JP7546470B2 - Agricultural machinery - Google Patents
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Description
Translated fromJapanese本発明は、圃場走行を行う農作業機に関する。The present invention relates to an agricultural machine that travels in a field.
上記のような農作業機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この農作業機（特許文献１では「コンバイン」）は、収穫部（特許文献１では「刈取部」）を備えている。この収穫部は、機体に対して昇降可能に構成されている。An example of an agricultural machine like the one described above is already known, as described in
一般に、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部には、畦畔や給排水ポンプ等が含まれている。そして、収穫機が圃場の角部において方向転換する際、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する位置まで前進してから切り返し走行を行うことにより、効率の良い方向転換を行いやすい。ただし、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、収穫部が圃場外縁部のうち機体の進行方向前方に位置する部分に干渉することを回避する必要がある。In general, the outer edge of a field that surrounds the field includes ridges, water supply and drainage pumps, etc. When the harvester changes direction at a corner of the field, the harvesting unit moves forward to a position where it overlaps with the outer edge of the field in a plan view, and then turns around, which makes it easier to change direction efficiently. However, when the harvesting unit overlaps with the outer edge of the field in a plan view, it is necessary to prevent the harvesting unit from interfering with the part of the outer edge of the field that is located forward in the direction of travel of the machine body.
ここで、特許文献１には、圃場外縁部のうち機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて収穫部の昇降を制御することについて記載されていない。However,
このように、従来では、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて機体を制御することについては、考慮されていなかった。As such, in the past, no consideration was given to controlling the machine in accordance with the condition of the portion of the outer edge of the field that is located ahead of the machine in the direction of travel.
本発明の目的は、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて機体を制御可能な農作業機を提供することである。The object of the present invention is to provide an agricultural machine that can control the machine body according to the condition of the part of the outer edge of the field that is located forward in the direction of travel of the machine body.
本発明の特徴は、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分を検出対象として、圃場走行中に前記圃場外縁部の状態を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体の状態を決定する制御パラメータを調節するパラメータ調節部と、昇降可能に構成されると共に前記圃場の作物を収穫する収穫部と、前記機体の自動走行を制御する自動走行制御部と、を備え、前記自動走行制御部による制御によって、前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に一時的に重複する方向転換である第１方向転換、及び、前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に重複しない方向転換である第２方向転換を行うことが可能であり、前記圃場外縁部のうち前記機体の進行方向前方に位置する部分の高さに応じて、前記第１方向転換または前記第２方向転換を行うことにある。 The present invention is characterized in that it comprises a detection unit that detects the state of the field edge while traveling in the field, by detecting the portion of the field edge that surrounds the field and that is located forward in the direction of travel of the vehicle, a parameter adjustment unit that adjusts control parameters that determine the state of the vehicle based on the detection results by the detection unit, a harvesting unit that is configured to be able to rise and lower and harvests crops in the field, and an automatic traveling control unit that controls the automatic traveling of the vehicle, and under control of the automatic traveling control unit, it is possible to make a first direction change, which is a direction change where the harvesting unit temporarily overlaps the field edge in a planar view, and a second direction change, which is a direction change where the harvesting unit does not overlap the field edge in a planar view, and the first direction change or the second direction change is made depending on the height of the portion of the field edge that is located forward in the direction of travel of the vehicle .
本発明であれば、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、制御パラメータが調節される。これにより、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、機体が制御されることとなる。従って、本発明であれば、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて機体を制御可能な農作業機を実現できる。According to the present invention, the control parameters are adjusted according to the state of the portion of the outer edge of the field that is located forward in the direction of travel of the machine. This allows the machine to be controlled according to the state of the portion of the outer edge of the field that is located forward in the direction of travel of the machine. Therefore, according to the present invention, it is possible to realize an agricultural machine whose machine can be controlled according to the state of the portion of the outer edge of the field that is located forward in the direction of travel of the machine.
さらに、本発明において、前記検出部は、圃場走行中に、前記機体の進行方向前方に位置する領域である前方領域に存在する物体の位置及び高さを検出する検出装置と、圃場走行中に前記前方領域を撮像する撮像装置と、を有しており、前記検出部は、前記検出装置による検出結果と、前記撮像装置による撮像結果と、に基づいて前記圃場外縁部の状態を検出すると好適である。Furthermore, in the present invention, the detection unit has a detection device that detects the position and height of an object present in a forward area, which is an area located in front of the vehicle in the direction of travel while traveling in the field, and an imaging device that images the forward area while traveling in the field, and it is preferable that the detection unit detects the state of the outer edge of the field based on the detection results by the detection device and the imaging results by the imaging device.
この構成によれば、検出装置による検出結果と、撮像装置による撮像結果と、を組み合わせることによって、圃場外縁部の状態の検出精度が良好になりやすい。その結果、圃場外縁部の状態に基づく機体の制御を良好に行いやすい。With this configuration, by combining the detection results from the detection device and the imaging results from the imaging device, it is easy to improve the accuracy of detecting the condition of the outer edge of the field. As a result, it is easy to control the machine based on the condition of the outer edge of the field.
本発明の別の特徴は、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分を検出対象として、圃場走行中に前記圃場外縁部の状態を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体の状態を決定する制御パラメータを調節するパラメータ調節部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記圃場外縁部のうち、前記検出部による状態の検出が不完全な領域である未確認領域を決定する未確認領域決定部と、を備え、前記パラメータ調節部は、前記未確認領域に基づいて前記制御パラメータを調節することにある。Another feature of the present invention is that it comprises a detection unit that detects the state of the field edge while traveling in the field, by detecting the portion of the field edge that surrounds the field and that is located forward in the direction of travel of the vehicle, a parameter adjustment unit that adjusts control parameters that determine the state of the vehicle based on the detection results by the detection unit, and an unconfirmed area determination unit that determines an unconfirmed area of the field edge, which is an area whose state has not been completely detected by the detection unit, based on the detection results by the detection unit, and the parameter adjustment unitadjusts the control parameter based on the unconfirmed area.
本発明であれば、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、制御パラメータが調節される。これにより、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、機体が制御されることとなる。従って、本発明であれば、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて機体を制御可能な農作業機を実現できる。
また、この構成によれば、未確認領域が存在するか否かとは無関係に制御パラメータが調節される場合に比べて、機体の制御を良好に行いやすい。According to the present invention, the control parameters are adjusted according to the state of the portion of the field outer edge that is located forward in the traveling direction of the machine. This causes the machine to be controlled according to the state of the portion of the field outer edge that is located forward in the traveling direction of the machine. Therefore, according to the present invention, it is possible to realize an agricultural work machine that can control the machine according to the state of the portion of the field outer edge that is located forward in the traveling direction of the machine.
Furthermore, with this configuration, it is easier to control the aircraft better than if the control parameters were adjusted regardless of whether or not an unconfirmed area exists.
例えば、農作業機が未確認領域から比較的遠く離れた位置を走行しているときには走行速度が比較的高く制御され、農作業機が未確認領域に比較的近い位置を走行しているときには走行速度が比較的低く制御される構成であれば、未確認領域が存在するか否かとは無関係に走行速度が比較的低く制御される構成に比べて、農作業機が未確認領域から比較的遠く離れた位置を走行しているときの作業効率が向上しやすい。また、未確認領域が存在するか否かとは無関係に走行速度が比較的高く制御される構成に比べて、未確認領域に障害物等が存在していた場合に即座に停車しやすい。このように、上記の構成によれば、機体の制御を良好に行いやすい。For example, if the running speed of the agricultural machine is controlled to be relatively high when the agricultural machine is traveling at a position relatively far from the unconfirmed area, and the running speed is controlled to be relatively low when the agricultural machine is traveling at a position relatively close to the unconfirmed area, the work efficiency when the agricultural machine is traveling at a position relatively far from the unconfirmed area is likely to be improved compared to a configuration in which the running speed is controlled to be relatively low regardless of whether an unconfirmed area exists. Also, compared to a configuration in which the running speed is controlled to be relatively high regardless of whether an unconfirmed area exists, it is easier to stop the agricultural machine immediately if an obstacle or the like is present in the unconfirmed area. Thus, with the above configuration, it is easy to control the machine well.
