【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボット、特に搬
送・組立・スポット溶接等に用いられる、動作軌跡上の
代表点を教示しそれらの間を補間制御する方式の、産業
用ロボットの教示装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention teaches an industrial robot, particularly an industrial robot which is used for carrying, assembling, spot welding and the like, and which teaches representative points on an operation locus and interpolates between them. Regarding the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】６軸の垂直多関節ロボットに於けるロボ
ット教示装置は従来一般に、平面状に配置された押しボ
タンスイッチと表示装置を備え、ロボット制御装置にケ
ーブルで接続された箱状の形態をしており、教示者がロ
ボットの動作部材の動きを注視しながら箱を片手で支
え、他の手でスイッチを操作する事により教示を行う。
教示方法の詳細については、コロナ社発行のロボット工
学ハンドブック（１９９０年 日本ロボット学会編）５
２３ないし５２４ページの「リモートティーチ法」に述
べられている。この公知技術においては、スイッチ操作
によりロボットを動かす場合、６軸ロボットでは、あら
かじめ定めた方向の直角座標の軸（たとえば左右方向
Ｘ、前後方向Ｙ、上下方向Ｚ、Ｘ軸回りの回転ＲＸ、Ｙ
軸回りの回転ＲＹ、Ｚ軸回りの回転ＲＺの６軸）に対応
した押しボタンスイッチを押す事により、ロボットハン
ド等が直角座標の軸の方向に動くように、ロボットの各
関節の動作を計算制御し、教示を容易にしている。2. Description of the Related Art A robot teaching device in a 6-axis vertical articulated robot is conventionally provided with a push button switch and a display device arranged in a plane, and is in the form of a box connected to a robot controller by a cable. The teacher supports the box with one hand while watching the movement of the operation member of the robot, and teaches by operating the switch with the other hand.
For details of the teaching method, refer to the Robotics Handbook published by Corona (1990, Robotics Society of Japan).
It is described in "Remote Teach Method" on pages 23-524. According to this known technique, when a robot is moved by operating a switch, in a 6-axis robot, Cartesian axes of predetermined directions (for example, left-right direction X, front-back direction Y, up-down direction Z, and rotations RX and Y around the X-axis).
By pressing the push button switch corresponding to the rotation RY about the axis and the rotation RZ about the Z axis), the motion of each joint of the robot is calculated so that the robot hand moves in the direction of the rectangular coordinate axis. It is easy to control and teach.
【０００３】教示装置のロボットを動かすスイッチの配
置は、日本産業用ロボット工業会発行の雑誌 ロボット
７７号１９９１年１１月 の５４ページ写真２ オペ
レーティングボックス外観 に記載されているように、
各座標軸毎にプラス方向とマイナス方向との押しボタン
スイッチ（計１２個）が平面的に配置されている。上記
プラスとマイナスとのスイッチを並べる方向は、各軸と
も平行に（記載例ではすべて左右方向に）配置してい
る。すなわち、ロボットを動かそうとする方向と押しボ
タンスイッチの配置の方向とを総べて合わせる事が出来
ない。ロボットを動かす為に教示装置を操作する場合、
座標軸の名称と方向とを記した標識をロボットの近くに
設置し、操作者が該標識を見て、ロボットハンド等を操
作者が動かそうとする方向を知り、教示装置の押しボタ
ンに記載した座標軸の名称と方向を見て対応する押しボ
タンの位置を確認してから、ロボットハンド等を見てボ
タンを押す。The arrangement of the switch for moving the robot of the teaching device is as described in the magazine Robot No. 77, published by the Japan Industrial Robot Manufacturers Association, No. 77, page 1954, Photo 2 Operating box exterior.
Push button switches for a plus direction and a minus direction (12 in total) are arranged in a plane for each coordinate axis. The plus and minus switches are arranged side by side in parallel with each axis (all in the left and right directions in the description example). That is, it is not possible to match the direction in which the robot is moved with the direction in which the push button switch is arranged. When operating the teaching device to move the robot,
A sign indicating the name and direction of the coordinate axis is installed near the robot, the operator looks at the sign, knows the direction in which the operator is trying to move the robot hand, etc., and writes it on the push button of the teaching device. Check the name and direction of the coordinate axis to confirm the position of the corresponding push button, then look at the robot hand etc. and push the button.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の教示装置で
は、ロボットの動作軸および動作方向と、押しボタンを
押す方向または配置との関係が直接的でないため、動作
軸を変える度に、作業者が標識と押しボタンの表示を見
て、押しボタンの位置を確認する必要があり、操作が途
切れて動作が遅くなり、また、操作を誤る虞れがある。
ロボットの動作軸と動作方向とスイッチの配置とを操作
者の身体が記憶し、スムーズに早く操作する事が出来る
ようになるには高度の熟練を要する。また、量産品の生
産現場等のように製品変更によるロボット教示作業の機
会が少ない場合、また、保守専任者が装置故障時に非常
停止したロボットを排除する時に扱う場合等では、教示
操作に熟練する事が出来ない。In the above-mentioned conventional teaching apparatus, since the relationship between the movement axis and the movement direction of the robot and the pushing direction or the arrangement of the push button is not direct, the operator is required to change the movement axis every time. It is necessary to check the position of the push button by looking at the display of the sign and the push button, and the operation may be interrupted, the operation may be delayed, and the operation may be mistaken.
A high degree of skill is required to enable the operator's body to remember the movement axis and movement direction of the robot and the arrangement of the switches and to operate the robot smoothly and quickly. In addition, when there are few opportunities for robot teaching work due to product changes such as in the production site of mass-produced products, and when a maintenance specialist handles a robot that has stopped due to an emergency when a device breaks down, be familiar with teaching operations. I can't do things.
【０００５】日本産業用ロボット工業会発行の雑誌 ロ
ボット ７２号１９９０年１月 の２６ページ図４に示
されたティーチングボックス外観図には、ロボットの動
作をジョイスティックを使用して行わせるようにし、ロ
ボットの動作軸および動作の方向を、ジョイスティック
を押す方向と一致させ、操作を容易にする例が記載され
ている。A magazine published by the Japan Industrial Robot Manufacturers' Association, Robot No. 72, January 1990, page 26, page 26, shows an external view of the teaching box, in which the robot is operated by using a joystick. An example is described in which the movement axis and the movement direction of the are matched with the direction of pushing the joystick to facilitate the operation.
