【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は体腔内に挿入して組織の
生検や切除を行う処置具に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a treatment instrument which is inserted into a body cavity to biopsy or excise tissue.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、体腔内に挿入して組織の生検や
切除を行う処置具として例えば特開平１−１２９８４３
号公報に示す構成のものが知られている。これは、処置
具の挿入部を形成する密巻コイル等のシースの先端部に
配設された鉗子やナイフ等の処置機能部に操作ワイヤの
先端部を連結し、この操作ワイヤを手元側の操作部によ
って牽引操作することにより、鉗子やナイフ等の処置機
能部を駆動する構成になっている。2. Description of the Related Art Generally, as a treatment tool for inserting into a body cavity for biopsy or excision of a tissue, for example, JP-A-1-129843.
The configuration shown in Japanese Patent Publication is known. This is to connect the distal end portion of the operation wire to the treatment function portion such as forceps or knife arranged at the distal end portion of the sheath such as the tightly wound coil forming the insertion portion of the treatment instrument, and to connect the operation wire to the proximal side. The treatment function unit such as forceps and a knife is driven by pulling the operation unit.
【０００３】この種のものにあってはシースの先端部側
のナイフや鉗子の向きを変える場合には手元側操作部の
操作によって操作ワイヤを回転させ、そのトルク伝達に
よりナイフや鉗子の向きを任意の方向に回転させるよう
にしている。In this type of device, when the direction of the knife or forceps on the distal end side of the sheath is changed, the operation wire is rotated by operating the proximal side operation unit, and the torque is transmitted to change the direction of the knife or forceps. It is designed to rotate in any direction.
【０００４】また、処置具の先端部側に鉗子やナイフ等
の処置機能部を駆動するモータや、圧電アクチュエータ
等の駆動部を設け、この駆動部と手元側操作部との間を
電気配線を介して電気的に接続し、手元側操作部の操作
により駆動部への通電制御を行ない処置具の先端部側の
鉗子やナイフ等の処置機能部の動作を制御することによ
り、操作ワイヤを省略した構成のものも考えられてい
る。Further, a motor for driving a treatment function portion such as forceps and a knife and a drive portion such as a piezoelectric actuator are provided on the distal end side of the treatment instrument, and an electric wiring is provided between the drive portion and the hand side operation portion. It is electrically connected via the operation side, and the operation wire is omitted by controlling the operation of the treatment section such as forceps and knife on the distal end side of the treatment instrument by controlling the energization of the drive section by operating the proximal side operation section. Other configurations are also considered.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、鉗子や
ナイフ等の処置機能部を操作ワイヤを介して駆動する構
成にした場合には体腔内に処置具を挿入する挿入作業
中、密巻コイル等のシースの部分が体腔内の腔内通路形
状に会わせて複雑に屈曲した際に、操作ワイヤとシース
との間の摺動抵抗が大きくなるので、操作ワイヤを介し
た手元側からのトルク伝達がうまくいかず、鉗子やナイ
フを所望の向きに正確に向けることが難しい問題があ
る。However, in the case where the treatment function portion such as forceps or knife is driven through the operation wire, during the insertion work for inserting the treatment tool into the body cavity, the close-wound coil, etc. When the sheath portion bends intricately in conformity with the intracavity passage shape in the body cavity, the sliding resistance between the operating wire and the sheath increases, so torque transmission from the proximal side via the operating wire is prevented. There is a problem that it is difficult to orient the forceps or knife in a desired direction.
【０００６】そのため、鉗子やナイフ等の処置機能部が
体腔内の目標部位の方向から外れた方向に向けられるお
それがあるので、体腔内の目標部位の生体組織を適切に
把んだり、切除することができない問題がある。Therefore, the treatment function portion such as forceps and a knife may be directed in a direction deviating from the direction of the target site in the body cavity, so that the living tissue of the target site in the body cavity is appropriately grasped or excised. There is a problem that cannot be done.
【０００７】さらに、鉗子の開閉操作時にも操作ワイヤ
の牽引力が処置機能部側に正確に伝わらないので、鉗子
の開閉操作を精度良く制御することができない問題があ
る。そのため、鉗子によって必要以上に強く生体組織を
把持し、生体組織を傷つけるおそれがある。Further, since the pulling force of the operation wire is not accurately transmitted to the treatment function portion even when the forceps is opened and closed, there is a problem that the opening and closing operation of the forceps cannot be controlled accurately. Therefore, the forceps may grasp the living tissue more strongly than necessary and may damage the living tissue.
【０００８】また、処置具の先端部側に処置機能部を駆
動するモータや、圧電アクチュエータ等の駆動部を設け
た場合にはモータや、圧電アクチュエータ等の駆動部全
体の大きさが比較的大きいので、処置具の外径寸法が大
きくなる問題がある。Further, when a motor for driving the treatment function portion or a driving portion such as a piezoelectric actuator is provided on the distal end side of the treatment instrument, the size of the entire driving portion such as the motor or the piezoelectric actuator is relatively large. Therefore, there is a problem that the outer diameter of the treatment tool becomes large.
【０００９】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、処置具本体の先端部に配設された処置
機能部を所望の向きに正確に向けることができ、体腔内
の目標部位の生体組織を適切に処置することができると
ともに、処置機能部を精度良く制御することができ、か
つ外径寸法の大径化を防止することができる処置具を提
供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to allow a treatment function portion arranged at a distal end portion of a treatment instrument body to be accurately oriented in a desired direction, and It is an object of the present invention to provide a treatment tool capable of appropriately treating a living tissue at a target site, accurately controlling a treatment function portion, and preventing an increase in outer diameter dimension.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は複数の電極が並
設された固定子と、この固定子に対して対向配置された
絶縁部材を備えた移動子とによって構成された静電アク
チュエータによって処置具本体の先端部に配設された処
置機能部の駆動手段を形成したものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an electrostatic actuator composed of a stator having a plurality of electrodes arranged in parallel, and a mover provided with an insulating member facing the stator. The driving means for the treatment function portion disposed at the distal end portion of the treatment instrument body is formed.
