本発明は、列車等の移動体の位置を特定する移動体位置検知装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a moving body position detection device that identifies the position of a moving body such as a train.
無線通信を利用した列車制御システム（いわゆるＣＢＴＣシステム）において、地上に設置された地上無線局と列車に搭載された車上無線局との間の無線伝播時間に基づいて列車位置を検知し、検知された列車位置に基づいて列車制御を行う技術が知られている。このような技術では、前記列車制御の基準となる列車の初期位置を設定する必要がある。しかし、前記無線伝播時間に基づいて検知される列車位置には誤差が含まれるため、例えば複数の線路を有する車両基地や停車場において列車がどの線路上に位置しているかを特定するのが難しく、列車の初期位置を正確に設定できないおそれがある。 In a train control system using wireless communication (so-called CBTC system), the train position is detected based on the radio propagation time between a ground radio station installed on the ground and an onboard radio station mounted on the train. Techniques for controlling trains based on the determined train position are known. In such a technique, it is necessary to set an initial position of the train, which serves as a reference for the train control. However, since the train position detected based on the radio propagation time includes errors, it is difficult to identify which track the train is located on, for example in a depot or station with multiple tracks. There is a possibility that the initial position of the train cannot be set accurately.
列車の初期位置の設定に関して特許文献１には次のような技術が開示されている。すなわち、車上子及び車上トランポンダが所定の間隔をあけて列車に設けられる。地上子及び地上トランスポンダが軌道における運転士によって前記列車を手動運転するマニュアル運転範囲に前記所定の間隔と同じ間隔をあけて設けられる。前記マニュアル運転範囲は前記列車制御システムによって列車制御が行われる列車制御区間の手前に設定されている。そして、前記車上子と前記地上子とが結合し且つ前記車上トランポンダと前記地上トランスポンダとの間の通信が成立したときの前記列車の位置が前記列車制御区間に進入するときの前記列車の初期位置として設定される。 Patent Document 1 discloses the following technology regarding setting the initial position of a train. That is, the onboard child and the onboard transponder are provided on the train at a predetermined interval. A ground transponder and a ground transponder are provided at the same interval as the predetermined interval in a manual operation range in which the train is manually operated by a driver on the track. The manual operation range is set before a train control section where train control is performed by the train control system. The position of the train when the onboard transponder and the above ground transponder are connected and the communication between the onboard transponder and the ground transponder is established is the position of the train when it enters the train control section. Set as the initial position.
しかし、特許文献１に記載の技術において、列車の初期位置を設定するためには列車が移動する必要がある。今後、列車の自動運転化が進むであろうことを考慮すると、列車が移動する前においても列車の位置を特定できる技術が要望される。なお、このような要望は、列車に限られるものではなく、その位置管理などが必要とされる移動体に共通するものである。 However, in the technique described in Patent Document 1, the train needs to move in order to set the initial position of the train. Considering that trains will become increasingly autonomous in the future, there is a need for technology that can identify the location of a train even before it moves. Note that such a request is not limited to trains, but is common to all moving objects that require position management.
そこで、本発明は、移動開始前の移動体の位置を特定することのできる移動体位置検知装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a moving body position detection device that can specify the position of a moving body before it starts moving.
本発明の一側面によると、移動体位置検知装置としての列車位置検知装置は、列車に搭載された車上無線局との間で無線通信を行う固定無線局であって、鉄道施設における並設された複数の線路の終端側に設置され、且つ複数のアンテナ素子が前記複数の線路に直交する方向に並ぶアレイアンテナを有する固定無線機を含み、前記鉄道施設で起動が完了して待機状態となった列車の車上無線局から送信された、当該列車の識別情報を含む電波を前記固定無線局で受信してその到来方向を算出すると共に前記固定無線局と当該列車の車上無線局との間の電波往復時間に基づき前記固定無線局から当該列車までの距離を算出し、算出された到来方向及び距離に基づき、移動開始前の当該列車が前記複数の線路のいずれに位置しているかを特定する。 According to one aspect of the present invention, a train position detection device as a mobile body position detection device is a fixed radio station that performs wireless communication with an on-board radio station mounted on a train, and is installed in parallel at a railway facility. a fixed wireless device having an array antenna installed at the end of a plurality of railroad tracks, and in which a plurality of antenna elements are arranged in a directionperpendicular to the plurality of railroad tracks, andis in a standby state after activation is completed at the railroad facility. The fixed radio station receives radio waves containing the identification information of the train transmitted from the onboard radio stationof the train thathas become , calculates the direction of arrival, and connects the fixed radio station and the onboard radio stationof the train. The distance from the fixed wireless station tothe train is calculated based onthe radio wave round trip time between Identify whether or not there are any.
また、本発明の他の側面によると、移動体位置検知装置としての列車位置検知装置は、列車に搭載された車上無線局との間で無線通信を行う二つの固定無線局であって、一方が鉄道施設における入出庫線側に配置され、他方が前記入出庫線に繋がるように並設された複数の線路の終端側に配置され、それぞれ複数のアンテナ素子が前記複数の線路に直交する方向に並ぶアレイアンテナを有する二つの固定無線機を含み、前記鉄道施設で起動が完了して待機状態となった列車の車上無線局から送信された、当該列車の識別情報を含む電波を前記二つの固定無線局で受信してその到来方向をそれぞれ算出し、算出された二つの到来方向に基づき、移動開始前の当該列車が前記複数の線路のいずれに位置しているかを特定する。 According to another aspect of the present invention, the train position detection device as a mobile body position detection device includes two fixed radio stations that perform radio communication with an on-board radio station mounted on a train, One side is placed on the input/exit line side of the railway facility, and the other side is placed on the terminal side of multiple lines installed in parallel so as to connect to the input/exit line, and each antenna elementis orthogonal to the multiple lines. It includes two fixed radios witharray antennas lined up in the directionof The train is received by the two fixed radio stations, and its direction of arrival is calculated, and based on the two calculated directions of arrival, it is determined which of the plurality of tracks the train is located on before it starts moving .
