本発明は、飛行が許可されていない無人航空機である不審機に向けて警備員等を誘導する技術に関する。The present invention relates to technology for guiding security guards and others toward suspicious aircraft, i.e. unmanned aerial vehicles that are not permitted to fly.
物流やインフラ点検などにおいて、無人航空機の活用が本格化してきている。ここでの無人航空機とは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上、人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものである。このような無人航空機は、ドローンやＵＡＶ（unmanned aerial vehicle）等とも称される。Unmanned aerial vehicles are increasingly being used in areas such as logistics and infrastructure inspection. Unmanned aerial vehicles (UAVs) are airplanes, rotorcraft, gliders, airships, and other aircraft that can be used for aviation purposes, but which are structurally incapable of carrying people and can be flown by remote control or automatic piloting. Such UAVs are also known as drones or UAVs (unmanned aerial vehicles).
無人航空機の飛行に関し、航空機の航行の安全に影響を及ぼすおそれのある空域や、落下した場合に地上の人などに危害を及ぼすおそれが高い空域においては、安全確保のため、当該空域を飛行するための許可を予め受ける必要がある。しかしながら、無人航空機の活用の増加により、飛行の許可が必要な空域において、許可を受けていない無人航空機（以下、不審機とも称する）の飛行が増加することが懸念されている。To ensure safety, unmanned aerial vehicles must obtain permission in advance to fly in airspace where there is a risk of affecting the safety of aircraft navigation or where there is a high risk of harming people on the ground if the vehicle crashes. However, with the increased use of unmanned aerial vehicles, there are concerns that the number of unauthorized unmanned aerial vehicles (hereinafter referred to as "suspicious aircraft") flying in airspace where permission is required to fly will increase.
なお、特許文献１（特開２０１７－９６８９１号公報）には、電線の敷設経路に基づいた飛行航路で飛行する無人航空機を追尾する技術が開示されている。Patent Document 1 (JP 2017-96891 A) discloses technology for tracking an unmanned aerial vehicle flying along a flight path based on the path of an electric wire.
飛行の許可が必要な空域（以下、特定空域とも称する）に侵入しようとしている不審機や、特定空域に侵入した不審機を検知した場合、検知した不審機に対処すべく、警備員や職員など（以下、対処員とも称する）を不審機の近くに向かわせることが考えられる。そして、対処員によって、例えば、不審機を捕獲したり、特定空域を許可なく飛行させた証拠として不審機を撮影したりする対処が実行される。When a suspicious aircraft is detected attempting to enter an airspace requiring flight permission (hereinafter also referred to as a specific airspace), or has already entered a specific airspace, security guards or other staff members (hereinafter also referred to as response personnel) may be dispatched to the vicinity of the suspicious aircraft to deal with the detected suspicious aircraft. The response personnel may then take action, such as capturing the suspicious aircraft or photographing it as evidence that it has flown in the specific airspace without permission.
このような対処を対処員に、不審機を逃さずに実行させるためには、不審機が検知されてから当該不審機を対処する場所に迅速に対処員を向かわせることが好ましい。しかしながら、対処員は、いつも同じ場所にいるとは限らないから、不審機が検知されたことを知らされたときの所在位置によっては、対処員がその所在位置から不審機までの経路について詳しくない場合があることが考えられる。この場合、対処員が不審機に向かっても、途中、道に迷ってしまい、その結果、遅すぎて不審機に対処できない虞がある。In order for response personnel to take such measures without missing any suspicious aircraft, it is preferable to have them quickly head to the location where they will be dealing with the suspicious aircraft once it is detected. However, because response personnel are not always in the same location, depending on where they are when they are notified that a suspicious aircraft has been detected, it is conceivable that they may not be familiar with the route from their current location to the suspicious aircraft. In this case, even if the response personnel head towards the suspicious aircraft, they may get lost along the way, and as a result, it may be too late to deal with the suspicious aircraft.
本発明は上記課題を解決するために考え出された。すなわち、本発明の主な目的は、不審機が検知された場合に、対処員を迷うことなく不審機に向けて誘導する技術を提供することにある。The present invention was devised to solve the above-mentioned problems. That is, the main purpose of the present invention is to provide technology that, when a suspicious aircraft is detected, guides responders toward the suspicious aircraft without getting lost.
上記目的を達成するために、本発明に係る誘導装置は、その一態様として、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する取得部と、
前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する出力部と
を備える。 In order to achieve the above object, one aspect of the guidance device according to the present invention is to
an acquisition unit that acquires a sensor signal output from a detection device that detects unmanned aerial vehicles in a monitored airspace and information indicating the location of a response person who will deal with a suspicious aircraft that is an unmanned aerial vehicle that is not permitted to fly in the monitored airspace;
a route calculation unit that calculates a route for the responder to travel toward the suspicious aircraft based on information on the position of the suspicious aircraft detected based on the sensor signal and information on the location of the responder;
An output unit outputs information about the calculated movement route to a terminal device that presents the information about the movement route to the responder.
また、本発明に係る誘導システムは、その一態様として、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置と、
上記の誘導装置と、
前記誘導装置から出力された移動経路の情報を対処員に提示する端末装置と
を備える。 In addition, one aspect of the guidance system according to the present invention is
a detection device for detecting unmanned aerial vehicles in a monitored airspace;
The above-mentioned guidance device;
and a terminal device that presents the travel route information output from the guidance device to the responder.
さらに、本発明に係る誘導方法は、その一態様として、
コンピュータによって、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得し、
前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出し、
前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する。 Furthermore, one aspect of the guidance method according to the present invention is to
By computer,
The system acquires a sensor signal output from a detection device that detects unmanned aerial vehicles in a monitored airspace, and information indicating the location of a response person who will deal with a suspicious aircraft that is an unmanned aerial vehicle that is not permitted to fly in the monitored airspace, respectively;
calculating a route for the responder to travel toward the suspicious aircraft based on information on the position of the suspicious aircraft detected based on the sensor signal and information on the location of the responder;
The calculated information on the movement route is output to a terminal device that presents the information on the movement route to the countermeasure personnel.
さらにまた、本発明に係るコンピュータプログラムは、その一態様として、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する処理と、
前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出する処理と、
前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する処理と
をコンピュータに実行させる。
Furthermore, one aspect of the computer program according to the present invention is
A process of acquiring a sensor signal output from a detection device that detects unmanned aerial vehicles in a monitored airspace and information indicating the location of a response person who will deal with a suspicious aircraft that is an unmanned aerial vehicle that is not permitted to fly in the monitored airspace;
A process of calculating a movement route for the response personnel to travel toward the suspicious aircraft based on information on the position of the suspicious aircraft detected based on the sensor signal and information on the location of the response personnel;
andoutputting information about the calculated movement route to a terminal device that presents the information about the movement route to the service person.
本発明によれば、不審機が検知された場合に、対処員を不審機に適切に誘導できる。According to the present invention, when a suspicious aircraft is detected, response personnel can be appropriately guided to the suspicious aircraft.
以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の誘導システムの構成を簡略化して表すブロック図である。この誘導システム１は、監視空域への不審機の侵入を検知した場合に、当該不審機に対処する対処員（警備員や職員など）を不審機に誘導するシステムである。ここでは、不審機とは、飛行の許可が必要な空域（ここでは、特定空域とも称する）において、許可を受けていない無人航空機とする。無人航空機とは、ここでは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上、人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものであるとする。無人航空機は、所謂、ドローンや空飛ぶ車を含む。 First Embodiment
FIG. 1 is a simplified block diagram illustrating the configuration of a guidance system according to a first embodiment of the present invention. This guidance system 1 guides a responder (such as a security guard or employee) to a suspicious aircraft when it detects the intrusion of the suspicious aircraft into a monitored airspace. Here, a suspicious aircraft is defined as an unauthorized unmanned aircraft operating in an airspace requiring permission to fly (also referred to as a designated airspace). An unmanned aircraft is defined as an airplane, rotorcraft, glider, airship, or other aircraft capable of aviation use that is structurally incapable of carrying a human, and that can be flown by remote control or automatic piloting. Unmanned aircraft include so-called drones and flying cars.
監視空域とは、ここでは、特定空域およびその周囲の空域（以下、この周囲の空域を警備空域とも称する）を含む空域であって、監視するために定められた空域である。特定空域は、飛行の許可が必要な空域である。警備空域とは、例えば、特定空域への侵入を阻止するために不審機に対処することなどを想定して予め設定される空域であり、想定される不審機の移動速度などを考慮した適宜な広さを持つ。監視空域の具体例としては、空港、発電所、商業施設、スタジアム、石油コンビナート、官庁施設などの重要施設の上空の空域およびその周囲の空域が挙げられる。また、監視空域の具体例として、飛行の許可を受けた物流関連などの無人航空機の航路や、無人航空機以外の航空機の航路（コリドー）およびその周囲の空域も挙げられる。Here, a monitored airspace refers to an airspace designated for surveillance, including a specific airspace and its surrounding airspace (hereinafter, this surrounding airspace is also referred to as a guarded airspace). A specific airspace is an airspace where flight permission is required. A guarded airspace is an airspace established in advance, for example, to deal with suspicious aircraft in order to prevent intrusion into the specific airspace, and has an appropriate size that takes into account the anticipated speed of suspicious aircraft. Specific examples of monitored airspace include the airspace above and surrounding important facilities such as airports, power plants, commercial facilities, stadiums, oil refineries, and government facilities. Other specific examples of monitored airspace include the routes of unmanned aircraft, such as those related to logistics, that have flight permission, and the routes (corridors) of aircraft other than unmanned aircraft and the airspace surrounding them.
不審機に対する対処手法としては、不審機と操作装置との間の操作電波の通信を妨害することにより、不審機の飛行制御を妨げる対処手法がある。この対処手法は、電波妨害や、ジャミングとも称される。One method of dealing with suspicious aircraft is to disrupt the flight control of the suspicious aircraft by interfering with radio control communication between the suspicious aircraft and its control device. This method is also known as radio interference or jamming.