【００１１】[0011]
【作用】処置具本体の先端部に配設された処置機能部を
静電アクチュエータによって駆動するようにしたもので
ある。The functioning unit disposed at the tip of the treatment instrument body is driven by the electrostatic actuator.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１（Ａ）〜
（Ｃ）を参照して説明する。図１（Ａ）は生検用処置具
の先端部分の要部構成を示すもので、１は処置具の挿入
部を形成する可撓性の密巻コイル、２はこの密巻コイル
１の先端部に固定された固定管である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to (C). FIG. 1 (A) shows a main part configuration of a distal end portion of a biopsy treatment instrument. Reference numeral 1 is a flexible close-wound coil forming an insertion portion of the treatment instrument, and 2 is a tip end of the close-wound coil 1. It is a fixed tube fixed to the section.
【００１３】この固定管２には鉗子ユニット３が回転自
在に連結されている。この鉗子ユニット３には処置具の
挿入部の先端に配置された鉗子４を保持する回転管５が
設けられている。この回転管５には基端部側に固定管２
内に挿通された内管部６、先端部側に固定管２の外部に
突出された突出管部７がそれぞれ設けられている。A forceps unit 3 is rotatably connected to the fixed tube 2. The forceps unit 3 is provided with a rotary tube 5 for holding the forceps 4 arranged at the tip of the insertion portion of the treatment tool. The fixed tube 2 is provided on the base end side of the rotary tube 5.
An inner pipe portion 6 inserted inside and a protruding pipe portion 7 protruding outside the fixed pipe 2 are provided on the tip end side.
【００１４】さらに、鉗子４には開閉可能な一対の挾持
体（処置機能部）８，９が設けられている。これらの挾
持体８，９は回転管５の突出管部７に支持ピン１０を介
して回動可能に支持されている。Further, the forceps 4 is provided with a pair of holding bodies (treatment function portions) 8 and 9 which can be opened and closed. These holding bodies 8 and 9 are rotatably supported by the protruding tube portion 7 of the rotary tube 5 via support pins 10.
【００１５】また、各挾持体８，９の基端部には操作ア
ーム１１，１２の各先端部が連結ピン１３，１４を介し
てそれぞれ回動自在に連結されている。さらに、操作ア
ーム１２の基端部は操作アーム１１の基端部側に連結ピ
ン１５を介して回動自在に連結されている。この操作ア
ーム１１の基端部には操作ワイヤ１６の先端部が連結ボ
ール１７を介して回転自在に連結されている。そして、
図示しない手元側操作部による操作ワイヤ１６の引張り
操作にともない挾持体８，９が閉塞操作されるようにな
っている。この場合、鉗子４が固定管２に対して回転し
ても操作ワイヤ１６は回転しないようになっている。The distal ends of the operating arms 11 and 12 are rotatably connected to the base ends of the holding bodies 8 and 9 via connecting pins 13 and 14, respectively. Further, the base end of the operation arm 12 is rotatably connected to the base end of the operation arm 11 via a connecting pin 15. A distal end portion of an operation wire 16 is rotatably connected to a proximal end portion of the operation arm 11 via a connecting ball 17. And
The holding bodies 8 and 9 are occluded by a pulling operation of the operating wire 16 by a hand side operating unit (not shown). In this case, even if the forceps 4 rotates with respect to the fixed tube 2, the operation wire 16 does not rotate.
【００１６】また、固定管２の内周面と回転管５の内管
部６の外周面との間の接合部位には鉗子ユニット３を回
転駆動する静電アクチュエータ（駆動手段）１８が設け
られている。An electrostatic actuator (driving means) 18 for rotationally driving the forceps unit 3 is provided at the joint between the inner peripheral surface of the fixed tube 2 and the outer peripheral surface of the inner tube portion 6 of the rotary tube 5. ing.
【００１７】この静電アクチュエータ１８には図１
（Ｂ）に示すように固定管２の内周面に接着された固定
子１９と回転管５の内管部６の外周面に固定された移動
子２０とが設けられている。この場合、固定子１９には
複数の電極２１が回転管５の回転方向と垂直に縞状に並
設された電極パターンが形成されている。これらの電極
２１にはリード線２２がそれぞれ電気的に接続されてい
る。なお、全ての電極２１…のリード線２２…は束ねら
れてリード線束が形成されている。The electrostatic actuator 18 is shown in FIG.
As shown in (B), a stator 19 bonded to the inner peripheral surface of the fixed tube 2 and a mover 20 fixed to the outer peripheral surface of the inner tube portion 6 of the rotary tube 5 are provided. In this case, the stator 19 is provided with an electrode pattern in which a plurality of electrodes 21 are arranged in stripes in a direction perpendicular to the rotation direction of the rotary tube 5. Lead wires 22 are electrically connected to these electrodes 21, respectively. The lead wires 22 of all the electrodes 21 are bundled to form a lead wire bundle.