さらに、本発明において、前記検出部による検出結果に基づいて前記圃場外縁部の状態の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部を備えると好適である。Furthermore, in the present invention, it is preferable to provide a map generating unit that generates an edge map showing the distribution of the condition of the edge of the field based on the detection results by the detection unit.
この構成によれば、外縁部マップに基づいて機体を制御することが可能となる。その結果、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分だけでなく、それ以外の部分の状態にも基づいて、機体を制御することが可能となる。これにより、機体の方向転換や後進を行うときに、機体の制御を良好に行いやすい。This configuration makes it possible to control the machine based on the edge map. As a result, it becomes possible to control the machine based on the condition of not only the part of the field edge that is located in front of the machine's direction of travel, but also other parts. This makes it easier to control the machine well when changing direction or reversing.
本発明の別の特徴は、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分を検出対象として、圃場走行中に前記圃場外縁部の状態を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体の状態を決定する制御パラメータを調節するパラメータ調節部と、前記検出部による検出結果に基づいて前記圃場外縁部の状態の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部と、を備え、前記圃場の外周領域において行われる作業走行である第１作業走行と、前記第１作業走行の後に前記外周領域よりも内側の作業対象領域において行われる作業走行である第２作業走行と、によって前記圃場における作業走行を実行可能に構成されており、前記外縁部マップに基づいて前記第２作業走行のための目標走行経路を生成する経路生成部を備えることにある。Another feature of the present invention is that it comprises a detection unit that detects the state of the field outer edge while traveling in the field, by detecting the portion of the field outer edge that surrounds the field that is located forward in the direction of travel of the vehicle, a parameter adjustment unit that adjusts control parameters that determine the state of the vehicle based on the detection results by the detection unit, and a map generation unit that generates an outer edge map showing the distribution of the state of the field outer edge based on the detection results by the detection unit, and is configured to be able to perform work running in the field by a first work run that is a work run performed in the outer peripheral area of the field, and a second work run that is a work run performed in a work target area that is more inward than the outer peripheral area after the first work run, andis equipped with a path generation unit that generates a target running path for the second work run based on the outer edge map.
本発明であれば、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、制御パラメータが調節される。これにより、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、機体が制御されることとなる。従って、本発明であれば、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて機体を制御可能な農作業機を実現できる。
また、この構成によれば、外縁部マップに基づいて機体を制御することが可能となる。その結果、圃場外縁部のうち、機体の進行方向前方に位置する部分だけでなく、それ以外の部分の状態にも基づいて、機体を制御することが可能となる。これにより、機体の方向転換や後進を行うときに、機体の制御を良好に行いやすい。
また、この構成によれば、外縁部マップに基づいて第２作業走行のための目標走行経路が生成されるため、第２作業走行の効率が良好になりやすい。例えば、目標走行経路に、圃場外縁部の近傍において農作業機が方向転換する際の目標となる走行経路が含まれている場合、その走行経路は外縁部マップに基づいて生成されるため、方向転換が効率良く行われやすい。その結果、第２作業走行の効率が良好になりやすい。According to the present invention, the control parameters are adjusted according to the state of the portion of the field outer edge that is located forward in the traveling direction of the machine. This causes the machine to be controlled according to the state of the portion of the field outer edge that is located forward in the traveling direction of the machine. Therefore, according to the present invention, it is possible to realize an agricultural work machine that can control the machine according to the state of the portion of the field outer edge that is located forward in the traveling direction of the machine.
This configuration also makes it possible to control the machine based on the edge map. As a result, it becomes possible to control the machine based on the condition of not only the part of the edge of the field that is located in front of the machine's direction of travel, but also the other parts. This makes it easier to control the machine well when changing direction or moving backward.
Furthermore, with this configuration, the target travel path for the second work travel is generated based on the outer edge map, which tends to improve the efficiency of the second work travel. For example, if the target travel path includes a travel path that is a target when the agricultural work machine changes direction near the outer edge of the field, the travel path is generated based on the outer edge map, which tends to make the direction change efficient. As a result, the efficiency of the second work travel tends to improve.
さらに、本発明において、昇降可能に構成されると共に前記圃場の作物を収穫する収穫部を備え、前記パラメータ調節部は、前記検出部による検出結果に基づいて、前記収穫部の高さを決定する前記制御パラメータである収穫高さパラメータを調節すると好適である。Furthermore, in the present invention, it is preferable to provide a harvesting unit that is configured to be able to rise and fall and harvests crops in the field, and the parameter adjustment unit adjusts the harvest height parameter, which is the control parameter that determines the height of the harvesting unit, based on the detection results by the detection unit.
この構成によれば、圃場外縁部の状態に応じて、収穫部が圃場外縁部に干渉しないように収穫部の昇降が制御される構成を実現できる。This configuration allows for the lifting and lowering of the harvesting unit to be controlled according to the condition of the outer edge of the field so that the harvesting unit does not interfere with the outer edge of the field.
さらに、本発明において、前記パラメータ調節部は、前記検出部による検出結果に基づいて、車速を決定する前記制御パラメータである車速パラメータを調節すると好適である。Furthermore, in the present invention, it is preferable that the parameter adjustment unit adjusts the vehicle speed parameter, which is the control parameter that determines the vehicle speed, based on the detection result by the detection unit.
この構成によれば、圃場外縁部の状態に応じて車速が制御される構成を実現できる。これにより、圃場外縁部の状態とは無関係に車速が制御される構成に比べて、圃場外縁部に機体が干渉することを回避しながらも、効率的に圃場走行が行われる農作業機を実現しやすい。This configuration allows for a configuration in which the vehicle speed is controlled according to the condition of the outer edge of the field. This makes it easier to realize an agricultural machine that travels efficiently through the field while avoiding the machine body interfering with the outer edge of the field, compared to a configuration in which the vehicle speed is controlled regardless of the condition of the outer edge of the field.
さらに、本発明において、前記パラメータ調節部は、前記検出部による検出結果に基づいて、旋回状態を決定する前記制御パラメータである旋回パラメータを調節すると好適である。Furthermore, in the present invention, it is preferable that the parameter adjustment unit adjusts the turning parameter, which is the control parameter that determines the turning state, based on the detection result by the detection unit.
この構成によれば、圃場外縁部の状態に応じて機体の旋回が制御される構成を実現できる。これにより、圃場外縁部の状態とは無関係に旋回が制御される構成に比べて、圃場外縁部に機体が干渉することを回避しながらも、効率的に圃場走行が行われる農作業機を実現しやすい。This configuration allows for a configuration in which the turning of the machine body is controlled according to the condition of the outer edge of the field. This makes it easier to realize an agricultural machine that travels efficiently through the field while avoiding the machine body interfering with the outer edge of the field, compared to a configuration in which turning is controlled regardless of the condition of the outer edge of the field.
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図２、図７に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図２及び図７に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１及び図７に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。The embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in Figures 1, 2, and 7 is the "front" direction, and the direction of arrow B is the "rear" direction. The direction of arrow L shown in Figures 2 and 7 is the "left" direction, and the direction of arrow R is the "right" direction. The direction of arrow U shown in Figures 1 and 7 is the "up" direction, and the direction of arrow D is the "down" direction.
