【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両のショックアブ
ソーバの減衰力を電子制御するアブソーバ減衰力制御装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an absorber damping force control device for electronically controlling the damping force of a vehicle shock absorber.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、車両の乗心地向上への要望が高ま
ってきており、車両のアブソーバ減衰力制御装置が、例
えば特開平３−１０４７２６号公報に示されている。こ
の装置は、各輪のバネ上絶対速度、バネ上・バネ下間の
相対速度を検出し、この二者の符号を判別して減衰力を
制御することにより、乗心地、操安性を向上させるもの
である。2. Description of the Related Art In recent years, the demand for improving the riding comfort of a vehicle has been increasing, and a vehicle absorber damping force control device is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-104726. This device detects the absolute sprung speed of each wheel and the relative speed between the sprung and unsprung parts, and determines the sign of the two to control the damping force to improve riding comfort and maneuverability. It is what makes them.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、この装置で
は、常時減衰力を切替えるため、切替えることによるシ
ョックアブソーバ内の油撃音、あるいはドライバへのシ
ョック等の発生という問題が生じている。However, in this apparatus, since the damping force is constantly switched, there is a problem that switching causes the oil hammer noise in the shock absorber or the driver to receive a shock.
【０００４】そこで、この発明の目的は、減衰力の切替
えに伴うショックアブソーバ内の油撃音やドライバへの
ショック等の発生を低減することができる車両のアブソ
ーバ減衰力制御装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide an absorber damping force control device for a vehicle capable of reducing the occurrence of oil hammer noise in the shock absorber and shock to the driver due to switching of the damping force. is there.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、図４に示す
ように、車体と車輪との間に設置されたショックアブソ
ーバの減衰力を変化させるアクチュエータＭ１と、バネ
上の絶対速度を検出するバネ上速度検出手段Ｍ２と、バ
ネ上・バネ下間の相対速度を検出するバネ上・バネ下間
相対速度検出手段Ｍ３と、バネ上の絶対速度とバネ上・
バネ下間の相対速度とを要素とし、バネ上の絶対速度及
びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が異なるときには
低減衰力を与え、符号が一致するときには高減衰力を与
え、かつ、この高減衰力の与え方として、バネ上絶対速
度が大きいほど高い減衰力を与えるデータを記憶した減
衰力データ記憶手段Ｍ４と、前記減衰力データ記憶手段
Ｍ４のデータを用いて、前記バネ上速度検出手段Ｍ２に
よるバネ上の絶対速度と前記バネ上・バネ下間相対速度
検出手段Ｍ３によるバネ上・バネ下間の相対速度とか
ら、その向きと大きさにより与えるべき減衰力を求めて
前記アクチュエータＭ１を制御して前記ショックアブソ
ーバの減衰力を調整する減衰力制御手段Ｍ５とを備えた
車両のアブソーバ減衰力制御装置をその要旨とする。According to the present invention, as shown in FIG. 4, an actuator M1 for changing the damping force of a shock absorber installed between a vehicle body and wheels and an absolute speed on a spring are detected. The sprung speed detecting means M2, the sprung / unsprung relative speed detecting means M3 for detecting the relative speed between the sprung and unsprung portions, the absolute speed on the spring and the sprung portion.
The relative velocity between unsprung parts is used as an element, and when the signs of the absolute velocity on the spring and the relative velocity between the sprung part and the unsprung part are different, a low damping force is given, and when the signs match, a high damping force is given, and As a method of giving this high damping force, the sprung mass velocity is stored using the damping force data storage means M4 that stores data that gives a higher damping force as the sprung mass absolute velocity is larger, and the data of the damping force data storage means M4. From the absolute velocity on the spring by the detecting means M2 and the relative velocity between the sprung and unsprung portions by the relative speed detecting means M3 between the sprung and unsprung portions, the damping force to be given by the direction and the size thereof is calculated to obtain the actuator. The gist is a vehicle absorber damping force control device that includes a damping force control means M5 that controls M1 to adjust the damping force of the shock absorber.
