【発明の詳細な説明】「１産業上の利用分野」木Ｒ明は、走行車両や移動ロボットの不整地移動に用い
られるクローラに係り、とくに階段の昇降に適したクロ
ーラの小形化を図るものである。[Detailed Description of the Invention] "1. Industrial Application Field" The present invention relates to crawlers used for moving vehicles and mobile robots on rough terrain, and is particularly aimed at reducing the size of crawlers suitable for climbing stairs. It is.
「従来の技術」走行車両や移動ロボットにクローラを取付けて不整地を
移動する場合、不整地への適応性を増大するために、ク
ローラ本体の厚さ方向に揺動するブレードを側面に備え
たニップルを取り付け、このブレード先端の揺動範囲を
前記ニップルの接地面の延長面を跨ぐように構成すると
ともに、このブレードのん端が前記延長面を越す方向に
弾性付勢するものがみられる。``Conventional technology'' When a crawler is attached to a running vehicle or mobile robot to move over rough terrain, a blade that swings in the thickness direction of the crawler body is installed on the side to increase adaptability to the rough terrain. In some cases, a nipple is attached, the swinging range of the tip of the blade is configured to straddle an extended surface of the ground plane of the nipple, and the tip of the blade is elastically biased in a direction beyond the extended surface.
第６図及び第７図はこの種のクローラの一例を示すもの
で、クローラ１はベルトあるいはチェーン等により形成
されたクローラ本体２がプーリ３．３に輪架されている
。前記クローラ本体２上には、ニップル本体５ａの左右
側端に一対のブレード４．４が取り（＝Ｊけられたニッ
プル５が載置されている。6 and 7 show an example of this type of crawler. The crawler 1 has a crawler main body 2 formed of a belt or chain, and is suspended around a pulley 3.3. A nipple 5 is placed on the crawler body 2, with a pair of blades 4.4 formed at the left and right ends of the nipple body 5a.
各ブレード４は前記ニップル５の厚さ方向に揺動自在に
軸６にＪ：り取イ１１ノられ、かつその揺動範囲はニッ
プル本体５ａの接地面５ｂの延長面５Ｃを跨ぐように斜
め下方から略水平までに設定されている。またこの各ブ
レード４は前記軸６の近傍に配設されたねじりばね（図
示せず）により、前記揺動範囲の下限に該当する斜め下
方を向いた姿勢に保たれるように常に下向きに弾性付勢
されている。Each blade 4 is attached to a shaft 6 so as to be swingable in the thickness direction of the nipple 5, and its swing range is diagonal so as to straddle the extension surface 5C of the contact surface 5b of the nipple body 5a. It is set from below to approximately horizontal. Furthermore, each blade 4 is always elastically directed downward by a torsion spring (not shown) disposed near the shaft 6 so that it is maintained in an attitude facing diagonally downward corresponding to the lower limit of the swing range. energized.
かかる従来技術においては、クローラ１の走行に伴なっ
て各ニップル５と地表との間隔に応じて各ブレード５の
揺動角度が自動的に調整される。In this conventional technology, as the crawler 1 travels, the swing angle of each blade 5 is automatically adjusted according to the distance between each nipple 5 and the ground surface.
従って階段喝降のように段差が大きい場合にも、プーリ
３の移動に伴なって各ブレード４が初期的な接地姿勢か
ら揺動角度を変えつつ移動するので、クローラ１を浮き
上がらヒることなく良好に支持することができる。Therefore, even when there is a large step difference such as when descending stairs, each blade 4 moves while changing the swing angle from the initial ground contact position as the pulley 3 moves, so the crawler 1 is not lifted up and hit. Can be supported well.
「発明が解決しようとする課題」上記従来技術においては、上述した如く階段昇降の際に
もクローラ１を良好に移動させることができるが、クロ
ーラ１を支持するのに十分な支持力＠発生す°るために
（よ、ブレード４の長さを相当大きく丈る必要があった
。すなわち、階段の如く落差が大さい場合にも多数のブ
レード４を階段面に接地さけるためには、このブレード
４の長さを相当大きくする必要があった。この結果、ブ
レード４がクローラ本体２の左右側面に大きく突出する
ことになり、クローラ１が人形化する欠点かあつ ｌこ
。"Problems to be Solved by the Invention" In the above-mentioned conventional technology, the crawler 1 can be moved well even when going up and down stairs as described above, but it is not possible to generate sufficient supporting force to support the crawler 1. In order to prevent a large number of blades 4 from coming into contact with the staircase surface, even when there is a large drop such as a staircase, the length of the blade 4 had to be considerably increased. It was necessary to increase the length of the blade 4 considerably.As a result, the blade 4 largely protrudes from the left and right sides of the crawler body 2, which has the disadvantage of turning the crawler 1 into a doll.
