JP7117060B2 - Reference station display system - Google Patents
Reference station display systemDownload PDFInfo
- Publication number
- JP7117060B2 JP7117060B2JP2019006580AJP2019006580AJP7117060B2JP 7117060 B2JP7117060 B2JP 7117060B2JP 2019006580 AJP2019006580 AJP 2019006580AJP 2019006580 AJP2019006580 AJP 2019006580AJP 7117060 B2JP7117060 B2JP 7117060B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference station
- display
- unit
- station
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891communicationMethods0.000claimsdescription75
- 238000012937correctionMethods0.000claimsdescription23
- 238000012545processingMethods0.000claimsdescription22
- 238000000034methodMethods0.000claimsdescription19
- 241000209094OryzaSpecies0.000description63
- 235000007164Oryza sativaNutrition0.000description63
- 235000009566riceNutrition0.000description63
- 238000009434installationMethods0.000description8
- 230000005540biological transmissionEffects0.000description6
- 238000001514detection methodMethods0.000description5
- 230000003028elevating effectEffects0.000description5
- 210000000078clawAnatomy0.000description4
- 238000010586diagramMethods0.000description4
- 230000000694effectsEffects0.000description4
- 238000005259measurementMethods0.000description4
- 230000001133accelerationEffects0.000description2
- 241000196324EmbryophytaSpecies0.000description1
- 230000004397blinkingEffects0.000description1
- 238000005516engineering processMethods0.000description1
- 239000004973liquid crystal related substanceSubstances0.000description1
- 238000010295mobile communicationMethods0.000description1
- 238000010899nucleationMethods0.000description1
- 230000007704transitionEffects0.000description1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
Translated fromJapanese本発明は、主として、測位補正情報を生成する基準局を表示する基準局表示システムに関する。 The present invention mainly relates to a reference station display system that displays reference stations that generate positioning correction information.
従来から、走行経路に沿って作業車両を自律走行させる技術が知られている。作業車両を自律走行させるためには、予め、作業車両を走行させる走行領域を登録し、この走行領域に走行経路を作成する必要がある。ここで、自律走行時の作業車両の位置、及び、走行領域を登録するための位置は、ＧＮＳＳ技術等を用いて算出される。また、位置が既知の基準局で生成された測位補正情報を用いて位置を算出することで、位置精度を向上させることができる。 Conventionally, there has been known a technique for autonomously traveling a work vehicle along a traveling route. In order to allow the work vehicle to travel autonomously, it is necessary to register in advance a travel area in which the work vehicle travels, and create a travel route in this travel area. Here, the position of the work vehicle during autonomous travel and the position for registering the travel area are calculated using GNSS technology or the like. Further, by calculating the position using the positioning correction information generated by the reference station whose position is known, the position accuracy can be improved.
特許文献１には、走行領域の登録時に用いた基準局の識別情報及び緯度経度と、作業車両の現在位置を取得するための基準局の識別情報及び緯度経度と、を無線通信端末に表示させることが開示されている。 In
ここで、基準局が異なれば測位補正情報も異なるため、自律走行時では、走行領域の登録時と同じ基準局を用いる必要がある。しかし、特許文献１のように双方の基準局に関する情報を文字で表示するだけでは、基準局が異なる場合に、どの位置に基準局を設定すれば良いか（どの位置に配置されている基準局を用いれば良いか）をオペレータは直感的に把握することができない。 Here, if the reference station is different, the positioning correction information is also different. Therefore, it is necessary to use the same reference station when registering the travel area during autonomous travel. However, if the information about both base stations is only displayed in characters as in
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、走行領域の登録時と自律走行時で基準局の位置が異なっていた場合でも、自律走行時の基準局を設定すべき位置をオペレータが直感的に把握可能な基準局表示システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its main purpose is to set the reference station during autonomous driving even if the position of the reference station differs between when the driving area is registered and during autonomous driving. To provide a reference station display system that allows an operator to intuitively grasp a position.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems and the effects thereof will be described.
