, the forming wheel 72 loosens the fixed handle 63b and moves the sliding plate 6 along the arc-shaped guide hole 61.
By rotating 4, the inclination angle can be arbitrarily adjusted, and further, by adjusting the rotation of the handle 60, the position of the molding wheel 72 is eccentric with respect to the axis of the connecting jig 50, and With the rotation of the moving cylinder 24, the rotation with the eccentric amount as the radius is enabled, and the grinding and polishing movement can be performed according to the curvature of the corner portion of the processed material w.
また、前記発条６８，７０の作用により、成形ホイール
７２は、その上下昇降移動及び幅方向移動が許容され、
このため、加工材ｗの側面に弾接し、かつその研削加工
に伴う縦横の振動が吸収される。Further, the forming wheels 72 are allowed to move up and down and move in the width direction by the action of the ribs 68 and 70.
For this reason, it makes elastic contact with the side surface of the processed material w and absorbs vertical and horizontal vibrations due to the grinding process.
次に前記実施例装置の作動について説明する。Next, the operation of the apparatus of the above embodiment will be described.
まず、保持テーブル１０を構成する吸着パッド片８，９
を移動して、適用する矩形枠体状の加工材ｗの各辺に対
応し得るようにし、保持テーブル１０に加工材ｗを乗載
して、そのＸ辺部ｗ１を吸着パッド片９で保持し、Ｙ辺
部ｗ２を吸着パッド片８で保持することにより、該保持
テーブル１０に固定する。First, the suction pad pieces 8 and 9 constituting the holding table 10
Is moved so that it can correspond to each side of the rectangular frame-shaped processing material w to be applied, the processing material w is mounted on the holding table 10, and the X side w1 thereof is attached to the suction pad piece 9. It is held and fixed to the holding table 10 by holding the Y side w2 with the suction pad piece 8.
次に、研磨ユニット４０ａのステーション４１ａにおい
て、移動モータＭ５を駆動し、台車４３を受渡レール４
２，４２に沿ってＹ方向に移動し、当該研磨ユニット４
０ａを待機位置Ｉから、機枠１の内側の受渡位置IIに移
動させる。Next, in the station 41a of the polishing unit 40a, the moving motor M5 is driven to move the carriage 43 to the delivery rail 4
2, 42 along the Y direction to move the polishing unit 4
0a is moved from the standby position I to the delivery position II inside the machine casing 1.
さらに搬送ヘッド１８において、回動モータＭ３を駆動
して、吊持部３０の係止片３３，３３がＹ方向に沿うよ
うにし、回動モータＭ３を駆動して吊持部３０を下降位
置とし、さらにピストン３６を上方に位置させてロッド
３７を収納部３２から退避するようにしておく。Further, in the transport head 18, the rotation motor M3 is driven so that the locking pieces 33, 33 of the suspension portion 30 are along the Y direction, and the rotation motor M3 is driven to lower the suspension portion 30. In this position, the piston 36 is positioned above and the rod 37 is retracted from the storage portion 32.
そして、Ｘ走行モータＭ１を駆動し、前記搬送フレーム
１１をＸ方向ガイド４，４に沿って移動させ、該搬送ヘ
ッド１８の吊持部３０を、前記したステーション４１ａ
の受渡位置IIにある研磨ユニット４０ａに設けた連結治
具５０の係止顎５１，５１とＹ方向で一致させる。さら
に、Ｙ走行モータＭ２を駆動し、前記搬送ヘッド１８を
Ｙ方向ガイド１７，１７に沿って移動させることによ
り、連結治具５０の係止顎５１，５１を吊持部３０の収
納部３２内に収容する。次に昇降モータＭ４を再たび駆
動し、昇降ラム２６を上昇させて係止片３３，３３で係
止顎５１，５１を係止し、研磨ユニット４０ａを浮上さ
せ、ピストン３６を下降してロッド３７のテーパー面３
８を、連結治具５０の傾斜側面５２に圧接し、該研磨ユ
ニット４０ａを保持する。Then, the X traveling motor M1 is driven to move the transport frame 11 along the X-direction guides 4 and 4, and the suspension unit 30 of the transport head 18 is moved to the station 41a.
In the Y direction with the locking jaws 51, 51 of the connecting jig 50 provided on the polishing unit 40a at the delivery position II. Further, the Y traveling motor M2 is driven to move the transport head 18 along the Y-direction guides 17, 17 so that the locking jaws 51, 51 of the connecting jig 50 are accommodated in the accommodating portion 32 of the hanging portion 30. House inside. Then re Tabi drives the lifting motorM 4, raising the lifting ram 26 engages the locking jaws 51 and 51 in the engaging piece 33, the polishing unit 40a is floated, and moves down the piston 36 Tapered surface 3 of rod 37
8 is pressed against the inclined side surface 52 of the connecting jig 50 to hold the polishing unit 40a.