【０００６】ところが、ロボットの上下方向の直線移動
Ｚをジョイスティックの回転に対応させている点で無理
があり、また、直線移動Ｘ，Ｙ，Ｚと回転ＲＸ，ＲＹ，
ＲＺとを別のスイッチで切り換えて、ジョイスティック
の同じ操作で動かすようになっているので、Ｚ方向に動
作させるとき及び直線と回転とを切り換えるときには、
操作者がロボットから目を離して、標識と押しボタンの
表示とを見て、ジョイスティックの回転方向もしくは切
換スイッチの位置を確認する必要があり、操作が途切れ
て動作が遅くなり、また、操作を誤る虞れが残ってい
る。However, it is unreasonable that the vertical movement Z of the robot corresponds to the rotation of the joystick, and the linear movements X, Y, Z and the rotations RX, RY,
Since RZ is switched by another switch and moved by the same operation of the joystick, when operating in the Z direction and when switching between straight line and rotation,
It is necessary for the operator to look away from the robot and look at the signs and the push button display to check the direction of rotation of the joystick or the position of the changeover switch, which interrupts the operation and slows the operation. There is still the risk of making a mistake.
【０００７】人間が作業できない環境で使用する為の遠
隔操縦ロボットを操作する為の、６自由度のジョイステ
ィックが開発されているが、一般の産業用ロボットの教
示装置に使用するには、複雑で高価である。A joystick with 6 degrees of freedom for operating a remote-controlled robot for use in an environment where humans cannot work has been developed, but it is complicated to use for a teaching device of a general industrial robot. It is expensive.
【０００８】本発明の目的は、ロボットの動作軸と動作
方向とを、押しボタンを押し、若しくは捻じる方向と一
致せさて、動作軸を変えた時に、作業者が標識や押しボ
タンの表示を見ないでも、押すべきボタンの位置を識別
できる、安価な教示装置を提供する事にある。An object of the present invention is to match the motion axis and motion direction of the robot with the direction in which the push button is pushed or twisted, and when the motion axis is changed, the operator displays a sign or a push button display. An object of the present invention is to provide an inexpensive teaching device that can identify the position of a button to be pressed without looking at it.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に於いてはロボットを動作させるためのスイ
ッチを立方体の６面全てに配置し、立方体に配置したス
イッチを操作者が押す方向とそれに応じてロボットのハ
ンド等が移動する方向とが総べて一致するようにし、さ
らに、立方体に配置した別のスイッチを操作者が捻じる
回転軸の方向と、それに応じてロボットのハンド等が回
転する回転軸の方向とが総べて一致するようにする。In order to achieve the above object, in the present invention, switches for operating a robot are arranged on all six sides of a cube, and an operator pushes the switches arranged on the cube. Make sure that the direction and the moving direction of the robot's hand etc. all match, and further, the direction of the rotation axis on which the operator twists another switch placed on the cube, and the robot's hand accordingly. Make sure that the directions of the axes of rotation of etc. all match.
【００１０】[0010]
【作用】これにより、最初に教示装置の座標軸の方向を
ロボットの座標軸に合わせておくと、その後は、動作軸
を変えた時であっても、作業者が標識や押しボタンの表
示を見ないでも、動作させたい方向から押し、若しくは
捻じるべきボタンの位置を識別できる。従って、操作が
途切れて動作が遅くなる事が無い。また、操作を誤る虞
れが無く、６自由度ジョイスティックに比して格段に安
価に構成することができる。As a result, if the direction of the coordinate axis of the teaching device is first aligned with the coordinate axis of the robot, then the operator does not see the indication of the marker or push button even after changing the operation axis. However, it is possible to identify the position of the button to be pushed or twisted from the desired direction. Therefore, the operation is not interrupted and the operation is not delayed. Further, there is no risk of erroneous operation, and it can be constructed at a significantly lower cost than a 6-DOF joystick.
【００１１】[0011]
【実施例】図１に本発明の教示装置１を示す。教示装置
１は、本図１を参照して後に述べる移動スイッチ集合体
２、ロボット移動以外の教示用押しボタンスイッチ群
３、表示ランプ群４、文字表示装置５、非常停止スイッ
チ等６、ロボット制御装置に接続するケーブル７を備え
た箱であり、教示操作者が片手で把持し、他の手で操作
する。移動スイッチ集合体２は掌に入る大きさの立方体
の６面全部に押しボタンスイッチを備えており、周辺を
空間にして該押しボタンスイッチを押す指のスペースを
確保して、連結具８により教示装置１の箱に固定する。
ロボット移動以外の教示用押しボタンスイッチ群３は、
移動スイッチ集合体２の近くに配置されていて、絶対座
標・工具座標・関節動作を切り換える座標モードスイッ
チ，高速・低速切換スイッチ，ハンド開閉スイッチ等の
ロボットの動作部材の移動に関するスイッチより成る。
前記文字表示装置５の近くには、ロボット言語を扱うス
イッチを配置する。教示装置１の箱の内部には、ケーブ
ル７を通してロボット制御装置（図外）から電源を供給
される制御回路が有り、移動スイッチ集合体２と押しボ
タンスイッチ群３とのスイッチオンオフ状態をケーブル
７を通るシリアル通信回線によりロボット制御装置に伝
え、シリアル通信回線により伝えられるロボット制御装
置からの指令に基づいて表示ランプ群４を点滅し、文字
表示装置５に文字を表示させる。また、非常停止スイッ
チ等６の配線は直接ケーブル７を通してロボット制御装
置（図外）へ繋ぐ。1 shows a teaching device 1 of the present invention. The teaching device 1 includes a movement switch assembly 2, a teaching push button switch group 3 other than the robot movement, a display lamp group 4, a character display device 5, an emergency stop switch 6 and the like, which will be described later with reference to FIG. It is a box provided with a cable 7 connected to the device, and is held by the teaching operator with one hand and operated with the other hand. The movement switch assembly 2 is provided with push button switches on all six sides of a cube that is sized to fit in the palm of the hand, and secures a space for a finger to push the push button switches with the periphery as a space, and teaches with a connecting tool 8. Fix in the device 1 box.
The push button switch group 3 for teaching other than robot movement is
It is arranged near the moving switch assembly 2 and includes a coordinate mode switch for switching between absolute coordinates, tool coordinates, and joint movements, a high-speed / low-speed switching switch, a hand opening / closing switch, and other switches relating to movement of robot operating members.