〔コンバインの全体構成〕
以下では、本実施形態における普通型のコンバイン（本発明に係る「農作業機」に相当）について説明する。図１及び図２に示すように、コンバインの機体１は、収穫部Ｈ、左右のクローラ１１ａを有する走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。 [Overall configuration of the combine]
In the following, a normal type combine harvester (corresponding to the "agricultural machine" of the present invention) in this embodiment will be described. As shown in Figures 1 and 2, a
走行装置１１は、コンバインの機体１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバインは、走行装置１１によって自走可能である。The traveling
また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバインの作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。The driving
穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。The
収穫部Ｈは、機体１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を含んでいる。The harvesting section H is provided at the front of the
刈取装置１５は、圃場５（図３参照）の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。The
この構成により、収穫部Ｈは、圃場５の穀物（本発明に係る「作物」に相当）を収穫する。そして、コンバインは、刈取装置１５によって圃場５の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。With this configuration, the harvesting section H harvests grains (corresponding to the "crop" of the present invention) in the
収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。The harvested stalks harvested by the harvesting section H are transported to the rear of the machine by the
脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。The harvested stalks are threshed in the threshing
ここで、コンバインは、図３及び図４に示すように、圃場外縁部６の内側に位置する圃場５において、穀物を収穫するように構成されている。尚、圃場外縁部６は、圃場５を囲む状態で設けられている。圃場外縁部６には、例えば、畦畔６１や給排水ポンプ６２（図８参照）等が含まれている。As shown in Figures 3 and 4, the combine is configured to harvest grains in a
コンバインは、図３に示すように、第１作業走行を実行可能に構成されている。第１作業走行とは、圃場５の外周領域ＳＡにおいて行われる作業走行である。尚、外周領域ＳＡとは、図４に示すように、圃場５内の外周部に位置する領域である。The combine harvester is configured to be able to perform a first work run, as shown in FIG. 3. The first work run is a work run that is performed in the outer peripheral area SA of the
本実施形態において、第１作業走行での周回数は１回である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１作業走行での周回数は、２回以上のいかなる回数であっても良い。In this embodiment, the number of laps in the first work run is one. However, the present invention is not limited to this, and the number of laps in the first work run may be any number of laps, such as two or more.
そして、コンバインは、第１作業走行を行った後、図４に示すように、第２作業走行を行うことにより、圃場５における作業走行を実行可能である。第２作業走行とは、第１作業走行の後に外周領域ＳＡよりも内側の作業対象領域ＣＡにおいて行われる作業走行である。The combine can then perform a work run in the
即ち、コンバインは、圃場５の外周領域ＳＡにおいて行われる作業走行である第１作業走行と、第１作業走行の後に外周領域ＳＡよりも内側の作業対象領域ＣＡにおいて行われる作業走行である第２作業走行と、によって圃場５における作業走行を実行可能に構成されている。In other words, the combine is configured to be able to perform work travel in the
尚、本実施形態における「作業走行」は、具体的には、植立穀稈を刈り取りながら走行する刈取走行である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、本発明に係る「作業走行」として、走行しながら、植立穀稈の刈り取り以外の作業が行われても良い。The "work travel" in this embodiment specifically refers to a reaping travel in which the vehicle travels while reaping planted culms. However, the present invention is not limited to this, and the "work travel" according to the present invention may involve work other than reaping planted culms while traveling.
本実施形態においては、図３に示す第１作業走行は手動走行により行われる。また、図４に示す第２作業走行は自動走行により行われる。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１作業走行は自動走行により行われても良い。また、第２作業走行は手動走行により行われても良い。In this embodiment, the first work travel shown in FIG. 3 is performed by manual travel. Also, the second work travel shown in FIG. 4 is performed by automatic travel. However, the present invention is not limited to this, and the first work travel may be performed by automatic travel. Also, the second work travel may be performed by manual travel.
〔制御部に関する構成〕
図５に示すように、コンバインは、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、第１経路生成部２３、自動走行制御部２４を有している。自動走行制御部２４は、コンバインの自動走行を制御する。また、自動走行制御部２４は、経路選択部２７及び走行制御部２９（本発明に係る「パラメータ調節部」に相当）を含んでいる。 [Configuration of the control unit]
As shown in Fig. 5, the combine harvester includes a
図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図５に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバインの自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。As shown in FIG. 1, the
尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。However, the present invention is not limited to this. The
自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバインの位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバインの経時的な位置座標は、領域算出部２２及び自動走行制御部２４へ送られる。The vehicle
領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバインの経時的な位置座標に基づいて、図４に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。The
より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバインの経時的な位置座標に基づいて、圃場５における第１作業走行でのコンバインの走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバインの走行軌跡に基づいて、コンバインが第１作業走行を行った領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡにより囲まれた領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。More specifically, the
例えば、図３においては、圃場５における第１作業走行でのコンバインの走行経路が矢印で示されている。この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場５は、図４に示す状態となる。For example, in FIG. 3, the travel path of the combine harvester in the first work run in the
図４に示すように、領域算出部２２は、コンバインが第１作業走行を行った領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡにより囲まれた領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。As shown in FIG. 4, the
そして、図５に示すように、領域算出部２２による算出結果は、第１経路生成部２３へ送られる。Then, as shown in FIG. 5, the calculation result by the
第１経路生成部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを生成する。尚、図４に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。The first
図５に示すように、第１経路生成部２３により生成された複数の刈取走行経路ＬＩは、自動走行制御部２４へ送られる。As shown in FIG. 5, the multiple harvesting driving routes LI generated by the first
自動走行制御部２４における経路選択部２７は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバインの位置座標と、第１経路生成部２３から受け取った複数の刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバインが次に走行するべき刈取走行経路ＬＩを選択する。経路選択部２７により選択された刈取走行経路ＬＩを示す情報は、走行制御部２９へ送られる。The