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の基準局表示システムが提供される。即ち、この基準局表示システムは、表示制御部と、位置取得部と、領域登録部と、を備える。前記表示制御部は、表示部に表示される地図上に基準局の位置を表示する。前記位置取得部は、走行領域に作成された走行経路に沿って作業車両を自律走行させるための当該作業車両の位置を、第１基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。前記領域登録部は、前記走行領域の形状を特定するために用いる位置を、第２基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して前記走行経路を登録する。前記表示制御部は、前記作業車両の自律走行に関する設定を行う際に、前記走行領域の登録時に用いた前記第２基準局と、前記作業車両に現在接続されている前記第１基準局と、を含む前記基準局の位置を地図上に表示する。A first aspect of the present invention provides a reference station display system having the following configuration. That is, this reference station display system includes a display control section, a position acquisition section, and an area registration section. The display control section displays the position of the reference station on the mapdisplayed on the display section . The position acquisition unit acquires the position of the work vehicle for autonomously traveling the work vehicle along the travel route created in the travel area, based on the positioning correction information acquired from the first reference station. The region registration unit acquires a position used to specify the shape of the travel region based on positioning correction information acquired from a second reference station, and registers the travel route. The display control unit includes the second reference station used when registering the travel area and the first reference station currently connected to the work vehicle when performing settings related to autonomous travel of the work vehicle. Displaying the location of the reference station on a map.
これにより、第２基準局の位置を地図上に表示することができるので、第１基準局と第２基準局の位置が異なっていた場合でも、オペレータは、第１基準局を設定すべき位置を直感的に把握することができる。また、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。また、第１基準局が可搬型である場合、オペレータは、第１基準局を何処に移動すべきかを簡単に把握することができる。As a result, the position of the second reference station can be displayed on the map, so even if the positions of the first reference station and the second reference station are different, the operator can intuitively determine the position where the first reference station should be set. can grasp.Also, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different. Also, if the first reference station is portable, the operator can easily grasp where to move the first reference station.
前記の基準局表示システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この基準局表示システムは、前記第１基準局と前記第２基準局の位置が一致しているか否かを判定する判定部を備える。前記表示制御部は、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していないと前記判定部が判定した場合、更に、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していないことを示す警告を前記表示部に表示する制御を行う。 The reference station display system described above preferably has the following configuration. That is, this reference station display system includes a determination unit that determines whether or not the positions of the first reference station and the second reference station match. When the determination unit determines that the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match, the display control unit further controls the position of the first reference station and the position of the second reference station to match each other. Control is performed to display a warning on the display unit to indicate that they do not match.
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different.
前記の基準局表示システムにおいては、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していない場合であって、かつ、前記第２基準局の位置に前記基準局が存在している場合において、前記作業車両の接続先を前記第２基準局に切り替える切替処理を行う基準局設定部を備える。前記表示制御部は、前記切替処理が行われたことを検出した場合に、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置とを一致させて表示する。In the reference station display system, when the position of the first reference station and the position of the second reference stationdo not match and the reference station exists at the position of the second reference station, A reference station setting unit that performs switching processing for switching a connection destination of the work vehicle to the second reference station. The display control unit displays the position of the first reference stationand the positionof the second reference stationby matching each other whenit is detected that the switching process has been performed .
これにより、簡単な処理で第１基準局の位置を第２基準局の位置に一致させることができる。 This makes it possible to match the position of the first reference station with the position of the second reference station by simple processing.
本発明の第２の観点によれば、以下の構成の基準局表示システムが提供される。即ち、この基準局表示システムは、固定局情報取得部と、表示制御部と、基準局選択部と、位置取得部と、領域登録部と、を備える。前記固定局情報取得部は、位置が固定された基準局である固定基準局の位置情報及び通信範囲を取得する。前記表示制御部は、地図上における、前記固定基準局の位置及び前記固定基準局の通信範囲を、圃場が含まれた地図とともに表示部に表示する制御を行う。前記基準局選択部は、走行領域の登録対象の圃場が通信範囲内となる前記固定基準局を選択基準局として選択する又は当該選択基準局の選択を受け付ける。前記位置取得部は、前記走行領域に作成された走行経路に沿って作業車両を自律走行させるための当該作業車両の位置を、前記選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。前記領域登録部は、前記走行領域の形状を特定するために用いる位置を、前記選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して前記走行経路を登録する。 A second aspect of the present invention provides a reference station display system having the following configuration. That is, this reference station display system includes a fixed station information acquisition section, a display control section, a reference station selection section, a position acquisition section, and an area registration section. The fixed station information acquisition unit acquires position information and communication range of a fixed reference station, which is a reference station whose position is fixed. The display control unit performs control to display the position of the fixed reference station and the communication range of the fixed reference station on the map together with the map including the farm field on the display unit. The reference station selection unit selects, as a selection reference station, the fixed reference station within a communication range of a field whose travel area is to be registered, or receives selection of the selection reference station. The position acquisition unit acquires the position of the work vehicle for autonomously traveling the work vehicle along the travel route created in the travel area, based on the positioning correction information acquired from the selection reference station. The area registration unit acquires a position used to specify the shape of the travel area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station, and registers the travel route.
