JP7663159B2

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Info

Publication number: JP7663159B2
Application number: JP2022540370A
Authority: JP
Inventors: シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー; フィービッグ・ケビン・エム; アロンホルト・テイラー・ダブリュ; メサーリー・ジェフリー・ディー; ゼイナー・マーク・エス; ワージントン・サラ・エイ; モーガン・ジョシュア・ピー; モルガン・ニコラス・エム; ミューモー・ダニエル・ジェイ; エッカート・チャド・イー
Original assignee: Cilag GmbH International
Current assignee: Cilag GmbH International
Priority date: 2019-12-30
Filing date: 2020-11-16
Publication date: 2025-04-16
Anticipated expiration: 2040-11-16
Also published as: JP2023510182A; CN114945333A; BR112022013025A2

Description

（関連出願の相互参照）
本非仮出願は、２０１９年１２月３０日出願の米国特許仮出願第６２／９５５，２９９号、発明の名称「ＤＥＶＩＣＥＳＡＮＤＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＥＲＹ」の米国特許法第１１９条（ｅ）の下の利益を主張するものであり、この開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。 CROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS
This non-provisional application claims the benefit under 35 U.S.C. §119(e) of U.S. Provisional Application No. 62/955,299, filed December 30, 2019, entitled "DEVICES AND SYSTEMS FOR ELECTROSURGERY," the entire disclosure of which is incorporated herein by reference.

本発明は、組織を切断及び締結するように構成された外科用器具を非限定的に含む、組織を治療するように設計された外科用器具に関する。外科用器具は、外科手術中に組織の解剖、切断、及び／又は凝固をもたらすために発生器によって給電される電気外科用器具を含み得る。外科用器具は、外科用ステープル及び／又は締結具を使用して組織を切断及びステープル留めするように構成された器具を含み得る。外科用器具は、観血的外科手術で使用するために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援手順などの他のタイプの手術における用途を有し、患者内の正確な位置決めを容易にするために器具のシャフト部分に対して関節運動可能なエンドエフェクタを含み得る。The present invention relates to surgical instruments designed to treat tissue, including, but not limited to, surgical instruments configured to cut and fasten tissue. The surgical instruments may include electrosurgical instruments powered by a generator to effect dissection, cutting, and/or coagulation of tissue during surgery. The surgical instruments may include instruments configured to cut and staple tissue using surgical staples and/or fasteners. The surgical instruments may be configured for use in open surgery, but have applications in other types of surgery, such as laparoscopic, endoscopic, and robotic-assisted procedures, and may include an end effector that is articulatable relative to a shaft portion of the instrument to facilitate precise positioning within a patient.

様々な実施形態では、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、配線回路と、を備える、電気外科用器具が開示される。ハウジングは、プリント制御基板を含む。配線回路は、プリント制御基板からシャフトを通ってエンドエフェクタ内に延在する。配線回路は、エンドエフェクタの機能を監視し、監視された機能をプリント制御基板に通信するように構成されている。配線回路は、シャフトに固定された近位剛性部分と、エンドエフェクタに固定された遠位剛性部分と、近位剛性部分から遠位剛性部分まで延在する中間部分と、を含む。中間部分は、弾力的部分及び伸縮性部分を含む。In various embodiments, an electrosurgical instrument is disclosed that includes a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft, and wiring circuitry. The housing includes a printed control board. The wiring circuitry extends from the printed control board through the shaft and into the end effector. The wiring circuitry is configured to monitor functions of the end effector and communicate the monitored functions to the printed control board. The wiring circuitry includes a proximal rigid portion secured to the shaft, a distal rigid portion secured to the end effector, and an intermediate portion extending from the proximal rigid portion to the distal rigid portion. The intermediate portion includes a resilient portion and a stretchable portion.

様々な実施形態では、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、配線回路と、を備える、電気外科用器具が開示される。ハウジングは、プリント制御基板を含む。配線回路は、プリント制御基板からシャフトを通ってエンドエフェクタ内に延在する。配線回路は、エンドエフェクタの機能を監視し、監視された機能をプリント制御基板に通信するように構成されている。配線回路は、剛性部分と、弛緩構成と非弛緩構成との間で移行可能な弾力的部分と、弾力的部分を通って延在する導電性ワイヤと、を含む。導電性ワイヤは、伸縮性部分を含む。導電性ワイヤは、弾力的部分が弛緩構成から非弛緩構成に移行するときに伸長するように構成されている。In various embodiments, an electrosurgical instrument is disclosed that includes a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft, and wiring circuitry. The housing includes a printed control board. The wiring circuitry extends from the printed control board through the shaft into the end effector. The wiring circuitry is configured to monitor a function of the end effector and communicate the monitored function to the printed control board. The wiring circuitry includes a rigid portion, a resilient portion transitionable between a relaxed configuration and a non-relaxed configuration, and a conductive wire extending through the resilient portion. The conductive wire includes a stretchable portion. The conductive wire is configured to elongate when the resilient portion transitions from the relaxed configuration to the non-relaxed configuration.

様々な実施形態では、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、シャフトに対して並進してエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている並進部材と、配線ハーネスと、を備える、電気外科用器具が開示される。ハウジングは、プリント制御基板を含む。配線ハーネスは、プリント制御基板からシャフト内に延在する。配線ハーネスは、シャフトに固定された剛性本体部分と、剛性本体部分から延在する弾力的部分と、剛性本体部分及び弾力的部分を通って延在する導電性ワイヤと、を含む。弾力的部分の端部は、並進部材に取り付けられている。並進部材に取り付けられた弾力的部分の端部は、並進部材の属性を測定するように構成されているセンサを備える。In various embodiments, an electrosurgical instrument is disclosed that includes a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, a translation member configured to translate relative to the shaft to perform an end effector function, and a wiring harness. The housing includes a printed control board. The wiring harness extends from the printed control board into the shaft. The wiring harness includes a rigid body portion secured to the shaft, a resilient portion extending from the rigid body portion, and conductive wires extending through the rigid body portion and the resilient portion. An end of the resilient portion is attached to the translation member. An end of the resilient portion attached to the translation member includes a sensor configured to measure an attribute of the translation member.

様々な態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしながら、記載される形態は、構成及び操作の方法のいずれに関しても、以下の記載を添付の図面と共に参照することにより最良に理解され得る。
本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具と共に使用するための発生器の例を示す。本開示の少なくとも１つの態様による、発生器及び発生器と共に使用可能な電気外科用器具を備える外科用システムの一形態を示す。本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの概略図を示す。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの側面立面図である。閉鎖構成にある図４のエンドエフェクタの側面立面図である。図４のエンドエフェクタのジョーのうちの１つの平面図である。図４のエンドエフェクタのジョーのうちの別の１つの側面立面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの側面立面図である。図８のエンドエフェクタの端面図である。図８のエンドエフェクタのジョーのうちの１つの分解斜視図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、電気外科用器具と共に使用するためのエンドエフェクタの断面端面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタによって適用される治療サイクルにおける組織処置領域を凝固及び切断するための電力スキームを示すグラフである。本開示の少なくとも１つの態様による、可撓性配線アセンブリを備える外科用器具の斜視図である。弛緩構成にある図２０の可撓性配線アセンブリの部分側面立面図である。伸張構成にある図２０の可撓性配線アセンブリの部分側面立面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具と共に使用するための配線ハーネス及び誘導センサの斜視図である。本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具と共に使用するための可撓性配線ハーネス及び誘導センサの斜視図である。図２４の可撓性配線ハーネスの一部の拡大図である。本開示の少なくとも１つの態様による、手動トグル部材を備える外科用器具の斜視図である。回転位置にある手動トグル部材を示す、図２６の手動トグルの端部断面図である。中心位置にある図２７の手動トグル部材の端部断面図である。図２６の外科用器具の概略図である。手動トグル部材及び細長いシャフトを示す、図２６の外科用器具の斜視分解図である。手動ロッカー部材が中心位置にあるときの細長いシャフトの位置を示す、図３０の細長いシャフトの平面図である。手動トグル部材が反時計回りに回転されたときの細長いシャフトの位置を示す、図３０の細長いシャフトの平面図である。手動トグル部材が時計回りに回転されたときの細長いシャフトの位置を示す、図３０の細長いシャフトの平面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、外科用システムの概略図である。図３４の外科用システムの経時的な電池再充電速度、電池充電率、消費電力、及びモータ速度のグラフである。本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具、単極発電機、及び双極発電機を備える外科用システムの側面図である。本開示の少なくとも１つの態様による、経時的な複数の外科用器具システムの電池充電率及びモータトルクの概略図である。 The novel features of the various aspects are set forth with particularity in the appended claims, however the described aspects, both as to organization and method of operation, may best be understood by reference to the following description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which:
1 illustrates an example of a generator for use with a surgical instrument in accordance with at least one aspect of the present disclosure. 1 illustrates one form of a surgical system including a generator and an electrosurgical instrument usable with the generator, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. 1 shows a schematic diagram of a surgical instrument or tool according to at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a side elevational view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 5 is a side elevational view of the end effector of FIG. 4 in a closed configuration. FIG. 5 is a plan view of one of the jaws of the end effector of FIG. FIG. 5 is a side elevational view of another one of the jaws of the end effector of FIG. FIG. 1 is a side elevational view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 9 is an end view of the end effector of FIG. 8 . FIG. 9 is an exploded perspective view of one of the jaws of the end effector of FIG. 8 . FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a cross-sectional end view of an end effector for use with an electrosurgical instrument, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. 13 is a graph illustrating a power scheme for coagulating and cutting a tissue treatment area in a treatment cycle applied by an end effector in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a perspective view of a surgical instrument including a flexible wiring assembly according to at least one aspect of the present disclosure. FIG. 21 is a partial side elevational view of the flexible wiring assembly of FIG. 20 in a relaxed configuration. FIG. 21 is a partial side elevational view of the flexible wiring assembly of FIG. 20 in an extended configuration. FIG. 1 is a perspective view of a wiring harness and inductive sensor for use with a surgical instrument in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 1 is a perspective view of a flexible wiring harness and inductive sensor for use with a surgical instrument in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 25 is an enlarged view of a portion of the flexible wiring harness of FIG. FIG. 1 is a perspective view of a surgical instrument including a manual toggle member in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 27 is a cross-sectional end view of the manual toggle of FIG. 26 showing the manual toggle member in a rotated position. FIG. 28 is an end cross-sectional view of the manual toggle member of FIG. 27 in a center position. FIG. 27 is a schematic diagram of the surgical instrument of FIG. 26 . FIG. 27 is a perspective exploded view of the surgical instrument of FIG. 26 showing the manual toggle member and the elongate shaft; FIG. 31 is a top view of the elongated shaft of FIG. 30 showing the position of the elongated shaft when the manual rocker member is in a center position. 31 is a plan view of the elongate shaft of FIG. 30 showing the position of the elongate shaft when the manual toggle member is rotated counterclockwise. FIG. 31 is a plan view of the elongate shaft of FIG. 30 showing the position of the elongate shaft when the manual toggle member is rotated clockwise. FIG. FIG. 1 is a schematic diagram of a surgical system according to at least one aspect of the present disclosure. 35 is a graph of the battery recharge rate, battery charge rate, power consumption, and motor speed over time for the surgical system of FIG. 34. FIG. 1 is a side view of a surgical system including a surgical instrument, a monopolar generator, and a bipolar generator, in accordance with at least one aspect of the present disclosure. FIG. 13 is a schematic diagram of battery charge rate and motor torque for a multiple surgical tool system over time in accordance with at least one aspect of the present disclosure.

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１／１９０７１７－１Ｍ、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＡＮＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＰＲＯＣＥＤＵＲＥ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ２／１９０７１７－２、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ３／１９０７１７－３、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＪＡＷＡＬＩＧＮＭＥＮＴＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ４／１９０７１７－４、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＡＮＤＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ５／１９０７１７－５、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＡＳＹＮＣＨＲＯＮＯＵＳＥＮＥＲＧＩＺＩＮＧＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ６／１９０７１７－６、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳＢＩＡＳＩＮＧＳＵＰＰＯＲＴ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ８／１９０７１７－８、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＶＡＲＩＡＢＬＥＣＯＮＴＲＯＬＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ９／１９０７１７－９、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＡＮＤＥＸＴＥＲＮＡＬＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１０／１９０７１７－１０、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳＨＡＶＩＮＧＥＮＥＲＧＹＦＯＣＵＳＩＮＧＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１１／１９０７１７－１１、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳＨＡＶＩＮＧＶＡＲＩＡＢＬＥＥＮＥＲＧＹＤＥＮＳＩＴＩＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１２／１９０７１７－１２、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＮＯＰＯＬＡＲＡＮＤＢＩＰＯＬＡＲＥＮＥＲＧＹＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１３／１９０７１７－１３、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＷＩＴＨＴＨＥＲＭＡＬＬＹＩＮＳＵＬＡＴＩＶＥＡＮＤＴＨＥＲＭＡＬＬＹＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥＰＯＲＴＩＯＮＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１４／１９０７１７－１４、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳＯＰＥＲＡＢＬＥＩＮＢＩＰＯＬＡＲＡＮＤＭＯＮＯＰＯＬＡＲＭＯＤＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１５／１９０７１７－１５、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＦＯＲＤＥＬＩＶＥＲＩＮＧＢＬＥＮＤＥＤＥＮＥＲＧＹＭＯＤＡＬＩＴＩＥＳＴＯＴＩＳＳＵＥ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１６／１９０７１７－１６、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＤＥＶＩＣＥＳＴＡＴＵＳＡＮＤＵＳＥＲＩＮＰＵＴ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１７／１９０７１７－１７、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮＥＮＥＲＧＹＤＥＶＩＣＥ」、及び
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１８／１９０７１７－１８、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＰＡＴＨＷＡＹＳ」。 The applicant of this application has owned the following U.S. patent applications, filed on even date herewith, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:
- Attorney Docket No. END9234USNP1/190717-1M, Title of invention: "METHOD FOR AN ELECTROSURGICAL PROCEDURE";
- Attorney Docket No. END9234USNP2/190717-2, Title of invention "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT",
- Agent Reference Number END9234USNP3/190717-3, Title of Invention "SURGICAL INSTRUMENT WITH JAW ALIGNMENT FEATURES",
- Attorney Docket No. END9234USNP4/190717-4, Title of invention: "SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTATABLE AND ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR";
- Attorney Docket No. END9234USNP5/190717-5, Title of invention: "ELECTROSURGICAL INSTRUMENT WITH ASYNCHRONOUS ENERGIZING ELECTRODES",
- Attorney Docket No. END9234USNP6/190717-6, Title of invention: "ELECTROSURGICAL INSTRUMENT WITH ELECTRODES BIASING SUPPORT";
- Attorney Docket No. END9234USNP8/190717-8, Title of Invention "ELECTROSURGICAL INSTRUMENT WITH VARIABLE CONTROL MECHANISMS",
- Attorney Docket No. END9234USNP9/190717-9, Title of invention: "ELECTROSURGICAL SYSTEMS WITH INTEGRATION AND EXTERNAL POWER SOURCES";
- Attorney Docket No. END9234USNP10/190717-10, Title of invention: "ELECTROSURGICAL INSTRUMENTS WITH ELECTRODES HAVING ENERGY FOCUSING FEATURES";
- Attorney Docket No. END9234USNP11/190717-11, Title of invention: "ELECTROSURGICAL INSTRUMENTS WITH ELECTRODES HAVING VARIABLE ENERGY DENSITIES";
- Attorney Docket No. END9234USNP12/190717-12, Title of invention: "ELECTROSURGICAL INSTRUMENT WITH MONOPOLAR AND BIPOLAR ENERGY CAPABILITIES";
- Attorney Docket No. END9234USNP13/190717-13, Title of invention: "ELECTROSURGICAL END EFFECTORS WITH THERMALLY INSULATIVE AND THERMALLY CONDUCTIVE PORTIONS";
- Attorney Docket No. END9234USNP14/190717-14, Title of invention: "ELECTROSURGICAL INSTRUMENT WITH ELECTRODES OPERABLE IN BIPOLAR AND MONOPOLAR MODES";
- Attorney Docket No. END9234USNP15/190717-15, Title of Invention "ELECTROSURGICAL INSTRUMENT FOR DELIVERING BLENDED ENERGY MODALITIES TO TISSUE",
- Attorney Docket No. END9234USNP16/190717-16, Title of invention: "CONTROL PROGRAM ADAPTATION BASED ON DEVICE STATUS AND USER INPUT";
- Attorney Docket No. END9234USNP17/190717-17, titled "CONTROL PROGRAM FOR MODULAR COMBINATION ENERGY DEVICE", and - Attorney Docket No. END9234USNP18/190717-18, titled "SURGICAL SYSTEM COMMUNICATION PATHWAYS".

本出願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年１２月３０日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
・米国特許仮出願第６２／９５５，２９４号、発明の名称「ＵＳＥＲＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮＥＮＥＲＧＹＭＯＤＡＬＩＴＹＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
・米国特許仮出願第６２／９５５，２９２号、発明の名称「ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮＥＮＥＲＧＹＭＯＤＡＬＩＴＹＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、及び
・米国特許仮出願第６２／９５５，３０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳ」。 The applicant of this application owns the following U.S. provisional patent applications, filed December 30, 2019, the disclosures of each of which are incorporated by reference in their entirety herein:
- U.S. Provisional Patent Application No. 62/955,294, entitled "USER INTERFACE FOR SURGICAL INSTRUMENT WITH COMBINATION ENERGY MODALITY END-EFFECTOR";
- U.S. Provisional Patent Application No. 62/955,292, entitled "COMBINATION ENERGY MODALITY END-EFFECTOR," and - U.S. Provisional Patent Application No. 62/955,306, entitled "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS."

本出願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
・米国特許出願第１６／２０９，３９５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３６号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＣＬＯＵＤＢＡＳＥＤＤＡＴＡＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＵＳＥＷＩＴＨＴＨＥＨＵＢ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６９号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４０７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＲＯＢＯＴＩＣＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ，ＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３７号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４１６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ，ＤＩＳＰＬＡＹ，ＡＮＤＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６２号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧＴＩＳＳＵＥＷＩＴＨＩＮＡＳＴＡＰＬＩＮＧＤＥＶＩＣＥＡＮＤＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧＴＨＥＬＯＣＡＴＩＯＮＯＦＴＨＥＴＩＳＳＵＥＷＩＴＨＩＮＴＨＥＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００９８１号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４２７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＵＳＩＮＧＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤＦＬＥＸＩＢＬＥＣＩＲＣＵＩＴＳＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＳＥＮＳＯＲＳＴＯＯＰＴＩＭＩＺＥＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥＯＦＲＡＤＩＯＦＲＥＱＵＥＮＣＹＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０８６４１号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４３３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＳＥＮＳＩＮＧＰＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＦＲＯＭＳＭＯＫＥＥＶＡＣＵＡＴＥＤＦＲＯＭＡＰＡＴＩＥＮＴ，ＡＤＪＵＳＴＩＮＧＴＨＥＰＵＭＰＳＰＥＥＤＢＡＳＥＤＯＮＴＨＥＳＥＮＳＥＤＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ，ＡＮＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧＴＨＥＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳＯＦＴＨＥＳＹＳＴＥＭＴＯＴＨＥＨＵＢ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１５９４号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４４７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＳＭＯＫＥＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０４５号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＳＭＡＲＴＥＮＥＲＧＹＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０４６号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＳＭＡＲＴＥＮＥＲＧＹＤＥＶＩＣＥＩＮＦＲＡＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０４７号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４６５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＳＣＨＥＭＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＮＥＴＷＯＲＫＣＯＮＴＲＯＬＡＮＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６３号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４７８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＮＥＴＷＯＲＫＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＮＥＴＷＯＲＫＣＯＮＮＥＣＴＥＤＤＥＶＩＣＥＣＡＰＡＢＬＥＯＦＡＤＪＵＳＴＩＮＧＦＵＮＣＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＡＳＥＮＳＥＤＳＩＴＵＡＴＩＯＮＯＲＵＳＡＧＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０１０４９１９号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４９０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＦＡＣＩＬＩＴＹＤＡＴＡＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮＡＮＤＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６４号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４９１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＩＲＣＵＬＡＲＳＴＡＰＬＥＲＣＯＮＴＲＯＬＡＬＧＯＲＩＴＨＭＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＢＡＳＥＤＯＮＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００９９８号）、
・米国特許出願第１６／５６２，１２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＮＧＡＮＤＵＳＩＮＧＡＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＥＲＧＹＳＹＳＴＥＭＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＤＥＶＩＣＥＳ」、
・米国特許出願第１６／５６２，１３５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＮＥＮＥＲＧＹＭＯＤＵＬＥＯＵＴＰＵＴ」、
・米国特許出願第１６／５６２，１４４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＭＯＤＵＬＡＲＥＮＥＲＧＹＳＹＳＴＥＭＵＳＥＲＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」、及び
・米国特許出願第１６／５６２，１２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧＢＥＴＷＥＥＮＭＯＤＵＬＥＳＡＮＤＤＥＶＩＣＥＳＩＮＡＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」。 The applicant of the present application owns the following U.S. patent applications, the disclosures of each of which are incorporated herein by reference in their entirety:
U.S. Patent Application No. 16/209,395, entitled "METHOD OF HUB COMMUNICATION" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0201136);
U.S. Patent Application No. 16/209,403, entitled "METHOD OF CLOUD BASED DATA ANALYTICS FOR USE WITH THE HUB" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0206569);
U.S. Patent Application No. 16/209,407 entitled "METHOD OF ROBOTIC HUB COMMUNITION, DETECTION, AND CONTROL" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0201137);
U.S. Patent Application No. 16/209,416, entitled "METHOD OF HUB COMMUNICATION, PROCESSING, DISPLAY, AND CLOUD ANALYTICS" (currently U.S. Patent Application Publication No. 2019/0206562);
- U.S. Patent Application No. 16/209,423, entitled "METHOD OF COMPRESSING TISSUE WITHIN A STAPLING DEVICE AND SIMULTANEOUSLY DISPLAYING THE LOCATION OF THE TISSUE WITHIN THE JAWS" (currently U.S. Patent Application Publication No. 2019/0200981);
U.S. Patent Application No. 16/209,427, entitled "METHOD OF USING REINFORCED FLEXIBLE CIRCUITS WITH MULTIPLE SENSORS TO OPTIMISE PERFORMANCE OF RADIO FREQUENCY DEVICES" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0208641);
- U.S. Patent Application No. 16/209,433, entitled "METHOD OF SENSING PARTICULATE FROM SMOKE EVACUATED FROM A PATIENT, ADJUSTING THE PUMP SPEED BASED ON THE SENSED INFORMATION, AND COMMUNICATING THE FUNCTIONAL PARAMETERS OF THE SYSTEM TO THE HUB" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0201594);
No. 16/209,447, entitled "METHOD FOR SMOKE EVACUATION FOR SURGICAL HUB" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0201045);
U.S. Patent Application No. 16/209,453, entitled "METHOD FOR CONTROLLING SMART ENERGY DEVICES" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0201046);
U.S. Patent Application No. 16/209,458, entitled "METHOD FOR SMART ENERGY DEVICE INFRASTRUCTURE" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0201047);
U.S. Patent Application No. 16/209,465, entitled "METHOD FOR ADAPTIVE CONTROL SCHEMES FOR SURGICAL NETWORK CONTROL AND INTERACTION" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0206563);
- U.S. Patent Application No. 16/209,478, entitled "METHOD FOR SITUSATIONAL AWARENESS FOR SURGICAL NETWORK OR SURGICAL NETWORK CONNECTED DEVICE CAPABLE OF ADJUSTING FUNCTION BASED ON A SENSED SITUS OR USAGE" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0104919);
U.S. Patent Application No. 16/209,490, entitled "METHOD FOR FACILITY DATA COLLECTION AND INTERPRETERATION" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0206564);
U.S. Patent Application No. 16/209,491, entitled "METHOD FOR CIRCULAR STAPLER CONTROL ALGORITHM ADJUSTMENT BASED ON SITUATIONAL AWARENESS" (now U.S. Patent Application Publication No. 2019/0200998);
- U.S. Patent Application No. 16/562,123, entitled "METHOD FOR CONSTRUCTING AND USING A MODULAR SURGICAL ENERGY SYSTEM WITH MULTIPLE DEVICES";
- U.S. Patent Application No. 16/562,135, entitled "METHOD FOR CONTROLLING AN ENERGY MODULE OUTPUT";
- U.S. Patent Application No. 16/562,144, entitled "METHOD FOR CONTROLLING A MODULAR ENERGY SYSTEM USER INTERFACE", and - U.S. Patent Application No. 16/562,125, entitled "METHOD FOR COMMUNICATING BETWEEN MODULES AND DEVICES IN A MODULAR SURGICAL SYSTEM".

外科用可視化プラットフォームの様々な態様を詳細に説明する前に、例示の実施例が、適用又は使用において、添付の図面及び明細書で例示される部品の構造及び配置の詳細に限定されないことに留意されたい。例示の実施例は、他の態様、変形形態、及び修正形態で実施されるか、又はそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いられる用語及び表現は、読者の便宜のために例示の実施例を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。更に、以下に記述される態様、態様の表現、及び／又は実施例のうち１つ以上を、以下に記述される他の態様、態様の表現、及び／又は実施例のうち任意の１つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。Before describing the various aspects of the surgical visualization platform in detail, it should be noted that the exemplary embodiments are not limited in application or use to the details of construction and arrangement of parts illustrated in the accompanying drawings and specification. The exemplary embodiments may be embodied in or incorporated into other aspects, variations, and modifications and may be practiced or carried out in various ways. Moreover, unless otherwise indicated, the terms and expressions used herein have been selected for the convenience of the reader for the purpose of describing the exemplary embodiments and not for the purpose of limiting them. Furthermore, it should be understood that one or more of the aspects, aspect expressions, and/or examples described below can be combined with any one or more of the other aspects, aspect expressions, and/or examples described below.

様々な態様は、外科手術中に組織の解剖、切断、及び／又は凝固をもたらすために発生器によって給電される電気外科用器具を含む、電気外科用システムを目的とする。電気外科用器具は、観血的外科処置における使用のために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援処置などの他のタイプの外科における用途も有する。Various aspects are directed to electrosurgical systems that include electrosurgical instruments powered by a generator to effect dissection, cutting, and/or coagulation of tissue during a surgical procedure. The electrosurgical instruments may be configured for use in open surgical procedures, but also have applications in other types of surgery, such as laparoscopic, endoscopic, and robotic-assisted procedures.

以下でより詳細に説明するように、電気外科用器具は、一般に、遠位に取り付けられたエンドエフェクタ（例えば、１つ以上の電極）を有するシャフトを備える。エンドエフェクタは、電流が組織内に導入されるように、組織に対して位置決めすることができる。電気外科用器具は、双極又は単極動作用に構成することができる。双極動作中、電流はそれぞれ、エンドエフェクタの活性電極によって組織に導入され、エンドエフェクタの戻り電極によって組織から戻される。単極動作中、電流は、エンドエフェクタの活性電極によって組織に導入され、患者の体に別個に位置する戻り電極（例えば、接地パッド）を介して戻される。組織を流れる電流によって生成される熱は、組織内及び／又は組織間の止血封止を形成してもよく、したがって、例えば、血管を封止するために特に有用であってもよい。As described in more detail below, electrosurgical instruments generally include a shaft having a distally attached end effector (e.g., one or more electrodes). The end effector can be positioned relative to the tissue such that electrical current is introduced into the tissue. Electrosurgical instruments can be configured for bipolar or monopolar operation. During bipolar operation, electrical current is introduced into the tissue by an active electrode of the end effector and returned from the tissue by a return electrode of the end effector, respectively. During monopolar operation, electrical current is introduced into the tissue by an active electrode of the end effector and returned via a return electrode (e.g., a ground pad) separately located on the patient's body. Heat generated by electrical current flowing through the tissue may form a hemostatic seal within and/or between the tissues and may thus be particularly useful, for example, for sealing blood vessels.

図１は、複数のエネルギーモダリティを外科用器具に送達するように構成されている発生器９００の例を示す。発生器９００は、エネルギーを外科用器具に送達するためのＲＦ信号及び／又は超音波信号を提供する。発生器９００は、単一のポートを通して複数のエネルギーモダリティ（例えば、とりわけ超音波、双極若しくは単極ＲＦ、不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法並びに／又はマイクロ波エネルギー）を送達することができる少なくとも１つの発生器出力部を備え、これらの信号は、組織を治療するために個別に又は同時にエンドエフェクタに送達することができる。発生器９００は、波形発生器９０４に連結されたプロセッサ９０２を備える。プロセッサ９０２及び波形発生器９０４は、開示を明瞭にするために示されていない、プロセッサ９０２に連結されたメモリに記憶された情報に基づいて、様々な信号波形を発生するように構成されている。波形に関連するデジタル情報は、デジタル入力をアナログ出力に変換するために１つ又は２つ以上のＤＡＣ回路を含む波形発生器９０４に提供される。アナログ出力は、信号調節及び増幅のために、増幅器９０６に供給される。増幅器９０６の、調節され増幅された出力は、電力変圧器９０８に連結されている。信号は、電力変圧器９０８を横断して患者絶縁側にある二次側に連結されている。第１のエネルギーモダリティの第１の信号は、外科用器具のＥＮＥＲＧＹ_１及びＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子間に提供される。第２のエネルギーモダリティの第２の信号は、コンデンサ９１０を横断して連結され、外科用器具のＥＮＥＲＧＹ_２及びＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子間に提供される。２つを超えるエネルギーモダリティが出力されてもよく、したがって添え字「ｎ」は、最大ｎ個のＥＮＥＲＧＹ_ｎ端子が提供され得ることを示すために使用することができ、ここでｎは、１超の正の整数であることが理解されよう。最大「ｎ」個のリターンパス（ＲＥＴＵＲＮ_ｎ）が、本開示の範囲から逸脱することなく提供されてもよいことも理解されよう。 FIG. 1 shows an example of agenerator 900 configured to deliver multiple energy modalities to a surgical instrument. Thegenerator 900 provides RF and/or ultrasonic signals for delivering energy to the surgical instrument. Thegenerator 900 comprises at least one generator output capable of delivering multiple energy modalities (e.g., ultrasonic, bipolar or monopolar RF, irreversible and/or reversible electroporation, and/or microwave energy, among others) through a single port, which signals can be delivered individually or simultaneously to an end effector to treat tissue. Thegenerator 900 comprises aprocessor 902 coupled to awaveform generator 904. Theprocessor 902 andwaveform generator 904 are configured to generate various signal waveforms based on information stored in a memory coupled to theprocessor 902, which is not shown for clarity of disclosure. Digital information related to the waveforms is provided to thewaveform generator 904, which includes one or more DAC circuits to convert the digital input to an analog output. The analog output is provided to anamplifier 906 for signal conditioning and amplification. The conditioned and amplified output ofamplifier 906 is coupled to apower transformer 908. The signal is coupled across thepower transformer 908 to a secondary on the patient isolated side. A first signal of a first energy modality is provided between terminals labeled ENERGY₁ and RETURN on the surgical instrument. A second signal of a second energy modality is coupled across acapacitor 910 and provided between terminals labeled ENERGY₂ and RETURN on the surgical instrument. It will be understood that more than two energy modalities may be output, and thus the subscript "n" may be used to indicate that up to n ENERGY_n terminals may be provided, where n is a positive integer greater than 1. It will also be understood that up to "n" return paths (RETURN_n ) may be provided without departing from the scope of this disclosure.

第１の電圧感知回路９１２は、ＥＮＥＲＧＹ_１及びＲＥＴＵＲＮパスとラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。第２の電圧感知回路９２４は、ＥＮＥＲＧＹ_２及びＲＥＴＵＲＮパスとラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。電流感知回路９１４は、いずれかのエネルギーモダリティの出力電流を測定するために、示される電力変圧器９０８の二次側のＲＥＴＵＲＮ区間と直列に配設される。異なるリターンパスが各エネルギーモダリティに対して提供される場合、別個の電流感知回路は各リターン区間で提供されねばならない。第１の電圧感知回路９１２及び第２の電圧感知回路９２４の出力が対応の絶縁変圧器９２８、９２２に提供され、電流感知回路９１４の出力は、別の絶縁変圧器９１６に提供される。電力変圧器９０８の一次側（非患者絶縁側）における絶縁変圧器９１６、９２８、９２２の出力は、１つ以上のＡＤＣ回路９２６に提供される。ＡＤＣ回路９２６のデジタル化された出力は、更なる処理及び計算のためにプロセッサ９０２に提供される。出力電圧及び出力電流のフィードバック情報は、外科用器具に提供される出力電圧及び電流を調整するために、出力インピーダンスなどのパラメータを計算するために使用することができる。プロセッサ９０２と患者絶縁回路との間の入力／出力通信は、インターフェース回路９２０を介して提供される。センサもまた、インターフェース回路９２０を介してプロセッサ９０２と電気通信してもよい。 A firstvoltage sense circuit 912 is coupled across the terminals labeled ENERGY₁ and RETURN paths and measures the output voltage therebetween. A secondvoltage sense circuit 924 is coupled across the terminals labeled ENERGY₂ and RETURN paths and measures the output voltage therebetween. Acurrent sense circuit 914 is disposed in series with the RETURN section of the secondary side of thepower transformer 908 shown to measure the output current of either energy modality. If different return paths are provided for each energy modality, a separate current sense circuit must be provided in each return section. The outputs of the firstvoltage sense circuit 912 and the secondvoltage sense circuit 924 are provided tocorresponding isolation transformers 928, 922, and the output of thecurrent sense circuit 914 is provided to anotherisolation transformer 916. The outputs of theisolation transformers 916, 928, 922 on the primary side (non-patient isolated side) of thepower transformer 908 are provided to one ormore ADC circuits 926. The digitized output of theADC circuit 926 is provided to theprocessor 902 for further processing and calculations. Feedback information of the output voltage and output current can be used to calculate parameters such as output impedance to adjust the output voltage and current provided to the surgical instrument. Input/output communication between theprocessor 902 and the patient isolation circuitry is provided via aninterface circuit 920. Sensors may also be in electrical communication with theprocessor 902 via theinterface circuit 920.