前記移動体位置検知装置は、例えば前記移動体が起動して前記移動体無線局が電波を送信できる状態になることによって前記移動体の位置を特定することが可能になる。このため、前記移動体位置検知装置によれば、移動開始前の前記移動体の位置を特定することができる。 The mobile body position detection device can specify the position of the mobile body, for example, when the mobile body is activated and the mobile radio station becomes ready to transmit radio waves. Therefore, according to the mobile body position detection device, the position of the mobile body before starting movement can be specified.
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、下記実施形態では主に列車を対象としているが、本発明は、列車に限られず、バスなどの各種の移動体を対象とすることができる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, although the following embodiment mainly targets trains, the present invention is not limited to trains, and can target various types of moving objects such as buses.
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る移動体位置検知装置の概略構成を示す図である。第１実施形態に係る移動体位置検知装置は、複数の列車（移動体）が待機可能な停車場（移動体施設）に適用され、前記停車場で待機中の列車の位置、すなわち、移動開始前の位置（初期位置）を検知するように構成されている。[First embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a moving body position detection device according to a first embodiment of the present invention. The mobile body position detection device according to the first embodiment is applied to a stop (mobile facility) where a plurality of trains (mobile bodies) can wait, and detects the position of the train waiting at the stop, that is, the position of the train before the start of movement. It is configured to detect the position (initial position).
図１において、停車場１には、本線２とは別に、複数の留置線（ここでは第１～第３留置線３ａ～３ｃ）が付設されている。第１～第３留置線３ａ～３ｃは互いに間隔をあけて並設されている。第１～第３留置線３ａ～３ｃのそれぞれに列車Ｔが留置され得るが、図１には第２留置線３ｂに列車Ｔが留置されている状態が示されている。 In FIG. 1, a plurality of detention lines (here, first to third detention lines 3a to 3c) are attached to a station 1 in addition to a main line 2. The first to third retention lines 3a to 3c are arranged in parallel at intervals. Although the train T can be detained at each of the first to third detention lines 3a to 3c, FIG. 1 shows the train T being detained at the second detention line 3b.
図２は、列車Ｔの概略構成を示す図である。図２に示されるように、列車Ｔには車上無線局５が搭載されている。本実施形態において、車上無線局５は列車Ｔの先頭付近に搭載されている。車上無線局５はアンテナ５ａを有すると共に列車Ｔの車上装置６に接続されている。なお、車上無線局５は、本線２に沿って所定の間隔で設置された複数の沿線無線局（図示省略）のそれぞれとの間で無線通信が可能である。 FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the train T. As shown in FIG. 2, the train T is equipped with an on-board radio station 5. In this embodiment, the on-board radio station 5 is mounted near the head of the train T. The on-board radio station 5 has an antenna 5a and is connected to an on-board device 6 of the train T. Note that the on-board radio station 5 is capable of wireless communication with each of a plurality of wayside radio stations (not shown) installed along the main line 2 at predetermined intervals.
図１に戻り、停車場１における第１～第３留置線３ａ～３ｃの近傍には固定無線局７が設置されている。固定無線局７はアレイアンテナ７ａを有する。特に制限されないが、アレイアンテナ７ａは例えば複数のアンテナ素子が直線状に配列された構成を有している。好ましくは、前記複数のアンテナ素子が第１～第３留置線３ａ～３ｃに略直交する方向に並ぶように配置される。なお、図には四つのアンテナ素子が示されているが、アンテナ素子の数は任意に設定され得る。アレイアンテナ７ａの電波送受信範囲は第１～第３留置線３ａ～３ｃ上の全範囲をカバーしている。また、本実施形態において、固定無線局７（又はアレイアンテナ７ａ）は、列車Ｔよりも高い位置に配置されている。したがって、固定無線局７は、第１～第３留置線３ａ～３ｃ上に位置する各列車Ｔの車上無線局５との間で無線通信が可能である。 Returning to FIG. 1, a fixed wireless station 7 is installed near the first to third detention lines 3a to 3c at the station 1. Fixed wireless station 7 has an array antenna 7a. Although not particularly limited, the array antenna 7a has, for example, a configuration in which a plurality of antenna elements are arranged linearly. Preferably, the plurality of antenna elements are arranged in a direction substantially perpendicular to the first to third retention lines 3a to 3c. Note that although four antenna elements are shown in the figure, the number of antenna elements can be set arbitrarily. The radio wave transmission/reception range of the array antenna 7a covers the entire range on the first to third detention lines 3a to 3c. Furthermore, in this embodiment, the fixed wireless station 7 (or the array antenna 7a) is arranged at a higher position than the train T. Therefore, the fixed wireless station 7 is capable of wireless communication with the on-board wireless stations 5 of each train T located on the first to third detention tracks 3a to 3c.
また、固定無線局７は地上装置８に接続されている。そして、本実施形態においては、固定無線局７及び地上装置８によって移動体位置検知装置が構成されている。 Furthermore, the fixed wireless station 7 is connected to ground equipment 8 . In this embodiment, the fixed wireless station 7 and the ground device 8 constitute a mobile body position detection device.
図３は、固定無線局７の概略構成を示すブロック図である。図３に示されるように、本実施形態において、固定無線局７は、情報抽出部７１と、電波到来方向算出部７２と、測距部７３と、を含む。 FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the fixed wireless station 7. As shown in FIG. As shown in FIG. 3, in this embodiment, the fixed wireless station 7 includes an information extraction section 71, a radio wave arrival direction calculation section 72, and a distance measurement section 73.