また、不審機に対する別の対処の一つとして、不審機を網（ネット）により捕獲する対処手法がある。この手法では、ネットを備えた無人航空機（以下、捕獲機とも称する）を利用したり、ネットを投射する投射銃を利用したりする。Another way to deal with suspicious aircraft is to capture them with a net. This method involves using an unmanned aerial vehicle equipped with a net (hereinafter also referred to as a capture aircraft) or a projectile gun to project the net.
さらに、不審機に対する別の対処手法として、レーザ照射などによって不審機の飛行を妨げる対処手法や、不審機に搭載されている制御装置（コンピュータ）をハッキングにより制御することによって、不審機を強制的に着陸させるというような対処手法もある。Furthermore, other methods of dealing with suspicious aircraft include disrupting their flight by using lasers or hacking into the control devices (computers) installed on the aircraft to force it to land.
第１実施形態の誘導システム１は、図１に表されているように、検知装置２と誘導装置３と端末装置４を備える。As shown in Figure 1, the guidance system 1 of the first embodiment includes a detection device 2, a guidance device 3, and a terminal device 4.
端末装置４は、対処員が所持する携帯型の端末装置であり、スマートフォン、ウェアラブル端末、タブレット端末などである。第１実施形態では、端末装置４は、誘導システム１を構成する一構成要素として機能するためのアプリケーションプログラム（アプリ）が与えられ、当該アプリケーションプログラムに基づいた動作を実行する。例えば、端末装置４は、当該装置の所在位置を例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）やビーコンを利用して算出する。そして、端末装置４は、当該所在位置の情報を誘導装置３に向けて例えば予め定められたタイミングで（例えば設定の時間間隔毎に）送信する。また、端末装置４は、誘導装置３から情報を受信した場合に、受信した情報を予め設定された表示態様でもって表示部に表示する。例えば、端末装置４がスマートフォンやタブレット端末である場合には、当該装置に備えられている表示部であるディスプレイ装置に、誘導装置３からの情報を画面表示する。また、端末装置４がメガネ型のウェアラブル端末である場合には、誘導装置３からの情報をＡＲ（Augmented Reality）表示を行う。The terminal device 4 is a portable terminal device carried by a responder, such as a smartphone, wearable device, or tablet device. In the first embodiment, the terminal device 4 is provided with an application program (app) that enables it to function as one component of the guidance system 1 and executes operations based on the application program. For example, the terminal device 4 calculates its current location using, for example, the Global Navigation Satellite System (GNSS) or a beacon. The terminal device 4 then transmits information about its current location to the guidance device 3, for example, at predetermined times (for example, at set time intervals). Furthermore, when the terminal device 4 receives information from the guidance device 3, it displays the received information on its display unit in a predetermined display format. For example, if the terminal device 4 is a smartphone or tablet device, the information from the guidance device 3 is displayed on a screen on a display device, which is a display unit provided on the device. Furthermore, if the terminal device 4 is a glasses-type wearable device, the information from the guidance device 3 is displayed using AR (Augmented Reality).
検知装置２は、監視空域における無人航空機を検知するセンサとして機能する装置である。監視空域における無人航空機の検知に利用されるセンサには複数の種類がある。図３には、そのような検知センサの具体例が表されている。すなわち、検知装置２に採用されるセンサは、監視空域における建物や設備の有無やその大きさ、電波状況などの環境や、監視空域の広さなどを考慮して適宜に選定されてよいものであるが、検知装置２に採用される検知センサの一つとして、パッシブレーダ（電波探知センサ）がある。パッシブレーダは、無人航空機と、当該無人航空機を操作（操縦）する操作装置とが通信する電波（つまり、操作装置から無人航空機へ信号を送信する電波や、無人航空機から操作装置へ信号を送信する電波）を探知するセンサである。このパッシブレーダから出力されるセンサ信号に基づいて、無人航空機の位置を特定することが可能である。検知装置２にパッシブレーダが用いられる場合には、パッシブレーダの数は１つでもよいし、複数でもよい。例えば、監視空域が広いために１つのパッシブレーダだけでは監視空域全部を探知しきれない場合があり、このような場合には、監視空域全部が探知可能となるように、複数のパッシブレーダが設置される。Detection device 2 functions as a sensor that detects unmanned aircraft in monitored airspace. There are several types of sensors used to detect unmanned aircraft in monitored airspace. Figure 3 shows a specific example of such a detection sensor. The sensor used in detection device 2 may be selected appropriately, taking into account the presence and size of buildings and facilities in the monitored airspace, the environment (e.g., radio wave conditions), and the size of the monitored airspace. One type of detection sensor used in detection device 2 is a passive radar (radio detection sensor). A passive radar detects radio waves communicated between an unmanned aircraft and an operating device that controls (pilots) the unmanned aircraft (i.e., radio waves transmitting signals from the operating device to the unmanned aircraft, and radio waves transmitting signals from the unmanned aircraft to the operating device). The location of the unmanned aircraft can be determined based on the sensor signal output from this passive radar. When a passive radar is used in detection device 2, the number of passive radars may be one or more. For example, if the monitored airspace is large, one passive radar may not be able to detect the entire monitored airspace. In such cases, multiple passive radars are installed to enable detection of the entire monitored airspace.
別の検知センサの一つとして、撮影装置であるカメラがある。カメラは監視空域を撮影し、撮影画像をセンサ信号として出力する。当該カメラによる撮影画像が物体認識処理により処理されることにより、撮影画像から無人航空機の検知が可能である。無人航空機の検知に利用されるカメラとして、例えば、可視光カメラと赤外線カメラがある。Another type of detection sensor is a camera, which is a photographing device. The camera photographs the monitored airspace and outputs the captured image as a sensor signal. The images captured by the camera are processed using object recognition processing, making it possible to detect unmanned aerial vehicles from the captured image. Cameras used to detect unmanned aerial vehicles include, for example, visible light cameras and infrared cameras.
カメラが用いられる場合には、カメラは１台でもよいし、複数でもよい。例えば、監視空域内にカメラの視界を遮る建物などの障害物がある場合には、監視空域においてカメラにとって死角となる領域が生じる。このような場合には、監視空域において、死角が無くなるように、複数のカメラが設置される。このように複数のカメラが用いられることにより、死角をなくすことができる上に、複数のカメラによって互いに異なる方向から監視空域を撮影するから、それらカメラによる撮影画像に基づいて監視空域における無人航空機の位置を特定することが容易となる。When cameras are used, one camera or multiple cameras may be used. For example, if there is an obstacle such as a building blocking the camera's view within the monitored airspace, there will be a blind spot in the monitored airspace for the camera. In such cases, multiple cameras are installed in the monitored airspace to eliminate blind spots. Using multiple cameras in this way not only eliminates blind spots, but also makes it easier to identify the position of unmanned aircraft in the monitored airspace based on images captured by the cameras, as the monitored airspace is photographed from different directions by the multiple cameras.
さらに、検知装置２に採用される検知センサとしてのカメラは、固定されているものに限定されず、例えば、可搬型カメラであってもよい。可搬型カメラの態様は限定されず、例えば、ウェアラブル端末（メガネタイプなど）に組み込まれていてもよいし、スマートフォンやタブレット端末などの携帯端末装置に組み込まれていてもよい。可搬型カメラは、例えば、監視空域を監視している警備員や、監視空域内やその周辺に居る従業員などにより携帯あるいは装着され、手動により、あるいは、コンピュータ制御により監視空域を撮影する。なお、可搬型カメラによる撮影画像をリアルタイムで利用できるように、検知装置２に用いる可搬型カメラを備えた装置（カメラ単体装置、ウェアラブル端末、携帯端末装置など）は、撮影画像を時々刻々と送信する通信機能を備えていることが好ましい。Furthermore, the camera used as the detection sensor in detection device 2 is not limited to a fixed one, and may be, for example, a portable camera. The form of the portable camera is not limited, and it may be incorporated into a wearable device (such as glasses) or into a mobile terminal device such as a smartphone or tablet. The portable camera is carried or worn by, for example, a security guard monitoring the monitored airspace or an employee in or near the monitored airspace, and captures images of the monitored airspace manually or under computer control. Note that, to enable real-time use of images captured by the portable camera, it is preferable that the device equipped with the portable camera used in detection device 2 (such as a standalone camera device, wearable terminal, or mobile terminal device) be equipped with a communication function that transmits the captured images from time to time.
さらに、別の検知センサの一つとして、レーダがある。レーダは、電波を発射し、その電波が物体で反射された反射波を受信することにより、電波を発射してから当該電波を反射波として受信するまでの時間と、反射波を受信した方向とに基づき、物体の有無と、物体までの距離とその方向を算出可能である。レーダから出力されるセンサ信号には、算出された物体までの距離とその方向を表す情報が含まれる。なお、レーダには、航空管制や気象観測や船舶運航などの社会インフラのシステムに利用されるものがある。レーダは、用途に応じて、電波の周波数や放射の電力が異なる。Another type of detection sensor is radar. Radar emits radio waves and receives the waves reflected by an object. Based on the time between the emission of the radio waves and the reception of the reflected waves, and the direction in which the reflected waves are received, it can calculate the presence or absence of an object, as well as the distance and direction to the object. The sensor signal output from radar contains information indicating the calculated distance and direction to the object. Some radars are used in social infrastructure systems such as air traffic control, weather observation, and ship navigation. Radars vary in radio wave frequency and radiation power depending on their application.
検知装置２にレーダが用いられる場合には、レーダは１台でもよいし、複数でもよい。レーダは、監視空域を走査するように電波の放射方向を変化させるため、監視空域が広いと、監視空域全体を１回走査するのに要する時間が長くなり、不審機が監視空域に侵入してからレーダで検知されるまでの遅れが長くなる虞がある。このような遅れを短くするために、複数のレーダを用いてレーダそれぞれの電波を走査する領域を狭くすることが考えられる。If radar is used for the detection device 2, it may be a single radar or multiple radars. Radar changes the direction of radio wave emission to scan the monitored airspace. Therefore, if the monitored airspace is large, it may take a long time to scan the entire monitored airspace once, which could result in a long delay between a suspicious aircraft entering the monitored airspace and being detected by the radar. To shorten this delay, it is possible to use multiple radars and narrow the area scanned by each radar's radio waves.