【０００６】[0006]
【作用】減衰力データ記憶手段Ｍ４には、バネ上の絶対
速度とバネ上・バネ下間の相対速度とを要素とし、バネ
上の絶対速度及びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が
異なるときには低減衰力を与え、符号が一致するときに
は高減衰力を与え、かつ、この高減衰力の与え方とし
て、バネ上絶対速度が大きいほど高い減衰力を与えるデ
ータが記憶されている。そして、減衰力制御手段Ｍ５
は、減衰力データ記憶手段Ｍ４のデータを用いて、バネ
上速度検出手段Ｍ２によるバネ上の絶対速度とバネ上・
バネ下間相対速度検出手段Ｍ３によるバネ上・バネ下間
の相対速度とから、その向きと大きさにより与えるべき
減衰力を求めてアクチュエータＭ１を制御してショック
アブソーバの減衰力を調整する。この際、バネ上の絶対
速度及びバネ上・バネ下間の相対速度の符号が一致する
ときにバネ上絶対速度が大きいほど高い減衰力が与えら
れ、必要最小限の減衰力の変更が行われる。In the damping force data storage means M4, the absolute speed on the spring and the relative speed between the sprung and unsprung elements are used as elements, and the signs of the absolute speed on the spring and the relative speed between the sprung and unsprung portions are shown. Data that gives a low damping force when different, gives a high damping force when the signs match, and gives a high damping force as the absolute sprung speed increases as the way of giving this high damping force is stored. Then, the damping force control means M5
Is the absolute speed on the spring and the sprung mass by the sprung mass velocity detecting means M2 using the data of the damping force data storage means M4.
The damping force of the shock absorber is adjusted by controlling the actuator M1 by obtaining the damping force to be applied according to the direction and the size thereof from the relative speed between the sprung portion and the unsprung portion by the unsprung relative velocity detecting means M3. At this time, when the sign of the absolute speed on the spring and the sign of the relative speed between the sprung part and the unsprung part match, a higher damping force is given as the absolute speed on the sprung is larger, and the minimum necessary damping force is changed. ..
【０００７】[0007]
【実施例】以下、この発明を具体化した一実施例を図面
に従って説明する。図１には、車両のアブソーバ減衰力
制御装置のシステム構成を示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a system configuration of an absorber damping force control device for a vehicle.
【０００８】車両の４つの車輪には減衰力可変ショック
アブソーバ１，２，３，４がそれぞれ設けられている。
この減衰力可変ショックアブソーバ１〜４は各アクチュ
エータ５，６，７，８にて減衰力が調整される。Damping force variable shock absorbers 1, 2, 3 and 4 are provided on the four wheels of the vehicle, respectively.
The damping forces of the variable damping shock absorbers 1 to 4 are adjusted by the actuators 5, 6, 7, and 8.
【０００９】各車輪位置のバネ上部材には加速度センサ
９，１０，１１，１２が取り付けられ、加速度センサ９
〜１２は各車輪位置でのバネ上上下加速度を検出する。
このバネ上上下加速度は、重力方向を負（−）、その逆
方向を正（＋）とする。Acceleration sensors 9, 10, 11 and 12 are attached to the sprung members at the positions of the respective wheels, and the acceleration sensor 9
12 to 12 detect the sprung vertical acceleration at each wheel position.
This sprung vertical acceleration is negative (-) in the direction of gravity and positive (+) in the opposite direction.
【００１０】各車輪位置でのバネ下部材とバネ上部材間
には相対変位センサ１３，１４，１５，１６が取り付け
られ、相対変位センサ１３〜１６は各車輪位置でのバネ
下部材とバネ上部材の相対変位を検出する。この相対変
位は、中立時を相対変位「０」とし、ショックアブソー
バ１〜４の伸びる場合を正（＋）、縮む場合を負（−）
とする。Relative displacement sensors 13, 14, 15, 16 are mounted between the unsprung member and the sprung member at each wheel position, and the relative displacement sensors 13 to 16 have unsprung members and sprung members at each wheel position. Detect relative displacement of members. Regarding this relative displacement, the relative displacement is set to “0” at the time of neutral, positive (+) when the shock absorbers 1 to 4 expand, and negative (-) when the shock absorbers contract.