A switch for handling a robot language is arranged near the character display device 5. Inside the box of the teaching device 1, there is a control circuit to which power is supplied from the robot control device (not shown) through the cable 7, and the switch on / off state of the moving switch assembly 2 and the push button switch group 3 is switched to the cable 7 It is transmitted to the robot control device through a serial communication line passing through, and the display lamp group 4 is blinked based on a command from the robot control device transmitted through the serial communication line, and characters are displayed on the character display device 5. The wiring of the emergency stop switch 6 is directly connected to the robot controller (not shown) through the cable 7.
【００１２】図２に移動スイッチ集合体２を示す。立方
体の左側面９、右側面１０（図では陰になるため鏡像を
１０′で示す）、手前側面１１、奥側面１２（図では陰
になるため鏡像を１２′で示す）、上側面１３、下側面
１４（図では陰になるため鏡像を１４′で示す）にそれ
ぞれ５個の押しボタンスイッチ１５を設ける。立方体の
稜線の方向にロボットに合わせて座標軸を設ける。ここ
では、左右をＸ軸方向（右が＋）、奥手前（前後）をＹ
軸方向（奥が＋）、上下をＺ軸方向（上が＋）とし、軸
回転は各軸共＋から見て反時計廻りを＋回転とした。各
面の５個の押しボタンスイッチ１５の配置は、図２のよ
うに各面の正方形の中央に１個、中央から面に沿った二
つの座標軸の方向に十字型に正方形の縁に近づけて４
個、配置する。各々のボタンスイッチ１５の配置および
名称を図２に示す。FIG. 2 shows the mobile switch assembly 2. The left side 9, right side 10 (the mirror image is shown as 10 'in the figure), the front side 11, the back side 12 (the mirror image is shown as 12' in the figure), the upper side 13, Five push button switches 15 are provided on the lower side surface 14 (the mirror image is shown as 14 'because it is hidden in the drawing). Coordinate axes are provided according to the robot in the direction of the ridge of the cube. Here, the left and right are in the X-axis direction (right is +), and the front (front and back) is Y.
The axial direction (back is +), the upper and lower sides are the Z-axis direction (up is +), and the axis rotation is + rotation counterclockwise when viewed from + for each axis. As shown in FIG. 2, one push-button switch 15 is arranged in the center of the square on each surface, and the two push-button switches 15 are arranged in a cross shape in the direction of the two coordinate axes along the surface from the center to the edges of the square. Four
Place them individually. The layout and names of the button switches 15 are shown in FIG.
【００１３】図２に示した立方体の、中心を通りＹ軸に
垂直な平面で切断し、Ｙ軸のマイナス方向（手前）より
見た断面図を、図３に示す。中央のスイッチ ＋Ｘ、−
Ｘ、＋Ｚ、−Ｚ は、スイッチを押す力の方向が立方体
の中心１６を略通るように配置する。中央のスイッチの
名称は、その二字目（ＸＹＺ）をスイッチを押す力の方
向の座標軸の名称と合わせ、その一字目（＋−）をスイ
ッチを押す力より立方体が移動させられる（実際は立方
体は連結具８により教示装置１の箱に固定されているの
で少ししか移動しない）方向に合わせる。正方形の縁に
近づけたスイッチ ＋ＲＹ１、＋ＲＹ２、＋ＲＹ３、＋
ＲＹ４、−ＲＹ１、−ＲＹ２、−ＲＹ３、−ＲＹ４ の
スイッチを押す力の方向が、立方体の中心１６から離れ
る距離（例としてスイッチ ＋ＲＹ１ の場合矢印１７
で、スイッチ ＋ＲＹ２ の場合矢印１８で示す）はで
きるだけ大きくなるように、少なくとも面の一辺の長さ
１９の５分の１以上となるように配置する。左側面９の
スイッチ ＋ＲＹ１ とこれに対向する平行な面（右側
面１０）のスイッチ＋ＲＹ２ とは中心１６（Ｙ軸）に
対して回転対称に配置し、これら二つのスイッチでＹ軸
廻りの時計方向回転スイッチ（機能） ＋ＲＹ を構成
する。前記二つのスイッチを両方共押す（捻じる）と図
で時計廻り回転のトルクを発生するが、前記距離１７、
１８が１／５以上有ると、操作者が回転トルクの手応え
を感じ、操作性が良い。同様に上側面１３のスイッチ
＋ＲＹ３ と下側面１４のスイッチ ＋ＲＹ４ もＹ軸
廻りの時計方向回転スイッチ（機能） ＋ＲＹ を構成
する。同様に左側面９のスイッチ −ＲＹ１ と右側面
１０のスイッチ −ＲＹ２ がＹ軸廻りの反時計方向回
転スイッチ（機能） −ＲＹ を構成し、上側面のスイ
ッチ −ＲＹ３ と下側面１４のスイッチ −ＲＹ４
もＹ軸廻りの反時計方向回転スイッチ（機能） −ＲＹ
を構成する。FIG. 3 shows a sectional view of the cube shown in FIG. 2 taken along a plane passing through the center and perpendicular to the Y-axis and seen from the minus direction (front side) of the Y-axis. Center switch + X,-
X, + Z, and -Z are arranged so that the direction of the force pressing the switch passes substantially through the center 16 of the cube. The name of the central switch is that the second letter (XYZ) is matched with the name of the coordinate axis in the direction of the force that pushes the switch, and the cube is moved by the force that pushes the first letter (+-) (actually a cube). Is fixed to the box of the teaching device 1 by the connecting tool 8 and thus moves a little). Switches closer to the edge of the square + RY1, + RY2, + RY3, +
The direction of the force pressing the RY4, -RY1, -RY2, -RY3, and -RY4 switches away from the center 16 of the cube (as an example, arrow 17 for switch + RY1).
Then, the switch + RY2 is arranged so that it is as large as possible, and is at least one fifth of the length 19 of one side of the surface. The switch + RY1 on the left side surface 9 and the switch + RY2 on the parallel surface (right side surface 10) opposite thereto are arranged in rotational symmetry with respect to the center 16 (Y axis), and these two switches are arranged clockwise around the Y axis. Configure the rotary switch (function) + RY. When both of the two switches are pressed (twisted), a clockwise rotating torque is generated as shown in the figure.
When 18 is 1/5 or more, the operator feels the rotation torque and the operability is good. Similarly, the switch on the upper side 13
+ RY3 and the switch + RY4 on the lower surface 14 also constitute a clockwise rotation switch (function) + RY about the Y axis. Similarly, the switch -RY1 on the left side surface 9 and the switch -RY2 on the right side surface 10 constitute a counterclockwise rotation switch (function) -RY around the Y axis, and the switch -RY3 on the upper side surface and the switch -RY4 on the lower side surface 14 are arranged.