また、監視空域が例えば空港である場合には、既設の航空管制用レーダの電波との干渉が問題となるため、新たに別のレーダを設けることは難しい。このような場合には、航空管制用レーダが検知装置２としても用いられてもよい。このように新たなレーダを設けることが難しい監視空域によっては、船舶用レーダや気象用レーダなどの既設のレーダが検知装置２に用いられてもよい。Furthermore, if the monitored airspace is, for example, an airport, interference with the radio waves of existing air traffic control radar would be an issue, making it difficult to install a new radar. In such cases, the air traffic control radar may also be used as the detection device 2. In such monitored airspaces where installing a new radar is difficult, existing radars such as marine radars or weather radars may be used as the detection device 2.
ところで、図４は、レーダ装置の主要構成を表すブロック図である。図４の実線で表されているように、レーダ装置５０は、アンテナ５１と、送受信切り替え部５２と、送信部５３と、受信部５４と、信号処理部５５と、制御部５６とを備えている。FIG. 4 is a block diagram showing the main components of a radar device. As shown by the solid lines in FIG. 4, the radar device 50 includes an antenna 51, a transmission/reception switching unit 52, a transmission unit 53, a reception unit 54, a signal processing unit 55, and a control unit 56.
アンテナ５１は、電波（例えばマイクロ波）を送受信する構成を備えている。送受信切り替え部５２は、アンテナ５１を送信部５３と受信部５４の何れか一方に切り替え接続させる構成を備え、アンテナ５１を送信部５３に接続させている状態と、アンテナ５１を受信部５４に接続させている状態とを設定の周期で交互に切り替える。The antenna 51 is configured to transmit and receive radio waves (e.g., microwaves). The transmission/reception switching unit 52 is configured to switch the connection of the antenna 51 to either the transmission unit 53 or the reception unit 54, and alternates between connecting the antenna 51 to the transmission unit 53 and connecting the antenna 51 to the reception unit 54 at a set period.
送信部５３は、信号処理部５５から供給されるパルス信号に基づいて、アンテナ５１から放射する電波の基になる送信用の信号を生成する回路構成を備えている。受信部５４は、アンテナ５１により受信された電波に基づいた受信信号を増幅し、検波することにより、送信側のパルス信号に対する反射信号を抽出し、信号処理部５５に出力する回路構成を備えている。The transmitter 53 has a circuit configuration that generates a transmission signal that forms the basis of the radio waves radiated from the antenna 51, based on a pulse signal supplied from the signal processor 55. The receiver 54 has a circuit configuration that amplifies and detects a received signal based on the radio waves received by the antenna 51, extracts a reflected signal corresponding to the transmitting pulse signal, and outputs it to the signal processor 55.
信号処理部５５は、送信部５３にパルス信号を出力したり、受信部５４から出力された信号を所定の手法により信号処理したりする回路構成を備え、信号処理によるデジタル信号を制御部５６に出力する。制御部５６は、ＰＣ（Personal Computer）やサーバなどのコンピュータ装置により構成され、信号処理部５５から受け取った信号に基づいて、例えば、検知結果を表示装置などに表示させる制御動作を実行する。レーダのセンサ信号は、例えば、制御部５６から出力される。The signal processing unit 55 has a circuit configuration that outputs a pulse signal to the transmitting unit 53 and processes the signal output from the receiving unit 54 using a predetermined method, and outputs the processed digital signal to the control unit 56. The control unit 56 is configured with a computer device such as a PC (Personal Computer) or server, and performs control operations based on the signal received from the signal processing unit 55, such as displaying the detection results on a display device. The radar sensor signal is output, for example, from the control unit 56.
前述したように、航空管制用レーダ、船舶用レーダあるいは気象用レーダなどの既設のレーダ装置を検知装置２に用いる場合に、検知装置２のための図４の点線に示されるような受信側の回路を含む構成がレーダ装置５０に備えられてもよい。つまり、検知装置２に用いられるレーダ装置５０は、検知装置２のために、受信部５７と、信号処理部５８と、制御部５９とを備えていてもよい。受信部５７は、受信部５４と同様の回路構成（受信側の回路）を備え、信号処理部５８は、受信部５７から出力された信号を処理する構成を備えている。信号処理部５８は、送信側の信号処理のための構成を持たなくともよく、必要に応じて信号処理部５５から送信側の信号処理に関わる情報を取得してもよい。制御部５９は、信号処理部５８から出力された信号（つまり、アンテナ５１により受信された信号に基づいたデジタル信号）に基づいて、例えば、無人航空機の検知結果を表示装置などに表示させる制御動作を実行する。このように、検知装置２のための構成がレーダ装置５０に設けられる場合には、レーダのセンサ信号は制御部５９から出力される。As mentioned above, when an existing radar device such as an air traffic control radar, a marine radar, or a weather radar is used as the detection device 2, the radar device 50 may be provided with a configuration including a receiving circuit for the detection device 2, as shown by the dotted line in Figure 4. That is, the radar device 50 used in the detection device 2 may be provided with a receiver 57, a signal processor 58, and a controller 59 for the detection device 2. The receiver 57 has a circuit configuration (receiving circuit) similar to that of the receiver 54, and the signal processor 58 has a configuration for processing the signal output from the receiver 57. The signal processor 58 does not need to have a configuration for transmitting signal processing, and may obtain information related to transmitting signal processing from the signal processor 55 as needed. The controller 59 performs a control operation, for example, to display the detection result of the unmanned aerial vehicle on a display device or the like, based on the signal output from the signal processor 58 (i.e., a digital signal based on the signal received by the antenna 51). In this way, when the configuration for the detection device 2 is provided in the radar device 50, the radar sensor signal is output from the control unit 59.
検知装置２のための受信部５７と信号処理部５８は、既設のレーダ用としての受信部５４と信号処理部５５などと共通の装置内に設けられている態様であってもよいし、別体の一つの装置の態様と成していてもよい。また、検知装置２のための制御部５９は、既設のレーダ用としての制御部５６を構成するコンピュータ装置と同じコンピュータ装置により構成されていてもよいし、別のコンピュータ装置により構成されていてもよい。The receiver 57 and signal processor 58 for the detection device 2 may be provided in a common device with the receiver 54 and signal processor 55 for the existing radar, or may be provided as a separate device. Furthermore, the controller 59 for the detection device 2 may be configured by the same computer device as the computer device that configures the controller 56 for the existing radar, or may be configured by a different computer device.
このように、レーダ装置５０に、検知装置２のための受信側の構成をも設けることにより、既設のレーダとしての機能に影響を与えることなく、レーダ装置５０に無人航空機の検知機能を持たせることが容易となる。In this way, by providing the radar device 50 with a receiving configuration for the detection device 2, it becomes easy to give the radar device 50 the ability to detect unmanned aerial vehicles without affecting its functionality as an existing radar.
さらにまた、別の検知センサの一つとして、ライダーがある。ライダーは、レーザ光を発射し、そのレーザ光が物体で反射された反射光を受信することにより、レーザ光を発射してから当該レーザ光を反射光として受信するまでの時間と、反射光を受信した方向とに基づいて、物体の有無と、物体までの距離とその方向を算出可能である。ライダーから出力されるセンサ信号には、算出された物体までの距離とその方向を表す情報が含まれる。なお、ライダーは、気象の分野で用いられる場合があり、この場合には、例えば、乱気流などの気流の検知に利用される。このようなことから、ライダーによって無人航空機自体を検知するのではなく、無人航空機の飛行に起因した気流を検知することにより、無人航空機を検知することも可能である。Yet another type of detection sensor is LIDAR. LIDAR emits a laser beam and receives the reflected light from an object. Based on the time between emitting the laser beam and receiving the reflected light, and the direction in which the reflected light is received, it can calculate the presence or absence of an object, as well as the distance and direction to the object. The sensor signal output from LIDAR contains information indicating the calculated distance to the object and its direction. LIDAR is sometimes used in the field of meteorology, where it is used to detect air currents such as turbulence. For this reason, it is possible to detect unmanned aircraft by detecting the air currents caused by the flight of the unmanned aircraft, rather than using LIDAR to detect the unmanned aircraft itself.
検知装置２にライダーが用いられる場合には、ライダーは１台でもよいし、複数でもよい。ライダーは、監視空域を走査するようにレーザ光の放射方向を変化させるため、レーダと同様に、監視空域が広いと、監視空域全体を１回走査するのに要する時間が長くなり、不審機が監視空域に侵入してから検知されるまでの遅れが長くなる虞がある。このような遅れを短くするために、複数のライダーを用いてライダーそれぞれの電波を走査する領域を狭くすることが考えられる。When a LIDAR is used for the detection device 2, there may be one or more LIDARs. LIDARs change the direction of laser light emission to scan the monitored airspace, so similar to radar, if the monitored airspace is large, it takes a long time to scan the entire monitored airspace once, which could result in a long delay between a suspicious aircraft entering the monitored airspace and being detected. To shorten this delay, it is possible to use multiple LIDARs and narrow the area scanned by each LIDAR's radio waves.
第１実施形態では、検知装置２は、上記したような１種類のセンサにより構成されるとは限らず、複数種のセンサの組み合わせにより構成されてもよい。つまり、複数種の検知センサのそれぞれは、長所と短所を持つ。このことから、短所を補完し合うように複数種のセンサを組み合わせて検知装置２が構成されてもよい。In the first embodiment, the detection device 2 is not limited to being configured with one type of sensor as described above, but may be configured with a combination of multiple types of sensors. In other words, each of the multiple types of detection sensors has advantages and disadvantages. For this reason, the detection device 2 may be configured by combining multiple types of sensors so that their disadvantages are complemented.