And
【００１１】電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）
１７はマイクロコンピュータよりなり、その機能により
積分演算部１８と微分演算部１９と指示値演算部（減衰
力決定部）２０とアクチュエータ駆動回路２１とから構
成されている。積分演算部１８は、加速度センサ９〜１
２で検出したバネ上上下加速度を積分してバネ上絶対速
度Ｘに変換する。又、微分演算部１９は、相対変位セン
サ１３〜１６で検出したバネ上部材・バネ下部材間の相
対変位を微分して相対速度Ｙに変換する。Electronic control unit (hereinafter referred to as ECU)
Reference numeral 17 denotes a microcomputer, which is composed of an integral calculation unit 18, a differential calculation unit 19, an instruction value calculation unit (damping force determination unit) 20, and an actuator drive circuit 21 according to its functions. The integration calculation unit 18 includes acceleration sensors 9 to 1
The sprung vertical acceleration detected in 2 is integrated and converted into a sprung absolute velocity X. In addition, the differential calculation unit 19 differentiates the relative displacement between the sprung member and the unsprung member detected by the relative displacement sensors 13 to 16 and converts it into a relative velocity Y.
【００１２】さらに、指示値演算部２０には、図２に示
すバネ上絶対速度Ｘの絶対値に対するアクチュエータ切
替指令勾配Ｋを設定するためのマップが用意されてい
る。このマップは、横軸にバネ上絶対速度Ｘの絶対値を
とり、縦軸にアクチュエータ切替指令勾配Ｋをとり、バ
ネ上絶対速度Ｘの絶対値が大きいとアクチュエータ切替
指令勾配Ｋも直線的に大きくなる特性線Ｌ１を有する。
又、指示値演算部２０は、積分演算部１８と微分演算部
１９から得られたバネ上絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間
の相対速度Ｙの向きと大きさからアクチュエータ５〜８
へ与えるべき指示値（減衰力）を決定する。つまり、図
３に示すように、横軸にバネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙ
との除算値（Ｘ／Ｙ）をとり縦軸にアクチュエータ切替
指示値αをとった場合において、Ｘ／Ｙが負ならば減衰
力をソフト（低減衰力）にする指示値を、Ｘ／Ｙが正な
らばその値の大きさによって減衰力を連続的にハード側
（高減衰力）にする指示値が設定される。このとき、図
２によるアクチュエータ切替指令勾配Ｋが用いられる
尚、図３のアクチュエータ切替指示値αには、所定値α
o にて上限リミットが働くようになっている。Further, the command value calculation unit 20 is provided with a map for setting the actuator switching command gradient K with respect to the absolute value of the sprung mass absolute speed X shown in FIG. In this map, the horizontal axis represents the absolute value of the sprung mass absolute velocity X, and the vertical axis represents the actuator switching command gradient K. When the absolute value of the sprung mass absolute velocity X is large, the actuator switching command gradient K is also linearly large. Has a characteristic line L1.
Further, the instruction value calculation unit 20 determines the actuators 5 to 8 from the directions and magnitudes of the sprung absolute speed X and the sprung / unsprung relative speed Y obtained from the integral calculation unit 18 and the differential calculation unit 19.
Determine the indicated value (damping force) to be given to. That is, as shown in FIG. 3, the abscissa represents the sprung absolute velocity X and the relative velocity Y.
When the actuator switching instruction value α is taken on the vertical axis by taking the division value (X / Y) and the instruction value for softening the damping force (low damping force) when X / Y is negative, If is positive, an instruction value for continuously setting the damping force to the hard side (high damping force) is set according to the magnitude of the value. At this time, the actuator switching command gradient K shown in FIG. 2 is used. The actuator switching instruction value α shown in FIG.
The upper limit works at o.
【００１３】アクチュエータ駆動回路２１は、指示値演
算部２０で得られた指示値に従いアクチュエータ５〜８
を駆動させる。アクチュエータ５〜８はアクチュエータ
駆動回路２１の指示値によりショックアブソーバ１〜４
の減衰力を切替える。The actuator drive circuit 21 has the actuators 5 to 8 according to the instruction value obtained by the instruction value calculator 20.
Drive. The actuators 5 to 8 are shock absorbers 1 to 4 depending on the instruction value of the actuator drive circuit 21.
Switching the damping force of.