Counterclockwise rotation switch around Y-axis (function) -RY
Make up.
【００１４】正方形の縁に近づけたスイッチが、他の面
のスイッチと立方体の内部で干渉する虞れがある場合に
は、正方形の縁から離して配置する必要がある。例とし
て、図３に於いてスイッチ ＋ＲＹ１ は、図示２０の
隅角部でスイッチ −ＲＹ３と干渉する虞れがあるた
め、スイッチ −ＲＹ３ の厚さ２１だけ、正方形の縁
から離して配置する必要があり、距離１７が減る。この
対策のためには、厚さ２１の薄いスイッチを使用する
他、図４に示す様にスイッチ押圧面（立方体の表面に接
しスイッチ操作するとき指で押す部分）２２は、上記押
しボタンスイッチ１５の位置に配置し、スイッチ押圧面
２２の動きによりスイッチの接点を断続する機構２３
は、立方体の内部に干渉しないように配置する方法もあ
る。図４（Ａ）はスイッチ押圧面２２と接点断続機構２
３とを偏心させた例、（Ｂ）は角のスイッチ押圧面２２
を共通の部材で構成した例である。図２に示したスイッ
チの配置はボタンスイッチ押圧面の配置を指すものとす
る。If there is a risk that a switch placed near the edge of the square will interfere with a switch on the other side inside the cube, it should be placed away from the edge of the square. As an example, the switch + RY1 in FIG. 3 may interfere with the switch -RY3 at the corner portion of FIG. 20, and therefore it is necessary to dispose the switch + RY1 by the thickness 21 of the switch -RY3, away from the square edge. Yes, distance 17 decreases. As a countermeasure against this, a thin switch having a thickness of 21 is used, and as shown in FIG. 4, a switch pressing surface (a portion which is in contact with the surface of a cube and is pressed by a finger when operating the switch) 22 is the push button switch 15 described above. 23, which is arranged at the position of, and which connects and disconnects the switch contacts by the movement of the switch pressing surface 22.
There is also a method of arranging so as not to interfere with the inside of the cube. FIG. 4A shows the switch pressing surface 22 and the contact connecting / disconnecting mechanism 2.
3 is an eccentric example, (B) is a corner switch pressing surface 22
This is an example in which is composed of a common member. The arrangement of the switches shown in FIG. 2 indicates the arrangement of the button switch pressing surface.
【００１５】図２において、正方形の縁に近づけたスイ
ッチの名称は、その三字目（ＸＹＺ）をスイッチを捻じ
る回転軸の方向に座標軸の名称と合わせ、その一字目
（＋−）をスイッチを捻じる力により立方体が移動させ
られる（実際には立方体は連結具８により教示装置１の
箱に固定されているので少ししか移動しない）方向に合
わせ、その四字目を対向する平行な面に配置された回転
スイッチ（機能）を構成する二つのスイッチについて１
と２または３と４とし（順不同）、その二字目を回転を
表わすＲとした。図３の中央のスイッチ ＋Ｘ、−Ｘ、
＋Ｚ、−Ｚ は単独で各々の機能（従来の教示装置のロ
ボット移動スイッチと同じ機能）を表わすが、正方形の
縁に近づけたスイッチ ＋ＲＹ１、＋ＲＹ２、＋ＲＹ
３、＋ＲＹ４、−ＲＹ１、−ＲＹ２、−ＲＹ３、−ＲＹ
４ は図５に示すように、一つの回転スイッチ（機能）
を構成する二つのスイッチを直列に接続し、前記直列に
接続した同じ機能のスイッチ二組を並列に接続する。す
なわちスイッチ名称の四字目が１と２のスイッチを直列
に接続し、３と４のスイッチを直列に接続し、かつ、直
列に接続したスイッチ同士を並列に接続する。一つの回
転スイッチ（機能）を構成する二つのスイッチを直列に
接続する事により、二つのスイッチが同時に押されたと
きにスイッチ機能が有効になり、どちらか一つだけ押さ
れたときには機能しない。これにより、誤操作を防止す
る事が出来る。回転スイッチ（機能）を構成する直列並
列に接続された回路を従来の回転スイッチ回路と置き換
えれば、スイッチ機能の数は従来と変わらないので、教
示装置の従来の制御回路基板を変更する必要がない。In FIG. 2, the name of the switch brought close to the edge of the square is matched with the name of the coordinate axis in the direction of the rotation axis for twisting the switch, and the first character (+-) of the name is added. The cube is moved by the force of twisting the switch (actually, the cube is fixed to the box of the teaching device 1 by the connecting tool 8 so that the cube moves only a little), and its fourth character is opposed to the parallel direction. About the two switches that make up the rotary switch (function) placed on the surface 1
And 2 or 3 and 4 (in no particular order), and the second letter is R for rotation. The switches in the center of FIG. 3, + X, -X,
+ Z and -Z independently represent each function (the same function as the robot moving switch of the conventional teaching device), but the switches + RY1, + RY2, + RY which are close to the edge of the square.
3, + RY4, -RY1, -RY2, -RY3, -RY
4 is one rotary switch (function) as shown in FIG.
Are connected in series, and two sets of switches having the same function connected in series are connected in parallel. That is, the switches whose fourth letters in the switch name are 1 and 2 are connected in series, the switches whose numbers are 3 and 4 are connected in series, and the switches connected in series are connected in parallel. By connecting two switches constituting one rotary switch (function) in series, the switch function becomes effective when the two switches are pressed at the same time, and does not work when only one of them is pressed. This can prevent erroneous operation. If the circuit connected in series and in parallel that constitutes the rotary switch (function) is replaced with the conventional rotary switch circuit, the number of switch functions is the same as the conventional one, so that it is not necessary to change the conventional control circuit board of the teaching device. .