走行制御部２９は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２９は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバインの位置座標と、経路選択部２７により選択された刈取走行経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、コンバインの自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２９は、図４に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバインの走行を制御する。The
この自動走行において、走行制御部２９は、現在走行している刈取走行経路ＬＩの次に、経路選択部２７により選択された刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行が行われるように、コンバインの走行を制御する。In this automatic driving, the driving
図１及び図５に示すように、コンバインは、刈取シリンダ１５Ａを備えている。また、図５に示すように、制御部２０は、昇降制御部４０（本発明に係る「パラメータ調節部」に相当）を有している。As shown in Figures 1 and 5, the combine harvester is equipped with a
昇降制御部４０は、刈取シリンダ１５Ａを制御可能に構成されている。昇降制御部４０が刈取シリンダ１５Ａを伸び方向に制御すると、搬送部１６及び収穫部Ｈは、一体的に、収穫部Ｈが上昇する方向に揺動する。これにより、収穫部Ｈは上昇する。The lifting
また、昇降制御部４０が刈取シリンダ１５Ａを縮み方向に制御すると、搬送部１６及び収穫部Ｈは、一体的に、収穫部Ｈが下降する方向に揺動する。これにより、収穫部Ｈは下降する。When the
この構成により、昇降制御部４０は、収穫部Ｈの昇降を制御可能である。また、収穫部Ｈは昇降可能である。With this configuration, the lifting
即ち、コンバインは、昇降可能に構成されると共に圃場５の穀物を収穫する収穫部Ｈを備えている。That is, the combine is configured to be able to rise and fall and is equipped with a harvesting section H that harvests grains from the
以上で説明した構成により、機体１における収穫部Ｈの地上からの高さは、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さに応じて決まる。即ち、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さは、機体１の状態を決定する制御パラメータである。より具体的には、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さは、収穫部Ｈの高さを決定する制御パラメータである。With the configuration described above, the height of the harvesting section H of the
そして、昇降制御部４０は、機体１の状態を決定する制御パラメータを調節する。より具体的には、昇降制御部４０は、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さを調節する。尚、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さは、本発明に係る「収穫高さパラメータ」に相当する。The
尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる自車位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。The
〔検出部の構成〕
図１、図２、図５に示すように、本実施形態のコンバインは、検出部３０を備えている。検出部３０は、圃場外縁部６のうち、機体１の進行方向前方に位置する部分を検出対象として、コンバインの圃場走行中に、圃場外縁部６の状態を検出する。 [Configuration of the detection unit]
1, 2, and 5, the combine harvester of this embodiment is equipped with a
即ち、コンバインは、圃場５を囲む状態で設けられた圃場外縁部６のうち、機体１の進行方向前方に位置する部分を検出対象として、圃場走行中に圃場外縁部６の状態を検出する検出部３０を備えている。That is, the combine harvester is equipped with a
詳述すると、検出部３０は、検出装置３１及び撮像装置３２を有している。本実施形態における検出装置３１は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ）測定方式の測定装置である二次元スキャンＬｉＤＡＲである。尚、本発明はこれに限定されず、検出装置３１は、三次元スキャンＬｉＤＡＲであっても良い。また、検出装置３１の測定方式は、ＴｏＦ測定方式に限定されず、ステレオマッチング測定方式等であっても良い。More specifically, the
尚、本発明に係る「圃場走行」は、圃場５において走行することを意味する。例えば、圃場５における最外周部分を走行することは、本発明に係る「圃場走行」の具体例である。また、圃場５における最外周部分よりも内側を走行することも、本発明に係る「圃場走行」の具体例である。In addition, "field travel" according to the present invention means travel in the
図５に示すように、自車位置算出部２１により算出されたコンバインの位置座標は、検出部３０へ送られる。そして、検出装置３１は、ＴｏＦ測定方式の測定結果と、自車位置算出部２１から受け取ったコンバインの位置座標と、に基づいて、前方領域ＦＡ（図１参照）に存在する物体の位置及び高さを示す点群データを出力する。この構成により、検出装置３１は、圃場走行中に、機体１の進行方向前方に位置する領域である前方領域ＦＡに存在する物体の位置及び高さを検出する。As shown in FIG. 5, the position coordinates of the combine calculated by the vehicle
また、撮像装置３２は、圃場走行中に前方領域ＦＡを撮像する。本実施形態における撮像装置３２は、色情報を含む撮影画像を取得するカメラである。The
即ち、検出部３０は、圃場走行中に、機体１の進行方向前方に位置する領域である前方領域ＦＡに存在する物体の位置及び高さを検出する検出装置３１と、圃場走行中に前方領域ＦＡを撮像する撮像装置３２と、を有している。That is, the
尚、本実施形態において、検出装置３１による検出範囲、及び、撮像装置３２による撮像範囲は、何れも、図１及び図２に示す前方領域ＦＡに一致している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、検出装置３１による検出範囲と、撮像装置３２による撮像範囲と、は互いに一致していなくても良い。In this embodiment, the detection range of the
そして、検出部３０は、検出装置３１による検出結果と、撮像装置３２による撮像結果と、に基づいて圃場外縁部６の状態を検出する。Then, the
詳述すると、本実施形態における検出部３０は、検出装置３１により出力された点群データに、撮像装置３２により取得された撮像画像を処理して得られる色情報を付与する。そして、検出部３０は、色情報の付与された点群データに基づいて、圃場５と圃場外縁部６との境界を判定する。そして、検出部３０は、点群データのうち、圃場外縁部６に対応するデータに基づいて、圃場外縁部６の立体形状を検出する。In more detail, the
尚、撮像装置３２により取得された撮像画像に対して、機械学習されたニューラルネットワークを利用した画像認識を行うことにより、圃場５と圃場外縁部６との境界が判定されても良い。The boundary between the
また、検出部３０は、圃場外縁部６における畦畔６１以外の物体（例えば、給排水ポンプ６２や樹木等）の存否を検出するように構成されていても良い。圃場外縁部６の立体形状、及び、圃場外縁部６における畦畔６１以外の物体の存否は、何れも、本発明に係る「圃場外縁部の状態」の具体例である。The
図５に示すように、検出部３０による検出結果は、昇降制御部４０へ送られる。昇降制御部４０は、検出部３０による検出結果に基づいて、収穫部Ｈが圃場外縁部６に干渉しないように、収穫部Ｈの昇降を制御する。このとき、昇降制御部４０は、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さを調節することにより、収穫部Ｈの昇降を制御する。As shown in FIG. 5, the detection result by the
このように、昇降制御部４０は、検出部３０による検出結果に基づいて、収穫部Ｈの高さを決定する制御パラメータである刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さを調節する。言い換えれば、コンバインは、検出部３０による検出結果に基づいて、機体１の状態を決定する制御パラメータを調節する昇降制御部４０を備えている。In this way, the lifting
図６には、検出部３０による検出結果に基づいて収穫部Ｈの高さが制御される場合の例が示されている。図６に示すように、畦畔６１は、側面部６１ａ及び上面部６１ｂを有している。側面部６１ａは、外側ほど（圃場５から離れるほど）高くなるように傾斜している。また、上面部６１ｂは水平である。Figure 6 shows an example in which the height of the harvesting section H is controlled based on the detection results from the
この例では、コンバインが圃場外縁部６の近傍で方向転換（本発明に係る「第１方向転換」に相当）を行う。そして、方向転換の途中で、一時的に、収穫部Ｈが平面視で圃場外縁部６に重複する状態となる。このとき、昇降制御部４０は、検出部３０による検出結果に基づいて、収穫部Ｈと圃場外縁部６との間の離間距離Ｄ１が所定値よりも広い状態が維持されるように、刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さを調節する。尚、この所定値は、任意に設定可能である。 In this example, the combine harvester changes direction(corresponding to the "first direction change" according to the present invention) near the field
尚、検出部３０による検出結果に基づいた昇降制御部４０による刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さの調節は、コンバインが手動走行しているときに実行されても良いし、コンバインが自動走行しているときに実行されても良い。The adjustment of the length of the
また、本実施形態における検出部３０は、圃場外縁部６だけでなく、圃場５の状態も検出可能に構成されている。より具体的には、検出部３０は、圃場５における植立穀稈の高さや倒伏度合いを検出可能である。In addition, the
以上で説明した構成によれば、コンバインが圃場５において作業走行をしているときに、検出部３０による検知がリアルタイムに行われると共に、検出部３０によるリアルタイムでの検知結果に基づいて、機体１の状態を決定する制御パラメータが調節される。According to the configuration described above, when the combine harvester is working in the
そして、後述の未確認領域ＵＡや外縁部マップに基づいて制御パラメータが調節される構成において、検出部３０によるリアルタイムでの検知結果にも基づいて制御パラメータが調節されることにより、高精度な制御パラメータの調節が実現できる。In a configuration in which the control parameters are adjusted based on the unconfirmed area UA and outer edge map described below, the control parameters are also adjusted based on the real-time detection results by the
また、検出部３０によるリアルタイムでの検知結果に基づいて制御パラメータが調節される構成であれば、未確認領域ＵＡや外縁部マップに依存することなく、制御パラメータを適切に調節することも可能である。即ち、検出部３０によるリアルタイムでの検知結果に基づいて制御パラメータが調節される構成であれば、未確認領域ＵＡを決定するための構成や、外縁部マップを生成するための構成を省くことも可能である。Furthermore, if the control parameters are adjusted based on the real-time detection results by the