またブレード４は上記の如くねじりばね等により弾性付
勢されて接地したときに揺動角度が自動的に調整される
が、ブレード４が階段の縁辺に接地したとき叫は、この
ねじりばねによりクローラ１を浮き上がらける方向に力
が作用することになる。この力はブレード４の揺動角度
の増大に伴なって直線的に増大するので、クローラ１を
浮き上がらしる力が相当大きくなってしまうという欠点
もめった。Furthermore, as mentioned above, the blade 4 is elastically biased by a torsion spring or the like, and the swing angle is automatically adjusted when it touches the ground. A force will act in the direction that lifts 1. Since this force increases linearly as the swinging angle of the blade 4 increases, there is also the disadvantage that the force for lifting the crawler 1 becomes considerably large.
「課題を解決するための手段」本発明は以上の点に鑑み、確実に階段の昇降が可能でか
つ小形のクローラを提供することを目的とするもので、
クローラ本体に取付けられるととしに該クローラ本体の
厚さ方向に貫通する穴を有するニップルホルダと、前記
ニップルホルダの穴に１習動自在に嵌挿されるとともに
その下端部が前記クローラ本体の接地面より突出するス
ライド板と、このスライド板の両側に配設されるととも
にそれぞれその一端が該スライド板の下端部に固着され
かつその他端が折り曲げられて前記ニップルホルダに固
着された板ばねとから構成し、咳仮ばねにより前記スラ
イド板を前記クローラ本体の接地面より突出する方向に
弾性付勢することとした。"Means for Solving the Problem" In view of the above points, the present invention aims to provide a small crawler that can reliably go up and down stairs.
A nipple holder is attached to the crawler body and has a hole passing through the crawler body in the thickness direction; the nipple holder is movably inserted into the hole of the nipple holder, and its lower end is connected to the ground surface of the crawler body. Consisting of a slide plate that protrudes further, and leaf springs that are arranged on both sides of the slide plate, one end of which is fixed to the lower end of the slide plate, and the other end of which is bent and fixed to the nipple holder. However, the slide plate is elastically biased in a direction protruding from the ground surface of the crawler body by a temporary spring.
「作 用］Ｉ上記構成になる本発明のクローラは、プーリの移動に伴
なってスライド板が仮ばねにより弾性付勢されて上下方
向に摺動する。従ってクローラを浮き上がらせることが
ないばかりでなく、クローラ本体の側面には突出しない
ので小形化が可能になる。[Function] I In the crawler of the present invention having the above configuration, the slide plate is elastically biased by a temporary spring and slides in the vertical direction as the pulley moves.Therefore, the crawler is not lifted up. Since it does not protrude from the side of the crawler body, it can be made smaller.
また上記板ばねによる弾性力は定出力性を示すので、階
段の縁辺に接地したときにもクローラを浮き上がらＵる
力が増大することはない。Further, since the elastic force generated by the leaf spring exhibits a constant output property, the force that lifts the crawler does not increase even when the crawler touches the edge of the stairs.
「実施例」以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。なお、上記従来技術と同一部分には同一番号を付し、
その説明は省略する。"Embodiments" Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings. In addition, the same numbers are attached to the same parts as the above conventional technology,
The explanation will be omitted.
クローラ本体２上には、ニップル１５が載置されている
。ニップルボルダ７はクローラ本体２に固着されるとと
もに、該クローラ本体２の厚さ方向に貫通する穴７ａが
形成されている。この穴７ａおよびクローラ本体２に形
成された穴（図示せず）に摺動自在に嵌挿されたスライ
ド板８は、略Ｔ宇形状に構成されて、上端部が前記穴７
ａから恢【ノ落らないようになっている。またこのスラ
イド板８は、下方からの外力Ｆ１によって前記ニップル
ホルダ７の穴７ａ内を上方に１習勤するが、横方向から
の外力Ｆ２に対しては動かず、該外力Ｆ２を支持するこ
とができるだけの強度を有するように形成されている。A nipple 15 is placed on the crawler body 2. The nipple boulder 7 is fixed to the crawler body 2, and has a hole 7a penetrating through the crawler body 2 in the thickness direction. A slide plate 8 that is slidably inserted into the hole 7a and a hole (not shown) formed in the crawler body 2 is formed into a substantially T-shaped shape, and its upper end is connected to the hole 7a.
It is designed so that it does not fall from a. Further, although this slide plate 8 moves upward in the hole 7a of the nipple holder 7 due to the external force F1 from below, it does not move against the external force F2 from the lateral direction and supports the external force F2. It is formed to have sufficient strength to allow for.