【００１６】図３の実施例の変形として、Ｘ軸に垂直な
断面とＺ軸に垂直な断面とについても同様な考え方で押
しボタンスイッチを配置し、スイッチの名称を付ける。
Ｘ軸に垂直な断面の場合、図３で述べた説明の Ｙ を
Ｘ に、Ｚ を Ｙ に、Ｘ を Ｚ に置き換え
る。Ｚ軸に垂直な断面の場合、図３で述べた説明のＹ
を Ｚ に、 Ｚ を Ｘ に、 Ｘ を Ｙ に置き
換える。図５ではＹ軸に関するスイッチの接続のみを示
したが、Ｘ軸Ｚ軸についても同様の考え方でスイッチを
まず直列に接続し、次に並列に接続する。図２では立方
体の全ての面に５個ずつ、計３０個のスイッチを使用
し、座標軸の全方向に対称なので、操作者と教示装置と
の相対姿勢をどのように変えても、移動スイッチ集合体
２の使い勝手が変わらない（連結具８の位置が変わるの
み）という特長がある。しかし、教示装置本体１の表面
は常に操作者側に向けて用いる事に鑑み、移動スイッチ
集合体２についても水平面内（ＸとＹ）の配置が対称で
あれば、それらと上下方向（Ｚ）とは対称で無くとも、
使い勝手が変わる事はない。また、図５に示す様に一つ
の回転スイッチ機能に対して二組のスイッチがあるので
この内一組を省略する事が出来る。二組の内一組を省略
した場合は一組のスイッチを直列に接続するのみで、並
列接続はない。As a modification of the embodiment shown in FIG. 3, push button switches are arranged and the switch names are given to the cross section perpendicular to the X axis and the cross section perpendicular to the Z axis in the same way.
In the case of a cross section perpendicular to the X axis, Y in the description given in FIG. 3 is replaced with X, Z is replaced with Y, and X is replaced with Z. In the case of a cross section perpendicular to the Z-axis, Y in the explanation given in FIG.
Is replaced with Z, Z is replaced with X, and X is replaced with Y. Although FIG. 5 shows only the connection of the switches for the Y axis, the switches are first connected in series and then in parallel for the X axis and Z axis in the same way. In FIG. 2, a total of 30 switches are used, 5 on each side of the cube, and symmetrical in all directions of the coordinate axes. Therefore, no matter how the relative posture between the operator and the teaching device is changed, a set of movement switches can be set. It has the feature that the usability of the body 2 does not change (only the position of the connecting tool 8 changes). However, in view of the fact that the surface of the teaching device body 1 is always used toward the operator side, if the arrangement of the moving switch assemblies 2 is also symmetrical in the horizontal plane (X and Y), the vertical direction (Z) with them is set. Is not symmetric with
Usability does not change. Further, as shown in FIG. 5, since there are two sets of switches for one rotary switch function, one set can be omitted. When one of the two sets is omitted, only one set of switches is connected in series and there is no parallel connection.
【００１７】図６（Ａ）は、図２に示したＺ方向の両サ
イド欄のスイッチを総べて省略したもので、立方体の高
さを削減した直方体にボタンスイッチを配置する事によ
り、スイッチ集合体をコンパクトにすることが出来る。
Ｚ軸廻りの回転機能についてはスイッチを省略せず、Ｘ
軸とＹ軸とを対称にしているので、スイッチ数は２２個
となる。図６（Ｂ）は、図２に示した上側面と下側面の
Ｘ方向の両サイド欄と、Ｙ方向の両サイド欄とのスイッ
チを省略したもので、コンパクトにはならないがスイッ
チ数削減の効果がある。図６（Ａ）と同様にＺ軸廻りの
回転機能についてはスイッチを省略せず、Ｘ軸とＹ軸と
を対称にしているので、スイッチ数は２２個となる。さ
らにスイッチ数を削減するには図７に示す方法がある。
図６（Ａ）に比して中央のスイッチを省略し、直進させ
る場合には同じ面内の両サイドのスイッチを同時に押す
事により、その面の中央のスイッチの代替え機能を持た
せる。この場合、図５の様なスイッチの直列結線は行わ
ず、個々のスイッチの信号を全てロボット制御装置に伝
え、回転機能のための直列結線も含めて、ロボット制御
装置（図外）に機能を判断させる。これによりスイッチ
数を１６個に減らす事が出来る。なお、この場合には図
６までの場合と異なり、教示装置の制御回路基板を変更
（スイッチ４個増加）する必要がある。また、図示しな
いロボット制御装置の変更も必要になる。なお、図６，
図７で図面に表現されていない裏側のスイッチの配置
は、表側の対向する面のスイッチの配置と面対称であ
る。図７までに示した連結具８は図１の実施例と同様
に、移動スイッチ集合体２の横の角に横斜め４５度方向
に取り付けているが、移動スイッチ集合体２の横に教示
装置の本体が有るため、教示装置１を水平面内で回転さ
せて使用するときに、教示装置の本体あるいは連結具が
操作者の手の邪魔になる事がある。この場合には図８に
示すように、移動スイッチ集合体２の下の角に下に向け
て連結具８を取り付けるのがよい。In FIG. 6A, the switches on both side columns in the Z direction shown in FIG. 2 are all omitted, and by arranging the button switches in a rectangular parallelepiped whose height of the cube is reduced, the switches are switched. The aggregate can be made compact.
For the rotation function around the Z axis, do not omit the switch,
Since the axis and the Y axis are symmetrical, the number of switches is 22. FIG. 6 (B) omits the switches for both the X-direction side columns on the upper and lower side surfaces and the Y-direction side columns shown in FIG. 2, so that the switch is not compact but the number of switches is reduced. effective. As in the case of FIG. 6A, the switch is not omitted for the rotation function around the Z axis, and the X axis and the Y axis are symmetrical, so the number of switches is 22. To further reduce the number of switches, there is a method shown in FIG.
Compared with FIG. 6A, the central switch is omitted, and when moving straight, the switches on both sides in the same plane are simultaneously pressed to provide a substitute function for the central switch on that plane. In this case, the series connection of the switches as shown in FIG. 5 is not performed, and all the signals of the individual switches are transmitted to the robot control device, and the function is added to the robot control device (not shown) including the serial connection for the rotation function. Make you judge. As a result, the number of switches can be reduced to 16. In this case, unlike the case shown in FIG. 6, it is necessary to change the control circuit board of the teaching device (increase the number of switches by four). Further, it is necessary to change the robot control device (not shown). Note that FIG.
The arrangement of the switches on the back side, which is not shown in the drawing in FIG. 7, is plane-symmetric with the arrangement of the switches on the front side and the facing side. Similar to the embodiment of FIG. 1, the connector 8 shown in FIGS. 7A and 7B is attached to the lateral corner of the moving switch assembly 2 in the direction of a diagonal angle of 45 degrees, but the teaching device is provided next to the moving switch assembly 2. Since the main body of the teaching device 1 is provided, the main body of the teaching device or the connecting tool may interfere with the operator's hand when the teaching device 1 is rotated and used in a horizontal plane. In this case, as shown in FIG. 8, it is preferable to attach the connector 8 downward to the lower corner of the moving switch assembly 2.
