JP7408430B2

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Publication number: JP7408430B2
Application number: JP2020021161A
Authority: JP
Inventors: 正彦朝倉
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-02-12
Publication date: 2024-01-05
Anticipated expiration: 2040-02-12
Also published as: JP2021128399A

Description

本発明は、緊急車両を認識した場合には、自車両を待避させるように待避制御を行う緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法に関する。 The present invention relates to an emergency vehicle evacuation control device and an emergency vehicle evacuation control method that perform evacuation control so that the own vehicle is evacuated when an emergency vehicle is recognized.

下記特許文献１には、音の反射物体の存在を考慮して緊急車両が位置する方向を認識する緊急車両報知システムが開示されている。 Patent Document 1 listed below discloses an emergency vehicle notification system that recognizes the direction in which an emergency vehicle is located by considering the presence of a sound reflecting object.

特開２０１５－０２２４５３号公報Japanese Patent Application Publication No. 2015-022453

しかしながら、より高精度に緊急車両の位置を認識できる技術について十分な検討がなされていなかった。 However, sufficient consideration has not been given to technology that can recognize the location of emergency vehicles with higher accuracy.

本発明の目的は、より高精度に緊急車両の位置を認識できる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an emergency vehicle evacuation control device and an emergency vehicle evacuation control method that can recognize the position of an emergency vehicle with higher accuracy.

本発明の第１の態様の緊急車両待避制御装置は、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部と、自車両周辺の他車両を認識する他車両認識部と、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、を有する、緊急車両待避制御装置であって、前記緊急車両認識部は、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、前記緊急車両を認識する。 An emergency vehicle evacuation control device according to a first aspect of the present invention includes an emergency vehicle recognition unit that recognizes an emergency vehicle based on the information acquired by the first method and the information acquired by the second method; An emergency vehicle evacuation control device, comprising: an other vehicle recognition unit that recognizes other vehicles around the vehicle; and an evacuation control unit that performs evacuation control so that the own vehicle is evacuated when the emergency vehicle is recognized. According to the number of other vehicles located within a range of less than a predetermined distance from the host vehicle, the emergency vehicle recognition unit uses the information acquired by the first method and the information acquired by the second method. The emergency vehicle is recognized using one of the acquired information.

本発明の第２の態様の緊急車両待避制御装方法は、自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、緊急車両を認識する緊急車両認識ステップと、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、を有する。 An emergency vehicle evacuation control method according to a second aspect of the present invention includes a step of recognizing other vehicles in the vicinity of the host vehicle, and a number of the other vehicles located within a range of less than a predetermined distance from the host vehicle. an emergency vehicle recognition step of recognizing an emergency vehicle using one of the information acquired by the first method and the information acquired by the second method; and when the emergency vehicle is recognized. The method further includes a shunting control step of performing shunting control so as to shunt the own vehicle.

本発明によれば、より高精度に緊急車両の位置を認識できる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an emergency vehicle evacuation control device and an emergency vehicle evacuation control method that can recognize the position of an emergency vehicle with higher accuracy.

車両を示す模式図である。It is a schematic diagram showing a vehicle.車両のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a vehicle.待避制御処理の流れを示すフローチャートである。3 is a flowchart showing the flow of evacuation control processing.

〔第１実施形態〕
図１は、本実施形態の車両１０を示す模式図である。本実施形態の車両１０は、エンジン自動車、ハイブリッド自動車、電気自動車等であり特に限定されない。車両１０は、自動運転自動車であって、所定の条件が成立する場合には、乗員の運転操作なしに自動的に運転が行われる。車両１０は、本発明の自車両に相当する。[First embodiment]
FIG. 1 is a schematic diagram showing avehicle 10 of this embodiment. Thevehicle 10 of this embodiment is an engine vehicle, a hybrid vehicle, an electric vehicle, etc., and is not particularly limited. Thevehicle 10 is a self-driving automobile, and when a predetermined condition is satisfied, thevehicle 10 is automatically driven without any driving operation by the occupant.Vehicle 10 corresponds to the own vehicle of the present invention.