【００１８】さらに、静電アクチュエータ１８の移動子
２０は例えば厚さが数１０μｍ程度のポリイミドフィル
ムによって形成されている。この場合、回転管５の内管
部６の外周面にはリング状の取付け溝２３が形成されて
いる。そして、移動子２０のポリイミドフィルムはこの
取付け溝２３の開口面を閉塞する状態で取付け溝２３の
側壁面に接着されており、移動子２０のポリイミドフィ
ルムと取付け溝２３の内底面との間には空気層２４が形
成されている。Further, the moving element 20 of the electrostatic actuator 18 is formed of, for example, a polyimide film having a thickness of about several tens of μm. In this case, a ring-shaped mounting groove 23 is formed on the outer peripheral surface of the inner pipe portion 6 of the rotary pipe 5. The polyimide film of the mover 20 is adhered to the side wall surface of the attachment groove 23 in a state of closing the opening surface of the attachment groove 23, and between the polyimide film of the mover 20 and the inner bottom surface of the attachment groove 23. The air layer 24 is formed.
【００１９】また、支持ピン１０を保持する回転管５の
突出管部７には図１（Ｃ）に示すように支持ピン１０の
頭部の皿状部分１０ａを収容する収容凹部２５が形成さ
れている。この収容凹部２５は支持ピン１０の頭部の皿
状部分１０ａが突出管部７の外部側に突き出ない程度に
大型に形成されている。In addition, as shown in FIG. 1C, a housing recess 25 for housing the dish-shaped portion 10a of the head of the support pin 10 is formed in the protruding tube portion 7 of the rotary tube 5 which holds the support pin 10. ing. The accommodating recess 25 is formed in a large size so that the dish-shaped portion 10a of the head of the support pin 10 does not protrude to the outside of the projecting tube portion 7.
【００２０】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、体腔内に挿入された処置具の挿入部の先端側の鉗
子４を所望の方向に向ける場合には静電アクチュエータ
１８によって鉗子ユニット３を回転駆動する。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, when the forceps 4 on the distal end side of the insertion portion of the treatment instrument inserted into the body cavity is oriented in a desired direction, the forceps unit 3 is rotationally driven by the electrostatic actuator 18.
【００２１】この静電アクチュエータ１８の駆動時には
固定子１９の電極２１の極性が順次変化される。ここ
で、固定子１９の電極２１の極性が例えば図１（Ｂ）に
示すように矢印右方向に順次変化される場合には固定子
１９の電極２１の極性変化の最初のステージで、移動子
２０の表面には固定子１９の電極２１の極性と逆極性の
電荷が生じる。When driving the electrostatic actuator 18, the polarities of the electrodes 21 of the stator 19 are sequentially changed. Here, when the polarities of the electrodes 21 of the stator 19 are sequentially changed in the right direction of the arrow as shown in FIG. 1B, for example, in the first stage of the polar changes of the electrodes 21 of the stator 19, the mover is moved. On the surface of 20, a charge having a polarity opposite to the polarity of the electrode 21 of the stator 19 is generated.
【００２２】次に、電極２１の極性が次のステージに変
化すると、移動子２０の電荷と同極になるので互いに反
発しあい、移動子２０と固定子１９との間の摩擦力は低
下する。Next, when the polarity of the electrode 21 changes to the next stage, the electric charge and the electric charge of the mover 20 become the same polarity, so they repel each other, and the frictional force between the mover 20 and the stator 19 decreases.
【００２３】続いて、電極２１の極性が次のステージに
変化すると、移動子２０は一対の電極２１間の間隔分だ
け時計回り方向に回転するので、この移動子２０ととも
に回転管５及び鉗子４が同様に回転する。Then, when the polarity of the electrode 21 changes to the next stage, the mover 20 rotates in the clockwise direction by the distance between the pair of electrodes 21. Therefore, together with the mover 20, the rotary tube 5 and the forceps 4 are moved. Will rotate as well.
【００２４】したがって、この一連の動作を連結的に行
なうことにより、回転管５及び鉗子４を連続して時計回
り方向に回転操作することができる。このとき、操作ア
ーム１１の基端部には操作ワイヤ１６の先端部が連結ボ
ール１７を介して回転自在に連結されているので、鉗子
４が固定管２に対して回転しても操作ワイヤ１６は回転
しない状態で保持される。Therefore, by performing this series of operations in a linked manner, the rotary tube 5 and the forceps 4 can be continuously rotated in the clockwise direction. At this time, since the distal end portion of the operation wire 16 is rotatably connected to the proximal end portion of the operation arm 11 via the connecting ball 17, even if the forceps 4 rotates with respect to the fixed tube 2, the operation wire 16 is rotated. Is held in a non-rotating state.
【００２５】また、電極２１の極性を矢印左方向に順に
変えることにより、鉗子４を反時計回り方向に回転操作
することができる。なお、ここで固定子１９の電極２１
の極性を変えなければ移動子２０は固定子１９に固定状
態で保持されるので、鉗子４も回転しない。The forceps 4 can be rotated counterclockwise by sequentially changing the polarity of the electrode 21 in the left direction of the arrow. In addition, here, the electrode 21 of the stator 19
Since the mover 20 is held in a fixed state by the stator 19 unless the polarity of the forceps 4 is changed, the forceps 4 also does not rotate.
【００２６】また、鉗子ユニット３の挾持体８，９を閉
塞操作する場合には図示しない手元側操作部による操作
ワイヤ１６の引張り操作にともない挾持体８，９が閉塞
操作される。When the holding bodies 8 and 9 of the forceps unit 3 are to be closed, the holding bodies 8 and 9 are closed along with the pulling operation of the operating wire 16 by the hand-side operating portion (not shown).