これにより、固定基準局の位置、通信範囲、及び圃場が地図上に表示されるので、オペレータは、走行領域として登録する圃場の全体で通信可能な固定基準局（即ち、選択基準局）を直感的に選択できる。また、基準局選択部が選択を行う場合であっても、オペレータは、適切な固定基準局が選択されているかを直感的に確認できる。 As a result, the position of the fixed reference station, the communication range, and the field are displayed on the map, so the operator intuitively selects the fixed reference station (that is, the selected reference station) that can communicate with the entire field registered as the travel area. can. Moreover, even when the reference station selection unit performs the selection, the operator can intuitively check whether an appropriate fixed reference station is selected.
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る基準局表示システム１００に関する田植機１の側面図である。図２は、田植機１の平面図である。図３は、田植機１及び無線通信端末７のブロック図である。また、図３には、基準局表示システム１００と自律走行システム２００が示されている。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a
自律走行システム２００は、本実施形態では、圃場において作業を行う作業車両として田植機１を使用し、オペレータが無線通信端末７等を用いて指示を行うことで、この田植機１に自律走行させつつ、田植機１に作業（苗の植付作業）を行わせるものである。なお、本発明における作業車両は、田植機１に限定されるものではなく、例えば、播種機、トラクタ、コンバイン等を使用することができる。 In the present embodiment, the
自律走行とは、田植機１が備える制御部により走行に関する装置が制御されることで、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。また、操舵に加え、車速又は作業機による作業等が自律的に行われる構成であってもよい。自律走行には、田植機１に人が乗っている場合と、田植機１に人が乗っていない場合が含まれる。 Autonomous travel means that at least steering is autonomously performed along a predetermined route by controlling a device related to travel by a control unit provided in the
図１及び図２に示すように、田植機１は、車体部１１と、前輪１２と、後輪１３と、植付部１４と、を備えている。前輪１２及び後輪１３は、それぞれ、車体部１１に対して左右１対で設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2 , the
車体部１１は、ボンネット２１を備えている。ボンネット２１は、車体部１１の前部に設けられている。ボンネット２１の内部には、エンジン２２が設けられている。 The
エンジン２２が発生させた動力は、ミッションケース２３を介して前輪１２及び後輪１３に伝達される。この動力は、ミッションケース２３と、車体部１１の後部に配置されたＰＴＯ軸２４と、を介して、植付部１４にも伝達される。 Power generated by the
車体部１１は、運転座席２５と、複数の操作部材と、を更に備えている。運転座席２５には、オペレータが座ることができる。運転座席２５は、車体部１１の前後方向において前輪１２と後輪１３の間に配置されている。複数の操作部材は、操舵ハンドル２６と、変速操作ペダル２７と、を有している。 The
操舵ハンドル２６を操作することにより、田植機１を操舵することができる。変速操作ペダル２７を操作することにより、田植機１の走行速度（車速）を調節することができる。 The
植付部１４は、車体部１１の後方に配置されている。植付部１４は、昇降リンク機構３１を介して車体部１１に連結されている。昇降リンク機構３１は、トップリンク３１ａ及びロワーリンク３１ｂを含む平行リンクにより構成されている。 The
昇降リンク機構３１において、ロワーリンク３１ｂには、昇降装置の昇降シリンダ３２が連結されている。前記昇降装置は、昇降シリンダ３２を伸縮させることによって、植付部１４を車体部１１に対して上下に昇降させることができる。なお、昇降シリンダ３２は、本実施形態においては油圧シリンダとしているが、電動シリンダとしてもよい。また、前記昇降装置は、シリンダ以外のアクチュエータにより植付部１４を昇降させるものであってもよい。 In the
植付部１４は、植付入力ケース部３３と、複数の植付ユニット３４と、苗載台３５と、複数のフロート３６と、予備苗台３７と、を備えている。植付部１４は、各植付ユニット３４に対して苗を苗載台３５から順次供給し、苗の植付けを連続的に行うことができる。 The
