【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野） 本発明は、産業用ロボツトのケーブル処理装置
に係り、詳しくは、旋回軸を有する産業用ロボツ
トの支持筐体と旋回筐体との間に設けたケーブル
を処理する産業用ロボツトのケーブル処理装置に
関する。
（従来の技術） 産業用ロボツトは床面に固定されるか、あるい
は床面に沿つて移動可能な基台に設けられてお
り、第４図は床面に固定された基台に設けられた
産業用ロボツトの一例を示す側面図である。
図において、１は設置場所の床面に固定された
基台であり、この基台１の上部には、旋回軸固定
側となる支持筐体２が設けられ、該支持筐体２の
上部には所定回動範囲は、回動可能な旋回軸可動
側となる旋回筐体３が設けられている。
また、旋回筐体３の上方には揺動角度Ｗの作動
を行う第１のアーム０４の支持部０５が取付けら
れており、さらに第１のアーム０４の上部には、
手首０７を備えた第２のアーム０６が揺動可能に
取付けられている。
この種、産業用ロボツトにおいては、前記第１
のアーム０４に動力や信号を導くケーブルを、旋
回筐体３を介して第１のアーム０４に導入するの
が通常である。そして、旋回筐体３の内部を通過
するケーブルは、旋回筐体３の回動作動に従つ
て、捩れたり、引かれたり移動し、ケーブルの外
面が互いに擦れ合い、また、旋回筐体３の狭い内
部に接触しながら移動している。
（発明が解決しようとする問題点） 上述のように、旋回筐体３の回動作動によりケ
ーブルの外面が、旋回筐体内部と接触して移動す
るので、ケーブル外面が損傷したり、また、損傷
が進むとケーブルの芯線が切断して、産業用ロボ
ツトの故障を招くばかりか、動力線が旋回筐体に
接地して不測の事故の原因となる虞を生ずる。
このような問題に対処して、例えば、特願昭61
−053224号（特開昭62−208888号）が提案されて
いる。この提案によれば、旋回筐体、支持筐体と
の結合部分の旋回軸用軸受に中空部分を設け、こ
れにケーブルを貫通させているが、旋回軸の回動
作動に対して、機械的強度の大なる支持筐体、旋
回筐体および、旋回軸用軸受が必要となり、特に
中空部分に多数のケーブルの回線を収容するよう
な場合この中空部分の剛性を低下させない構造に
することは困難である。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、旋回筐体を介して、第１の
アームに導くケーブルの外面を損傷することがな
く、ケーブル自体に無理な力の加わることのな
い、産業用ロボツトのケーブル処理装置を提供す
ることにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、円筒状の支持筐体と、該支持
筐体により回動可能に支持されて旋回作動する旋
回筐体とを有し、支持筐体から旋回筐体の内部に
導入されるケーブルを備えた産業用ロボツトのケ
ーブル処理装置において、前記旋回筐体を旋回作
動させる旋回軸用軸受を支持筐体と旋回筐体との
外周部に設けて旋回筐体を載設し、略コ字状のケ
ーブルガイドの上部先端部を前記旋回筐体内にて
旋回軸上に軸支するとともに、下部先端部を前記
支持筐体内にて旋回軸上に軸支し、さらにケーブ
ルガイドの揺動可能な空間を旋回筐体と支持筐体
とに設けた産業用ロボツトのケーブル処理装置が
提供される。
（作用） 旋回筐体の回動作動を保持する旋回軸用軸受を
外周部に設けて、ケーブルガイドの揺動する空間
を大とし、さらに、ケーブルガイドが旋回筐体の
回動作動に対応して揺動するので、回動作動時の
ケーブルは大きな弧状に湾曲し、ケーブルが保護
される作用がある。
（実施例） つぎに、本発明の一実施例について図面を用い
て詳細に説明する。
第１図は、本発明に係る産業用ロボツトのケー
ブル処理装置の一実施例を示す斜視図であり、第
４図と同一部分には同一の符号をつけてある。
第１図において、中空円柱状の支持筐体２の上
壁２ａは切欠部を有して所定角度の扇形に形成さ
れている。
支持筐体２の上壁２ａに対面する旋回筐体３の
下壁３ａもまた切欠部を有し、所定角度の扇形に
形成されている。
４は、旋回筐体３と、支持筐体２とを自由に回
動できるように結合している旋回軸用軸受であり
これら筐体の外周部に設けられている。
第３図は、ケーブルガイド５の斜視図であり、
側面よりの外形が変形コ字に形成され、例えば板
金加工や合成樹脂にて構成されている。該ケーブ