車両１０は、車両１０の外の音を集音するマイク１２ａ～１２ｄを有している。マイク１２ａは、主に車両１０に対して左前方からの音を集音する。マイク１２ｂは、主に車両１０に対して右前方からの音を集音する。マイク１２ｃは、主に車両１０に対して左後方からの音を集音する。マイク１２ｄは、主に車両１０に対して右後方からの音を集音する。 Thevehicle 10 hasmicrophones 12a to 12d that collect sounds from outside thevehicle 10. Themicrophone 12a mainly collects sounds from the left front of thevehicle 10. Themicrophone 12b mainly collects sounds from the right front of thevehicle 10. Themicrophone 12c mainly collects sounds from the left rear of thevehicle 10. Themicrophone 12d mainly collects sounds from the right rear of thevehicle 10.

車両１０は、車両１０の外を撮影するカメラ１４ａ～１４ｄを有している。カメラ１４ａは、主に車両１０の前方を撮影する。カメラ１４ｂは、主に車両１０の左側方を撮影する。カメラ１４ｃは、主に車両１０の後方を撮影する。カメラ１４ｄは、主に車両１０の右側方を撮影する。車両１０は、カメラ１４ａ～１４ｄに加えて、車両１０と物体との距離に応じた情報を取得するレーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等を有していてもよい。 Thevehicle 10 hascameras 14a to 14d that take pictures of the outside of thevehicle 10. Thecamera 14a mainly photographs the front of thevehicle 10. Thecamera 14b mainly photographs the left side of thevehicle 10. Thecamera 14c mainly photographs the rear of thevehicle 10. Thecamera 14d mainly photographs the right side of thevehicle 10. In addition to thecameras 14a to 14d, thevehicle 10 may include a radar, LiDAR, ultrasonic sensor, infrared sensor, etc. that obtains information according to the distance between thevehicle 10 and an object.

図２は、本実施形態の車両１０のブロック図である。車両１０は、前述のマイク１２ａ～１２ｄ、カメラ１４ａ～１４ｄの他に、通信モジュール１６、全球測位衛星システム（以下、ＧＮＳＳ）モジュール１８、地図データベース２０、駆動制御装置２２、制動制御装置２４、操舵制御装置２６、ディスプレイ２８、スピーカ３０及び車両制御装置３２を有している。 FIG. 2 is a block diagram of thevehicle 10 of this embodiment. In addition to theaforementioned microphones 12a to 12d andcameras 14a to 14d, thevehicle 10 includes acommunication module 16, a global positioning satellite system (GNSS)module 18, amap database 20, adrive control device 22, abrake control device 24, and a steering system. It has acontrol device 26, adisplay 28, aspeaker 30, and avehicle control device 32.

通信モジュール１６は、無線通信を行うモジュールであって、他車両と直接通信を行う車車間通信、又は、地上に設置されたサーバや基地局との通信に用いられる。ＧＮＳＳモジュール１８は、車両１０の位置情報を取得する。地図データベース２０は、地図情報を記憶している。 Thecommunication module 16 is a module that performs wireless communication, and is used for vehicle-to-vehicle communication that directly communicates with other vehicles, or for communication with a server or base station installed on the ground. The GNSSmodule 18 acquires position information of thevehicle 10. Themap database 20 stores map information.

駆動制御装置２２は、車両１０の図示しないエンジン、駆動モータ等の駆動装置により発生させる駆動力を制御する。制動制御装置２４は、車両１０の図示しない液圧ブレーキ、回生ブレーキ等の制動装置による制動力を制御する。操舵制御装置２６は、車両１０の図示しない操舵輪の操舵量を制御する。 Thedrive control device 22 controls the driving force generated by a drive device such as an engine or a drive motor (not shown) of thevehicle 10. Thebrake control device 24 controls the braking force of a braking device such as a hydraulic brake or a regenerative brake (not shown) of thevehicle 10. Thesteering control device 26 controls the amount of steering of a steering wheel (not shown) of thevehicle 10.

ディスプレイ２８は、車両１０の乗員に映像等により情報を提供する。スピーカ３０は、車両１０の乗員に音声等により情報を提供する。 Thedisplay 28 provides information to the occupants of thevehicle 10 in the form of images or the like. Thespeaker 30 provides information to the occupants of thevehicle 10 by voice or the like.

車両制御装置３２は、演算処理装置３４及びストレージ３６を有している。車両制御装置３２は、本発明の緊急車両待避制御装置に相当する。演算処理装置３４は、図示しないＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記録媒体を有している。ストレージ３６は、非一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体である。 Thevehicle control device 32 includes anarithmetic processing device 34 and astorage 36. Thevehicle control device 32 corresponds to the emergency vehicle evacuation control device of the present invention. Thearithmetic processing unit 34 includes a processor such as a CPU (not shown), and a recording medium such as a RAM and a ROM.Storage 36 is a non-transitory, tangible, computer-readable storage medium.