この研磨ユニット４０ａの作動制御は次のように行なわ
れる。The operation control of the polishing unit 40a is performed as follows.
まず、固定ハンドル６４を緩めて、円弧状案内孔６１に
沿って摺動板６４を回動し、成形ホイール７２の傾斜角
度を調整して、第８図イまたはロ等のように垂直状また
は傾斜状の加工材ｗの側面ｆの傾斜に適合させる。First, the fixed handle 64 is loosened, the sliding plate 64 is rotated along the arcuate guide hole 61, and the inclination angle of the forming wheel 72 is adjusted to make the vertical or horizontal shape as shown in FIG. It is adapted to the inclination of the side surface f of the inclined work material w.
次に、前記ハンドル６０の回転調整により連結治具５０
の軸心に対して成形ホイール７２の位置を偏心させ、前
記回動筒２４の回転に伴って偏心量を半径とする回転を
可能とする。Next, the connection jig 50 is adjusted by adjusting the rotation of the handle 60.
The position of the forming wheel 72 is eccentric with respect to the axis of the rotating cylinder 24, and rotation can be performed with the eccentric amount being the radius as the rotating cylinder 24 rotates.
この調整後に、前記搬送ヘッド１８に支持される昇降ラ
ム２６の軸心位置を、第１０，１１図の原点ｏにを基準
として、Ｘ走行モータＭ１及びＹ走行モータＭ２の駆動
量によって制御する。After this adjustment, the axial center position of the lifting ram 26 supported by the transport head 18 is controlled by the driving amounts of the X traveling motor M1 and the Y traveling motor M2 with reference to the origin o in FIGS. To do.
そして、第１０図を示すように、矩形状外側面ｆ１の研
削加工を施す場合にあって、搬送ヘッド１８を前記原点
ｏから前記保持テーブル１０上に保持された加工材ｗの
左上角方に移行させる。このとき、昇降ラム２６の軸心
が、外側円弧面ｘの中心に一致した位置ｐで、成形ホイ
ール７２は該円弧面ｘに圧接することとなる。この圧接
状態は、該外側面ｆ１が第９図イ，ロに示すような複雑
な曲面を呈していても、前記発条６８，７０の作用によ
り保持され得る。Then, as shown in FIG. 10, in the case where the rectangular outer surface f1 is ground, the conveyance head 18 is moved from the origin o to the upper left corner of the processed material w held on the holding table 10. Move to. At this time, at the position p where the axis of the elevating ram 26 coincides with the center of the outer arc surface x, the forming wheel 72 comes into pressure contact with the arc surface x. This pressed state can be maintained by the action of the ribs 68 and 70 even if the outer side surface f1 has a complicated curved surface as shown in FIGS.
かかる位置設定後に、各角部で回動モータＭ３を駆動し
て成形ホイール７２を点ｐを中心として90゜反時計方向
回転し、かつＸ走行モータＭ１及びＹ走行モータＭ２を
駆動して、搬送ヘッド１８をＸ及びＹ方向に移動するこ
とにより、該加工材ｗの周面に倣った連続研削が施され
得ることとなる。After such position setting, the rotary motor M3 is driven at each corner to rotate the forming wheel 72 90 ° counterclockwise about the point p, and the X traveling motor M1 and the Y traveling motor M2 are driven. By moving the transport head 18 in the X and Y directions, continuous grinding that follows the peripheral surface of the processed material w can be performed.
この研削工程は、第１１図のように、加工材ｗの、各内
角部に円弧面ｙを有する並成された二つの矩形内側面ｆ
２，ｆ２を研削する場合にも同様に行われ得る。As shown in FIG. 11, this grinding step is performed by forming two parallel rectangular inner side surfaces f of the processed material w having arcuate surfaces y at respective inner corners.
The same can be done when grinding2 , f2 .
またかかる研削時に、縦横の振動が発生するが、前記発
条６８，７０の作用により吸収されて倣い作用を生じ、
搬送ヘッド１８側に振動漏れを生じない。Further, during such grinding, vertical and horizontal vibrations are generated, but they are absorbed by the action of the ribs 68 and 70 to generate a copying action,
Vibration leakage does not occur on the transport head 18 side.
かかる研削終了後に、搬送ヘッド１８に移送されて昇降
ラム２６は原点ｏに復帰する。After completion of such grinding, the lifting ram 26 is transferred to the transport head 18 and returns to the origin o.