一態様では、インピーダンスは、ＥＮＥＲＧＹ_１／ＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子にわたって連結された第１の電圧感知回路９１２又はＥＮＥＲＧＹ_２／ＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子にわたって連結された第２の電圧感知回路９２４のいずれかの出力を、電力変圧器９０８の二次側のＲＥＴＵＲＮ区間と直列に配置された電流感知回路９１４の出力で割ることによって、プロセッサ９０２により判定され得る。第１の電圧感知回路９１２及び第２の電圧感知回路９２４の出力は、個別の絶縁変圧器９２８、９２２に提供され、電流感知回路９１４の出力は、別の絶縁変圧器９１６に提供される。ＡＤＣ回路９２６からのデジタル化された電圧及び電流感知測定値は、インピーダンスを計算するためにプロセッサ９０２に提供される。一例として、第１のエネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ_１はＲＦ単極エネルギーであってもよく、第２のエネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ_２はＲＦ双極エネルギーであってもよい。それでも、双極及び単極ＲＦエネルギーモダリティに加えて、他のエネルギーモダリティには、数ある中でも超音波エネルギー、不可逆並びに／又は可逆電気穿孔法及び／若しくはマイクロ波エネルギーが挙げられる。また、図１に例示された例は、単一のリターンパス（ＲＥＴＵＲＮ）が２つ以上のエネルギーモダリティに提供され得ることを示しているが、他の態様では、複数のリターンパスＲＥＴＵＲＮ_ｎが、各エネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ_ｎに提供されてもよい。 In one aspect, the impedance may be determined by theprocessor 902 by dividing the output of either the firstvoltage sense circuit 912 coupled across the terminals labeled ENERGY₁ /RETURN or the secondvoltage sense circuit 924 coupled across the terminals labeled ENERGY₂ /RETURN by the output of acurrent sense circuit 914 placed in series with the RETURN section of the secondary side of thepower transformer 908. The outputs of the firstvoltage sense circuit 912 and the secondvoltage sense circuit 924 are provided to separateisolation transformers 928, 922, and the output of thecurrent sense circuit 914 is provided to anotherisolation transformer 916. Digitized voltage and current sense measurements from theADC circuit 926 are provided to theprocessor 902 to calculate the impedance. As an example, the first energy modality ENERGY₁ may be RF monopolar energy and the second energy modality ENERGY₂ may be RF bipolar energy. Yet, in addition to bipolar and monopolar RF energy modalities, other energy modalities include ultrasound energy, irreversible and/or reversible electroporation, and/or microwave energy, among others. Also, while the example illustrated in Figure 1 shows that a single return path (RETURN) may be provided to two or more energy modalities, in other aspects multiple return paths RETURN_n may be provided to each energy modality ENERGY_n .

図１に示すように、少なくとも１つの出力ポートを備える発生器９００は、実施される組織の治療のタイプに応じて、電力を、例えば、とりわけ超音波、双極若しくは単極ＲＦ、不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法、並びに／又はマイクロ波エネルギーなどの１つ以上のエネルギーモダリティの形態でエンドエフェクタに提供するために、単一の出力部を有し、かつ複数のタップを有する電力変圧器９０８を含むことができる。例えば、発生器９００は、超音波トランスデューサを駆動するために高電圧かつ低電流のエネルギーを送達し、ＲＦ電極を駆動して組織を封止するために低電圧かつ高電流のエネルギーを送達し、又は単極又は双極ＲＦ電気外科用電極のいずれかを使用したスポット凝固のために凝固波形を有するエネルギーを送達することができる。発生器９００からの出力波形は、周波数を外科用器具のエンドエフェクタに提供するために、誘導、切り替え又はフィルタリングされ得る。一例では、ＲＦ双極電極の、発生器９００の出力部への接続部は、好ましくは、ＥＮＥＲＧＹ_２とラベルされた出力部とＲＥＴＵＲＮとの間に位置するであろう。単極出力の場合、ＥＮＥＲＧＹ_２出力部へ活性電極（例えば、ペンシル型又は他のプローブ）を接続し、ＲＥＴＵＲＮ出力部に好適なリターンパッドを接続することが好ましいであろう。 As shown in FIG. 1 , thegenerator 900 with at least one output port can include apower transformer 908 with a single output and multiple taps to provide power to an end effector in the form of one or more energy modalities, such as, for example, ultrasound, bipolar or monopolar RF, irreversible and/or reversible electroporation, and/or microwave energy, among others, depending on the type of tissue treatment being performed. For example, thegenerator 900 can deliver high voltage and low current energy to drive an ultrasonic transducer, deliver low voltage and high current energy to drive an RF electrode to seal tissue, or deliver energy with a coagulation waveform for spot coagulation using either monopolar or bipolar RF electrosurgical electrodes. The output waveform from thegenerator 900 can be directed, switched, or filtered to provide the frequency to the end effector of the surgical instrument. In one example, the connection of the RF bipolar electrode to the output of thegenerator 900 would preferably be located between the output labeled ENERGY₂ and RETURN. For unipolar outputs, it may be preferable to connect the active electrode (eg, pencil or other probe) to the ENERGY₂ output and a suitable return pad to the RETURN output.

追加の詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＧＥＮＥＲＡＴＯＲＦＯＲＤＩＧＩＴＡＬＬＹＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＳＩＧＮＡＬＷＡＶＥＦＯＲＭＳＡＮＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題する２０１７年３月３０日公開の米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号に開示されている。Additional details are disclosed in U.S. Patent Application Publication No. 2017/0086914, published March 30, 2017, entitled "TECHNIQUES FOR OPERATING GENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICAL INSTRUMENTS," which is incorporated herein by reference in its entirety.

図２は、発生器１１００と、これと共に使用可能な様々な外科用器具１１０４、１１０６、１１０８と、を備える外科用システム１０００の一形態を示し、外科用器具１１０４は超音波外科用器具であり、外科用器具１１０６はＲＦ電気外科用器具であり、多機能型外科用器具１１０８は組み合わせ超音波／ＲＦ電気外科用器具である。発生器１１００は、様々な外科用器具と共に使用するように構成可能である。様々な形態によれば、発生器１１００は、例えば、超音波外科用器具１１０４、ＲＦ電気外科用器具１１０６、並びに発生器１１００から同時に送達されるＲＦエネルギー及び超音波エネルギーを統合する多機能型外科用器具１１０８を含む異なるタイプの様々な外科用装置と共に使用するように構成可能であり得る。図２の形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８とは別個に示されているが、一形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８のうちのいずれかと一体的に形成されて、一体型外科用システムを形成してもよい。発生器１１００は、発生器１１００のコンソールの前側パネル上に位置する入力装置１１１０を含む。入力装置１１１０は、発生器１１００の動作をプログラムするのに好適な信号を生成する任意の好適な装置を含むことができる。発生器１１００は、有線又は無線通信用に構成されてもよい。2 illustrates one form of asurgical system 1000 including agenerator 1100 and varioussurgical instruments 1104, 1106, 1108 usable therewith, where thesurgical instrument 1104 is an ultrasonic surgical instrument, thesurgical instrument 1106 is an RF electrosurgical instrument, and the multi-functionsurgical instrument 1108 is a combination ultrasonic/RF electrosurgical instrument. Thegenerator 1100 is configurable for use with various surgical instruments. According to various forms, thegenerator 1100 may be configurable for use with a variety of different types of surgical devices including, for example, an ultrasonicsurgical instrument 1104, anRF electrosurgical instrument 1106, and a multi-functionsurgical instrument 1108 that integrates RF and ultrasonic energy delivered simultaneously from thegenerator 1100. In the embodiment of FIG. 2, thegenerator 1100 is shown separate from thesurgical instruments 1104, 1106, 1108, but in one embodiment, thegenerator 1100 may be integrally formed with any of thesurgical instruments 1104, 1106, 1108 to form an integrated surgical system. Thegenerator 1100 includes aninput device 1110 located on a front panel of the console of thegenerator 1100. Theinput device 1110 may include any suitable device for generating signals suitable for programming the operation of thegenerator 1100. Thegenerator 1100 may be configured for wired or wireless communication.

発生器１１００は、複数の外科用器具１１０４、１１０６、１１０８を駆動するように構成される。第１の外科用器具は超音波外科用器具１１０４であり、ハンドピース１１０５（handpiece、ＨＰ）、超音波トランスデューサ１１２０、シャフト１１２６、及びエンドエフェクタ１１２２を備える。エンドエフェクタ１１２２は、超音波トランスデューサ１１２０と音響的に連結された超音波ブレード１１２８及びクランプアーム１１４０を備える。ハンドピース１１０５は、クランプアーム１１４０を動作させるトリガ１１４３と、超音波ブレード１１２８又は他の機能にエネルギーを供給し、駆動するためのトグルボタン１１３７、１１３４ｂ、１１３４ｃの組み合わせと、を備える。トグルボタン１１３７、１１３４ｂ、１１３４ｃは、発生器１１００を用いて超音波トランスデューサ１１２０にエネルギーを供給するように構成することができる。Thegenerator 1100 is configured to drive a number ofsurgical instruments 1104, 1106, 1108. The first surgical instrument is an ultrasonicsurgical instrument 1104, which includes a handpiece 1105 (HP), anultrasonic transducer 1120, ashaft 1126, and anend effector 1122. Theend effector 1122 includes anultrasonic blade 1128 acoustically coupled to theultrasonic transducer 1120 and a clamp arm 1140. Thehandpiece 1105 includes atrigger 1143 for actuating the clamp arm 1140, and a combination oftoggle buttons 1137, 1134b, 1134c for energizing and driving theultrasonic blade 1128 or other functions. Thetoggle buttons 1137, 1134b, 1134c can be configured to energize theultrasonic transducer 1120 using thegenerator 1100.

発生器１１００はまた、第２の外科用器具１１０６を駆動するようにも構成される。第２の外科用器具１１０６は、ＲＦ電気外科用器具であり、ハンドピース１１０７（ＨＰ）、シャフト１１２７、及びエンドエフェクタ１１２４を備える。エンドエフェクタ１１２４は、クランプアーム１１４５、１１４２ｂ内に電極を備え、シャフト１１２７の電気導体部分を通って戻る。電極は、発生器１１００内の双極エネルギー源に連結され、双極エネルギー源によってエネルギーを供給される。ハンドピース１１０７は、クランプアーム１１４５、１１４２ｂを動作させるためのトリガ１１４５と、エンドエフェクタ１１２４内の電極にエネルギーを供給するためのエネルギースイッチを作動するためのエネルギーボタン１１３５と、を備える。第２の外科用器具１１０６はまた、単極エネルギーを組織に送達するためにリターンパッドと共に使用され得る。Thegenerator 1100 is also configured to drive a secondsurgical instrument 1106. The secondsurgical instrument 1106 is an RF electrosurgical instrument and includes a hand piece 1107 (HP), ashaft 1127, and anend effector 1124. Theend effector 1124 includes electrodes in theclamp arms 1145, 1142b and back through the electrical conductor portion of theshaft 1127. The electrodes are coupled to and energized by a bipolar energy source in thegenerator 1100. Thehand piece 1107 includes atrigger 1145 for operating theclamp arms 1145, 1142b and an energy button 1135 for actuating an energy switch to energize the electrodes in theend effector 1124. The secondsurgical instrument 1106 can also be used with a return pad to deliver monopolar energy to tissue.

発生器１１００はまた、多機能型外科用器具１１０８を駆動するようにも構成される。多機能型外科用器具１１０８は、ハンドピース１１０９（ＨＰ）、シャフト１１２９、及びエンドエフェクタ１１２５を備える。エンドエフェクタ１１２５は、超音波ブレード１１４９及びクランプアーム１１４６を備える。超音波ブレード１１４９は、超音波トランスデューサ１１２０と音響的に連結される。ハンドピース１１０９は、クランプアーム１１４６を動作させるトリガ１１４７と、超音波ブレード１１４９又は他の機能にエネルギーを供給し、駆動するためのトグルボタン１１３１０、１１３７ｂ、１１３７ｃの組み合わせと、を備える。トグルボタン１１３１０、１１３７ｂ、１１３７ｃは、発生器１１００を用いて超音波トランスデューサ１１２０にエネルギーを供給し、かつ同様に発生器１１００内に収容された双極エネルギー源を用いて超音波ブレード１１４９にエネルギーを供給するように構成することができる。単極エネルギーは、双極エネルギーと組み合わせて、又は双極エネルギーとは別に組織に送達され得る。Thegenerator 1100 is also configured to drive a multi-functionsurgical instrument 1108. The multi-functionsurgical instrument 1108 includes a hand piece 1109 (HP), a shaft 1129, and an end effector 1125. The end effector 1125 includes anultrasonic blade 1149 and a clamp arm 1146. Theultrasonic blade 1149 is acoustically coupled to theultrasonic transducer 1120. Thehand piece 1109 includes atrigger 1147 that operates the clamp arm 1146, and a combination oftoggle buttons 11310, 1137b, 1137c to energize and drive theultrasonic blade 1149 or other functions. Thetoggle buttons 11310, 1137b, 1137c can be configured to energize theultrasonic transducer 1120 using thegenerator 1100, and to energize theultrasonic blade 1149 using a bipolar energy source also housed within thegenerator 1100. Monopolar energy can be delivered to tissue in combination with or separate from the bipolar energy.

発生器１１００は、様々な外科用器具と共に使用するように構成可能である。様々な形態によれば、発生器１１００は、例えば、超音波外科用器具１１０４、ＲＦ電気外科用器具１１０６、並びに発生器１１００から同時に送達されるＲＦエネルギー及び超音波エネルギーを統合する多機能型外科用器具１１０８を含む異なるタイプの異なる外科用器具と共に使用するように構成可能であり得る。図２の形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８とは別個に示されているが、別の形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８のうちのいずれか１つと一体的に形成されて、一体型外科用システムを形成してもよい。上で考察されるように、発生器１１００は、発生器１１００のコンソールの前側パネル上に位置する入力装置１１１０を含む。入力装置１１１０は、発生器１１００の動作をプログラムするのに好適な信号を生成する任意の好適な装置を含むことができる。発生器１１００はまた、１つ又は２つ以上の出力装置１１１２を含んでもよい。電気信号波形をデジタル的に発生させるための発生器、及び外科用器具の更なる態様は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７－００８６９１４（Ａ１）号に記載されている。Thegenerator 1100 is configurable for use with a variety of surgical instruments. According to various configurations, thegenerator 1100 may be configurable for use with different types of different surgical instruments, including, for example, an ultrasonicsurgical instrument 1104, anRF electrosurgical instrument 1106, and a multi-functionsurgical instrument 1108 that integrates RF and ultrasonic energy delivered simultaneously from thegenerator 1100. In the configuration of FIG. 2, thegenerator 1100 is shown separate from thesurgical instruments 1104, 1106, 1108, but in another configuration, thegenerator 1100 may be integrally formed with any one of thesurgical instruments 1104, 1106, 1108 to form an integrated surgical system. As discussed above, thegenerator 1100 includes aninput device 1110 located on a front panel of the console of thegenerator 1100. Theinput device 1110 may include any suitable device that generates a signal suitable for programming the operation of thegenerator 1100. Thegenerator 1100 may also include one ormore output devices 1112. Further aspects of the generator for digitally generating electrical signal waveforms and surgical instruments are described in U.S. Patent Application Publication No. 2017-0086914 (A1), which is incorporated herein by reference in its entirety.

図３は、様々な機能を実行するために起動され得る複数のモータアセンブリを備える外科用器具又はツール６００の概略図を示す。図示される例では、閉鎖モータアセンブリ６１０は、開放構成と閉鎖構成との間でエンドエフェクタを移行させるように動作可能であり、関節運動モータアセンブリ６２０は、シャフトアセンブリに対してエンドエフェクタを関節運動させるように動作可能である。特定の例では、複数のモータアセンブリは個々に起動されて、エンドエフェクタにおいて発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動を生じさせることができる。発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動は、例えばシャフトアセンブリを介してエンドエフェクタに伝達することができる。FIG. 3 shows a schematic diagram of a surgical instrument ortool 600 with multiple motor assemblies that can be activated to perform various functions. In the illustrated example, the closingmotor assembly 610 is operable to transition the end effector between an open configuration and a closed configuration, and thearticulation motor assembly 620 is operable to articulate the end effector relative to the shaft assembly. In certain examples, the multiple motor assemblies can be individually activated to produce a firing motion, a closing motion, and/or an articulation motion in the end effector. The firing motion, the closing motion, and/or the articulation motion can be transmitted to the end effector via the shaft assembly, for example.

特定の例では、閉鎖モータアセンブリ６１０は、閉鎖モータを含む。閉鎖６０３は、具体的には閉鎖部材を閉鎖するように変位させ、エンドエフェクタを閉鎖構成に移行するために、モータによって生成された閉鎖運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、閉鎖モータ駆動アセンブリ６１２と動作可能に連結されてもよい。閉鎖運動によって、例えば、エンドエフェクタが開放構成から閉鎖構成へと移行して組織を捕捉することができる。エンドエフェクタは、モータの方向を逆転させることによって開放位置に移行され得る。In certain examples, theclosure motor assembly 610 includes a closure motor. The closure 603 may be operatively coupled to a closure motor drive assembly 612, which may be configured to transmit a closure motion generated by the motor to the end effector, specifically to displace the closure member to close and transition the end effector to a closed configuration. The closure motion may transition the end effector from an open configuration to a closed configuration to capture tissue, for example. The end effector may be transitioned to an open position by reversing the direction of the motor.

特定の例では、関節運動モータアセンブリ６２０は、モータによって生成された関節運動をエンドエフェクタに伝達するように構成することができる、関節駆動アセンブリ６２２に動作可能に連結される、関節運動モータを含む。特定の例では、関節運動によって、例えば、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動することができる。In certain examples, thearticulation motor assembly 620 includes an articulation motor operably coupled to anarticulation drive assembly 622, which can be configured to transmit articulation generated by the motor to the end effector. In certain examples, the articulation can, for example, cause the end effector to articulate relative to the shaft.

外科用器具６００のモータの１つ以上は、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、ジョーの外側の力センサによって、又はジョーを作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の様式で感知されてもよい。One or more of the motors of thesurgical instrument 600 may be equipped with a torque sensor to measure the output torque on the shaft of the motor. The force on the end effector may be sensed in any conventional manner, such as by a force sensor outside the jaws or by a torque sensor on the motor that actuates the jaws.

様々な例において、モータアセンブリ６１０、６２０は、１つ以上のＨブリッジＦＥＴを含み得る１つ以上のモータドライバを備える。モータドライバは、例えば、制御回路６０１のマイクロコントローラ６４０（「コントローラ」）からの入力に基づいて、電源６３０からモータへと伝達された電力を変調してもよい。特定の例では、マイクロコントローラ６４０を用いて、例えばモータによる電流の引き込みを測定することができる。In various examples, themotor assemblies 610, 620 include one or more motor drivers that may include one or more H-bridge FETs. The motor drivers may modulate the power transferred from thepower source 630 to the motors based on inputs from, for example, a microcontroller 640 ("controller") in thecontrol circuit 601. In certain examples, the microcontroller 640 may be used to, for example, measure the current draw by the motors.

特定の例では、マイクロコントローラ６４０は、マイクロプロセッサ６４２（「プロセッサ」）と、１つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体又はメモリユニット６４４（「メモリ」）と、を含んでもよい。特定の例では、メモリ６４４は、様々なプログラム命令を記憶することができ、それが実行されると、プロセッサ６４２に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。特定の例では、メモリユニット６４４のうちの１つ以上が、例えば、プロセッサ６４２に連結されてもよい。様々な態様では、マイクロコントローラ６４０は、有線若しくは無線チャネル、又はこれらの組み合わせを介して通信してもよい。In certain examples, the microcontroller 640 may include a microprocessor 642 ("processor") and one or more non-transitory computer-readable media or memory units 644 ("memory"). In certain examples, the memory 644 may store various program instructions that, when executed, may cause theprocessor 642 to perform a number of functions and/or calculations described herein. In certain examples, one or more of the memory units 644 may be coupled to theprocessor 642, for example. In various aspects, the microcontroller 640 may communicate via wired or wireless channels, or a combination thereof.

特定の例では、電源６３０を用いて、例えばマイクロコントローラ６４０に電力を供給してもよい。特定の例では、電源６３０は、例えばリチウムイオン電池などの電池（又は「電池パック」若しくは「電源パック」）を含んでもよい。特定の例では、電池パックは、外科用器具６００に電力を供給するため、ハンドルに解除可能に装着されるように構成されてもよい。直列で接続された多数の電池セルを、電源６３０として使用してもよい。特定の例では、電源６３０は、例えば、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。In certain examples, thepower source 630 may be used to provide power to, for example, the microcontroller 640. In certain examples, thepower source 630 may include a battery (or "battery pack" or "power pack"), such as, for example, a lithium ion battery. In certain examples, the battery pack may be configured to be releasably attached to the handle to provide power to thesurgical instrument 600. Multiple battery cells connected in series may be used as thepower source 630. In certain examples, thepower source 630 may be, for example, replaceable and/or rechargeable.

様々な例では、プロセッサ６４２は、モータドライバを制御して、アセンブリ６１０、６２０のモータの位置、回転方向、及び／又は速度を制御してもよい。特定の例では、プロセッサ６４２は、モータを停止及び／又は無効化するように、モータドライバに信号伝達することができる。「プロセッサ」という用語は、本明細書で使用されるとき、任意の好適なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上で統合した他の基本コンピューティング装置を含むと理解されるべきである。プロセッサ６４２は、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。In various examples, theprocessor 642 may control a motor driver to control the position, direction, and/or speed of the motors of theassemblies 610, 620. In certain examples, theprocessor 642 may signal the motor driver to stop and/or disable the motor. The term "processor" as used herein should be understood to include any suitable microprocessor, microcontroller, or other basic computing device that integrates the functionality of a computer's central processing unit (CPU) on one integrated circuit or up to a few integrated circuits. Theprocessor 642 is a general-purpose programmable device that accepts digital data as input, processes the data according to instructions stored in memory, and provides the results as output. Since it has an internal memory, it is an example of sequential digital logic. The processor operates on numbers and symbols represented in the binary system.

一例では、プロセッサ６４２は、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭＣｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。特定の例では、マイクロコントローラ６２０は、例えばＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの実施例では、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートで容易に利用可能な機能の中でもとりわけ、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュール、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣを含むＡＲＭＣｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、外科用器具６００と共に使用するのに容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。In one example, theprocessor 642 may be any single-core or multi-core processor, such as those known under the trade name ARM Cortex manufactured by Texas Instruments. In a particular example, themicrocontroller 620 may be, for example, an LM 4F230H5QR available from Texas Instruments. In at least one embodiment, the LM4F230H5QR from Texas Instruments is an ARM Cortex-M4F processor core that includes, among other features readily available on the product data sheet, on-chip memory of 256 KB of single-cycle flash memory or other non-volatile memory up to 40 MHz, a pre-fetch buffer to improve performance beyond 40 MHz, 32 KB of single-cycle SRAM, internal ROM loaded with StellarisWare® software, 2 KB of EEPROM, one or more PWM modules, one or more QEI analog, one or more 12-bit ADCs with 12 analog input channels. Other microcontrollers may be readily substituted for use with thesurgical instrument 600. Thus, the present disclosure should not be limited in this context.

特定の例では、メモリ６４４は、外科用器具６００のモータそれぞれを制御する、プログラム命令を含んでもよい。例えば、メモリ６４４は、閉鎖モータ、及び関節運動モータを制御するためのプログラム命令を含んでもよい。このようなプログラム命令は、プロセッサ６４２に、外科用器具６００のアルゴリズム又は制御プログラムからの入力に従って、閉鎖機能及び関節運動機能を制御させることができる。In certain examples, the memory 644 may include program instructions that control each of the motors of thesurgical instrument 600. For example, the memory 644 may include program instructions for controlling a closure motor and an articulation motor. Such program instructions may cause theprocessor 642 to control the closure and articulation functions according to inputs from an algorithm or control program of thesurgical instrument 600.

特定の例では、例えば、センサ６４５などの１つ以上の機構及び／又はセンサを用いて、特定の設定で使用すべきプログラム命令をプロセッサ６４２に警告することができる。例えば、センサ６４５は、エンドエフェクタの閉鎖、及び関節運動に関連するプログラム命令を使用するようにプロセッサ６４２に警告することができる。特定の例では、センサ６４５は、例えば、閉鎖アクチュエータの位置を感知するために用いることができる位置センサを備えてもよい。したがって、プロセッサ６４２は、プロセッサ６４２が閉鎖アクチュエータの作動を示すセンサ６３０からの信号を受信する場合、エンドエフェクタを閉じることに関連付けられたプログラム命令を使用して、閉鎖駆動アセンブリ６２０のモータを作動させることができる。In certain examples, one or more mechanisms and/or sensors, such as, for example, sensor 645, can be used to alertprocessor 642 to program instructions to use in a particular setting. For example, sensor 645 can alertprocessor 642 to use program instructions associated with closing and articulating the end effector. In certain examples, sensor 645 can include, for example, a position sensor that can be used to sense the position of a closure actuator. Thus,processor 642 can activate the motor ofclosure drive assembly 620 using program instructions associated with closing the end effector whenprocessor 642 receives a signal fromsensor 630 indicating actuation of the closure actuator.

いくつかの例では、モータはブラシレスＤＣ電動モータであってもよく、それぞれのモータ駆動信号は、モータの１つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータドライバは省略されてもよく、制御回路６０１がモータ駆動信号を直接生成してもよい。In some examples, the motors may be brushless DC electric motors and each motor drive signal may include a PWM signal provided to one or more stator windings of the motor. Also, in some examples, the motor driver may be omitted and thecontrol circuit 601 may generate the motor drive signals directly.

様々な腹腔鏡手術中においては、患者の腹壁に設置されたトロカールを通して外科用器具の外科用エンドエフェクタ部分を挿入して、患者の腹部内に位置する手術部位にアクセスすることは一般的な手法である。その最も単純な形態では、トロカールは、カニューレ又はスリーブとして知られる中空チューブ内で典型的に使用される一方に鋭い三角形の先端を有するペン形状の器具であり、体部に開口部を作り、そこを通して外科用エンドエフェクタが導入され得る。そのような構成は、体腔内に、外科用エンドエフェクタが挿入され得るアクセスポートを形成する。トロカールのカニューレの内径は、トロカールを通して挿入され得る外科用器具のエンドエフェクタ及び駆動支持シャフトのサイズを必然的に制限する。During various laparoscopic procedures, it is common practice to insert a surgical end effector portion of a surgical instrument through a trocar placed in the patient's abdominal wall to access a surgical site located within the patient's abdomen. In its simplest form, a trocar is a pen-shaped instrument with a sharp triangular tip on one side that is typically used within a hollow tube known as a cannula or sleeve to create an opening in a body through which a surgical end effector may be introduced. Such a configuration creates an access port within a body cavity through which a surgical end effector may be inserted. The inner diameter of the trocar's cannula necessarily limits the size of the end effector and drive support shaft of a surgical instrument that may be inserted through the trocar.

実施される外科的処置の特定のタイプに関係なく、外科用エンドエフェクタがトロカールカニューレを通して患者に挿入されると、治療される組織又は器官に対して外科用エンドエフェクタを適切に位置決めするために、トロカールカニューレ内に位置付けられたシャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタを移動させる必要があることが多い。このトロカールカニューレ内に留まるシャフトの部分に対する外科用エンドエフェクタの移動又は位置決めは、多くの場合、外科用エンドエフェクタの「関節運動」と呼ばれる。外科用エンドエフェクタのそのような関節運動を容易にするために、外科用エンドエフェクタを関連付けられたシャフトに取り付けるための様々な関節継手が開発されている。多くの外科的処置において予想されるように、可能な限り大きな関節運動範囲を有する外科用エンドエフェクタを使用することが望ましい。Regardless of the particular type of surgical procedure being performed, once a surgical end effector is inserted into a patient through a trocar cannula, it is often necessary to move the surgical end effector relative to a shaft assembly positioned within the trocar cannula in order to properly position the surgical end effector relative to the tissue or organ being treated. This movement or positioning of the surgical end effector relative to the portion of the shaft that remains within the trocar cannula is often referred to as "articulation" of the surgical end effector. To facilitate such articulation of the surgical end effector, various articulation joints have been developed for attaching the surgical end effector to an associated shaft. As anticipated in many surgical procedures, it is desirable to use a surgical end effector that has as large a range of articulation as possible.

トロカールカニューレのサイズによって課されるサイズの制約により、関節継手の構成要素は、トロカールカニューレを通して自由に挿入可能であるようにサイズ決定されなければならない。これらのサイズの制約はまた、手持ち式であるか、又はより大きな自動システムの一部分を備え得る、ハウジング内に支持されるモータ及び／又は他の制御システムと動作可能にインターフェース接続する様々な駆動部材及び構成要素のサイズ及び構成も制限する。多くの場合、これらの駆動部材は、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されるか、又は動作可能にインターフェース接続されるように、関節継手を動作可能に通過しなければならない。例えば、１つのそのような駆動部材は、外科用エンドエフェクタに関節運動制御運動を加えるために一般的に用いられる。使用中、関節運動駆動部材は、外科用エンドエフェクタのトロカールを通した挿入を容易にするため、外科用エンドエフェクタを非関節運動位置に位置付けるように非作動であり、その後、外科用エンドエフェクタが患者に入ったときに外科用エンドエフェクタを所望の位置に関節運動させるように作動させることができる。Due to size constraints imposed by the size of the trocar cannula, the components of the articulation joint must be sized to be freely insertable through the trocar cannula. These size constraints also limit the size and configuration of the various drive members and components that operably interface with a motor and/or other control system supported within a housing that may be handheld or comprise a portion of a larger automated system. In many cases, these drive members must operably pass through the articulation joint to be operably coupled to or operably interfaced with a surgical end effector. For example, one such drive member is commonly used to apply an articulation control motion to a surgical end effector. In use, the articulation drive member is inactivated to position the surgical end effector in a non-articulated position to facilitate insertion of the surgical end effector through the trocar, and can then be activated to articulate the surgical end effector to a desired position when the surgical end effector enters the patient.

したがって、前述のサイズ制約は、所望の関節運動の範囲を達成し、更に、外科用エンドエフェクタの様々な特徴部を動作させるのに必要な様々な異なる駆動システムを収容できる、関節システムの開発の多くの課題である。更に、外科用エンドエフェクタが所望の関節運動位置に位置付けられると、関節運動システム及び関節継手は、エンドエフェクタの作動及び外科的処置の遂行中に、外科用エンドエフェクタをその位置に保持できなければならない。そのような関節継手の構成はまた、使用中にエンドエフェクタが受ける外力に耐えることが可能でなければならない。The aforementioned size constraints therefore pose many challenges in the development of an articulation system that can achieve the desired range of articulation motion and also accommodate the variety of different drive systems required to operate the various features of the surgical end effector. Furthermore, once the surgical end effector is positioned in a desired articulation position, the articulation system and articulation joint must be capable of holding the surgical end effector in that position during actuation of the end effector and performance of the surgical procedure. Such an articulation joint configuration must also be capable of withstanding the external forces to which the end effector is subjected during use.

図４～図７は、第１のジョー３０１１０、第２のジョー３０１２０、及び単極楔形電極３０１３０を備える、電気外科用器具３０１００を示す。第１のジョー３０１１０及び第２のジョー３０１２０は、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、それらの間に組織Ｔを把持するように構成されている。第１のジョー３０１１０及び第２のジョー３０１２０の各々は、発電機に電気的に結合される電極を備える。例示的な好適な発電機９００、１１００は、図１及び図２に関連して上述されている。発電機は、電力を供給し、第１及び第２のジョー３０１１０、３０１２０の電極に、双極組織処置サイクルにおいて組織を封止、凝固、及び／又は焼灼するための双極エネルギーを協働的に送達させるように構成されている。4-7 show anelectrosurgical instrument 30100 comprising afirst jaw 30110, asecond jaw 30120, and amonopolar wedge electrode 30130. Thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 are movable between open and closed positions and configured to grasp tissue T therebetween. Each of thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 comprises an electrode electrically coupled to a generator. Exemplarysuitable generators 900, 1100 are described above in connection with FIGS. 1 and 2. The generator is configured to power and cause the electrodes of the first andsecond jaws 30110, 30120 to cooperatively deliver bipolar energy to seal, coagulate, and/or cauterize tissue in a bipolar tissue treatment cycle.

使用中、第１のジョー３０１１０及び第２のジョー３０１２０は、組織Ｔがそれらの間に把持されるとき、それらの遠位端において互いから離れる方向に偏向し得る。組織Ｔが把持されると、組織Ｔは、第１のジョー３０１１０及び第２のジョー３０１２０に力を及ぼし、ジョーを互いから離れる方向に偏向させる。より具体的には、組織Ｔが第１のジョー３０１１０と第２のジョー３０１２０との間に把持されるとき、ジョーの遠位端方向の第１のジョー３０１１０と第２のジョー３０１２０との間の間隙Ｂは、ジョーの近位端方向の第１のジョー３０１１０と第２のジョー３０１２０との間の間隙Ａよりも大きくなり得る。In use, thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 may be deflected away from each other at their distal ends when tissue T is grasped therebetween. When tissue T is grasped, the tissue T exerts a force on thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120, deflecting the jaws away from each other. More specifically, when tissue T is grasped between thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120, the gap B between thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 toward the distal ends of the jaws may be larger than the gap A between thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 toward the proximal ends of the jaws.

上記に加えて、電気外科用器具３０１００のエンドエフェクタ３０１００は、発電機（例えば、発電機９００、１１００）に電気的に接続され、発電機によって通電されるときに第１のジョー３０１１０と第２のジョー３０１２０との間に位置付けられた組織Ｔを切断するように構成されている、単極楔形電極３０１３０を更に備える。図示される実施形態では、単極楔形電極３０１３０は、第２のジョー３０１２０に固定されているが、単極楔形電極３０１３０が第１のジョー３０１１０に固定される他の実施形態が想定される。単極楔形電極３０１３０は、その近位端でより薄く、その遠位端でより厚く（図７参照）、第１のジョー３０１１０と第２のジョー３０１２０との間に画定される可変間隙を相殺する。言い換えれば、単極楔形電極３０１３０は、楔形状を備える。前述のように、ジョー３０１１０、３０１２０の間に画定される可変間隙は、組織がそれらの間に把持されるときのジョー３０１１０、３０１２０の偏向に少なくとも部分的に起因する。少なくとも１つの実施形態では、単極楔形電極３０１３０は、柔軟なフレックス回路基板３０１３２を含む。柔軟なフレックス回路基板３０１３２は、組織が第１のジョー３０１１０と第２のジョー３０１２０との間で把持されるときに、第１のジョー３０１１０及び第２のジョー３０１２０の偏向を相殺するため、長手方向に曲がる及び／又は屈曲するように構成されている。In addition to the above, theend effector 30100 of theelectrosurgical instrument 30100 further comprises amonopolar wedge electrode 30130 electrically connected to a generator (e.g.,generator 900, 1100) and configured to cut tissue T positioned between thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 when energized by the generator. In the illustrated embodiment, themonopolar wedge electrode 30130 is fixed to thesecond jaw 30120, although other embodiments are envisioned in which themonopolar wedge electrode 30130 is fixed to thefirst jaw 30110. Themonopolar wedge electrode 30130 is thinner at its proximal end and thicker at its distal end (see FIG. 7 ) to offset the variable gap defined between thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120. In other words, themonopolar wedge electrode 30130 comprises a wedge shape. As previously described, the variable gap defined between thejaws 30110, 30120 is due at least in part to the deflection of thejaws 30110, 30120 when tissue is grasped therebetween. In at least one embodiment, themonopolar wedge electrode 30130 includes a flexibleflex circuit board 30132. The flexibleflex circuit board 30132 is configured to bend and/or flex longitudinally to counteract the deflection of thefirst jaw 30110 and thesecond jaw 30120 when tissue is grasped therebetween.

様々な例では、単極楔形電極３０１３０は、柔軟なフレックス回路基板３０１３２の長さに沿って中央に配置された導電性部材３０１３４を含む。図示される例では、導電性部材３０１３４は、柔軟なフレックス回路基板３０１３２上に配置され、そこでその少なくとも一部分は、柔軟なフレックス回路基板３０１３２の上面を通して露出される。特定の例では、導電性部材３０１３４の部分は露出しているが、他の部分は、柔軟なフレックス回路基板３０１３２によって覆われている。In various examples, themonopolar wedge electrode 30130 includes aconductive member 30134 centrally disposed along the length of the flexibleflex circuit board 30132. In the illustrated example, theconductive member 30134 is disposed on the flexibleflex circuit board 30132 where at least a portion of it is exposed through a top surface of the flexibleflex circuit board 30132. In certain examples, portions of theconductive member 30134 are exposed while other portions are covered by the flexibleflex circuit board 30132.