例えば、レーダは、検知可能な範囲（探知距離）がカメラに比べて広いが、無人航空機だけでなく、鳥や波なども検知し、検知された無人航空機とそれ以外の物とを区別することが難しい。これに対し、カメラは、その撮影画像から無人航空機とそれ以外とを視覚的に区別することが容易である。このようなことから、検知装置２として、レーダとカメラを組み合わせることが考えられる。For example, radar has a wider detection range (detection distance) than a camera, but it can detect not only unmanned aerial vehicles, but also birds and waves, making it difficult to distinguish between detected unmanned aerial vehicles and other objects. In contrast, a camera makes it easy to visually distinguish between unmanned aerial vehicles and other objects from the captured images. For these reasons, it is conceivable to combine radar and a camera as the detection device 2.
また、レーダは、検知可能な範囲（探知距離）がカメラやライダーに比べて広いが、ビルなどの建物が多い場所では建物が遮蔽物となり、１台のレーダでは検知できないエリアが多くなってしまう。そのような場所を補完するようにライダーを設置することが考えられる。ただ、レーダもライダーもそれらから出力した検知結果だけでは、無人航空機が監視空域に侵入したことを表す証拠とはなりがたい。これに対し、カメラは、撮影画像によって監視空域への無人航空機の侵入を見せることができるから、無人航空機が監視空域に侵入したことを表す証拠になり得る。このようなことから、検知装置２として、レーダとライダーとカメラの組み合わせが考えられる。Furthermore, while radar has a wider detection range (detection distance) than cameras or LIDAR, in areas with many buildings, the buildings act as obstructions, leaving many areas that a single radar cannot detect. It is possible to install LIDAR to complement such areas. However, the detection results output by radar and LIDAR alone are unlikely to be used as evidence that an unmanned aircraft has invaded the monitored airspace. In contrast, a camera can show the intrusion of an unmanned aircraft into the monitored airspace through captured images, which can serve as evidence that an unmanned aircraft has invaded the monitored airspace. For these reasons, a combination of radar, LIDAR, and camera is considered for detection device 2.
さらに、パッシブレーダは、電波を用いて通信する無人航空機は検知するが、電波を用いて通信しない自律型無人航空機を検知できない。これに対し、カメラは、自律型無人航空機を含む無人航空機を撮影画像から検知可能である。また、ビルなどの建物が多い場所では、無人航空機から出力された電波が建物で反射するなどしてマルチパスの状態となり、これに起因してパッシブレーダの誤検知が多くなる。これに対し、カメラはそのようなマルチパスの悪影響は受けない。このようなことから、検知装置２として、パッシブレーダとカメラの組み合わせ、あるいは、レーダとパッシブレーダとカメラの組み合わせが考えられる。Furthermore, passive radars can detect unmanned aerial vehicles that communicate using radio waves, but cannot detect autonomous unmanned aerial vehicles that do not communicate using radio waves. In contrast, cameras can detect unmanned aerial vehicles, including autonomous unmanned aerial vehicles, from captured images. Also, in areas with many buildings, the radio waves emitted from the unmanned aerial vehicle can be reflected by buildings, creating a multipath state, which can lead to many false detections by passive radar. In contrast, cameras are not adversely affected by such multipath. For these reasons, the detection device 2 can be a combination of a passive radar and a camera, or a combination of radar, passive radar, and a camera.
さらに、上記した組み合わせだけでなく、検知装置２として、例えば、ライダーとカメラの組み合わせや、パッシブレーダとライダーとカメラの組み合わせも考えられる。さらにまた、検知装置２として、レーダとパッシブレーダとライダーのうちの少なくとも一つと、それら以外の検知センサと、カメラとの組み合わせや、レーダとパッシブレーダとライダー以外の検知センサと、カメラとの組み合わせも考えられる。In addition to the combinations mentioned above, the detection device 2 can also be a combination of, for example, a lidar and a camera, or a combination of a passive radar, a lidar, and a camera. Furthermore, the detection device 2 can also be a combination of at least one of a radar, a passive radar, and a lidar, a detection sensor other than these, and a camera, or a combination of a radar, a passive radar, a detection sensor other than a lidar, and a camera.
誘導装置３は、検知装置２から出力されるセンサ信号に基づいて不審機が監視空域に侵入したか否かを判断し、不審機が監視空域に侵入した場合に、対処員を不審機に誘導する装置である。図２は、誘導装置３の一構成例を表すブロック図である。誘導装置３は、コンピュータ装置であり、演算装置３０と、記憶装置３５とを備える。The guidance device 3 determines whether a suspicious aircraft has entered the monitored airspace based on the sensor signal output from the detection device 2, and guides response personnel to the suspicious aircraft if it has entered the monitored airspace. Figure 2 is a block diagram showing an example configuration of the guidance device 3. The guidance device 3 is a computer device and includes an arithmetic unit 30 and a storage device 35.
記憶装置３５は、データや、コンピュータプログラム（以下、プログラムとも記す）３６を記憶する記憶媒体を備えている。記憶装置には、磁気ディスク装置や、半導体メモリ素子などの複数の種類があり、さらに、半導体メモリ素子には、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの複数の種類があるというように、多数の種類がある。誘導装置３が備える記憶装置３５の種類は１つに限定されるものではない。コンピュータ装置には複数種の記憶装置が備えられることが多い。ここでは、誘導装置３に備えられる記憶装置３５の種類や数は限定されず、その説明は省略される。また、誘導装置３に複数種の記憶装置３５が備えられる場合には、それらをまとめて記憶装置３５と記すこととする。The storage device 35 includes a storage medium for storing data and a computer program (hereinafter also referred to as a program) 36. There are multiple types of storage devices, such as magnetic disk drives and semiconductor memory devices, and there are multiple types of semiconductor memory devices, such as RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory). The type of storage device 35 included in the guidance device 3 is not limited to one. Computer devices often include multiple types of storage devices. Here, the type and number of storage devices 35 included in the guidance device 3 are not limited, and a description of these will be omitted. Furthermore, if the guidance device 3 includes multiple types of storage devices 35, they will be collectively referred to as storage devices 35.
演算装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサにより構成される。当該演算装置３０は、記憶装置３５に記憶されているプログラム３６を読み出して実行することにより、当該プログラム３６に基づいた様々な機能を持つことができる。ここでは、演算装置３０は、機能部として、取得部３１と、判断部３２と、経路算出部３３と、出力部３４とを有している。The arithmetic device 30 is composed of a processor such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit). By reading and executing a program 36 stored in a storage device 35, the arithmetic device 30 can have various functions based on the program 36. Here, the arithmetic device 30 has, as functional units, an acquisition unit 31, a determination unit 32, a path calculation unit 33, and an output unit 34.
取得部３１は、検知装置２を構成する検知センサから出力されたセンサ信号を取得する。また、取得部３１は、端末装置４から出力される所在位置を表す情報を対処員の所在位置情報として取得する。なお、取得部３１がセンサ信号や端末装置４の所在位置の情報を取得するタイミングは、適宜設定される。The acquisition unit 31 acquires sensor signals output from the detection sensors that make up the detection device 2. The acquisition unit 31 also acquires location information output from the terminal device 4 as location information for the responder. The timing at which the acquisition unit 31 acquires the sensor signals and location information for the terminal device 4 is set appropriately.
判断部３２は、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいて検知装置２により検知された無人航空機が不審機であるか否かを判断する。例えば、検知装置２がカメラにより構成され、検知装置２からセンサ信号としての撮影画像が出力される場合がある。この場合には、例えば、判断部３２は、撮影画像に物体認識処理を実行し、撮影画像から、監視空域における無人航空機の有無、および、監視空域への不審機の侵入を検知する。The determination unit 32 determines whether the unmanned aerial vehicle detected by the detection device 2 is a suspicious aircraft based on the sensor signal output from the detection device 2. For example, the detection device 2 may be configured as a camera, and the detection device 2 may output a captured image as a sensor signal. In this case, for example, the determination unit 32 performs object recognition processing on the captured image and detects from the captured image whether there is an unmanned aerial vehicle in the monitored airspace, and whether a suspicious aircraft has entered the monitored airspace.
監視空域における無人航空機の飛行の有無や、監視空域への不審機の侵入を撮影画像から検知する手法は特に限定されないが、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence）技術を利用する。この場合には、予め、撮影画像から無人航空機と、無人航空機のうちの不審機とを検知する検知用のモデルが誘導装置３に与えられる。検知用のモデルは、多種多様な無人航空機およびそのうちの不審機あるいは監視空域における飛行が許可されている無人航空機である許可機の画像を機械学習することによって生成される。この検知用のモデルは、撮影画像を入力とし、無人航空機およびそのうちの不審機を検知結果として出力するモデルである。判断部３２は、ＡＩ技術を用いる場合、そのような検知用のモデルを用いて、撮影画像から、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、また、監視空域への不審機の侵入を検知する。There are no particular limitations on the method for detecting the presence or absence of unmanned aerial vehicles in monitored airspace and the intrusion of suspicious aircraft into monitored airspace from captured images, but AI (Artificial Intelligence) technology may be used, for example. In this case, a detection model for detecting unmanned aerial vehicles and suspicious unmanned aerial vehicles from captured images is provided to the guidance device 3 in advance. The detection model is generated by machine learning images of a wide variety of unmanned aerial vehicles and suspicious unmanned aerial vehicles, or licensed unmanned aerial vehicles that are permitted to fly in monitored airspace. This detection model takes captured images as input and outputs unmanned aerial vehicles and suspicious unmanned aerial vehicles as detection results. When AI technology is used, the determination unit 32 uses such a detection model to detect unmanned aerial vehicles in monitored airspace and the intrusion of suspicious aircraft into monitored airspace from captured images.