演算処理装置３４は、緊急車両認識部３８、他車両認識部４０、走行制御部４２及び待避制御部４４を有している。 Thearithmetic processing unit 34 includes an emergencyvehicle recognition section 38, anothervehicle recognition section 40, atravel control section 42, and anevacuation control section 44.

緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄにより取得された画像情報、又は、マイク１２ａ～１２ｄにより取得された音情報に基づき緊急車両を認識する。緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄにより取得された画像情報から緊急車両の画像が取得された場合に緊急車両の存在を認識する。また、緊急車両認識部３８は、マイク１２ａ～１２ｄにより取得された音情報から緊急車両のサイレンが取得された場合に緊急車両の存在を認識する。 The emergencyvehicle recognition unit 38 recognizes an emergency vehicle based on the image information acquired by thecameras 14a to 14d or the sound information acquired by themicrophones 12a to 12d. The emergencyvehicle recognition unit 38 recognizes the presence of an emergency vehicle when an image of the emergency vehicle is acquired from the image information acquired by thecameras 14a to 14d. Further, the emergencyvehicle recognition unit 38 recognizes the presence of an emergency vehicle when the siren of the emergency vehicle is acquired from the sound information acquired by themicrophones 12a to 12d.

他車両認識部４０は、車両１０の周囲の他車両と通信モジュール１６を介して車車間通信を行い、車両１０の周囲の他車両の存在を認識する。他車両認識部４０は、地上のサーバと通信モジュール１６を介して通信を行い渋滞情報を取得し、渋滞情報に基づいて車両１０の周囲の他車両の存在を認識するようにしてもよい。 The othervehicle recognition unit 40 performs vehicle-to-vehicle communication with other vehicles around thevehicle 10 via thecommunication module 16, and recognizes the presence of other vehicles around thevehicle 10. The othervehicle recognition unit 40 may communicate with a server on the ground via thecommunication module 16 to obtain traffic congestion information, and may recognize the presence of other vehicles around thevehicle 10 based on the traffic congestion information.

走行制御部４２は、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０を設定された目的地に向かって走行させるように自動運転を行う走行制御を実施する。 Thetravel control unit 42 performs travel control to automatically drive thevehicle 10 to travel toward a set destination via thedrive control device 22,brake control device 24, andsteering control device 26.

待避制御部４４は、緊急車両認識部３８により緊急車両の存在が認識された場合には、走行制御を中断し、待避制御を実施する。待避制御では、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０が待避動作を取るように自動運転が行われる。待避動作とは、例えば、車両１０を道路の端に移動させるとともに停止させる動作である。また、待避動作とは、例えば、交差点において車両１０の走行車線の信号が青信号（交差点内への進入を許可する信号）であっても、車両１０を交差点の手前で停止させる動作である。 When the presence of an emergency vehicle is recognized by the emergencyvehicle recognition section 38, theevacuation control section 44 interrupts travel control and implements evacuation control. In the evacuation control, automatic driving is performed so that thevehicle 10 takes a evacuation operation via thedrive control device 22, thebrake control device 24, and thesteering control device 26. The shunting operation is, for example, an operation of moving thevehicle 10 to the edge of the road and stopping it. Further, the shunting operation is, for example, an operation of stopping thevehicle 10 in front of the intersection even if the traffic light in the lane in which thevehicle 10 is traveling at the intersection is a green light (a signal that permits entry into the intersection).

緊急車両認識部３８、他車両認識部４０、走行制御部４２及び待避制御部４４は、ストレージ３６に記憶されているプログラムがプロセッサにおいて実行されることにより実現される。 The emergencyvehicle recognition unit 38, the othervehicle recognition unit 40, thetravel control unit 42, and theevacuation control unit 44 are realized by a program stored in thestorage 36 being executed by the processor.

［待避制御処理］
図３は、演算処理装置３４において実行される待避制御処理の流れを示すフローチャートである。[Evacuation control processing]
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the evacuation control process executed in thearithmetic processing unit 34.