ジョー３０１１０、３０１２０が湾曲形状を備える例では、単極楔形電極３０１３０は、同様の湾曲プロファイルで長手方向に延在する。更に、単極楔形電極３０１３０は、長手方向に延在するにつれて、より大きい幅からより小さい幅に徐々に変化する。したがって、その近位端の近くの単極楔形電極３０１３０の第１の幅は、図６に示されるように、その遠位端の近くの第２の幅よりも大きい。他の例では、その近位端の近くの単極楔形電極の第１の幅は、その遠位端の近くの第２の幅よりも小さくてもよい。In examples where thejaws 30110, 30120 include a curved shape, themonopolar wedge electrode 30130 extends longitudinally with a similar curved profile. Furthermore, themonopolar wedge electrode 30130 gradually transitions from a larger width to a smaller width as it extends longitudinally. Thus, the first width of themonopolar wedge electrode 30130 near its proximal end is larger than the second width near its distal end, as shown in FIG. 6. In other examples, the first width of the monopolar wedge electrode near its proximal end may be smaller than the second width near its distal end.

図示される例では、導電性部材３０１３４の遠位端は、柔軟なフレックス回路基板３０１３２の遠位端の近位にあり、柔軟なフレックス回路基板３０１３２の遠位端は、ジョー３０１３０の遠位端の近位にある。しかしながら、他の例では、ジョー３０１３０の遠位端、導電性部材３０１３４、及び柔軟なフレックス回路基板３０１３２は、１つの位置で一体化されている。In the illustrated example, the distal end of theconductive member 30134 is proximal to the distal end of the flexibleflex circuit board 30132, which is proximal to the distal end of thejaw 30130. However, in other examples, the distal end of thejaw 30130, theconductive member 30134, and the flexibleflex circuit board 30132 are integrated in one location.

図８～図１０は、第１のジョー３０２１０、第２のジョー３０２２０、及び単極電極３０２３０を備える電気外科用器具３０２００を示す。第１のジョー３０２１０及び第２のジョー３０２２０は、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、組織は、それらの間に位置付けられるように構成されている。第１のジョー３０２１０及び第２のジョー３０２２０は、金属から構成され、誘電材料でコーティングされ得る。少なくとも１つの実施形態では、第１のジョー３０２１０及び第２のジョー３０２２０は、ステンレス鋼で構成され、収縮チューブでコーティングされている。様々な態様では、ジョー３０２１０、３０２２０は、単極電極３０２３０から電気的に絶縁された双極電極を画定する。8-10 show anelectrosurgical instrument 30200 including afirst jaw 30210, asecond jaw 30220, and amonopolar electrode 30230. Thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220 are movable between an open position and a closed position, and tissue is configured to be positioned therebetween. Thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220 may be constructed from a metal and coated with a dielectric material. In at least one embodiment, thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220 are constructed from stainless steel and coated with shrink tubing. In various aspects, thejaws 30210, 30220 define a bipolar electrode that is electrically isolated from themonopolar electrode 30230.

第１のジョー３０２１０は、第１のジョー３０２１０の周りに位置付けられた第１の柔軟な部材３０２４０を備え、第２のジョー３０２２０は、第２のジョー３０２２０の周りに位置付けられた第２の柔軟な部材３０２５０を備える。柔軟な部材３０２４０、３０２５０は、組織が第１のジョー３０２１０と第２のジョー３０２２０との間に位置付けられたときに組織との接触を強化するために圧縮可能である、変形可能な誘電材料を含む。少なくとも１つの実施形態では、柔軟な部材３０２４０、３０２５０は、シリコーン及び／又はゴムを含む。Thefirst jaw 30210 comprises a firstflexible member 30240 positioned about thefirst jaw 30210, and thesecond jaw 30220 comprises a secondflexible member 30250 positioned about thesecond jaw 30220. Theflexible members 30240, 30250 comprise a deformable dielectric material that is compressible to enhance contact with tissue when the tissue is positioned between thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220. In at least one embodiment, theflexible members 30240, 30250 comprise silicone and/or rubber.

上記に加えて、単極電極３０２３０が発電機（例えば、発電機１１００、９００）によって通電されるときに、単極電極３０２３０は、第１のジョー３０２１０と第２のジョー３０２２０との間に位置付けられた組織を切断するために利用される。単極電極３０２３０は、第１のジョー３０２１０に沿って、かつ第１の柔軟な部材３０２４０内に延在するワイヤを備える。単極電極３０２３０は、第１の柔軟な部材３０２４０の近位開口３０２４２を通って第１の柔軟な部材２０１４０を出て、第１の柔軟な部材３０２４０の外部に沿って延在し、次いで第１の柔軟な部材３０２４０の遠位開口３０２４４を通って第１の柔軟な部材２０１４０に再度入る。この配置は、組織が第１のジョー３０２１０と第２のジョー３０２２０との間で把持されるときに、単極電極３０２３０の中央部分３０２３２が曲がる及び／又は屈曲することを可能にする。更に、単極電極３０２３０の中央部分３０２３２は、その長さに沿って第１の柔軟な部材３０２４０によって補強される。言い換えれば、第１の柔軟な部材３０２４０は、単極電極３０２３０の中央部分３０２３２に第２のジョー３０２２０に向かう付勢力を加える。第１の柔軟な部材３０２４０は、第１のジョー３０２１０及び第２のジョー３０２２０がそれらの間に組織を把持するときに、単極電極３０２３０によって組織上で加えられる圧力を増加させ、単極電極３０２３０の切断能力を改善する。Further to the above, when themonopolar electrode 30230 is energized by a generator (e.g.,generators 1100, 900), themonopolar electrode 30230 is utilized to cut tissue positioned between thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220. Themonopolar electrode 30230 comprises a wire that extends along thefirst jaw 30210 and within the firstflexible member 30240. Themonopolar electrode 30230 exits the first flexible member 20140 through aproximal opening 30242 of the firstflexible member 30240, extends along the exterior of the firstflexible member 30240, and then re-enters the first flexible member 20140 through adistal opening 30244 of the firstflexible member 30240. This arrangement allows thecentral portion 30232 of themonopolar electrode 30230 to bend and/or flex when tissue is grasped between thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220. Additionally, thecentral portion 30232 of themonopolar electrode 30230 is reinforced along its length by the firstflexible member 30240. In other words, the firstflexible member 30240 applies a biasing force to thecentral portion 30232 of themonopolar electrode 30230 toward thesecond jaw 30220. The firstflexible member 30240 increases the pressure exerted on tissue by themonopolar electrode 30230 when thefirst jaw 30210 and thesecond jaw 30220 grasp tissue therebetween, improving the cutting ability of themonopolar electrode 30230.

様々な態様では、単極電極３０２３０は、例えば、ステンレス鋼、チタン、又は任意の他の好適な金属などの金属から構成され得る。単極電極３０２３０の露出表面は、露出金属仕上げを有することができ、又は例えばＰＴＦＥなどの薄い誘電材料でコーティングすることができる。様々な態様では、コーティングは、導電性表面を画定する薄い金属ストリップを露出するためにスカイブされ得る。In various aspects, themonopolar electrode 30230 may be constructed of a metal, such as, for example, stainless steel, titanium, or any other suitable metal. The exposed surface of themonopolar electrode 30230 may have an exposed metal finish or may be coated with a thin dielectric material, such as, for example, PTFE. In various aspects, the coating may be skived to expose a thin metal strip that defines the conductive surface.

図１１は、第１のジョー３０３１０、第２のジョー３０３２０、及び単極電極３０３３０を備える外科用器具３０３００を示す。第１のジョー３０３１０及び第２のジョー３０３２０は、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、それらの間に組織Ｔを把持する。第１のジョー３０３１０は、第１の双極電極を備え、第２のジョー３０３２０は、第２の双極電極を備える。第１及び第２の双極電極は協働して、双極組織処置サイクルにおいて、第１のジョー３０３１０と第２のジョー３０３２０の間に把持された組織を焼灼及び／又は封止するための双極エネルギーを送達する。11 illustrates asurgical instrument 30300 comprising afirst jaw 30310, asecond jaw 30320, and amonopolar electrode 30330. Thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320 are movable between an open position and a closed position to grasp tissue T therebetween. Thefirst jaw 30310 comprises a first bipolar electrode and thesecond jaw 30320 comprises a second bipolar electrode. The first and second bipolar electrodes cooperate to deliver bipolar energy to cauterize and/or seal tissue grasped between thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320 in a bipolar tissue treatment cycle.

上記に加えて、第１のジョー３０３１０は、第１の組織接触面３０３１４を備え、第２のジョー３０３２０は、第２の組織接触面３０３２４を備える。第１のジョー３０３１０は、その中に第１の柔軟な又は付勢部材３０３４０を受容するように構成された第１の凹部３０３１２を備える。第１の付勢部材３０３４０は、組織Ｔが第１のジョー３０３１０と第２のジョー３０３２０との間に把持されるときに、組織Ｔを第２のジョー３０３２０に向かって付勢するように構成されている。第２のジョーは、その中に第２の柔軟な又は付勢部材３０３５０及び単極電極３０３３０を受容するように構成された第２の凹部３０３２２を備える。第２の付勢部材３０３５０は、組織Ｔが第１のジョー３０３１０と第２のジョー３０３２０との間に把持されるときに、単極電極３０３３０及び組織Ｔを第１のジョー３０３１０に向かって付勢するように構成されている。Further to the above, thefirst jaw 30310 includes a firsttissue contacting surface 30314 and thesecond jaw 30320 includes a second tissue contacting surface 30324. Thefirst jaw 30310 includes afirst recess 30312 configured to receive a first flexible or biasingmember 30340 therein. Thefirst biasing member 30340 is configured to bias tissue T toward thesecond jaw 30320 when tissue T is grasped between thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320. The second jaw includes asecond recess 30322 configured to receive a second flexible or biasingmember 30350 and amonopolar electrode 30330 therein. Thesecond biasing member 30350 is configured to bias themonopolar electrode 30330 and the tissue T toward thefirst jaw 30310 when the tissue T is grasped between thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320.

上記に加えて、第１の凹部３０３１２及び第２の凹部３０３２２は、第１のジョー３０３１０及び第２のジョー３０３２０を完全に閉鎖することができるように、第１の付勢部材３０３４０、第２の付勢部材３０３５０、及び単極電極３０３３０を受容するようにサイズ決定及び成形される。言い換えれば、第１のジョー３０３１０及び第２のジョー３０３２０が閉鎖位置にあるとき、それらの間に位置付けられている組織Ｔがない場合、第１の組織接触面３０３１４及び第２の組織接触面３０３２４は互いに接触する。しかしながら、第１のジョー３０３１０及び第２のジョー３０３２０が閉鎖位置にあるとき、組織Ｔがそれらの間に位置付けられている場合、及び／又は、組織Ｔがそれらの間に位置付けられていない場合、第１の組織接触面３０３１４と第２の組織接触面３０３２４との間に間隙が画定される他の実施形態が想定される。いずれにせよ、第１の凹部３０３１２及び第２の凹部３０３２２は、単極電極３０３３０が第２の組織接触面３０３２４の上を、第１のジョー３０３１０の第１の凹部３０３１２内に延在して、第１のジョー３０３１０及び第２のジョー３０３２０が完全に閉鎖する能力を高めるようにサイズ決定及び／又は成形される。第１及び第２の凹部３０３１２、３０３２２は、第１及び第２のジョー３０３１０、３０３２０から単極電極３０３３０を電気的に絶縁するための電気的絶縁材料を含む。しかしながら、第１及び第２の凹部３０３１２、３０３２２が、第１及び第２のジョー３０３１０、３０３２０から単極電極３０３３０を電気的に絶縁しない他の実施形態が想定される。単極電極３０３３０は、外科用器具３０３００の制御ハウジングへの独立した配線接続を含む。独立した配線接続により、単極電極３０３３０は、第１及び第２のジョー３０３１０、３０３２０の第１及び第２の電極とは無関係に通電されて、互いに独立して切断及び／又は封止操作を行うことを可能にする。少なくとも１つの実施形態では、外科用器具３０３００の制御ハウジングは、第１及び第２のジョー３０３１０、３０３２０の第１及び第２の電極が通電されて焼灼及び／又は封止されていない組織Ｔの切断を阻止するまで、単極電極３０３３０が通電されるのを阻止する。In addition to the above, thefirst recess 30312 and thesecond recess 30322 are sized and shaped to receive thefirst biasing member 30340, thesecond biasing member 30350, and themonopolar electrode 30330 such that thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320 can be fully closed. In other words, when thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320 are in the closed position, the firsttissue contacting surface 30314 and the second tissue contacting surface 30324 contact each other when there is no tissue T positioned therebetween. However, other embodiments are envisioned in which a gap is defined between the firsttissue contacting surface 30314 and the second tissue contacting surface 30324 when there is tissue T positioned therebetween and/or when there is no tissue T positioned therebetween when thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320 are in the closed position. In any event, thefirst recess 30312 and thesecond recess 30322 are sized and/or shaped to enhance the ability of themonopolar electrode 30330 to extend over the second tissue contacting surface 30324 and into thefirst recess 30312 of thefirst jaw 30310 to fully close thefirst jaw 30310 and thesecond jaw 30320. The first andsecond recesses 30312, 30322 include an electrically insulating material to electrically insulate themonopolar electrode 30330 from the first andsecond jaws 30310, 30320. However, other embodiments are envisioned in which the first andsecond recesses 30312, 30322 do not electrically insulate themonopolar electrode 30330 from the first andsecond jaws 30310, 30320. Themonopolar electrode 30330 includes an independent wiring connection to a control housing of thesurgical instrument 30300. The independent wiring connection allows themonopolar electrode 30330 to be energized independently of the first and second electrodes of the first andsecond jaws 30310, 30320 to perform cutting and/or sealing operations independently of one another. In at least one embodiment, the control housing of thesurgical instrument 30300 prevents themonopolar electrode 30330 from being energized until the first and second electrodes of the first andsecond jaws 30310, 30320 are energized to prevent cutting of uncauterized and/or sealed tissue T.

図１２は、電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ３０４００を示す。エンドエフェクタ３０４００は、第１の双極電極３０４１０を含む第１のジョー、第２の双極電極３０４２０を含む第２のジョー、及び単極電極３０４３０を備える。第１の双極電極３０４１０及び第２の双極電極３０４２０は、柔軟な部材及び／又は柔軟な絶縁体３０４４０によって少なくとも部分的に囲まれている。柔軟な絶縁体３０４４０は、ゴム、シリコーン、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）チューブ、及び／又はそれらの組み合わせを含むことができる。単極電極３０４３０は、第１の双極電極３０４１０の柔軟な絶縁体３０４４０に取り付けられている。したがって、単極電極３０４３０は、第１の双極電極３０４１０から電気的に絶縁されている。少なくとも１つの実施形態では、第１の電極３０４１０を取り囲む適合絶縁体３０４４０は、剛性、又は少なくとも実質的に剛性のＰＴＦＥチューブを備え、第２の電極３０４２０を取り囲む第２の柔軟な絶縁体３０４４０は、シリコーン及び／又はゴム材料を含む。例えば、第１の双極電極３０４１０及び第２の双極電極３０４２０の周囲に少なくとも部分的に位置付けられた、ＰＴＦＥチューブ、ゴム、及び／又はシリコーンの異なる組み合わせを有する、他の実施形態が想定される。12 illustrates asurgical end effector 30400 for use with an electrosurgical instrument. Theend effector 30400 includes a first jaw including a firstbipolar electrode 30410, a second jaw including a secondbipolar electrode 30420, and amonopolar electrode 30430. The firstbipolar electrode 30410 and the secondbipolar electrode 30420 are at least partially surrounded by a flexible member and/or aflexible insulator 30440. Theflexible insulator 30440 may include rubber, silicone, polytetrafluoroethylene (PTFE) tubing, and/or combinations thereof. Themonopolar electrode 30430 is attached to theflexible insulator 30440 of the firstbipolar electrode 30410. Thus, themonopolar electrode 30430 is electrically isolated from the firstbipolar electrode 30410. In at least one embodiment, thecompliant insulator 30440 surrounding thefirst electrode 30410 comprises a rigid, or at least substantially rigid, PTFE tube, and the secondflexible insulator 30440 surrounding thesecond electrode 30420 comprises a silicone and/or rubber material. Other embodiments are envisioned having different combinations of PTFE tubing, rubber, and/or silicone, for example, positioned at least partially around the firstbipolar electrode 30410 and the secondbipolar electrode 30420.

図１３は、電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ３０５００を示す。外科用エンドエフェクタは、第１のジョー３０５１０と、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョー３０５２０とを備え、それらの間に組織を把持する。第１のジョー３０５１０は、第１の柔軟な部材３０５１４によって少なくとも部分的に囲まれ、第２のジョー３０５２０は、第２の柔軟な部材３０５２４によって少なくとも部分的に囲まれている。第１の柔軟な部材３０５１４は、第１の双極電極３０５１２によってほぼ完全に囲まれており、第２の柔軟な部材３０５２４は、第２の双極電極３０５２２によってほぼ完全に囲まれている。より具体的には、第１の双極電極３０５１２は、単極電極３０５３０が第１の柔軟な部材３０５１４に固定されている間隙部分３０５１６を除いて、第１の柔軟な部材３０５１４を取り囲む。更に、第２の双極電極３０５２２は、第１のジョー３０５１０に面する間隙部分３０５２６を除いて、第２の柔軟な部材３０５２４を取り囲む。第２のジョー３０５２０の間隙部分３０５２６は、第１のジョー３０５１０及び第２のジョー３０５２０が閉鎖位置において組織を把持するときに、第１の柔軟な部材３０５１４から延在する単極電極３０５３０が、第１の柔軟な部材３０５１４及び第２の柔軟な部材３０５２４の両方からの付勢力を受けることを可能にする。第１の柔軟な部材３０５１４及び第２の柔軟な部材３０５２４は、電気的絶縁材料を含み、単極電極３０５３０を第１の双極電極３０５１２及び第２の双極電極３０５２２から電気的に絶縁する。第１及び第２の柔軟な部材３０５１４、３０５２４は、ゴム、シリコーン、ＰＴＦＥチューブ、及び／又はそれらの組み合わせを含むことができる。13 illustrates asurgical end effector 30500 for use with an electrosurgical instrument. The surgical end effector includes afirst jaw 30510 and asecond jaw 30520 movable between an open position and a closed position to grasp tissue therebetween. Thefirst jaw 30510 is at least partially surrounded by a firstflexible member 30514, and thesecond jaw 30520 is at least partially surrounded by a secondflexible member 30524. The firstflexible member 30514 is substantially completely surrounded by a firstbipolar electrode 30512, and the secondflexible member 30524 is substantially completely surrounded by a secondbipolar electrode 30522. More specifically, the firstbipolar electrode 30512 surrounds the firstflexible member 30514, except for agap portion 30516 where themonopolar electrode 30530 is secured to the firstflexible member 30514. Additionally, the secondbipolar electrode 30522 surrounds the secondflexible member 30524, except for agap portion 30526 facing thefirst jaw 30510. Thegap portion 30526 of thesecond jaw 30520 allows themonopolar electrode 30530 extending from the firstflexible member 30514 to receive a biasing force from both the firstflexible member 30514 and the secondflexible member 30524 when thefirst jaw 30510 and thesecond jaw 30520 are in the closed position to grasp tissue. The firstflexible member 30514 and the secondflexible member 30524 comprise an electrically insulating material and electrically insulate themonopolar electrode 30530 from the firstbipolar electrode 30512 and the secondbipolar electrode 30522. The first and secondflexible members 30514, 30524 can comprise rubber, silicone, PTFE tubing, and/or combinations thereof.

図１４は、電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ３０６００を示す。外科用エンドエフェクタ３０６００は、第１のジョー３０６１０と、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョー３０６２０とを備え、それらの間に組織を把持する。第１のジョー３０６１０は、第１の柔軟な部材３０６１４によって少なくとも部分的に囲まれ、第２のジョー３０６２０は、第２の柔軟な部材３０６２４によって少なくとも部分的に囲まれている。第１の柔軟な部材３０６１４は、第１の双極電極３０６１２によってほぼ完全に囲まれており、第２の柔軟な部材３０６２４は、第２の双極電極３０６２２によってほぼ完全に囲まれている。言い換えれば、第１の双極電極３０６１２は、単極電極３０６３０が第１の柔軟な部材３０６１４に固定されている間隙部分３０６１６を除いて、第１の柔軟な部材３０６１４を取り囲む。更に、第２の双極電極３０６２２は、間隙部分３０６２６を除いて、第２の柔軟な部材３０６２４を取り囲む。14 illustrates asurgical end effector 30600 for use with an electrosurgical instrument. Thesurgical end effector 30600 includes afirst jaw 30610 and asecond jaw 30620 movable between an open position and a closed position to grasp tissue therebetween. Thefirst jaw 30610 is at least partially surrounded by a firstflexible member 30614, and thesecond jaw 30620 is at least partially surrounded by a secondflexible member 30624. The firstflexible member 30614 is substantially completely surrounded by a firstbipolar electrode 30612, and the secondflexible member 30624 is substantially completely surrounded by a secondbipolar electrode 30622. In other words, the firstbipolar electrode 30612 surrounds the firstflexible member 30614, except for thegap portion 30616 where themonopolar electrode 30630 is secured to the firstflexible member 30614. Additionally, the secondbipolar electrode 30622 surrounds the secondflexible member 30624, except for thegap portion 30626.

上記に加えて、第１及び第２の双極電極３０６１２、３０６２２の間隙部分３０６１６、３０６２６は、第１のジョー３０６１０及び第２のジョー３０６２０が閉鎖位置にあるときに、第１の柔軟な部材３０６１４から延在する単極電極３０６３０を第２の柔軟な部材３０６２４に接触させる。更に、間隙部分３０６１６、３０６２６はオフセットされており、ジョー３０６１０、３０６２０が閉じられており、それらの間に組織が位置付けられていないときに、第１の双極電極３０６１２が第２の柔軟な部材３０６２４及び第２の双極電極３０６２２に接触して、第１の柔軟な部材３０６１４に接触することを可能にする。電極３０５１２、３０５３３とは異なり、電極３０６１２、３０６２２は、互いに鏡像ではない。代わりに、電極３０６１２は、電極３０６２２とはオフセットされており、間隙部分３０６１６、３０６１０も互いにオフセットされる。この配置は、回路短絡を阻止する。In addition to the above, thegap portions 30616, 30626 of the first and secondbipolar electrodes 30612, 30622 allow themonopolar electrode 30630 extending from the firstflexible member 30614 to contact the secondflexible member 30624 when thefirst jaw 30610 and thesecond jaw 30620 are in the closed position. Additionally, thegap portions 30616, 30626 are offset to allow the firstbipolar electrode 30612 to contact the secondflexible member 30624 and the secondbipolar electrode 30622 to contact the firstflexible member 30614 when thejaws 30610, 30620 are closed and no tissue is positioned therebetween. Unlike theelectrodes 30512, 30533, theelectrodes 30612, 30622 are not mirror images of one another. Instead,electrode 30612 is offset fromelectrode 30622, andgap portions 30616, 30610 are also offset from each other. This arrangement prevents short circuits.

いずれにせよ、第１のジョー３０６１０及び第２のジョー３０６２０が閉じられると、単極電極３０６３０は、第１の柔軟な部材３０６１４と第２の柔軟な部材３０６２４との間に位置付けられて、組織がジョー３０６１０、３０６２０の間で把持されるときに、単極電極３０６３０にばね付勢又は付勢力を提供する。言い換えれば、単極電極３０６３０は、第１のジョー３０６１０及び第２のジョー３０６２０が組織の周りで閉じられているときに、第１の柔軟な部材３０６１４及び第２の柔軟な部材３０６２４の両方から付勢力を受ける。柔軟な部材３０６１４、３０６２４からの付勢力は、単極電極３０６３０が通電されるときに組織の切断を容易にする。In any case, when thefirst jaw 30610 and thesecond jaw 30620 are closed, themonopolar electrode 30630 is positioned between the firstflexible member 30614 and the secondflexible member 30624 to provide a spring bias or biasing force to themonopolar electrode 30630 when tissue is grasped between thejaws 30610, 30620. In other words, themonopolar electrode 30630 receives a biasing force from both the firstflexible member 30614 and the secondflexible member 30624 when thefirst jaw 30610 and thesecond jaw 30620 are closed around tissue. The biasing force from theflexible members 30614, 30624 facilitates the cutting of tissue when themonopolar electrode 30630 is energized.

上記に加えて、少なくとも１つの実施形態では、第１の柔軟な部材３０６１４及び第２の柔軟な部材３０６２４は、電気的絶縁材料を含み、単極電極３０６３０を第１の双極電極３０６１２及び第２の双極電極３０６２２から電気的に絶縁する。少なくとも１つの実施形態では、第１及び第２の柔軟な部材３０６１４、３０６２４は、ゴム、シリコン、ＰＴＦＥチューブ、及び／又はそれらの組み合わせを含むことができる。Further to the above, in at least one embodiment, the firstflexible member 30614 and the secondflexible member 30624 comprise an electrically insulating material to electrically insulate themonopolar electrode 30630 from the firstbipolar electrode 30612 and the secondbipolar electrode 30622. In at least one embodiment, the first and secondflexible members 30614, 30624 can comprise rubber, silicone, PTFE tubing, and/or combinations thereof.

図１５は、電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ３０７００を示す。エンドエフェクタ３０７００は、第１のジョー３０７１０と、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョー３０７２０とを備え、それらの間に組織を把持する。第１のジョー３０７１０は第１の双曲電極を画定し、第２のジョー３０７２０は第２の双極電極を画定し、協働して、第１のジョー３０７１０と第２のジョー３０７２０との間に把持された組織を焼灼及び／又は封止するための双極エネルギーを送達するように構成されている。更に、第１のジョー３０７１０は、その中に取り付けられた第１の柔軟な部材３０７１４を備える第１の長手方向凹部３０７１２を備える。第２のジョー３０７２０は、その中に取り付けられた第２の柔軟な部材３０７２４を備える第２の長手方向凹部３０７２２を備える。外科用エンドエフェクタ３０７００は、第１の柔軟な部材３０７１４に固定された単極電極３０７３０を更に備える。第１の柔軟な部材３０７１４及び第２の柔軟な部材３０７２４は、第１のジョー３０７１０及び第２のジョー３０７２０が閉鎖位置において組織を把持するときに、第１の柔軟な部材３０７１４から延在する単極電極３０７３０が、第１の柔軟な部材３０７１４及び第２の柔軟な部材３０７２４の両方からの付勢力を受けることを可能にする。第１の柔軟な部材３０７１４及び第２の柔軟な部材３０７２４は、電気的絶縁材料を含み、単極電極３０７３０を第１のジョー３０７１０の第１の電極及び第２のジョー３０７２０の第２の電極から電気的に絶縁する。第１及び第２の柔軟な部材３０７１４、３０７２４は、ゴム、シリコーン、ＰＴＦＥチューブ、及び／又はそれらの組み合わせを含むことができる。15 illustrates asurgical end effector 30700 for use with an electrosurgical instrument. Theend effector 30700 includes afirst jaw 30710 and asecond jaw 30720 movable between an open position and a closed position to grasp tissue therebetween. Thefirst jaw 30710 defines a first hyperbolic electrode and thesecond jaw 30720 defines a second bipolar electrode, and are configured to cooperate to deliver bipolar energy to cauterize and/or seal tissue grasped between thefirst jaw 30710 and thesecond jaw 30720. Additionally, thefirst jaw 30710 includes a firstlongitudinal recess 30712 with a firstflexible member 30714 mounted therein. Thesecond jaw 30720 includes a secondlongitudinal recess 30722 with a secondflexible member 30724 mounted therein. Thesurgical end effector 30700 further comprises amonopolar electrode 30730 secured to the firstflexible member 30714. The firstflexible member 30714 and the secondflexible member 30724 enable themonopolar electrode 30730 extending from the firstflexible member 30714 to receive a biasing force from both the firstflexible member 30714 and the secondflexible member 30724 when thefirst jaw 30710 and thesecond jaw 30720 are in the closed position to grasp tissue. The firstflexible member 30714 and the secondflexible member 30724 comprise an electrically insulating material to electrically insulate themonopolar electrode 30730 from the first electrode of thefirst jaw 30710 and the second electrode of thesecond jaw 30720. The first and secondflexible members 30714, 30724 can comprise rubber, silicone, PTFE tubing, and/or combinations thereof.

図１６は、電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタを示す。エンドエフェクタ３０８００は、第１のジョー３０８１０と、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョー３０８２０とを備え、それらの間に組織を把持する。第１のジョー３０８１０は、第１の双極電極を画定し、第２のジョー３０８２０は、第２の双極電極を画定する。上述のように、第１及び第２の双極電極は、第１のジョー３０８１０と第２のジョー３０８２０の間に位置付けられた組織を焼灼及び／又は封止するための双極エネルギーを送達するために協働するように構成されている。更に、第１のジョー３０８１０は、その中に取り付けられた柔軟な部材３０８１４を備える長手方向凹部３０８１２を備える。少なくとも１つの実施形態では、第２のジョー３０８２０は、ＰＴＦＥ収縮チューブでコーティングされたステンレス鋼を含む。外科用エンドエフェクタ３０８００は、第１のジョー３０８１０の柔軟な部材３０８１４に固定された単極電極３０８３０を更に備える。柔軟な部材３０８１４は、第１のジョー３０８１０及び第２のジョー３０８２０がそれらの間に組織を把持するときに、単極電極３０８３０に付勢力を提供する。柔軟な部材３０８１４の付勢力は、切断動作中に単極電極３０８３０と組織との間の接触を強化する。この柔軟な部材３０８１４は、電気的絶縁材料を含み、単極電極３０８３０を第１のジョー３０８１０の第１の電極から電気的に絶縁する。柔軟な部材３０８１４は、ゴム、シリコーン、ＰＴＦＥチューブ、及び／又はそれらの組み合わせを含むことができる。16 illustrates a surgical end effector for use with an electrosurgical instrument. Theend effector 30800 includes afirst jaw 30810 and asecond jaw 30820 movable between an open position and a closed position to grasp tissue therebetween. Thefirst jaw 30810 defines a first bipolar electrode and thesecond jaw 30820 defines a second bipolar electrode. As described above, the first and second bipolar electrodes are configured to cooperate to deliver bipolar energy to cauterize and/or seal tissue positioned between thefirst jaw 30810 and thesecond jaw 30820. Additionally, thefirst jaw 30810 includes alongitudinal recess 30812 with aflexible member 30814 mounted therein. In at least one embodiment, thesecond jaw 30820 includes stainless steel coated with a PTFE shrink tube. Thesurgical end effector 30800 further comprises amonopolar electrode 30830 secured to aflexible member 30814 of thefirst jaw 30810. Theflexible member 30814 provides a biasing force to themonopolar electrode 30830 when thefirst jaw 30810 and thesecond jaw 30820 grasp tissue therebetween. The biasing force of theflexible member 30814 enhances contact between themonopolar electrode 30830 and tissue during a cutting operation. Theflexible member 30814 comprises an electrically insulating material to electrically insulate themonopolar electrode 30830 from the first electrode of thefirst jaw 30810. Theflexible member 30814 can comprise rubber, silicone, PTFE tubing, and/or combinations thereof.

図１７は、外科用エンドエフェクタ３０８００に対する別の外科用エンドエフェクタ３０８００’を示す。エンドエフェクタ３０８００’は、エンドエフェクタ３０８００に類似しているが、単極電極３０８３０は、第２のジョー３０８２０に固定されている。組織が第１のジョー３０８１０と第２のジョー３０８２０との間に位置付けられると、柔軟な部材３０８１４は、組織を通して、第２のジョー３０８２０に取り付けられた単極電極３０８３０に付勢力を加える。Figure 17 shows an alternative surgical end effector 30800' to thesurgical end effector 30800. The end effector 30800' is similar to theend effector 30800, but themonopolar electrode 30830 is fixed to thesecond jaw 30820. When tissue is positioned between thefirst jaw 30810 and thesecond jaw 30820, theflexible member 30814 applies a biasing force through the tissue to themonopolar electrode 30830 attached to thesecond jaw 30820.

図１８は、電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ３０９００を示す。外科用エンドエフェクタ３０９００は、エンドエフェクタ３０９００の長さに沿って長手方向に延在するエンドエフェクタ軸ＥＡを画定する。外科用エンドエフェクタ３０９００は、第１のジョー３０９１０と、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョー３０９２０とを備え、それらの間に組織を把持する。第１のジョー３０９１０は、第１のダイヤモンド様コーティング３０９１４によって囲まれた第１のハニカム格子構造３０９１２を備える。第２のジョー３０９２０は、第２のダイヤモンド様コーティング３０９２４によって囲まれた第２のハニカム格子構造３０９２２を備える。ダイヤモンド様コーティング３０９１４、３０９２４は、例えば、本明細書に記載のダイヤモンド様コーティングのいずれかであり得る。第１のハニカム格子構造３０９１２及び第２のハニカム格子構造３０９２２は、同じ幾何学的アレイ及び材料を含む。しかしながら、第１のハニカム格子構造３０９１２及び第２のハニカム格子構造３０９２２が、本明細書に記載されるように、より多くの又はより少ない空気ポケットを含む異なる幾何学的アレイ及び材料を含む、他の実施形態が想定される。第１のダイヤモンド様コーティング３０９１４及び第２のダイヤモンド様コーティング３０９２４は、同じ材料を含む。しかしながら、第１のダイヤモンド様コーティング３０９１４及び第２のダイヤモンド様コーティング３０９２４が異なる材料を含む、他の実施形態が想定される。18 illustrates asurgical end effector 30900 for use with an electrosurgical instrument. Thesurgical end effector 30900 defines an end effector axis EA extending longitudinally along the length of theend effector 30900. Thesurgical end effector 30900 includes afirst jaw 30910 and asecond jaw 30920 movable between an open position and a closed position to grasp tissue therebetween. Thefirst jaw 30910 includes a firsthoneycomb lattice structure 30912 surrounded by a first diamond-like coating 30914. Thesecond jaw 30920 includes a secondhoneycomb lattice structure 30922 surrounded by a second diamond-like coating 30924. The diamond-like coatings 30914, 30924 can be, for example, any of the diamond-like coatings described herein. The firsthoneycomb lattice structure 30912 and the secondhoneycomb lattice structure 30922 include the same geometric array and materials. However, other embodiments are contemplated in which the firsthoneycomb lattice structure 30912 and the secondhoneycomb lattice structure 30922 include different geometric arrays and materials including more or fewer air pockets as described herein. The first diamond-like coating 30914 and the second diamond-like coating 30924 include the same materials. However, other embodiments are contemplated in which the first diamond-like coating 30914 and the second diamond-like coating 30924 include different materials.