この側面研削加工終了後に、研磨ユニット４０ａを原点
ｏから、そのステーション４１ａまで搬送ヘッド１８に
よって移動させ、該ステーション４１ａの受渡位置II
で、研磨ユニット４０ａを昇降モータＭ４の駆動により
下降して、台車４３の乗載片４９，４９上に研磨ユニッ
ト４０ａを乗載し、前記ピストン３６を上昇してロッド
３７による連結治具５０のロックを解除し、再び、搬送
ヘッド１８をＹ方向に移動して、前記研磨ユニット４０
ａのみを台車４３に取り残す。そして、移動モータＭ５
を駆動して台車４３を受渡レール４２，４２上で、外方
移動して待機位置Ｉに移動させる。After the side surface grinding process is completed, the polishing unit 40a is moved from the origin o to the station 41a by the transport head 18, and the delivery position II of the station 41a is transferred.
In the polishing unit 40a is lowered by driving the lifting motorM 4, and Nono the polishing unit 40a on multiplication Nohen 49 of the carriage 43, connected jig 50 by the rod 37 to rise the piston 36 , The transport head 18 is moved in the Y direction again, and the polishing unit 40
Only a is left on the carriage 43. Then, the moving motor M5
Is driven to move the carriage 43 outward on the transfer rails 42, 42 to the standby position I.
その他、必要に応じて、搬送ヘッド１８による他の研磨
ユニット４０ｂ，４０ｃの連結及び移動が前記と同様に
行われる。In addition, the connection and movement of the other polishing units 40b and 40c by the transfer head 18 are performed in the same manner as described above, if necessary.
かかる構成にあって、各モータＭ１〜Ｍ６を中央制御装
置ＣＰＵを用いて、駆動制御することが可能であり、こ
れにより加工材ｗの平面研削を自動的に施すことができ
ることとなる。With such a configuration, it is possible to drive and control each of the motors M1 to M6 by using the central control unit CPU, whereby the surface grinding of the workpiece w can be automatically performed.
前記構成にあって、例えば保持テーブル１０をＸ方向に
移動可能とし、搬送ヘッド１８をＹ方向に移動可能とす
る（特開昭59−115155号参照）ことによって、搬送ヘッ
ド１８を加工材ｗに対してＸ方向及びＹ方向に相対移動
可能とするようにしてもよい。In the above configuration, for example, the holding table 10 can be moved in the X direction and the transfer head 18 can be moved in the Y direction (see Japanese Patent Laid-Open No. 59-115155), so that the transfer head 18 can be used as the workpiece w. On the other hand, relative movement in the X and Y directions may be possible.
また、研磨ユニット４０ｂ，４０ｃを搬送ヘッド１８で
選択的に連結しない構成とする場合には、前記側面サン
ディング用研磨ユニット４０ａは搬送ヘッド１８に固定
することができる。When the polishing units 40b and 40c are not selectively connected by the transport head 18, the side sanding polishing unit 40a can be fixed to the transport head 18.
＜発明の効果＞ 本発明は、上述のように、搬送ヘッド１８によりＸ方向
及びＹ方向に移動制御される研磨ユニット４０ａに付装
された成形ホイール７２を、搬送ヘッド１８に対して幅
方向への偏心移動制御を可能としたから、該加工材ｗの
研削加工にあって、種々の曲率の外側円弧面ｘまたは内
側円弧面ｙが加工材ｗに形成されていても、その円弧の
半径と、前記偏心量を一致させることにより、各角部で
昇降ラム２６を90゜回転させながら各辺に沿って走行さ
せることにより、枠体状加工材ｗの側面を整一に研削す
ることができ、該側面研削加工の自動化に最適となる。<Effects of the Invention> As described above, according to the present invention, the forming wheel 72 attached to the polishing unit 40a whose movement is controlled in the X direction and the Y direction by the transport head 18 is provided in the width direction with respect to the transport head 18. Since it is possible to control the eccentric movement of the workpiece w, even when the outer arc surface x or the inner arc surface y having various curvatures is formed in the workpiece w in the grinding of the workpiece w, the radius of the arc By matching the eccentricity amounts, the elevation ram 26 can be rotated 90 ° at each corner and run along each side, whereby the side surface of the frame-shaped workpiece w can be ground uniformly. It is optimal for automation of the side surface grinding process.