情報抽出部７１は、アレイアンテナ７ａによって受信された電波からそこに含まれた情報を抽出するように構成されている。電波到来方向算出部７２は、アレイアンテナ７ａによって受信された電波の到来方向（以下「電波到来角θ」という）を算出するように構成されている。詳細な説明は省略するが、電波到来方向算出部７２は、公知の到来方向推定アルゴリズム（ＭＵＳＩＣ法やＥＳＰＲＩＴ法など）を利用して電波到来角θを算出するように構成されている。 The information extraction unit 71 is configured to extract information included in radio waves received by the array antenna 7a. The radio wave arrival direction calculation unit 72 is configured to calculate the arrival direction (hereinafter referred to as "radio wave arrival angle θ") of the radio waves received by the array antenna 7a. Although a detailed description will be omitted, the radio wave arrival direction calculation unit 72 is configured to calculate the radio wave arrival angle θ using a known arrival direction estimation algorithm (MUSIC method, ESPRIT method, etc.).
測距部７３は、固定無線局７と対象物（ここでは列車Ｔ）との間の電波の往復時間に基づいて固定無線局７から列車Ｔまでの距離Ｄを算出するように構成されている。より具体的には、測距部７３は、固定無線局７のアレイアンテナ７ａと列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａとの間の電波の往復時間に基づいて、アレイアンテナ７ａとアンテナ５ａとの距離Ｄを算出するように構成されている。 The distance measuring unit 73 is configured to calculate the distance D from the fixed wireless station 7 to the train T based on the round trip time of radio waves between the fixed wireless station 7 and the target object (here, the train T). . More specifically, the distance measuring unit 73 determines the distance between the array antenna 7a and the antenna 5a based on the round trip time of radio waves between the array antenna 7a of the fixed wireless station 7 and the antenna 5a of the onboard wireless station 5 of the train T. It is configured to calculate the distance D between the
固定無線局７は、情報抽出部７１によって抽出された情報、電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ及び測距部７３によって算出された距離Ｄを地上装置８に出力するように構成されている。 The fixed wireless station 7 outputs the information extracted by the information extraction section 71, the radio wave arrival angle θ calculated by the radio wave arrival direction calculation section 72, and the distance D calculated by the distance measurement section 73 to the ground device 8. It is configured.
地上装置８は、第１～第３留置線３ａ～３ｃの位置情報、固定無線局７の位置情報及び第１～第３留置線３ａ～３ｃ上に留置される可能性のある各列車Ｔの情報（識別情報や列車長など）を記憶している。地上装置８は、固定無線局７の情報抽出部７１によって抽出された情報、固定無線局７の電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ及び固定無線局７の測距部７３によって算出された距離Ｄに基づいて、停車場１に待機中の列車Ｔを把握する共に、把握された列車Ｔの位置（特に第１～第３留置線３ａ～３ｃのいずれに位置しているか）を特定するように構成されている。 The ground equipment 8 receives the position information of the first to third detention lines 3a to 3c, the position information of the fixed radio station 7, and the information of each train T that may be detained on the first to third detention lines 3a to 3c. It stores information (identification information, train length, etc.). The ground device 8 uses the information extracted by the information extraction unit 71 of the fixed wireless station 7, the radio wave arrival angle θ calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the fixed wireless station 7, and the distance measurement unit 73 of the fixed wireless station 7. Based on the calculated distance D, the train T waiting at the stop 1 is determined, and the position of the determined train T (in particular, which of the first to third detention tracks 3a to 3c is located) is determined. configured to identify
次に、図４を参照して第１実施形態に係る移動体位置検知装置の動作の一例について説明する。なお、ここでは、図１に示されるように、列車Ｔが停車場１の第２留置線３ｂに留置されている場合について説明する。 Next, an example of the operation of the mobile body position detection device according to the first embodiment will be described with reference to FIG. 4. In addition, here, as shown in FIG. 1, the case where the train T is detained at the second detention track 3b of the stop 1 will be explained.
列車Ｔの起動が完了して列車Ｔが待機状態になると、列車Ｔの車上装置６は、列車Ｔの識別情報ＩＤを含む列車Ｔの起動完了情報を生成して車上無線局５を介して送信する。これにより、前記起動完了情報を含む電波が列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａから送信される（Ｓ１）。 When the startup of the train T is completed and the train T enters the standby state, the onboard device 6 of the train T generates startup completion information of the train T including the identification information ID of the train T, and transmits the information via the onboard radio station 5. and send. As a result, a radio wave including the activation completion information is transmitted from the antenna 5a of the on-board radio station 5 of the train T (S1).
列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａから送信された前記起動完了情報を含む電波は、固定無線局７のアレイアンテナ７ａによって受信される。アレイアンテナ７ａが前記起動完了情報を含む電波を受信すると、固定無線局７は、応答要求を含む位置検出用電波をアレイアンテナ７ａから送信する（Ｓ２）。 The radio waves containing the activation completion information transmitted from the antenna 5a of the onboard radio station 5 of the train T are received by the array antenna 7a of the fixed radio station 7. When the array antenna 7a receives the radio wave including the start-up completion information, the fixed wireless station 7 transmits a position detection radio wave including a response request from the array antenna 7a (S2).
アレイアンテナ７ａから送信された前記位置検出用電波は、列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａによって受信される。列車Ｔの車上装置６は、列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａが前記位置検出用電波を受信すると、列車Ｔの識別情報ＩＤを含む応答情報を生成して車上無線局５を介して送信する。これにより、車上無線局５のアンテナ５ａから前記応答情報を含む電波が送信され（Ｓ３）、送信された前記応答情報を含む電波が固定無線局７のアレイアンテナ７ａによって受信される。 The position detection radio waves transmitted from the array antenna 7a are received by the antenna 5a of the on-board radio station 5 of the train T. When the antenna 5a of the onboard radio station 5 of the train T receives the position detection radio wave, the onboard device 6 of the train T generates response information including the identification information ID of the train T and transmits the onboard radio station 5. Send via. As a result, a radio wave containing the response information is transmitted from the antenna 5a of the on-board radio station 5 (S3), and the transmitted radio wave containing the response information is received by the array antenna 7a of the fixed radio station 7.