上記に加えて、エンドエフェクタ３０９００は、エンドエフェクタ軸ＥＡの第１の側面の第１のジョー３０９１０の第１のダイヤモンド様コーティング３０９１４に固定された、第１の双極電極３０９４０を更に備える。第１の双極電極３０９４０は、エンドエフェクタ３０９００の長さに沿って長手方向に延在する。第２のジョー３０９２０は、第２のジョー３０９２０に画定された切り欠き部分３０９２６内に取り付けられた柔軟な部材３０９６０を備える。エンドエフェクタ３０９００は、エンドエフェクタ軸ＥＡの第２の側面の柔軟な部材３０９６０に取り付けられた第２の双極電極３０９５０を更に備える。第２の双極電極３０９５０は、エンドエフェクタ３０９００の長さに沿って長手方向に延在する。電極３０９４０、３０９５０は協働して、ジョー３０９１０とジョー３０９２０との間に把持された組織に双極エネルギーを送達する。更に、電極３０９４０、３０９５０は、互いにオフセットされて、短絡を形成し得る閉鎖位置におけるそれらの間の偶発的な接触を阻止する。In addition to the above, theend effector 30900 further comprises a firstbipolar electrode 30940 secured to the first diamond-like coating 30914 of thefirst jaw 30910 on the first side of the end effector axis EA. The firstbipolar electrode 30940 extends longitudinally along the length of theend effector 30900. Thesecond jaw 30920 comprises a flexible member 30960 mounted within acutout portion 30926 defined in thesecond jaw 30920. Theend effector 30900 further comprises a secondbipolar electrode 30950 mounted to the flexible member 30960 on the second side of the end effector axis EA. The secondbipolar electrode 30950 extends longitudinally along the length of theend effector 30900. Theelectrodes 30940, 30950 cooperate to deliver bipolar energy to tissue grasped between thejaws 30910 and 30920. Additionally, theelectrodes 30940, 30950 are offset from one another to prevent accidental contact between them in the closed position that could create a short circuit.

更に、エンドエフェクタ３０９００は、柔軟な部材３０９６０に取り付けられ、第１の双極電極３０９４０と第２の双極電極３０９５０との中間に位置付けられた単極電極３０９３０を備える。単極電極３０９３０は、エンドエフェクタ３０９００の長さに沿って長手方向に延在し、少なくとも１つの実施形態では、エンドエフェクタ軸ＥＡと位置合わせされる。Additionally, theend effector 30900 includes amonopolar electrode 30930 attached to the flexible member 30960 and positioned intermediate the firstbipolar electrode 30940 and the secondbipolar electrode 30950. Themonopolar electrode 30930 extends longitudinally along the length of theend effector 30900 and, in at least one embodiment, is aligned with the end effector axis EA.

本明細書で論じられるように、第１の双極電極３０９４０及び第２の双極電極３０９５０は、双極エネルギーサイクルにおいて組織に双極エネルギーを送達することによって、組織が第１のジョー３０９１０と第２のジョー３０９２０との間に位置付けられたときに組織を焼灼及び／又は封止するように構成されている。更に、単極電極３０９３０は、単極エネルギーサイクルにおいて組織に単極エネルギーを送達することによって組織を切断するように構成されている。As discussed herein, the firstbipolar electrode 30940 and the secondbipolar electrode 30950 are configured to cauterize and/or seal tissue when the tissue is positioned between thefirst jaw 30910 and thesecond jaw 30920 by delivering bipolar energy to the tissue in a bipolar energy cycle. Additionally, themonopolar electrode 30930 is configured to cut tissue by delivering monopolar energy to the tissue in a monopolar energy cycle.

上記に加えて、柔軟な部材３０９６０は圧縮可能であり、第１のジョー３０９１０と第２のジョー３０９２０との間に位置付けられた組織に圧力をかける。より具体的には、柔軟な部材３０９６０の直接上方の領域にある組織上のジョー３０９１０、３０９２０によって加えられる圧力は、柔軟な部材３０９６０に隣接する領域内（すなわち、柔軟な部材３０９６０が存在しない領域）の組織に加えられる圧力よりも大きい。少なくとも１つの実施形態では、柔軟な部材３０９６０は、第２のダイヤモンド様コーティング３０９２４及び第２のジョー３０９２０のハニカム格子構造３０９２２から第２の双極電極３０９５０及び単極電極３０９３０を絶縁する、エラストマー及び／又はプラスチックハニカム構造を備える。柔軟な部材３０９６０は、第２の双極電極３０９５０及び単極電極３０９３０を定位置に保持し、組織が第１のジョー３０９１０と第２のジョー３０９２０との間で把持されるときに、単極電極３０９３０及び第２の双極電極３０９５０に、第１のジョー３０９１０に向かう付勢力をもたらす。Further to the above, the flexible member 30960 is compressible and applies pressure to tissue positioned between thefirst jaw 30910 and thesecond jaw 30920. More specifically, the pressure applied by thejaws 30910, 30920 on the tissue in the area directly above the flexible member 30960 is greater than the pressure applied to the tissue in the area adjacent to the flexible member 30960 (i.e., the area where the flexible member 30960 is not present). In at least one embodiment, the flexible member 30960 comprises an elastomeric and/or plastic honeycomb structure that insulates the secondbipolar electrode 30950 and themonopolar electrode 30930 from the second diamond-like coating 30924 and thehoneycomb lattice structure 30922 of thesecond jaw 30920. The flexible member 30960 holds the secondbipolar electrode 30950 and themonopolar electrode 30930 in place and provides a biasing force on themonopolar electrode 30930 and the secondbipolar electrode 30950 toward thefirst jaw 30910 when tissue is grasped between thefirst jaw 30910 and thesecond jaw 30920.

上記に加えて、第１及び第２のダイヤモンド様コーティング３０９１４、３０９２４は、導電性かつ断熱性である。しかしながら、第１及び第２のダイヤモンド様コーティング３０９１４、３０９２４が電気的に絶縁性かつ／又は断熱性である他の実施形態が想定される。第１及び第２のハニカム格子構造３０９１２、３０９２２は、第１及び第２のジョー３０９１０、３０９２０に断熱性をもたらす空気ポケットを備える。第１及び第２のハニカム格子構造３０９１２、３０９２２は、組織が第１のジョー３０９１０と第２のジョー３０９２０との間に位置付けられたときに、組織に追加のバネ付勢を提供する。少なくとも１つの実施形態では、第１及び第２のハニカム格子構造３０９１２、３０９２２は、組織がそれらの間に把持されるときに、第１及び第２のジョー３０９１０、３０９２０の屈曲及び／又は曲げを可能にする。いずれにせよ、第１及び第２のハニカム格子構造３０９１２、３０９２２及び柔軟な部材３０９６０のばね力は、組織が第１のジョー３０９１０と第２のジョー３０９２０との間で把持されるときに組織に一貫した圧力を提供する。In addition to the above, the first and second diamond-like coatings 30914, 30924 are electrically conductive and thermally insulating. However, other embodiments are envisioned in which the first and second diamond-like coatings 30914, 30924 are electrically insulating and/or thermally insulating. The first and secondhoneycomb lattice structures 30912, 30922 include air pockets that provide thermal insulation to the first andsecond jaws 30910, 30920. The first and secondhoneycomb lattice structures 30912, 30922 provide additional spring bias to tissue when tissue is positioned between the first andsecond jaws 30910, 30920. In at least one embodiment, the first and secondhoneycomb lattice structures 30912, 30922 allow the first andsecond jaws 30910, 30920 to flex and/or bend when tissue is grasped therebetween. In any case, the spring force of the first and secondhoneycomb lattice structures 30912, 30922 and the flexible member 30960 provides consistent pressure on the tissue when the tissue is grasped between thefirst jaw 30910 and thesecond jaw 30920.

様々な態様では、ダイヤモンド様コーティング（ＤＬＣ）３０９１４、３０９２４のうちの１つ以上は、炭素原子間のグラファイト及びダイヤモンド結合を有する非晶質炭素－水素ネットワークから構成される。ＤＬＣコーティング３０９１４、３０９２４は、第１及び第２のハニカム格子構造３０９１２、３０９２２の周囲に、低摩擦かつ高硬度特性を有するフィルムを形成することができる。ＤＬＣコーティング３０９１４、３０９２４は、ドープされていても、又はドープされていなくてもよく、一般に、ｓｐ３結合の大部分を含有する、非晶質炭素（ａ－Ｃ）又は水素化非晶質炭素（ａ－Ｃ：Ｈ）の形態である。ＯｅｒｌｉｋｏｎＢａｌｚｅｒｓによって開発された表面コーティング技術などの様々な表面コーティング技術を利用して、ＤＬＣコーティング３０９１４、３０９２４を形成することができる。少なくとも１つの例では、ＤＬＣコーティング３０９１４、３０９２４は、プラズマ支援化学蒸着法（ＰＡＣＶＤ）を使用して生成される。In various aspects, one or more of the diamond-like coatings (DLC) 30914, 30924 are composed of an amorphous carbon-hydrogen network with graphite and diamond bonds between the carbon atoms. TheDLC coatings 30914, 30924 can form a film having low friction and high hardness properties around the first and secondhoneycomb lattice structures 30912, 30922. TheDLC coatings 30914, 30924 can be doped or undoped and are generally in the form of amorphous carbon (a-C) or hydrogenated amorphous carbon (a-C:H) containing a majority of sp3 bonds. Various surface coating techniques, such as the surface coating technique developed by Oerlikon Balzers, can be utilized to form theDLC coatings 30914, 30924. In at least one example, theDLC coatings 30914, 30924 are produced using plasma-assisted chemical vapor deposition (PACVD).

様々な態様において、ＤＬＣコーティングの一方又は両方は、窒化チタン、窒化クロム、ＧｒａｐｈｉｔｉＣ（商標）、又は任意の他の好適なコーティングを含むコーティングで置換され得る。In various embodiments, one or both of the DLC coatings may be replaced with a coating including titanium nitride, chromium nitride, Graphit iC™, or any other suitable coating.

更に図１８を参照すると、電極３０９４０、３０９５０は、軸ＥＡに沿って延在し、単極電極３０９３０を横切る平面が、電極３０９４０、３０９５０の間に延在するようにオフセットされている。更に、図示される例では、電極３０９３０、３０９４０、３０９５０は、ジョー３０９１０、３０９２０の外面から突出する。しかしながら、他の例では、電極３０９３０、３０９４０、３０９５０のうちの１つ以上は、それらの外面がジョー３０９１０、３０９２０の外面と同一平面になるように、ジョー３０９１０、３０９２０に埋め込むことができる。18, theelectrodes 30940, 30950 extend along the axis EA and are offset such that a plane intersecting themonopolar electrode 30930 extends between theelectrodes 30940, 30950. Furthermore, in the illustrated example, theelectrodes 30930, 30940, 30950 protrude from the outer surface of thejaws 30910, 30920. However, in other examples, one or more of theelectrodes 30930, 30940, 30950 can be embedded in thejaws 30910, 30920 such that their outer surface is flush with the outer surface of thejaws 30910, 30920.

図４～図１８に関連して説明されるいくつかのエンドエフェクタは、組織への双極エネルギー及び／又は単極エネルギーの送達を含む組織処置サイクルにおいて、エンドエフェクタによって把持された組織を凝固、焼灼、封止、及び／又は切断するように構成されている。双極エネルギー及び単極エネルギーは、組織に別々に、又は組み合わせて送達され得る。一例では、単極エネルギーは、組織への双極エネルギー送達が終了した後に組織に送達される。Some end effectors described in connection with FIGS. 4-18 are configured to coagulate, cauterize, seal, and/or cut tissue grasped by the end effector in a tissue treatment cycle that includes delivery of bipolar and/or monopolar energy to the tissue. Bipolar and monopolar energy may be delivered to the tissue separately or in combination. In one example, monopolar energy is delivered to the tissue after bipolar energy delivery to the tissue has terminated.

図１９は、双極エネルギーサイクルにおいて双極エネルギーを、単極エネルギーサイクルにおいて単極エネルギーを組織に送達する、組織処置サイクル３１０００の代替例を示すグラフである。組織処置サイクル３１０００は、双極のみの相３１００２、ブレンドエネルギー相３１００４、及び単極のみの相３１００６を含む。組織処置サイクル３１０００は、例えば、エンドエフェクタ（例えば、図４～図１８のエンドエフェクタ）を含む電気外科用器具に結合された発生器（例えば、発電機１１００、９００）を含む電気外科用システムによって実施することができる。19 is a graph illustrating an alternative example of atissue treatment cycle 31000 that delivers bipolar energy in a bipolar energy cycle and monopolar energy in a monopolar energy cycle to tissue. Thetissue treatment cycle 31000 includes a bipolar-onlyphase 31002, a blendedenergy phase 31004, and a monopolar-onlyphase 31006. Thetissue treatment cycle 31000 can be performed by an electrosurgical system that includes, for example, a generator (e.g.,generators 1100, 900) coupled to an electrosurgical instrument that includes an end effector (e.g., the end effector of FIGS. 4-18).

図１９のグラフは、ｙ軸上に電力（Ｗ）、ｘ軸上に時間を示す。グラフ及び以下のその説明で提供される電力値は、組織処置サイクル３１０００で利用され得る電力レベルの非限定的な例である。他の好適な電力レベルも本開示によって企図される。グラフは、双極電力曲線３１０１０及び単極電力曲線３１０１４を示す。更に、ブレンド電力曲線３１０１２は、組織への単極及び双極エネルギーの同時適用を表す。The graph of FIG. 19 shows power (W) on the y-axis and time on the x-axis. The power values provided on the graph and its description below are non-limiting examples of power levels that may be utilized in atissue treatment cycle 31000. Other suitable power levels are also contemplated by the present disclosure. The graph shows abipolar power curve 31010 and amonopolar power curve 31014. Additionally, a blendedpower curve 31012 represents the simultaneous application of monopolar and bipolar energy to tissue.

更に図１９を参照すると、最初の組織接触段階は、ｔ_０とｔ_１との間に示され、組織に任意のエネルギーを適用する前に起こる。エンドエフェクタのジョーは、治療される組織の両側に位置付けられる。その後、双極エネルギーは、ｔ_１で始まり、ｔ_４で終了する組織凝固段階を通して組織に適用される。フェザリングセグメントの間（ｔ_１～ｔ_２）、双極エネルギーの印加は、所定の電力値（例えば、１００Ｗ）まで増加し、フェザリングセグメントの残りの間（ｔ_１～ｔ_２）及び組織加温セグメント（ｔ_２～ｔ_３）は所定の電力値に維持される。封止セグメントの間（ｔ_３～ｔ_４）、双極エネルギー印加は徐々に減少する。双極エネルギー印加は、封止セグメント（ｔ_３～ｔ_４）の終わり、かつ、切断／切除段階の開始前に終了する。 19, an initial tissue contact phase is shown between_t0 and_t1 and occurs prior to the application of any energy to the tissue. The jaws of the end effector are positioned on either side of the tissue to be treated. Bipolar energy is then applied to the tissue throughout the tissue coagulation phase beginning at_t1 and ending at_t4 . During the feathering segment (_t1 -_t2 ), the application of bipolar energy is increased to a predetermined power value (e.g., 100 W) and maintained at the predetermined power value for the remainder of the feathering segment (_t1 -_t2 ) and the tissue heating segment (_t2 -_t3 ). During the sealing segment (_t3 -_t4 ), the bipolar energy application is gradually decreased. Bipolar energy application is terminated at the end of the sealing segment (_t3 -_t4 ) and prior to the beginning of the cutting/ablation phase.

上記に加えて、組織への単極エネルギー印加は、組織凝固段階中に起動される。図１９に示される例では、単極エネルギーの起動は、時間ｔ_２において、フェザリングセグメントの終了時及び組織加温セグメントの開始時に開始する。双極エネルギーと同様に、組織への単極エネルギー印加は、所定の電力レベル（例えば、７５Ｗ）まで徐々に増加し、組織加温セグメントの残りの間及び封止セグメントの初期部分において維持される。 In addition to the above, monopolar energy application to the tissue is activated during the tissue coagulation phase. In the example shown in Figure 19, activation of monopolar energy begins at time_t2 , at the end of the feathering segment and the beginning of the tissue heating segment. As with the bipolar energy, monopolar energy application to the tissue is gradually increased to a predetermined power level (e.g., 75W) and maintained for the remainder of the tissue heating segment and the initial portion of the sealing segment.

組織凝固段階の封止セグメントの間（ｔ_３～ｔ_４）、組織への単極エネルギー印加の電力は、組織への双極エネルギー印加の電力が徐々に減少するにつれて、徐々に増加する。図示される例では、組織への双極エネルギー印加は、組織凝固サイクルの終了時（ｔ_４）に停止される。組織の切除段階の開始は、封止セグメントの間（ｔ_３～ｔ_４）に受けていた単極エネルギーがここまで徐々に増加しているｔ_４における、単極電力曲線３１０１４の変曲点によって始まり、続いて、凝固した組織を切除するのに十分な所定の最大閾値電力レベル（例えば、１５０Ｗ）までの工程が続く。最大電力閾値は、所定の期間維持され、単極電力レベルをゼロに戻して終了する。 During the sealing segment of the tissue coagulation phase (t_-_t ), the power of monopolar energy application to the tissue is gradually increased as the power of bipolar energy application to the tissue is gradually decreased. In the illustrated example, the bipolar energy application to the tissue is stopped at the end of the tissue coagulation cycle (_t₎ . The start of the tissue ablation phase begins with an inflection point in themonopolar power curve 31014 at_t , where the monopolar energy received during the sealing segment (t-_t ) is gradually increased to this point, followed by a step up to a predetermined maximum threshold power level (e.g., 150 W) sufficient to ablate the coagulated tissue. The maximum power threshold is maintained for a predetermined period of time, terminating with the monopolar power level returning to zero.

したがって、組織処置サイクル３１０００は、３つの連続した時間において、３つの異なるエネルギーモダリティを組織処置領域に送達するように構成されている。双極エネルギーを含むが単極エネルギーを含まない第１のエネルギーモダリティは、ｔ_１～ｔ_２のフェザリングセグメントの間、組織処置領域に適用される。単極エネルギーと双極エネルギーとの組み合わせを含むブレンドエネルギーモダリティである第２のエネルギーモダリティは、ｔ_２～ｔ_４の組織加温セグメント及び組織封止セグメントの間、組織処置領域に適用される。最後に、単極エネルギーが含まれるが双極エネルギーを含まない第３のエネルギーモダリティは、ｔ_４～ｔ_５の切断セグメントの間、組織に印加される。更に、第２のエネルギーモダリティは、単極エネルギー及び双極エネルギーの電力レベルの合計である電力レベルを含む。少なくとも１つの例では、第２のエネルギーモダリティの電力レベルは、最大閾値（例えば、１２０Ｗ）を含む。様々な態様では、単極エネルギー及び双極エネルギーは、２つの異なる発電機からエンドエフェクタに送達され得る。 Thus, thetissue treatment cycle 31000 is configured to deliver three different energy modalities to the tissue treatment region at three consecutive times. A first energy modality including bipolar energy but not monopolar energy is applied to the tissue treatment region during a feathering segment from t₁ to t_2. A second energy modality, a blended energy modality including a combination of monopolar and bipolar energy, is applied to the tissue treatment region during a tissue heating segment from t₂ to t₄ and a tissue sealing segment. Finally, a third energy modality including monopolar energy but not bipolar energy is applied to the tissue during a cutting segment from t₄ to t_5. Additionally, the second energy modality includes a power level that is the sum of the power levels of the monopolar and bipolar energy. In at least one example, the power level of the second energy modality includes a maximum threshold (e.g., 120 W). In various aspects, the monopolar and bipolar energy may be delivered to the end effector from two different generators.

ブレンドエネルギー相３１００４中に適用されるブレンド電力曲線３１０１２は、組織への双極エネルギー及び単極エネルギーの組み合わせの印加を表す。組織加温セグメントの間（ｔ_２～ｔ_３）、ブレンド電力曲線３１０１２は、ｔ_２において、単極電力が起動されると上昇し、組織加温セグメント（ｔ_２、ｔ_３）の残りと、組織封止セグメントの開始時（ｔ_３～ｔ_４）の間、双極電力は一定の、又は少なくとも実質的に一定のレベルで維持される。封止セグメントの間（ｔ_３～ｔ_４）、ブレンド電力曲線３１０１２は、単極電力レベルが増加するにつれて双極電力レベルを徐々に減少させることによって、一定の、又は少なくとも実質的に一定のレベルで維持される。 The blendedpower curve 31012 applied during the blendedenergy phase 31004 represents the application of a combination of bipolar and monopolar energy to tissue. During the tissue heating segment (_t2 -_t3 ), the blendedpower curve 31012 ramps up at_t2 when monopolar power is activated, and the bipolar power is maintained at a constant, or at least substantially constant, level for the remainder of the tissue heating segment (_t2 ,_t3 ) and the beginning of the tissue sealing segment (_t3 -_t4 ). During the sealing segment (_t3 -_t4 ), the blendedpower curve 31012 is maintained at a constant, or at least substantially constant, level by gradually decreasing the bipolar power level as the monopolar power level increases.

様々な態様では、組織処置サイクル３１０００の双極及び／又は単極電力レベルは、組織インピーダンス、ジョーモータ速度、ジョーモータ力、エンドエフェクタのジョー開口部、及び／又はエンドエフェクタ閉鎖をもたらすモータの電流引き込みなどの１つ以上の測定されたパラメータに基づいて調整することができる。In various aspects, the bipolar and/or monopolar power levels of thetissue treatment cycle 31000 can be adjusted based on one or more measured parameters, such as tissue impedance, jaw motor speed, jaw motor force, end effector jaw opening, and/or motor current draw resulting in end effector closure.

少なくとも１つの実施形態によれば、患者組織を切断するための単極電極は、単極カムローブ電極及びそれに取り付けられたワイヤを含む。単極カムローブ電極は、最初に電気外科用器具のエンドエフェクタの遠位端に位置する。臨床医が患者組織の切断を望む場合、単極カムローブ電極は、通電され（すなわち、本明細書で論じられるように、発電機を介して）、それに取り付けられたワイヤによって引っ張られる。ワイヤは、最初にカムローブ電極を誘導して、エンドエフェクタの中心線に沿って組織間隙内に上方に回転し、次いで遠位端から近位端まで引っ張られて、患者組織を切断する。言い換えれば、枢動切断ブレードが遠位端に位置し、次いで近位に引っ張られた場合、カムローブ電極は外科用器具の枢動切断ブレードのように作用する。更に、少なくとも１つの実施形態では、カムローブ電極に取り付けられたワイヤは、カムローブ電極の回転中心からオフセットされているため、ワイヤが近位に引っ張られると、カムローブ電極は最初に直立位置に回転される。カムローブ電極は、カムローブ電極が位置付けられている場所から、エンドエフェクタジョーの反対側に対して垂直に力を及ぼす。そのような構成では、カムローブ電極は最初に、ワイヤがカムローブ電極を最初に引っ張ってカムローブ電極をその直立位置に回転させるまで、エンドエフェクタのジョー間の組織間隙から隠され得る。カムローブ電極は最初に隠されているため、カムローブがエンドエフェクタの他のジョーに対してかけている負荷は、組織間隙とは無関係である。言い換えれば、カムローブ電極は、近位運動から遠位に始まる前に実質的に直立しているか、又はカムローブ電極は、近位運動から遠位に始まる前に部分的に立ち上がっているかのいずれかである。カムローブ電極がその直立位置に向かって回転する量は、エンドエフェクタのジョー間に位置付けられた組織の量と組織の剛性に依存する。例えば、カムローブ電極が遠位端から近位端に向かって移動し始める前に、より硬い組織は、より軟質の組織よりも、カムローブ電極をより直立位置に回転させることに抵抗する。According to at least one embodiment, a monopolar electrode for cutting patient tissue includes a monopolar cam lobe electrode and a wire attached thereto. The monopolar cam lobe electrode is initially located at the distal end of the end effector of the electrosurgical instrument. When a clinician desires to cut patient tissue, the monopolar cam lobe electrode is energized (i.e., via a generator, as discussed herein) and pulled by a wire attached thereto. The wire first induces the cam lobe electrode to rotate upward along the centerline of the end effector into the tissue gap and then is pulled from the distal end to the proximal end to cut the patient tissue. In other words, if the pivoting cutting blade is located at the distal end and then pulled proximally, the cam lobe electrode acts like a pivoting cutting blade of a surgical instrument. Furthermore, in at least one embodiment, the wire attached to the cam lobe electrode is offset from the center of rotation of the cam lobe electrode, so that when the wire is pulled proximally, the cam lobe electrode is initially rotated to an upright position. The cam lobe electrode exerts a force perpendicular to the opposite side of the end effector jaw from where the cam lobe electrode is positioned. In such a configuration, the cam lobe electrode may initially be hidden from the tissue gap between the jaws of the end effector until the wire first pulls on the cam lobe electrode, rotating the cam lobe electrode to its upright position. Because the cam lobe electrode is initially hidden, the load the cam lobe is exerting on the other jaw of the end effector is independent of the tissue gap. In other words, the cam lobe electrode is either substantially upright before beginning distally from the proximal movement, or the cam lobe electrode is partially upright before beginning distally from the proximal movement. The amount that the cam lobe electrode rotates toward its upright position depends on the amount of tissue positioned between the jaws of the end effector and the stiffness of the tissue. For example, stiffer tissue will resist rotating the cam lobe electrode to a more upright position than softer tissue before the cam lobe electrode begins to move from the distal end toward the proximal end.

図２０は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフト４０１１０と、シャフト４０１１０から延在するエンドエフェクタ４０１２０と、を備える。電気外科用器具４０１００を示す。関節継手４０１３０は、シャフト４０１１０及びエンドエフェクタ４０１２０を回転可能に接続して、シャフト４０１１０に対するエンドエフェクタ４０１２０の関節運動を容易にする。回路基板４０１４０は、器具４０１００のハウジング内に位置する。しかしながら、任意の好適な場所に位置付けられた回路基板４０１４０がある、他の実施形態が想定される。少なくとも１つの例では、回路基板４０１４０は、プリント回路基板である。プリント回路基板４０１４０は、プリント回路基板４０１４０を配線アセンブリ４０１５０に接続するための接続プラグ４０１４２を含む。配線アセンブリ４０１５０は、プリント回路基板４０１４０からシャフト４０１１０を通ってエンドエフェクタ４０１２０内に延在する。配線アセンブリ４０１５０は、エンドエフェクタ４０１２０の少なくとも１つの機能を監視し、監視された情報をプリント回路基板４０１４０にリレーするように構成されている。配線アセンブリ４０１５０は、例えば、エンドエフェクタ４０１２０のジョーの圧縮速度及び／又はエンドエフェクタ４０１２０の熱サイクルを含むエンドエフェクタの機能を監視することができる。図示される例では、配線アセンブリ４０１５０は、エンドエフェクタ４０１２０内に位置付けられたセンサ４０１２２を備える。センサ４０１２２は、エンドエフェクタ４０１２０の少なくとも１つの機能を監視する。20 illustrates anelectrosurgical instrument 40100 comprising a housing, ashaft 40110 extending from the housing, and anend effector 40120 extending from theshaft 40110. An articulation joint 40130 rotatably connects theshaft 40110 and theend effector 40120 to facilitate articulation of theend effector 40120 relative to theshaft 40110. Acircuit board 40140 is located within the housing of theinstrument 40100. However, other embodiments are envisioned with thecircuit board 40140 positioned in any suitable location. In at least one example, thecircuit board 40140 is a printed circuit board. The printedcircuit board 40140 includes aconnection plug 40142 for connecting the printedcircuit board 40140 to thewiring assembly 40150. Thewiring assembly 40150 extends from the printedcircuit board 40140 through theshaft 40110 and into theend effector 40120. Thewiring assembly 40150 is configured to monitor at least one function of theend effector 40120 and relay the monitored information to the printedcircuit board 40140. Thewiring assembly 40150 can monitor the function of the end effector, including, for example, the compression rate of the jaws of theend effector 40120 and/or the thermal cycle of theend effector 40120. In the illustrated example, thewiring assembly 40150 includes asensor 40122 positioned in theend effector 40120. Thesensor 40122 monitors at least one function of theend effector 40120.

様々な態様では、センサ４０１２２は、例えば、ホール効果センサなどの磁気センサ、ひずみゲージ、圧力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光センサ、及び／又は他の任意の好適なセンサなど、任意の好適なセンサを備えてもよい。様々な態様では、回路基板４０１４０は、プロセッサ及びメモリユニットを有するマイクロコントローラを含む制御回路を備える。メモリユニットは、センサ４０１２２によって提供される測定値に基づいて、エンドエフェクタ４０１２０の特定のパラメータ及び／又はエンドエフェクタ４０１２０によって把持された組織を認識するための１つ以上のアルゴリズム及び／又はルックアップテーブルを格納し得る。In various aspects, thesensor 40122 may comprise any suitable sensor, such as, for example, a magnetic sensor such as a Hall effect sensor, a strain gauge, a pressure sensor, an inductive sensor such as an eddy current sensor, a resistive sensor, a capacitive sensor, an optical sensor, and/or any other suitable sensor. In various aspects, thecircuit board 40140 comprises a control circuit including a microcontroller having a processor and a memory unit. The memory unit may store one or more algorithms and/or look-up tables for recognizing certain parameters of theend effector 40120 and/or tissue grasped by theend effector 40120 based on measurements provided by thesensor 40122.

上記に加えて、配線アセンブリ４０１５０は、配線アセンブリ４０１５０が外科用器具４０１００の様々な部品境界部及び／又は接合部にわたって屈曲、曲げ、及び／又は延伸することを可能にするために、可撓性回路の一部としていくつかの可撓性、剛性、及び／又は伸縮性部分を備え得る。例えば、配線アセンブリ４０１５０が部品境界部又は接合部を横切ると、非伸張性の可撓性プラスチック基材（すなわち、ポリイミド、ピーク、透明導電性ポリエステルフィルム）は、可撓性シリコーン又はエラストマー基材に移行し、次いで、接合部の他方の側の非伸張性可撓性基材に戻る。配線アセンブリ４０１５０内の金属導体は、連続的なままであるが、部品境界部及び／又は接合部にわたって伸張可能である。少なくとも２つの平面で可撓性である局所部分を備えるこの配置により、回路全体が可撓性であることを可能にする。したがって、部品境界部及び／又は関節にわたる配線アセンブリ４０１５０の部分は、配線アセンブリ４０１５０を引き離すこと、又はその連続性を失うことなく、局所的な相対運動を可能にする。配線アセンブリ４０１５０は、局所的運動ゾーンの周りに固定されて、配線アセンブリ４０１５０が過度にひずむ及び／又は歪むことから保護する。In addition to the above, thewiring assembly 40150 may include some flexible, rigid, and/or stretchable portions as part of the flexible circuit to allow thewiring assembly 40150 to bend, flex, and/or stretch across various component boundaries and/or joints of thesurgical instrument 40100. For example, as thewiring assembly 40150 crosses a component boundary or joint, the non-stretchable flexible plastic substrate (i.e., polyimide, PEEK, transparent conductive polyester film) transitions to a flexible silicone or elastomeric substrate and then back to a non-stretchable flexible substrate on the other side of the joint. The metal conductors within thewiring assembly 40150 remain continuous but are stretchable across the component boundaries and/or joints. This arrangement with localized portions that are flexible in at least two planes allows the entire circuit to be flexible. Thus, the portions of thewiring assembly 40150 that span component boundaries and/or joints allow localized relative motion without pulling thewiring assembly 40150 apart or losing its continuity. Thewiring assembly 40150 is secured around the localized motion zone to protect thewiring assembly 40150 from excessive distortion and/or strain.

上記に加えて、本実施形態では、配線アセンブリ４０１５０は、第１の弾性部分４０１５２、近位剛性部分４０１５４、第２の弾性部分４０１５６、及び遠位剛性部分４０１５８を備える。近位剛性部分４０１５４は、細長いシャフト４０１１０内に位置付けられ、遠位剛性部分４０１５８は、エンドエフェクタ４０１２０内に位置付けられている。第１の弾性部分４０１５２は、プリント回路基板４０１４０と近位剛性部分４０１５４との間に位置付けられている。第２の弾性部分４０１５６は、近位剛性部分４０１５４と遠位剛性部分４０１５８との間に位置付けられている。配線アセンブリ４０１５０が２つ超又は２つ未満の弾性部分を含む他の実施形態が想定される。剛性部分４０１５４、４０１５８は、例えば、接着剤４０１０５でそれぞれシャフト４０１１０及びエンドエフェクタ４０１２０に固定され得る。しかしながら、任意の好適な付着手段を利用してもよい。弾性部分４０１５２、４０１５６は、弾力的部分（すなわち、曲げ及び／又は屈曲のため）及び伸縮性部分（すなわち、延伸のため）を更に備える。少なくとも１つの実施形態では、弾力的部分は、第１の基材又は層を備え、伸縮性部分は、第２の基材又は層を含む。第１及び第２の基材は、異なる材料を含む。しかしながら、第１及び第２の基材が異なる構成で同じ材料を含む他の実施形態が想定される。Further to the above, in this embodiment, thewiring assembly 40150 comprises a firstelastic portion 40152, a proximalrigid portion 40154, a secondelastic portion 40156, and a distalrigid portion 40158. The proximalrigid portion 40154 is positioned within theelongate shaft 40110, and the distalrigid portion 40158 is positioned within theend effector 40120. The firstelastic portion 40152 is positioned between the printedcircuit board 40140 and the proximalrigid portion 40154. The secondelastic portion 40156 is positioned between the proximalrigid portion 40154 and the distalrigid portion 40158. Other embodiments are envisioned in which thewiring assembly 40150 includes more or less than two elastic portions. Therigid portions 40154, 40158 may be secured to theshaft 40110 and theend effector 40120, respectively, with, for example,adhesive 40105. However, any suitable means of attachment may be utilized. Theelastic portions 40152, 40156 further comprise a resilient portion (i.e., for bending and/or flexing) and a stretchable portion (i.e., for stretching). In at least one embodiment, the resilient portion comprises a first substrate or layer and the stretchable portion comprises a second substrate or layer. The first and second substrates comprise different materials. However, other embodiments are envisioned in which the first and second substrates comprise the same materials in different configurations.

上記に加えて、配線アセンブリ４０１５０は、配線アセンブリ４０１５０の全長にわたって、プリント回路基板４０１４０とエンドエフェクタ４０１２０との間に電気エネルギーを運ぶように構成された電気トレース又は導体４０１６０を更に備える。主に図２１及び図２２を参照すると、導体４０１６０は、弾性部分４０１５２、４０１５６にまたがる伸縮性部分４０１６２を備える。伸縮性部分４０１６２は、弾性部分４０１５２、４０１５６が図２２に例示されるように伸ばされるときに伸縮性部分４０１６２が伸張することを可能にする、蛇行、振動、及び／又はジグザグパターンを備える。弾性部分４０１５２、４０１５６がそれらの弛緩状態及び／又は自然状態に戻るとき、伸縮性部分４０１６２は、図２１に示されるように、その蛇行、振動、及び／又はジグザグパターンに戻される。In addition to the above, thewiring assembly 40150 further comprises electrical traces orconductors 40160 configured to carry electrical energy between the printedcircuit board 40140 and theend effector 40120 along the length of thewiring assembly 40150. Referring primarily to FIGS. 21 and 22, theconductors 40160 comprise anelastic portion 40162 spanning theelastic portions 40152, 40156. Theelastic portion 40162 comprises a serpentine, oscillating, and/or zigzag pattern that allows theelastic portion 40162 to stretch when theelastic portions 40152, 40156 are stretched as illustrated in FIG. 22. When theelastic portions 40152, 40156 return to their relaxed and/or natural state, theelastic portion 40162 returns to its serpentine, oscillating, and/or zigzag pattern as shown in FIG. 21.