【００１８】図６，図７の実施例ではボタンスイッチを
水平面内対称に配置しているが、教示装置と操作者との
相対姿勢が一義的に決まる場合は、非対称であってもよ
い。この場合は、図６の実施例に比して４個（＋ＲＺ機
能２個、−ＲＺ機能２個）減らしてボタンスイッチ１８
個に、図７の実施例に比して２個減らし（左右面の２個
ずつを１個ずつに減らし、または前後面の２個ずつを１
個ずつに減らして直進専用にする）ボタンスイッチ１４
個にする事が出来る。その例を図９に示す。これらの実
施例では移動スイッチはオンオフのみで、ロボットの移
動速度は教示装置本体のスイッチで切り換えるようにし
ているが、移動スイッチの押圧面を押す力の大きさに応
じて多段階の信号（高速、低速、オフ等）を発するスイ
ッチを使用すると、ロボットから目を離さないで、ロボ
ットの移動速度を変える事が出来るため、さらに操作性
が良くなる。この場合、回転スイッチ機能を構成する二
つのスイッチの内、押す力の弱い方のスイッチの信号に
回転スイッチ機能の信号を合わせるように制御する。Although the button switches are arranged symmetrically in the horizontal plane in the embodiments of FIGS. 6 and 7, they may be asymmetrical when the relative postures of the teaching device and the operator are uniquely determined. In this case, as compared with the embodiment of FIG. 6, four (+ RZ function two, -RZ function two) are reduced and the button switch 18 is used.
7 in comparison with the embodiment of FIG. 7 (reducing 2 on the left and 2 on the left, or 1 on the front and rear)
Button switch 14
Can be made into individual pieces. An example thereof is shown in FIG. In these embodiments, the movement switch is turned on and off only, and the movement speed of the robot is switched by the switch of the teaching apparatus body. However, a multi-step signal (high speed signal) is used depending on the magnitude of the force pressing the pressing surface of the movement switch. , Low speed, off, etc.) is used, it is possible to change the moving speed of the robot without keeping an eye on the robot, which further improves operability. In this case, of the two switches forming the rotary switch function, the signal of the rotary switch function is controlled to match the signal of the switch with the weaker pushing force.
【００１９】上述の実施例ではボタンスイッチの押圧部
を立方体または直方体の面に配置したが、操作者の感触
を良くするために変形する事もできる。図１０（Ａ）は
直方体の角を丸くして掌に納まり易くしたもの、図１０
（Ｂ）は直方体の角を強調して捻じり操作を容易にした
ものである。図１１は立方体の角を面取りして握り易く
したものである。これらの場合でも、立方体または直方
体における配置位置に対応する位置にスイッチを配置す
ることにより、本発明を適用する事が出来る。In the above-mentioned embodiment, the pressing portion of the button switch is arranged on the surface of a cube or a rectangular parallelepiped, but it may be modified to improve the feel of the operator. FIG. 10A shows a rectangular parallelepiped with rounded corners so that it can be easily held in the palm.
(B) emphasizes the corners of a rectangular parallelepiped to facilitate the twisting operation. FIG. 11 shows a cube whose corners are chamfered to facilitate gripping. Even in these cases, the present invention can be applied by disposing the switch at a position corresponding to the disposition position in the cube or the rectangular parallelepiped.
【００２０】上述の実施例では６軸の垂直多関節ロボッ
ト用として直線移動させるためのスイッチ（立方体の面
の中央のスイッチ）Ｘ，Ｙ，Ｚ３方向と回転させるため
のスイッチ（立方体の面の縁に近づけたスイッチ）Ｒ
Ｘ，ＲＹ，ＲＺ３方向、計６方向を立方体の面に配置し
たが、本発明はこれに限定されるものでは無く、ロボッ
トの機能に応じて方向の数を減らして実施することも出
来、上記６方向の内任意の３方向以上を組み合わせる
と、本発明の効果を発揮できる（２方向の場合、スイッ
チを水平面で十字型に配置する事で足りる）。例えば、
直交座標ロボットの場合はＸ，Ｙ，Ｚ ３方向で、水平
多関節ロボットの場合はＸ，Ｙ，Ｚ，ＲＺ４方向で、５
軸垂直多関節ロボットの場合はＸ，Ｙ，Ｚ，ＲＸ，ＲＺ
５方向で実施することが出来る。In the above-described embodiment, a switch for linear movement (a central switch on the surface of a cube) for a 6-axis vertical articulated robot, a switch for rotating in the X, Y, and Z directions (edges of the surface of the cube). Switch closer to R
The X, RY, RZ 3 directions, total 6 directions are arranged on the surface of the cube, but the present invention is not limited to this, and the number of directions can be reduced according to the function of the robot. The effect of the present invention can be exhibited by combining three or more arbitrary directions out of the six directions (in the case of two directions, it suffices to arrange the switches in a cross shape on a horizontal plane). For example,
In case of Cartesian robot, X, Y, Z 3 directions, and in case of horizontal articulated robot, X, Y, Z, RZ 4 directions, 5
X, Y, Z, RX, RZ in case of axis vertical articulated robot
It can be implemented in five directions.