なお、不審機と、許可機との外見が似ているために、撮影画像だけでは不審機と許可機との区別が難しい場合がある。このような場合を想定し、例えば、誘導装置３は、許可機を操作（運航）しているシステムに接続し、監視空域における許可機の飛行状況（運航状況）を取得してもよい。そして、判断部３２は、検知用のモデルの出力だけでなく、必要に応じて、監視空域における許可機の飛行状況（運航状況）の情報を参照することにより、監視空域への不審機の侵入を検知してもよい。Note that because suspicious aircraft and authorized aircraft have similar appearances, it may be difficult to distinguish between them based on captured images alone. Anticipating such cases, for example, the guidance device 3 may connect to a system that operates (operates) authorized aircraft and acquire the flight status (operational status) of authorized aircraft in the monitored airspace. The judgment unit 32 may then detect the intrusion of a suspicious aircraft into the monitored airspace not only by outputting the detection model, but also by referring, as necessary, to information on the flight status (operational status) of authorized aircraft in the monitored airspace.
また、検知装置２が電波探知センサやレーダやライダーにより構成されている場合には、判断部３２は、電波探知センサやレーダやライダーから出力されたセンサ信号に基づいて、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、また、監視空域への不審機の侵入を検知する。この場合にも、判断部３２における監視空域における無人航空機の飛行の有無や監視空域への不審機の侵入の検知手法は特に限定されず、その説明は省略される。また、判断部３２は、監視空域への不審機の侵入の検知等の処理において、必要に応じて前述したような監視空域における許可機の飛行状況（運航状況）の情報を参照してもよい。Furthermore, if the detection device 2 is configured with a radio wave detection sensor, radar, or LIDAR, the judgment unit 32 detects the flight of an unmanned aerial vehicle in the monitored airspace, and also detects the intrusion of a suspicious aircraft into the monitored airspace, based on the sensor signals output from the radio wave detection sensor, radar, or LIDAR. In this case, the method used by the judgment unit 32 to detect the presence or absence of an unmanned aerial vehicle flying in the monitored airspace and the intrusion of a suspicious aircraft into the monitored airspace is not particularly limited, and a description thereof will be omitted. Furthermore, the judgment unit 32 may refer to information on the flight status (operational status) of authorized aircraft in the monitored airspace, as described above, as necessary when processing such as detecting the intrusion of a suspicious aircraft into the monitored airspace.
さらに、検知装置２が、電波探知センサとカメラとレーダとライダーのうちの複数の組み合わせにより構成されるという如く、複数種の検知センサにより構成される場合がある。この場合には、判断部３２は、例えば、検知装置２を構成する複数種の検知センサそれぞれから出力されるセンサ信号に基づいた処理を実行し、さらに、それら処理により得られた複数の情報に基づいて、互いの検知センサの短所を補完する処理を実行する。このようにして、判断部３２は、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、さらに、監視空域への不審機の侵入を検知する。Furthermore, the detection device 2 may be configured with multiple types of detection sensors, such as a combination of radio wave detection sensors, cameras, radar, and lidar. In this case, the judgment unit 32, for example, performs processing based on the sensor signals output from each of the multiple types of detection sensors that make up the detection device 2, and further performs processing to compensate for the shortcomings of each detection sensor based on the multiple pieces of information obtained from these processes. In this way, the judgment unit 32 detects the flight of unmanned aerial vehicles in the monitored airspace, and further detects the intrusion of suspicious aircraft into the monitored airspace.
さらにまた、判断部３２は、不審機を検知した場合に、直ちに、不審機であると確定せず、不審機であると思われる無人航空機の飛行の軌跡を取得し、当該軌跡が予め与えられている正規の飛行パターンと異なっている場合に不審機であると確定してもよい。つまり、判断部３２は、無人航空機の飛行の軌跡を検知し、当該軌跡をも用いて、監視空域への不審機の侵入を検知してもよい。Furthermore, when the judgment unit 32 detects a suspicious aircraft, it may not immediately determine that it is a suspicious aircraft, but may instead acquire the flight trajectory of the unmanned aircraft suspected to be a suspicious aircraft, and determine that it is a suspicious aircraft if the trajectory differs from a predetermined normal flight pattern. In other words, the judgment unit 32 may detect the flight trajectory of the unmanned aircraft, and use the trajectory to detect the intrusion of a suspicious aircraft into the monitored airspace.
なお、誘導装置３は、図２の点線に示されるような表示装置６や端末装置７に接続されていてもよい。端末装置７は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、スマートフォン、ウェアラブル端末などである。判断部３２は、例えば、検知結果を表示装置６や端末装置７に向けて出力し、表示装置６や、端末装置７の表示部に検知結果を表示させてもよい。The guidance device 3 may be connected to a display device 6 or a terminal device 7 as shown by the dotted line in FIG. 2. The terminal device 7 may be, for example, a personal computer (PC), a tablet device, a smartphone, or a wearable device. The determination unit 32 may, for example, output the detection results to the display device 6 or the terminal device 7 and cause the detection results to be displayed on the display unit of the display device 6 or the terminal device 7.
経路算出部３３は、判断部３２により監視空域における不審機の侵入が検知された場合に、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいた不審機の飛行位置を例えば判断部３２から取得する。また、経路算出部３３は、対処員が携帯している端末装置４から出力された情報に基づいて、対処員の所在位置の情報を取得部３１を介して取得する。そして、経路算出部３３は、対処員が不審機に向かう移動経路（換言すれば、対処員が、不審機を対処する場所まで移動する移動経路）を算出する。すなわち、誘導装置３には、予め、移動経路の算出に参照する地図情報（建物や施設内のエリア情報を含む）と、移動状況に影響を与える要素の情報とが与えられる。移動状況に影響を与える要素の情報としては、例えば、屋外における地形の情報や、屋内における階段やエレベータ等に関する情報や、一方通行の道路の情報などが挙げられる。さらに、誘導装置３には、予め、不審機に対処する場所の情報が与えられている。不審機に対処する場所とは、例えば、不審機を撮影する場合には当該不審機の飛行位置に応じた不審機の撮影ポイントや、捕獲する場合には捕獲機の操作装置の配置場所や、ネットの投射銃の配置場所などである。When the determination unit 32 detects the intrusion of a suspicious aircraft into the monitored airspace, the path calculation unit 33 acquires, for example, from the determination unit 32, the flight position of the suspicious aircraft based on the sensor signal output from the detection device 2. The path calculation unit 33 also acquires, via the acquisition unit 31, information on the location of the response personnel based on information output from the terminal device 4 carried by the response personnel. The path calculation unit 33 then calculates the response personnel's travel route toward the suspicious aircraft (in other words, the travel route the response personnel will take to the location where they will respond to the suspicious aircraft). In other words, the guidance device 3 is provided in advance with map information (including area information within buildings and facilities) to be used to calculate the travel route, as well as information on factors affecting the travel situation. Examples of information on factors affecting the travel situation include, for example, information on outdoor terrain, information on indoor stairs and elevators, and information on one-way streets. Furthermore, the guidance device 3 is provided in advance with information on the location where the suspicious aircraft will be responded to. Locations for dealing with suspicious aircraft include, for example, the photographing point of the suspicious aircraft according to its flight position when photographing the aircraft, or the location of the capture aircraft's operating device or the location of the net projector gun when capturing the aircraft.
経路算出部３３は、例えば、地図情報に基づいて、対処員の所在位置と、当該対処員が向かう目的地である不審機に対処する場所とを結ぶ移動経路を算出する。この際、対処員が複数であれば、経路算出部３３は、対処員ごとに、当該対処員の所在位置と、不審機に対処する場所（目的地）とを結ぶ移動経路を算出する。算出された移動経路の情報のそれぞれには、対応する対処員を識別する個人識別情報が付与される。さらに、経路算出部３３は、一人の対処員につき、複数の移動経路が算出される場合には、曲がり角や分岐による経路の複雑さや、経路の長さや、移動状況に影響を与える要素の情報などに基づいて、目的地に到着するまでの所要時間を算出する。経路算出部３３は、算出した複数の移動経路に、所要時間の短い順に順位を付与する。上記したような経路算出部３３による移動経路の算出は、例えば、監視空域への不審機の侵入が検知されている間、予め設定されたタイミング毎（例えば、予め設定された時間間隔毎）に実行される。The route calculation unit 33 calculates, for example, based on map information, a travel route connecting the location of the response personnel and the location where the response personnel will respond to the suspicious aircraft, which is the response personnel's destination. If there are multiple response personnel, the route calculation unit 33 calculates a travel route connecting the location of the response personnel and the location (destination) where the response personnel will respond to the suspicious aircraft for each response personnel. Each calculated travel route information is assigned personal identification information that identifies the corresponding response personnel. Furthermore, when multiple travel routes are calculated for one response personnel, the route calculation unit 33 calculates the time required to reach the destination based on information such as the complexity of the route due to turns and branches, the length of the route, and factors that affect the travel situation. The route calculation unit 33 ranks the multiple calculated travel routes in order of shortest required time. The route calculation by the route calculation unit 33 as described above is performed, for example, at predetermined timings (e.g., at predetermined time intervals) while a suspicious aircraft is detected entering the monitored airspace.
出力部３４は、経路算出部３３が目的地までの移動経路を算出したことにより、対処員が携帯している端末装置４に向けて、その算出された目的地までの移動経路を表す情報を出力する。端末装置４には、当該端末装置４を携帯している対処員の個人識別情報が登録されている。移動経路の情報の出力に際し、出力部３４は、端末装置４に登録されている対処員の個人識別情報と、当該端末装置４に送信される移動経路の情報に付与されている個人識別情報とが合致するように、移動経路の情報を、対応する端末装置４に出力する。また、一人の対処員につき、複数の移動経路が算出された場合には、出力部３４は、目的地までの所要時間の最も短い移動経路の情報を、その対処員に対応する端末装置４に出力する。あるいは、出力部３４は、目的地までの複数の移動経路の情報と、所要時間の短い順に付した順位の情報とを、対応する対処員に対応する端末装置４に出力する。When the route calculation unit 33 calculates the travel route to the destination, the output unit 34 outputs information indicating the calculated travel route to the destination to the terminal device 4 carried by the responder. The terminal device 4 is registered with the personal identification information of the responder carrying the terminal device 4. When outputting the travel route information, the output unit 34 outputs the travel route information to the corresponding terminal device 4 so that the personal identification information of the responder registered in the terminal device 4 matches the personal identification information attached to the travel route information transmitted to the terminal device 4. Furthermore, if multiple travel routes are calculated for one responder, the output unit 34 outputs information on the travel route with the shortest required time to the destination to the terminal device 4 corresponding to that responder. Alternatively, the output unit 34 outputs information on multiple travel routes to the destination and information ranking the routes in order of shortest required time to the terminal device 4 corresponding to the corresponding responder.
