【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの教示
モードと連続運転モードを切り換え、オペレータの安全
を確保するロボットの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control device for switching an industrial robot between a teaching mode and a continuous operation mode to ensure operator safety.
【０００２】0002
【従来の技術】従来の技術は、ティーチングボックス上
に教示モードと連続運転モードとを切り換えるキースイ
ッチを備えて、そのキースイッチを押すことでモードを
切り換えて、そのモード上の操作を行った。さらに、安
全性を確保するために、特開昭６２−８４９９３号公報
に開示されるように、ティーチングボックスにティーチ
ングボックス取付状態検出器を設け、ティーチングボッ
クスが所定の取付箇所から離れている場合、ティーチン
グボックス取付状態検出器のセンサ信号により中央演算
処理装置から発信するＰＷＭ速度指令のパルス幅を電子
回路で制限し、ティーチング時は安全速度でロボットを
動作させるものが発明されている。2. Description of the Related Art In the prior art, a key switch for switching between a teaching mode and a continuous operation mode is provided on a teaching box, and by pressing the key switch, the mode is switched and operations in that mode are performed. Furthermore, in order to ensure safety, the teaching box is provided with a teaching box mounting state detector as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-84993. A device has been invented in which the pulse width of a PWM speed command sent from a central processing unit is limited by an electronic circuit based on a sensor signal from a teaching box attachment state detector, and the robot is operated at a safe speed during teaching.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、ティ
ーチングボックスをティーチングボックス取付板に設置
したまま取付板を制御装置から外してロボット本体の近
くで位置ティーチが行われた場合、電子回路上の安全機
能は作動せず、さらにその状態で連続運転も可能となっ
てしまい、安全確保はユーザに依存するものであった。[Problems to be Solved by the Invention] In the above prior art, when the teaching box is installed on the teaching box mounting plate and the mounting plate is removed from the control device and position teaching is performed near the robot body, the electronic circuit The safety function did not operate, and continuous operation was possible in that state, so ensuring safety depended on the user.
【０００４】本発明の目的は、制御装置のコネクタに接
続されたボックスにより教示モードと連続運転モードを
切り換えることで、ユーザの安全確保を確実にすること
にある。An object of the present invention is to ensure user safety by switching between a teaching mode and a continuous operation mode using a box connected to a connector of a control device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、位置教示やプログラム教示を行うティー
チングボックスと、ロボットに連続運転の起動、停止等
の操作を行うオペレーションボックスを準備し、その両
者のいずれかを制御装置に設置した同一のコネクタに接
続することで、接続されたボックスを判別する手段を備
え、接続されたボックスがティーチングボックスであれ
ば教示モードに、一方、オペレーションボックスであれ
ば連続運転モードに切り換える手段を備えた。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a teaching box that teaches positions and programs, and an operation box that performs operations such as starting and stopping continuous operation of the robot. , by connecting either of them to the same connector installed in the control device, it is equipped with a means to determine which box is connected, and if the connected box is a teaching box, the mode is set to teaching mode, while the operation box If so, a means to switch to continuous operation mode is provided.
【０００６】さらに教示モードである時はロボットの各
軸駆動用モータの駆動指令を抑制する手段と、又安全柵
等に設置したスイッチ等が切れた時、ロボットの通電が
切れるようなインターロック入力が教示モード時に限り
キャンセルされる手段を備えた。Furthermore, there is a means for suppressing the drive commands of the motors for driving each axis of the robot when in the teaching mode, and an interlock input that turns off the power to the robot when a switch installed on a safety fence or the like is turned off. is provided with a means for canceling only when in teaching mode.
【０００７】[0007]
【作用】制御装置に設けたコネクタに接続されているボ
ックスが、教示モード上の操作を行うティーチングボッ
クスか、連続運転モード上の操作を行うオペレーション
ボックスかを区別するボックス検出回路が発信する信号
を中央演算処理装置に入力する。これにより接続された
ボックスがティーチングボックスであれば教示モードに
、又、オペレーションボックスであれば連続運転モード
に切り換える。[Operation] A signal is sent by a box detection circuit that distinguishes whether the box connected to the connector on the control device is a teaching box that performs operations in teaching mode or an operation box that performs operations in continuous operation mode. Input to central processing unit. As a result, if the connected box is a teaching box, the mode is switched to the teaching mode, and if the connected box is an operation box, the mode is switched to the continuous operation mode.