【００２１】次に本発明の教示装置の使用法を述べる。 （１）操作者は教示装置を持ち、ロボット及びロボット
が扱う対象物が良く見え、かつ、ロボットから離れた安
全な位置に立つ。 （２）ロボット移動以外の教示用押しボタンスイッチ群
３を操作して、ロボットを動かす以外の作業を行う。 （３）ロボットの座標モードを選定する。 （４）教示装置の座標軸の方向を、座標モードに応じて
ロボットの絶対座標またはロボットハンド等の工具座標
の方向と平行に合わせる。 （５）教示装置のスイッチ集合体を操作してロボットを
所定の位置姿勢へ合わせる。この時ロボットまたは対象
物に注目したまま作業を続けることが出来る（但し、関
節モードでロボットの姿勢が代表的な姿勢から離れたと
きはスイッチの番号を見る必要がある）。 （６）（２）より繰り返す。 上記実施例では操作者が教示装置を持つ為、上記使用法
の（４）に述べるように教示装置の座標軸の方向をロボ
ットと合わせる作業が必要となったが、教示装置を固定
できる場合で工具座標を扱わない場合には、教示装置の
座標軸の方向をロボットの絶対座標と平行に合わせて固
定する方がよい。また、工具座標を扱う場合には、移動
スイッチ集合体の方向をモータで回転させるようにし、
工具の角度をロボット制御装置で計算し、それと移動ス
イッチ集合体を平行となるようにモータを自動で制御す
るのがよい。このようにすると操作者は教示装置をロボ
ットと平行に合わせる必要が無く、ロボット移動操作に
専念できる。Next, a method of using the teaching device of the present invention will be described. (1) The operator holds the teaching device, can see the robot and the object handled by the robot well, and stands at a safe position away from the robot. (2) Other than moving the robot, operate the teaching push button switch group 3 to perform work other than moving the robot. (3) Select the coordinate mode of the robot. (4) The direction of the coordinate axes of the teaching device is set in parallel with the absolute coordinate of the robot or the direction of the tool coordinate of the robot hand or the like according to the coordinate mode. (5) The switch assembly of the teaching device is operated to adjust the robot to a predetermined position and orientation. At this time, the work can be continued while paying attention to the robot or the object (however, when the posture of the robot deviates from the typical posture in the joint mode, it is necessary to see the switch number). (6) Repeat from (2). In the above embodiment, since the operator has the teaching device, it is necessary to align the direction of the coordinate axis of the teaching device with the robot as described in (4) of the above-mentioned usage. When the coordinates are not handled, it is better to fix the coordinate axes of the teaching device in parallel with the absolute coordinates of the robot. Also, when handling the tool coordinates, the direction of the moving switch assembly is rotated by a motor,
It is preferable to calculate the angle of the tool by the robot controller and automatically control the motor so that the tool switch and the moving switch assembly are parallel to each other. In this way, the operator does not need to align the teaching device in parallel with the robot, and can concentrate on the robot moving operation.
【００２２】ロボットの座標モードを関節動作に切り換
えたときは、ロボットが直角座標では無いので、スイッ
チ集合体を押し、または捻じる方向と、ロボットが動く
方向とを、完全に合わせることは出来ない。そこでロボ
ットが代表的な姿勢の時（ロボットアームを直交させ、
手首回転軸を直交させたとき）に動作方向が合うよう
に、関節駆動軸（１軸〜６軸）とスイッチ集合体の機能
との対応を割り当て、かつ、従来と同様ロボットの関節
部とスイッチの押圧面とに、対応する番号と符号を張り
付ける。図２のスイッチに記載した数字はロボットの関
節番号の例を示す。ロボットの姿勢が代表的な姿勢に近
いときには、直角座標モードの時と同様に操作すること
が出来る。ロボットの姿勢が代表的な姿勢から離れたと
きには、従来と同様にロボットとスイッチの番号符号を
交互に見ながら操作するか、または、操作者がロボット
の現在の姿勢と代表的な姿勢との対応を考えて（番号符
号を見ないで）スイッチを選択する。関節動作の駆動軸
番号（１軸〜６軸）と直角座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ，ＲＸ，Ｒ
Ｙ，ＲＺ）との対応が従来と本発明と異なる場合には、
ロボット制御装置の上記対応の変更が必要であるが、変
更は容易である。上記実施例のロボットの教示装置の移
動スイッチ集合体は、ロボットの教示装置だけでは無
く、立体的な位置と姿勢をスイッチの手動操作により変
える操作装置に適用する事が出来る。例として、ロボッ
トの遠隔操縦装置、土木建築機械の操作装置、数値制御
工作機械の手動操作盤、等がある。また、立体的な実体
は無くとも、立体を表現した画像の中の位置と姿勢をス
イッチの手動操作により変える操作装置にも適用する事
が出来る。例として、ＣＡＤの位置入力装置、テレビゲ
ームの操作装置等が考えられる。When the coordinate mode of the robot is switched to the joint movement, the robot is not in the rectangular coordinates, and therefore the direction in which the switch assembly is pushed or twisted and the direction in which the robot moves cannot be perfectly matched. . So when the robot is in a typical posture (the robot arm is made orthogonal,
Correspondence between the joint drive axes (1 to 6 axes) and the function of the switch assembly is assigned so that the movement direction matches with the wrist rotation axis (orthogonal), and the robot joints and switches are the same as in the conventional case. The corresponding number and code are attached to the pressing surface of. The numbers written on the switches in FIG. 2 are examples of joint numbers of the robot. When the posture of the robot is close to a typical posture, the robot can be operated in the same manner as in the rectangular coordinate mode. When the posture of the robot deviates from the typical posture, operate the robot while alternately looking at the number symbols of the robot and the switch as before, or the operator responds to the current posture of the robot and the typical posture. Select the switch (without looking at the number sign). Drive axis number (1 to 6 axes) of joint motion and Cartesian coordinates (X, Y, Z, RX, R)
When the correspondence with Y, RZ) is different from the conventional one and the present invention,
Although it is necessary to change the above-mentioned correspondence of the robot control device, the change is easy. The moving switch assembly of the robot teaching device according to the above-described embodiment can be applied not only to the robot teaching device but also to an operating device that changes a three-dimensional position and orientation by manual operation of the switch. Examples include remote control devices for robots, operating devices for civil engineering and construction machines, and manual operation panels for numerically controlled machine tools. Further, the present invention can also be applied to an operating device that changes the position and orientation in an image representing a solid by a manual operation of a switch even if there is no stereoscopic substance. As an example, a CAD position input device, a video game operation device, and the like can be considered.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明によるとロボットの動作軸と動作
方向とを、押しボタンを押す方向または配置と合致して
いるので、最初に教示装置の座標軸の方向をロボットの
座標軸に合わせておくと、動作軸を変える度に、作業者
が標識と押しボタンの表示とを見て、該押しボタンの位
置を確認する必要が無く、ロボットから目を離さないで
操作できるので、操作が途切れて動作が遅くなる事も無
い。また、操作を誤る虞れが無い。その上、直ちに操作
に熟練する事が出来るので、量産品の生産現場等のよう
に製品変更によるロボット教示作業の機会が少ない場
合、また、保守専任者が装置故障時に非常停止したロボ
ットを排除する時に扱う場合等、教示操作に熟練する時
間が無い場合に特に効果が大きい。操作部はスイッチの
みで構成され、遠隔操縦ロボットを操作する為の６自由
度のジョイスティックのように高価になる事も無い。ス
イッチの数を特に少なくするので無ければ、従来の教示
装置の制御回路基板の変更が不要で、本体の制御装置の
変更が容易で、従来の教示装置を本発明の教示装置に変
更することが容易である。According to the present invention, since the motion axis and motion direction of the robot match the direction or arrangement of the push button, if the direction of the coordinate axis of the teaching device is first aligned with the coordinate axis of the robot. Every time the movement axis is changed, the operator does not need to check the position of the push button by looking at the sign and the push button display, and the operation can be performed without taking the eyes of the robot. Will not be late. Also, there is no risk of erroneous operation. In addition, since it is possible to immediately become skilled in the operation, when there are few opportunities for robot teaching work due to product changes such as in the production site of mass-produced products, the maintenance specialist eliminates the robot that stopped emergency at the time of device failure. The effect is particularly great when there is no time to become skilled in teaching operations, such as when sometimes handling. The operation part is composed of only switches, and is not expensive like a joystick with 6 degrees of freedom for operating a remote control robot. Unless the number of switches is particularly reduced, it is not necessary to change the control circuit board of the conventional teaching device, the control device of the main body can be easily changed, and the conventional teaching device can be changed to the teaching device of the present invention. It's easy.