【００１４】本実施例では、加速度センサ９〜１２とＥ
ＣＵ１７の積分演算部１８にてバネ上速度検出手段を構
成し、相対変位センサ１３〜１６とＥＣＵ１７の微分演
算部１９にてバネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成
し、ＥＣＵ１７の減衰力決定部２０にて減衰力データ記
憶手段とアブソーバ減衰力制御手段とを構成している。In this embodiment, the acceleration sensors 9-12 and E
The integral calculation unit 18 of the CU 17 constitutes the sprung speed detection means, and the relative displacement sensors 13 to 16 and the differential calculation unit 19 of the ECU 17 constitute the sprung / unsprung relative speed detection means, and the damping force of the ECU 17 The determining unit 20 constitutes damping force data storage means and absorber damping force control means.
【００１５】次に、このように構成した車両のアブソー
バ減衰力制御装置の作用を説明する。所定時間毎（例え
ば、１０ｍｓ毎）に、加速度センサ９〜１２にてバネ上
上下加速度が検出され、このバネ上上下加速度をＥＣＵ
１７の積分演算部１８がバネ上絶対速度Ｘに変換する。
又、相対変位センサ１３〜１６にてバネ上・バネ下間の
相対変位が検出され、この相対変位をＥＣＵ１７の微分
演算部１９が相対速度Ｙに変換する。そして、このバネ
上絶対速度Ｘと相対速度Ｙから指示値演算部２０がアク
チュエータ５〜８へ与えるべき指示値を決定する。Next, the operation of the absorber damping force control device for a vehicle thus constructed will be described. The sprung vertical acceleration is detected by the acceleration sensors 9 to 12 every predetermined time (for example, every 10 ms), and the sprung vertical acceleration is detected by the ECU.
The integral calculation unit 18 of 17 converts it into the sprung mass absolute velocity X.
Further, the relative displacement sensors 13 to 16 detect the relative displacement between the sprung portion and the unsprung portion, and the differential calculation unit 19 of the ECU 17 converts the relative displacement into the relative speed Y. Then, the instruction value calculation unit 20 determines an instruction value to be given to the actuators 5 to 8 from the sprung absolute velocity X and the relative velocity Y.
【００１６】この際の演算を詳細に説明する。まず、バ
ネ上絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度Ｙとの除
算値Ｘ／Ｙを算出する。そして、図３に示すように、こ
の除算値Ｘ／Ｙが負の場合は常に減衰力をソフト（低減
衰力）に固定する。又、除算値Ｘ／Ｙが正の場合はその
値の大きさによって、減衰力を連続的にハード側（高減
衰力側）に移行させる。このとき、図２のバネ上絶対速
度Ｘの絶対値｜Ｘ｜に対するアクチュエータ切替指令勾
配Ｋを設定するためのマップを用いて、そのときの｜Ｘ
｜に対するアクチュエータ切替指令勾配Ｋを決定し、そ
の勾配Ｋにて決まるＸ／Ｙに対するアクチュエータ切替
指示値αを算出する。この際、｜Ｘ｜が大きいほど（図
２において、｜Ｘa ｜＜｜Ｘb ｜＜｜Ｘc ｜）、アクチ
ュエータ切替指令勾配Ｋが大きく設定される（図２にお
いて、Ｋａ＜Ｋｂ＜Ｋｃ）。つまり、｜Ｘ｜の大きさが
大きいほどバネ上がフワフワ動いていると認識し、減衰
力をハード側に移行させる度合（つまり、アクチュエー
タ切替指令勾配Ｋ）を急激にすることで制振効果を向上
させる。逆に、｜Ｘ｜の大きさが小さいほど、アクチュ
エータ切替指令勾配Ｋを緩やかにすることで、減衰力を
ソフト寄りにし振動乗心地（ショック）を向上させる。The calculation in this case will be described in detail. First, a division value X / Y of the absolute sprung velocity X and the relative velocity Y between the sprung and unsprung portions is calculated. Then, as shown in FIG. 3, when the divided value X / Y is negative, the damping force is always fixed to soft (low damping force). When the divided value X / Y is positive, the damping force is continuously shifted to the hard side (high damping force side) depending on the magnitude of the value. At this time, using the map for setting the actuator switching command gradient K for the absolute value | X | of the sprung mass absolute velocity X in FIG.
The actuator switching command gradient K for | is determined, and the actuator switching command value α for X / Y determined by the gradient K is calculated. At this time, the larger the | X | (| Xa | <| Xb | <| Xc | in FIG. 2), the larger the actuator switching command gradient K is set (Ka <Kb <Kc in FIG. 2). In other words, the larger the value of | X | is, the more fluffy the sprung body is recognized, and the damping effect is shifted to the hard side (that is, the actuator switching command gradient K) is sharpened to obtain the damping effect. Improve. On the contrary, as the magnitude of | X | becomes smaller, the actuator switching command gradient K is made gentler to make the damping force closer to the soft side and improve the vibration riding comfort (shock).
【００１７】このように、｜Ｘ｜の大きさに応じてアク
チュエータ切替指令勾配Ｋを可変することによって、必
要最小限の減衰力切替幅（ハードとソフトの中間値で）
で制振性と振動乗心地を向上させることができる。又、
減衰力切替幅を必要最小限に抑えることにより、ショッ
クアブソーバ内の油撃音及びドライバへのショックが低
減できる。As described above, by varying the actuator switching command gradient K in accordance with the magnitude of | X |, the minimum necessary damping force switching width (at an intermediate value between hardware and software).
It is possible to improve the vibration damping property and vibration riding comfort. or,
By suppressing the damping force switching width to the necessary minimum, oil hammer noise in the shock absorber and shock to the driver can be reduced.
【００１８】このように本実施例では、ＥＣＵ１７はバ
ネ上の絶対速度Ｘとバネ上・バネ下間の相対速度Ｙとを
要素とし、バネ上の絶対速度Ｘ及びバネ上・バネ下間の
相対速度Ｙの符号が異なるときには低減衰力（ソフト
側）を与え、符号が一致するときには高減衰力（ハード
側）を与え、かつ、この高減衰力の与え方として、バネ
上絶対速度Ｘが大きいほど高い減衰力を与えるデータを
記憶し、このデータを用いてバネ上の絶対速度Ｘとバネ
上・バネ下間の相対速度Ｙとから、その向きと大きさに
より与えるべき減衰力を求めてアクチュエータ５〜８を
制御してショックアブソーバ１〜４の減衰力を調整する
ようにした。その結果、車両のバネ上挙動から路面の状
態を推定し、これに応じた減衰力を与えるよう制御する
ことによって減衰力の切替えによるショックアブソーバ
内の油撃音、あるいはドライバへのショック等の発生を
低減して乗心地向上が達成できる。As described above, in the present embodiment, the ECU 17 has the absolute speed X on the spring and the relative speed Y between the sprung and unsprung parts as elements, and the absolute speed X on the spring and the relative speed between the sprung and unsprung parts. When the signs of the speed Y are different, a low damping force (soft side) is given, and when the signs are the same, a high damping force (hard side) is given, and as a way of giving this high damping force, the absolute sprung velocity X is large. The actuator stores the data that gives a relatively high damping force, and by using this data, the damping force to be given is determined from the absolute velocity X on the spring and the relative velocity Y between the sprung and unsprung portions depending on the direction and magnitude of the actuator. The damping force of the shock absorbers 1 to 4 is adjusted by controlling 5 to 8. As a result, the condition of the road surface is estimated from the sprung behavior of the vehicle, and the damping force is controlled accordingly to switch the damping force, causing an oil hammer noise in the shock absorber or a shock to the driver. It is possible to improve the riding comfort by reducing.
【００１９】尚、この発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、前記実施例ではアクチュエータ切
替指令勾配Ｋを決定する指標として、加速度センサ９〜
１２による加速度を積分して求めたバネ上絶対速度Ｘを
用いたが、Ｘを間接的に表す物理量、例えば相対変位か
ら推定するＸを用いてもよい。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and, for example, in the above-mentioned embodiment, the acceleration sensors 9 to 9 are used as indexes for determining the actuator switching command gradient K.
Although the sprung mass absolute velocity X obtained by integrating the acceleration due to 12 is used, a physical quantity that indirectly represents X, for example, X estimated from relative displacement may be used.
【００２０】又、バネ上絶対速度Ｘと相対速度Ｙの２つ
を指標とし、路面に応じた制御をするべく重み付けを施
すようにしてもよい。つまり、例えば、バネ共振付近で
はバネ上の絶対速度Ｘから図２のマップを用いてアクチ
ュエータ切替指令勾配Ｋを求め、さらに、この勾配Ｋに
定数ａ（＞１）を乗算した値（ａ・Ｋ）を最終指令勾配
Ｋとして勾配Ｋを大きく設定してもよい。Further, the sprung absolute speed X and the relative speed Y may be used as indexes to perform weighting for controlling according to the road surface. That is, for example, near the spring resonance, the actuator switching command gradient K is obtained from the absolute velocity X on the spring using the map of FIG. 2, and the gradient K is multiplied by a constant a (> 1) (a · K). ) May be set as the final command gradient K, and the gradient K may be set large.
【００２１】又、前記実施例では所定時間毎（例えば、
１０ｍｓ毎）に｜Ｘ｜と｜Ｙ｜とを求め、図２，３を用
いてアクチュエータ切替指示値を算出していたが、１０
ｍｓ毎に｜Ｘ｜と｜Ｙ｜とをサンプリングして１０回分
のサンプリングでの｜Ｘ｜と｜Ｙ｜のそれぞれの平均値
を算出してその平均値を用いてアクチュエータ切替指示
値を算出してもよい。この場合、演算負荷を低減するこ
とができる。Further, in the above embodiment, every predetermined time (for example,
Every 10 ms), | X | and | Y | were obtained, and the actuator switching instruction value was calculated using FIGS.
| X | and | Y | are sampled every ms, the respective average values of | X | and | Y | in 10 times of sampling are calculated, and the actuator switching instruction value is calculated using the average value. May be. In this case, the calculation load can be reduced.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
減衰力の切替えに伴うショックアブソーバ内の油撃音や
ドライバへのショック等の発生を低減することができる
優れた効果を発揮する。As described in detail above, according to the present invention,
It has an excellent effect that it is possible to reduce the occurrence of oil hammer noise in the shock absorber and shock to the driver due to switching of the damping force.
【図１】実施例の車両のアブソーバ減衰力制御装置のシ
ステム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an absorber damping force control device for a vehicle according to an embodiment.
【図２】バネ上絶対速度の絶対値に対するアクチュエー
タ切替指令勾配を設定するためのマップを示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a map for setting an actuator switching command gradient with respect to an absolute value of a sprung mass absolute speed.
【図３】アクチュエータ切替指示値を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing actuator switching instruction values.
【図４】クレーム対応図である。FIG. 4 is a claim correspondence diagram.
１ ショックアブソーバ ２ ショックアブソーバ ３ ショックアブソーバ ４ ショックアブソーバ ５ アクチュエータ ６ アクチュエータ ７ アクチュエータ ８ アクチュエータ ９ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １０ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １１ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １２ バネ上速度検出手段を構成する加速度センサ １３ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １４ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １５ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １６ バネ上・バネ下間相対速度検出手段を構成する絶
対変位センサ １７ バネ上速度検出手段、バネ上・バネ下間相対速度
検出手段、減衰力データ記憶手段、減衰力制御手段を構
成するＥＣＵ1 Shock Absorber 2 Shock Absorber 3 Shock Absorber 4 Shock Absorber 5 Actuator 6 Actuator 7 Actuator 8 Actuator 9 Accelerometer Sensor 10 Comprising Sprung Speed Detecting Means 11 Spiral Speed Detecting Means Acceleration sensor 12 Acceleration sensor constituting sprung speed detecting means 13 Absolute displacement sensor constituting sprung / unsprung relative speed detecting means 14 Absolute displacement sensor 15 constituting sprung / unsprung relative speed detecting means 15 Spring Absolute displacement sensor 16 constituting upper / unsprung relative velocity detecting means 16 Absolute displacement sensor 17 constituting upper-sprung / unsprung relative velocity detecting means 17 Sprung-spring velocity detecting means, sprung-unsprung relative velocity detecting means, Damping force data storage means, damping force ECU that make up the control means
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1336192AJPH05201227A (en) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | Damping force control device for shock absorber of vehicle |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1336192AJPH05201227A (en) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | Damping force control device for shock absorber of vehicle |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05201227Atrue JPH05201227A (en) | 1993-08-10 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1336192APendingJPH05201227A (en) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | Damping force control device for shock absorber of vehicle |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05201227A (en) |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
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| CN100404293C (en) | Electronically controlled suspension device and vibration damping force control method | |
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