各植付ユニット３４は、植付伝動ケース部４１と、回転ケース部４２と、を有している。植付伝動ケース部４１には、ＰＴＯ軸２４及び植付入力ケース部３３を介して動力が伝達される。 Each
回転ケース部４２は、植付伝動ケース部４１に回転可能に取り付けられている。回転ケース部４２は、植付伝動ケース部４１の車幅方向の両側に配置されている。各回転ケース部４２の一側には、２つの植付爪４３が取り付けられている。 The
２つの植付爪４３は、田植機１の進行方向に並べられている。２つの植付爪４３は、回転ケース部４２の回転に伴い変位する。２つの植付爪４３が変位することにより、１条分の苗の植付が行われる。 The two
苗載台３５は、複数の植付ユニット３４の前上方に配置されている。苗載台３５は、苗マットを載置可能である。苗載台３５は、当該苗載台３５に載置された苗マットの苗を各植付ユニット３４に対して供給できるように構成されている。 The
具体的には、苗載台３５は、車幅方向に往復するように横送り移動可能に（横方向にスライド可能に）構成されている。また、苗載台３５は、当該苗載台３５の往復移動端で苗マットを間欠的に下方に縦送り搬送可能に構成されている。 Specifically, the seedling mounting table 35 is configured to be laterally movable (slideable in the lateral direction) so as to reciprocate in the vehicle width direction. Further, the seedling mounting table 35 is configured so that the seedling mat can be intermittently vertically fed downward at the reciprocating end of the seedling mounting table 35 .
フロート３６は、植付部１４の下部に揺動可能に設けられている。フロート３６は、植付部１４の植付姿勢を圃場表面に対して安定させるために、当該フロート３６の下面を圃場表面に接触させることができる。 The
予備苗台３７は、車体部１１に対して左右１対で設けられている。予備苗台３７は、ボンネット２１の車幅方向外側に配置されている。予備苗台３７は、予備のマット苗を収容した苗箱を搭載可能である。 A pair of spare seedling stands 37 are provided on the left and right sides of the
左右１対の予備苗台３７の上部同士は、上下方向及び車幅方向に延びる連結フレーム２８によって連結されている。連結フレーム２８の車幅方向の中央に、筐体２９が設けられている。筐体２９の内部には、測位アンテナ６１と、慣性計測装置６２と、通信アンテナ６３と、が設けられている。 The upper parts of the pair of left and right spare seedling stands 37 are connected to each other by a connecting
測位アンテナ６１は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星からの電波を受信することができる。この電波に基づいて公知の測位計算が行われることにより、田植機１の位置を取得することができる。 The
慣性計測装置６２は、３つのジャイロセンサ（角速度センサ）と、３つの加速度センサと、を有している。慣性計測装置６２が検出する田植機１の角速度及び加速度が補助的に用いられることによって、田植機１の測位結果の精度が高められる。 The
通信アンテナ６３は、図３に示す無線通信端末７と無線通信を行うためのアンテナである。 The
図３に示すように、制御部５０は、図示しない演算装置、記憶装置、及び入出力部等を備える。記憶装置には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行することができる。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部５０を、走行制御部５１及び作業機制御部５２として動作させることができる。制御部５０は、１つのハードウェアであってもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアであってもよい。また、制御部５０には、上記の慣性計測装置６２に加え、位置取得部６４と、通信処理部６５と、車速センサ６６と、舵角センサ６７と、が接続されている。 As shown in FIG. 3, the
位置取得部６４は、測位衛星から測位アンテナ６１が受信した電波に基づいて、田植機１（移動局）の測位情報を取得する。より詳細には、位置取得部６４は、電波を受信した測位衛星のそれぞれについて、測位衛星から測位アンテナ６１までの擬似距離と、電波が測位アンテナ６１に到達したときの搬送波位相と、を取得する。この擬似距離は、測位衛星の内部時計と、位置取得部６４の内部時計と、を用いて計測された信号伝搬時間に光速を乗じることにより得られる。また、搬送波位相は、測位アンテナ６１で受信された搬送波の位相と、位置取得部６４の内部発振器が出力する位相と、の差を測定することにより得られる。 The
加えて、位置取得部６４は、位置が既知の基準局１２０に関して、測位衛星から基準局１２０までの擬似距離と、基準局１２０に到達したときの搬送波位相と、に基づいて生成された測位補正情報を取得する。位置取得部６４は、図３に示すように、基準局１２０と田植機１とが直接通信を行うことで、測位補正情報を取得する。なお、位置取得部６４は、インターネット及び無線通信端末７等を介して測位補正情報を取得してもよい。 In addition, the