上記に加えて、少なくとも１つの実施形態では、導体４０１６０は、導体４０１６０が、蛇行、振動、及び／又はジグザグパターンで配線アセンブリ４０１５０に印刷された銅導体を含むＲＦ処理エネルギーなどの高電流用途で使用され得る。弾性部分４０１５２、４０１５６にわたる導体４０１６０の伸縮性部分４０１６２が、伸縮性部分４０１６２が関節を横切って延伸することを可能にするように結合する導電性リンクを含む他の実施形態が想定される。In addition to the above, in at least one embodiment, theconductor 40160 may be used in high current applications such as RF processing energy where theconductor 40160 comprises a copper conductor printed on thewiring assembly 40150 in a serpentine, oscillating, and/or zigzag pattern. Other embodiments are envisioned in which thestretchable portion 40162 of theconductor 40160 across theelastic portions 40152, 40156 includes a conductive link that couples to allow thestretchable portion 40162 to extend across a joint.

図２３は、シャフト４０２１０、並進部材４０２２０、及びフレックス回路及び／又は配線ハーネス４０２３０を備える、電気外科用器具４０２００を示す。配線ハーネス４０２３０は、配線アセンブリ４０１５０と類似し得る。並進部材４０２２０は、例えば、患者組織を切開するためのナイフ駆動ロッド、器具４０２００の、関節ケーブル、及び／又は剛性関節部材であり得る。しかしながら、並進部材４０２２０は、本明細書に記載されるような任意の並進部材であり得る。いずれにせよ、並進部材４０２２０は、シャフト４０２１０に対して並進するように構成され、並進部材４０２２０と共に並進する鉄要素４０２２２を備える。鉄要素４０２２２は、例えば、並進部材４０２２０に取り付けられるか、又はその中に収容され得る。配線ハーネス４０２３０は、シャフト４０２１０内に固定され、鉄要素４０２２２の直線位置、したがって並進部材４０２２０の直線位置を検出するように構成された線形誘導センサ４０２３２を備える。より具体的には、線形誘導センサ４０２３２は、鉄要素４０２２２が破壊する電場を生成するように構成されている。線形誘導センサ４０２３２は、配線ハーネス４０２３０に統合されて、外部要素及び流体からの堅牢な保護を提供する。23 shows anelectrosurgical instrument 40200 including ashaft 40210, atranslation member 40220, and a flex circuit and/orwiring harness 40230. Thewiring harness 40230 may be similar to thewiring assembly 40150. Thetranslation member 40220 may be, for example, a knife drive rod for cutting patient tissue, an articulation cable, and/or a rigid articulation member of theinstrument 40200. However, thetranslation member 40220 may be any translation member as described herein. In any case, thetranslation member 40220 includes aniron element 40222 configured to translate relative to theshaft 40210 and that translates with thetranslation member 40220. Theiron element 40222 may be, for example, attached to or housed within thetranslation member 40220. Thewiring harness 40230 includes a linearinductive sensor 40232 secured within theshaft 40210 and configured to detect the linear position of theferrous element 40222 and thus the linear position of thetranslation member 40220. More specifically, the linearinductive sensor 40232 is configured to generate an electric field that causes theferrous element 40222 to break down. The linearinductive sensor 40232 is integrated into thewiring harness 40230 to provide robust protection from external elements and fluids.

様々な態様では、センサ４０２３２は、ホール効果センサなどの磁気センサ、歪みゲージ、圧力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光センサ、及び／又は任意の他の好適なセンサであってよい。様々な態様では、制御回路ａは、プロセッサを有するマイクロコントローラと、センサ４０２３２によって提供される測定に基づいて外科用器具４０２００の特定のパラメータ及び／又は外科用器具４０２００によって処理される組織を認識するための１つ以上のアルゴリズム及び／又はルックアップテーブルを記憶するメモリユニットとを含む。In various aspects, thesensor 40232 may be a magnetic sensor such as a Hall effect sensor, a strain gauge, a pressure sensor, an inductive sensor such as an eddy current sensor, a resistive sensor, a capacitive sensor, an optical sensor, and/or any other suitable sensor. In various aspects, the control circuit a includes a microcontroller having a processor and a memory unit that stores one or more algorithms and/or look-up tables for recognizing certain parameters of thesurgical instrument 40200 and/or tissue processed by thesurgical instrument 40200 based on measurements provided by thesensor 40232.

図２４及び図２５は、シャフト４０３１０、並進部材４０３２０、及びフレックス回路又は配線ハーネス４０３３０を備える、電気外科用器具４０３００を示す。並進部材４０３２０は、シャフト４０３１０に対して並進して、エンドエフェクタ機能を実行するように構成されている。並進部材４０３２０は、例えば、患者組織を切開するためのナイフ駆動ロッド、器具４０３００の、関節ケーブル、及び／又は剛性関節部材であり得る。しかしながら、並進部材は、例えば、本明細書に記載の任意の並進部材であり得る。いずれにせよ、配線ハーネス４０３３０は、導体４０３３１、本体部分４０３３２、及び本体部分４０３３２から延在する弾性部分４０３３４を備える。本体部分４０３３２は、シャフト４０３１０に固定され、外科用器具４０３００のエンドエフェクタの機能を測定するように構成された第１のセンサ４０３４０を備える。弾性部分４０３３４は、並進部材４０３２０に取り付けられ、第２のセンサ４０３５０を備える。第２のセンサ４０３５０は、弾性部分４０３３４が並進部材４０３２０に取り付けられる弾性部分４０３３４の端部に位置付けられている。したがって、第２のセンサ４０３５０は、並進部材４０３２０と共に並進する。第２のセンサ４０３５０は、並進部材４０３２０内の応力及び／又は歪みを測定するように構成されている。しかしながら、第２のセンサが並進部材４０３２０の位置、速度、及び／又は加速度を測定するように構成されている他の実施形態が想定される。24 and 25 show anelectrosurgical instrument 40300 including ashaft 40310, atranslation member 40320, and a flex circuit or wiring harness 40330. Thetranslation member 40320 is configured to translate relative to theshaft 40310 to perform an end effector function. Thetranslation member 40320 may be, for example, a knife drive rod for cutting patient tissue, an articulation cable, and/or a rigid articulation member of theinstrument 40300. However, the translation member may be, for example, any translation member described herein. In any case, the wiring harness 40330 includes aconductor 40331, abody portion 40332, and anelastic portion 40334 extending from thebody portion 40332. Thebody portion 40332 includes afirst sensor 40340 secured to theshaft 40310 and configured to measure the function of the end effector of thesurgical instrument 40300. Theelastic portion 40334 is attached to thetranslation member 40320 and includes asecond sensor 40350. Thesecond sensor 40350 is positioned at the end of theelastic portion 40334 where theelastic portion 40334 is attached to thetranslation member 40320. Thus, thesecond sensor 40350 translates with thetranslation member 40320. Thesecond sensor 40350 is configured to measure stress and/or strain in thetranslation member 40320. However, other embodiments are envisioned in which the second sensor is configured to measure the position, velocity, and/or acceleration of thetranslation member 40320.

様々な態様では、制御回路ａは、プロセッサを有するマイクロコントローラと、センサ４０３４０、４０３５０によって提供される測定に基づいて外科用器具４０３００の特定のパラメータ及び／又は外科用器具４０３００によって処理される組織を認識するための１つ以上のアルゴリズム及び／又はルックアップテーブルを記憶するメモリユニットとを含む。In various aspects, the control circuit a includes a microcontroller having a processor and a memory unit that stores one or more algorithms and/or look-up tables for recognizing certain parameters of thesurgical instrument 40300 and/or tissue to be treated by thesurgical instrument 40300 based on measurements provided by thesensors 40340, 40350.

上記に加えて、弾性部分４０３３４は、図２０～図２２に関して本明細書で論じられる弾性部分４０１５２、４０１５６と同様である。より具体的には、弾性部分４０３３４は、弾性部分４０３３４が配線ハーネス４０３３０の本体部分４０３３２に対して曲がる、屈曲する、及び／又は延伸することを可能にする弾力的部分及び／又は伸縮性部分を備える。そのような配置により、第２のセンサ４０３５０の検出された測定値が、配線ハーネス４０３３０に対する並進部材４０３２０の移動によって影響を受けることなく、第２のセンサ４０３５０が配線ハーネス４０３３０に一体化されることが可能になる。In addition to the above, theelastic portion 40334 is similar to theelastic portions 40152, 40156 discussed herein with respect to Figures 20-22. More specifically, theelastic portion 40334 comprises a resilient portion and/or a stretchable portion that allows theelastic portion 40334 to bend, flex, and/or stretch relative to thebody portion 40332 of the wiring harness 40330. Such an arrangement allows thesecond sensor 40350 to be integrated into the wiring harness 40330 without the sensed measurements of thesecond sensor 40350 being affected by the movement of thetranslation member 40320 relative to the wiring harness 40330.

図２６～図３３は、ハンドル４０４１０と、ハンドル４０４１０から延在するシャフト４０４２０と、シャフト４０４２０から延在する遠位ヘッド又はエンドエフェクタ４０４３０と、を備える、電気外科用器具４０４００を示す。ハンドル４０４１０は、トリガ４０４１２と、制御回路４０４１３からの入力ごとに、かつトリガ４０４１２の作動運動に応答して、モータ４０４１１ａを駆動するように構成されたモータドライバ／コントローラ４０４２２ｂによって駆動されるモータ４０４１１ａを含む、電動モータアセンブリ４０４１１と、を備える。様々な態様では、制御回路４０４１３は、プロセッサ４０４１５及びメモリユニット４０４１７を有するマイクロコントローラ４０４１４を含む。電源４０４１８は、モータに電力を供給するためにモータコントローラ４０４１１ｂと、マイクロコントローラ４０４１４とに結合される。26-33 show anelectrosurgical instrument 40400 comprising ahandle 40410, ashaft 40420 extending from thehandle 40410, and a distal head orend effector 40430 extending from theshaft 40420. Thehandle 40410 comprises atrigger 40412 and anelectric motor assembly 40411 including amotor 40411a driven by a motor driver/controller 40422b configured to drive themotor 40411a per input from acontrol circuit 40413 and in response to actuation movement of thetrigger 40412. In various aspects, thecontrol circuit 40413 includes a microcontroller 40414 having aprocessor 40415 and a memory unit 40417. Apower source 40418 is coupled to themotor controller 40411b and the microcontroller 40414 to provide power to the motor.

シャフト４０４２０は、シャフト軸ＳＡを画定し、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９などのエンドエフェクタ駆動部材を備える。エンドエフェクタ駆動部材４０４１９は、ハンドル４０４１０内の電動モータ４０４１１ａに動作可能に応答し、少なくとも２つのエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている。本明細書で論じられるように、エンドエフェクタ４０４３０は、シャフト４０４２０から選択的にロック及びロック解除されるように構成されている。より具体的には、エンドエフェクタ４０４３０がシャフト４０４２０にロックされると、エンドエフェクタ４０４３０は、シャフト４０４２０に対して回転及び／又は関節運動することができず、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９は、エンドエフェクタ４０４３０のジョーを開閉するように構成されている。更に、エンドエフェクタ４０４３０がシャフト４０４２０からロック解除されるとき、エンドエフェクタは、シャフト４０４２０に対して回転及び／又は関節運動することができ、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９が電動モータによって作動されるときに、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９はエンドエフェクタ４０４３０をシャフト軸ＳＡの周りで回転させる。Theshaft 40420 defines a shaft axis SA and includes an end effector drive member, such as the endeffector drive member 40419. The endeffector drive member 40419 is operatively responsive to anelectric motor 40411a in thehandle 40410 and configured to perform at least two end effector functions. As discussed herein, theend effector 40430 is configured to be selectively locked and unlocked from theshaft 40420. More specifically, when theend effector 40430 is locked to theshaft 40420, theend effector 40430 cannot rotate and/or articulate relative to theshaft 40420, and the endeffector drive member 40419 is configured to open and close the jaws of theend effector 40430. Additionally, when theend effector 40430 is unlocked from theshaft 40420, the end effector can rotate and/or articulate relative to theshaft 40420, and when the endeffector drive member 40419 is actuated by the electric motor, the endeffector drive member 40419 rotates theend effector 40430 about the shaft axis SA.

器具４０４００は、手動トグル部材又はロッカー部材４０４４０、細長いシャフト４０４５０、及び引張ケーブル４０４６０を更に備える。細長いシャフト４０４５０は、細長いシャフト４０４５０及び引張ケーブル４０４６０がシャフト軸ＳＡに沿って一緒に移動するように、引張ケーブル４０４６０に圧着される。ロッカー部材４０４４０は、細長いシャフト４０４５０を受容するように構成された、内部に画定されたスロット４０４４２を備える。ロッカー部材４０４４０及び細長いシャフト４０４５０は、ハンドル４０４１０内に取り付けられ、ロッカー部材４０４４０の部分がハンドル４０４１０の各側を越えて横方向に延在して、ロッカー部材４０４４０が臨床医によって手動で作動されることを可能にする。ロッカー部材４０４４０は、スロット４０４４２内に延在するピン４０４４４を更に備える。ピン４０４４４は、細長いシャフト４０４５０の外径に画定されたＶ字形溝４０４５２内に延在する。細長いシャフト４０４５０は、ばねなどによって、ロッカー部材４０４４０から離れるように付勢される（すなわち、遠位に付勢される）。Theinstrument 40400 further comprises a manual toggle member orrocker member 40440, anelongated shaft 40450, and atension cable 40460. Theelongated shaft 40450 is crimped to thetension cable 40460 such that theelongated shaft 40450 and thetension cable 40460 move together along the shaft axis SA. Therocker member 40440 comprises aslot 40442 defined therein configured to receive theelongated shaft 40450. Therocker member 40440 and theelongated shaft 40450 are mounted within ahandle 40410 such that portions of therocker member 40440 extend laterally beyond each side of thehandle 40410 to allow therocker member 40440 to be manually actuated by a clinician. Therocker member 40440 further comprises apin 40444 extending into theslot 40442. Thepin 40444 extends into a V-shapedgroove 40452 defined in the outer diameter of theelongate shaft 40450. Theelongate shaft 40450 is biased away from the rocker member 40440 (i.e., distally biased) by a spring or the like.

使用中、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷに回転すると、ピン４０４４４は、Ｖ字形溝４０４５２の第１の側部内で摺動し、細長いシャフト４０４５０をロッカー部材４０４４０に向かって後退させる（すなわち、近位に）。ロッカー部材４０４４０が反時計方向ＣＣＷに回転すると、ピン４０４４４は、Ｖ字形溝４０４５２の第１の側部の反対側の第２の側部内で摺動し、細長いシャフト４０４５０をロッカー部材４０４４０に向かって後退させる（すなわち、近位に）。図３１を参照すると、ロッカー部材４０４４０が中心にあるとき、細長いシャフト４０４５０は、その最遠位位置にある（すなわち、ロッカー部材４０４４０から最も遠い）。図３２及び図３３を参照すると、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷ又は反時計方向ＣＣＷのいずれかに回転するとき、細長いシャフト４０４５０は、ロッカー部材４０４４０に向かって後退する（すなわち、近位に）。In use, when therocker member 40440 rotates in a clockwise direction CW, thepin 40444 slides within a first side of the V-shapedgroove 40452, retracting theelongated shaft 40450 toward the rocker member 40440 (i.e., proximally). When therocker member 40440 rotates in a counterclockwise direction CCW, thepin 40444 slides within a second side opposite the first side of the V-shapedgroove 40452, retracting theelongated shaft 40450 toward the rocker member 40440 (i.e., proximally). With reference to FIG. 31, when therocker member 40440 is centered, theelongated shaft 40450 is in its distal-most position (i.e., furthest from the rocker member 40440). 32 and 33, when therocker member 40440 rotates in either a clockwise direction CW or a counterclockwise direction CCW, theelongate shaft 40450 retracts toward the rocker member 40440 (i.e., proximally).

上述のように、細長いシャフト４０４５０は、引張ケーブル４０４６０に圧着される。したがって、引張ケーブル４０４６０は、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷ又は反時計方向ＣＣＷのいずれかに回転されるとき、後退する。引張ケーブル４０４６０は、米国特許出願代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ２／１９０７１７－２の図５４に示されるロック解除ケーブル１１３４２と同様であり得る。より具体的には、引張ケーブル４０４６０は、後退する（すなわち、近位に動かされる）と、エンドエフェクタ４０４３０をロック解除して、エンドエフェクタ４０４３０がシャフト４０４２０に対して回転及び／又は関節運動することを可能にする。したがって、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷ又は反時計方向ＣＣＷのいずれかに回転すると、エンドエフェクタ４０４３０は、エンドエフェクタ４０４３０の回転及び／又は関節運動を可能にするようにロック解除される。As described above, theelongate shaft 40450 is crimped to thetensioning cable 40460. Thus, thetensioning cable 40460 retracts when therocker member 40440 is rotated either clockwise CW or counterclockwise CCW. Thetensioning cable 40460 may be similar to the unlocking cable 11342 shown in FIG. 54 of U.S. Patent Application Attorney Docket No. END9234USNP2/190717-2. More specifically, when thetensioning cable 40460 retracts (i.e., is moved proximally), it unlocks theend effector 40430, allowing theend effector 40430 to rotate and/or articulate relative to theshaft 40420. Thus, when therocker member 40440 is rotated in either a clockwise direction CW or a counterclockwise direction CCW, theend effector 40430 is unlocked to allow rotation and/or articulation of theend effector 40430.

上記に加えて、ロッカー部材４０４４０は、下向きに延在するポスト４０４４６の両側に位置付けられた第１のスイッチ４０４４７及び第２のスイッチ４０４４８と係合するように構成された、下向きに延在するポスト４０４４６を更に備える。第１のスイッチ４０４４７及び第２のスイッチ４０４４８は、ハンドル４０４１０内に位置付けられた関節運動モータを作動させるように構成されている。より具体的には、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷに回転すると、引張ケーブル４０４６０は、エンドエフェクタ４０４３０をロック解除するように後退し、ポスト４０４４６が第１のスイッチ４０４４７を係合する結果、第１の方向にモータ４０４１１ａの回転をもたらし、これにより、関節運動駆動アセンブリ４０４１７がエンドエフェクタ４０４３０を、例えば右に関節運動させる。ロッカー部材４０４４０が反時計方向ＣＣＷに回転すると、引張ケーブル４０４６０が後退して、エンドエフェクタ４０４３０をロック解除する。ポスト４０４４６は、第２のスイッチ４０４４８と係合し、これにより、第１の方向と反対の第２の方向にモータ４０４１１ａの回転がもたらされ、それによって、関節駆動アセンブリ４０４１７がエンドエフェクタ４０４３０を左に関節運動させる。In addition to the above, therocker member 40440 further comprises a downwardly extendingpost 40446 configured to engage afirst switch 40447 and asecond switch 40448 positioned on either side of the downwardly extendingpost 40446. Thefirst switch 40447 and thesecond switch 40448 are configured to activate an articulation motor positioned within thehandle 40410. More specifically, when therocker member 40440 rotates in a clockwise direction CW, thetension cable 40460 retracts to unlock theend effector 40430, and thepost 40446 engages thefirst switch 40447, resulting in rotation of themotor 40411a in a first direction, which causes the articulation drive assembly 40417 to articulate theend effector 40430, for example, to the right. As therocker member 40440 rotates counterclockwise CCW, thetension cable 40460 retracts, unlocking theend effector 40430. Thepost 40446 engages thesecond switch 40448, which causes themotor 40411a to rotate in a second direction opposite the first direction, thereby causing the articulation drive assembly 40417 to articulate theend effector 40430 to the left.

上記に加えて、図２８に示すように、ロッカー部材４０４４０が中心にあるとき、第１のスイッチ４０４４７も第２のスイッチ４０４４８も起動されない。引張ケーブル４０４６０は、上述のように、エンドエフェクタ４０４３０がロックされていることに対応するその最遠位位置にある。様々な態様では、任意の好適なシフタ又はクラッチ機構は、関節駆動アセンブリ４０４１７との動作可能な係合と、閉鎖／発射アセンブリ４０４２１との動作可能な係合との間で駆動部材４０４１９をシフトするように構成され得る。シフタ機構は、ロッカー部材４０４４０が中心にあるときに駆動部材４０４１９が閉鎖／発射駆動アセンブリ４０４２１に動作可能に結合され、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷ又は反時計方向ＣＣＷのいずれかに中心位置から回転するときに関節駆動アセンブリ４０４１７に動作可能に結合されるように、ロッカー部材４０４４０によって動作させることができる。In addition to the above, as shown in FIG. 28, when therocker member 40440 is centered, neither thefirst switch 40447 nor thesecond switch 40448 is activated. Thetension cable 40460 is in its distal-most position corresponding to theend effector 40430 being locked, as described above. In various aspects, any suitable shifter or clutch mechanism may be configured to shift thedrive member 40419 between operable engagement with the articulation drive assembly 40417 and operable engagement with the closure/firing assembly 40421. The shifter mechanism may be operated by therocker member 40440 such that thedrive member 40419 is operably coupled to the closure/firing drive assembly 40421 when therocker member 40440 is centered, and operably coupled to the articulation drive assembly 40417 when therocker member 40440 rotates from the center position in either a clockwise direction CW or a counterclockwise direction CCW.

エンドエフェクタ４０４３０がロックされると、ハンドル４０４１０内の電動モータの回転は、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９の回転をもたらし、閉鎖／発射駆動アセンブリ４０４２１によって、開放位置と閉鎖位置との間でエンドエフェクタ４０４３０の一対のジョーを移動させる。しかしながら、エンドエフェクタ４０４３０がロックされているときに、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９の回転がエンドエフェクタ４０４３０を通って発射部材を並進させる他の実施形態が想定される。いずれにせよ、ロッカー部材４０４４０が時計方向ＣＷ又は反時計方向ＣＣＷのいずれかに回転すると、エンドエフェクタ４０４３０はロック解除され、シャフト軸ＳＡを中心としたエンドエフェクタ４０４３０の回転を可能にする。より具体的には、エンドエフェクタ４０４３０がロック解除されると、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９が、ハンドル４０４１０内の電動モータ４０４１１ａによって作動され、エンドエフェクタ４０４３０は、シャフト４０４２０に対してシャフト軸ＳＡを中心に回転する。When theend effector 40430 is locked, rotation of the electric motor in thehandle 40410 causes rotation of the endeffector drive member 40419, which moves the pair of jaws of theend effector 40430 between open and closed positions by the closing/firing drive assembly 40421. However, other embodiments are envisioned in which rotation of the endeffector drive member 40419 translates the firing member through theend effector 40430 when theend effector 40430 is locked. In any case, rotation of therocker member 40440 in either a clockwise direction CW or a counterclockwise direction CCW unlocks theend effector 40430, allowing rotation of theend effector 40430 about the shaft axis SA. More specifically, when theend effector 40430 is unlocked, the endeffector drive member 40419 is actuated by anelectric motor 40411a in thehandle 40410, and theend effector 40430 rotates about the shaft axis SA relative to theshaft 40420.

上記に加えて、関節運動モータが第１のスイッチ４０４４７及び第２のスイッチ４０４４８に動作可能に応答する、２つ以上の関節運動モータを備える他の実施形態が想定される。そのような構成は、例えば、エンドエフェクタ４０４３０とシャフト４０４２０との間に二重関節継手が用いられる場合、複数の軸に対するエンドエフェクタ４０４３０の関節運動を容易にする。また、閉鎖、発射、及び／又は関節運動専用の別個のモータを備える他の実施形態も想定される。In addition to the above, other embodiments are envisioned that include two or more articulation motors, where the articulation motors are operatively responsive to thefirst switch 40447 and thesecond switch 40448. Such a configuration facilitates articulation of theend effector 40430 about multiple axes, for example, when a double articulation joint is used between theend effector 40430 and theshaft 40420. Other embodiments are also envisioned that include separate motors dedicated to closing, firing, and/or articulation.

様々な態様では、モータドライバ４０４１１ｂは、プロセッサ４０４１６からの入力に基づいて、複数の動作状態で電動モータ４０４１１ａを動作させるように構成されている。例えば、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９がエンドエフェクタ４０４３０のジョーを開閉する（すなわち、遠位ヘッド又はエンドエフェクタ４０４３０がロックされている）とき、電動モータは、第１の動作モードにある。電動モータ４０４１１ａが第１の動作モードにあるとき、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９は、エンドエフェクタ４０４３０のジョーを開閉するため、第１の速度、第１の変化量、第１のトルク量、及び／又は第１の加速量で動作される。エンドエフェクタ駆動部材４０４１９がシャフト軸ＳＡを中心にエンドエフェクタ４０４３０を回転させる（すなわち、遠位ヘッド又はエンドエフェクタ４０４３０がロック解除されている）とき、電動モータ４０４１１ａは、第２の動作モードにある。電動モータ４０４１１ａが第２の動作モードにあるとき、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９は、エンドエフェクタ４０４３０を回転させるため、第２の速度、第２の変化量、第２のトルク量、及び／又は第２の加速量で動作される。In various aspects, themotor driver 40411b is configured to operate theelectric motor 40411a in a plurality of operating states based on input from theprocessor 40416. For example, when the endeffector drive member 40419 opens and closes the jaws of the end effector 40430 (i.e., the distal head orend effector 40430 is locked), the electric motor is in a first operating mode. When theelectric motor 40411a is in the first operating mode, the endeffector drive member 40419 is operated at a first speed, a first amount of change, a first amount of torque, and/or a first amount of acceleration to open and close the jaws of theend effector 40430. When the endeffector drive member 40419 rotates theend effector 40430 about the shaft axis SA (i.e., the distal head orend effector 40430 is unlocked), theelectric motor 40411a is in a second operating mode. When theelectric motor 40411a is in the second operating mode, the endeffector drive member 40419 is operated at a second speed, a second amount of change, a second amount of torque, and/or a second amount of acceleration to rotate theend effector 40430.

少なくとも１つの実施形態では、第１の動作モード及び第２の動作モードは異なり、例えば、異なる速度、トルク、及び／又は加速度でエンドエフェクタ駆動部材４０４１９を駆動するための制御パラメータの異なる組み合わせを含む。少なくとも１つの実施形態では、第２の動作モード（すなわち、遠位ヘッド回転）は、第１の動作モードよりも、例えば、低い最大トルク限界、正確な調整を可能にするための段階的な加速、及び／又は低い最大トルク速度を含む。対照的に、エンドエフェクタ駆動部材４０４１９は、例えば、より高いトルク制限を含み、段階的な加速を含まないか、若しくは限定されており、及び／又は第１の動作モードでより速い速度で回転する。In at least one embodiment, the first and second operating modes are different, e.g., include different combinations of control parameters for driving the endeffector drive member 40419 at different speeds, torques, and/or accelerations. In at least one embodiment, the second operating mode (i.e., distal head rotation) includes, e.g., a lower maximum torque limit, stepwise acceleration to allow for precise adjustments, and/or a lower maximum torque speed than the first operating mode. In contrast, the endeffector drive member 40419 includes, e.g., a higher torque limit, no or limited stepwise acceleration, and/or rotates at a faster speed in the first operating mode.

様々な態様では、メモリ４０４１５は、プロセッサ４０４１６によって実行されると、プロセッサ４０４１６に第１の動作モード又は第２の動作モードのうちの１つを選択させるプログラム命令を記憶する。例えば、異なる速度、トルク、及び／又は加速度でエンドエフェクタ駆動部材４０４１９を駆動するための制御パラメータの様々な組み合わせは、メモリ４０４１５に記憶されたルックアップテーブル、アルゴリズム、及び／又は方程式からプロセッサ４０４１６によって選択することができる。In various aspects, thememory 40415 stores program instructions that, when executed by theprocessor 40416, cause theprocessor 40416 to select one of the first or second operating modes. For example, various combinations of control parameters for driving the endeffector drive member 40419 at different speeds, torques, and/or accelerations can be selected by theprocessor 40416 from look-up tables, algorithms, and/or equations stored in thememory 40415.

上記に加えて、図２９を参照すると、制御回路４０４１３は、関節運動モータの速度、トルク、及び／又は加速度を制御する。関節運動モータは、上述のように、第１のスイッチ４０４４７及び第２のスイッチ４０４４８によって作動されて、シャフト軸ＳＡに対してエンドエフェクタ４０４３０を関節運動させる。少なくとも１つの実施形態では、第１のスイッチ４０４４７と第２のスイッチ４０４４８は、適応制御される。マイクロコントローラ４０４１４は、第１のスイッチ４０４４７及び第２のスイッチ４０４４８と信号通信して、ロッカー部材４０４４０の手動の動きに基づいてエンドエフェクタ４０４３０を関節運動させるため、モータ４０４１１ａの速度の比例制御を提供することができる。より具体的には、第１のスイッチ４０４４７又は第２のスイッチ４０４４８が押下される距離及び／又は力は、エンドエフェクタ４０４３０が関節運動する速度、トルク、及び／又は加速度に正比例する。あるいは、特定の例では、スイッチ４０４４７及び４０４４８は、モータドライバ４０４１１ｂと直接通信している。29, in addition to the above, thecontrol circuit 40413 controls the speed, torque, and/or acceleration of the articulation motor. The articulation motor is actuated by thefirst switch 40447 and thesecond switch 40448 to articulate theend effector 40430 relative to the shaft axis SA, as described above. In at least one embodiment, thefirst switch 40447 and thesecond switch 40448 are adaptively controlled. The microcontroller 40414 can be in signal communication with thefirst switch 40447 and thesecond switch 40448 to provide proportional control of the speed of themotor 40411a to articulate theend effector 40430 based on manual movement of therocker member 40440. More specifically, the distance and/or force with which thefirst switch 40447 or thesecond switch 40448 is depressed is directly proportional to the velocity, torque, and/or acceleration with which theend effector 40430 is articulated. Alternatively, in certain examples, theswitches 40447 and 40448 are in direct communication with themotor driver 40411b.

図２９に示されるように、外科用器具４０４００が、伝達機構、シフト可能モータ駆動装置、及び／又はシフタ４０４２７を備え、エンドエフェクタ駆動シャフト４０４１９及び、例えばエンドエフェクタ４０４３０の関節運動を駆動する、関節駆動アセンブリ４０４１７などの２つの駆動機構を一緒にロックする、又は、エンドエフェクタ駆動シャフト４０４１９及び閉鎖／発射駆動アセンブリ４０４２１をロックする、様々な実施形態が想定される。そのような構成では、外科用器具４０４００は、エンドエフェクタ４０４３０の関節運動を駆動し、エンドエフェクタ４０４３０をシャフト軸ＳＡの周りで回転させ、エンドエフェクタ４０４３０のジョーを開閉するための単一の電動モータ４０４１１ａを備える。より具体的には、シフタ４０４２７は、関節駆動アセンブリ４０４１７と閉鎖／発射駆動アセンブリ４０４２１との係合間で、単一の電動モータを切り替える。29, various embodiments are envisioned in which thesurgical instrument 40400 includes a transmission mechanism, shiftable motor drive, and/or shifter 40427 to drive the endeffector drive shaft 40419 and, for example, the articulation drive assembly 40417 for driving the articulation of theend effector 40430, lock two drive mechanisms together, or lock the endeffector drive shaft 40419 and the closing/firing drive assembly 40421. In such a configuration, thesurgical instrument 40400 includes a singleelectric motor 40411a for driving the articulation of theend effector 40430, rotating theend effector 40430 about the shaft axis SA, and opening and closing the jaws of theend effector 40430. More specifically, the shifter 40427 switches the single electric motor between engagement with the articulation drive assembly 40417 and the closing/firing drive assembly 40421.

少なくとも１つの実施形態によれば、外科用器具のモータのハンドルユーザ制御及び／又はエンドエフェクタの運動は、外科用器具の制御システムと信号通信する。制御システムは、ハンドル内に収容され、ユーザトリガフィードバックをエンドエフェクタのモータ駆動フィードバックに連結して、エンドエフェクタの比例的であるが直接的ではない制御を提供する。少なくとも１つの実施形態では、制御システムは、ユーザにクランプレベルフィードバックを提供するための代替手段を備えたエンドエフェクタの間接的開ループ制御を提供する。外科用器具は、触覚フィードバック及びトリガ掃引相関を含む。更に、外科用器具は、触覚フィードバックの除去を相殺するために、ジョー内の代替圧縮又は圧力を監視するための制御システムに対するフィードバックシステムを備える。そのような構成では、手動ユーザ入力は、トリガのストロークとは無関係にジョーを駆動する。少なくとも１つの実施形態では、ばね戻りを備える指のサイズのより小さいトリガが利用されて、手動制御及びハンドルの操縦性を改善する。更に、少なくとも１つの実施形態では、新しい単回使用シャフトが導入されたときに、外科用器具への電気バックボーンのモジュール式取り付けが用いられる。According to at least one embodiment, the handle user control of the motor of the surgical instrument and/or the movement of the end effector are in signal communication with the control system of the surgical instrument. The control system is housed in the handle and couples the user trigger feedback to the motor drive feedback of the end effector to provide proportional but not direct control of the end effector. In at least one embodiment, the control system provides indirect open loop control of the end effector with an alternative means for providing clamp level feedback to the user. The surgical instrument includes tactile feedback and trigger sweep correlation. Additionally, the surgical instrument includes a feedback system to the control system for monitoring alternative compression or pressure in the jaws to counteract the removal of tactile feedback. In such a configuration, manual user input drives the jaws independent of the stroke of the trigger. In at least one embodiment, a smaller finger sized trigger with spring return is utilized to improve manual control and maneuverability of the handle. Additionally, in at least one embodiment, modular attachment of the electrical backbone to the surgical instrument is used when new single use shafts are introduced.

図３５は、電気外科用器具４０５５１に電力を供給するように構成された、電気外科用器具４０５５１及び電源（例えば、発電機）４０５５２を備える外科用システム４０５５０（図３４）の電力概略図のグラフ４０５００を示す。電気外科用器具４０５５１は、別個の発電機４０５５２と協働して電気外科用器具４０５５１の電力モータ及び他の構成要素に給電するように機能する、一体型の、又は自給型の電源を含む。一体型電源は、例えば、充電式の取り外し不可能な電池４０５５３などの蓄電装置を備える。電池４０５５３は、電池４０５５３が発生器４０５５２の出力部に取り付けられるとすぐに再充電を開始するように構成されている。一体型電源は、例えば、処置中の使用において再充電を開始することができる。一体型電源、又は再充電可能電池は、再充電可能電池４０５５３が所定の最大レベルに充電されるまで、モータ、コントローラ、及び／又はセンサによって消費される電力に関係なく、電力出力発生器４０５５２から一定の電力レベルを消費する。電池４０５５３は、同時に、放電して電気外科用器具４０５５１の制御部又はモータを動作させ、電力出力発生器４０５５２を介して充電することができる。電池４０５５３は、発生器初期化中又は使用中の待機状態で、ユーザが要求された動作の間に所定のレベルに到達するまで充電し続ける。電池４０５５３が所定の最低レベルまで使われた場合、電気外科用器具４０５５１が再び使用できる前に、電池４０５５３が最低閾値レベルを超えて充電されるまでの時間、待つ必要があることをユーザに通知する。FIG. 35 shows agraph 40500 of a power schematic of a surgical system 40550 (FIG. 34) including anelectrosurgical instrument 40551 and a power source (e.g., generator) 40552 configured to provide power to theelectrosurgical instrument 40551. Theelectrosurgical instrument 40551 includes an integrated, or self-contained, power source that functions in cooperation with a separate generator 40552 to power the power motor and other components of theelectrosurgical instrument 40551. The integrated power source includes a power storage device, such as, for example, a rechargeable,non-removable battery 40553. Thebattery 40553 is configured to begin recharging as soon as thebattery 40553 is attached to the output of the generator 40552. The integrated power source can begin recharging upon use, for example, during a procedure. The integrated power source, or rechargeable battery, draws a constant level of power from the power output generator 40552 regardless of the power consumed by the motor, controller, and/or sensors until therechargeable battery 40553 is charged to a predetermined maximum level. Thebattery 40553 can simultaneously discharge to operate the controls or motors of theelectrosurgical instrument 40551 and charge via the power output generator 40552. Thebattery 40553 continues to charge during user requested operations during generator initialization or standby during use until a predetermined level is reached. When thebattery 40553 is used to a predetermined minimum level, the user is notified that they must wait a period of time for thebattery 40553 to charge past a minimum threshold level before theelectrosurgical instrument 40551 can be used again.

上記に加えて、図３５のグラフ４０５００は、Ｘ軸上の時間ｔに対してプロットされた外科用システム４０５５０の様々なパラメータを表すＹ軸を含む、グラフ４０５０２、４０５０４、４０５０６、４０５０８を含む。グラフ４０５０２は、電気外科用器具の電源への発生器４０５５２（例えば、再充電可能電池４０５５３などの内部蓄電池）によって供給される電力（ワット（Ｗ））をＹ軸上に示す。グラフ４０５０４は、最大充電レベル閾値のパーセンテージとしての電池４０５５３の充電レベルをＹ軸上に示す。グラフ４０５０６は、例えば、モータ４０５５４などの外科用器具４０５５１の構成要素によって電池４０５５３から消費された電力（ワット（Ｗ））をＹ軸上に示す。グラフ４０５０８は、最大モータ速度閾値のパーセンテージとして設定されたモータ速度限界をＹ軸上に示す。In addition to the above,graph 40500 of FIG. 35 includesgraphs 40502, 40504, 40506, 40508, including a Y-axis representing various parameters of thesurgical system 40550 plotted against time t on the X-axis.Graph 40502 shows on the Y-axis the power (Watts (W)) provided by the generator 40552 (e.g., an internal battery such as a rechargeable battery 40553) to the power source of the electrosurgical instrument.Graph 40504 shows on the Y-axis the charge level of thebattery 40553 as a percentage of a maximum charge level threshold.Graph 40506 shows on the Y-axis the power (Watts (W)) consumed from thebattery 40553 by a component of thesurgical instrument 40551, such as, for example, the motor 40554.Graph 40508 shows on the Y-axis the motor speed limit set as a percentage of a maximum motor speed threshold.

図示された例では、電気外科用器具４０５５１は、発生器４０５５２に時間ｔ_０において接続される。発生器４０５５２は、電池４０５５３の充電レベルが１００％の最大閾値に達するまで（ｔ_１に達成される）、一定の再充電速度（Ｓ１）で再充電可能電池４０５５３を充電する。発生器４０５５２による電力供給は、外科用器具４０５５１を発生器４０５５２に接続すると自動的に開始され、充電レベルが最大閾値に達すると自動的に停止される。様々な例では、外科用システム４０５５０は、電池４０５５３の充電レベルを検出するための充電メータ４０５５６、及び充電レベルが最大閾値に達したときに、外科用器具４０５５１への電力供給を停止するためのスイッチング機構を含む、制御回路４０５５５を含む。少なくとも１つの例では、電池は１５Ｗの一定速度で充電することができる。発生器は、電池充電レベルが１００％に達したときに、電池４０５５３の充電を自動的に停止する。 In the illustrated example, theelectrosurgical instrument 40551 is connected to the generator 40552 at time_t0 . The generator 40552 charges therechargeable battery 40553 at a constant recharge rate (S1) until the charge level of thebattery 40553 reaches a maximum threshold of 100% (achieved at_t1 ). Power delivery by the generator 40552 is automatically initiated upon connection of thesurgical instrument 40551 to the generator 40552 and is automatically terminated when the charge level reaches the maximum threshold. In various examples, thesurgical system 40550 includes acontrol circuit 40555 that includes a charge meter 40556 for detecting the charge level of thebattery 40553 and a switching mechanism for terminating the supply of power to thesurgical instrument 40551 when the charge level reaches the maximum threshold. In at least one example, the battery can be charged at a constant rate of 15 W. The generator will automatically stop charging thebattery 40553 when the battery charge level reaches 100%.

更に、時間ｔ_２において、モータ４０５５４は、外科用器具４０５５１のエンドエフェクタ４０５５７に１つ以上の機能を実行させるように起動される。モータ４０５５４は、電池４０５５３から電力を引き出し、電池４０５５３を速度Ｓ_２で放電させる。電池４０５５３は、モータ４０５５４に電力を放電しながら充電し続ける。したがって、放電速度Ｓ_２は、モータが電池から電力を引き出すことによる電池４０５５３の放電速度と、発生器４０５５２によって電池４０５５３に供給される電力による電池４０５５３の充電速度の組み合わせから導き出され、これは、モータ４０５５４が停止されるまで、並行して又は同時に発生する。モータ４０５５４による電力消費が停止されると、電池４０５５３は、一定速度Ｓ１での再充電に戻る。 Additionally, at time_t2 , the motor 40554 is activated to cause theend effector 40557 of thesurgical instrument 40551 to perform one or more functions. The motor 40554 draws power from thebattery 40553, discharging it at a rate_S2 . Thebattery 40553 continues to charge while discharging power to the motor 40554. The discharge rate_S2 is thus derived from a combination of the discharge rate of thebattery 40553 due to the motor drawing power from the battery and the charge rate of thebattery 40553 due to the power provided to thebattery 40553 by the generator 40552, occurring in parallel or simultaneously until the motor 40554 is stopped. Once power consumption by the motor 40554 is stopped, thebattery 40553 returns to recharging at a constant rate S1.

図示される例では、モータ４０５５３は、グラフ４０５０６に示されるように、第１及び第２のインスタンス４０５０１、４０５０３で作動され、例えば、組織を把持するためにエンドエフェクタ４０５５７のジョーを開閉する。臨床医は、組織の良好な把持を達成するために、ジョーを何回か開閉することができる。モータ作動の第２のインスタンス４０５０３の終わりに、電池４０５５３は、一定速度Ｓ１でのｔ_３で達成する１００％充電レベルまで再充電するように戻り、その時点で、発生器４０５５２によって電池４０５５３に供給される電力が停止される。更に、エンドエフェクタ４０５５７を関節運動させるためのモータ作動の第３のインスタンス４０５０５は、時間ｔ_４から時間ｔ_５まで速度Ｓ_３で電池４０５５３を放電させる。エンドエフェクタ閉鎖／開放及び関節運動は、電池４０５５３の電力を引き出す、同じ又は異なるモータによって駆動され得る。 In the illustrated example, themotor 40553 is actuated in first andsecond instances 40501, 40503, as shown ingraph 40506, to open and close the jaws of theend effector 40557, for example, to grasp tissue. The clinician may open and close the jaws several times to achieve a good grasp of the tissue. At the end of the second instance 40503 of motor actuation, thebattery 40553 returns to recharge to a 100% charge level achieved at_t3 at a constant speed S1, at which point power provided to thebattery 40553 by the generator 40552 is stopped. Additionally, athird instance 40505 of motor actuation to articulate theend effector 40557 discharges thebattery 40553 at a speed_S3 from time_t4 to time_t5 . The end effector closing/opening and articulation may be driven by the same or different motors that draw power from thebattery 40553.

更に、グラフ４０５０４、４０５０６に示されるように、モータ作動の第４、第５、第６、及び第７のインスタンス４０５０７、４０５０９、４０５１１、４０５１３により、電池４０５５３の充電レベルは、第１の所定の最低閾値（例えば、４０％）及び第２の所定の最低閾値（例えば、２０％）に到達し、超える。発生器４０５５２及び電池４０５５３と信号通信する電気外科用器具４０５５１のモータドライバ／コントローラ４０５５８は、電池充電レベルが第１の所定の閾値レベルに減少するまで、モータ速度限界を１００％に維持する。電池４０５５３の充電レベルが第１の所定のレベル、例えば、時間ｔ_６における４０％まで低下するとき、モータコントローラ４０５５８は、モータ速度限界を低下させて（例えば、５０％）、電池の電力を節約する。したがって、電池充電レベルが４０％であり、かつエンドエフェクタ４０５５７のジョーが作動されているとき、器具は、第１の低減速度でエンドエフェクタ４０５５７のジョーを閉じ、モータ作動インスタンス４０５０９の時間ｔ_ｂを、モータ作動インスタンス４０５０７の時間ｔ_ａよりも長くする。更に、充電レベルが第２の所定のレベル、例えば、時間ｔ_７における２０％まで低下するとき、モータコントローラ４０５５８は、モータの速度限界を２５％まで低下させて、電池の電力を更に節約する。電池充電レベルが２０％であり、かつエンドエフェクタ４０５５７のジョーが作動されているとき、器具は、第１の低減速度より低い第２の低減速度でエンドエフェクタ４０５５７のジョーをクランプさせ、モータ作動インスタンス４０５１３の時間ｔ_ｃを、モータ作動インスタンス４０５０９の時間ｔ_ｂよりも長くする。したがって、モータコントローラ４０５５８は、モータ４０５５４に電力を供給する電池４０５５３の対応する充電レベルに基づいて、異なる速度で同様の機能をモータに実行させる。 Further, as shown ingraphs 40504, 40506, the fourth, fifth, sixth, andseventh instances 40507, 40509, 40511, 40513 of motor actuation cause the charge level of thebattery 40553 to reach and exceed a first predetermined minimum threshold (e.g., 40%) and a second predetermined minimum threshold (e.g., 20%). The motor driver/controller 40558 of theelectrosurgical instrument 40551, in signal communication with the generator 40552 and thebattery 40553, maintains the motor speed limit at 100% until the battery charge level decreases to the first predetermined threshold level. When the charge level of thebattery 40553 decreases to the first predetermined level, for example, 40% at time_t6 , themotor controller 40558 reduces the motor speed limit (e.g., 50%) to conserve battery power. Thus, when the battery charge level is 40% and the jaws of theend effector 40557 are being actuated, the instrument closes the jaws of theend effector 40557 at a first reduced speed, making time_tb ofmotor actuation instance 40509 longer than time t_a ofmotor actuation instance 40507. Additionally, when the charge level drops to a second predetermined level, for example 20% at time_t7 , themotor controller 40558 reduces the motor's speed limit to 25% to further conserve battery power. When the battery charge level is 20% and the jaws of theend effector 40557 are being actuated, the instrument clamps the jaws of theend effector 40557 at a second reduced speed that is lower than the first reduced speed, making time t_c ofmotor actuation instance 40513 longer than time t_b ofmotor actuation instance 40509. Thus, themotor controller 40558 causes the motor to perform similar functions at different speeds based on the corresponding charge level of thebattery 40553 powering the motor 40554.

更に、電池４０５５３の充電レベルが所定の最小レベル、例えば、時間ｔ_８における１０％まで低下したとき、モータ速度限界はゼロまで低下し、外科用器具は、電池４０５５３が所定の最小レベル、例えば、時間ｔ_９における４０％よりも高く充電されるまで待つように、臨床医に警告する。電池４０５５３が１０％から４０％へと再充填され、エンドエフェクタ４０５５７のジョーがモータ作動インスタンス４０５１５において作動されるとき、外科用器具４０５５１は、時間ｔａより短い時間ｔ_ｄにおいて、第１の低減速度でエンドエフェクタ４０５５７のジョーを動かす。時間ｔ_ｄの終了時に作動インスタンス４０５１５が完了すると、電池４０５５３は、発生器４０５５２から電池４０５５３への電源が停止されるｔ_１０において最大充電レベルに到達するまで、一定の再充電速度Ｓ_１での再充電を開始する。 Additionally, when the charge level of thebattery 40553 drops to a predetermined minimum level, e.g., 10% at time_t8 , the motor speed limit is reduced to zero and the surgical instrument alerts the clinician to wait until thebattery 40553 is charged above the predetermined minimum level, e.g., 40% at time_t9 . When thebattery 40553 is recharged from 10% to 40% and the jaws of theend effector 40557 are actuated in themotor actuation instance 40515, thesurgical instrument 40551 moves the jaws of theend effector 40557 at a first reduced speed at time_td , which is less than time ta. Upon completion of theactuation instance 40515 at the end of time_td , thebattery 40553 begins to recharge at a constant recharge rate_S1 until it reaches a maximum charge level at_t10 , when power from the generator 40552 to thebattery 40553 is stopped.

図３４は、プロセッサ４０５６１及びプログラム命令を格納するメモリ４０５６２を含むマイクロコントローラ４０５６０を有する制御回路４０５５０を含む、外科用システム４０５５０の簡略化された概略図である。プログラム命令が実行されると、プログラム命令は、プロセッサ４０５６１に電池４０５５３の充電レベルを検出させる。少なくとも１つの例では、プロセッサ４０５６１は、電池４０５５３の充電レベルを測定するように構成された充電メータ４０５５６と通信している。更に、モータ４０５５４が動作している間に、電池４０５５３の充電レベルが第１の最小充電レベル閾値（例えば、４０％）以下であることを検出することにより、プロセッサにモータ４０５５４の最大速度限界を第１の最大閾値に低下させる。少なくとも１つの例では、プロセッサ４０５６は、モータ４０５５４の速度を制御するように構成されたモータドライバ４０５５８と通信している。そのような例では、プロセッサ４０５６１は、モータドライバ４０５５８に信号を送り、モータ４０５５４のモータ速度限界を第１の最大閾値に低下させる。あるいは、他の例では、プロセッサ４０５６１は、最大モータ速度限界を直接制御することができる。34 is a simplified schematic diagram of asurgical system 40550 including acontrol circuit 40550 having a microcontroller 40560 including aprocessor 40561 and amemory 40562 that stores program instructions. When the program instructions are executed, the program instructions cause theprocessor 40561 to detect a charge level of thebattery 40553. In at least one example, theprocessor 40561 is in communication with a charge meter 40556 configured to measure the charge level of thebattery 40553. Further, detecting that the charge level of thebattery 40553 is below a first minimum charge level threshold (e.g., 40%) while the motor 40554 is operating causes the processor to reduce the maximum speed limit of the motor 40554 to a first maximum threshold. In at least one example, the processor 4056 is in communication with amotor driver 40558 configured to control the speed of the motor 40554. In such an example, theprocessor 40561 sends a signal to themotor driver 40558 to reduce the motor speed limit of the motor 40554 to the first maximum threshold. Alternatively, in other examples, theprocessor 40561 can directly control the maximum motor speed limit.

更に、モータ４０５５４が動作している間に、電池４０５６１の充電レベルが第２の最小充電レベル閾値（例えば、２０％）以下であることを検出することにより、プロセッサにモータ４０５５４の最大速度限界を第１の最大閾値より小さい第２の最大閾値に低下させる。更に、モータ４０５５４が動作している間に、電池４０５５３の充電レベルが第３の最小充電レベル閾値（例えば、１０％）以下であることを検出することにより、プロセッサにモータ４０５５４の最大速度限界をゼロまで低下させるか、モータ４０５５４を停止させる。プロセッサ４０５６１は、最小充電レベルが、例えば、第２の最小充電レベル閾値（例えば、２０％）などの所定の閾値以上になるまで、モータ４０５５４の再起動を阻止することができる。Further, detecting that the charge level of thebattery 40561 is below a second minimum charge level threshold (e.g., 20%) while the motor 40554 is operating causes the processor to reduce the maximum speed limit of the motor 40554 to a second maximum threshold that is less than the first maximum threshold. Further, detecting that the charge level of thebattery 40553 is below a third minimum charge level threshold (e.g., 10%) while the motor 40554 is operating causes the processor to reduce the maximum speed limit of the motor 40554 to zero or to stop the motor 40554. Theprocessor 40561 can prevent the motor 40554 from restarting until the minimum charge level is above a predetermined threshold, such as, for example, the second minimum charge level threshold (e.g., 20%).

特定の例では、プロセッサ４０５６１は、１つ以上のフィードバックシステム４０５６３を更に使用して、臨床医に警告を出すことができる。ある特定の事例では、フィードバックシステム４０５６３は、例えば表示画面、バックライト、及び／又はＬＥＤなど、１つ以上の視覚フィードバックシステムを備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム４０５６３は、例えばスピーカ及び／又はブザーなど、１つ以上の音声フィードバックシステムを備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム４０５６３は、例えば、１つ以上の触覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバックシステム４０５６３は、例えば、視覚、音声、及び／又は触覚フィードバックシステムの組み合わせを備えてもよい。In certain examples, theprocessor 40561 may further use one ormore feedback systems 40563 to provide an alert to the clinician. In certain cases, thefeedback system 40563 may comprise one or more visual feedback systems, such as, for example, a display screen, a backlight, and/or LEDs. In certain cases, thefeedback system 40563 may comprise one or more audio feedback systems, such as, for example, a speaker and/or a buzzer. In certain cases, thefeedback system 40563 may comprise, for example, one or more tactile feedback systems. In certain cases, thefeedback system 40563 may comprise, for example, a combination of visual, audio, and/or tactile feedback systems.

上記に加えて、少なくとも１つの実施形態では、内部電池は、外科的処置の間に及び／又は外科的処置中に、外部蓄電装置によって、又は外科用器具に取り付けられた外部電池によって充電される。少なくとも１つの実施形態では、外部電池は、例えば、無菌包装で滅菌野に導入され、外科用器具に取り付けられて、例えば、内部電池を補足し、及び／又は内部電池の代替となる使い捨て電池を含む。少なくとも１つの実施形態では、外部電池は、例えば、組織の治療的処置のための無線周波数（ＲＦ）電力が発電機によって供給される間、機械的動作システムを制御するための唯一の動作電源である。そのような構成では、内部電池がデバイスに電力を供給するのに不十分であるとき、外部電池は外科用器具に接続される。より具体的には、外部電池は、内部電池を置き換えるのではなく、それと協働的に使用される。更に、少なくとも１つの実施形態では、外部電池は、内部電池を充電するため、外科用器具が外科的処置を実施していないときに外科用器具の内部電池に接続された使い捨て電池を含む。次に、外部電池は、補助電力が必要な場合、臨床医によって後に使用するために外科用器具から取り外される。In addition to the above, in at least one embodiment, the internal battery is charged during and/or after the surgical procedure by an external power storage device or by an external battery attached to the surgical instrument. In at least one embodiment, the external battery includes a disposable battery that is introduced to the sterile field, for example, in a sterile package, and attached to the surgical instrument to, for example, supplement and/or replace the internal battery. In at least one embodiment, the external battery is the only operating power source for controlling the mechanical motion system, for example, while radio frequency (RF) power for therapeutic treatment of tissue is provided by the generator. In such a configuration, the external battery is connected to the surgical instrument when the internal battery is insufficient to power the device. More specifically, the external battery is used in cooperation with, rather than replacing, the internal battery. Furthermore, in at least one embodiment, the external battery includes a disposable battery that is connected to the internal battery of the surgical instrument when the surgical instrument is not performing a surgical procedure to charge the internal battery. The external battery is then removed from the surgical instrument for later use by the clinician when supplemental power is needed.

図３６は、外科用器具４０６１０と、単極発電機４０６２０と、双極発電機４０６３０と、を備える外科用システム４０６００を示す。図示される実施形態では、単極発電機４０６２０は、外科用器具４０６１０のモータ４０６５０に電気的に直接結合され、双極発電機４０６３０は、電池４０６４０に電気的に直接結合されている。双極発電機４０６３０は、電池４０６４０を充電し、これにより、モータ４０６５０に電力を供給するように構成されている。単極発電機４０６２０は、モータ４０６５０に直接電力を供給し、電池４０６４０を充電するように構成されている。より具体的には、追加の電気接続４０６６０は、単極発電機４０６２０と電池との間に提供されて、単極発電機４０６２０がモータ４０６５０に電力を供給しながら、電池４０６４０にも電力を供給して電池４０６４０を充電することを可能にする。単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０は、電池４０６４０及びモータ４０６５０にＤＣ電力を出力するように構成されている。36 shows a surgical system 40600 comprising asurgical instrument 40610, amonopolar generator 40620, and abipolar generator 40630. In the illustrated embodiment, themonopolar generator 40620 is electrically coupled directly to themotor 40650 of thesurgical instrument 40610, and thebipolar generator 40630 is electrically coupled directly to thebattery 40640. Thebipolar generator 40630 is configured to charge thebattery 40640, thereby providing power to themotor 40650. Themonopolar generator 40620 is configured to directly power themotor 40650 and charge thebattery 40640. More specifically, an additionalelectrical connection 40660 is provided between themonopolar generator 40620 and the battery to allow themonopolar generator 40620 to power themotor 40650 while also providing power to thebattery 40640 and charging thebattery 40640. Themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are configured to output DC power to thebattery 40640 and themotor 40650.

様々な態様では、外科用器具４０６１０はエンドエフェクタ４０６１１を含む。モータ４０６５０は、エンドエフェクタ４０６１１に動作可能に結合され、エンドエフェクタ４０６１１を、例えば、エンドエフェクタ４０６１１のジョー４０６１３、４０６１４のうちの少なくとも１つを、図３６に示すような開放構成と、それらの間に組織を把持するための閉鎖構成との間でエンドエフェクタ４０６１１移行させるように動かすなど、複数の機能を実施するように作動させることができる。更に、エンドエフェクタ４０６１１は、シャフト４０６１５から遠位に延在し、モータ４０６５０によって生成された作動運動によってシャフト４０６１５を通って中央に延在する長手方向軸を中心にシャフト４０６１１に対して関節運動可能である。In various aspects, thesurgical instrument 40610 includes anend effector 40611. Amotor 40650 is operatively coupled to theend effector 40611 and can be actuated to perform a number of functions, such as moving at least one of thejaws 40613, 40614 of theend effector 40611 to transition theend effector 40611 between an open configuration, as shown in FIG. 36, and a closed configuration for grasping tissue therebetween. Additionally, theend effector 40611 extends distally from theshaft 40615 and is articulatable relative to theshaft 40611 about a longitudinal axis extending centrally through theshaft 40615 by actuation motion generated by themotor 40650.

更に、外科用器具４０６１０は、発生器４０６２０及び４０６３０からモータ４０６５０及び／又は電池４０６４０に電力を伝達する電源アセンブリ４０６１６を更に備える。少なくとも１つの例では、電源アセンブリ４０６１６は、発生器４０６２０から第１の電力及び発生器４０６３０からの第２の電力を別々に受信する。電源アセンブリ４０６１６は、第２の電力を電池４０６４０に送って、所定の最大充電レベルまで一定速度（Ｓ１）で電池を充電するように構成されている。電源アセンブリ４０６１６は、第１の電力を電動モータ４０６５０及び電池４０６５０に送るように更に構成されている。図示される例では、モータ４０６５０は、電池４０６４０及び発生器４０６２０によって並行して又は同時に電力供給される。Additionally, thesurgical instrument 40610 further comprises apower supply assembly 40616 that transmits power from thegenerators 40620 and 40630 to themotor 40650 and/or thebattery 40640. In at least one example, thepower supply assembly 40616 receives a first power from thegenerator 40620 and a second power from thegenerator 40630 separately. Thepower supply assembly 40616 is configured to transmit the second power to thebattery 40640 to charge the battery at a constant rate (S1) to a predetermined maximum charge level. Thepower supply assembly 40616 is further configured to transmit the first power to theelectric motor 40650 and thebattery 40650. In the illustrated example, themotor 40650 is powered in parallel or simultaneously by thebattery 40640 and thegenerator 40620.

図３７は、外科用システム４０６００の電池充電率及びモータトルクのグラフ４０７００を示す。ライン４０７１０は、双極発電機４０６３０のみが外科用器具４０６１０と共に利用される場合の、電池４０６４０の電池充電率を表す。ライン４０７２０は、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方が外科用器具４０６１０と共に利用されるときの、組み合わせた電池充電率を表す。単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方が電池４０６４０の充電に使用されるとき、電池４０６４０は、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０のうちの１つのみが電池４０６４０の充電に使用された場合よりも高速で充電される。更に、ライン４０７３０は、双極発電機４０６３０のみが外科用器具４０６１０と共に利用される場合の、モータ４０６５０のモータトルクを表す。ライン４０７４０は、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方が外科用器具４０６１０と共に利用されるときの、モータ４０６５０のモータトルクを表す。単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方がモータ４０６５０に電力を供給するために使用されるとき、モータ４０６５０は、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０のうちの１つのみがモータ４０６５０に電力を供給するために使用された場合と比較して、より多くのトルクを生成することができる。FIG. 37 shows agraph 40700 of the battery charge rate and motor torque of the surgical system 40600.Line 40710 represents the battery charge rate of thebattery 40640 when only thebipolar generator 40630 is utilized with thesurgical instrument 40610.Line 40720 represents the combined battery charge rate when both themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are utilized with thesurgical instrument 40610. When both themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are used to charge thebattery 40640, thebattery 40640 charges faster than if only one of themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 was utilized to charge thebattery 40640. Additionally, line 40730 represents the motor torque of themotor 40650 when only thebipolar generator 40630 is utilized with thesurgical instrument 40610.Line 40740 represents the motor torque of themotor 40650 when both themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are utilized with thesurgical instrument 40610. When both themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are used to power themotor 40650, themotor 40650 can generate more torque as compared to when only one of themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 is used to power themotor 40650.

上記に加えて、単極発電機４０６２０がモータ４０６５０にのみ電力を供給するように構成され、双極発電機４０６３０が電池４０６４０を充電し、次にモータ４０６５０に追加の電力を供給するように構成されている（すなわち、単極発電機４０６２０は電池４０６４０を充電しない）、他の実施形態が想定される。更に、例えば、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方が、電池４０６４０を単に充電し、次にモータ４０６５０に電力を供給するために使用される他の実施形態が想定される。そのような構成では、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方を同期させて、電池４０６４０を一斉に充電し、次にモータ４０６５０を動作させるために使用される。少なくとも１つの実施形態では、外科用器具４０６１０のエンドエフェクタ４０６１１を駆動するために、２つ以上のモータが利用され得る。そのような構成では、単極発電機４０６２０は、モータのうちの１つに電力を供給することができ、双極発電機４０６３０は、別のモータに電力を供給することができる。更に、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０の両方を用いて、電池４０６４０を充電し、次にモータに電力を供給するために使用することができる。しかしながら、単極発電機４０６２０及び双極発電機４０６３０のうちの１つのみが電池４０６４０を充電するために使用される他の実施形態が想定される。In addition to the above, other embodiments are envisioned in which themonopolar generator 40620 is configured to power only themotor 40650 and thebipolar generator 40630 is configured to charge thebattery 40640 and then provide additional power to the motor 40650 (i.e., themonopolar generator 40620 does not charge the battery 40640). Further, other embodiments are envisioned in which, for example, both themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are used to simply charge thebattery 40640 and then provide power to themotor 40650. In such a configuration, both themonopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 are synchronized to charge thebattery 40640 in unison and then used to operate themotor 40650. In at least one embodiment, two or more motors may be utilized to drive theend effector 40611 of thesurgical instrument 40610. In such a configuration, thehomopolar generator 40620 can power one of the motors and thebipolar generator 40630 can power the other motor. Additionally, both thehomopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 can be used to charge thebattery 40640, which can then be used to power the motor. However, other embodiments are envisioned in which only one of thehomopolar generator 40620 and thebipolar generator 40630 is used to charge thebattery 40640.

本明細書に記載される主題の様々な態様を、以下の実施例セットにおいて説明する。Various aspects of the subject matter described herein are illustrated in the following set of examples.

実施例セット１
実施例１－エンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第１の電極を含む。第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つは、第１のジョーと第２のジョーの他方に対して開放位置から閉鎖位置に移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーとの間に組織を把持する。第２のジョーは、第２の電極と、エンドエフェクタの長さの下方で中央に配置されている単極電極と、を含む。第１の電極及び第２の電極は、双極サイクルで組織に双極エネルギーを送達するように協働する。単極電極は、楔形状を含む。楔形状は、エンドエフェクタの長さに沿って幅が徐々に変化する。単極電極は、第１の電極及び第２の電極から電気的に絶縁される。単極電極は、単極サイクルで組織を切断するために単極エネルギーを使用するように構成されている。Example Set 1
Example 1 - A surgical instrument comprising an end effector. The end effector includes a proximal end, a distal end, a first jaw, and a second jaw. The first jaw includes a first electrode. One of the first jaw and the second jaw is movable from an open position to a closed position relative to the other of the first jaw and the second jaw to grasp tissue between the first jaw and the second jaw. The second jaw includes a second electrode and a monopolar electrode centrally disposed down a length of the end effector. The first electrode and the second electrode cooperate to deliver bipolar energy to the tissue in a bipolar cycle. The monopolar electrode includes a wedge shape. The wedge shape varies in width gradually along the length of the end effector. The monopolar electrode is electrically insulated from the first electrode and the second electrode. The monopolar electrode is configured to use monopolar energy to cut tissue in a monopolar cycle.

実施例２－第１のジョー及び第２のジョーが、横方向に湾曲している、実施例１に記載の外科用器具。Example 2 - A surgical instrument as described in Example 1, in which the first jaw and the second jaw are laterally curved.

実施例３－単極サイクルが、双極サイクルの後に実行される、実施例１又は２に記載の外科用器具。Example 3 - A surgical instrument as described in Example 1 or 2, in which a monopolar cycle is performed after a bipolar cycle.

実施例４－単極サイクルが、双極サイクルとは独立して実行される、実施例１、２、又は３に記載の外科用器具。Example 4 - A surgical instrument as described in Example 1, 2, or 3, in which the monopolar cycle is performed independently of the bipolar cycle.

実施例５－単極サイクル及び双極サイクルが、組織処置サイクルで非同期的に作動される、実施例１又は２に記載の外科用器具。Example 5 - A surgical instrument as described in Example 1 or 2, in which the monopolar and bipolar cycles are operated asynchronously with the tissue treatment cycle.

実施例６－単極サイクルが、組織処置サイクルにおける双極サイクルの開始後及び双極サイクルの終了前に開始される、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用器具。Example 6 - A surgical instrument as described in Examples 1, 2, 3, or 4, in which a monopolar cycle is initiated after the start of a bipolar cycle in a tissue treatment cycle and before the end of the bipolar cycle.

実施例７－エンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第１の電極を含む。第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つは、第１のジョーと第２のジョーの他方に対して開放位置から閉鎖位置に移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーとの間に組織を把持する。第２のジョーは、第２の電極と、第１の電極及び第２の電極から電気的に絶縁された単極電極と、を含む。第１の電極及び第２の電極は、双極サイクルで組織に双極エネルギーを送達するように協働する。単極電極は、エンドエフェクタの長さの下方で中央に配置された柔軟なフレックス回路基板と、柔軟なフレックス回路基板上に配置された導電性部材と、を含む。単極電極は、単極サイクルで組織を切断するために単極エネルギーを使用するように構成されている。Example 7 - A surgical instrument comprising an end effector. The end effector includes a proximal end, a distal end, a first jaw, and a second jaw. The first jaw includes a first electrode. One of the first jaw and the second jaw is movable from an open position to a closed position relative to the other of the first jaw and the second jaw to grasp tissue between the first jaw and the second jaw. The second jaw includes a second electrode and a monopolar electrode electrically isolated from the first electrode and the second electrode. The first electrode and the second electrode cooperate to deliver bipolar energy to the tissue in a bipolar cycle. The monopolar electrode includes a flexible flex circuit board centrally disposed down a length of the end effector and a conductive member disposed on the flexible flex circuit board. The monopolar electrode is configured to use monopolar energy to cut tissue in a monopolar cycle.

実施例８－第７のジョー及び第２のジョーが、横方向に湾曲している、実施例１に記載の外科用器具。Example 8 - A surgical instrument as described in Example 1, in which the seventh jaw and the second jaw are laterally curved.

実施例９－単極サイクルが、双極サイクルの後に実行される、実施例７又は８に記載の外科用器具。Example 9 - A surgical instrument as described in Example 7 or 8, in which a monopolar cycle is performed after a bipolar cycle.

実施例１０－単極サイクルが、双極サイクルとは独立して実行される、実施例７、８、又は９に記載の外科用器具。Example 10 - A surgical instrument as described in Examples 7, 8, or 9, in which the monopolar cycle is performed independently of the bipolar cycle.

実施例１１－単極サイクル及び双極サイクルが、非同期的に作動される、実施例７又は８に記載の外科用器具。Example 11 - A surgical instrument as described in Example 7 or 8, in which the monopolar and bipolar cycles are operated asynchronously.

実施例１２－単極サイクルが、組織処置サイクルにおける双極サイクルの開始後及び双極サイクルの終了前に開始される、実施例７、８、９、又は１０に記載の外科用器具。Example 12 - A surgical instrument as described in Examples 7, 8, 9, or 10, in which a monopolar cycle is initiated after the start of a bipolar cycle in a tissue treatment cycle and before the end of the bipolar cycle.

実施例１３－エンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第１の電極を含む。第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つは、第１のジョーと第２のジョーの他方に対して開放位置から閉鎖位置に移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーとの間に組織を把持する。第２のジョーは、第２の電極と、エンドエフェクタの長さの下方で中央に配置されている単極電極と、を含む。第１の電極及び第２の電極は、双極サイクルで組織に双極エネルギーを送達するように協働する。単極電極は、第１の電極及び第２の電極から電気的に絶縁された導電性ワイヤを含む。単極電極は、単極サイクルで組織を切断するために単極エネルギーを使用するように構成されている。Example 13 - A surgical instrument comprising an end effector. The end effector includes a proximal end, a distal end, a first jaw, and a second jaw. The first jaw includes a first electrode. One of the first jaw and the second jaw is movable from an open position to a closed position relative to the other of the first jaw and the second jaw to grasp tissue between the first jaw and the second jaw. The second jaw includes a second electrode and a monopolar electrode centrally disposed down a length of the end effector. The first electrode and the second electrode cooperate to deliver bipolar energy to the tissue in a bipolar cycle. The monopolar electrode includes a conductive wire electrically insulated from the first electrode and the second electrode. The monopolar electrode is configured to use monopolar energy to cut tissue in a monopolar cycle.

実施例１４－単極サイクルが、双極サイクルの後に実行される、実施例１３に記載の外科用器具。Example 14 - A surgical instrument as described in Example 13, in which a monopolar cycle is performed after a bipolar cycle.

実施例１５－単極サイクルが、双極サイクルとは独立して実行される、実施例１３又は１４に記載の外科用器具。Example 15 - A surgical instrument as described in Example 13 or 14, in which the monopolar cycle is performed independently of the bipolar cycle.

実施例１６－導電性ワイヤが、可撓性中央部分を含む、実施例１３、１４、又は１５に記載の外科用器具。Example 16 - A surgical instrument as described in Examples 13, 14, or 15, wherein the conductive wire includes a flexible central portion.

実施例１７－柔軟な部材を更に備え、導電性ワイヤは、柔軟な部材によって第２のジョーから電気的に絶縁されている、実施例１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用器具。Example 17 - The surgical instrument of Examples 13, 14, 15, or 16, further comprising a flexible member, the conductive wire being electrically insulated from the second jaw by the flexible member.

実施例１８－柔軟な部材が、変形可能な誘電材料を含む、実施例１７の外科用器具。Example 18 - The surgical instrument of Example 17, wherein the flexible member comprises a deformable dielectric material.

実施例１９－柔軟な部材が圧縮可能である、実施例１７又は１８に記載の外科用器具。Example 19 - A surgical instrument as described in Example 17 or 18, wherein the flexible member is compressible.