固定無線局７の情報抽出部７１は、アレイアンテナ７ａによって受信された前記応答情報を含む電波からそこに含まれた識別情報ＩＤを抽出する（Ｓ４）。また、固定無線局７の電波到来方向算出部７２は、アレイアンテナ７ａによって受信された前記応答情報を含む電波に基づいて前記応答情報を含む電波の電波到来角θを算出する（Ｓ５）。 The information extraction unit 71 of the fixed wireless station 7 extracts the identification information ID included therein from the radio wave including the response information received by the array antenna 7a (S4). Furthermore, the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the fixed wireless station 7 calculates the radio wave arrival angle θ of the radio wave containing the response information based on the radio wave containing the response information received by the array antenna 7a (S5).
さらに、固定無線局７の測距部７３は、固定無線局７から列車Ｔの車上無線局５までの距離Ｄを算出する（Ｓ６）。具体的には、固定無線局７の測距部７３は、アレイアンテナ７ａが前記位置検出用電波を送信してからアレイアンテナ７ａが前記応答情報を含む電波を受信するまでの経過時間から列車Ｔの応答遅延時間を減算した時間に基づき、すなわち、固定無線局７と列車Ｔの車上無線局５との間における電波往復時間に基づき、固定無線局７（のアレイアンテナ７ａ）から列車Ｔの車上無線局５（のアンテナ５ａ）までの距離Ｄを算出する。 Further, the distance measuring unit 73 of the fixed wireless station 7 calculates the distance D from the fixed wireless station 7 to the on-board wireless station 5 of the train T (S6). Specifically, the distance measuring unit 73 of the fixed wireless station 7 determines whether the train T Based on the time obtained by subtracting the response delay time of , that is, based on the radio wave round trip time between the fixed radio station 7 and the onboard radio station 5 of the train T, The distance D to (the antenna 5a of) the on-board radio station 5 is calculated.
固定無線局７は、情報抽出部７１によって抽出された識別情報ＩＤ、電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ及び測距部７３によって算出された距離Ｄを地上装置８に出力する（Ｓ７）。具体的には、固定無線局７は、電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ及び測距部７３によって算出された距離Ｄを情報抽出部７１によって抽出された識別情報ＩＤに関連付けて地上装置８に出力する。 The fixed wireless station 7 outputs the identification information ID extracted by the information extraction unit 71, the radio wave arrival angle θ calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72, and the distance D calculated by the distance measurement unit 73 to the ground device 8. (S7). Specifically, the fixed wireless station 7 associates the radio wave arrival angle θ calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72 and the distance D calculated by the ranging unit 73 with the identification information ID extracted by the information extraction unit 71. and output to ground equipment 8.
地上装置８は、識別情報ＩＤに関連付けられた電波到来角θ及び距離Ｄと、固定無線局７の位置情報と、第１～第３留置線３ａ～３ｃの位置情報と、に基づいて、識別情報ＩＤを有する列車Ｔの位置を特定する（Ｓ８）。具体的には、本実施形態において、地上装置８は、図５に示されるように、識別情報ＩＤを有する列車Ｔの先頭部分が地点Ａに位置していること、換言すれば、識別情報ＩＤを有する列車Ｔが第２留置線３ｂ上に位置していることを特定する。これにより、地上装置８は、停車場１で待機中の列車Ｔの位置、すなわち、移動開始前の列車Ｔの初期位置（在線位置）を特定することができる。 The ground device 8 performs identification based on the radio wave arrival angle θ and distance D associated with the identification information ID, the position information of the fixed wireless station 7, and the position information of the first to third detention lines 3a to 3c. The position of the train T having the information ID is specified (S8). Specifically, in this embodiment, the ground equipment 8 determines that the leading part of the train T having the identification information ID is located at the point A, as shown in FIG. It is specified that the train T having the following is located on the second detention track 3b. Thereby, the ground device 8 can specify the position of the train T waiting at the station 1, that is, the initial position (on-track position) of the train T before the start of movement.
ここで、地上装置８は、さらに列車Ｔの列車長Ｌ及び補正値αを用いて、列車Ｔが第２留置線３ｂ上における範囲Ｘ（地点Ａ＋αから地点Ａ－（Ｌ＋α）までの範囲）に位置していると特定することも可能である。 Here, the ground equipment 8 further uses the train length L of the train T and the correction value α to move the train T to the range X (range from point A+α to point A−(L+α)) on the second detention track 3b. It is also possible to identify the location.
なお、ここでは列車Ｔが第２留置線３ｂに留置されている場合について説明したが、列車Ｔが第２留置線３ｂ以外の留置線３ａ、３ｃに留置されている場合においても、地上装置８は上記と同様にして列車Ｔの初期位置（在線位置）を特定することができる。 Although the case where the train T is detained at the second detention track 3b has been described here, the ground equipment 8 can specify the initial position (on-track position) of the train T in the same manner as described above.
また、上記実施形態においては一つの固定無線局７が設置されているが、これに限られるものではない、固定無線局の数や位置などは必要に応じて任意に設定され得る。 Further, in the above embodiment, one fixed wireless station 7 is installed, but the present invention is not limited to this, and the number and position of the fixed wireless stations can be arbitrarily set as necessary.
また、上記実施形態において車上無線局５は列車Ｔの先頭付近に搭載されているが、これに限られるものではない。列車Ｔに搭載される車上無線局の数や位置は任意に設定され得る。例えば、列車Ｔにおいて、先頭付近と後尾付近とのそれぞれに車上無線局が搭載されてもよい。この場合、地上装置８は、列車Ｔの初期位置（在線位置）をより精度よく把握することができる。 Further, in the above embodiment, the on-board radio station 5 is mounted near the head of the train T, but the present invention is not limited to this. The number and location of on-board radio stations mounted on the train T can be set arbitrarily. For example, in the train T, on-board radio stations may be installed near the front and near the rear. In this case, the ground equipment 8 can grasp the initial position (on-track position) of the train T with higher accuracy.
また、上記実施形態において、地上装置８は、移動開始前の待機中の列車Ｔの位置を特定しているが、これに限られるものではなく、移動中の列車Ｔの位置を特定することも可能であることはもちろんである。 Furthermore, in the above embodiment, the ground equipment 8 specifies the position of the waiting train T before the start of movement, but is not limited to this, and may also pinpoint the position of the train T in motion. Of course it is possible.