位置取得部６４は、田植機１で得られた観測値である測位情報と、基準局１２０で生成された測位補正情報と、を用いて、公知のＧＮＳＳ－ＲＴＫ法による計算を行うことにより、移動局としての田植機１と、基準局１２０と、の間の基線解を連続的に算出する。これにより、田植機１の位置である測位解がリアルタイムで求められる。ＧＮＳＳ－ＲＴＫ法では、田植機１と基準局１２０の双方でＧＮＳＳ衛星からの電波の搬送波位相を検出して測位計算に用いるので、通常の単独測位よりも著しく高い精度で、田植機１の位置を取得することができる。なお、ＧＮＳＳ－ＲＴＫ法に代えて、例えばディファレンシャルＧＮＳＳを用いた測位演算が行われてもよい。 The
通信処理部６５は、通信アンテナ６３に電気的に接続されている。この通信処理部６５は、適宜の方式で変調処理又は復調処理を行って、無線通信端末７との間でデータの送受信を行うことができる。 The
車速センサ６６は、田植機１の車速を検出することができる。車速センサ６６は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２の車軸に設けられる。この場合、車速センサ６６は、前輪１２の車軸の回転に応じたパルスを発生させる。車速センサ６６で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。 A
舵角センサ６７は、前輪１２の舵角を検出することができる。舵角センサ６７は、田植機１の適宜の位置、例えば前輪１２に設けられた図示しないキングピンに設けられる。なお、舵角センサ６７は、操舵ハンドル２６に設けられてもよい。舵角センサ６７で得られた検出結果のデータは、制御部５０へ出力される。 A
走行制御部５１は、田植機１の走行に関する自動制御を行うことができる。例えば、走行制御部５１は、車速制御及び操舵制御を行うことができる。走行制御部５１は、車速制御及び操舵制御の両方を同時に行ってもよいし、操舵制御のみを行うようにしてもよい。後者の場合、田植機１の車速は、オペレータが変速操作ペダル２７を用いて操作する。 The
車速制御では、予め定められた条件に基づいて田植機１の車速が調整される。車速制御は、具体的には、走行制御部５１が、車速センサ６６の検出結果により得られた現在の車速を目標の車速に近づける制御を行う。この制御は、ミッションケース２３内の変速装置の変速比、及び、エンジン２２の回転速度のうち、少なくとも一方を変更することにより実現される。なお、この車速制御は、田植機１が停止するように車速をゼロにする制御も含む。 In vehicle speed control, the vehicle speed of the
操舵制御とは、予め定められた条件に基づいて田植機１の舵角を調整する制御である。操舵制御は、具体的には、走行制御部５１が、舵角センサ６７の検出結果により得られた現在の舵角を目標の舵角に近づける制御を行う。この制御は、例えば、操舵ハンドル２６の回転軸に設けられた操舵アクチュエータを駆動することにより実現される。なお、操舵制御に関しては、走行制御部５１が、操舵ハンドル２６の回動角度ではなく、田植機１の前輪１２の操舵角を直接調整してもよい。 Steering control is control for adjusting the steering angle of the
作業機制御部５２は、予め定められた条件に基づいて植付部１４の動作（昇降動作又は植付作業等）を制御可能である。 The work
無線通信端末７は、タブレット端末であり、通信アンテナ７１と、通信処理部７２と、表示部７３と、操作部７４と、制御部８０と、を備える。なお、無線通信端末７はタブレット端末に限るものではなく、スマートフォン又はノートパソコンであってもよい。無線通信端末７は、後述のように田植機１の自律走行に関する様々な処理を行うが、これらの処理の少なくとも一部を田植機１の制御部５０が行うこともできる。逆に、田植機１の制御部５０が行う自律走行に関する様々な処理の少なくとも一部を無線通信端末７が行うこともできる。 The
通信アンテナ７１は、田植機１と無線通信を行うための近距離通信用のアンテナと、携帯電話回線及びインターネットを利用した通信を行うための携帯通信用アンテナと、を含んで構成されている。通信処理部７２は、通信アンテナ７１に電気的に接続されている。通信処理部７２は、適宜の方式で変調処理又は復調処理を行って、無線通信端末７又は他の機器との間でデータの送受信を行うことができる。従って、例えば制御部５０又は制御部８０に記憶される情報の一部を外部のサーバに記憶させることもできる。 The
表示部７３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等であり、画像を表示可能に構成されている。表示部７３は、例えば、自律走行に関する情報、田植機１の設定に関する情報、各種センサの検出結果、及び警告情報等を表示することができる。操作部７４は、タッチパネルと、ハードウェアキーと、を含んでいる。タッチパネルは、表示部７３に重ねて配置されており、オペレータの指等による操作を検出可能である。ハードウェアキーは、無線通信端末７の筐体の側面又は表示部７３の周囲等に配置されており、オペレータが押圧することで操作可能である。なお、無線通信端末７は、タッチパネルとハードウェアキーの何れか一方のみを備える構成であってもよい。 The