〔未確認領域の決定に関する構成〕
図５に示すように、制御部２０は、未確認領域決定部２６を備えている。検出部３０による検出結果は、未確認領域決定部２６へ送られる。未確認領域決定部２６は、検出部３０による検出結果に基づいて、圃場外縁部６のうち、検出部３０による状態の検出が不完全な領域である未確認領域ＵＡ（図７参照）を決定する。 [Structure regarding the determination of unconfirmed areas]
As shown in Fig. 5, the
即ち、コンバインは、検出部３０による検出結果に基づいて、圃場外縁部６のうち、検出部３０による状態の検出が不完全な領域である未確認領域ＵＡを決定する未確認領域決定部２６を備えている。That is, the combine harvester is equipped with an unconfirmed
図７では、未確認領域決定部２６により未確認領域ＵＡが決定される場合の例が示されている。この例では、圃場５において、穀物が畦畔６１のすぐ近くまで植えられている。また、図７の上部に示すように、検出部３０による検出は植立穀稈の頂部によって阻まれるため、前方領域ＦＡのうち、図７に示す下限ラインＬＬよりも下側は、検出部３０による検出の死角となる。Figure 7 shows an example of a case where an unconfirmed area UA is determined by the unconfirmed
このとき、未確認領域決定部２６は、検出部３０による検出結果に基づいて、未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡを決定する。尚、検出済領域ＤＡは、圃場５及び圃場外縁部６のうち、検出部３０による状態の検出が行われた領域である。より具体的には、検出済領域ＤＡは、検出部３０による状態の検出が十分に行われ、存在する物体の種類や、その物体の位置及び高さが検出された領域である。At this time, the unconfirmed
図７に示す例では、圃場外縁部６のうち、下限ラインＬＬよりも下側に位置する部分は、検出部３０による状態の検出が不完全である。より具体的には、側面部６１ａにおける下部は、検出部３０による状態の検出が不完全である。そのため、図７の下部に示すように、側面部６１ａにおける下部に対応する領域は、未確認領域決定部２６によって未確認領域ＵＡとして決定される。In the example shown in FIG. 7, the portion of the
尚、本実施形態においては、対応する点群データが存在しない領域が、未確認領域ＵＡとして決定される。また、対応する点群データが存在する領域が、検出済領域ＤＡとして決定される。In this embodiment, an area where no corresponding point cloud data exists is determined as an unconfirmed area UA. An area where corresponding point cloud data exists is determined as a detected area DA.
また、前方領域ＦＡのうち、未確認領域ＵＡに対してコンバイン側に位置する領域の状態は、検出部３０によって十分に検出されている。より具体的には、検出部３０によってこの領域における植立穀稈の位置及び高さが検出されている。そのため、この領域は、未確認領域決定部２６によって検出済領域ＤＡとして決定される。The condition of the area of the forward area FA that is located on the combine side of the unconfirmed area UA has been sufficiently detected by the
また、前方領域ＦＡのうち、未確認領域ＵＡに対してコンバインとは反対側に位置する領域の状態は、検出部３０によって十分に検出されている。より具体的には、検出部３０によってこの領域における畦畔６１の位置及び立体形状が十分に検出されている。そのため、この領域は、未確認領域決定部２６によって検出済領域ＤＡとして決定される。The state of the area of the forward area FA that is located on the opposite side of the combine from the unconfirmed area UA has been sufficiently detected by the
尚、未確認領域決定部２６により決定される未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡは、二次元の領域（平面において規定される領域）であっても良いし、三次元の領域（空間において規定される領域）であっても良い。The unconfirmed area UA and the detected area DA determined by the unconfirmed
また、本実施形態において、未確認領域決定部２６は、検出部３０による現時点での検出結果のみに基づいて、未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡを決定する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、未確認領域決定部２６は、検出部３０による経時的な検出結果に基づいて、未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡを決定しても良い。In addition, in this embodiment, the unconfirmed
例えば、未確認領域決定部２６は、検出部３０による経時的な検出結果に基づいて、検出マップを生成しても良い。この場合、この検出マップは、未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡの分布を示すマップである。For example, the unconfirmed
検出マップが生成される構成では、コンバインが圃場５における刈取走行を開始する前は、検出マップの全体が未確認領域ＵＡである。そして、コンバインが圃場５における刈取走行を進めていくことに伴い、検出部３０によって状態の検出された領域が拡大していく。そのため、コンバインが圃場５における刈取走行を進めていくことに伴い、検出マップにおける検出済領域ＤＡが拡大していくと共に、未確認領域ＵＡが狭まっていくことになる。In a configuration in which a detection map is generated, before the combine harvester starts its harvesting journey in the
〔未確認領域に基づく制御〕
図５に示すように、未確認領域決定部２６により決定された未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡを示す情報は、走行制御部２９へ送られる。走行制御部２９は、この情報に基づいて、走行装置１１を制御する。 [Control based on unidentified areas]
5, information indicating the unconfirmed area UA and the detected area DA determined by the unconfirmed
詳述すると、走行制御部２９は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバインの位置座標と、未確認領域ＵＡ及び検出済領域ＤＡを示す情報と、に基づいて、所定条件が満たされているか否かを判定する。本実施形態において、この所定条件は、「コンバインが未確認領域ＵＡに近づく方向に走行しており、且つ、コンバインの現在位置から未確認領域ＵＡまでの距離が所定距離以下である」ことである。この所定条件が満たされていると判定された場合、走行制御部２９は、車速が減少するように、走行装置１１におけるクローラ１１ａの回転速度を調節する。このとき、走行制御部２９は、クローラ１１ａの回転速度を減少させる。尚、この所定条件は、適宜変更しても良い。In more detail, the
尚、本実施形態のコンバインにおいて、車速は、クローラ１１ａの回転速度に応じて決まる。即ち、クローラ１１ａの回転速度は、機体１の状態を決定する制御パラメータである。より具体的には、クローラ１１ａの回転速度は、車速を決定する制御パラメータである。そして、クローラ１１ａの回転速度は、本発明に係る「車速パラメータ」に相当する。In the combine harvester of this embodiment, the vehicle speed is determined according to the rotational speed of the
このように、走行制御部２９は、未確認領域ＵＡに基づいてクローラ１１ａの回転速度を調節する。In this way, the driving
また、以上で説明した通り、未確認領域決定部２６により決定される未確認領域ＵＡは、検出部３０による検出結果に基づいている。即ち、走行制御部２９は、検出部３０による検出結果に基づいて、車速を決定する制御パラメータであるクローラ１１ａの回転速度を調節する。言い換えれば、コンバインは、検出部３０による検出結果に基づいて、機体１の状態を決定する制御パラメータを調節する走行制御部２９を備えている。As described above, the unconfirmed area UA determined by the unconfirmed
尚、未確認領域ＵＡ、あるいは、検出部３０による検出結果に基づいた走行制御部２９によるクローラ１１ａの回転速度の調節は、コンバインが手動走行しているときに実行されても良いし、コンバインが自動走行しているときに実行されても良い。The adjustment of the rotational speed of the
〔外縁部マップに関する構成〕
図５に示すように、制御部２０は、マップ生成部２５を有している。検出部３０による検出結果は、マップ生成部２５へ送られる。 [Configuration regarding outer edge map]
5, the
マップ生成部２５は、検出部３０による検出結果に基づいて、外縁部マップを生成する。外縁部マップとは、圃場外縁部６の状態の分布を示すマップである。本実施形態における外縁部マップは、圃場外縁部６の立体形状の分布を示すものである。The
即ち、コンバインは、検出部３０による検出結果に基づいて圃場外縁部６の状態の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部２５を備えている。That is, the combine harvester is equipped with a
図８には、マップ生成部２５により生成される外縁部マップの一例が示されている。図８に示す外縁部マップには、畦畔６１の側面部６１ａの位置及び立体形状と、畦畔６１の上面部６１ｂの位置及び立体形状と、給排水ポンプ６２の位置及び立体形状と、が含まれている。Figure 8 shows an example of an outer edge map generated by the
尚、図８に示す外縁部マップは、圃場外縁部６の全周に対応している。即ち、この外縁部マップは、圃場外縁部６の全周に亘る状態の分布を示している。しかしながら、本発明はこれに限定されない。The edge map shown in FIG. 8 corresponds to the entire circumference of the
例えば、圃場外縁部６の一部のみの状態が検出部３０によって検出済みであるときに、その部分のみの状態の分布を示すマップが、外縁部マップとして生成されても良い。また、この場合、コンバインが圃場５を走行し、検出部３０によって状態の検出された領域が拡大していくに伴って、外縁部マップが更新されていくように構成されていても良い。この場合、コンバインが圃場５における刈取走行を進めていくことに伴い、外縁部マップにより示される領域が拡大していくこととなる。For example, when the condition of only a portion of the field
また、図５に示すように、自動走行制御部２４は、第２経路生成部２８（本発明に係る「経路生成部」に相当）を有している。マップ生成部２５により生成された外縁部マップは、第２経路生成部２８へ送られる。そして、第２経路生成部２８は、第２作業走行のための目標走行経路ＴＬ（図６及び図９参照）を生成する。As shown in FIG. 5, the automatic
以下では、目標走行経路ＴＬについて詳述する。The target driving route TL is described in detail below.