さらには、軸端に成形ホイール７２を設けた研削モータ
Ｍ６を、外皮筒６９内に発条７０，７０により昇降可能
に保持し、かつ該外皮筒６９を、幅方向の軸６７に該幅
方向移動可能に支持して、該軸６７に付装した発条６
８，６８により保持することにより、該サンディングフ
レーム５６に研削モータＭ６を、幅方向及び昇降方向移
動可能に付装したから、前記発条６８，７０の作用によ
り、成形ホイール７２は、その上下昇降移動及び幅方向
移動が許容され、このため、加工材ｗの側面に弾接し、
かつその研削加工に伴う縦横の振動が吸収されて倣い作
用を生じ、良好な研削加工を施し得る、等の優れた効果
がある。Furthermore, the grinding motor M6 in which a molded wheel 72 to the shaft end, and vertically movably supported by power spring 70, 70 in the outer skin tube 69, and the outer skin tube 69, the width direction to the axis 67 in the width direction A spring 6 movably supported and attached to the shaft 67.
Since the grinding motor M6 is attached to the sanding frame 56 so as to be movable in the width direction and the vertical direction by holding the molding wheel 72, the molding wheel 72 moves up and down. The movement and the movement in the width direction are allowed. Therefore, the side surface of the processed material w is elastically contacted,
In addition, the vertical and horizontal vibrations associated with the grinding process are absorbed to generate a copying action, and there is an excellent effect that a good grinding process can be performed.
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の研削装置の平面図、第２図
は同正面図、第３図は同側面図である。また第４図は搬
送ヘッド１８の一部縦断側面図、第５図は吊持部３０の
縦断側面図、第６図は研磨ユニット４０ａの正面図、第
７図は同側面図、第８図は第６図Ａ−Ａ線断面図、第９
図イ，ロは成形ホイール７２の加工材ｗの円弧面ｘへの
研削態様を示す縦断側面図、第１０図及び第１１図は研
磨ユニット４０ａによる平面加工を示す説明図である。 ４，４；Ｘ方向ガイド、８，９；吸着パッド片、１０；
保持テーブル、１１；搬送フレーム、１７，１７；Ｙ方
向ガイド、１８；搬送ヘッド、２６；昇降ラム、３０；
吊持部、４０ａ；研磨ユニット、４１ａ；ステーショ
ン、５０；連結治具、５６；サンディングフレーム、５
７；幅方向ガイド、５８；螺子孔、５９；螺子杆、６
１；円弧状案内孔、６８，７０；発条、７２；成形ホイ
ール、Ｍ１；Ｘ走行モータ、Ｍ２；Ｙ走行モータ、
Ｍ３；回動モータ、Ｍ４；昇降モータ、Ｍ５；移動モー
タ、Ｍ６；研削モータBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a plan view of a grinding apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, and FIG. 3 is a side view thereof. Further, FIG. 4 is a partial vertical side view of the transport head 18, FIG. 5 is a vertical side view of the lifting portion 30, FIG. 6 is a front view of the polishing unit 40a, FIG. 7 is the same side view, and FIG. Is a sectional view taken along the line AA in FIG.
FIGS. 10A and 10B are longitudinal side views showing the manner of grinding the workpiece w of the forming wheel 72 to the arcuate surface x, and FIGS. 10 and 11 are explanatory views showing the flattening by the polishing unit 40a. 4, 4; X-direction guide, 8, 9; suction pad piece, 10;
Holding table, 11; Conveying frame, 17, 17; Y direction guide, 18; Conveying head, 26; Lifting ram, 30;
Lifting unit, 40a; polishing unit, 41a; station, 50; connecting jig, 56; sanding frame, 5
7; Width direction guide, 58; Screw hole, 59; Screw rod, 6
1; arcuate guide hole, 68, 70; spring, 72; forming wheel, M1 ; X traveling motor, M2 ; Y traveling motor,
M3 ; rotating motor, M4 ; lifting motor, M5 ; moving motor, M6 ; grinding motor
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62201308AJPH0647224B2 (en) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | Grinding device for rectangular frame |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62201308AJPH0647224B2 (en) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | Grinding device for rectangular frame |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6445554A JPS6445554A (en) | 1989-02-20 |
| JPH0647224B2true JPH0647224B2 (en) | 1994-06-22 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62201308AExpired - LifetimeJPH0647224B2 (en) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | Grinding device for rectangular frame |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647224B2 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115319582B (en)* | 2022-08-25 | 2023-11-14 | 安徽弘伟环境装备有限公司 | Burr clearing device based on water collector processing usefulness |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69505799T2 (en)* | 1994-03-11 | 1999-04-22 | British Technology Group Ltd., London | ELECTRICAL IMPEDANCE TOMOGRAPHY |
| JP3772237B2 (en)* | 2001-10-25 | 2006-05-10 | 学校法人日本大学 | Multiphase state distribution measuring apparatus and multiphase state distribution measuring method |
| US8054094B1 (en)* | 2010-06-10 | 2011-11-08 | General Electric Company | Image reconstruction based constrained maximization |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6445554A (en) | 1989-02-20 |
| Publication | Publication Date | Title |
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