前記スライド板８の両側にはそれぞれ板ばね９．９が配
設されるとともに、該板ばね９．９の一端１１スライド
板８の下喘部にニップルヘッド１０、］Ｏにより固着さ
れてｄ３す、かつその細端１よ折り曲１ｙられて前記ニ
ップルホルダ７の側面に固着されている。従って前記ス
ライＦ：板８は、板１丁ね９．９によりりＤ−ラ本体２
の接地面より突出する方向に弾性（＝Ｊ勢されている。A leaf spring 9.9 is disposed on each side of the slide plate 8, and one end 11 of the leaf spring 9.9 is fixed to the lower part of the slide plate 8 by a nipple head 10, ]O. , and its narrow end 1 is bent 1y and fixed to the side surface of the nipple holder 7. Therefore, the slide F: plate 8 is connected to the D-ra main body 2 by one plate 9.9.
It has an elastic force (= J force) in the direction of protruding from the ground contact surface.
次１こ上記１を成の本発明のクローラ１１の動作をＦｊ
２明する。第３図１よ当該クローラ１１がＭ段１２を降
りる場合を示してｊ３す、スライド板８Ｃ１８［１よ段
差１２ａ、１２ｂに係合して当該クローラ］］を支持し
ている。スライド仮８Ａ、８Ｆは階段ｉこ接して七らザ
、スライド仮８Ｂは段差１２ａの縁辺に接して押し上げ
られ、スライド板８Ｄは重心面１２Ｃに接し・て逆向き
の弱い力を出している。このようにスライド仮８１よ当
該クローラ１の走１１に伴なってニップル］５と地表と
の間隔に応じてスライド板８が上下方向に自動的に摺動
するの℃、クローラ１が浮き上がることなく良好に支持
される。Next, the operation of the crawler 11 of the present invention, which constitutes 1 above, is expressed as Fj
2 I will explain. FIG. 3 shows the case where the crawler 11 descends from the M stage 12, and the slide plate 8C18 [1, the crawler engages with the steps 12a and 12b]] is supported. The temporary slides 8A and 8F are in contact with the staircase i and are pushed up, the temporary slide 8B is in contact with the edge of the step 12a and pushed up, and the slide plate 8D is in contact with the center of gravity surface 12C and exerts a weak force in the opposite direction. In this way, the slide plate 8 automatically slides in the vertical direction according to the distance between the slide plate 81 and the crawler 1 as the crawler 1 moves 11, and the crawler 1 does not lift up. Well supported.
第４図Ｊ３よび第５図は上記スライド仮８の上下方向の
１−ｊ動状況を説明づるものである。第４図（ａ）ｌニ
スライド仮８が地表に接地する直前の状態を示してｃｌ
′３つ、この状態″ＣＩはスライド板８には板１■ね９
による；ｌｊ性力１は付与されていない。この状態から
スライド仮８が地表に接地すると、クローラ］１の重量
によりスライド板８がニツブルホルグ７の穴７ａ内を上
方に１古動する。このとき板ばね９の下端もスライド板
８と一体になって上方に摺動するが、この仮ぼね９の１
１！！端はニツプルホルダアに固着されているので、第
４図（ｂ）に示すように仮ばね９が左右に屈曲するとと
もに、この仮（３【ね９のツｌＰ性力により前記スライ
ド板８は弾力的に上方に１古動丈ることになる。またス
ライド（反８が地表から！Ｉｌれるときには、板ばね９
の弾性力によりこのスライド板８が弾ツノ的に下方に店
勤して第４図（ａ＞の状態に復帰する。FIG. 4 J3 and FIG. 5 explain the movement of the temporary slide 8 in the vertical direction 1-j. Figure 4 (a) shows the state of Nislide temporary 8 just before it touches the ground, cl
``Three, in this state'' CI is the slide plate 8, the plate 1 ■ne9
According to; lj force 1 is not given. When the temporary slide 8 comes into contact with the ground from this state, the weight of the crawler 1 causes the slide plate 8 to move upward in the hole 7a of the Knitzblholg 7. At this time, the lower end of the leaf spring 9 also slides upward together with the slide plate 8.
1! ! Since the end is fixed to the nipple holder, the temporary spring 9 is bent left and right as shown in FIG. When the slide (anti-8 is lowered from the ground!), the leaf spring 9
Due to the elastic force, this slide plate 8 is elastically moved downward and returns to the state shown in FIG. 4 (a>).