図６では、コンバインが圃場外縁部６の近傍で方向転換をする例が示されている。この例では、マップ生成部２５により、外縁部マップが既に生成されている。また、この例では、コンバインは、自動走行によって上述の第２作業走行を行っている。Figure 6 shows an example in which the combine harvester changes direction near the
図６に示す例では、コンバインは、まず、作業対象領域ＣＡにおいて刈取走行を行いながら直進する。そして、収穫部Ｈが作業対象領域ＣＡから外周領域ＳＡに進入すると、コンバインは、αターンによって方向転換を行う。In the example shown in FIG. 6, the combine first moves straight ahead while performing harvesting travel in the work area CA. Then, when the harvesting section H enters the outer peripheral area SA from the work area CA, the combine changes direction by making an α turn.
より具体的には、収穫部Ｈが作業対象領域ＣＡから外周領域ＳＡに進入すると、走行制御部２９の制御により、コンバインは、減速しながら機体左側へ旋回する。そして、コンバインは、収穫部Ｈが平面視で圃場外縁部６に重複する状態で、一旦停止する。More specifically, when the harvesting section H enters the outer peripheral area SA from the work target area CA, the combine turns to the left side of the machine body while decelerating under the control of the
その後、コンバインは後進及び前進を行いながら、機体１の向きを変更する。これにより、コンバインの方向転換が完了する。The combine then moves backward and forward while changing the direction of the
ここで、収穫部Ｈが作業対象領域ＣＡから外周領域ＳＡに進入する前に、第２経路生成部２８は、経路選択部２７により選択された刈取走行経路ＬＩを示す情報を受け取る。そして、第２経路生成部２８は、この情報と、マップ生成部２５から受け取った外縁部マップと、に基づいて、方向転換の際に目標となるコンバインの走行経路である目標走行経路ＴＬを生成する。このとき、第２経路生成部２８は、圃場外縁部６の状態の分布に応じて、コンバインが効率的に方向転換できるように、且つ、方向転換の際に収穫部Ｈが圃場外縁部６に干渉しないように、目標走行経路ＴＬを生成する。尚、図６では、刈取走行経路ＬＩの図示を省略している。Here, before the harvesting unit H enters the outer peripheral area SA from the work target area CA, the second
即ち、コンバインは、外縁部マップに基づいて第２作業走行のための目標走行経路ＴＬを生成する第２経路生成部２８を備えている。That is, the combine is equipped with a second
そして、走行制御部２９は、生成された目標走行経路ＴＬに沿ってコンバインが方向転換を行うように、コンバインの走行を制御する。このとき、走行制御部２９は、目標走行経路ＴＬに基づいて、走行装置１１における左右のクローラ１１ａの速度差を調節する。Then, the
尚、本実施形態のコンバインにおいて、機体１の旋回状態は、左右のクローラ１１ａの速度差に応じて決まる。即ち、左右のクローラ１１ａの速度差は、機体１の状態を決定する制御パラメータである。より具体的には、左右のクローラ１１ａの速度差は、旋回状態を決定する制御パラメータである。そして、左右のクローラ１１ａの速度差は、本発明に係る「旋回パラメータ」に相当する。In the combine harvester of this embodiment, the turning state of the
また、以上で説明した通り、第２経路生成部２８により生成される目標走行経路ＴＬは、外縁部マップに基づいている。マップ生成部２５により生成される外縁部マップは、検出部３０による検出結果に基づいている。即ち、走行制御部２９は、検出部３０による検出結果に基づいて、旋回状態を決定する制御パラメータである左右のクローラ１１ａの速度差を調節する。As described above, the target driving path TL generated by the second
尚、検出部３０による検出結果に基づいた走行制御部２９による左右のクローラ１１ａの速度差の調節は、コンバインが手動走行しているときに実行されても良いし、コンバインが自動走行しているときに実行されても良い。The speed difference between the left and
また、コンバインが方向転換を行う際、圃場外縁部６のうち、機体１の進行方向前方に位置する部分の地上高さが所定高さよりも高い場合、第２経路生成部２８は、図６に示すようなαターンの目標走行経路ＴＬではなく、図９に示すような目標走行経路ＴＬを生成する。尚、この所定高さは、任意に設定可能である。また、図９では、刈取走行経路ＬＩの図示を省略している。そして、走行制御部２９は、生成された目標走行経路ＴＬに沿ってコンバインが方向転換（本発明に係る「第２方向転換」に相当）を行うように、コンバインの走行を制御する。 Furthermore, when the combine harvester changes direction, if the ground height of the portion of the field
図９に示す例では、コンバインは、まず、作業対象領域ＣＡにおいて刈取走行を行いながら直進する。そして、収穫部Ｈが作業対象領域ＣＡから外周領域ＳＡに進入した後、コンバインは、収穫部Ｈが平面視で圃場外縁部６に重複しない状態で、一旦停止する。In the example shown in FIG. 9, the combine first moves straight ahead while performing harvesting driving in the work area CA. Then, after the harvesting section H enters the outer peripheral area SA from the work area CA, the combine stops once the harvesting section H does not overlap the
その後、コンバインは後進及び前進を繰り返しながら、機体１の向きを変更する。これにより、コンバインの方向転換が完了する。The combine then changes the direction of the
以上で説明した構成であれば、圃場外縁部６のうち、機体１の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、制御パラメータが調節される。これにより、圃場外縁部６のうち、機体１の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて、機体１が制御されることとなる。従って、以上で説明した構成であれば、圃場外縁部６のうち、機体１の進行方向前方に位置する部分の状態に応じて機体１を制御可能なコンバインを実現できる。With the configuration described above, the control parameters are adjusted according to the state of the portion of the
〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。例えば、走行装置１１がホイール式である場合、ホイールの回転速度は、本発明に係る「車速パラメータ」に相当する。また、旋回時のホイールの切れ角は、本発明に係る「旋回パラメータ」に相当する。 Other embodiments
(1) The traveling
（２）上記実施形態においては、第１経路生成部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１経路生成部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、第１経路生成部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、第１経路生成部２３により生成される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。(2) In the above embodiment, the mowing travel path LI generated by the first
（３）自車位置算出部２１、領域算出部２２、第１経路生成部２３、自動走行制御部２４、マップ生成部２５、未確認領域決定部２６、経路選択部２７、第２経路生成部２８、走行制御部２９、昇降制御部４０のうち、一部または全てがコンバインの外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバインの外部に設けられた管理施設や管理サーバに備えられていても良い。(3) Some or all of the vehicle
（４）コンバインは、自動走行ができないように構成されていても良い。(4) The combine may be configured so that it cannot travel automatically.