移動経路の情報を受信した端末装置４では、受信した移動経路の情報が対処員に提示される。提示手法としては、例えば、端末装置４がスマートフォンやタブレット端末である場合には、端末装置４は、図５に表されるように、表示部４０に地図４３を表示し、その地図４３に重畳させる態様でもって、移動経路４６を提示する。図５の例では、対処員４４が不審機４７に対処する場所である目的地４５に向かう移動経路４６が地図４３に重畳されている。The terminal device 4 that receives the travel route information presents the received travel route information to the response personnel. As a presentation method, for example, if the terminal device 4 is a smartphone or tablet device, the terminal device 4 displays a map 43 on the display unit 40 as shown in FIG. 5, and presents the travel route 46 by superimposing it on the map 43. In the example of FIG. 5, the travel route 46 leading to the destination 45 where the response personnel 44 will deal with the suspicious device 47 is superimposed on the map 43.
また、端末装置４がメガネ型のウェアラブル端末である場合には、例えば、端末装置４は、図６に表されるように、地図４３に移動経路４６を重畳させた態様でもって、ＡＲ（Augmented Reality）表示により、移動経路４６を提示する。Furthermore, if the terminal device 4 is a glasses-type wearable terminal, for example, the terminal device 4 presents the travel route 46 in an AR (Augmented Reality) display, with the travel route 46 superimposed on a map 43, as shown in FIG. 6.
さらに、誘導装置３の出力部３４から出力される移動経路の情報として、移動経路を説明するテキスト情報や音声情報が含まれていてもよく、この場合には、その移動経路を説明するテキスト情報や音声が端末装置４によって対処員に提示されてもよい。この場合、地図４３を利用した移動経路４６の提示と、テキストによる移動経路の提示とが切り替わる態様であってもよいし、並べて提示される態様であってもよい。Furthermore, the travel route information output from the output unit 34 of the guidance device 3 may include text information or audio information explaining the travel route, and in this case, the text information or audio explaining the travel route may be presented to the responder by the terminal device 4. In this case, the presentation of the travel route 46 using the map 43 and the presentation of the travel route by text may be switched between, or may be presented side by side.
さらに、端末装置４による移動経路の提示手法としては、上記したような提示手法に代えて、あるいは、組み合わせて、カーナビゲーションシステムなどで採用されている端末装置４の位置に応じた道案内の情報を対処員に順次提示する手法を採用してもよい。Furthermore, as a method for presenting a travel route by the terminal device 4, instead of or in combination with the above-mentioned presentation method, a method may be adopted in which route guidance information corresponding to the location of the terminal device 4 is sequentially presented to the responder, as used in car navigation systems, etc.
さらに、検知装置２にカメラが含まれており、不審機を含む撮影画像が時々刻々と誘導装置３に送信されてくる場合には、出力部３４は、その不審機を含む撮影画像を端末装置４に出力してもよい。また、端末装置４は、受信した撮影画像を表示してもよい。その端末装置４による撮影画像は、例えば対処員が端末装置４を操作することにより表示部に表示されてもよいし、移動経路の表示と共に例えばウインドウ表示の態様で表示されてもよいし、移動経路の表示と交互に切り替わる態様で表示されてもよい。Furthermore, if the detection device 2 includes a camera and captured images of the suspicious aircraft are continuously transmitted to the guidance device 3, the output unit 34 may output the captured images of the suspicious aircraft to the terminal device 4. The terminal device 4 may also display the received captured images. The captured images by the terminal device 4 may be displayed on the display unit, for example, by a response officer operating the terminal device 4, or may be displayed together with the display of the travel route, for example, in a window display, or may be displayed in a manner that alternates with the display of the travel route.
さらにまた、端末装置４が、目的地までの複数の移動経路の情報を受信した場合には、例えば、その情報と共に受信した順位の情報に基づいて、まず、端末装置４は、所要時間の最も短くて順位が１番の移動経路を対処員に提示する。例えば、対処員による端末装置４の操作により、次の順位の移動経路の提示が要求された場合には、その要求に応じて、端末装置４は、次の順位の移動経路の情報を提示する。このように、端末装置４は、移動経路の情報を順次提示してもよい。Furthermore, when the terminal device 4 receives information on multiple travel routes to a destination, for example, based on the ranking information received along with that information, the terminal device 4 will first present to the responder the travel route with the shortest required time and ranked first. For example, if the responder operates the terminal device 4 to request the presentation of the next-ranked travel route, the terminal device 4 will present information on the next-ranked travel route in response to that request. In this way, the terminal device 4 may present travel route information sequentially.
第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は上記のように構成されている。次に、誘導装置３における対処員の誘導に関する動作の一例を図７を参照しつつ説明する。図７は、誘導装置３における対処員の誘導に関する動作の一例を説明するフローチャートである。The guidance system 1 and guidance device 3 of the first embodiment are configured as described above. Next, an example of the operation of the guidance device 3 to guide a response person will be described with reference to Figure 7. Figure 7 is a flowchart illustrating an example of the operation of the guidance device 3 to guide a response person.
例えば、誘導装置３の取得部３１が検知装置２から出力されたセンサ信号を取得すると（図７におけるステップ１０１）、判断部３２が、取得されたセンサ信号に基づいて、監視空域に不審機が侵入したか否かを判断する（ステップ１０２）。この判断動作により、監視空域に不審機は侵入していないと判断部３２が判断した場合には、誘導装置３は、ステップ１０１以降の動作を繰り返す。監視空域に不審機が侵入していると判断部３２が判断した場合には、取得部３１は、対処員が携帯している端末装置４から、当該装置の所在位置を表す情報を対処員の所在位置の情報として取得する（ステップ１０３）。なお、取得部３１が、端末装置４から所在位置の情報を取得するタイミングは、監視空域への不審機の侵入の有無に関係無く、例えば、予め定められた時間間隔毎に取得してもよい。For example, when the acquisition unit 31 of the guidance device 3 acquires a sensor signal output from the detection device 2 (step 101 in FIG. 7), the judgment unit 32 determines whether a suspicious aircraft has entered the monitored airspace based on the acquired sensor signal (step 102). If the judgment unit 32 determines through this judgment operation that a suspicious aircraft has not entered the monitored airspace, the guidance device 3 repeats the operations from step 101 onwards. If the judgment unit 32 determines that a suspicious aircraft has entered the monitored airspace, the acquisition unit 31 acquires information indicating the location of the terminal device 4 carried by the response personnel as information on the response personnel's location (step 103). Note that the timing at which the acquisition unit 31 acquires location information from the terminal device 4 may be at predetermined time intervals, regardless of whether a suspicious aircraft has entered the monitored airspace.
そして、経路算出部３３が、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいた不審機の位置と、対処員の所在位置の情報と、地図情報等の情報とに基づいて、対処員が不審機に対処する場所である目的地に至るまでの移動経路を算出する（ステップ１０４）。その後、出力部３４が、算出された移動経路の情報を対処員の端末装置４に向けて出力する（ステップ１０５）。これにより、移動経路の情報を受信した端末装置４が、移動経路を対処員に向けて提示する。Then, the route calculation unit 33 calculates the route that the responder will take to reach the destination where the responder will deal with the suspicious aircraft, based on the position of the suspicious aircraft based on the sensor signal output from the detection device 2, information about the responder's location, and information such as map information (step 104). The output unit 34 then outputs information about the calculated route to the responder's terminal device 4 (step 105). The terminal device 4, which has received the route information, then presents the route to the responder.
なお、出力部３４が移動経路の情報を出力してから、例えば、予め定められた時間が経過した後に、誘導装置３は、ステップ１０１以降の動作を繰り返す。これにより、誘導装置３は、飛行中の不審機の位置と対処員の所在位置との情報を更新し、更新されたそれぞれの位置情報に基づいて、対処員の移動経路を算出し、当該移動経路の情報を端末装置４に向けて出力する。Note that, for example, after a predetermined time has elapsed since the output unit 34 output the movement route information, the guidance device 3 repeats the operations from step 101 onwards. As a result, the guidance device 3 updates the information on the position of the suspicious aircraft in flight and the location of the response personnel, calculates the movement route of the response personnel based on the updated respective position information, and outputs the movement route information to the terminal device 4.