【０００８】さらに教示モードでは、モータの駆動指令
であるＰＷＭ指令を抑制する回路を動作させる。又、教
示モードに限りインターロック入力をキャンセルさせる
。Furthermore, in the teaching mode, a circuit for suppressing a PWM command, which is a motor drive command, is operated. Also, the interlock input is canceled only in the teaching mode.
【０００９】これらによって作業者はモードの切り換え
を意図的に行い、かつ、モータ駆動指令が抑制されるた
め安全の確実性が確保される。又、教示モード時はイン
ターロック入力がキャンセルされるため、特に位置教示
の効率が向上される。[0009] As a result, the operator can intentionally switch the mode and the motor drive command is suppressed, thereby ensuring safety. Furthermore, since the interlock input is canceled in the teaching mode, the efficiency of position teaching is particularly improved.
【００１０】0010
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１から図４を参
照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.
【００１１】図１は、本発明に係る一実施例のロボット
の教示モードの回路構成ブロック図、図２は連続運転モ
ードの回路構成ブロック図、図３は、教示モードのイン
ターロック入力回路図、図４は連続運転モードのインタ
ーロック入力回路図である。FIG. 1 is a block diagram of a circuit configuration in a teaching mode of a robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a circuit configuration in a continuous operation mode, and FIG. 3 is an interlock input circuit diagram in a teaching mode. FIG. 4 is an interlock input circuit diagram in continuous operation mode.
【００１２】ここで図１ないし図４において、各軸駆動
用モータ６、各軸用パルスエンコーダ７は一つしか記載
されていないが、実際は各軸それぞれにモータ及びパル
スエンコーダを持ち、サーボ系が構成されているが簡素
化のため省略しているものである。Although only one motor 6 for driving each axis and one pulse encoder 7 for each axis are shown in FIGS. 1 to 4, in reality each axis has a motor and a pulse encoder, and the servo system is Although it is configured, it is omitted for the sake of simplicity.
【００１３】次に、図１と図２により本発明の回路構成
及び、その動作について説明する。まず、図１でモータ
サーボ制御系を説明する。Next, the circuit configuration and operation of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 and 2. First, the motor servo control system will be explained with reference to FIG.
【００１４】中央演算処理装置１は、現在の位置及び速
度フィードバック値より現在のあるべき状態とするため
、各軸駆動モータ６の電流指令をＰＷＭ指令で発信し、
各軸モータドライブ回路５を動作させて各軸駆動モータ
６を制御駆動する。そして、各軸駆動モータ６の位置、
速度は各軸パルスエンコーダ７発信のパルスを各軸パル
スカウンタ８でカウントし、その値を中央演算処理装置
１にフィードバックして新たな電流指令が生成されるサ
ーボ系を構成する。The central processing unit 1 sends a current command for each axis drive motor 6 as a PWM command in order to set the desired current state based on the current position and velocity feedback values.
Each axis motor drive circuit 5 is operated to control and drive each axis drive motor 6. And the position of each shaft drive motor 6,
The speed is determined by counting pulses transmitted by each axis pulse encoder 7 with each axis pulse counter 8, and forming a servo system in which the value is fed back to the central processing unit 1 to generate a new current command.