また、図４中に破線矢印で示されるように、前記応答情報を含む電波が車上無線局５のアンテナ５ａから複数回繰り返して送信されてもよい（Ｓ３）。主に電波到来方向算出部７２による電波到来角θの算出精度を向上させるためである。この場合、固定無線局７の測距部７３は、アレイアンテナ７ａが前記位置検出用電波を送信してからアレイアンテナ７ａが前記応答情報を含む電波を最初に受信するまでの経過時間から列車Ｔの応答遅延時間を減算した時間に基づき、固定無線局７（のアレイアンテナ７ａ）から列車Ｔの車上無線局５（のアンテナ５ａ）までの距離Ｄを算出する。 Moreover, as shown by the broken line arrow in FIG. 4, the radio wave containing the response information may be repeatedly transmitted from the antenna 5a of the on-board radio station 5 a plurality of times (S3). This is mainly to improve the calculation accuracy of the radio wave arrival angle θ by the radio wave arrival direction calculation unit 72. In this case, the distance measuring unit 73 of the fixed wireless station 7 determines whether the train T The distance D from the fixed wireless station 7 (array antenna 7a) to the onboard wireless station 5 (antenna 5a) of train T is calculated based on the time obtained by subtracting the response delay time.
［第２実施形態］
図６は、本発明の第２実施形態に係る移動体位置検知装置の概略構成を示す図である。第２実施形態に係る移動体位置検知装置は、複数の列車（移動体）が待機可能な車両基地（移動体施設）に適用され、前記車両基地で待機中の列車の位置、すなわち、移動開始前の位置（初期位置）を検知するように構成されている。なお、第１実施形態と共通する要素については同一の符号を用いてその説明を省略する。[Second embodiment]
FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of a moving body position detection device according to a second embodiment of the present invention. The mobile object position detection device according to the second embodiment is applied to a depot (mobile facility) where a plurality of trains (mobile objects) can wait, and detects the position of the train waiting at the depot, that is, the start of movement. The device is configured to detect a previous position (initial position). Note that the same reference numerals are used for elements common to those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
図６において、車両基地１０は、図示省略の本線から分岐した入出庫線１２に繋がる複数の留置線（ここでは第１～第５留置線１３ａ～１３ｅ）を有している。第１～第５留置線１３ａ～１３ｅは互いに間隔をあけて並設されている。第１～第５留置線１３ａ～１３ｅのそれぞれに列車Ｔが留置され得るが、図６には第３留置線１３ｃに列車Ｔが留置されている状態が示されている。 In FIG. 6, the vehicle depot 10 has a plurality of detention lines (here, first to fifth detention lines 13a to 13e) connected to an in/out line 12 branched from a main line (not shown). The first to fifth retention lines 13a to 13e are arranged in parallel at intervals. Although the train T can be detained at each of the first to fifth detention lines 13a to 13e, FIG. 6 shows a state in which the train T is detained at the third detention line 13c.
車両基地１０には第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７が設置されている。第１固定無線局１７はアレイアンテナ１７ａを有し、第２固定無線局２７はアレイアンテナ２７ａを有している。また、第１固定無線局１７のアレイアンテナ１７ａの電波の送受信範囲及び第２固定無線局２７のアレイアンテナ２７ａの電波の送受信範囲は第１～第５留置線１３ａ～１３ｅ上の全範囲をカバーしている。 A first fixed radio station 17 and a second fixed radio station 27 are installed in the vehicle depot 10. The first fixed wireless station 17 has an array antenna 17a, and the second fixed wireless station 27 has an array antenna 27a. Furthermore, the radio wave transmission and reception range of the array antenna 17a of the first fixed radio station 17 and the radio wave transmission and reception range of the array antenna 27a of the second fixed radio station 27 cover the entire range on the first to fifth detention lines 13a to 13e. are doing.
本実施形態において、第１固定無線局１７は車両基地１０内における入出庫線１２側に配置され、第２固定無線局２７は車両基地１０内における第１～第５留置線１３ａ～１３ｅの終端側に配置されている。但し、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７の配置はこれに限られるものではない。なお、第１実施形態と同様、アレイアンテナ１７ａ、２７ａにおける複数のアンテナ素子は第１～第５留置線１３ａ～１３ｅに略直交する方向に並ぶように配置されるのが好ましい。また、第１固定無線局１７（又はアレイアンテナ１７ａ）及び第２固定無線局２７（又はアレイアンテナ２７ａ）は、列車Ｔよりも高い位置に配置されている。例えば、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は、車両基地１０の天井又は壁の天井に近い部位に取り付けられている。 In the present embodiment, the first fixed wireless station 17 is placed on the in/out line 12 side in the vehicle depot 10, and the second fixed wireless station 27 is located at the end of the first to fifth detention lines 13a to 13e in the depot 10. placed on the side. However, the arrangement of the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 is not limited to this. Note that, as in the first embodiment, the plurality of antenna elements in the array antennas 17a and 27a are preferably arranged in a direction substantially perpendicular to the first to fifth detention lines 13a to 13e. Further, the first fixed radio station 17 (or array antenna 17a) and the second fixed radio station 27 (or array antenna 27a) are arranged at a position higher than the train T. For example, the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 are attached to the ceiling of the vehicle depot 10 or to a portion of a wall near the ceiling.
したがって、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は、第１～第５留置線１３ａ～１３ｅ上に位置する各列車Ｔの車上無線局５との間で無線通信が可能である。 Therefore, the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 are capable of wireless communication with the onboard wireless stations 5 of each train T located on the first to fifth detention lines 13a to 13e. .
第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は、地上装置１８に接続されている。そして、本実施形態においては、第１固定無線局１７、第２固定無線局２７及び地上装置１８によって移動体位置検知装置が構成されている。 The first fixed radio station 17 and the second fixed radio station 27 are connected to the ground equipment 18. In this embodiment, the first fixed radio station 17, the second fixed radio station 27, and the ground device 18 constitute a mobile body position detection device.