ステップＳ１において、緊急車両認識部３８は、他車両認識部４０が認識した他車両の情報に基づき、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数を取得して、ステップＳ２へ移行する。他車両認識部４０が、渋滞情報に基づき車両１０の周囲の他車両の存在を認識する場合には、緊急車両認識部３８は、車両１０が走行中の道路の車線数等に基づいて、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数を推定するようにしてもよい。 In step S1, the emergencyvehicle recognition unit 38 acquires the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance from thevehicle 10 based on the information on other vehicles recognized by the othervehicle recognition unit 40, and in step S2 Move to. When the othervehicle recognition unit 40 recognizes the presence of other vehicles around thevehicle 10 based on traffic congestion information, the emergencyvehicle recognition unit 38 recognizes the presence of other vehicles around thevehicle 10 based on the number of lanes of the road on which thevehicle 10 is traveling. 10, the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance may be estimated.

ステップＳ２において、緊急車両認識部３８は、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数が所定台数未満であるか否かを判定する。他車両の台数が所定台数未満である場合にはステップＳ３へ移行し、他車両の台数が所定台数以上である場合にはステップＳ４へ移行する。 In step S2, the emergencyvehicle recognition unit 38 determines whether the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance from thevehicle 10 is less than a predetermined number. If the number of other vehicles is less than the predetermined number, the process proceeds to step S3, and if the number of other vehicles is greater than or equal to the predetermined number, the process proceeds to step S4.

ステップＳ３において、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄから画像情報を取得して、ステップＳ５へ移行する。 In step S3, the emergencyvehicle recognition unit 38 acquires image information from thecameras 14a to 14d, and proceeds to step S5.

ステップＳ４において、緊急車両認識部３８は、マイク１２ａ～１２ｄから音情報を取得して、ステップＳ５へ移行する。 In step S4, the emergencyvehicle recognition unit 38 acquires sound information from themicrophones 12a to 12d, and proceeds to step S5.

ステップＳ５において、緊急車両認識部３８は、取得した画像情報又は音情報に基づき緊急車両の存在を認識したか否かを判定する。緊急車両の存在を認識した場合にはステップＳ６へ移行し、緊急車両の存在を認識しない場合には待避制御処理を終了する。 In step S5, the emergencyvehicle recognition unit 38 determines whether the presence of an emergency vehicle is recognized based on the acquired image information or sound information. If the presence of an emergency vehicle is recognized, the process moves to step S6, and if the presence of an emergency vehicle is not recognized, the evacuation control process is ended.

ステップＳ６において、緊急車両認識部３８は、音情報に基づいて緊急車両の存在を認識したか否かを判定する。音情報に基づいて緊急車両の存在を認識した場合にはステップＳ７へ移行し、画像情報に基づいて緊急車両の存在を認識した場合にはステップＳ９へ移行する。 In step S6, the emergencyvehicle recognition unit 38 determines whether the presence of an emergency vehicle is recognized based on the sound information. If the presence of an emergency vehicle is recognized based on the sound information, the process moves to step S7, and if the presence of an emergency vehicle is recognized based on the image information, the process moves to step S9.

ステップＳ７において、緊急車両認識部３８は、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を取得して、ステップＳ８へ移行する。緊急車両が位置する方向は、各マイク１２ａ～１２ｄにより集音された緊急車両のサイレンの音量に基づいて取得することができる。 In step S7, the emergencyvehicle recognition unit 38 acquires the direction in which the emergency vehicle is located with respect to thevehicle 10, and proceeds to step S8. The direction in which the emergency vehicle is located can be obtained based on the volume of the siren of the emergency vehicle collected by each of themicrophones 12a to 12d.

ステップＳ８において、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄのうち、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を撮影する１台の画像情報に基づく緊急車両の認識精度を高精度化して、ステップＳ９へ移行する。 In step S8, the emergencyvehicle recognition unit 38 improves the accuracy of emergency vehicle recognition based on the image information of one of thecameras 14a to 14d that captures the direction in which the emergency vehicle is located relative to thevehicle 10, and The process moves to step S9.

緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄのうち、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を撮影する１台が撮影する画像に対して緊急車両の認識処理を行うようにすることで実現される。カメラ１４ａ～１４ｄのそれぞれが撮影した画像に対して緊急車両の認識処理が行われるのに比べて、カメラ１４ａ～１４ｄのうち１台が撮影した画像に対して緊急車両の認識処理が行われる方が、認識処理の回数を増やすことができるため、緊急車両の認識精度を高精度化することができる。 To improve the accuracy of emergency vehicle recognition, for example, emergency vehicle recognition processing is performed on an image taken by one of thecameras 14a to 14d that photographs the direction in which the emergency vehicle is located with respect to thevehicle 10. This is achieved by doing this. Compared to the case in which the emergency vehicle recognition process is performed on images taken by each of thecameras 14a to 14d, the emergency vehicle recognition process is performed on the image taken by one of thecameras 14a to 14d. However, since the number of recognition processes can be increased, the recognition accuracy of emergency vehicles can be improved.

また、緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄが撮影した画像に対する緊急車両の認識処理を、高精度なものに変更することで実現してもよい。さらに、緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄの設定を変更し、カメラ１４ａ～１４ｄが撮影する画像を、高画質なものに変更することで実現してもよい。またさらに、緊急車両の認識精度を高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄでズーム撮影することにより、カメラ１４ａ～１４ｄの撮影範囲内の画像を高画質なものに変更することで実現してもよい。また、カメラ１４ａ～１４ｄのそれぞれが、複数のカメラから成る場合、緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、高画質画像を撮影できるカメラが撮影した画像に対して緊急車両の認識処理を行うようにすることで実現される。 Furthermore, the accuracy of emergency vehicle recognition may be increased by, for example, changing the emergency vehicle recognition processing for images taken by thecameras 14a to 14d to a highly accurate one. Further, the recognition accuracy of emergency vehicles may be increased by, for example, changing the settings of thecameras 14a to 14d and changing the images taken by thecameras 14a to 14d to high quality images. Furthermore, the recognition accuracy of emergency vehicles can be improved by, for example, zooming in with thecameras 14a to 14d and changing the images within the shooting range of thecameras 14a to 14d to high quality images. Good too. Furthermore, when each of thecameras 14a to 14d is composed of a plurality of cameras, increasing the accuracy of emergency vehicle recognition can be achieved by, for example, performing emergency vehicle recognition processing on images taken by cameras that can take high-quality images. This can be achieved by doing what you do.

ステップＳ９において、走行制御部４２は走行制御を中断し、待避制御部４４は待避制御を行う。緊急車両が車両１０から遠ざかり、緊急車両認識部３８によって緊急車両が認識されなくなると、待避制御を終了し、走行制御に復帰する。 In step S9, thetravel control section 42 interrupts travel control, and the shuntingcontrol section 44 performs shunting control. When the emergency vehicle moves away from thevehicle 10 and the emergency vehicle is no longer recognized by the emergencyvehicle recognition unit 38, the evacuation control is ended and the travel control is returned to.

［作用効果］
車両１０の周囲に他車両が密集している場合には、緊急車両が車両１０の近くに存在しても、カメラ１４ａ～１４ｄにより緊急車両の画像が取得できない。そのため、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄが撮影した画像情報に基づいて、緊急車両の存在を認識することができない。[Effect]
When other vehicles are crowded around thevehicle 10, even if the emergency vehicle is near thevehicle 10, thecameras 14a to 14d cannot capture images of the emergency vehicle. Therefore, the emergencyvehicle recognition unit 38 cannot recognize the presence of an emergency vehicle based on the image information captured by thecameras 14a to 14d.

そこで、本実施形態では、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数が所定台数以上であるときには、緊急車両認識部３８は、マイク１２ａ～１２ｄにより集音された音情報に基づき緊急車両を認識する。また、車両１０に対して所定距離以下の範囲に位置する他車両の台数が所定台数未満であるときには、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄにより撮影された画像情報に基づき緊急車両を認識する。これにより、車両１０の周囲の他車両の台数に応じて、緊急車両を認識するために用いられる情報の取得方法を適切に選択することができる。そのため、緊急車両の認識精度を向上させることができる。 Therefore, in the present embodiment, when the number of other vehicles located within a range of less than a predetermined distance from thevehicle 10 is greater than or equal to the predetermined number, the emergencyvehicle recognition unit 38 collects sound information collected by themicrophones 12a to 12d. Recognize emergency vehicles based on Further, when the number of other vehicles located within a predetermined distance or less from thevehicle 10 is less than the predetermined number, the emergencyvehicle recognition unit 38 recognizes the emergency vehicle based on image information captured by thecameras 14a to 14d. do. Thereby, it is possible to appropriately select a method for acquiring information used to recognize an emergency vehicle, depending on the number of other vehicles around thevehicle 10. Therefore, the recognition accuracy of emergency vehicles can be improved.