【００１５】さて、位置教示、又は、プログラム教示を
行うため、制御装置１３のコネクタ９にティーチングボ
ックス２をティーチングボックス用コネクタ１０で接続
する。ここでコネクタ９の何番かのピンにボックス区別
信号線１４を接続しておき、一方、そのピン番に対応す
るティーチングボックス用コネクタ１０のピンはオープ
ン状態にしておく。これでボックス区別信号線１４の電
圧レベルはプルアップ抵抗１１によりハイレベル（例え
ば、ＤＣ５Ｖ）になる。中央演算処理装置１は現在接続
されているボックスを判断するためラインドライバ３を
アクセスする。ラインドライバ３は入力されているボッ
クス区別信号線１４のレベルに対する出力でローレベル
（ＤＣ０Ｖ）となる。中央演算処理装置１はその信号を
受け取り現在コネクタ９に接続されているボックスがテ
ィーチングボックス２であることを判別し、教示モード
の制御を始める。又、ボックス区別信号線１４はモータ
ドライブ回路５の中のＰＷＭ抑制回路４にも伝達されて
いる。ＰＷＭ抑制回路４はボックス区別信号線がハイレ
ベルの時作動して、各軸駆動モータ６を動作させるＰＷ
Ｍ指令のパルス幅を制限する。これにより安全速度でロ
ボットを動作させる。さて、中央演算処理装置１は教示
モードの制御を始めると、ロボットに位置サーボをかけ
るとともに、ティーチングボックス２のキー入力持ちの
状態でいる。例えば作業者が教示モード中の位置教示を
行うため位置教示用のキースイッチ１６を押すとそれに
対応したアームを動作させ位置データをメモリ１２にス
トックする。又、プログラム教示の場合、プログラム用
キースイッチ１５により作業者が入力すると、そのデー
タを中央演算処理装置１は読み取りメモリ１５にストッ
クする。Now, in order to perform position teaching or program teaching, the teaching box 2 is connected to the connector 9 of the control device 13 using the teaching box connector 10. Here, the box distinguishing signal line 14 is connected to a certain pin number of the connector 9, while the pin of the teaching box connector 10 corresponding to that pin number is left open. The voltage level of the box distinguishing signal line 14 is now brought to a high level (for example, DC5V) by the pull-up resistor 11. The central processing unit 1 accesses the line driver 3 to determine the currently connected box. The line driver 3 outputs a low level (DC0V) in response to the level of the input box distinction signal line 14. The central processing unit 1 receives the signal, determines that the box currently connected to the connector 9 is the teaching box 2, and starts controlling the teaching mode. The box distinction signal line 14 is also transmitted to the PWM suppression circuit 4 in the motor drive circuit 5. The PWM suppression circuit 4 operates when the box distinction signal line is at a high level, and operates the PWM control circuit 4 to operate each shaft drive motor 6.
Limit the pulse width of the M command. This allows the robot to operate at a safe speed. Now, when the central processing unit 1 starts controlling the teaching mode, it applies position servo to the robot and remains in a state where the keys of the teaching box 2 are input. For example, when an operator presses a position teaching key switch 16 to teach a position in a teaching mode, the corresponding arm is operated and position data is stored in the memory 12. In the case of program teaching, when the operator inputs data using the program key switch 15, the central processing unit 1 reads the data and stores it in the memory 15.
【００１６】次に、図２により連続運転モードの回路動
作について説明する。制御装置１３のコネクタ９にオペ
レーションボックス１７をオペレーションボックス用コ
ネクタ１８で接続する。ここでコネクタ９のボックス区
別用信号線１４の接続されているピン番に対応するオペ
レーションボックス用コネクタ１８のピンを、ボックス
区別用信号線１４のグランドレベルのラインに接続して
おく。これによってコネクタ９にオペレーションボック
ス用コネクタ１８を接続すると、ボックス区別用信号線
１４がローレベルとなりラインドライバ３はその入力に
対し、ハイレベルの出力をする。中央演算処理装置１は
ラインドライバをアクセスすることでその出力を読み取
りコネクタ９に接続されているボックスがオペレーショ
ンボックス１７であることを判別して連続運転モードの
制御を始める。又、モータドライブ回路５の中のＰＷＭ
抑制回路４はボックス区別用信号線１４がローレベルの
ため、動作をやめる。これによって作業者が、オペレー
ションボックス１２より起動をかければ、メモリ１５に
ストックされたプログラムに従いロボットは動作する。Next, the circuit operation in the continuous operation mode will be explained with reference to FIG. The operation box 17 is connected to the connector 9 of the control device 13 using the operation box connector 18. Here, the pin of the operation box connector 18 corresponding to the pin number to which the box discrimination signal line 14 of the connector 9 is connected is connected to the ground level line of the box discrimination signal line 14. As a result, when the operation box connector 18 is connected to the connector 9, the box discrimination signal line 14 becomes low level, and the line driver 3 outputs a high level output in response to its input. The central processing unit 1 accesses the line driver, reads its output, determines that the box connected to the connector 9 is the operation box 17, and starts controlling the continuous operation mode. Also, PWM in the motor drive circuit 5
The suppression circuit 4 stops operating because the box discrimination signal line 14 is at a low level. As a result, when the operator activates the robot from the operation box 12, the robot operates according to the program stored in the memory 15.