【００２７】そこで、上記構成のものにあっては体腔内
に挿入された処置具の挿入部の先端側の鉗子４を所望の
方向に向ける場合には静電アクチュエータ１８によって
鉗子ユニット３を回転駆動するようにしたので、処置具
の挿入部の部分が複雑に湾曲しても何ら影響はなく、鉗
子４の向きを所望の向きに正確に向けることができ、体
腔内の目標部位の生体組織を適切に把持・切除等の処置
を行なうことができる。Therefore, in the case of the above structure, when the forceps 4 on the distal end side of the insertion portion of the treatment instrument inserted into the body cavity is directed in a desired direction, the forceps unit 3 is rotationally driven by the electrostatic actuator 18. Therefore, even if the insertion portion of the treatment instrument is complicatedly curved, there is no effect, the direction of the forceps 4 can be accurately oriented in a desired direction, and the biological tissue at the target site in the body cavity can be Appropriate treatments such as grasping and excision can be performed.
【００２８】また、固定管２の内周面と回転管５の内管
部６の外周面との間の接合部位に鉗子ユニット３を回転
駆動する静電アクチュエータ１８を設けたので、処置具
の挿入部先端部側の外径寸法を格別に大きくしなくて済
む。そのため、鉗子４の駆動モータや、圧電アクチュエ
ータ等の駆動部を設けた場合に比べて処置具の外径寸法
を小さくすることができ、処置具の先端部の大径化を防
止することができる。Further, since the electrostatic actuator 18 for rotationally driving the forceps unit 3 is provided at the joint between the inner peripheral surface of the fixed tube 2 and the outer peripheral surface of the inner tube portion 6 of the rotary tube 5, the treatment tool There is no need to increase the outer diameter of the tip of the insertion part. Therefore, the outer diameter of the treatment instrument can be reduced as compared with the case where a drive motor for the forceps 4 or a drive unit such as a piezoelectric actuator is provided, and an increase in the diameter of the distal end portion of the treatment instrument can be prevented. .
【００２９】次に、本発明の第２の実施例を図２を参照
して説明する。図２は乳頭切開用処置具の先端部分を示
すもので、３１は処置具の挿入部を形成する密巻コイル
の先端部に固定された固定管である。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows the distal end portion of the papilla incision treatment instrument, and 31 is a fixed tube fixed to the distal end portion of the close-wound coil forming the insertion portion of the treatment instrument.
【００３０】この固定管３１には回転体３２が回転自在
に連結されている。この回転体３２には基端部側に固定
管３１内に挿通された内管部３４、先端部側に固定管３
１の外部に突出された突出部３５がそれぞれ設けられて
いる。A rotating body 32 is rotatably connected to the fixed tube 31. The rotating body 32 has an inner tube portion 34 inserted into the fixed tube 31 on the base end side and a fixed tube 3 on the tip end side.
The protrusions 35 that are protruded to the outside of 1 are provided respectively.
【００３１】また、回転体３２には高周波ナイフ用電極
ワイヤ３９が装着されている。この場合、回転体３２の
突出部３５の周壁部には電極ワイヤ挿通用の前後一対の
切欠部（穴でもよい）が形成されている。そして、電極
ワイヤ３９の先端部側にはこれらの切欠部を通して回転
体３２の外部側に延出されたループ部３３が形成されて
いる。Further, a high frequency knife electrode wire 39 is attached to the rotating body 32. In this case, a pair of front and rear cutouts (may be holes) for inserting the electrode wires are formed on the peripheral wall of the protrusion 35 of the rotating body 32. A loop portion 33 is formed on the tip end side of the electrode wire 39 and extends to the outside of the rotating body 32 through these notches.
【００３２】なお、電極ワイヤ３９の先端部は突出部３
５の内部に固定されている。また、この電極ワイヤ３９
の基端部は処置具の手元側の図示しないコネクタ部に接
続されている。The tip of the electrode wire 39 has a protrusion 3
It is fixed inside 5. Also, this electrode wire 39
The proximal end portion of is connected to a connector portion (not shown) on the proximal side of the treatment instrument.
【００３３】さらに、電極ワイヤ３９における回転体３
２内に収納されている部分にはコイル状の巻回部４０が
形成されている。そして、手元から電極ワイヤ３９を押
すことにより回転体３２の外に露出されたループ部３３
を開くようになっている。Further, the rotating body 3 in the electrode wire 39
A coil-shaped winding portion 40 is formed in the portion accommodated in the inside 2. Then, by pressing the electrode wire 39 from the hand, the loop portion 33 exposed to the outside of the rotating body 32
Is designed to open.
【００３４】また、固定管３１の内周面には第１の実施
例の静電アクチュエータ１８と同一構成の静電アクチュ
エータ３６の固定子３８が接着されている。さらに、回
転体３２の内管部３４の外周面には上記静電アクチュエ
ータ３６の移動子３７が接着されている。なお、固定子
３８の電極のパターンは回転体３２の回転方向と垂直に
縞状に形成されている。これらの電極にはリード線がそ
れぞれ電気的に接続されており、全ての電極のリード線
は束ねられてリード線束が形成されている。Further, a stator 38 of an electrostatic actuator 36 having the same structure as the electrostatic actuator 18 of the first embodiment is adhered to the inner peripheral surface of the fixed tube 31. Further, the moving element 37 of the electrostatic actuator 36 is adhered to the outer peripheral surface of the inner tube portion 34 of the rotating body 32. The electrode pattern of the stator 38 is formed in stripes perpendicular to the rotating direction of the rotating body 32. Lead wires are electrically connected to these electrodes, respectively, and the lead wires of all the electrodes are bundled to form a lead wire bundle.