【図１】本発明の一実施例のロボットの教示装置の斜視
図である。FIG. 1 is a perspective view of a teaching device for a robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
【図２】図１の移動スイッチ集合体の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the mobile switch assembly of FIG.
【図３】図２に示した移動スイッチ集合体のＹ軸直角断
面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the Y-axis of the moving switch assembly shown in FIG.
【図４】スイッチの干渉を防止する例を示す説明図であ
る。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of preventing switch interference.
【図５】スイッチの結線を示す図表である。FIG. 5 is a chart showing connection of switches.
【図６】図２の実施例におけるボタンスイッチの数を減
らした例を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing an example in which the number of button switches is reduced in the embodiment of FIG.
【図７】図６（Ａ）の実施例について、さらにスイッチ
の数を減らした例を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing an example in which the number of switches is further reduced in the embodiment of FIG. 6 (A).
【図８】図１の実施例における連結具の取付位置を変え
た例を示す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing an example in which the attachment position of the connector is changed in the embodiment of FIG.
【図９】水平面内非対称でスイッチの数を減らした各種
の実施例を示す模式図である。FIG. 9 is a schematic view showing various embodiments in which the number of switches is reduced due to asymmetry in the horizontal plane.
【図１０】図６（Ａ）の実施例における直方体の外形を
変形した例を示す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing an example in which the outer shape of a rectangular parallelepiped in the embodiment of FIG. 6 (A) is modified.
【図１１】立方体の角を面取りした形状のスイッチ集合
体の例を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing an example of a switch assembly having a shape in which a corner of a cube is chamfered.
１…ロボットの教示装置、２…移動スイッチ集合体、１
５…ボタンスイッチ。1 ... Robot teaching device, 2 ... Moving switch assembly, 1
5 ... Button switch.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11989893AJPH06328380A (en) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | Robot teaching device, industrial robot, and operating device |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11989893AJPH06328380A (en) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | Robot teaching device, industrial robot, and operating device |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06328380Atrue JPH06328380A (en) | 1994-11-29 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11989893APendingJPH06328380A (en) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | Robot teaching device, industrial robot, and operating device |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06328380A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014126221A1 (en)* | 2013-02-15 | 2014-08-21 | 株式会社神戸製鋼所 | Robot pendant |
| JPWO2017033377A1 (en)* | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | Robot system |
| JP2019144701A (en)* | 2018-02-16 | 2019-08-29 | 三菱重工工作機械株式会社 | Machine tool |
| CN115648187A (en)* | 2022-11-09 | 2023-01-31 | 北京精密机电控制设备研究所 | Visual six-degree-of-freedom teaching and control device |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014126221A1 (en)* | 2013-02-15 | 2014-08-21 | 株式会社神戸製鋼所 | Robot pendant |
| JP2014176955A (en)* | 2013-02-15 | 2014-09-25 | Kobe Steel Ltd | Robot pendant |
| CN104995000A (en)* | 2013-02-15 | 2015-10-21 | 株式会社神户制钢所 | Robot pendant |
| JPWO2017033377A1 (en)* | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | Robot system |
| JP2019144701A (en)* | 2018-02-16 | 2019-08-29 | 三菱重工工作機械株式会社 | Machine tool |
| CN115648187A (en)* | 2022-11-09 | 2023-01-31 | 北京精密机电控制设备研究所 | Visual six-degree-of-freedom teaching and control device |
| CN115648187B (en)* | 2022-11-09 | 2024-10-25 | 北京精密机电控制设备研究所 | Visual six-degree-of-freedom teaching and control device |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11370105B2 (en) | Robot system and method for operating same | |
| JP4014662B2 (en) | Robot teaching operation panel | |
| CN109834709B (en) | Robot control device for setting micro-motion coordinate system | |
| EP2769810A2 (en) | Robot simulator, robot teaching apparatus and robot teaching method | |
| CN114905487B (en) | Teaching device, teaching method, and recording medium | |
| CN111093911B (en) | Robot system and method for operating the same | |
| JP5549716B2 (en) | Robot system and teaching method | |
| JP6348141B2 (en) | Robot control device displaying operation program including additional axis status | |
| US20240416504A1 (en) | Method for Precise, Intuitive Positioning of Robotic Welding Machine | |
| EP1582956A2 (en) | Manual operating unit for robot | |
| JPS6179589A (en) | Robot operating device | |
| JP2021084141A (en) | Teaching device, control method and teaching program | |
| JPH06328380A (en) | Robot teaching device, industrial robot, and operating device | |
| JP2016221653A (en) | Robot control device and robot system | |
| JP7704839B2 (en) | Robot system including a robot having a display unit | |
| Hui et al. | Mechanisms for haptic feedback | |
| JP7462046B2 (en) | Robot System | |
| Bejczy | Virtual reality in manufacturing | |
| JPH03281193A (en) | master slave manipulator | |
| JP7661714B2 (en) | Teaching device, teaching method, and teaching program | |
| KR100321497B1 (en) | Robot Motion Teach Method | |
| Vertut et al. | Sensor-aided and/or computer-aided bilateral teleoperator system (SCATS) | |
| JP2023121732A (en) | Operation device, robot system, method for controlling operation device, method for controlling robot system, method for manufacturing article, control program, and recording medium | |
| JPH0752068A (en) | Remote control system | |
| JP2025086011A (en) | ROBOT SIMULATION DEVICE, SIMULATION METHOD, AND PROGRAM |