なお、上記様ばね９の弾性力はニップル］５を上方に押
し上げる方向に作用し、この結果クローラ１１を浮き上
がらせる方向に作用することになるが、この弾性力は直
線的に増大することはなく定出力性をｆｌする。刃なわ
ら、スライド板８の活動ストロークをＳとし、仮ばね９
の弾性力をＷとりると、第５図に承りように定出力性を
有し、直線的に増大しない。従って階段の昇降の際にも
り［」−ラ１が持ち上げられて階段から落下する危惧（
１ない。Note that the elastic force of the spring 9 as described above acts in the direction of pushing the nipple 5 upward, and as a result acts in the direction of lifting the crawler 11, but this elastic force does not increase linearly. Fl the constant output property. The active stroke of the slide plate 8 is S, and the temporary spring 9
When the elastic force is W, it has a constant output property as shown in FIG. 5, and does not increase linearly. Therefore, when going up and down the stairs, there is a risk that La1 will be lifted and fall down the stairs.
There is no one.
１光明の効果」ホブ〉明のクローラ（ユ以上に１明し・たように、クロ
ーラ本体の厚さ方向に摺動自在に取付けられたスライド
仮が地表の形状に合わせて追従動作しながらクローラが
走ｂ Ｔｌるので、階段を昇降する際にも多数のスマイ
ド板が階段に係合して強力な支持力を牛じ８Ｖることが
できる。また上記の如くスライド仮が上下方向に摺動す
るのでクローラ本体の側面に突出することなく、クロー
ラの小形化を図ることができる。1. The effect of light"Hob>Ming's crawler Since the running speed is 8V, when going up and down the stairs, a large number of Smide plates engage with the stairs and provide a strong supporting force of 8V.Also, as mentioned above, the slide temporary slides in the vertical direction. Therefore, the crawler can be made smaller without protruding from the side surface of the crawler body.
さらにスライド仮に作用する板ばねの弾性力は定出力性
を示すので、階段の縁辺にスライド板が接地していた場
合にも、／７日−ラが持ち上げられて階段から落下する
ことはない。Furthermore, since the elastic force of the leaf spring acting on the slide exhibits a constant force, even if the slide plate is in contact with the edge of the stairs, the /7-ra will not be lifted and fall down the stairs.
第１図は本発明の実施例に係るクローラを構成するニッ
プルの斜視図、第２図は同クローラをブーりに輪架した
状態の略慨的な正面図、第３図、第４図（ａ）、および
第４図（１））は同クローラの動作説明図、第５図は同
クローラを構成する板ばねの１５性図、第６図および第
７図は従来例に係るクローラＳ：構成するニップルの斜
視図およびクローラをブーりに輪架した状態の概略的な
正面図である。？・・・クローラ本体 ７・・・ニップルホルダ７
ａ・・・穴 ｊ ８・・・スライド板７・・
・板ぼね １０・・・ニップルへラド１１・・
・クロー７ １５・・・ニップル特訂出願人
株式会社 高 岳 製 作 所広 瀬 茂
男＋７図ｆｚ目う６国FIG. 1 is a perspective view of a nipple constituting a crawler according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic front view of the same crawler mounted on a boot, and FIGS. 3 and 4 ( a) and FIG. 4 (1)) are explanatory diagrams of the operation of the same crawler, FIG. 5 is a 15-dimensional diagram of the leaf spring that constitutes the same crawler, and FIGS. 6 and 7 are crawler S according to a conventional example: FIG. 2 is a perspective view of the constituent nipples and a schematic front view of the crawler mounted on the boot. ? ...Crawler body 7...Nipple holder 7
a...hole j 8...slide plate 7...
・Plate bone 10... Rad to nipple 11...
・Claw 7 15... Nipple Special Applicant
Manufactured by Takeshi Taka Co., Ltd. Shigeru Tokohiro
Man + 7 figures fz eyes 6 countries
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6311988AJPH01237271A (en) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | Crawler |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6311988AJPH01237271A (en) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | Crawler |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01237271Atrue JPH01237271A (en) | 1989-09-21 |
| JPH0547430B2 JPH0547430B2 (en) | 1993-07-16 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6311988AGrantedJPH01237271A (en) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | Crawler |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01237271A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010509126A (en)* | 2006-11-13 | 2010-03-25 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | Versatile endless track for lightweight mobile robot |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102282424B1 (en)* | 2019-11-07 | 2021-07-26 | 박찬웅 | Tracks for caterpillar to overcome the obastacles stairs and smart caterpillar device. |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010509126A (en)* | 2006-11-13 | 2010-03-25 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | Versatile endless track for lightweight mobile robot |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0547430B2 (en) | 1993-07-16 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102468550B1 (en) | Rough Terrain Driving Mobile Robot | |
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