また、緊急車両認識部３８がマイク１２ａ～１２ｄにより集音された音情報に基づき緊急車両を認識した場合には、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を撮影するカメラ１４ａ～１４ｄの画像情報に基づく緊急車両の認識精度を高精度化する。これにより、カメラ１４ａ～１４ｄの撮影範囲に緊急車両が入ったときに、画像情報に基づく緊急車両の認識を高速で行うことができる。 Further, when the emergencyvehicle recognition unit 38 recognizes an emergency vehicle based on the sound information collected by themicrophones 12a to 12d, images of thecameras 14a to 14d that capture the direction in which the emergency vehicle is located with respect to thevehicle 10 are displayed. Improve the accuracy of emergency vehicle recognition based on information. Thereby, when an emergency vehicle enters the photographing range of thecameras 14a to 14d, recognition of the emergency vehicle based on image information can be performed at high speed.

〔第２実施形態〕
本実施形態の車両１０の構成は、第１実施形態の車両１０の構成と同じであるが、本実施形態の待避制御部４４により行われる待避制御の内容が、第１実施形態の待避制御部４４により行われる待避制御の内容と相違する。[Second embodiment]
The configuration of thevehicle 10 of this embodiment is the same as the configuration of thevehicle 10 of the first embodiment, but the content of the evacuation control performed by theevacuation control section 44 of this embodiment is different from that of the evacuation control section of the first embodiment. This differs from the content of the evacuation control performed by 44.

第１実施形態では、待避制御部４４は、車両１０に待避動作を取らせるように自動運転を行う待避制御を実施する。これに対して、本実施形態では、待避制御部４４は、待避制御として、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行う映像等を表示させるようにディスプレイ２８を制御する。また、本実施形態では、待避制御部４４は、待避制御として、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行う音声等を出力するようにスピーカ３０を制御する。 In the first embodiment, theevacuation control unit 44 performs evacuation control to perform automatic driving so as to cause thevehicle 10 to perform a evacuation operation. On the other hand, in the present embodiment, theevacuation control unit 44 controls thedisplay 28 to display an image or the like that notifies the occupants of thevehicle 10 to make an evacuation operation of thevehicle 10 as evacuation control. Further, in the present embodiment, theevacuation control unit 44 controls thespeaker 30 to output, as evacuation control, a sound or the like that notifies the occupants of thevehicle 10 to make an evacuation operation of thevehicle 10 .

報知が行われた後に、走行制御部４２による走行制御を終了し、車両１０の乗員による手動運転に切り替えられるようにしてもよい。また、本実施形態の待避制御部４４は、自動運転機能を有しない車両１０にも適用することができる。 After the notification is given, the travel control by thetravel control unit 42 may be ended, and thevehicle 10 may be switched to manual driving by the occupant. Moreover, theevacuation control unit 44 of this embodiment can also be applied to avehicle 10 that does not have an automatic driving function.

〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。[Technical idea obtained from the embodiment]
The technical idea that can be understood from the above embodiment will be described below.

第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部（３８）と、自車両（１０）周辺の他車両を認識する他車両認識部（４０）と、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部（４４）と、を有する、緊急車両待避制御装置（３２）であって、前記緊急車両認識部は、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、前記緊急車両を認識する。 An emergency vehicle recognition unit (38) that recognizes an emergency vehicle based on the information acquired by the first method and the information acquired by the second method, and an emergency vehicle recognition unit (38) that recognizes other vehicles around the own vehicle (10). An emergency vehicle evacuation control device (32) comprising a vehicle recognition section (40) and an evacuation control section (44) that performs evacuation control to evacuation of the host vehicle when the emergency vehicle is recognized. According to the number of other vehicles located within a range of less than a predetermined distance from the host vehicle, the emergency vehicle recognition unit uses the information acquired by the first method and the information acquired by the second method. The emergency vehicle is recognized using one of the acquired information.