実施例２０－柔軟な部材が、第１の柔軟な部材を含み、第１のジョーが、第２の柔軟な部材を含み、第１の柔軟な部材及び第２の柔軟な部材は、導電性ワイヤを第１のジョー及び第２のジョーから電気的に絶縁する、実施例１７、１８、又は１９に記載の外科用器具。Example 20 - The surgical instrument of example 17, 18, or 19, wherein the flexible member comprises a first flexible member, the first jaw comprises a second flexible member, and the first flexible member and the second flexible member electrically insulate the conductive wire from the first jaw and the second jaw.

実施例セット２
実施例１－電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。外科用エンドエフェクタの中心平面は、近位端及び遠位端を通って延在する。第１のジョーは、中心平面によって長手方向に二分される。第１のジョーは、第１のジョーの一部分に沿って延在する第１の電極を含む。第１の電極は、中心平面の第１の側に位置付けられている。第２のジョーは、中心平面によって長手方向に二分される。第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つは、エンドエフェクタを開放構成から閉鎖構成に移行させるように移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーとの間で組織を把持する。第２のジョーは、第２の電極及び柔軟な基材を含む。第２の電極は、第２のジョーの一部分に沿って延在する。第２の電極は、中心平面の第２の側に位置付けられている。第１の電極及び第２の電極は、協働して、双極エネルギーを組織に送達するように構成されている。柔軟な基材は、第２のジョーの長さに沿って延在する。柔軟な基材は、中心平面の第１の側の第１の柔軟部分、中心平面の第２の側の第２の柔軟部分、及び中心平面に沿って延在する単極電極を含む。第２の電極は、第２の柔軟部分上に取り付けられている。単極電極は、柔軟な基材上に取り付けられている。単極電極は、単極エネルギーを組織に送達するように構成されている。柔軟な基材は、閉鎖構成において、第１のジョーに向かって第２の電極及び単極電極に付勢力を加えるように構成されている。 Example Set 2
Example 1 - A surgical end effector for use with an electrosurgical instrument. The end effector includes a proximal end, a distal end, a first jaw, and a second jaw. A central plane of the surgical end effector extends through the proximal end and the distal end. The first jaw is bisected longitudinally by the central plane. The first jaw includes a first electrode extending along a portion of the first jaw. The first electrode is positioned on a first side of the central plane. The second jaw is bisected longitudinally by the central plane. At least one of the first jaw and the second jaw is movable to transition the end effector from an open configuration to a closed configuration to grasp tissue between the first jaw and the second jaw. The second jaw includes a second electrode and a flexible substrate. The second electrode extends along a portion of the second jaw. The second electrode is positioned on a second side of the central plane. The first electrode and the second electrode are configured to cooperate to deliver bipolar energy to tissue. The flexible substrate extends along a length of the second jaw. The flexible substrate includes a first flexible portion on a first side of a central plane, a second flexible portion on a second side of the central plane, and a monopolar electrode extending along the central plane. The second electrode is mounted on the second flexible portion. The monopolar electrode is mounted on the flexible substrate. The monopolar electrode is configured to deliver monopolar energy to tissue. The flexible substrate is configured to apply a biasing force to the second electrode and the monopolar electrode toward the first jaw in a closed configuration.

実施例２－第１の柔軟部分が、第２の柔軟部分よりも小さい、実施例１に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 2 - A surgical end effector as described in Example 1, in which the first flexible portion is smaller than the second flexible portion.

実施例３－第２のジョーが、誘電体コーティングを含む、実施例１又は２に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 3 - A surgical end effector as described in Example 1 or 2, wherein the second jaw includes a dielectric coating.

実施例４－柔軟な基材及び誘電体コーティングが、同一平面上の組織接触表面を画定する、実施例３に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 4 - A surgical end effector as described in Example 3, wherein the flexible substrate and the dielectric coating define a coplanar tissue contacting surface.

実施例５－柔軟な基材が、誘電体コーティングを単極電極及び第２の電極から分離する、実施例３又は４に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 5 - A surgical end effector as described in Example 3 or 4, wherein a flexible substrate separates the dielectric coating from the monopolar electrode and the second electrode.

実施例６－柔軟な基材が、多孔質構造を含む、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 6 - A surgical end effector as described in Examples 1, 2, 3, 4, or 5, wherein the flexible substrate comprises a porous structure.

実施例７－柔軟な基材が、弾性ハニカム構造を含む、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 7 - A surgical end effector as described in Examples 1, 2, 3, 4, 5, or 6, wherein the flexible substrate comprises an elastic honeycomb structure.

実施例８－第１のジョーが、第１の多孔性骨格と、第１の多孔性骨格を少なくとも部分的に覆う第１のダイヤモンド様コーティングと、を更に含み、第１の電極が、第１のダイヤモンド様コーティング上に配置されている、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 8 - The surgical end effector of Example 1, 2, 3, 4, 5, 6, or 7, wherein the first jaw further comprises a first porous scaffold and a first diamond-like coating at least partially covering the first porous scaffold, and the first electrode is disposed on the first diamond-like coating.

実施例９－第２のジョーが、第２の多孔性骨格と、第２の多孔性骨格を少なくとも部分的に覆う第２のダイヤモンド様コーティングと、を更に含み、柔軟な基材が、第２のダイヤモンド様コーティング上に配置されている、実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 9 - The surgical end effector of Example 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, or 8, wherein the second jaw further comprises a second porous scaffold and a second diamond-like coating at least partially covering the second porous scaffold, and the flexible substrate is disposed on the second diamond-like coating.

実施例１０－シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。エンドエフェクタの中心平面は、近位端及び遠位端を通って延在する。第１のジョーは、中心平面によって長手方向に二分される。第１のジョーは、第１のジョーの一部分に沿って延在する第１の電極を含む。第１の電極は、中心平面の第１の側に位置付けられている。第２のジョーは、中心平面によって長手方向に二分される。第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つは、エンドエフェクタを開放構成から閉鎖構成に移行させるように移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーとの間で組織を把持する。第２のジョーは、第２の電極及び圧縮可能な支持体を含む。第２の電極は、第２のジョーの一部分に沿って延在する。第２の電極は、中心平面の第２の側に位置付けられている。第１の電極及び第２の電極は、協働して、双極エネルギーを組織に送達するように構成されている。圧縮可能な支持体は、第２のジョーの長さに沿って延在する。圧縮可能な支持体は、中心平面の第１の側の第１の圧縮可能部分、中心平面の第２の側の第２の圧縮可能部分、及び中心平面に沿って延在する単極電極を含む。第２の電極は、第２の圧縮可能部分上に取り付けられている。単極電極は、圧縮可能な支持体上に取り付けられている。単極電極は、単極エネルギーを組織に送達するように構成されている。圧縮可能な支持体は、閉鎖構成において、第１のジョーに対して第２の電極及び単極電極にばね付勢を加えるように構成されている。Example 10 - A surgical instrument comprising a shaft and an end effector extending from the shaft. The end effector includes a proximal end, a distal end, a first jaw, and a second jaw. A central plane of the end effector extends through the proximal end and the distal end. The first jaw is bisected longitudinally by the central plane. The first jaw includes a first electrode extending along a portion of the first jaw. The first electrode is positioned on a first side of the central plane. The second jaw is bisected longitudinally by the central plane. At least one of the first jaw and the second jaw is movable to transition the end effector from an open configuration to a closed configuration to grasp tissue between the first jaw and the second jaw. The second jaw includes a second electrode and a compressible support. The second electrode extends along a portion of the second jaw. The second electrode is positioned on a second side of the central plane. The first electrode and the second electrode are configured to cooperate to deliver bipolar energy to tissue. The compressible support extends along a length of the second jaw. The compressible support includes a first compressible portion on a first side of a central plane, a second compressible portion on a second side of the central plane, and a monopolar electrode extending along the central plane. The second electrode is mounted on the second compressible portion. The monopolar electrode is mounted on the compressible support. The monopolar electrode is configured to deliver monopolar energy to tissue. The compressible support is configured to apply a spring bias to the second electrode and the monopolar electrode relative to the first jaw in a closed configuration.

実施例１１－第１の圧縮可能部分が、第２の圧縮可能部分よりも小さい、実施例１０に記載の外科用器具。Example 11 - The surgical instrument of example 10, wherein the first compressible portion is smaller than the second compressible portion.

実施例１２－第２のジョーが、誘電体コーティングを含む、実施例１０又は１１に記載の外科用器具。Example 12 - A surgical instrument as described in Example 10 or 11, wherein the second jaw includes a dielectric coating.

実施例１３－圧縮可能な支持体及び誘電体コーティングが、同一平面上の組織接触表面を画定する、実施例１２に記載の外科用器具。Example 13 - A surgical instrument as described in Example 12, wherein the compressible support and the dielectric coating define a coplanar tissue contacting surface.

実施例１４－圧縮可能な支持体が、誘電体コーティングを単極電極及び第２の電極から分離する、実施例１２又は１３に記載の外科用器具。Example 14 - A surgical instrument as described in Example 12 or 13, wherein a compressible support separates the dielectric coating from the monopolar electrode and the second electrode.

実施例１５－圧縮可能な支持体が、多孔質構造を含む、実施例１０、１１、１２、１３、又は１４に記載の外科用器具。Example 15 - A surgical instrument as described in Example 10, 11, 12, 13, or 14, wherein the compressible support comprises a porous structure.

実施例１６－圧縮可能な支持体が、弾性ハニカム構造を含む、実施例１０、１１、１２、１３、１４、又は１５に記載の外科用器具。Example 16 - The surgical instrument of example 10, 11, 12, 13, 14, or 15, wherein the compressible support comprises a resilient honeycomb structure.

実施例１７－第１のジョーが、第１の多孔性骨格と、第１の多孔性骨格を少なくとも部分的に覆う第１のダイヤモンド様コーティングと、を更に含み、第１の電極が、第１のダイヤモンド様コーティング上に配置されている、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用器具。Example 17 - The surgical instrument of Example 10, 11, 12, 13, 14, 15, or 16, wherein the first jaw further comprises a first porous scaffold and a first diamond-like coating at least partially covering the first porous scaffold, and the first electrode is disposed on the first diamond-like coating.

実施例１８－第２のジョーが、第２の多孔性骨格と、第２の多孔性骨格を少なくとも部分的に覆う第２のダイヤモンド様コーティングと、を更に含み、圧縮可能な支持体が、第２のダイヤモンド様コーティング上に配置されている、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、又は１７に記載の外科用器具。Example 18 - The surgical instrument of Example 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, or 17, wherein the second jaw further comprises a second porous scaffold and a second diamond-like coating at least partially covering the second porous scaffold, and the compressible support is disposed on the second diamond-like coating.

実施例１９－電気外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、近位端と遠位端との間を長手方向に延在する。第１のジョーは、第１のジョーの一部分に沿って長手方向に延在する第１の電極を含む。第２のジョーは、近位端と遠位端との間を長手方向に延在する。第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つは、エンドエフェクタを開放構成から閉鎖構成に移行させるように移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーとの間で組織を把持する。第２のジョーは、第２の電極、単極電極、及び柔軟な基材を含む。第２の電極は、第２のジョーの一部分に沿って長手方向に延在する。第２の電極は、第１の電極から横方向にオフセットされている。第１の電極及び第２の電極は、協働して、双極エネルギーを組織に送達するように構成されている。単極電極は、第２の電極に並行して長手方向に延在する。単極電極は、単極エネルギーを組織に送達するように構成されている。単極電極及び第２の電極は、離間した配置で柔軟な基材上に固定的に取り付けられている。柔軟な基材は、閉鎖構成において、第１のジョーに向かって第２の電極及び単極電極に付勢力を加えるように構成されている。Example 19 - A surgical end effector for use with an electrosurgical instrument. The end effector includes a proximal end, a distal end, a first jaw, and a second jaw. The first jaw extends longitudinally between the proximal end and the distal end. The first jaw includes a first electrode extending longitudinally along a portion of the first jaw. The second jaw extends longitudinally between the proximal end and the distal end. At least one of the first jaw and the second jaw is movable to transition the end effector from an open configuration to a closed configuration to grasp tissue between the first jaw and the second jaw. The second jaw includes a second electrode, a monopolar electrode, and a flexible substrate. The second electrode extends longitudinally along a portion of the second jaw. The second electrode is laterally offset from the first electrode. The first electrode and the second electrode are configured to cooperate to deliver bipolar energy to tissue. The monopolar electrode extends longitudinally parallel to the second electrode. The monopolar electrode is configured to deliver monopolar energy to tissue. The monopolar electrode and the second electrode are fixedly mounted on a flexible substrate in a spaced apart arrangement. The flexible substrate is configured to apply a biasing force to the second electrode and the monopolar electrode toward the first jaw in the closed configuration.

実施例２０－第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つが、誘電体コーティングを含む、実施例１９に記載の外科用エンドエフェクタ。Example 20 - A surgical end effector as described in Example 19, wherein at least one of the first jaw and the second jaw includes a dielectric coating.

実施例セット３
実施例１－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、配線回路と、を備える、電気外科用器具。ハウジングは、プリント制御基板を含む。配線回路は、プリント制御基板からシャフトを通ってエンドエフェクタ内に延在する。配線回路は、エンドエフェクタの機能を監視し、監視した機能をプリント制御基板に通信するように構成されている。配線回路は、シャフトに固定された近位剛性部分と、エンドエフェクタに固定された遠位剛性部分と、近位剛性部分から遠位剛性部分まで延在する中間部分と、を含む。中間部分は、弾力的部分及び伸縮性部分を含む。Example Set 3
Example 1 - An electrosurgical instrument comprising a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft, and wiring circuitry. The housing includes a printed control board. The wiring circuitry extends from the printed control board through the shaft and into the end effector. The wiring circuitry is configured to monitor functionality of the end effector and communicate the monitored functionality to the printed control board. The wiring circuitry includes a proximal rigid portion secured to the shaft, a distal rigid portion secured to the end effector, and an intermediate portion extending from the proximal rigid portion to the distal rigid portion. The intermediate portion includes a resilient portion and a stretchable portion.

実施例２－弾力的部分が第１の基材を含み、伸縮性部分が第２の基材を含み、第１の基材及び第２の基材が異なっている、実施例１に記載の電気外科用器具。Example 2 - The electrosurgical instrument of Example 1, wherein the resilient portion comprises a first substrate and the stretchable portion comprises a second substrate, and the first substrate and the second substrate are different.

実施例３－伸縮性部分が、ジグザグ構成の導体を含み、導体は、非伸縮性金属材料で作製されている、実施例１又は２に記載の電気外科用器具。Example 3 - An electrosurgical instrument as described in Example 1 or 2, wherein the stretchable portion includes a conductor in a zigzag configuration, and the conductor is made of a non-stretchable metallic material.

実施例４－伸縮性部分が、蛇腹形状の導体を含み、導体は、非伸縮性金属材料で作製されている、実施例１、２、又は３に記載の電気外科用器具。Example 4 - An electrosurgical instrument as described in Examples 1, 2, or 3, in which the stretchable portion includes a bellows-shaped conductor, the conductor being made of a non-stretchable metallic material.

実施例５－弾力的部分が、基材を含む積層部分を含む、実施例１、２、３、又は４に記載の電気外科用器具。Example 5 - An electrosurgical instrument as described in Examples 1, 2, 3, or 4, wherein the resilient portion includes a laminate portion that includes a substrate.

実施例６－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、配線回路と、を備える、電気外科用器具。ハウジングは、プリント制御基板を含む。配線回路は、プリント制御基板からシャフトを通ってエンドエフェクタ内に延在する。配線回路は、エンドエフェクタの機能を監視し、監視した機能をプリント制御基板に通信するように構成されている。配線回路は、剛性部分と、弛緩構成と非弛緩構成との間で移行可能な弾力的部分と、弾力的部分を通って延在する導電性ワイヤと、を含む。導電性ワイヤは、伸縮性部分を含む。導電性ワイヤは、弾力的部分が弛緩構成から非弛緩構成に移行するときに伸長するように構成されている。Example 6 - An electrosurgical instrument comprising a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft, and wiring circuitry. The housing includes a printed control board. The wiring circuitry extends from the printed control board through the shaft into the end effector. The wiring circuitry is configured to monitor a function of the end effector and communicate the monitored function to the printed control board. The wiring circuitry includes a rigid portion, a resilient portion transitionable between a relaxed configuration and a non-relaxed configuration, and a conductive wire extending through the resilient portion. The conductive wire includes a stretchable portion. The conductive wire is configured to elongate when the resilient portion transitions from the relaxed configuration to the non-relaxed configuration.

実施例７－伸縮性部分がジグザグパターンを含む、実施例６に記載の電気外科用器具。Example 7 - An electrosurgical instrument as described in Example 6, wherein the elastic portion includes a zigzag pattern.

実施例８－伸縮性部分が振動パターンを含む、実施例６又は７に記載の電気外科用器具。Example 8 - An electrosurgical instrument as described in Example 6 or 7, wherein the stretchable portion includes a vibration pattern.

実施例９－伸縮性部分が蛇腹形状を含む、実施例６、７、又は８に記載の電気外科用器具。Example 9 - An electrosurgical instrument as described in Examples 6, 7, or 8, wherein the stretchable portion includes a bellows shape.

実施例１０－弾力的部分が、基材を含む積層部分を含む、実施例６、７、８、又は９に記載の電気外科用器具。Example 10 - An electrosurgical instrument as described in Examples 6, 7, 8, or 9, wherein the resilient portion includes a laminate portion that includes a substrate.

実施例１１－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、シャフトに対して並進してエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている並進部材と、配線ハーネスと、を備える、電気外科用器具。ハウジングは、プリント制御基板を含む。配線ハーネスは、プリント制御基板からシャフト内に延在する。配線ハーネスは、シャフトに固定された剛性本体部分と、剛性本体部分から延在する弾力的部分と、剛性本体部分及び弾力的部分を通って延在する導電性ワイヤと、を含む。弾力的部分の端部は、並進部材に取り付けられている。並進部材に取り付けられた弾力的部分の端部は、並進部材の属性を測定するように構成されているセンサを備える。Example 11 - An electrosurgical instrument comprising a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, a translation member configured to translate relative to the shaft to perform an end effector function, and a wiring harness. The housing includes a printed control board. The wiring harness extends from the printed control board into the shaft. The wiring harness includes a rigid body portion secured to the shaft, a resilient portion extending from the rigid body portion, and conductive wires extending through the rigid body portion and the resilient portion. An end of the resilient portion is attached to the translation member. An end of the resilient portion attached to the translation member includes a sensor configured to measure an attribute of the translation member.

実施例１２－並進部材の属性が、並進部材内の応力を含む、実施例１１に記載の電気外科用器具。Example 12 - The electrosurgical instrument of example 11, wherein the attribute of the translation member includes a stress within the translation member.

実施例１３－並進部材の属性が、並進部材内の歪みを含む、実施例１１に記載の電気外科用器具。Example 13 - The electrosurgical instrument of example 11, wherein the attribute of the translation member includes a strain within the translation member.

実施例１４－並進部材の属性が、並進部材内の応力及び歪みを含む、実施例１１に記載の電気外科用器具。Example 14 - The electrosurgical instrument of example 11, wherein the attributes of the translation member include stress and strain within the translation member.

実施例１５－並進部材の属性が、並進部材の位置、並進部材の速度、及び並進部材の加速度からなる群のうちの１つを含む、実施例１１、１２、１３、又は１４に記載の電気外科用器具。Example 15 - The electrosurgical instrument of Examples 11, 12, 13, or 14, wherein the attribute of the translation member includes one of the group consisting of a position of the translation member, a velocity of the translation member, and an acceleration of the translation member.

実施例１６－配線ハーネスの弾力的部分内に位置付けられた導電性ワイヤの一部が、伸縮性部分を含む、実施例１１、１２、１３、１４、又は１５に記載の電気外科用器具。Example 16 - An electrosurgical instrument as described in Examples 11, 12, 13, 14, or 15, wherein a portion of the conductive wire positioned within the elastic portion of the wiring harness includes a stretchable portion.

実施例１７－伸縮性部分がジグザグパターンを含む、実施例１６に記載の電気外科用器具。Example 17 - An electrosurgical instrument as described in Example 16, wherein the elastic portion includes a zigzag pattern.

実施例１８－伸縮性部分が振動パターンを含む、実施例１６又は１７に記載の電気外科用器具。Example 18 - An electrosurgical instrument as described in Example 16 or 17, wherein the stretchable portion includes a vibration pattern.

実施例１９－伸縮性部分が蛇腹形状を含む、実施例１６、１７、又は１８に記載の電気外科用器具。Example 19 - An electrosurgical instrument as described in Example 16, 17, or 18, wherein the stretchable portion includes a bellows shape.

実施例２０－配線ハーネスが、エンドエフェクタ内に延在し、エンドエフェクタ機能を測定するように構成されている第２のセンサを含む、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９に記載の電気外科用器具。Example 20 - The electrosurgical instrument of Examples 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, or 19, wherein the wiring harness extends into the end effector and includes a second sensor configured to measure end effector function.

実施例セット４
実施例１－モータアセンブリと、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在する遠位ヘッドと、回転駆動部材と、遠位ヘッドロック部材と、を備える、外科用器具。遠位ヘッドは、シャフト軸を中心に回転可能である。モータアセンブリは、モータと、モータコントローラと、を含む。モータコントローラは、第１の動作モード及び第２の動作モードでモータを動作させるように構成されている。遠位ヘッドは、開放構成と閉鎖構成との間で移動可能なエンドエフェクタを含む。回転駆動部材は、モータに動作可能に応答する。回転駆動部材は、遠位ヘッドと動作可能に係合される。遠位ヘッドロック部材は、遠位ヘッドがシャフトからロック解除されている第１の位置と、遠位ヘッドがシャフトにロックされている第２の位置との間で手動で移動可能である。遠位ヘッドロック部材が第１の位置にあり、回転駆動部材が作動されているとき、遠位ヘッドは、シャフトに対してシャフト軸を中心に回転する。遠位ヘッドロック部材が第２の位置にあり、回転駆動部材が作動されているとき、エンドエフェクタは、開放構成から閉鎖構成に向かって移動する。 Example Set 4
Example 1 - A surgical instrument comprising a motor assembly, a shaft defining a shaft axis, a distal head extending from the shaft, a rotational drive member, and a distal head locking member. The distal head is rotatable about the shaft axis. The motor assembly includes a motor and a motor controller. The motor controller is configured to operate the motor in a first mode of operation and a second mode of operation. The distal head includes an end effector movable between an open configuration and a closed configuration. The rotational drive member is operatively responsive to the motor. The rotational drive member is operatively engaged with the distal head. The distal head locking member is manually movable between a first position in which the distal head is unlocked from the shaft and a second position in which the distal head is locked to the shaft. When the distal head locking member is in the first position and the rotational drive member is actuated, the distal head rotates about the shaft axis relative to the shaft. When the distal head locking member is in the second position and the rotational drive member is actuated, the end effector moves from the open configuration toward the closed configuration.

実施例２－遠位ヘッドロック部材が第１の位置にあるとき、モータアセンブリは第１の動作モードで動作するように構成されており、遠位ヘッドロック部材が第２の位置にあるとき、モータは第２の動作モードで動作するように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。Example 2 - A surgical instrument as described in Example 1, wherein the motor assembly is configured to operate in a first operating mode when the distal head locking member is in a first position, and the motor is configured to operate in a second operating mode when the distal head locking member is in a second position.

実施例３－モータが第１の動作モードにあるとき、モータは回転駆動部材を第１の速度で回転させるように構成されており、モータが第２の動作モードにあるとき、モータは回転駆動部材を第２の速度で回転させるように構成されており、第１の速度及び第２の速度が異なる、実施例１又は２に記載の外科用器具。Example 3 - A surgical instrument as described in Example 1 or 2, wherein when the motor is in a first operating mode, the motor is configured to rotate the rotary drive member at a first speed, and when the motor is in a second operating mode, the motor is configured to rotate the rotary drive member at a second speed, the first speed and the second speed being different.

実施例４－モータが第１の動作モードにあるとき、モータは第１のトルク量を生成するように構成されており、モータが第２の動作モードにあるとき、モータは第２のトルク量を生成するように構成されており、第１のトルク量及び第２のトルク量が異なる、実施例１、２、又は３に記載の外科用器具。Example 4 - A surgical instrument as described in Examples 1, 2, or 3, wherein the motor is configured to generate a first amount of torque when the motor is in a first operating mode and the motor is configured to generate a second amount of torque when the motor is in a second operating mode, the first amount of torque and the second amount of torque being different.

実施例５－モータが第１の動作モードにあるとき、回転駆動部材は第１の速度で加速し、モータが第２の動作モードにあるとき、回転駆動部材は第２の速度で加速し、第１の速度及び第２の速度が異なる、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用器具。Example 5 - A surgical instrument as described in Examples 1, 2, 3, or 4, wherein when the motor is in a first mode of operation, the rotary drive member accelerates at a first speed, and when the motor is in a second mode of operation, the rotary drive member accelerates at a second speed, the first speed and the second speed being different.

実施例６－遠位ヘッドロック部材と動作可能に係合された引張ケーブルを更に備え、引張ケーブルは、遠位ヘッドがシャフトからロック解除されている第１の構成と、遠位ヘッドがシャフトにロックされている第２の構成との間で遠位ヘッドを移行させるように、遠位ヘッドと動作可能に係合されている、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用器具。Example 6 - The surgical instrument of Examples 1, 2, 3, 4, or 5, further comprising a tensioning cable operably engaged with the distal head locking member, the tensioning cable operably engaged with the distal head to transition the distal head between a first configuration in which the distal head is unlocked from the shaft and a second configuration in which the distal head is locked to the shaft.

実施例７－モータアセンブリと、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、回転駆動部材と、モードセレクタ部材と、を備える、外科用器具。モータアセンブリは、モータと、モータコントローラと、を含む。モータコントローラは、第１の動作モード及び第２の動作モードでモータを動作させるように構成されている。エンドエフェクタは、第１のエンドエフェクタ機能、及び第１のエンドエフェクタ機能とは異なる第２のエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている。回転駆動部材は、モータに動作可能に応答する。回転駆動部材は、エンドエフェクタと動作可能に係合し、第１のエンドエフェクタ機能及び第２のエンドエフェクタ機能を選択的に実行するように構成されている。モードセレクタ部材は、エンドエフェクタ及び回転駆動部材と動作可能に係合される。モードセレクタ部材は、回転駆動部材がモータによって作動されるとき、エンドエフェクタが第１のエンドエフェクタ機能を実行する第１の位置と、回転駆動部材がモータによって作動されるとき、エンドエフェクタが第２のエンドエフェクタ機能を実行する第２の位置との間で手動で移動可能である。モータは、モードセレクタ部材が第１の位置にあるとき、第１の動作モードで動作するように構成されている。モータは、モードセレクタ部材が第２の位置にあるとき、第２の動作モードで動作するように構成されている。Example 7 - A surgical instrument comprising a motor assembly, a shaft defining a shaft axis, an end effector extending from the shaft, a rotational drive member, and a mode selector member. The motor assembly includes a motor and a motor controller. The motor controller is configured to operate the motor in a first mode of operation and a second mode of operation. The end effector is configured to perform a first end effector function and a second end effector function different from the first end effector function. The rotational drive member is operatively responsive to the motor. The rotational drive member is operatively engaged with the end effector and configured to selectively perform the first end effector function and the second end effector function. The mode selector member is operatively engaged with the end effector and the rotational drive member. The mode selector member is manually movable between a first position in which the end effector performs a first end effector function when the rotary drive member is actuated by the motor, and a second position in which the end effector performs a second end effector function when the rotary drive member is actuated by the motor. The motor is configured to operate in a first mode of operation when the mode selector member is in the first position. The motor is configured to operate in a second mode of operation when the mode selector member is in the second position.

実施例８－モータが第１の動作モードにあるとき、モータは回転駆動部材を第１の速度で回転させるように構成されており、モータが第２の動作モードにあるとき、モータは回転駆動部材を第２の速度で回転させるように構成されており、第１の速度及び第２の速度が異なる、実施例７に記載の外科用器具。Example 8 - A surgical instrument as described in Example 7, wherein when the motor is in a first operating mode, the motor is configured to rotate the rotary drive member at a first speed, and when the motor is in a second operating mode, the motor is configured to rotate the rotary drive member at a second speed, the first speed and the second speed being different.

実施例９－モータが第１の動作モードにあるとき、モータは第１のトルク量を生成するように構成されており、モータが第２の動作モードにあるとき、モータは第２のトルク量を生成するように構成されており、第１のトルク量及び第２のトルク量が異なる、実施例７又は８に記載の外科用器具。Example 9 - A surgical instrument as described in Example 7 or 8, wherein the motor is configured to generate a first amount of torque when the motor is in a first operating mode and the motor is configured to generate a second amount of torque when the motor is in a second operating mode, the first amount of torque and the second amount of torque being different.

実施例１０－モータが第１の動作モードにあるとき、回転駆動部材は第１の速度で加速し、モータが第２の動作モードにあるとき、回転駆動部材は第２の速度で加速し、第１の速度及び第２の速度が異なる、実施例７、８、又は９に記載の外科用器具。Example 10 - A surgical instrument as described in Examples 7, 8, or 9, wherein when the motor is in a first mode of operation, the rotary drive member accelerates at a first speed, and when the motor is in a second mode of operation, the rotary drive member accelerates at a second speed, the first speed and the second speed being different.

実施例１１－モータと、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、モータに動作可能に応答する回転駆動部材と、回転駆動部材と動作可能に係合されたロック部材と、ロック部材と動作可能に係合されたトグル部材と、を備える、外科用器具。回転駆動部材は、エンドエフェクタと動作可能に係合し、第１のエンドエフェクタ機能、及び第１のエンドエフェクタ機能とは異なる第２のエンドエフェクタ機能を選択的に実行するように構成されている。ロック部材は、エンドエフェクタがシャフトにロックされている第１の位置と、エンドエフェクタがシャフトからロック解除されている第２の位置との間で移動可能である。トグル部材は、シャフト軸を中心に回転可能であり、ロック部材を第１の位置と第２の位置との間で移動させる。回転駆動部材は、ロック部材が第１の位置にあるとき、第１のエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている。回転駆動部材は、ロック部材が第２の位置にあるとき、第２のエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている。Example 11 - A surgical instrument comprising a motor, a shaft defining a shaft axis, an end effector extending from the shaft, a rotational drive member operably responsive to the motor, a locking member operably engaged with the rotational drive member, and a toggle member operably engaged with the locking member. The rotational drive member operably engages with the end effector and is configured to selectively perform a first end effector function and a second end effector function different from the first end effector function. The locking member is movable between a first position in which the end effector is locked to the shaft and a second position in which the end effector is unlocked from the shaft. The toggle member is rotatable about the shaft axis to move the locking member between the first and second positions. The rotational drive member is configured to perform the first end effector function when the locking member is in the first position. The rotational drive member is configured to perform the second end effector function when the locking member is in the second position.

実施例１２－第１のエンドエフェクタ機能が、シャフト軸を中心としたエンドエフェクタの回転を含み、第２のエンドエフェクタ機能が、エンドエフェクタの一対のジョーを作動させることを含む、実施例１１に記載の外科用器具。Example 12 - A surgical instrument as described in Example 11, in which the first end effector function includes rotating the end effector about a shaft axis and the second end effector function includes actuating a pair of jaws of the end effector.

実施例１３－第１のエンドエフェクタ機能が、エンドエフェクタを通して発射部材を並進させることを含み、第２のエンドエフェクタ機能が、エンドエフェクタの一対のジョーを作動させることを含む、実施例１１に記載の外科用器具。Example 13 - A surgical instrument as described in Example 11, wherein the first end effector function includes translating a firing member through the end effector and the second end effector function includes actuating a pair of jaws of the end effector.

実施例１４－関節継手を更に備え、第２のエンドエフェクタ機能が、関節運動軸を中心としたシャフトに対するエンドエフェクタの関節運動を含む、実施例１１に記載の外科用器具。Example 14 - The surgical instrument of Example 11, further comprising an articulation joint, and the second end effector function includes articulation of the end effector relative to the shaft about an articulation axis.

実施例１５－第１の動作モード、及び第１の動作モードとは異なる第２の動作モードでモータを動作させるように構成されているモータコントローラを更に備える、実施例１１、１２、１３、又は１４に記載の外科用器具。Example 15 - The surgical instrument of Examples 11, 12, 13, or 14, further comprising a motor controller configured to operate the motor in a first operating mode and a second operating mode different from the first operating mode.

実施例１６－モータコントローラは、ロック部材が第１の位置にあるとき、第１の動作モードでモータを動作させ、ロック部材が第２の位置にあるとき、第２の動作モードでモータを動作させるように構成されている、実施例１５に記載の外科用器具。Example 16 - A surgical instrument as described in Example 15, wherein the motor controller is configured to operate the motor in a first operating mode when the locking member is in a first position and to operate the motor in a second operating mode when the locking member is in a second position.

実施例１７－モータが第１の動作モードにあるとき、モータは回転駆動部材を第１の速度で回転させるように構成されており、モータが第２の動作モードにあるとき、モータは回転駆動部材を第２の速度で回転させるように構成されており、第１の速度及び第２の速度が異なる、実施例１６に記載の外科用器具。Example 17 - The surgical instrument of Example 16, wherein when the motor is in a first operating mode, the motor is configured to rotate the rotary drive member at a first speed, and when the motor is in a second operating mode, the motor is configured to rotate the rotary drive member at a second speed, the first speed and the second speed being different.

実施例１８－モータが第１の動作モードにあるとき、モータは第１のトルク量を生成するように構成されており、モータが第２の動作モードにあるとき、モータは第２のトルク量を生成するように構成されており、第１のトルク量及び第２のトルク量が異なる、実施例１６又は１７に記載の外科用器具。Example 18 - A surgical instrument as described in Example 16 or 17, wherein the motor is configured to generate a first amount of torque when the motor is in a first operating mode and the motor is configured to generate a second amount of torque when the motor is in a second operating mode, the first amount of torque and the second amount of torque being different.

実施例１９－モータが第１の動作モードにあるとき、回転駆動部材は第１の速度で加速し、モータが第２の動作モードにあるとき、回転駆動部材は第２の速度で加速し、第１の速度及び第２の速度が異なる、実施例１６、１７、又は１８に記載の外科用器具。Example 19 - A surgical instrument as described in Examples 16, 17, or 18, wherein when the motor is in a first operating mode, the rotary drive member accelerates at a first speed, and when the motor is in a second operating mode, the rotary drive member accelerates at a second speed, the first speed and the second speed being different.

実施例２０－ロック部材及びエンドエフェクタと動作可能に係合する引張ケーブルを更に備え、引張ケーブルは、エンドエフェクタがシャフトからロック解除されている第１の構成と、エンドエフェクタがシャフトにロックされている第２の構成との間でエンドエフェクタを移行するように構成されている、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９に記載の外科用器具。Example 20 - The surgical instrument of any of Examples 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, or 19, further comprising a tensioning cable operatively engaged with the locking member and the end effector, the tensioning cable configured to transition the end effector between a first configuration in which the end effector is unlocked from the shaft and a second configuration in which the end effector is locked to the shaft.