（５）上記実施形態においては、昇降制御部４０は、収穫部Ｈと圃場外縁部６との間の離間距離Ｄ１が所定値よりも広い状態が維持されるように、収穫部Ｈの昇降を制御する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、このような所定値が設定されていなくても良い。(5) In the above embodiment, the lifting
（６）外縁部マップは、畦畔６１の側面部６１ａにおける最も低い部分の位置及び高さと、畦畔６１の側面部６１ａにおける最も高い部分の位置及び高さと、を示すものであっても良い。(6) The outer edge map may show the position and height of the lowest part of the
（７）上記実施形態においては、領域算出部２２が、コンバインが第１作業走行を行った領域を外周領域ＳＡとして算出する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。外周領域ＳＡは、コンバインが第１作業走行を行う前に決定されていても良い。(7) In the above embodiment, the
（８）第１経路生成部２３は、外縁部マップに基づいて刈取走行経路ＬＩを生成しても良い。この場合、第１経路生成部２３は本発明に係る「経路生成部」に相当し、刈取走行経路ＬＩは本発明に係る「目標走行経路」に相当する。(8) The first
（９）昇降制御部４０は、未確認領域ＵＡに基づいて刈取シリンダ１５Ａの伸縮方向での長さを調節しても良い。例えば、昇降制御部４０は、収穫部Ｈが平面視で未確認領域ＵＡに重複する状態となる際、刈取シリンダ１５Ａを設計上の最大長さまで伸ばすように構成されていても良い。これにより、収穫部Ｈは、設計上の最上昇位置まで上昇することとなる。(9) The
（１０）上記実施形態において、未確認領域決定部２６は、圃場５及び圃場外縁部６のうち、検出部３０による状態の検出が行われた領域を検出済領域ＤＡとして決定する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。未確認領域決定部２６は、圃場外縁部６についてのみ、検出済領域ＤＡを決定するように構成されていても良い。(10) In the above embodiment, the unconfirmed
（１１）上記実施形態において、走行制御部２９は、未確認領域ＵＡに基づいてクローラ１１ａの回転速度を調節する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。走行制御部２９は、未確認領域ＵＡに基づくことなく、クローラ１１ａの回転速度を調節するように構成されていても良い。(11) In the above embodiment, the
例えば、走行制御部２９は、検出部３０による検出結果を受け取って、その検出結果に基づいて、クローラ１１ａの回転速度を調節するように構成されていても良い。この場合、例えば、走行制御部２９は、コンバインが圃場外縁部６に近づく方向に走行しており、且つ、コンバインの現在位置から圃場外縁部６までの距離が所定距離以下である場合に、クローラ１１ａの回転速度を減少させても良い。For example, the
（１２）上記実施形態において、走行制御部２９は、目標走行経路ＴＬに基づいて左右のクローラ１１ａの速度差を調節する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。走行制御部２９は、目標走行経路ＴＬに基づくことなく、左右のクローラ１１ａの速度差を調節するように構成されていても良い。(12) In the above embodiment, the
例えば、走行制御部２９は、検出部３０による検出結果を受け取って、その検出結果に基づいて、左右のクローラ１１ａの速度差を調節するように構成されていても良い。この場合、例えば、走行制御部２９は、コンバインが圃場外縁部６に近づく方向に走行しており、且つ、コンバインの現在位置から圃場外縁部６までの距離が所定距離以下である場合に、コンバインが圃場外縁部６に近づかない方向へコンバインの進行方向を変化させるように、左右のクローラ１１ａの速度差を調節しても良い。For example, the
（１３）上記実施形態においては、本発明を適用したコンバインについて説明した。しかしながら、本発明はコンバインに限定されない。例えば、本発明が田植機（本発明に係る「農作業機」に相当）に適用されても良い。即ち、上記実施形態についての説明のうち、田植機にも適用可能な部分は、田植機にも同様に当てはまる。(13) In the above embodiment, a combine harvester to which the present invention is applied has been described. However, the present invention is not limited to combine harvesters. For example, the present invention may be applied to a rice transplanter (corresponding to the "agricultural machine" of the present invention). In other words, the parts of the description of the above embodiment that are applicable to a rice transplanter also apply to a rice transplanter.
例えば、田植機の後部に、苗載せ台を有する苗植付装置が備えられており、且つ、この田植機が、苗植付装置を昇降させる油圧式の昇降シリンダと、検出部３０と、昇降制御部４０と、を備えていても良い。そして、昇降制御部４０が、この昇降シリンダを制御可能に構成されていても良い。For example, the rice transplanter may be provided with a seedling planting device having a seedling platform at the rear, and the rice transplanter may be provided with a hydraulic lifting cylinder for raising and lowering the seedling planting device, a
この構成において、昇降制御部４０は、苗植付装置の昇降を制御可能である。また、昇降シリンダの伸縮方向での長さ、及び、苗植付装置の昇降高さは、本発明に係る「制御パラメータ」に相当する。In this configuration, the lifting
この構成において、昇降制御部４０は、検出部３０による検出結果に基づいて、苗植付装置が圃場外縁部６に干渉しないように、苗植付装置の昇降を制御するように構成されていても良い。In this configuration, the lifting
例えば、昇降制御部４０は、検出部３０による検出結果に基づいて、苗植付装置が畦畔６１に干渉しないように、苗植付装置の昇降を制御するように構成されていても良い。また、圃場外縁部６に障害物が存在する場合、昇降制御部４０は、検出部３０による検出結果に基づいて、苗植付装置がその障害物に干渉しないように、苗植付装置の昇降を制御するように構成されていても良い。For example, the lifting
また、この田植機が、左右の前車輪及び左右の後車輪を備えると共に、走行制御部２９を備えていても良い。この場合、走行制御部２９は、検出部３０による検出結果に基づいて、車速を決定する制御パラメータである左右の前車輪及び左右の後車輪の回転速度を調節するように構成されていても良い。The rice transplanter may also be equipped with left and right front wheels and left and right rear wheels, as well as a driving
さらに、この田植機における前車輪または後車輪が操向可能な操向輪として構成されている場合、走行制御部２９は、検出部３０による検出結果に基づいて、旋回状態を決定する制御パラメータである操向輪の切れ角を調節するように構成されていても良い。Furthermore, if the front or rear wheels of this rice transplanter are configured as steerable wheels, the
また、この田植機において、検出部３０による検出は、前進走行中に行われても良いし、後進走行中に行われても良い。尚、後進走行中において、田植機の機体の後方は、本発明に係る「機体の進行方向前方」に相当する。また、この田植機において、昇降制御部４０及び走行制御部２９による制御パラメータの調節は、前進走行中に行われても良いし、後進走行中に行われても良い。In addition, in this rice transplanter, detection by the
（１４）上記実施形態においては、本発明を適用したコンバインについて説明した。しかしながら、本発明はコンバインに限定されない。例えば、本発明がトラクタ（本発明に係る「農作業機」に相当）あるいはトラクタのインプルメント（本発明に係る「農作業機」に相当）に適用されても良い。即ち、上記実施形態についての説明のうち、トラクタやインプルメントにも適用可能な部分は、トラクタやインプルメントにも同様に当てはまる。(14) In the above embodiment, a combine harvester to which the present invention is applied has been described. However, the present invention is not limited to combine harvesters. For example, the present invention may be applied to a tractor (corresponding to the "farm work machine" of the present invention) or a tractor implement (corresponding to the "farm work machine" of the present invention). In other words, the parts of the description of the above embodiment that are applicable to a tractor or implement also apply to a tractor or implement.