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記第１の方法は、前記自車両の外部を撮影するカメラ（１４ａ～１４ｄ）により画像情報を取得する方法であり、前記第２の方法は、前記自車両の外部の音を集音するマイク（１２ａ～１２ｄ）により音情報を取得する方法であり、前記自車両に対して所定距離以下の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数未満であるときには、前記緊急車両認識部は、前記第１の方法で取得された画像情報に基づき前記緊急車両を認識してもよい。 In the emergency vehicle evacuation control device described above, the first method is a method of acquiring image information using a camera (14a to 14d) that photographs the outside of the own vehicle, and the second method is a method of acquiring image information using a camera (14a to 14d) that photographs the outside of the host vehicle. This is a method of acquiring sound information using microphones (12a to 12d) that collect sounds outside the own vehicle, and when the number of other vehicles located within a predetermined distance or less from the own vehicle is less than a predetermined number. In some cases, the emergency vehicle recognition unit may recognize the emergency vehicle based on the image information acquired by the first method.

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記第１の方法は、前記自車両の外部を撮影するカメラにより画像情報を取得する方法であり、前記第２の方法は、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより音情報を取得する方法であり、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部は、前記第２の方法で取得された音情報に基づき前記緊急車両を認識してもよい。 In the emergency vehicle evacuation control device described above, the first method is a method of acquiring image information using a camera that photographs the outside of the own vehicle, and the second method is a method of acquiring image information using a camera that photographs the outside of the own vehicle. This is a method of acquiring sound information using a microphone that collects sound, and when the number of other vehicles located within a range of less than a predetermined distance from the own vehicle is a predetermined number or more, the emergency vehicle recognition unit: The emergency vehicle may be recognized based on the sound information acquired by the second method.

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記緊急車両認識部は、前記第２の方法により取得された情報に基づき、前記自車両に対して前記緊急車両が位置する方向を推定し、推定された前記緊急車両が位置する方向を撮影した画像情報を使用し前記緊急車両の認識精度を高精度に認識できるように設定してもよい。 In the above-mentioned emergency vehicle evacuation control device, the emergency vehicle recognition unit estimates the direction in which the emergency vehicle is located with respect to the own vehicle based on the information acquired by the second method. The recognition accuracy of the emergency vehicle may be set so that the emergency vehicle can be recognized with high accuracy using image information taken in the direction in which the emergency vehicle is located.

緊急車両待避制御方法は、自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、緊急車両を認識する緊急車両認識ステップと、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、を有する。 The emergency vehicle evacuation control method includes a step of recognizing other vehicles in the vicinity of the own vehicle, and a first method according to the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance from the own vehicle. an emergency vehicle recognition step of recognizing an emergency vehicle using one of the acquired information and the information acquired by the second method; and when the emergency vehicle is recognized, causing the own vehicle to evacuate. and a shunting control step for performing shunting control.

１０…車両（自車両）１２ａ～１２ｄ…マイク
１４ａ～１４ｄ…カメラ３２…車両制御装置（緊急車両待避制御装置）
３８…緊急車両認識部４０…他車両認識部
４４…待避制御部10...Vehicle (own vehicle) 12a-12d...Microphones 14a-14d...Camera 32...Vehicle control device (emergency vehicle evacuation control device)
38...Emergencyvehicle recognition unit 40...Othervehicle recognition unit 44...Evacuation control unit

Claims

Translated fromJapanese

自車両の外部を撮影するカメラにより取得された画像情報、及び、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより取得された音情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部と、
自車両周辺の他車両を認識する他車両認識部と、
前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
を有する、緊急車両待避制御装置であって、
前記自車両に対して所定距離以下の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数未満であるときには、前記緊急車両認識部は、前記画像情報を用いて前記緊急車両を認識し、
前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部は、前記音情報を用いて前記緊急車両を認識する、緊急車両待避制御装置。an emergency vehicle recognition unit that recognizes an emergency vehicle based onimage information acquired by a camera that photographs the outsideof the own vehicle and sound information acquired by a microphone that collects sounds outside the own vehicle ;
another vehicle recognition unit that recognizes other vehicles around the own vehicle;
an evacuation control section that performs evacuation control to evacuation of the host vehicle when the emergency vehicle is recognized;
An emergency vehicle evacuation control device comprising:
When the number of other vehicles located within a predetermined distance or less from the own vehicle is less than a predetermined number, the emergency vehicle recognition unit recognizes the emergency vehicleusingthe imageinformation,
When the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance from the own vehicle is equal to or greater than a predetermined number, the emergency vehicle recognition unit recognizes the emergency vehicle using the sound information, and performs emergency vehicle evacuation. Control device.