実施例セット５
実施例１－発生器と、発生器から電力を受信するように構成された外科用器具と、を備える、外科用システム。外科用器具は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、発生器と電気通信する内部蓄電池と、を備える。ハウジングは、電動モータを含む。シャフトは、長手方向シャフト軸を画定する。エンドエフェクタは、電動モータからの作動に動作可能に応答する。エンドエフェクタは、開放構成と閉鎖構成との間で移行可能である。エンドエフェクタは、長手方向シャフト軸を横切る関節運動軸を中心に長手方向シャフト軸に対して回転可能である。発生器は、電動モータに十分な電力を直接供給して、電動モータを作動させることができない。内部蓄電池は、電動モータに電力を供給するように構成されている。内部蓄電池は、内部蓄電池の充電レベルに依存する充電速度で、発生器によって閾値まで充電可能である。充電速度は、外科用器具による充電消費に依存しない。Example Set 5
Example 1 - A surgical system comprising a generator and a surgical instrument configured to receive power from the generator. The surgical instrument comprises a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, and an internal battery in electrical communication with the generator. The housing includes an electric motor. The shaft defines a longitudinal shaft axis. The end effector is operatively responsive to actuation from the electric motor. The end effector is transitionable between an open configuration and a closed configuration. The end effector is rotatable relative to the longitudinal shaft axis about an articulation axis transverse to the longitudinal shaft axis. The generator is unable to directly provide sufficient power to the electric motor to operate the electric motor. The internal battery is configured to provide power to the electric motor. The internal battery is chargeable by the generator to a threshold value at a charge rate that is dependent on a charge level of the internal battery. The charge rate is independent of charge consumption by the surgical instrument.

実施例２－発生器が、充電消費中に内部蓄電池を充電するように構成されている、実施例１に記載の外科用システム。Example 2 - A surgical system as described in Example 1, in which the generator is configured to charge the internal battery during charge consumption.

実施例３－電動モータが内部蓄電池から電力を引き出している間に、内部蓄電池の充電レベルが閾値未満であるとき、発生器が、内部蓄電池に電力を一定速度で供給する、実施例１又は２に記載の外科用システム。Example 3 - A surgical system as described in Example 1 or 2, in which the generator supplies power to the internal battery at a constant rate when the charge level of the internal battery is below a threshold while the electric motor is drawing power from the internal battery.

実施例４－内部蓄電池の充電レベルが所定の最小レベルを超えるとき、電動モータの速度が最大速度に到達することが可能である、実施例１、２、又は３に記載の外科用システム。Example 4 - A surgical system as described in Examples 1, 2, or 3, in which the speed of the electric motor is capable of reaching a maximum speed when the charge level of the internal battery exceeds a predetermined minimum level.

実施例５－内部蓄電池の充電レベルが所定の最小レベルを下回るとき、電動モータの速度が低減速度に制限される、実施例４に記載の外科用システム。Example 5 - A surgical system as described in Example 4, in which the speed of the electric motor is limited to a reduced speed when the charge level of the internal battery falls below a predetermined minimum level.

実施例６－エンドエフェクタが、電極を含む第１のジョーと、第２のジョーと、を含み、発生器が、外科用器具に第１の電力を供給して、電極に、第１のジョーと第２のジョーとの間に捕捉された組織を焼灼させると共に、外科用器具に第２の電力を供給して内部蓄電池を充電するように構成されている、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用器具。Example 6 - A surgical instrument as described in Example 1, 2, 3, 4, or 5, wherein the end effector includes a first jaw including an electrode and a second jaw, and the generator is configured to provide a first power to the surgical instrument to cause the electrode to cauterize tissue captured between the first and second jaws and a second power to the surgical instrument to charge an internal battery.

実施例７－内部蓄電池が、再充電可能電池を含む、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用器具。Example 7 - A surgical instrument as described in Examples 1, 2, 3, 4, 5, or 6, wherein the internal battery comprises a rechargeable battery.

実施例８－再充電可能電池が、ハウジングと一体化されている、実施例７に記載の外科用器具。Example 8 - A surgical instrument as described in Example 7, in which a rechargeable battery is integrated into the housing.

実施例９－電源と、電源から電力を受信するように構成された外科用器具と、を備える、外科用システム。外科用器具は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、内部蓄電池と、を備える。ハウジングは、電動モータを含む。エンドエフェクタは、電動モータに動作可能に連結される。電動モータは、エンドエフェクタを駆動してエンドエフェクタ機能を実行するように構成されている。内部蓄電池は、電源と電気通信する。内部蓄電池は、電動モータに電力を供給するように構成されている。内部蓄電池は、内部蓄電池の充電レベルに依存する充電速度で、電源によって閾値まで充電可能である。内部蓄電池は、電動モータがエンドエフェクタを駆動してエンドエフェクタ機能を実行する間、電源によって充電可能である。Example 9 - A surgical system comprising a power source and a surgical instrument configured to receive power from the power source. The surgical instrument comprises a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, and an internal battery. The housing includes an electric motor. The end effector is operably coupled to the electric motor. The electric motor is configured to drive the end effector to perform an end effector function. The internal battery is in electrical communication with the power source. The internal battery is configured to provide power to the electric motor. The internal battery is rechargeable by the power source to a threshold value at a charge rate that depends on a charge level of the internal battery. The internal battery is rechargeable by the power source while the electric motor drives the end effector to perform an end effector function.

実施例１０－内部蓄電池の充電レベルを検出するように構成された制御回路を更に備え、第１の最小充電レベルまでの又はそれを下回る充電レベルの低下を検出することにより、制御回路が、電動モータの最大速度限界を第１の最小速度限界閾値に低減させる、実施例９に記載の外科用システム。Example 10 - The surgical system of Example 9, further comprising a control circuit configured to detect a charge level of the internal battery, and upon detecting a drop in the charge level to or below a first minimum charge level, the control circuit reduces the maximum speed limit of the electric motor to a first minimum speed limit threshold.

実施例１１－第１の最小充電レベルよりも低い第２の最小充電レベルまでの又はそれを下回る充電レベルの低下を検出することにより、制御回路が、電動モータの最大速度限界を第１の最小速度限界閾値よりも低い第２の最小速度限界閾値に低減させる、実施例１０に記載の外科用システム。Example 11 - A surgical system as described in Example 10, in which upon detecting a drop in the charge level to or below a second minimum charge level that is lower than the first minimum charge level, the control circuit reduces the maximum speed limit of the electric motor to a second minimum speed limit threshold that is lower than the first minimum speed limit threshold.

実施例１２－第２の最小充電レベルよりも低い第３の最小充電レベルまでの又はそれを下回る充電レベルの低下を検出することにより、制御回路が、電動モータを停止させる、実施例１１に記載の外科用システム。Example 12 - A surgical system as described in Example 11, in which the control circuit stops the electric motor upon detecting a drop in the charge level to or below a third minimum charge level that is lower than the second minimum charge level.

実施例１３－制御回路は、内部蓄電池の充電レベルが第３の最小充電レベル以上になるまで電動モータの再作動を阻止するように構成されている、実施例１２に記載の外科用システム。Example 13 - A surgical system as described in Example 12, wherein the control circuit is configured to prevent reactivation of the electric motor until the charge level of the internal battery is equal to or greater than a third minimum charge level.

実施例１４－電動モータが内部蓄電池から電力を引き出している間に、内部蓄電池の充電レベルが閾値未満であるとき、電源が、内部蓄電池に電力を一定速度で供給する、実施例９、１０、１１、１２、又は１３に記載の外科用システム。Example 14 - A surgical system as described in Examples 9, 10, 11, 12, or 13, in which the power source provides power to the internal battery at a constant rate when the charge level of the internal battery is below a threshold while the electric motor is drawing power from the internal battery.

実施例１５－エンドエフェクタが、電極を含む第１のジョーと、第２のジョーと、を含み、外科用器具に第１の電力を供給して、電極に、第１のジョーと第２のジョーとの間に捕捉された組織を焼灼させると共に、外科用器具に第２の電力を供給して内部蓄電池を充電するように構成されている、実施例９、１０、１１、１２、１３、又は１４に記載の外科用器具。Example 15 - The surgical instrument of Example 9, 10, 11, 12, 13, or 14, wherein the end effector includes a first jaw including an electrode, a second jaw, and is configured to provide a first power to the surgical instrument to cause the electrode to cauterize tissue captured between the first jaw and the second jaw, and to provide a second power to the surgical instrument to charge an internal battery.

実施例１６－内部蓄電池が、再充電可能電池を含む、実施例９、１０、１１、１２、１３、１４、又は１５に記載の外科用器具。Example 16 - A surgical instrument as described in Examples 9, 10, 11, 12, 13, 14, or 15, wherein the internal battery comprises a rechargeable battery.

実施例１７－電源が、使い捨て電池を含む、実施例９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用器具。Example 17 - A surgical instrument as described in Examples 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, or 16, wherein the power source comprises a disposable battery.

実施例１８－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、電源と、を備える、外科用器具。ハウジングは、電動モータと、電動モータに接続された内部蓄電池と、を含む。電動モータは、エンドエフェクタにエンドエフェクタ機能を実行させるように構成されている。電源アセンブリは、２つの別個の電源に接続可能である。電源アセンブリは、電源から第１の電力及び第２の電力を別々に受信するように構成されている。電源アセンブリは、第２の電力を内部蓄電池に送るように構成されている。電源アセンブリは、第１の電力を電動モータ及び内部蓄電池に送るように構成されている。電源アセンブリは、電動モータが、内部蓄電池及び第１の電力によって同時に電力供給されるように構成されている。Example 18 - A surgical instrument comprising a housing, a shaft extending from the housing, an end effector extending from the shaft, and a power source. The housing includes an electric motor and an internal battery connected to the electric motor. The electric motor is configured to cause the end effector to perform an end effector function. The power supply assembly is connectable to two separate power sources. The power supply assembly is configured to separately receive a first power and a second power from the power sources. The power supply assembly is configured to send the second power to the internal battery. The power supply assembly is configured to send the first power to the electric motor and the internal battery. The power supply assembly is configured such that the electric motor is simultaneously powered by the internal battery and the first power.

実施例１９－内部蓄電池及び第１の電力が、電動モータに、内部蓄電池及び第１の電力のうちのいずれか１つのみによって引き起こされる第２のモータトルクよりも大きい第１のモータトルクを生成させるように構成されている、実施例１８に記載の外科用器具。Example 19 - A surgical instrument as described in Example 18, in which the internal battery and the first power are configured to cause the electric motor to generate a first motor torque that is greater than a second motor torque caused by only one of the internal battery and the first power.

実施例２０－内部蓄電池が、再充電可能電池を含む、実施例１８又は１９に記載の外科用器具。Example 20 - A surgical instrument as described in Example 18 or 19, wherein the internal battery comprises a rechargeable battery.

いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正、変形、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実施することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。While several embodiments have been shown and described, it is not the intention of the applicant to restrict or limit the scope of the appended claims to such details. Numerous modifications, variations, changes, substitutions, combinations, and equivalents of these embodiments can be made and will occur to those skilled in the art without departing from the scope of the present disclosure. Moreover, the structure of each element associated with the described embodiments can alternatively be described as a means for providing the function performed by that element. Also, although materials are disclosed with respect to specific components, other materials may be used. It is therefore to be understood that the above description and the appended claims are intended to cover all such modifications, combinations, and variations as falling within the scope of the disclosed embodiments. The appended claims are intended to cover all such modifications, variations, changes, substitutions, modifications, and equivalents.

上記の詳細な説明は、ブロック図、フロー図及び／又は実施例を用いて、装置及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例が１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実施することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台若しくは２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台若しくは２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、１つ若しくは２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実施することができ、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが理解されよう。加えて、当業者には理解されることとして、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形態で１つ又は２つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず適用される。The above detailed description has set forth various aspects of the apparatus and/or processes using block diagrams, flow diagrams, and/or examples. To the extent that such block diagrams, flow diagrams, and/or examples include one or more functions and/or operations, it will be understood by those skilled in the art that each function and/or operation included in such block diagrams, flow diagrams, and/or examples can be implemented individually and/or collectively by various hardware, software, firmware, or virtually any combination thereof. Those skilled in the art will understand that some aspects of the embodiments disclosed herein may be equivalently implemented in whole or in part on an integrated circuit as one or more computer programs running on one or more computers (e.g., one or more programs running on one or more computer systems), as one or more programs running on one or more processors (e.g., one or more programs running on one or more microprocessors), as firmware, or as substantially any combination thereof, and that designing circuitry and/or writing software and/or firmware code is within the skill of those skilled in the art in view of this disclosure. In addition, those skilled in the art will understand that the subject mechanisms described herein may be distributed as one or more program products in a variety of forms, and that the specific forms of the subject matter described herein apply regardless of the particular type of signal-bearing medium used to actually effect the distribution.

様々な開示された態様を実施するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ又は他のストレージなどのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって配布され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意のタイプの有形機械可読媒体が挙げられる。The instructions used to program the logic to implement the various disclosed aspects may be stored in a system memory such as dynamic random access memory (DRAM), cache, flash memory, or other storage. Additionally, the instructions may be distributed over a network or by other computer-readable media. Thus, a machine-readable medium may include any mechanism for storing or transmitting information in a form readable by a machine (e.g., a computer), but is not limited to floppy diskettes, optical disks, compact disks, read-only memories (CD-ROMs), as well as magneto-optical disks, read-only memories (ROMs), random access memories (RAMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), magnetic or optical cards, flash memories, or tangible machine-readable storage used to transmit information over the Internet via electrical, optical, acoustic, or other forms of propagated signals (e.g., carrier waves, infrared signals, digital signals, etc.). Thus, non-transitory computer-readable media includes any type of tangible machine-readable medium suitable for storing or transmitting electronic instructions or information in a form readable by a machine (e.g., a computer).

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラマブル論理装置（programmable logic device、ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（programmable logic array、ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティング装置（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリ装置（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信装置（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実施されてもよいことを認識するであろう。As used in any aspect of this specification, the term "control circuitry" may refer to, for example, hardwired circuitry, programmable circuitry (e.g., a computer processor, processing unit, processor, microcontroller, microcontroller unit, controller, digital signal processor (DSP), programmable logic device (PLD), programmable logic array (PLA), or field programmable gate array (FPGA) including one or more individual instruction processing cores), state machine circuitry, firmware that stores instructions executed by the programmable circuitry, and any combination thereof. The control circuitry may be embodied, collectively or individually, as circuits that form part of a larger system, such as, for example, an integrated circuit (IC), an application specific integrated circuit (ASIC), a system on a chip (SoC), a desktop computer, a laptop computer, a tablet computer, a server, a smartphone, etc. Thus, as used herein, "control circuitry" includes, but is not limited to, electrical circuits having at least one discrete electrical circuit, electrical circuits having at least one integrated circuit, electrical circuits having at least one application specific integrated circuit, electrical circuits forming a general purpose computing device configured by a computer program (e.g., a general purpose computer configured by a computer program to at least partially execute the processes and/or devices described herein, or a microprocessor configured by a computer program to at least partially execute the processes and/or devices described herein), electrical circuits forming a memory device (e.g., a form of random access memory) and/or electrical circuits forming a communication device (e.g., a modem, a communication switch, or an optical-electrical facility). Those skilled in the art will recognize that the subject matter described herein may be implemented in analog or digital form, or some combination thereof.

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「論理」という用語は、前述の動作のいずれかを実施するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリ装置内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして具現化されてもよい。As used in any aspect of this specification, the term "logic" may refer to an application, software, firmware, and/or circuitry configured to perform any of the operations described above. Software may be embodied as a software package, code, instructions, instruction sets, and/or data recorded on a non-transitory computer-readable storage medium. Firmware may be embodied as code, instructions, or instruction sets in a memory device, and/or hard-coded (e.g., non-volatile) data.

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「構成要素」、「システム」、「モジュール」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。When used in any aspect of this specification, the terms "component," "system," "module," etc. may refer to a computer-related entity that is either hardware, a combination of hardware and software, software, or software in execution.

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながるステップの自己無撞着シーケンスを指し、「ステップ」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、組み合わせ、比較、及び別様に操作されることが可能な電気信号又は磁気信号の形態をとることができる物理量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。As used in any aspect of this specification, an "algorithm" refers to a self-consistent sequence of steps leading to a desired result, and the "steps" refer to manipulations of physical quantities and/or logical states, which may, but need not, take the form of electrical or magnetic signals capable of being stored, transferred, combined, compared, and otherwise manipulated. It is common practice to refer to these signals as bits, values, elements, symbols, characters, terms, numbers, or the like. These and similar terms may be associated with the appropriate physical quantities or are merely convenient labels applied to these quantities and/or states.

ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信装置は、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。１つの例示的な通信プロトコルとしては、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された２００８年１２月発行の表題「ＩＥＥＥ８０２．３Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。Ｘ．２５通信プロトコルは、ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＵｎｉｏｎ－ＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎＳｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、ＣｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅＣｏｍｍｉｔｔｅｅｆｏｒＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＴｅｌｅｇｒａｐｈａｎｄＴｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅＡｍｅｒｉｃａｎＮａｔｉｏｎａｌＳｔａｎｄａｒｄｓＩｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭＦｏｒｕｍによって「ＡＴＭ－ＭＰＬＳＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ２．０」という題で２００１年８月に公開されたＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。The network may include a packet-switched network. The communication devices may communicate with each other using a selected packet-switched network communication protocol. One exemplary communication protocol may include an Ethernet communication protocol that may enable communication using Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP). The Ethernet protocol may conform to or be compatible with the Ethernet standard entitled "IEEE 802.3 Standard" issued December 2008 by the Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), and/or later versions of this standard. Alternatively or additionally, the communication devices may communicate with each other using the X.25 communication protocol. The T.25 communication protocol may conform to or be compatible with standards promulgated by the International Telecommunications Union-Telecommunications Standardization Sector (ITU-T). Alternatively or additionally, the communication devices may communicate with each other using a frame relay communication protocol. The frame relay communication protocol may conform to or be compatible with standards promulgated by the Consultative Committee for International Telegraph and Telephone (CCITT) and/or the American National Standards Institute (ANSI). Alternatively or additionally, the transceivers may be capable of communicating with each other using an asynchronous transfer mode (ATM) communication protocol. The ATM communications protocol may conform to or be compatible with the ATM standard published by the ATM Forum in August 2001, entitled "ATM-MPLS Network Interworking 2.0," and/or any later version of this standard. Of course, different and/or later developed connection-oriented network communications protocols are equally contemplated herein.

別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理すること（processing）」、「計算すること（computing）」、「算出すること（calculating）」、「判定すること（determining）」、「表示すること（displaying）」などの用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又は他のそのような情報記憶、伝送、若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置のアクション及び処理を指していることが理解されよう。Unless expressly specified otherwise, as will be apparent from the foregoing disclosure, discussions throughout the foregoing disclosure using terms such as "processing," "computing," "calculating," "determining," "displaying," and the like will be understood to refer to the actions and processing of a computer system or similar electronic computing device that manipulates and transforms data represented as physical (electronic) quantities in the registers and memory of the computer system into other data similarly represented as physical quantities in the memory or registers of the computer system or other such information storage, transmission, or display devices.

１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。One or more components may be referred to herein as being "configured to," "configurable to," "operable/operative to," "adapted/adaptable," "able to," "conformable/conformed to," and the like. Those skilled in the art will understand that "configured to" may generally encompass active and/or inactive and/or standby components, unless the context requires otherwise.

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。The terms "proximal" and "distal" are used herein with reference to a clinician manipulating a handle portion of a surgical instrument. The term "proximal" refers to the portion closest to the clinician and the term "distal" refers to the portion located away from the clinician. It will be further understood that for convenience and clarity, spatial terms such as "vertical," "horizontal," "upper," and "lower" may be used herein with respect to the drawings. However, surgical instruments are used in many orientations and positions, and these terms are not intended to be limiting and/or absolute.

当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。Those skilled in the art will understand that the terms used herein generally, and in the appended claims in particular (e.g., the body of the appended claims), are generally intended as "open" terms (e.g., the term "including" should be interpreted as "including but not limited to," the term "having" should be interpreted as "having at least," the term "includes" should be interpreted as "includes but is not limited to," etc.). Furthermore, those skilled in the art will understand that where a specific number is intended in an introduced claim recitation, such intent is clearly set forth in the claim, and in the absence of such a recitation, no such intent exists. For example, as an aid to understanding, the appended claims may include the introductory phrases "at least one" and "one or more" to introduce the claim recitation. However, the use of such phrases should not be construed as implying that when a claim recitation is introduced by the indefinite article "a" or "an," any particular claim containing such an introduced claim recitation is limited to claims containing only one such recitation, even if the same claim contains an introductory phrase such as "one or more" or "at least one" and the indefinite article "a" or "an" (e.g., "a" and/or "an" should generally be construed to mean "at least one" or "one or more"). The same applies when a definite article is used to introduce a claim recitation.

加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。In addition, those skilled in the art will recognize that even if a specific number is specified in an introduced claim description, such a description should typically be interpreted to mean at least the number recited (e.g., a description of just "two items" without other qualifiers generally means at least two items, or two or more items). Furthermore, when a notation similar to "at least one of A, B, and C, etc." is used, such syntax is generally intended in the sense that a person skilled in the art would understand the notation (e.g., "a system having at least one of A, B, and C" includes, but is not limited to, systems having only A, only B, only C, both A and B, both A and C, both B and C, and/or all of A, B, and C, etc.). When a notation similar to "at least one of A, B, or C, etc." is used, such syntax is generally intended in the sense that one of ordinary skill in the art would understand the notation (e.g., "a system having at least one of A, B, or C" includes, but is not limited to, systems having only A, only B, only C, both A and B, both A and C, both B and C, and/or all of A, B, and C, etc.). Furthermore, one of ordinary skill in the art will understand that any disjunctive word and/or phrase expressing two or more alternative terms should typically be understood to contemplate the possibility of including one of those terms, either of those terms, or both of those terms, unless the context requires otherwise, whether in the specification, claims, or drawings. For example, the phrase "A or B" will typically be understood to include the possibility of "A" or "B" or "A and B."

添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する」、「～に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。With respect to the appended claims, one of ordinary skill in the art will appreciate that the recited operations herein may generally be performed in any order. Also, while flow diagrams of various operations are shown in a sequence, it should be understood that the various operations may be performed in orders other than those shown, or may be performed simultaneously. Examples of such alternative orderings may include overlapping, interleaving, interrupting, reordering, incremental, preliminary, additional, simultaneous, reverse, or other different orderings, unless the context requires otherwise. Moreover, terms such as "responsive to," "related to," or other past tense adjectives are generally not intended to exclude such variations, unless the context requires otherwise.

「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の機構、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。It is worth noting that any reference to "one embodiment," "an embodiment," "an example," "an example," or the like means that a particular feature, structure, or characteristic described in connection with that embodiment is included in at least one embodiment. Thus, the appearances of the phrases "in one embodiment," "in an embodiment," "in an example," and "in one example" in various places throughout this specification do not necessarily all refer to the same embodiment. Furthermore, particular features, structures, or characteristics may be combined in any suitable manner in one or more embodiments.

本明細書では、特に指示がない限り、本開示で使用される「約」又は「およそ」という用語は、特に指定されない限り、当業者によって決定される特定の値に対する許容誤差を意味し、これは、値が測定又は決定される方法に部分的に依存する。特定の実施形態では、「約」又は「およそ」という用語は、標準偏差の１、２、３、又は４倍以内を意味する。特定の実施形態では、「約」又は「およそ」という用語は、所与の値又は範囲の５０％、２０％、１５％、１０％、９％、８％、７％、６％、５％、４％、３％、２％、１％、０．５％、又は０．０５％以内を意味する。As used herein, unless otherwise indicated, the term "about" or "approximately" as used in this disclosure refers to an acceptable error for a particular value as determined by one of ordinary skill in the art, which depends in part on how the value is measured or determined. In certain embodiments, the term "about" or "approximately" means within 1, 2, 3, or 4 standard deviations. In certain embodiments, the term "about" or "approximately" means within 50%, 20%, 15%, 10%, 9%, 8%, 7%, 6%, 5%, 4%, 3%, 2%, 1%, 0.5%, or 0.05% of a given value or range.

本明細書においては、別途示されない限り、全ての数値パラメータは、全ての場合において、「約」なる語により先行及び修飾されているものとして理解すべきであり、かかる数値パラメータは、パラメータの数値を求めるために用いられる基礎となる測定法に固有の変動特性を有するものである。最低でも、特許請求の範囲の範囲に対して均等論の適用を制限することを試みてはならず、本明細書に記載される各数値パラメータは、報告された有効桁の数字を考慮し、通常の四捨五入の手法を適用することにより、少なくとも解釈されるべきである。In this specification, unless otherwise indicated, all numerical parameters should be understood in all instances to be preceded and modified by the word "about," and such numerical parameters have the inherent variability characteristic of the underlying measurement method used to determine the numerical value of the parameter. At the very least, no attempt should be made to limit the application of the doctrine of equivalents to the scope of the claims, and each numerical parameter set forth herein should at least be construed in light of the number of reported significant digits and by applying ordinary rounding techniques.

本明細書に記載される任意の数値範囲は、記載された範囲内に包含される全ての部分範囲を含む。例えば、「１～１０」の範囲には、記載された最小値である１と記載された最大値である１０との間（かつ最小値と最大値を含む）の全ての部分範囲、すなわち、１以上の最小値及び１０以下の最大値を有する全ての部分範囲が含まれる。また、本明細書に列挙される全ての範囲は、列挙された範囲の終点を含む。例えば、「１～１０」の範囲は、終点１及び１０を含む。本明細書に記載されるあらゆる最大の数値限界は、これに包含される全てのより小さい数値限界を含むことを意図し、本明細書に記載されるあらゆる最小の数値限界は、これに包含される全てのより大きい数値限界を含むことを意図している。したがって、出願人は、明示的に記載された範囲内に包含されるあらゆる明示的に記載された部分範囲を含むように、請求項を含む本明細書を補正する権利を有するものである。全てのそのような範囲は、本明細書中に本質的に記載されている。Any numerical range described herein includes all subranges subsumed within the described range. For example, the range "1 to 10" includes all subranges between (and including) the stated minimum of 1 and the stated maximum of 10, i.e., all subranges having a minimum of 1 or more and a maximum of 10 or less. Also, all ranges recited herein include the recited range endpoints. For example, the range "1 to 10" includes theendpoints 1 and 10. Every maximum numerical limit recited herein is intended to include all lower numerical limits subsumed therein, and every minimum numerical limit recited herein is intended to include all higher numerical limits subsumed therein. Accordingly, applicants reserve the right to amend this specification, including the claims, to include any expressly recited subranges subsumed within the expressly recited ranges. All such ranges are inherently recited herein.

本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。Any patent application, patent, non-patent publication, or other disclosure material referenced herein and/or listed in any Application Data Sheet is incorporated herein by reference to the extent that the incorporated material is not inconsistent with this specification. As such, and to the extent necessary, the disclosure material explicitly set forth in this specification shall take precedence over any conflicting statements incorporated herein by reference. Any material, or portions thereof, that is referred to as being incorporated herein by reference but that conflicts with current definitions, views, or other disclosure material set forth herein shall be incorporated only to the extent that no conflict arises between the incorporated material and the current disclosure material.

要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。In summary, many benefits have been described that result from using the concepts described herein. The foregoing description of one or more embodiments has been presented for purposes of illustration and description. It is not intended to be exhaustive or to be limited to the precise forms disclosed. Modifications or variations are possible in light of the above teachings. The one or more embodiments have been selected and described to illustrate the principles and practical applications, thereby enabling those skilled in the art to utilize the various embodiments, with various modifications, as appropriate for the particular use contemplated. It is intended that the claims presented herewith define the overall scope.

〔実施の態様〕
（１）電気外科用器具であって、
プリント制御基板を含むハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節継手と、
前記プリント制御基板から前記シャフトを通って前記エンドエフェクタ内に延在する配線回路であって、前記エンドエフェクタの機能を監視し、監視した前記機能を前記プリント制御基板に通信するように構成されている、配線回路と、を備え、前記配線回路は、
前記シャフトに固定された近位剛性部分と、
前記エンドエフェクタに固定された遠位剛性部分と、
前記近位剛性部分から前記遠位剛性部分まで延在する中間部分と、を含み、前記中間部分は、
弾力的部分と、
伸縮性部分と、を含む、電気外科用器具。
（２）前記弾力的部分が第１の基材を含み、前記伸縮性部分が第２の基材を含み、前記第１の基材及び前記第２の基材が異なっている、実施態様１に記載の電気外科用器具。
（３）前記伸縮性部分が、ジグザグ構成の導体を含み、前記導体は、非伸縮性金属材料で作製されている、実施態様１に記載の電気外科用器具。
（４）前記伸縮性部分が、蛇腹形状の導体を含み、前記導体は、非伸縮性金属材料で作製されている、実施態様１に記載の電気外科用器具。
（５）前記弾力的部分が、基材を含む積層部分を含む、実施態様１に記載の電気外科用器具。[Embodiment]
(1) An electrosurgical instrument comprising:
a housing containing a printed control board;
a shaft extending from the housing;
an end effector extending from the shaft;
an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft;
and wiring circuitry extending from the printed control board through the shaft and into the end effector, the wiring circuitry being configured to monitor functions of the end effector and communicate the monitored functions to the printed control board, the wiring circuitry comprising:
a proximal rigid portion secured to the shaft;
a distal rigid portion secured to the end effector;
an intermediate portion extending from the proximal rigid portion to the distal rigid portion, the intermediate portion comprising:
The elastic part and
and a stretchable portion.
2. The electrosurgical instrument ofclaim 1, wherein the resilient portion comprises a first substrate and the stretchable portion comprises a second substrate, the first substrate and the second substrate being different.
3. The electrosurgical instrument ofclaim 1, wherein the stretchable portion includes conductors in a zigzag configuration, the conductors being made of a non-stretchable metallic material.
4. The electrosurgical instrument ofclaim 1, wherein the elastic portion includes a bellows-shaped conductor, the conductor being made of a non-elastic metallic material.
5. The electrosurgical instrument ofclaim 1, wherein the resilient portion comprises a laminate portion including a substrate.

（６）電気外科用器具であって、
プリント制御基板を含むハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節継手と、
前記プリント制御基板から前記シャフトを通って前記エンドエフェクタ内に延在する配線回路であって、前記エンドエフェクタの機能を監視し、監視した前記機能を前記プリント制御基板に通信するように構成されている、配線回路と、を備え、前記配線回路は、
剛性部分と、
弛緩構成と非弛緩構成との間で移行可能な弾力的部分と、
前記弾力的部分を通って延在する導電性ワイヤであって、前記導電性ワイヤは伸縮性部分を含み、前記弾力的部分が前記弛緩構成から前記非弛緩構成に移行するときに伸長するように構成されている、導電性ワイヤと、を含む、電気外科用器具。
（７）前記伸縮性部分がジグザグパターンを含む、実施態様６に記載の電気外科用器具。
（８）前記伸縮性部分が振動パターンを含む、実施態様６に記載の電気外科用器具。
（９）前記伸縮性部分が蛇腹形状を含む、実施態様６に記載の電気外科用器具。
（１０）前記弾力的部分が、基材を含む積層部分を含む、実施態様６に記載の電気外科用器具。(6) An electrosurgical instrument comprising:
a housing containing a printed control board;
a shaft extending from the housing;
an end effector extending from the shaft;
an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft;
and wiring circuitry extending from the printed control board through the shaft and into the end effector, the wiring circuitry being configured to monitor functions of the end effector and communicate the monitored functions to the printed control board, the wiring circuitry comprising:
A rigid portion;
a resilient portion transitionable between a relaxed configuration and an unrelaxed configuration;
and a conductive wire extending through the resilient portion, the conductive wire including a stretchable portion and configured to elongate when the resilient portion transitions from the relaxed configuration to the unrelaxed configuration.
7. The electrosurgical instrument of claim 6, wherein the elastic portion comprises a zigzag pattern.
8. The electrosurgical instrument of claim 6, wherein the elastic portion includes a vibration pattern.
9. The electrosurgical instrument of claim 6, wherein the elastic portion comprises a bellows shape.
10. The electrosurgical instrument of claim 6, wherein the resilient portion comprises a laminate portion including a substrate.

（１１）電気外科用器具であって、
プリント制御基板を含むハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタと、
前記シャフトに対して並進して、エンドエフェクタ機能を実行するように構成されている、並進部材と、
前記プリント制御基板から前記シャフト内に延在する配線ハーネスと、を備え、前記配線ハーネスは、
前記シャフトに固定された剛性本体部分と、
前記剛性本体部分から延在する弾力的部分であって、前記弾力的部分の端部は、前記並進部材に取り付けられており、前記弾力的部分の前記端部はセンサを含み、前記センサは、前記並進部材の属性を測定するように構成されている、弾力的部分と、
前記剛性本体部分及び前記弾力的部分を通って延在する導電性ワイヤと、を含む、電気外科用器具。
（１２）前記並進部材の前記属性が、前記並進部材内の応力を含む、実施態様１１に記載の電気外科用器具。
（１３）前記並進部材の前記属性が、前記並進部材内の歪みを含む、実施態様１１に記載の電気外科用器具。
（１４）前記並進部材の前記属性が、前記並進部材内の応力及び歪みを含む、実施態様１１に記載の電気外科用器具。
（１５）前記並進部材の前記属性が、前記並進部材の位置、前記並進部材の速度、及び前記並進部材の加速度からなる群のうちの１つを含む、実施態様１１に記載の電気外科用器具。(11) An electrosurgical instrument comprising:
a housing containing a printed control board;
a shaft extending from the housing;
an end effector extending from the shaft;
a translation member configured to translate relative to the shaft to perform an end effector function;
a wiring harness extending from the printed control board into the shaft, the wiring harness comprising:
a rigid body portion secured to the shaft;
a resilient portion extending from the rigid body portion, an end of the resilient portion attached to the translation member, the end of the resilient portion including a sensor, the sensor configured to measure a property of the translation member;
and a conductive wire extending through the rigid body portion and the resilient portion.
The electrosurgical instrument of claim 11, wherein the attribute of the translation member includes a stress within the translation member.
The electrosurgical instrument of claim 11, wherein the attribute of the translation member includes a strain in the translation member.
14. The electrosurgical instrument of claim 11, wherein the attribute of the translation member comprises stress and strain within the translation member.
15. The electrosurgical instrument according to claim 11, wherein the attribute of the translational member includes one of the group consisting of a position of the translational member, a velocity of the translational member, and an acceleration of the translational member.

（１６）前記配線ハーネスの前記弾力的部分内に位置付けられた前記導電性ワイヤの一部が、伸縮性部分を含む、実施態様１１に記載の電気外科用器具。
（１７）前記伸縮性部分がジグザグパターンを含む、実施態様１６に記載の電気外科用器具。
（１８）前記伸縮性部分が振動パターンを含む、実施態様１６に記載の電気外科用器具。
（１９）前記伸縮性部分が蛇腹形状を含む、実施態様１６に記載の電気外科用器具。
（２０）前記配線ハーネスが、前記エンドエフェクタ内に延在し、エンドエフェクタ機能を測定するように構成されている第２のセンサを含む、実施態様１１に記載の電気外科用器具。16. The electrosurgical instrument of claim 11, wherein a portion of the conductive wires positioned within the resilient portion of the wiring harness includes a stretchable portion.
17. The electrosurgical instrument of claim 16, wherein the elastic portion comprises a zigzag pattern.
18. The electrosurgical instrument of claim 16, wherein the elastic portion includes a vibration pattern.
19. The electrosurgical instrument of claim 16, wherein the elastic portion comprises a bellows shape.
20. The electrosurgical instrument of claim 11, wherein the wiring harness extends into the end effector and includes a second sensor configured to measure an end effector function.