【００３５】そして、体腔内に挿入された処置具の先端
側の電極ワイヤ３９のループ部３３を所望の方向に向け
る場合には第１の実施例と同様に静電アクチュエータ３
６によって回転体３２を回転駆動し、停止する。そし
て、乳頭切開用処置具の使用時には電極ワイヤ３９のル
ープ部３３を乳頭に押しあてて切除を行なう。When the loop portion 33 of the electrode wire 39 on the distal end side of the treatment instrument inserted in the body cavity is oriented in a desired direction, the electrostatic actuator 3 is used as in the first embodiment.
The rotating body 32 is rotationally driven by 6 and stopped. Then, when the treatment tool for nipple incision is used, the loop portion 33 of the electrode wire 39 is pressed against the nipple for excision.
【００３６】このとき、電極ワイヤ３９にはコイル状の
巻回部４０が形成されているので、回転体３２が回転し
た場合でも電極ワイヤ３９に加わるトルクを手元側へ程
んど伝達しない。そのため、回転体３２の回転駆動時に
ワイヤ３９と処置具の挿入部内周面との間の摺動摩擦力
が回転体３２の回転に影響することはない。At this time, since the coil-shaped winding portion 40 is formed on the electrode wire 39, the torque applied to the electrode wire 39 is hardly transmitted to the hand side even when the rotating body 32 rotates. Therefore, when the rotating body 32 is rotationally driven, the sliding frictional force between the wire 39 and the inner peripheral surface of the insertion portion of the treatment tool does not affect the rotation of the rotating body 32.
【００３７】そこで、上記構成のものにあっては乳頭切
開用処置具の使用時には静電アクチュエータ３６によっ
て電極ワイヤ３９のループ部３３の向きを任意に変えて
適切に乳頭を切除できる。Therefore, in the case of the above-described structure, when the treatment instrument for nipple incision is used, the direction of the loop portion 33 of the electrode wire 39 can be arbitrarily changed by the electrostatic actuator 36 to appropriately excise the nipple.
【００３８】また、固定管３１の内周面と回転体３２の
内管部３４の外周面との間の接合部位に静電アクチュエ
ータ３６を設けたので、処置具の挿入部先端部側の外径
寸法を格別に大きくしなくて済む。そのため、電極ワイ
ヤ３９のループ部３３の駆動モータや、圧電アクチュエ
ータ等の駆動部を設けた場合に比べて処置具の外径寸法
を小さくすることができ、処置具の先端部の大径化を防
止することができる。Further, since the electrostatic actuator 36 is provided at the joining portion between the inner peripheral surface of the fixed tube 31 and the outer peripheral surface of the inner tube portion 34 of the rotating body 32, the external portion on the distal end side of the insertion portion of the treatment tool is provided. It is not necessary to increase the diameter dimension. Therefore, the outer diameter of the treatment instrument can be reduced as compared with the case where a drive motor for the loop portion 33 of the electrode wire 39 or a drive portion such as a piezoelectric actuator is provided, and the diameter of the distal end portion of the treatment instrument can be increased. Can be prevented.
【００３９】また、図３は本発明の第３の実施例を示す
ものである。これは、本発明を把持用処置具に適用した
ものである。すなわち、この把持用処置具の先端部には
図３に示すようには円筒状の外套シース５１と、この外
套シース５１内に配設された移動子ワイヤ５２と、この
移動子ワイヤ５２の先端部に固定されたグリップ部５３
とが設けられている。FIG. 3 shows a third embodiment of the present invention. This is an application of the present invention to a grasping treatment tool. That is, as shown in FIG. 3, a cylindrical outer sheath 51, a mover wire 52 disposed in the outer sheath 51, and a tip of the mover wire 52 are provided at the tip of the grasping treatment tool. Grip part 53 fixed to the part
And are provided.
【００４０】さらに、グリップ部５３には開閉可能な一
対の挾持部材５４，５５が設けられている。これらの挾
持部材５４，５５は板ばね材料によって形成されてい
る。そして、各挾持部材５４，５５の基端部は移動子ワ
イヤ５２の先端部に固定され、各挾持部材５４，５５の
先端側の自由端部は常時は板ばねのばね力によって開状
態で保持されている。Further, the grip portion 53 is provided with a pair of holding members 54 and 55 which can be opened and closed. These holding members 54 and 55 are made of a leaf spring material. The proximal ends of the holding members 54 and 55 are fixed to the distal ends of the mover wires 52, and the free ends of the holding members 54 and 55 on the distal side are normally held in an open state by the spring force of a leaf spring. Has been done.
【００４１】また、移動子ワイヤ５２はワイヤ状のポリ
イミド樹脂等の絶縁材料によって形成されている。さら
に、外套シース５１の内周面には複数のリング状の電極
５６が軸方向に沿って縞状に並設され、静電アクチュエ
ータ（駆動手段）５９の固定子５８が形成されている。
そして、この固定子５８と移動子ワイヤ５２とによって
グリップ部５３の挾持部材５４，５５を開閉操作する静
電アクチュエータ５９が形成されている。なお、各電極
５６にはリード線５７が電気的に接続されていて全体と
してリード線束が形成されている。The mover wire 52 is made of a wire-shaped insulating material such as polyimide resin. Further, on the inner peripheral surface of the outer sheath 51, a plurality of ring-shaped electrodes 56 are arranged in a striped pattern along the axial direction, and a stator 58 of an electrostatic actuator (driving means) 59 is formed.
An electrostatic actuator 59 that opens and closes the holding members 54 and 55 of the grip portion 53 is formed by the stator 58 and the mover wire 52. A lead wire 57 is electrically connected to each electrode 56 to form a lead wire bundle as a whole.