第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部と、
自車両周辺の他車両を認識する他車両認識部と、
前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
を有する、緊急車両待避制御装置であって、
前記第１の方法は、前記自車両の外部を撮影するカメラにより画像情報を取得する方法であり、
前記第２の方法は、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより音情報を取得する方法であり、
前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部は、前記音情報を用いて前記緊急車両を認識し、
前記緊急車両認識部は、前記音情報に基づき、前記自車両に対して前記緊急車両が位置する方向を推定し、推定された前記緊急車両が位置する方向を撮影した前記画像情報を使用し前記緊急車両の認識精度を高精度に認識できるように設定する、緊急車両待避制御装置。an emergency vehicle recognition unit that recognizes an emergency vehicle based on the information acquired by the first method and the information acquired by the second method;
another vehicle recognition unit that recognizes other vehicles around the own vehicle;
an evacuation control section that performs evacuation control to evacuation of the host vehicle when the emergency vehicle is recognized;
An emergency vehicle evacuation control devicecomprising :
The first method is a method of acquiring image information using a camera that photographs the outside of the own vehicle,
The second method is a method of acquiring sound information using a microphone that collects sounds outside the host vehicle,
When the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance from the own vehicle is equal to or greater than a predetermined number, the emergency vehicle recognition unit recognizes the emergency vehicle using the sound information,
The emergency vehicle recognition unit estimates the direction in which the emergency vehicle is located relative to the own vehicle based onthe sound information, and uses the image information obtained by photographing the estimated direction in which the emergency vehicle is located. An emergency vehicle evacuation control device that sets the recognition accuracy of emergency vehicles to be highly accurate.

車両制御装置の他車両認識部が自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、
前記自車両に対して所定距離以下の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数未満であるときには、前記車両制御装置の緊急車両認識部が、前記自車両の外部を撮影するカメラにより取得された画像情報を用いて緊急車両を認識し、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部が、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより取得された音情報を用いて前記緊急車両を認識する緊急車両認識ステップと、
前記緊急車両認識部が前記緊急車両を認識した場合には、前記車両制御装置の待避制御部が、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、
を有する、緊急車両待避制御方法。another vehicle recognition step inwhich the other vehicle recognition unit of the vehicle control device recognizes other vehicles around the own vehicle;
When the number of other vehicles located within a predetermined distance or less from the host vehicle is less than a predetermined number, the emergency vehicle recognition unit of the vehicle control device detects an image captured by a camera that photographs the outside of the host vehicle. When the number of other vehicles located within a range of less than a predetermined distance from the own vehicle is greater than or equal to the predetermined number, the emergency vehicle recognition unit recognizes the emergency vehicle using the image information of the own vehicle. an emergency vehicle recognition step of recognizing the emergency vehicleusing sound information acquired by a microphone that collects external sounds ;
an evacuation control step in which, whenthe emergency vehicle recognition unit recognizesthe emergency vehicle, an evacuation control unit of the vehicle control device performs evacuation control so as to evacuation of the own vehicle;
An emergency vehicle evacuation control method comprising:

車両制御装置の他車両認識部が自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、another vehicle recognition step in which the other vehicle recognition unit of the vehicle control device recognizes other vehicles around the own vehicle;
前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記車両制御装置の緊急車両認識部が、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより取得された音情報に基づき緊急車両を認識し、前記音情報に基づき、前記自車両に対して前記緊急車両が位置する方向を推定し、推定された前記緊急車両が位置する方向を撮影した画像情報を使用し前記緊急車両の認識精度を高精度に認識できるように設定する緊急車両認識ステップと、When the number of other vehicles located within a range less than a predetermined distance from the host vehicle is greater than or equal to a predetermined number, the emergency vehicle recognition unit of the vehicle control device includes a microphone that collects sounds from outside the host vehicle. recognized the emergency vehicle based on the sound information acquired by the system, estimated the direction in which the emergency vehicle is located relative to the own vehicle based on the sound information, and photographed the estimated direction in which the emergency vehicle is located. an emergency vehicle recognition step that uses image information to set the recognition accuracy of the emergency vehicle so that it can be recognized with high accuracy;
前記緊急車両認識部が前記緊急車両を認識した場合には、前記車両制御装置の待避制御部が、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、an evacuation control step in which, when the emergency vehicle recognition unit recognizes the emergency vehicle, an evacuation control unit of the vehicle control device performs evacuation control so as to evacuation of the own vehicle;
を有する、緊急車両待避制御方法。An emergency vehicle evacuation control method comprising: