JP7539683B2

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Publication number: JP7539683B2
Application number: JP2019552634A
Authority: JP
Inventors: 陽一鈴木
Original assignee: Aeronext Inc
Current assignee: Aeronext Inc
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2024-08-26
Anticipated expiration: 2039-09-19
Also published as: CN114502464A; JP2024149697A; WO2021053786A1; JPWO2021053786A1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、飛行体に関し、特に、推力部と翼部とが変位可能に接続されるものに関する。The present invention relates to an aircraft, in particular one in which a thrust section and a wing section are displaceably connected.

ローター（回転翼）と主翼を備えた航空機として、所謂ティルトロータ方式及びティルトウイング方式の２つの方式が知られている。There are two known types of aircraft equipped with rotors (rotating wings) and main wings: the so-called tilt rotor type and the tilt wing type.

特許文献１には、主翼は本体部に固定されており、モータを含むローター全体が垂直方向及び飛行方向の範囲で変位可能に構成されている航空機が開示されている（ティルトロータ方式）。Patent Document 1 discloses an aircraft in which the main wings are fixed to the main body and the entire rotor including the motor is configured to be displaceable within a range in the vertical direction and the flight direction (tilt rotor system).

一方、特許文献２には、主翼と本体部とが垂直方向及び飛行方向の範囲で変位可能に構成されており、モータ及びロータ全体は主翼に固定されている航空機が開示されている（ティルトウイング方式）。On the other hand,Patent Document 2 discloses an aircraft in which the main wing and main body are configured to be displaceable within the vertical and flight directions, and the motor and the entire rotor are fixed to the main wing (tilt wing system).

特表２０１３－５０１６７７号公報Special table 2013-501677 publication特開２０１７－８１３６０号公報JP 2017-81360 A

特許文献１の技術によれば、上昇時において主翼がプロペラ後流の広範囲に入ることから主翼に飛行効率が悪い。According to the technology ofPatent Document 1, when ascending, the main wing enters a wide area of the propeller wake, resulting in poor flight efficiency of the main wing.

特許文献２の技術によれば、主翼全体が変位することから風の抵抗を受けたりと不安定である。According to the technology inPatent Document 2, the entire main wing is displaced, which causes wind resistance and makes the aircraft unstable.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ホバリングから水平飛行への効率的かつ安全な移行を可能にした飛行体を提供する。The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and provides an aircraft that enables an efficient and safe transition from hovering to horizontal flight.

本発明によれば、
翼部と当該翼部に設けられた回転翼とを備える飛行部と、
機体部とを備え、
前記翼部は、
少なくとも進行方向に対して負の迎角を維持可能となるように構成される、
飛行体が得られる。 According to the present invention,
a flying section including a wing section and a rotor provided on the wing section;
A body part;
The wing portion is
Configured to be able to maintain at least a negative angle of attack relative to the direction of travel;
You get a flying object.

この発明によれば、ホバリングから水平飛行への効率的かつ安全な移行を可能にした飛行体を提供することができる。This invention makes it possible to provide an aircraft that enables an efficient and safe transition from hovering to horizontal flight.

本発明の実施の形態に係る飛行体の図である。図示される飛行体は着陸時の状態である。1 is a diagram of an air vehicle according to an embodiment of the present invention, the air vehicle is shown in a landing position.飛行体を上から見た図である。FIG.本発明の実施の形態に係る飛行体を説明する図である。図示される飛行体は上昇時の状態である。1 is a diagram illustrating an aircraft according to an embodiment of the present invention, in which the aircraft is in an ascending state.本発明の実施の形態に係る飛行体を説明する図である。図示される飛行体は進行方向への飛行状態である。1 is a diagram illustrating an aircraft according to an embodiment of the present invention, in which the aircraft is in flight in the direction of travel.翼型の揚力・抵抗特性を示したグラフである。1 is a graph showing the lift and resistance characteristics of an airfoil.本発明の飛行体の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the flying vehicle of the present invention.

本実施の形態による発明は、以下の構成を備える。
［項目１］
翼部と当該翼部に設けられた回転翼とを備える飛行部と、
機体部とを備え、
前記翼部は、
少なくとも進行方向に対して負の迎角を維持可能となるように構成される、
飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、
前記翼部は、
少なくともホバリング時において前記回転翼の回転中心軸に対して負の迎角を維持可能となるように構成される、
飛行体。
［項目３］
項目１又は項目２に記載の飛行体であって、
前記機体部と独立変位可能な搭乗部を備える、
飛行体。
［項目４］
項目３に記載の飛行体であって、
前記機体部は、飛行方向に対して水平かつ垂直に延び、
前記搭乗部は、側面視において、前記機体部の略中央に設けられている、
飛行体。 The present invention according to this embodiment has the following configuration.
[Item 1]
a flying section including a wing section and a rotor provided on the wing section;
A body part;
The wing portion is
Configured to be able to maintain at least a negative angle of attack relative to the direction of travel;
Flying vehicle.
[Item 2]
Item 1, the flying object according to the present invention,
The wing portion is
The rotor is configured to be capable of maintaining a negative angle of attack with respect to a rotation central axis of the rotor at least during hovering.
Flying vehicle.
[Item 3]
The flying object according toitem 1 or 2,
A boarding section that can be displaced independently of the aircraft body section is provided.
Flying vehicle.
[Item 4]
Item 3. The flying object according to item 3,
The fuselage section extends horizontally and vertically relative to a direction of flight,
The boarding section is provided at approximately the center of the aircraft body section in a side view.
Flying vehicle.

次に、図を参照して、本発明の実施の形態による飛行体について説明する。Next, with reference to the figures, an air vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

＜構造＞
図１に示されるように、本実施の形態による飛行体１は、概略、飛行部１０と、機体部２０と、搭乗部３０と、を備えている。飛行部１０は、翼部１００と、モータ１０２と、プロペラ（回転翼）１０４とを備えている。翼部１００は、少なくともホバリング時においてプロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角を維持可能となるように構成され、機体部２０に対して固定される。固定方法は、公知の種々の方法を採用できる。また、機体部２０（及び当該機体部２０に固定された飛行部１０）と、搭乗部３０とは独立変位可能に構成されている。<Structure>
As shown in FIG. 1, theflying body 1 according to this embodiment generally includes aflying section 10, anaircraft section 20, and aboarding section 30. Theflying section 10 includes awing section 100, amotor 102, and a propeller (rotor) 104. Thewing section 100 is configured to be able to maintain a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104 at least during hovering, and is fixed to theaircraft section 20. Various known methods can be used for the fixing method. In addition, the aircraft section 20 (and theflying section 10 fixed to the aircraft section 20) and theboarding section 30 are configured to be able to be independently displaced.

図２に示されるように、本実施の形態による飛行体１は、上から見た場合にＨ字形状を有している。即ち、飛行体１は、前後に設けられた２つの飛行部１０と、これらを接続する機体部２０（及び搭乗部３０）とを備えている。As shown in Figure 2, theflying object 1 according to this embodiment has an H-shape when viewed from above. That is, theflying object 1 has twoflying sections 10, one at the front and one at the back, and an aircraft section 20 (and a boarding section 30) that connects them.

上述したように、飛行部１０は、翼部１００と、モータ１０２と、プロペラ１０４とを備えている。なお。以下の説明においては、図におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸と、方向との対応は次の通り対応する。
Ｘ軸：第１水平方向（＋Ｘ方向：左、－Ｘ方向：右）
Ｙ軸：第２水平方向（＋Ｙ方向：前、－Ｙ方向：後）
Ｚ軸：垂直方向（＋Ｚ方向：上、－Ｚ方向：下） As described above, theflying section 10 includes thewing section 100, themotor 102, and thepropeller 104. In the following description, the X-axis, Y-axis, and Z-axis in the drawings correspond to the directions as follows:
X-axis: 1st horizontal direction (+X direction: left, -X direction: right)
Y-axis: 2nd horizontal direction (+Y direction: front, -Y direction: rear)
Z axis: Vertical direction (+Z direction: top, -Z direction: bottom)

翼部１００は、Ｘ方向に延びており、モータ１０２によって揚力を発生させる部位である。初期状態（図１に示される状態）では、前縁が上、後縁が下を向いている。翼部１００は、前側の翼部１００と後側の翼部１００とで構成されている。Thewing portion 100 extends in the X direction and is the portion that generates lift using themotor 102. In the initial state (the state shown in FIG. 1), the leading edge faces up and the trailing edge faces down. Thewing portion 100 is composed of afront wing portion 100 and arear wing portion 100.

推力発生部１０は、プロペラ（推力発生部）１０４を回転させることにより推力発生部１０から前方への推進力を生みだす。Thethrust generating unit 10 generates forward thrust from thethrust generating unit 10 by rotating the propeller (thrust generating unit) 104.

モータ１０２は、エンジン等により置換することが可能である。プロペラ１０４は、モータ１０２によって駆動可能であり、時計方向に及び／または反時計方向に、モータ１０２の回転軸（例えば、モータの長軸）の周りに回転する。Themotor 102 can be replaced by an engine or the like. Thepropeller 104 can be driven by themotor 102 and rotates clockwise and/or counterclockwise about the rotational axis of the motor 102 (e.g., the longitudinal axis of the motor).

本実施の形態おいて、モータ１０２は、プロペラ１０４を、すべて同一方向に回転可能であるし、独立して回転することも可能である。プロペラ１０４のいくつかは一方の方向に回転し、他のプロペラ１０４は他方方向に回転する。プロペラ１０４を構成するブレードは、同一回転数ですべて回転することも可能であり、夫々異なる回転数で回転することも可能である。回転数は移動体の寸法（例えば、大きさ、重さ）や制御状態（速さ、移動方向等）に基づいて自動又は手動により定めることができる。In this embodiment, themotor 102 can rotate thepropellers 104 all in the same direction, or can rotate them independently. Some of thepropellers 104 rotate in one direction, andother propellers 104 rotate in the other direction. The blades that make up thepropellers 104 can all rotate at the same rotation speed, or they can each rotate at a different rotation speed. The rotation speed can be determined automatically or manually based on the dimensions of the moving object (e.g., size, weight) and the control state (speed, direction of movement, etc.).

プロペラ１０４は、モータ１０２からの出力を受けて回転する。プロペラ１０４が回転することによって、飛行体１を地面Ｇから離陸させ、水平移動させ、目的地に着陸させるための推進力が発生する。なお、プロペラ１０４は、右方向への回転、停止及び左方向への回転が可能である。Thepropeller 104 rotates upon receiving output from themotor 102. The rotation of thepropeller 104 generates a thrust force for causing the flyingobject 1 to take off from the ground G, move horizontally, and land at the destination. Thepropeller 104 can rotate to the right, stop, and rotate to the left.

本発明のプロペラ１０４は、ブレードは細長い形状を有している。任意のブレード（回転子）の数（例えば、１、２、３、４、またはそれ以上のブレード）でよい。また、ブレードの形状は、平らな形状、曲がった形状、よじれた形状、テーパ形状、またはそれらの組み合わせ等の任意の形状が可能である。Thepropeller 104 of the present invention has an elongated blade shape. It can have any number of blades (rotors) (e.g., 1, 2, 3, 4, or more blades). The blades can have any shape, such as flat, curved, twisted, tapered, or a combination thereof.

なお、ブレードの形状は変化可能である（例えば、伸縮、折りたたみ、折り曲げ等）。ブレードは対称的（同一の上部及び下部表面を有する）または非対称的（異なる形状の上部及び下部表面を有する）であってもよい。It should be noted that the shape of the blade can vary (e.g., extend, fold, bend, etc.). The blade can be symmetric (having identical upper and lower surfaces) or asymmetric (having upper and lower surfaces of different shapes).

ブレードはエアホイル、ウイング、またはブレードが空中を移動される時に動的空気力（例えば、揚力、推力）を生成するために好適な幾何学形状に形成可能である。ブレードの幾何学形状は、揚力及び推力を増加させ、抗力を削減する等の、ブレードの動的空気特性を最適化するために適宜選択可能である。The blade can be formed into a suitable geometry to generate aerodynamic forces (e.g., lift, thrust) as the airfoil, wing, or blade is moved through the air. The blade geometry can be selected to optimize the aerodynamic properties of the blade, such as increasing lift and thrust and reducing drag.

機体部２０は、前側の翼部１００の中央から後方に延びており、後側の翼部１００の中央に接続されている。Thefuselage section 20 extends rearward from the center of theforward wing section 100 and is connected to the center of therear wing section 100.

本実施の形態による機体部２０は、カーボン、ステンレス、アルミニウム、マグネシウム等またはこれらの合金又は組合わせ等から適宜選択される素材で形成することが可能である。Thebody section 20 in this embodiment can be formed from a material appropriately selected from carbon, stainless steel, aluminum, magnesium, etc., or alloys or combinations thereof.

機体部２０は、搭乗部３０を包含する略環状の収容部を有している。収容部は、機体部２０の略中央付近に設けられている。Theaircraft section 20 has a substantially annular storage section that contains theboarding section 30. The storage section is located approximately near the center of theaircraft section 20.

搭乗部３０は、収容部の形状に対応する略環状の形状を有しており、収容部の内側に位置している。搭乗部３０と収容部とは、略環状の周方向に独立変位可能に構成されている。Theriding section 30 has a generally annular shape that corresponds to the shape of the storage section and is located inside the storage section. Theriding section 30 and the storage section are configured to be independently displaceable in the circumferential direction of the generally annular shape.

＜飛行形態＞
続いて、図３及び図４を参照して、飛行時の形態及び変形について説明する。 <Flight mode>
Next, the configuration and deformation during flight will be described with reference to FIG. 3 and FIG.

本実施の形態によるプロペラ１０４は、翼部１００の前縁よりも前に設けられている。図１に示される着陸状態において、翼部１００の前縁を上方に向けると共に、モータユニットが少なくとも上方向への推進力を生じる向きとされている。脚部２０２と後側翼部（及びモータ１０２）は、着陸時に飛行体１を支える部位として機能する。In this embodiment, thepropeller 104 is located in front of the leading edge of thewing 100. In the landing state shown in Figure 1, the leading edge of thewing 100 faces upward, and the motor unit is oriented to generate at least an upward thrust. Thelegs 202 and the rear wing (and the motor 102) function as parts that support theaircraft 1 during landing.

図３に示されるように、飛行体１の上昇時及びホバリング時においては、翼部１００は、プロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角となっている。この際、前側のプロペラ１０４も後側のプロペラ１０４もプロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角となる。3, when theaircraft 1 is ascending or hovering, thewing section 100 has a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104. At this time, both thefront propeller 104 and therear propeller 104 have a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104.

図３及び図４に示されるように、垂直離陸（図３）から水平移動（図４）へ移行する際に、機体部２０が、図の両矢印のように、周方向に変位することにより、水平姿勢から前傾姿勢へと変位する。この際、搭乗部３０は、同じ方向を向いたままとなる。As shown in Figures 3 and 4, when moving from vertical takeoff (Figure 3) to horizontal movement (Figure 4), theaircraft body 20 moves circumferentially as indicated by the double-headed arrows in the figure, causing it to move from a horizontal position to a forward-tilted position. At this time, theboarding section 30 remains facing in the same direction.

図４に示されるように、水平移動時においても、翼部１００は、プロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角となっている。この際、前側のプロペラ１０４も後側のプロペラ１０４もプロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角となる。この際、前側のプロペラ１０４も後側のプロペラ１０４もプロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角となる。As shown in Figure 4, even during horizontal movement, thewing portion 100 has a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104. At this time, both thefront propeller 104 and therear propeller 104 have a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104. At this time, both thefront propeller 104 and therear propeller 104 have a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104.

図５は、翼型の揚力・抵抗特性を示したグラフである。図５の横軸は、迎え角を示し、縦軸は、抵抗係数及び揚力係数を示す。図５より明らかなように、マイナスの迎角の方が、プラスの迎角よりも抵抗係数が小さいことがわかる。また、仮に、マイナス６度の迎角で機体を製作すると、ゼロ迎角の機体と同等の主翼の揚力が得られることがわかる。このように、翼部１００をプロペラ１０４の回転中心軸に対して負の迎角とすると、プロペラ後流の抗力を押さえつつ、翼部１００の過剰な迎角を控えることが可能になる。Figure 5 is a graph showing the lift and resistance characteristics of an airfoil. The horizontal axis of Figure 5 shows the angle of attack, and the vertical axis shows the drag coefficient and lift coefficient. As is clear from Figure 5, a negative angle of attack has a smaller drag coefficient than a positive angle of attack. It can also be seen that if an aircraft is manufactured with an angle of attack of minus 6 degrees, the same lift force of the main wing can be obtained as with an aircraft with a zero angle of attack. In this way, by making thewing section 100 have a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of thepropeller 104, it is possible to suppress the drag of the propeller wake while avoiding excessive angle of attack of thewing section 100.

したがって、本実施形態の飛行体によれば、ホバリング時から水平飛行移行へと安全に移行することができる。Therefore, the aircraft of this embodiment can safely transition from hovering to horizontal flight.

＜一般的構造＞
図６は、本発明の飛行体の機能ブロック図である。上述した飛行体は、例えば、図６に示されるような構成を有していてもよい。<General Structure>
6 is a functional block diagram of the flying object of the present invention. The flying object described above may have a configuration as shown in FIG.

フライトコントローラは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。The flight controller may have one or more processors, such as a programmable processor (e.g., a central processing unit (CPU)).

フライトコントローラは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。The flight controller has accessible memory (not shown) that stores logic, code, and/or program instructions that the flight controller can execute to perform one or more steps.

メモリは、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。The memory may include, for example, a separable medium such as an SD card or random access memory (RAM) or an external storage device. Data acquired from a camera or sensor may be directly transmitted to and stored in the memory. For example, still image and video data captured by a camera or the like is recorded in the built-in memory or an external memory.

フライトコントローラは、飛行体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために飛行体の推進機構（モータ等）を制御する。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。 The flight controller includes a_control module configured to control the state of the air vehicle. For example, the control module controls the propulsion mechanisms (e.g., motors) of the air vehicle to regulate the spatial orientation, velocity, and/or acceleration of the air vehicle having six degrees of freedom (translational motion x, y, and z, and rotational motion θ_x , θ y, and θ_z ). The control module can control one or more of the states of the payload and sensors.

フライトコントローラは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。The flight controller can communicate with a transceiver configured to transmit and/or receive data from one or more external devices (e.g., a terminal, a display device, or other remote control). The transceiver can use any suitable communication means, such as wired or wireless communication.

例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。For example, the transceiver may utilize one or more of a local area network (LAN), a wide area network (WAN), infrared, radio, WiFi, a point-to-point (P2P) network, a telecommunications network, cloud communications, and the like.

送受信部は、センサ類で取得したデータ、フライトコントローラが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。The transceiver unit can transmit and/or receive one or more of the following: data acquired by sensors, processing results generated by the flight controller, specified control data, user commands from a terminal or a remote controller, etc.

本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。The sensors in this embodiment may include inertial sensors (accelerometers, gyro sensors), GPS sensors, proximity sensors (e.g., lidar), or vision/image sensors (e.g., cameras).

本発明の飛行体は、中長距離における宅配業務専用の飛行体としての利用、及び広域の監視業務、山岳領域の偵察・救助業務における産業用の飛行体としての利用が期待できる。また、本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明に、カメラ等を搭載し空撮任務も遂行可能な飛行体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。The aircraft of the present invention is expected to be used as an aircraft dedicated to medium- to long-distance delivery services, and as an industrial aircraft for wide-area surveillance services and reconnaissance and rescue services in mountainous areas. The aircraft of the present invention can also be used in the aircraft-related industry, such as multicopters and drones, and can also be suitably used as an aircraft equipped with a camera or the like to perform aerial photography missions, and can also be used in various industries, such as the security field, agriculture, and infrastructure surveillance.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。The above-described embodiment is merely an example for facilitating understanding of the present invention, and is not intended to limit the present invention. The present invention can be modified and improved without departing from the spirit of the invention, and it goes without saying that the present invention includes equivalents.

上述した実施の形態では、本発明の飛行体を有人の飛行体に適用する例を示した。しかし、これに限らない。本発明の飛行体を無人の飛行体に適用してもよい。In the above-described embodiment, an example was shown in which the aircraft of the present invention is applied to a manned aircraft. However, this is not limited to this. The aircraft of the present invention may also be applied to an unmanned aircraft.

上述した実施の形態では、翼部１００が、少なくともホバリング時において前記回転翼の回転中心軸に対して負の迎角を維持可能となるように構成される例を示した。しかし、これに限らない。翼部１００は、少なくとも進行方向に対して負の迎角を維持可能となるように構成されていればよい。In the above-described embodiment, an example has been shown in which thewing portion 100 is configured to be able to maintain a negative angle of attack with respect to the central axis of rotation of the rotor at least during hovering. However, this is not limited to this. It is sufficient that thewing portion 100 is configured to be able to maintain a negative angle of attack with respect to at least the direction of travel.

１飛行体
１０飛行部
１００翼部
１０２モータ
１０４プロペラ（回転翼）
２０機体部
３０搭乗部Reference Signs List 1Aircraft 10Flying section 100Wing section 102Motor 104 Propeller (rotor)
20Aircraft body 30 Boarding section

Claims

Translated fromJapanese

翼部と、当該翼部に設けられた複数のモータ及びプロペラを備える飛行部と、
前記飛行部が設けられる機体部と、を備え、
前記翼部は、前記プロペラのプロペラ後流を受ける位置に設けられ、
前記翼部は、少なくとも水平移動時において、当該翼部に設けられて回転する全ての前記プロペラの回転中心軸に沿って発生する気流の方向に対して負の迎角を維持するように構成される、
飛行体。 A flying section including a wing section and a plurality of motors and propellers provided on the wing section;
a body sectionin which the flying section is provided,
The blade portion is provided at a position to receive a propeller wake of the propeller,
The wing portion is configured to maintain a negative angle of attack with respect to a direction of an airflow generated along a central axis of rotation of all the propellers provided on the wing portion and rotating, at least during horizontal movement.
Flying vehicle.

請求項１に記載の飛行体であって、
側面視において、前記機体部の略中央に収容部を備える、
飛行体。 2. The flying object according to claim 1,
In a side view, a storage section is provided at approximately the center of the body section.
Flying vehicle.

翼部と当該翼部に設けられた複数のモータ及びプロペラとを備える飛行部と、
前記飛行部が設けられる機体部と、を備え、
前記翼部は、前記プロペラのプロペラ後流を受ける位置に設けられる飛行体の飛行方法であって、
前記翼部が、少なくとも水平移動時において、当該翼部に設けられて回転する全ての前記プロペラの回転中心軸に沿って発生する気流の方向に対して負の迎角を維持するように飛行する、
飛行方法。 a flying section including a wing section and a plurality of motors and propellers provided on the wing section;
a body section inwhichthe flying section is provided,
A flying method for an aircraft, the wing portion being provided at a position receiving a propeller wake of the propeller , comprising:
The wing portion flies so as to maintain a negative angle of attack with respect to the direction of airflow generated along the central rotation axes of all the propellers provided on the wing portion and rotating, at least during horizontal movement.
How to fly.

翼部と当該翼部に設けられた複数のモータ及びプロペラとを備える飛行部と、
前記飛行部が設けられる機体部と、を備え、
前記翼部は、前記プロペラのプロペラ後流を受ける位置に設けられる飛行体を制御するプログラムであって、
前記翼部が、少なくとも水平移動時において、当該翼部に設けられて回転する全ての前記プロペラの回転中心軸に沿って発生する気流の方向に対して負の迎角を維持するように前記飛行体を飛行させる、
プログラム。
a flying section including a wing section and a plurality of motors and propellers provided on the wing section;
a body section inwhichthe flying section is provided,
The wing unit is a program for controlling an aircraft provided at a position receiving a propeller wake of the propeller ,
The aircraft is flown so that the wing portion maintains a negative angle of attack with respect to a direction of an airflow generated along a central axis of rotation of all the propellers provided on the wing portion and rotating, at least during horizontal movement.
program.