【００４２】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、体腔内に挿入された把持用処置具の先端側のグリ
ップ部５３を開閉操作する場合には静電アクチュエータ
５９が駆動される。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, when the grip portion 53 on the distal end side of the grasping treatment tool inserted into the body cavity is opened and closed, the electrostatic actuator 59 is driven.
【００４３】この静電アクチュエータ５９の駆動時には
固定子５８の電極５６の極性が順次変化される。ここ
で、電極５６の極性が例えば図３に示すように矢印右方
向に順次変化される場合には固定子５８の電極５６の極
性変化の最初のステージで、移動子ワイヤ５２の表面に
は固定子５８の電極５６の極性と逆極性の電荷が生じ
る。When driving the electrostatic actuator 59, the polarities of the electrodes 56 of the stator 58 are sequentially changed. Here, when the polarity of the electrode 56 is sequentially changed in the right direction of the arrow as shown in FIG. 3, the electrode 56 of the stator 58 is fixed to the surface of the mover wire 52 at the first stage of the polarity change. A charge having a polarity opposite to that of the electrode 56 of the child 58 is generated.
【００４４】次に、電極５６の極性が次のステージに変
化すると、移動子ワイヤ５２の電荷と同極になるので互
いに反発しあい、移動子ワイヤ５２と外套シース５１と
の間の摩擦力は低下する。Next, when the polarity of the electrode 56 changes to the next stage, it becomes the same polarity as the electric charge of the mover wire 52 and repels each other, and the frictional force between the mover wire 52 and the outer sheath 51 decreases. To do.
【００４５】さらに、電極５６の極性が次のステージに
変化すると、移動子ワイヤ５２は一対の電極５６間の間
隔分だけ図３中で、右方向へ移動する。これを連続的に
繰り返せば移動子ワイヤ５２は連続して右方向に移動
し、この移動子ワイヤ５２の動作にともないグリップ部
５３の挾持部材５４，５５が外套シース５１内に引き込
まれてグリップ部５３が閉操作される。Further, when the polarity of the electrode 56 changes to the next stage, the mover wire 52 moves rightward in FIG. 3 by the distance between the pair of electrodes 56. If this is repeated continuously, the mover wire 52 continuously moves to the right, and the gripping members 54 and 55 of the grip part 53 are pulled into the outer sheath 51 with the movement of the mover wire 52, and the grip part is pulled. 53 is closed.
【００４６】逆に、固定子５８の電極５６の極性を図３
中で、矢印左方向に順に変化させる場合には移動子ワイ
ヤ５２は左へ移動し、この移動子ワイヤ５２の動作にと
もない外套シース５１内に引き込まれているグリップ部
５３が外套シース５１の外部側に押出し操作され、グリ
ップ部５３が開かれる。なお、電極５６の極性を変えな
ければ移動子ワイヤ５２は外套シース５１内の定位置に
固定された状態で保持される。On the contrary, the polarity of the electrode 56 of the stator 58 is shown in FIG.
In the case of sequentially changing in the left direction of the arrow, the mover wire 52 moves to the left, and the grip portion 53 pulled into the outer sheath 51 with the movement of the mover wire 52 causes the outer portion of the outer sheath 51 to move. It is pushed out to the side, and the grip portion 53 is opened. If the polarity of the electrode 56 is not changed, the mover wire 52 is held in a fixed position in the outer sheath 51 in a fixed state.
【００４７】そこで、上記構成のものにあっては体腔内
に挿入された把持用処置具の先端側のグリップ部５３を
静電アクチュエータ５９によって開閉操作することがで
きるので、処置具が体腔内で複雑に湾曲してもグリップ
部５３の開閉動作を正確に制御することができる。その
ため、従来のように必要以上に強く生体組織を把持し、
生体組織を傷つけるおそれがない。Therefore, in the above-mentioned structure, since the grip portion 53 on the distal end side of the grasping treatment instrument inserted into the body cavity can be opened and closed by the electrostatic actuator 59, the treatment instrument can be operated in the body cavity. Even if it is complicatedly curved, the opening / closing operation of the grip portion 53 can be accurately controlled. Therefore, grasping biological tissue stronger than necessary, as in the past,
There is no danger of damaging living tissues.
【００４８】また、外套シース５１の内周面に複数の電
極５６…を軸方向に沿って縞状に並設し、静電アクチュ
エータ５９の固定子５８を形成するとともに、この固定
子５８と外套シース５１内に配設された移動子ワイヤ５
２とによってグリップ部５３の挾持部材５４，５５を開
閉操作する静電アクチュエータ５９を形成したので、処
置具の挿入部先端部側の外径寸法を格別に大きくしなく
て済む。そのため、駆動モータや、圧電アクチュエータ
等の駆動部を処置具の挿入部先端部側に設けた場合に比
べて処置具の外径寸法を小さくすることができ、処置具
の先端部の大径化を防止することができる。Further, a plurality of electrodes 56 ... Are arranged side by side in a striped pattern along the axial direction on the inner peripheral surface of the outer sheath 51 to form a stator 58 of an electrostatic actuator 59, and at the same time, the stator 58 and the outer sheath. Moving wire 5 arranged in the sheath 51
Since the electrostatic actuator 59 that opens and closes the holding members 54 and 55 of the grip portion 53 is formed by 2 and 2, the outer diameter of the distal end portion of the insertion portion of the treatment tool need not be particularly large. Therefore, the outer diameter of the treatment instrument can be reduced as compared to the case where a drive unit such as a drive motor or a piezoelectric actuator is provided on the distal end side of the insertion portion of the treatment instrument, and the diameter of the distal end portion of the treatment instrument can be increased. Can be prevented.