ルガイド５の上部先端部近傍と、下部先端部近傍
には軸穴５ａ，５ｂとを有し、背柱部５ｃの断面
は外側に通線溝５ｄを設けた凹型に形成されてい
る。そして、該通線溝５ｄの上部近傍と下部近傍
には通線穴５ｅ，５ｆとがそれぞれ穿設され、背
柱部５ｃの内側と通線溝５ｄ側とのケーブル通路
を形成している。
第１図において、ケーブルガイド５の軸穴５ａ
には旋回筐体３の上面の中心部に設けたピン３ｇ
が遊挿され、また、軸穴５ｂには支持筐体２の底
面２ｃの中心部に設けたピンが遊挿されている。
したがつて、ケーブルガイド５は旋回筐体３の下
壁３ａの切欠部と、支持筐体２の上壁２ａの切欠
部とが重なり合つて形成する扇形の空間部を、上
下の軸穴５ａ，５ｂのそれぞれの中心を結ぶ直線
即ち旋回軸を中心として、自由に揺動可能に構成
されている。
６は支持筐体２側より、旋回筐体３側に電力や
信号を送受するケーブルであり、ケーブルガイド
５の下方の軸穴５ｂの上部近傍より通線穴５ｆを
通つて通線溝５ｄに導かれ、さらに上方の通線穴
５ｅを通過して、旋回筐体３の下壁３ａの上面に
通線されている。７は旋回筐体３を回動せしめる
駆動用モータであり、下壁３ａに取付けられてい
る。
つぎに、このように構成された本実施例の作動
について説明する。
第２図は旋回筐体３の旋回作動における本実施
例のケーブルの状態を示す説明図であり、旋回筐
体３内の上側ケーブル６ａ（実線にて示す）と、
支持筐体２内の下側ケーブル６ｂ（一点鎖線にて
示す）とを、上方より模式的に示したものであ
る。
第２図Ｂは旋回筐体３の下壁３ａと、支持筐体
２の上壁２ａとのそれぞれの切欠部とが互いに合
致した状態であり、上側ケーブル６ａと、下側ケ
ーブル６ｂとは、ともに屈曲することなく直線状
をなしている。次に第２図Ｂの状態より、旋回筐
体３を所定角度右回転させて、第２図Ａに示すよ
うになると、ケーブルガイド５もその回転角度の
約1/2角度右回転され、上方通線穴５ｅから旋回
筐体３内に通線された上側ケーブル６ａは、大き
な半径の弧状に湾曲する。また、下方の通線穴５
ｆからの下側ケーブル６ｂも図示の一点鎖線のよ
うに、大きな半径の弧状に湾曲する。
次に、第２図Ｂの状態より、旋回筐体３を左旋
回させると、第２図Ｃに示すようになり、ケーブ
ルガイド５は、やはり前述の右回転の場合と同様
に、約1/2角度左回転され、上側ケーブル６ａ、
下側ケーブル６ｂは、それぞれ大きな半径を有す
る弧状に湾曲される。
即ち、支持筐体２に対する旋回筐体３の、回転
角（旋回角）の約1/2はケーブルガイドが回転す
ることで、ケーブルに加わる外力を、上側ケーブ
ル６ａ、と下側ケーブル６ｂとに平均に分散し、
ケーブルは大きな半径の弧状に曲げられるので、
ケーブルの内部には無理な応力は生じない。
なお、上述のように本発明を一実施例により説
明したが、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が
可能であり、これらを本発明の範囲から排除する
ものではない。
（発明の効果） 本発明は、略コ字状のケーブルガイドの上部先
端部を旋回筐体内、下部先端部を支持筐体内の、
旋回軸上にそれぞれ軸支し、また旋回筐体と支持
筐体とを結合している旋回軸の回動用軸受を、こ
れら筐体の外周部に設けることで、前記ケーブル
ガイドが自由に揺動できる空間を広くしたので、
ケーブルに加わる応力に応じて、ケーブルガイド
が上記空間を揺動し、ケーブル自体は応力を一部
分で受けることなく、広い部分に分散するため、
無理な曲げ応力がなくなり、長寿命となる効果が
得られる。また、旋回筐体の旋回作動のため、ケ
ーブルが大きく動かされる部分は、ケーブルガイ
ドに保持されているので、ケーブル表面と両筐体
内面との摺接が減少し、ケーブルの損傷を防止で
きる外、前述のように旋回軸用軸受を、これら両
筐体外周部に設けることで、これら両筐体を結合
している部分の剛性が大きくなる利点も生ずる。
【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明に係る産業用ロボツトのケー
ブル処理装置の一実施例を示す斜視図、第２図
は、本実施例におけるケーブルの状態を示す説明
図、第３図は、ケーブルガイドの斜視図、第４図
は、産業用ロボツトの一例を示す側面図である。 １……基台、２……支持筐体、２ａ……上壁、
３……支持筐体、３ａ……下壁、４……旋回軸用
軸受、５……ケーブルガイド、５ａ，５ｂ……軸
穴、６……ケーブル、７……駆動用モータ。