例えば、トラクタの後部に、インプルメントである畦塗り機が取り付けられており、且つ、このトラクタあるいは畦塗り機が、畦塗り機の左右位置や傾き等を変化させるアクチュエータと、検出部３０と、畦塗り制御部（本発明に係る「パラメータ調節部」に相当）と、を備えていても良い。そして、畦塗り制御部が、このアクチュエータを制御可能に構成されていても良い。For example, a ridge coating implement may be attached to the rear of a tractor, and the tractor or ridge coating may include an actuator that changes the left/right position and inclination of the ridge coating implement, a
この構成において、畦塗り制御部は、畦塗り機の左右位置や傾き等を制御可能である。また、畦塗り機の左右位置や傾き等は、本発明に係る「制御パラメータ」に相当する。In this configuration, the ridge coating control unit can control the left-right position and inclination of the ridge coating machine. Furthermore, the left-right position and inclination of the ridge coating machine correspond to the "control parameters" according to the present invention.
この構成において、畦塗り制御部は、検出部３０による検出結果に基づいて、好適な畦畔６１が形成されるように、畦塗り機の左右位置や傾き等を制御するように構成されていても良い。この場合、畦塗り制御部は、検出部３０による検出結果に基づいて、畦塗り機の左右位置や傾き等を調節することとなる。In this configuration, the ridge painting control unit may be configured to control the left-right position and inclination of the ridge painting machine based on the detection results by the
尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。The configurations disclosed in the above-mentioned embodiments (including other embodiments, the same applies below) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments, so long as no contradiction occurs. Furthermore, the embodiments disclosed in this specification are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and can be modified as appropriate within the scope of the purpose of the present invention.
本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等、種々の農作業機に利用可能である。The present invention can be used not only in standard combine harvesters, but also in a variety of agricultural machines, including head-feeding combine harvesters, tractors, rice transplanters, corn harvesters, potato harvesters, and carrot harvesters.
１ 機体
５ 圃場
６ 圃場外縁部
２４ 自動走行制御部
２５ マップ生成部
２６ 未確認領域決定部
２８ 第２経路生成部（経路生成部）
２９ 走行制御部（パラメータ調節部）
３０ 検出部
３１ 検出装置
３２ 撮像装置
４０ 昇降制御部（パラメータ調節部）
ＣＡ 作業対象領域
ＦＡ 前方領域
Ｈ 収穫部
ＳＡ 外周領域
ＴＬ 目標走行経路
ＵＡ 未確認領域 1
24 Automatic driving control unit
25
29 Driving control unit (parameter adjustment unit)
30
CA Working area FA Forward area H Harvesting area SA Outer periphery area TL Target travel route UA Unconfirmed area
Claims (8)
Translated fromJapanese前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体の状態を決定する制御パラメータを調節するパラメータ調節部と、
昇降可能に構成されると共に前記圃場の作物を収穫する収穫部と、
前記機体の自動走行を制御する自動走行制御部と、を備え、
前記自動走行制御部による制御によって、前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に一時的に重複する方向転換である第１方向転換、及び、前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に重複しない方向転換である第２方向転換を行うことが可能であり、
前記圃場外縁部のうち前記機体の進行方向前方に位置する部分の高さに応じて、前記第１方向転換または前記第２方向転換を行う農作業機。 a detection unit that detects the state of a field edge portion surrounding the field while traveling in the field, the detection unit detecting a portion of the field edge portion that is located forward in the traveling direction of the machine body as a detection target;
a parameter adjustment unit that adjusts a control parameter that determines a state of the aircraft based on a detection result by the detection unit;
A harvesting unit configured to be liftable and lowerable and harvesting crops in the field;
An automatic driving control unit that controls automatic driving of the aircraft,
By controlling the automatic driving control unit, it is possible to perform a first direction change, which is a direction change in which the harvesting unit temporarily overlaps the outer edge of the field in a planar view, and a second direction change, which is a direction change in which the harvesting unit does not overlap the outer edge of the field in a planar view,
An agricultural work machinethat performs the first direction change or the second direction change depending on the height of a portion of the outer edge of the field that is located forward in the traveling direction of the machine body .
前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体の状態を決定する制御パラメータを調節するパラメータ調節部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記圃場外縁部のうち、前記検出部による状態の検出が不完全な領域である未確認領域を決定する未確認領域決定部と、を備え、
前記パラメータ調節部は、前記未確認領域に基づいて前記制御パラメータを調節する農作業機。a detection unit that detects the state of a field edge portion surrounding the field while traveling in the field, the detection unit detecting a portion of the field edge portion that is located forward in the traveling direction of the machine body as a detection target;
a parameter adjustment unit that adjusts a control parameter that determines a state of the aircraft based on a detection result by the detection unit;
an unconfirmed area determination unit that determines an unconfirmed area, which is an area in which the state is incompletely detected by the detection unit, within the outer edge of the field based on a detection result by the detection unit;
The parameter adjustment unitadjusts the control parameters based on the unconfirmed area.
前記検出部による検出結果に基づいて、前記機体の状態を決定する制御パラメータを調節するパラメータ調節部と、
前記検出部による検出結果に基づいて前記圃場外縁部の状態の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部と、を備え、
前記圃場の外周領域において行われる作業走行である第１作業走行と、前記第１作業走行の後に前記外周領域よりも内側の作業対象領域において行われる作業走行である第２作業走行と、によって前記圃場における作業走行を実行可能に構成されており、
前記外縁部マップに基づいて前記第２作業走行のための目標走行経路を生成する経路生成部を備える農作業機。a detection unit that detects the state of a field edge portion surrounding the field while traveling in the field, the detection unit detecting a portion of the field edge portion that is located forward in the traveling direction of the machine body as a detection target;
a parameter adjustment unit that adjusts a control parameter that determines a state of the aircraft based on a detection result by the detection unit;
a map generating unit that generates an outer edge map indicating a distribution of a state of the outer edge of the field based on a detection result by the detection unit,
a first work travel which is a work travel performed in an outer periphery area of the field, and a second work travel which is a work travel performed in a work target area which is more inward than the outer periphery area after the first work travel,
Anagricultural work machine comprising a path generating unit that generates a target travel path for the second work travel based on the outer edge map.
前記検出部は、前記検出装置による検出結果と、前記撮像装置による撮像結果と、に基づいて前記圃場外縁部の状態を検出する請求項１から４の何れか一項に記載の農作業機。 The detection unit includes a detection device that detects a position and a height of an object present in a forward region, which is a region located forward in a traveling direction of the vehicle while traveling in a field, and an imaging device that images the forward region while traveling in the field,
The agricultural machineaccording to claim 1 , wherein the detection section detects a state of the edge of the field based on a detection result by the detection device and an imaging result by the imaging device.
前記パラメータ調節部は、前記検出部による検出結果に基づいて、前記収穫部の高さを決定する前記制御パラメータである収穫高さパラメータを調節する請求項１から５の何れか一項に記載の農作業機。 A harvesting unit is provided that is configured to be liftable and that harvests crops in the field,
The agricultural machine according to claim 1 , wherein the parameter adjustment unit adjusts a harvest height parameter, which is the control parameter that determines a height of the harvesting part, based on a detection result by the detection unit.
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