【００４９】なお、上記実施例では開閉可能な一対の挾
持部材５４，５５を備えたグリッパ部５３を設けたもの
を示したが、バスケット形状のグリッパ部５３を設ける
構成にしてもよい。In the above embodiment, the gripper portion 53 provided with the pair of gripping members 54 and 55 that can be opened and closed is provided, but the basket-shaped gripper portion 53 may be provided.
【００５０】また、図４は本発明の第４の実施例を示す
ものである。図４中で、６１は処置具の挿入部に配設さ
れたシースである。このシース６１の先端部には円筒状
の凹陥部６２が形成されている。FIG. 4 shows a fourth embodiment of the present invention. In FIG. 4, reference numeral 61 is a sheath disposed in the insertion portion of the treatment tool. A cylindrical recess 62 is formed at the tip of the sheath 61.
【００５１】さらに、シース６１の凹陥部６２の中央部
位にはシース６１の外部側に突出する突出部６３が形成
されている。また、凹陥部６２内にはこの突出部６３の
周囲に沿って軸心方向に移動可能な筒体（移動子）６４
が収納されている。Further, at the central portion of the recessed portion 62 of the sheath 61, a protruding portion 63 that protrudes to the outside of the sheath 61 is formed. Further, in the recessed portion 62, a cylindrical body (moving element) 64 that is movable in the axial direction along the periphery of the protruding portion 63.
Is stored.
【００５２】この筒体６４は例えばプラスチック等の絶
縁材料によって形成されている。そして、この筒体６４
の先端部には絞り部材６５の基端部が固定されている。
この絞り部材６５の先端部には絞り口６９が形成されて
いる。The cylinder 64 is made of an insulating material such as plastic. And this cylindrical body 64
The proximal end of the diaphragm member 65 is fixed to the distal end of the.
A diaphragm port 69 is formed at the tip of the diaphragm member 65.
【００５３】さらに、絞り部材６５の絞り口６９には略
Ｖ字状のグリップ部６７の基端部側が挿入されている。
そして、絞り口６９に挿入されたグリップ部６７の基端
部はシース６１の突出部６３に固定されている。Further, the proximal end portion side of the grip portion 67 having a substantially V shape is inserted into the throttle opening 69 of the throttle member 65.
The proximal end portion of the grip portion 67 inserted in the aperture 69 is fixed to the protruding portion 63 of the sheath 61.
【００５４】また、シース６１にはその円筒状凹陥部６
２の内周面には複数のリング状の電極７２が軸方向に沿
って縞状に並設され、静電アクチュエータの固定子７４
が形成されている。そして、この固定子７４と筒体６４
とによってグリップ部６７の挾持部材６８，６９を開閉
操作する静電アクチュエータ７５が形成されている。Further, the sheath 61 has a cylindrical recess 6 formed therein.
A plurality of ring-shaped electrodes 72 are arranged in stripes along the axial direction on the inner peripheral surface of 2, and a stator 74 of the electrostatic actuator is provided.
Are formed. Then, the stator 74 and the cylindrical body 64
An electrostatic actuator 75 for opening and closing the holding members 68, 69 of the grip portion 67 is formed by and.
【００５５】なお、固定子７４の各電極７２にはリード
線７３が電気的に接続されていて全体としてリード線束
が形成されている。また、グリップ部６７の一対の挾持
部材６８，６９の先端部にはストッパ７０，７１が取り
付けられていて絞り部材６５が図４中で左へ移動しすぎ
ることを防いでいる。A lead wire 73 is electrically connected to each electrode 72 of the stator 74 to form a lead wire bundle as a whole. Further, stoppers 70 and 71 are attached to the distal end portions of the pair of holding members 68 and 69 of the grip portion 67 to prevent the diaphragm member 65 from moving too far to the left in FIG.
【００５６】そして、処置具の先端側のグリップ部６７
を開閉操作する場合には静電アクチュエータ７５が駆動
される。この静電アクチュエータ７５の駆動時には固定
子７４の電極７２の極性が順次変化され、この固定子７
４の電極７２の極性変化にともない静電アクチュエータ
７５の移動子である筒体６４が突出部６３の周囲に沿っ
て軸心方向に移動して絞り部材６５が図４中で左右方向
に移動操作される。Then, the grip portion 67 on the distal end side of the treatment instrument
When opening and closing, the electrostatic actuator 75 is driven. When the electrostatic actuator 75 is driven, the polarities of the electrodes 72 of the stator 74 are sequentially changed.
4, the cylindrical body 64, which is a moving element of the electrostatic actuator 75, moves in the axial direction along the periphery of the protruding portion 63, and the diaphragm member 65 moves left and right in FIG. To be done.
【００５７】ここで、絞り部材６５が図４中で左方向に
移動する動作にともないグリップ部６７の一対の挾持部
材６８，６９が閉じられるとともに、絞り部材６５が図
４中で右方向に移動する動作にともないグリップ部６７
の一対の挾持部材６８，６９が開かれる。Here, as the diaphragm member 65 moves to the left in FIG. 4, the pair of holding members 68 and 69 of the grip portion 67 are closed, and the diaphragm member 65 moves to the right in FIG. Grip portion 67 according to the movement
The pair of holding members 68 and 69 are opened.