【００１７】次に図３、図４によって、インターロック
入力回路部の説明をする。Next, the interlock input circuit section will be explained with reference to FIGS. 3 and 4.
【００１８】図４によりインターロック入力回路につい
て説明する。インターロック入力回路は、リレー駆動用
電源（例えばＤＣ１２Ｖ）をインターロック用スイッチ
２１、オペレーションボックス上の非常停止用スイッチ
２５、外部非常停止用スイッチ２３を通じてリレー用コ
イル１９に接続する。これらによりインターロック用ス
イッチ２１、オペレーションボックス上非常停止用スイ
ッチ２５、外部非常停止用スイッチ２３の全てが接続さ
れていれば、リレー用コイル１９に通電され、リレー接
点２０が接続されてモータドライブ回路５に通電される
。又、インターロック用スイッチ２１、オペレーション
ボックス上非常停止用スイッチ２５、外部非常停止用ス
イッチ２３のいずれか一つが切れれば、リレー用コイル
１９への通電が切れてリレー接点２０が切れモータドラ
イブ回路へ通電されなくなりロボットは非常停止する。The interlock input circuit will be explained with reference to FIG. The interlock input circuit connects a relay driving power source (for example, DC 12V) to the relay coil 19 through an interlock switch 21, an emergency stop switch 25 on the operation box, and an external emergency stop switch 23. If the interlock switch 21, the emergency stop switch 25 on the operation box, and the external emergency stop switch 23 are all connected, the relay coil 19 is energized, the relay contact 20 is connected, and the motor drive circuit 5 is energized. Furthermore, if any one of the interlock switch 21, the emergency stop switch 25 on the operation box, and the external emergency stop switch 23 is turned off, the power to the relay coil 19 is cut off, and the relay contact 20 is cut off. The robot will come to an emergency stop.
【００１９】ここで図３においてティーチングボックス
２をコネクタ９に接続すると、バイパス線２４によりリ
レー用電源がティーチングボックス上非常停止用スイッ
チ２２に直接接続される。これにより、インターロック
用スイッチ２１が切れてもリレー用コイル１９への通電
は切れずロボットは非常停止にならない。When the teaching box 2 is connected to the connector 9 in FIG. 3, the power supply for the relay is directly connected to the emergency stop switch 22 on the teaching box via the bypass line 24. As a result, even if the interlock switch 21 is turned off, the relay coil 19 is not energized and the robot does not come to an emergency stop.
【００２０】一方、図４に示すように、コネクタ９にオ
ペレーションボックス１２が接続されると、バイパス線
２４が無いため、インターロック用スイッチ２１が切れ
れば、リレー用コイル１９への通電も切れ、ロボットは
非常停止になる。これらによって、安全柵等に設置され
ているインターロック用スイッチ２１が頻繁に入切され
る教示モード中に限り、インターロック入力がキャンセ
ルされて効率の良い安全な教示が可能となる。On the other hand, as shown in FIG. 4, when the operation box 12 is connected to the connector 9, there is no bypass line 24, so if the interlock switch 21 is turned off, the power to the relay coil 19 is also turned off. , the robot will come to an emergency stop. As a result, the interlock input is canceled only during the teaching mode in which the interlock switch 21 installed on the safety fence or the like is frequently turned on and off, making it possible to perform efficient and safe teaching.
【００２１】さらに、図２および図４におけるオペレー
ションボックス１７を制御装置１３の内部に備え、ボッ
クス区別信号線１４をＧＮＤに接続し、オペレーション
ボックス上非常停止スイッチ２５の配線を短絡したオペ
レーションボックス用コネクタ１８を用いることで同様
の機能を実現することができる。Furthermore, an operation box connector is provided in which the operation box 17 shown in FIGS. 2 and 4 is provided inside the control device 13, the box distinction signal line 14 is connected to GND, and the wiring of the emergency stop switch 25 on the operation box is shorted. A similar function can be achieved by using 18.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明によれば、制御装置のコネクタに
接続するボックスによって教示モードと連続運転モード
とが切り換わり、さらに教示モードに限りインターロッ
ク入力がキャンセルされるため、安全で効率がよい教示
が可能となる。[Effects of the Invention] According to the present invention, the teaching mode and the continuous operation mode are switched by the box connected to the connector of the control device, and the interlock input is canceled only in the teaching mode, so it is safe and efficient. Teaching becomes possible.
【図１】本発明の一実施例の教示モード時のブロック図
、FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention in a teaching mode;
【図２】本発明の連続運転モード時のブロック図、[Fig. 2] Block diagram of the present invention in continuous operation mode,
【図
３】本発明の教示モード時のインターロック入力回路図
、FIG. 3 is an interlock input circuit diagram in teaching mode of the present invention;
【図４】本発明の連続運転モード時のインターロック入
力回路図。FIG. 4 is an interlock input circuit diagram in continuous operation mode of the present invention.
１…中央演算処理装置、２…ティーチングボックス、３
…ラインドライバ、４…ＰＷＭ抑制回路、５…モータド
ライブ回路、６…各軸駆動用モータ、７…各軸パルスエ
ンコーダ、８…各軸パルスカウンタ、９…コネクタ、１
０…ティーチングボックス用コネクタ、１１…プルアッ
プ抵抗、１２…メモリ、１３…制御装置、１４…ボック
ス区別信号線、１５…プログラム用キースイッチ、１６
…位置教示用キースイッチ。1...Central processing unit, 2...Teaching pendant, 3
...Line driver, 4...PWM suppression circuit, 5...Motor drive circuit, 6...Each axis drive motor, 7...Each axis pulse encoder, 8...Each axis pulse counter, 9...Connector, 1
0...Teaching box connector, 11...Pull-up resistor, 12...Memory, 13...Control device, 14...Box distinction signal line, 15...Program key switch, 16
...Key switch for position teaching.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7608891AJPH04310396A (en) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | Robot control device |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7608891AJPH04310396A (en) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | Robot control device |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310396Atrue JPH04310396A (en) | 1992-11-02 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7608891APendingJPH04310396A (en) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | Robot control device |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310396A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033377A1 (en)* | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | Robot system |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033377A1 (en)* | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | Robot system |
| CN107848112A (en)* | 2015-08-25 | 2018-03-27 | 川崎重工业株式会社 | Robot system |
| JPWO2017033377A1 (en)* | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | Robot system |
| US11116593B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-09-14 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0540753A4 (en) | System for controlling industrial robot | |
| CA2134682A1 (en) | Motor driven step switch | |
| JPH1071592A (en) | Industrial robot safety devices | |
| JPS61163404A (en) | Interface system of servocontroller | |
| JPH04310396A (en) | Robot control device | |
| EP0442772B1 (en) | Direct teaching type robot | |
| US5751918A (en) | Safety circuit for teaching operation of robot | |
| US6194857B1 (en) | Electromotive actuator | |
| JPH0775364A (en) | Motor control system | |
| JPH0750409B2 (en) | Robot controller | |
| JP2501030B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2735597B2 (en) | Servo control device | |
| DK1416624T3 (en) | Process and control system for controlling electric motors | |
| JP2000210891A (en) | Robot drive safety protection device | |
| JP3247151B2 (en) | Aperture device for video camera lens | |
| JPH0315388Y2 (en) | ||
| JP2613028B2 (en) | Motor drive control device for electric steering system | |
| JPH02266884A (en) | Control method of induction motor | |
| JPS6284993A (en) | Robot safe speed control device | |
| JPH0646023Y2 (en) | Control device for electric switchgear | |
| JP2606198Y2 (en) | Actuator drive circuit | |
| JPH0431603Y2 (en) | ||
| JPH02218572A (en) | Robot speed control device | |
| JP2523281B2 (en) | Electric power steering device | |
| KR19980026767A (en) | Servo motor control device and control method |