図７は、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７の構成を示すブロック図である。図６に示されるように、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は、情報抽出部７１と電波到来方向算出部７２とを有する。すなわち、第２実施形態における第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は、第１実施形態における固定無線局７とは異なり、測距部７３を有していない。 FIG. 7 is a block diagram showing the configurations of the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27. As shown in FIG. 6, the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 include an information extraction section 71 and a radio wave arrival direction calculation section 72. That is, the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 in the second embodiment do not have the ranging section 73, unlike the fixed wireless station 7 in the first embodiment.
地上装置１８は、第１～第５留置線１３ａ～１３ｅの位置情報、第１固定無線局１７の位置情報、第２固定無線局２７の位置情報及び第１～第５留置線１３ａ～１３ｅ上に留置される可能性のある各列車Ｔの情報（識別情報や列車長など）を記憶している。そして、地上装置１８は、第１固定無線局１７の情報抽出部７１によって抽出された情報、第１固定無線局１７の電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ１、第２固定無線局の情報抽出部７１によって抽出された情報、第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ２に基づいて、車両基地１０に待機中の列車Ｔを把握する共に、把握された列車Ｔの位置（特に第１～第５留置線１３ａ～１３ｅのいずれに位置しているか）を特定するように構成されている。 The ground equipment 18 receives position information on the first to fifth detention lines 13a to 13e, position information on the first fixed radio station 17, position information on the second fixed radio station 27, and information on the first to fifth detention lines 13a to 13e. It stores information (identification information, train length, etc.) for each train T that may be detained at the station. The ground device 18 then uses the information extracted by the information extraction unit 71 of the first fixed wireless station 17, the radio wave arrival angle θ1 calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed wireless station 17, and the second fixed wireless Based on the information extracted by the information extraction unit 71 of the station and the radio wave arrival angle θ2 calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the second fixed wireless station 27, the train T waiting at the depot 10 is grasped. , is configured to specify the position of the recognized train T (particularly, which of the first to fifth detention tracks 13a to 13e is the train T located at).
次に、図８を参照して第２実施形態に係る列車位置検知装置の動作の一例について説明する。ここでは、図６に示されるように、列車Ｔが車両基地１０の第３留置線１３ｃに留置されている場合について説明する。 Next, an example of the operation of the train position detection device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 8. Here, as shown in FIG. 6, a case where the train T is detained at the third detention track 13c of the depot 10 will be described.
列車Ｔの起動が完了して列車Ｔが待機状態になると、列車Ｔの車上装置６は、列車Ｔの識別情報ＩＤを含む列車Ｔの起動完了情報を生成して車上無線局５を介して送信する。これにより、前記起動完了情報を含む電波が列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａから送信される（Ｓ１１）。 When the startup of the train T is completed and the train T enters the standby state, the onboard device 6 of the train T generates startup completion information of the train T including the identification information ID of the train T, and transmits the information via the onboard radio station 5. and send. As a result, a radio wave including the activation completion information is transmitted from the antenna 5a of the on-board radio station 5 of the train T (S11).
列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａから送信された前記起動完了情報を含む電波は、第１固定無線局１７のアレイアンテナ１７ａ及び第２固定無線局２７のアレイアンテナ２７ａによって受信される。 The radio waves containing the activation completion information transmitted from the antenna 5a of the onboard radio station 5 of the train T are received by the array antenna 17a of the first fixed radio station 17 and the array antenna 27a of the second fixed radio station 27.
第１固定無線局１７のアレイアンテナ１７ａが前記起動完了情報を含む電波を受信すると、第１固定無線局１７の情報抽出部７１は、アレイアンテナ１７ａによって受信された前記起動完了情報からそこに含まれた識別情報ＩＤを抽出する（Ｓ１２）。また、第１固定無線局１７の電波到来方向算出部７２は、アレイアンテナ１７ａによって受信された前記起動完了情報を含む電波に基づいて前記起動完了情報を含む電波の電波到来角θ１を算出する（Ｓ１３）。そして、第１固定無線局１７は、情報抽出部７１によって抽出された識別情報ＩＤ及び電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ１を関連付けて地上装置１８に出力する（Ｓ１４）。 When the array antenna 17a of the first fixed wireless station 17 receives the radio wave including the activation completion information, the information extraction unit 71 of the first fixed wireless station 17 extracts the information included therein from the activation completion information received by the array antenna 17a. The identified identification information ID is extracted (S12). Furthermore, the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed wireless station 17 calculates the radio wave arrival angle θ1 of the radio wave including the activation completion information based on the radio wave including the activation completion information received by the array antenna 17a ( S13). Then, the first fixed wireless station 17 associates the identification information ID extracted by the information extraction unit 71 with the radio wave arrival angle θ1 calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72 and outputs them to the ground device 18 (S14).
同様に、第２固定無線局２７のアレイアンテナ２７ａが前記起動完了情報を含む電波を受信すると、第２固定無線局２７の情報抽出部７１は、アレイアンテナ２７ａによって受信された前記起動完了情報からそこに含まれた識別情報ＩＤを抽出する（Ｓ１５）。第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２は、アレイアンテナ２７ａによって受信された前記起動完了情報を含む電波に基づいて前記起動完了情報を含む電波の電波到来角θ２を算出する（Ｓ１６）。そして、第２固定無線局２７は、情報抽出部７１によって抽出された識別情報ＩＤ及び電波到来方向算出部７２によって算出された電波到来角θ２を関連付けて地上装置１８に出力する（Ｓ１７）。 Similarly, when the array antenna 27a of the second fixed wireless station 27 receives a radio wave including the activation completion information, the information extraction unit 71 of the second fixed wireless station 27 extracts the activation completion information from the activation completion information received by the array antenna 27a. The identification information ID contained therein is extracted (S15). The radio wave arrival direction calculation unit 72 of the second fixed wireless station 27 calculates the radio wave arrival angle θ2 of the radio wave including the activation completion information based on the radio wave including the activation completion information received by the array antenna 27a (S16). . Then, the second fixed wireless station 27 associates the identification information ID extracted by the information extraction unit 71 with the radio wave arrival angle θ2 calculated by the radio wave arrival direction calculation unit 72, and outputs them to the ground device 18 (S17).
地上装置１８は、同一の識別情報（ここでは識別情報ＩＤ）に関連付けられた電波到来角θ１及び電波到来角θ２と、第１固定無線局１７の位置情報と、第２固定無線局２７の位置情報と、第１～第５留置線１３ａ～１３ｅの位置情報と、に基づいて列車Ｔの位置を特定する（Ｓ１８）。具体的には、本実施形態において、地上装置１８は、図９に示されるように、識別情報ＩＤを有する列車Ｔの先頭が地点Ｂに位置していること、換言すれば、識別情報ＩＤを有する列車Ｔが第３留置線１３ｃ上に位置していることを特定する。これにより、地上装置８は、車両基地１０で待機中の列車Ｔの位置、すなわち、移動開始前の列車Ｔの初期位置（在線位置）を特定することができる。 The ground device 18 uses the radio wave arrival angle θ1 and radio wave arrival angle θ2 associated with the same identification information (identification information ID here), the position information of the first fixed wireless station 17, and the position of the second fixed wireless station 27. The location of the train T is specified based on the information and the location information of the first to fifth detention tracks 13a to 13e (S18). Specifically, in this embodiment, the ground equipment 18 determines that the head of the train T having the identification information ID is located at point B, as shown in FIG. It is specified that the train T having the same name is located on the third detention track 13c. Thereby, the ground device 8 can specify the position of the train T waiting at the depot 10, that is, the initial position (on-track position) of the train T before the start of movement.
ここで、第１実施形態の場合と同様に、地上装置１８は、さらに列車Ｔの列車長Ｌ及び補正値βを用いて、列車Ｔが第３留置線１３ｃ上における範囲Ｙ（地点Ｂ＋βから地点Ｂ－（Ｌ＋β）までの範囲）に位置していると特定することも可能である。 Here, as in the case of the first embodiment, the ground equipment 18 further uses the train length L of the train T and the correction value β to determine whether the train T is within the range Y (from point B+β to point B+β) on the third detention track 13c. B-(L+β)).
なお、ここでは列車Ｔが第３留置線１３ｃに留置されている場合について説明したが、これに限られるものではない。地上装置１８は、第３留置線１３ｃ以外の留置線１３ａ、１３ｂ、１３ｄ、１３ｅに留置されている列車Ｔについても上記と同様にしてその初期位置（在線位置）を特定することができる。 In addition, although the case where the train T is detained at the 3rd detention track 13c was demonstrated here, it is not limited to this. The ground device 18 can also specify the initial position (on-track position) of the train T parked at the detention tracks 13a, 13b, 13d, and 13e other than the third detention track 13c in the same manner as described above.
また、上記実施形態において第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は測距部７３を有していないが、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７が測距部７３を有してもよい。この場合、第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７は、第１実施形態における固定無線局７と同様に、前記位置検出用電波をアレイアンテナ１７ａ、２７ａから送信すると共に、アレイアンテナ１７ａ、２７ａによって列車Ｔの車上無線局５のアンテナ５ａから送信された前記応答情報を含む電波を受信し、識別情報ＩＤの抽出、電波到来角θ１及びθ２の算出、第１固定無線局１７から列車Ｔの車上無線局５までの距離Ｄ１の算出及び第２固定無線局２７から列車Ｔの車上無線局５までの距離Ｄ２の算出を行う。そして、地上装置１８は、同一の識別情報ＩＤに関連付けられた電波到来角θ１、電波到来角θ２、距離Ｄ１及び距離Ｄ２と、第１固定無線局１７の位置情報と、第２固定無線局２７の位置情報と、第１～第５留置線１３ａ～１３ｅの位置情報と、に基づいて列車Ｔの位置を特定するように構成され得る。 Further, in the above embodiment, the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 do not have the distance measuring section 73, but the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 have the distance measuring section 73. May have. In this case, like the fixed wireless station 7 in the first embodiment, the first fixed wireless station 17 and the second fixed wireless station 27 transmit the position detection radio waves from the array antennas 17a and 27a, and also transmit the position detection radio waves from the array antennas 17a and 27a. , 27a receives the radio waves containing the response information transmitted from the antenna 5a of the onboard radio station 5 of the train T, extracts the identification information ID, calculates the radio wave arrival angles θ1 and θ2, and receives the radio waves from the first fixed radio station 17. A distance D1 to the onboard radio station 5 of the train T is calculated, and a distance D2 from the second fixed radio station 27 to the onboard radio station 5 of the train T is calculated. Then, the ground device 18 receives the radio wave arrival angle θ1, radio wave arrival angle θ2, distance D1, and distance D2 associated with the same identification information ID, the position information of the first fixed wireless station 17, and the second fixed wireless station 27. The location of the train T can be specified based on the location information of the train T and the location information of the first to fifth detention lines 13a to 13e.
また、地上装置１８が第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２の診断を行うように構成されてもよい。この場合、地上装置１８は、例えば次のようにして第１固定無線局１７及び第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２の診断を行う。 Further, the ground device 18 may be configured to diagnose the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed radio station 17 and the second fixed radio station 27. In this case, the ground device 18 diagnoses the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed radio station 17 and the second fixed radio station 27, for example, as follows.
まず、地上装置１８は第２固定無線局２７に対して診断用電波の送信指令を与える。すると、第２固定無線局２７のアレイアンテナ２７ａから診断用電波が送信され、送信された診断用電波は第１固定無線局１７のアレイアンテナ１７ａによって受信される。第１固定無線局１７の電波到来方向算出部７２は、アレイアンテナ１７ａによって受信された診断用電波の電波到来角θｄ１を算出し、算出された電波到来角θｄ１を地上装置１８に出力する。地上装置１８は、第１固定無線局１７の位置情報及び第２固定無線局２７の位置情報に基づき第１固定無線局１７から見た第２固定無線局２７の方向（角度）を算出し、算出された方向（角度）と第１固定無線局１７から入力した電波到来角θｄ１とを比較する。そして、両者の差が閾値以内である場合、地上装置１８は第１固定無線局１７の電波到来方向算出部７２が正常であると判定し、両者の差が前記閾値を超えている場合、地上装置１８は第１固定無線局１７の電波到来方向算出部７２に異常があると判定する。 First, the ground device 18 gives a command to the second fixed wireless station 27 to transmit diagnostic radio waves. Then, a diagnostic radio wave is transmitted from the array antenna 27a of the second fixed wireless station 27, and the transmitted diagnostic radio wave is received by the array antenna 17a of the first fixed wireless station 17. The radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed wireless station 17 calculates the radio wave arrival angle θd1 of the diagnostic radio wave received by the array antenna 17a, and outputs the calculated radio wave arrival angle θd1 to the ground device 18. The ground device 18 calculates the direction (angle) of the second fixed radio station 27 as seen from the first fixed radio station 17 based on the position information of the first fixed radio station 17 and the position information of the second fixed radio station 27, The calculated direction (angle) and the radio wave arrival angle θd1 input from the first fixed wireless station 17 are compared. If the difference between the two is within the threshold, the ground device 18 determines that the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed wireless station 17 is normal, and if the difference between the two exceeds the threshold, the The device 18 determines that there is an abnormality in the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the first fixed wireless station 17.
次に、地上装置１８は第１固定無線局１７に対して診断用電波の送信指令を与える。すると、第１固定無線局１７のアレイアンテナ１７ａから診断用電波が送信され、送信された診断用電波は第２固定無線局２７のアレイアンテナ２７ａによって受信される。第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２は、アレイアンテナ２７ａによって受信された診断用電波の電波到来角θｄ２を算出し、算出された電波到来角θｄ２を地上装置１８に出力する。地上装置１８は、第１固定無線局１７の位置情報及び第２固定無線局２７の位置情報に基づき第２固定無線局２７から見た第１固定無線局１７の方向（角度）を算出し、算出された方向（角度）と第２固定無線局２７から入力した電波到来角θｄ２とを比較する。そして、地上装置１８は、両者の差が閾値以内であれば第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２が正常であると判定し、両者の差が前記閾値を超えていれば第２固定無線局２７の電波到来方向算出部７２に異常があると判定する。 Next, the ground device 18 gives a command to the first fixed wireless station 17 to transmit diagnostic radio waves. Then, a diagnostic radio wave is transmitted from the array antenna 17a of the first fixed wireless station 17, and the transmitted diagnostic radio wave is received by the array antenna 27a of the second fixed wireless station 27. The radio wave arrival direction calculation unit 72 of the second fixed wireless station 27 calculates the radio wave arrival angle θd2 of the diagnostic radio wave received by the array antenna 27a, and outputs the calculated radio wave arrival angle θd2 to the ground device 18. The ground device 18 calculates the direction (angle) of the first fixed radio station 17 as seen from the second fixed radio station 27 based on the position information of the first fixed radio station 17 and the position information of the second fixed radio station 27, The calculated direction (angle) and the radio wave arrival angle θd2 input from the second fixed wireless station 27 are compared. Then, the ground device 18 determines that the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the second fixed wireless station 27 is normal if the difference between the two is within the threshold, and if the difference between the two exceeds the threshold, the It is determined that there is an abnormality in the radio wave arrival direction calculation unit 72 of the fixed wireless station 27.
なお、固定無線局の数や位置及び列車Ｔに搭載される車上無線局の数や位置が任意に設定され得ることは第１実施形態の場合と同様である。但し、本実施形態においては少なくとも二つの固定無線局が必要である。また、移動開始前の待機中の列車Ｔの位置だけではなく、移動中の列車Ｔの位置を特定することももちろん可能である。さらに、図８中に破線矢印で示されるように、主に電波到来方向算出部７２による電波到来角θの算出精度の向上のため、前記起動完了情報を含む電波が車上無線局５のアンテナ５ａから複数回繰り返して送信されてもよい（Ｓ１１）。 Note that, as in the first embodiment, the number and positions of fixed wireless stations and the number and positions of on-board wireless stations mounted on the train T can be arbitrarily set. However, in this embodiment, at least two fixed wireless stations are required. Furthermore, it is of course possible to specify not only the position of the waiting train T before the start of movement, but also the position of the moving train T. Furthermore, as shown by the broken line arrow in FIG. 8, mainly to improve the calculation accuracy of the radio wave arrival angle θ by the radio wave arrival direction calculation unit 72, the radio waves containing the activation completion information are transmitted to the antenna of the on-board radio station 5. 5a may be repeatedly transmitted multiple times (S11).
以上、本発明の実施形態及びその変形例について説明したが、本発明は上述の実施形態やその変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて更なる変形や変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention and their modifications have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and their modifications, and further modifications and changes may be made based on the technical idea of the present invention. It is possible.
１…停車場（移動体施設）、５…車上無線局（移動体無線局）、５ａ…アンテナ、６…車上装置、７…固定無線局、７ａ…アレイアンテナ、８…地上装置、１０…車両基地（移動体施設）、１７…第１固定無線局、１７ａ…アレイアンテナ、１８…地上装置、２７…第２固定無線局、２７ａ…アレイアンテナ、７１…情報抽出部、７２…電波到来方向算出部、７３…測距部、Ｔ…列車（移動体） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Stop (mobile facility), 5... Onboard radio station (mobile radio station), 5a... Antenna, 6... Onboard device, 7... Fixed radio station, 7a... Array antenna, 8... Ground device, 10... Vehicle base (mobile facility), 17... First fixed radio station, 17a... Array antenna, 18... Ground equipment, 27... Second fixed radio station, 27a... Array antenna, 71... Information extractor, 72... Radio wave arrival direction Calculation unit, 73... Distance measurement unit, T... Train (mobile object)
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