【００５８】したがって、この実施例の場合でも処置具
の先端側のグリップ部６７を静電アクチュエータ７５に
よって開閉操作することができるので、処置具が体腔内
で複雑に湾曲してもグリップ部６７の開閉動作を正確に
制御することができる。そのため、従来のように必要以
上に強く生体組織を把持し、生体組織を傷つけるおそれ
がない。Therefore, even in the case of this embodiment, since the grip portion 67 on the distal end side of the treatment instrument can be opened and closed by the electrostatic actuator 75, even if the treatment instrument is complicatedly curved in the body cavity, The opening / closing operation can be accurately controlled. Therefore, unlike the conventional case, the living tissue is grasped more strongly than necessary and there is no possibility of damaging the living tissue.
【００５９】さらに、第３の実施例と同様に処置具の挿
入部先端部側の外径寸法を格別に大きくしなくて済むの
で、駆動モータや、圧電アクチュエータ等の駆動部を処
置具の挿入部先端部側に設けた場合に比べて処置具の外
径寸法を小さくすることができ、処置具の先端部の大径
化を防止することができる。Further, as in the case of the third embodiment, it is not necessary to increase the outer diameter of the treatment instrument at the distal end portion of the treatment instrument, so that the drive unit such as the drive motor or the piezoelectric actuator is inserted into the treatment instrument. The outer diameter of the treatment instrument can be made smaller than in the case where the treatment instrument is provided on the tip end side, and it is possible to prevent an increase in the diameter of the tip end of the treatment instrument.
【００６０】また、図５は直視型内視鏡８１の処置具挿
通チャンネルから突出された生検用処置具８２の湾曲状
態を示すものである。この生検用処置具８２の先端部に
は糸通し穴８３が形成されており、この糸通し穴８３内
にポリフッ化ビニリデンの糸８４が挿通されている。FIG. 5 shows a curved state of the biopsy treatment instrument 82 protruding from the treatment instrument insertion channel of the direct-view endoscope 81. A threading hole 83 is formed at the tip of the biopsy treatment tool 82, and a polyvinylidene fluoride thread 84 is inserted into the threading hole 83.
【００６１】そして、この糸８４を静電アクチュエータ
の移動子によって形成することにより、静電アクチュエ
ータの駆動にともない糸８４を引っ張り、生検用処置具
８２の先端を湾曲操作することができる。By forming the thread 84 by the moving element of the electrostatic actuator, the thread 84 can be pulled in accordance with the driving of the electrostatic actuator, and the tip of the biopsy treatment instrument 82 can be bent.
【００６２】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形
実施できることは勿論である。The present invention is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
【００６３】[0063]
【発明の効果】本発明によれば複数の電極が並設された
固定子と、この固定子に対して対向配置された絶縁部材
を備えた移動子とによって構成された静電アクチュエー
タによって処置具本体の先端部に配設された処置機能部
の駆動手段を形成したので、処置具本体の先端部に配設
された処置機能部を所望の向きに正確に向けることがで
き、体腔内の目標部位の生体組織を適切に処置すること
ができるとともに、処置機能部を精度良く制御すること
ができ、かつ外径寸法の大径化を防止することができ
る。According to the present invention, the treatment tool is an electrostatic actuator composed of a stator having a plurality of electrodes arranged in parallel, and a moving element provided with an insulating member facing the stator. Since the drive means for the treatment function portion disposed at the tip portion of the main body is formed, the treatment function portion disposed at the tip portion of the treatment tool body can be accurately oriented in a desired direction, and the target inside the body cavity can be obtained. The living tissue at the site can be appropriately treated, the treatment function section can be accurately controlled, and the increase in the outer diameter dimension can be prevented.
【図１】 本発明の第１の実施例を示すもので、（Ａ）
は生検用処置具の先端部分の要部構成を示す縦断面図、
（Ｂ）は静電アクチュエータの横断面図、（Ｃ）は鉗子
の支持ピンの取付け部を示す縦断面図。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention (A)
Is a vertical cross-sectional view showing the configuration of the main part of the distal end portion of the biopsy treatment tool,
(B) is a horizontal cross-sectional view of the electrostatic actuator, (C) is a vertical cross-sectional view showing the attachment portion of the support pin of the forceps.
【図２】 本発明の第２の実施例の要部構成を示す縦断
面図。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of the main part of a second embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の第３の実施例の要部構成を示す縦断
面図。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of the main parts of a third embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の第４の実施例の要部構成を示す縦断
面図。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of the main parts of a fourth embodiment of the present invention.
【図５】 直視型内視鏡の処置具挿通チャンネルから突
出された生検用処置具の湾曲状態を示す側面図。FIG. 5 is a side view showing a curved state of the biopsy treatment instrument projected from the treatment instrument insertion channel of the direct-view endoscope.
【符号の説明】 ８，９…挾持体（処置機能部）、１８，３６，５９，７
５…静電アクチュエータ（駆動手段）、１９，３８，５
８，７４…固定子、２０，３７…移動子、２１，５６，
７２…電極、５２…移動子ワイヤ、６４…筒体（移動
子）。[Explanation of reference numerals] 8, 9 ... Holding body (treatment function part), 18, 36, 59, 7
5 ... Electrostatic actuator (driving means), 19, 38, 5
8, 74 ... Stator, 20, 37 ... Mover, 21, 56,
72 ... Electrode, 52 ... Mover wire, 64 ... Cylindrical body (mover).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平尾 勇実 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yumi Hirao 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267603AJPH06114075A (en) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | Treating apparatus |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267603AJPH06114075A (en) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | Treating apparatus |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114075Atrue JPH06114075A (en) | 1994-04-26 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267603AWithdrawnJPH06114075A (en) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | Treating apparatus |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06114075A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6033424A (en)* | 1998-02-04 | 2000-03-07 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Treating instrument for endoscope |
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