第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、監視空域に侵入した不審機の位置と対処員の所在位置とに基づいて、対処員が不審機に対処する場所である目的地に至るまでの移動経路を算出し、当該移動経路を端末装置４によって対処員に提示できる。このため、対処員は、端末装置４により提示される移動経路の情報に従って移動することにより、不審機に対処する場所まで迷うことなく到着することができるようになる。つまり、誘導システム１および誘導装置３は、対処員を迷うことなく不審機に向けて誘導することができる。また、第１実施形態では、監視空域への不審機の侵入が検知されている間、経路算出部３３は、予め設定されたタイミング毎に、不審機に対処する場所である目的地に対処員を導く移動経路を算出し、当該移動経路を更新する。つまり、監視空域において飛行している不審機は時々刻々と飛行位置が変化することから、第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、その不審機の飛行位置の変化に応じて移動経路を更新し当該更新後の移動経路の情報を対処員に提示できる。このため、第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、対処員に提示する移動経路の情報が不審機の移動に因って実状に合っていないものであるという事態の発生を抑制し、不審機に対処する適切な目的地に対処員を誘導できる。The guidance system 1 and guidance device 3 of the first embodiment calculate a travel route for the response personnel to reach the destination where the suspicious aircraft will be dealt with, based on the location of the suspicious aircraft that has entered the monitored airspace and the location of the response personnel, and can present this travel route to the response personnel via the terminal device 4. Therefore, by following the travel route information presented by the terminal device 4, the response personnel can arrive at the location where the suspicious aircraft will be dealt with without getting lost. In other words, the guidance system 1 and guidance device 3 can guide the response personnel toward the suspicious aircraft without getting lost. Furthermore, in the first embodiment, while a suspicious aircraft is detected entering the monitored airspace, the route calculation unit 33 calculates a travel route that will lead the response personnel to the destination where the suspicious aircraft will be dealt with, at predetermined intervals, and updates this travel route. In other words, because the flight position of a suspicious aircraft flying in the monitored airspace changes from moment to moment, the guidance system 1 and guidance device 3 of the first embodiment can update the travel route in response to changes in the suspicious aircraft's flight position and present the updated travel route information to the response personnel. Therefore, the guidance system 1 and guidance device 3 of the first embodiment prevent the occurrence of situations in which the travel route information presented to response personnel is inaccurate due to the movement of the suspicious aircraft, and can guide response personnel to an appropriate destination for dealing with the suspicious aircraft.
また、端末装置４がメガネ型のウェアラブル端末であり、移動経路の情報ＡＲ表示により提示される場合には、対処員は、端末装置４を手に持ったり、移動しながら表示部を見たりという行動をしなくて済むので、対処員の移動の際の負担を軽減できる。Furthermore, if the terminal device 4 is a glasses-type wearable terminal and information about the travel route is presented using AR display, the responder does not need to hold the terminal device 4 in their hand or look at the display while moving, thereby reducing the burden on the responder when moving around.
＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態の説明で用いた名称と同一名称の構成部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。 Second Embodiment
A second embodiment of the present invention will be described below. In the description of the second embodiment, components having the same names as those used in the description of the first embodiment will be assigned the same reference numerals, and a duplicate description of the common parts will be omitted.
第２実施形態では、誘導装置３の経路算出部３３は、対処員が複数いる場合に、全ての対処員に対する移動経路を算出するのではなく、対処員の所在位置に基づいて、移動経路を算出する対処員を選択し、選択した対処員に対する移動経路を算出する。すなわち、監視空域が広い場合には、不審機に対処する場所から離れている場所にいる等の理由によって、不審機に対処する場所に向かう必要性が低いと思われる対処員がいる場合がある。このような場合を想定し、第２実施形態では、経路算出部３３は、移動経路を算出する際に、対処員の所在位置に基づいて、移動経路を算出する対象の対処員を選択する。そして、経路算出部３３は、選択した対処員についての移動経路を算出し、出力部３４は、移動経路が算出された対処員に対して当該移動経路の情報を出力する。In the second embodiment, when there are multiple responders, the path calculation unit 33 of the guidance device 3 does not calculate movement paths for all responders, but rather selects a responder whose movement path is to be calculated based on the responder's location, and calculates the movement path for the selected responder. In other words, when the monitored airspace is large, there may be responders who are unlikely to need to head to the location where the suspicious aircraft is to be dealt with, for example, because they are located far from the location where the suspicious aircraft is to be dealt with. In anticipation of such a case, in the second embodiment, when calculating the movement path, the path calculation unit 33 selects the responder whose movement path is to be calculated based on the responder's location. The path calculation unit 33 then calculates the movement path for the selected responder, and the output unit 34 outputs information about the movement path to the responder whose movement path was calculated.
第２実施形態の誘導システム１および誘導装置３における上記以外の構成は、第１実施形態と同様である。Other than the above, the configuration of the guidance system 1 and guidance device 3 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment.
第２実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、第１実施形態と同様に、対処員に移動経路の情報を提示することから、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第２実施形態では、誘導装置３は、不審機に対処する場所に向かう必要性が低いと思われる対処員に関する移動経路を算出しないので、そのような対処員の移動経路をも算出する場合に比べて、処理に係る負荷を軽減できる。これにより、誘導装置３は、不審機が監視空域に侵入してから対処員の端末装置４に移動経路の情報を出力するまでに要する時間の短縮化を図ることができる。The guidance system 1 and guidance device 3 of the second embodiment, like the first embodiment, present movement route information to response personnel, and can therefore achieve the same effects as the first embodiment. Furthermore, in the second embodiment, the guidance device 3 does not calculate movement routes for response personnel who are unlikely to need to head to a location to deal with a suspicious aircraft, thereby reducing the processing load compared to when movement routes for such response personnel are also calculated. This allows the guidance device 3 to shorten the time required from when a suspicious aircraft enters the monitored airspace to when movement route information is output to the response personnel's terminal device 4.
＜第３実施形態＞
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態の説明において、第１又は第２の実施形態の説明で用いた名称と同一名称の構成部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。 Third Embodiment
A third embodiment of the present invention will be described below. In the description of the third embodiment, components having the same names as those used in the description of the first or second embodiment will be assigned the same reference numerals, and a duplicate description of the common parts will be omitted.
図８は、第３実施形態における誘導システム１の構成を表すブロック図である。図９は、第３実施形態の誘導システム１に組み込まれる誘導装置３の構成を表すブロック図である。第３実施形態では、誘導システム１は、第１又は第２の実施形態の構成に加えて、照射装置５が備えられている。照射装置５は、不審機に向けて光を照射する装置である。照射する光は、可視光であってもよいし、赤外線であってもよいし、可視光および赤外線であってもよい。照射装置５は、光の照射方向を可変でき、かつ、飛行中の不審機に向けて光を照射できる構成を備えていれば、その構成は限定されず、ここでは、その説明は省略される。Figure 8 is a block diagram showing the configuration of a guidance system 1 in the third embodiment. Figure 9 is a block diagram showing the configuration of a guidance device 3 incorporated in the guidance system 1 of the third embodiment. In the third embodiment, the guidance system 1 is equipped with an illumination device 5 in addition to the configuration of the first or second embodiment. The illumination device 5 is a device that illuminates light toward a suspicious aircraft. The illuminated light may be visible light, infrared light, or a combination of visible light and infrared light. The illumination device 5 is not limited in configuration as long as it is capable of changing the direction of light illumination and is capable of illuminating light toward a suspicious aircraft in flight, and a description thereof will be omitted here.
誘導装置３は、第１又は第２の実施形態の構成に加えて、照射制御部３８を備えている。照射制御部３８は、照射装置５における照射動作を制御する。例えば、照射制御部３８は、判断部３２によって監視空域に不審機が侵入したと判断された場合に、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいた不審機の位置の情報を取得部３１あるいは判断部３２から取得する。そして、照射制御部３８は、取得した不審機の位置の情報に基づいて、照射装置５の光の照射方向を制御し、また、不審機に光を照射すべく照射装置５の照射開始を指示する。なお、照射装置５から不審機への光の照射は連続的に実行されてもよいし、点滅するように断続的に実行されてもよい。In addition to the configuration of the first or second embodiment, the guidance device 3 is equipped with an illumination control unit 38. The illumination control unit 38 controls the illumination operation of the illumination device 5. For example, when the judgment unit 32 judges that a suspicious aircraft has entered the monitored airspace, the illumination control unit 38 acquires, from the acquisition unit 31 or the judgment unit 32, information on the position of the suspicious aircraft based on a sensor signal output from the detection device 2. The illumination control unit 38 then controls the illumination direction of the light from the illumination device 5 based on the acquired information on the position of the suspicious aircraft, and instructs the illumination device 5 to start illumination so that light is irradiated onto the suspicious aircraft. Note that the illumination device 5 may illuminate the suspicious aircraft with light continuously or intermittently by flashing.
第３実施形態の誘導システム１および誘導装置３における上記以外の構成は、第１又は第２の実施形態と同様である。Other than the above, the configuration of the guidance system 1 and guidance device 3 of the third embodiment is the same as that of the first or second embodiment.
第３実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、第１又は第２の実施形態と同様に、対処員に移動経路の情報を提示することから、第１又は第２の実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第３実施形態では、誘導システム１および誘導装置３は、不審機に光を照射する構成を備えている。このため、誘導システム１および誘導装置３は、不審機に向かっている対処員に、実際に不審機が飛行している位置を知らせることが容易となる。The guidance system 1 and guidance device 3 of the third embodiment, like the first or second embodiment, present information about the route of travel to response personnel, thereby achieving the same effects as the first or second embodiment. Furthermore, in the third embodiment, the guidance system 1 and guidance device 3 are configured to illuminate a suspicious aircraft with light. This makes it easy for the guidance system 1 and guidance device 3 to inform response personnel heading toward the suspicious aircraft of the actual location of the suspicious aircraft.
なお、照射装置５が照射する光を赤外線などの特定の波長の光とし、また、その特定の波長の光を撮影できるカメラによって不審機を含む空域を撮影することにより、そのカメラによる撮影画像から不審機の位置を算出することができる。このように算出される不審機の位置の情報も誘導装置３に利用されてもよい。In addition, by setting the light emitted by the illumination device 5 to be light of a specific wavelength, such as infrared light, and photographing the airspace containing the suspicious aircraft with a camera capable of capturing light of that specific wavelength, the position of the suspicious aircraft can be calculated from the image captured by the camera. Information on the position of the suspicious aircraft calculated in this way may also be used by the guidance device 3.
＜その他の実施形態＞
本発明は第１～第３の実施形態に限定されず、様々な実施の形態と採り得る。例えば、第１～第３の実施形態に加えて、誘導装置３はＳＮＳ（Social Networking Service）情報源に接続され、取得部３１は、ＳＮＳに投稿された情報、つまり、コメントや写真を取得する機能を備えていてもよい。この場合には、例えば、判断部３２は、ＳＮＳ情報源から取得されたＳＮＳへの投稿コメントや投稿写真を解析し、監視空域における無人航空機の飛行の有無と、その無人航空機の中における不審機の有無とを検知する機能をさらに備える。投稿コメントや投稿写真を解析する手法の一つとして、ＡＩ技術の利用が挙げられる。ＡＩ技術を利用する場合には、解析用モデルが誘導装置３に与えられる。解析用モデルは、無人航空機に関わる多数の投稿コメントや投稿写真を機械学習することにより生成され、投稿コメントや投稿写真を入力とし、監視空域における無人航空機の有無と無人航空機が検知された場合の不審機の有無とを出力するモデルである。判断部３２は、このようなＳＮＳから取得した情報の解析結果をも利用して、監視空域に不審機が侵入したか否かを判断してもよい。 <Other embodiments>
The present invention is not limited to the first to third embodiments and may be embodied in various other ways. For example, in addition to the first to third embodiments, the guidance device 3 may be connected to a social networking service (SNS) information source, and the acquisition unit 31 may have a function for acquiring information posted on the SNS, i.e., comments and photos. In this case, for example, the determination unit 32 may further have a function for analyzing comments and photos posted on the SNS acquired from the SNS information source to detect whether an unmanned aircraft is flying in the monitored airspace and whether a suspicious aircraft is among the unmanned aircraft. One method for analyzing the posted comments and photos is to use AI technology. When AI technology is used, an analytical model is provided to the guidance device 3. The analytical model is generated by machine learning a large number of posted comments and photos related to unmanned aircraft. The analytical model is a model that inputs the posted comments and photos and outputs the presence or absence of an unmanned aircraft in the monitored airspace and the presence or absence of a suspicious aircraft when an unmanned aircraft is detected. The determination unit 32 may also use the analysis results of information acquired from such SNS to determine whether a suspicious aircraft has entered the monitored airspace.
また、ＳＮＳから取得した情報の解析結果を利用して、不審機の飛行位置をヒートマップなどによって可視化することにより、不審機の行動目的を推定する材料とすることができる。In addition, by using the analysis results of information obtained from SNS to visualize the flight location of suspicious aircraft using heat maps, etc., it is possible to use this information to estimate the purpose of the suspicious aircraft's actions.
さらに、第１～第３の実施形態に加えて、判断部３２は、次のような機能を備えていてもよい。すなわち、判断部３２は、監視空域において複数の不審機の侵入を検知した場合に、それら不審機のそれぞれに、警戒すべき順番を付与する機能を備えていてもよい。この場合には、例えば、予め設定された警戒レベルと、当該警戒レベルに対応する無人航空機を表す種別や大きさや形状などの特徴情報との関係データが警戒レベル付与データとして誘導装置３に与えられる。判断部３２は、監視空域において複数の不審機の侵入を検知した場合に、検知装置２から取得部３１を介して受け取ったセンサ信号を利用し、警戒レベル付与データを参照することにより、複数の不審機にそれぞれ、警戒すべき順番を付与する。そして、判断部３２は、監視空域に侵入した複数の不審機を表す情報として、例えば、それら不審機を識別する識別番号と、警戒すべき順番の情報とが関連付けられている情報を生成する。Furthermore, in addition to the first to third embodiments, the determination unit 32 may have the following function. That is, when the determination unit 32 detects the intrusion of multiple suspicious aircraft into the monitored airspace, it may have the function of assigning an alert order to each of those suspicious aircraft. In this case, for example, relationship data between a preset alert level and characteristic information representing the unmanned aircraft corresponding to that alert level, such as type, size, and shape, is provided to the guidance device 3 as alert level assignment data. When the determination unit 32 detects the intrusion of multiple suspicious aircraft into the monitored airspace, it uses the sensor signal received from the detection device 2 via the acquisition unit 31 and refers to the alert level assignment data to assign an alert order to each of the multiple suspicious aircraft. Then, the determination unit 32 generates information representing the multiple suspicious aircraft that have intruded into the monitored airspace, for example, information in which identification numbers identifying the suspicious aircraft are associated with information about the alert order.
さらに、経路算出部３３は、監視空域において複数の不審機の侵入が検知された場合には、それら不審機ごとに、第１～第３の実施形態と同様に、対処員を誘導する移動経路を算出する。これら算出された移動経路の情報のそれぞれには、対応する不審機の識別番号と、警戒すべき順番の情報とが関連付けられる。このような不審機ごとの移動経路の情報は、出力部３４によって、対処員の端末装置４に出力される。端末装置４は、例えば、まず、最も警戒すべき不審機に対応する移動経路の情報を対処員に提示する。また、端末装置４は、対処員の操作に応じて、他の不審機に対応する移動経路の情報を提示してもよい。さらに、端末装置４は、移動経路の提示と共に、警戒すべき順番の情報も提示してもよい。Furthermore, when multiple suspicious aircraft are detected in the monitored airspace, the route calculation unit 33 calculates a travel route for guiding the response personnel for each of the suspicious aircraft, as in the first to third embodiments. Each of the calculated travel route information is associated with the identification number of the corresponding suspicious aircraft and information on the order in which the aircraft should be monitored. This travel route information for each suspicious aircraft is output by the output unit 34 to the response personnel's terminal device 4. For example, the terminal device 4 first presents the response personnel with information on the travel route corresponding to the suspicious aircraft that should be monitored most. The terminal device 4 may also present information on the travel route corresponding to other suspicious aircraft in response to the response personnel's operation. Furthermore, the terminal device 4 may also present information on the order in which the aircraft should be monitored along with the travel route information.
図１０には、その他の実施形態における誘導装置の構成例が表されている。この誘導装置２０は、例えば、図１１に表されるような誘導システム２５に組み込まれる。誘導システム２５は、誘導装置２０に加えて、検知装置２６と、端末装置２７とを備えている。誘導装置２０は、検知装置２６および端末装置２７に接続されている。検知装置２６は、監視空域における無人航空機を検知する構成を備えている。端末装置２７は、監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員に、移動経路の情報を提示する装置である。Figure 10 shows an example configuration of a guidance device in another embodiment. This guidance device 20 is incorporated into a guidance system 25 as shown in Figure 11, for example. In addition to the guidance device 20, the guidance system 25 includes a detection device 26 and a terminal device 27. The guidance device 20 is connected to the detection device 26 and the terminal device 27. The detection device 26 is configured to detect unmanned aerial vehicles in the monitored airspace. The terminal device 27 is a device that presents information about the route of travel to response personnel dealing with suspicious aircraft, which are unmanned aerial vehicles that are not permitted to fly in the monitored airspace.
誘導装置２０は、例えばコンピュータ装置であり、機能部として、取得部２１と、経路算出部２２と、出力部２３とを備えている。取得部２１は、検知装置２６から出力されるセンサ信号と、対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する。経路算出部２２は、センサ信号に基づいて検知された不審機の位置の情報と、対処員の所在位置の情報とに基づいて、対処員が不審機に向かう移動経路を算出する。出力部２３は、算出された移動経路の情報を端末装置２７に出力する。The guidance device 20 is, for example, a computer device, and includes, as functional units, an acquisition unit 21, a path calculation unit 22, and an output unit 23. The acquisition unit 21 acquires the sensor signal output from the detection device 26 and information indicating the location of the response personnel. The path calculation unit 22 calculates the movement path for the response personnel to travel toward the suspicious aircraft based on information about the position of the suspicious aircraft detected based on the sensor signal and information about the location of the response personnel. The output unit 23 outputs information about the calculated movement path to the terminal device 27.
次に、誘導装置２０における対処員の誘導に関わる動作の一例を図１２を参照しつつ説明する。図１２は、誘導装置２０における対処員の誘導に関わる動作の一例を説明するフローチャートである。例えば、取得部２１が、検知装置２６から出力されるセンサ信号と、対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する（ステップ２０１）。その後、経路算出部２２が、センサ信号に基づいて検知された不審機の位置の情報と、対処員の所在位置の情報とに基づいて、対処員が不審機に向かう移動経路を算出する（ステップ２０２）。そして、出力部２３が、算出された移動経路の情報を端末装置２７に向けて出力する（ステップ２０３）。Next, an example of the operation of the guidance device 20 to guide a response person will be described with reference to Figure 12. Figure 12 is a flowchart illustrating an example of the operation of the guidance device 20 to guide a response person. For example, the acquisition unit 21 acquires a sensor signal output from the detection device 26 and information indicating the location of the response person (step 201). Thereafter, the path calculation unit 22 calculates a movement path for the response person to travel toward the suspicious device based on information about the location of the suspicious device detected based on the sensor signal and information about the location of the response person (step 202). Then, the output unit 23 outputs information about the calculated movement path to the terminal device 27 (step 203).
図１０および図１１に表されている誘導システム２５と誘導装置２０は、不審機に向かう移動経路を算出し、算出した移動経路の情報を対処員に端末装置２７を利用して提示する。これにより、対処員は、不審機に向かって迷わずに移動することができるようになる。このため、不審機に対処する場所に対処員が到着するのが遅すぎて不審機に対処できなかったという事態を軽減することができる。The guidance system 25 and guidance device 20 shown in Figures 10 and 11 calculate a travel route toward the suspicious aircraft and present information about the calculated travel route to the response personnel using the terminal device 27. This allows the response personnel to travel toward the suspicious aircraft without getting lost. This reduces the chance of the response personnel arriving at the location required to respond to the suspicious aircraft too late and being unable to deal with the suspicious aircraft.
１，２５ 誘導システム
２，２６ 検知装置
３，２０ 誘導装置
４，２７ 端末装置
５ 照射装置
２１，３１ 取得部
２２，３３ 経路算出部
２３，３４ 出力部 1, 25 Guidance system 2, 26 Detection device 3, 20 Guidance device 4, 27 Terminal device 5 Irradiation device 21, 31 Acquisition unit 22, 33 Path calculation unit 23, 34 Output unit
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