制御部８０は、図示しない演算装置、記憶装置、及び入出力部等を備える。記憶装置には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算装置は、各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行することができる。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部８０を、記憶部８１、固定局情報取得部８２、表示制御部８３、基準局選択部８４、基準局設定部８５、領域登録部８６、及び判定部８７として動作させることができる。制御部８０の各部が行う処理は後述する。 The
次に、図４及び図５を参照して、圃場を登録する際に基準局の情報を表示する処理について説明する。図４は、圃場を登録するために用いる基準局を決定する処理を示すフローチャートである。図５は、圃場を登録するために用いる基準局を選択する画面が表示されている状態を示す図である。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, the process of displaying the information of the reference station when registering a field will be described. FIG. 4 is a flow chart showing the process of determining a reference station to be used for field registration. FIG. 5 is a diagram showing a state in which a screen for selecting a reference station to be used for field registration is displayed.
田植機１に自律走行を行わせるための事前設定として、自律走行を行う対象となる圃場（走行領域）を登録する必要がある。本実施形態では、田植機１を圃場の外周に沿って走行させた際の位置情報の推移に基づいて、圃場の位置及び形状を示すデータが作成されて無線通信端末７又は上述のサーバに登録される。上述したように、本実施形態では、単独測位ではなく基準局からの測位補正情報に基づいて、田植機１の位置を取得するため、圃場の登録に用いる基準局を決定する必要がある。 As a pre-setting for allowing the
また、基準局には、固定基準局と、可搬基準局と、が存在する。固定基準局は、設置位置が定められた基準局である。固定基準局は、例えば公共機関によって設置されており、設置位置及び通信範囲等の仕様が公開されている。可搬基準局は、地面等に対して固定することは可能であるが、一部又は全部を取り外して設置位置を変更することが可能に構成されている。なお、単に「基準局」と称した場合は、原則として、固定基準局と可搬基準局を含むものとする。 Also, the reference stations include fixed reference stations and portable reference stations. A fixed reference station is a reference station whose installation position is determined. Fixed reference stations are installed, for example, by public institutions, and specifications such as installation locations and communication ranges are made public. The portable reference station can be fixed to the ground or the like, but is configured to be able to change the installation position by removing part or all of it. In principle, the term "reference station" includes fixed reference stations and portable reference stations.
初めに、制御部８０（固定局情報取得部８２）は、固定基準局の位置及び通信範囲を取得する（Ｓ１０１）。固定局情報取得部８２は、固定基準局の情報が公開されている場合は、該当するデータベースにアクセスして、固定基準局の情報を取得する。なお、記憶部８１又は上述のサーバ等に固定基準局の情報が記憶されている場合は、それにアクセスして固定基準局の情報を取得してもよい。また、上記のデータベースにアクセスした取得した情報を用いて、記憶部８１等に記憶されている固定基準局の情報を更新してもよい。 First, the control unit 80 (fixed station information acquisition unit 82) acquires the position and communication range of the fixed reference station (S101). If the information on the fixed reference station is open to the public, the fixed station
次に、制御部８０は、位置取得部６４が算出した田植機１の現在位置を取得する（Ｓ１０２）。ここで取得する田植機１の現在位置は、通信可能な固定基準局を特定するためであるため、高い位置精度は要求されない。従って、位置取得部６４は、例えば単独測位により田植機１の位置を取得する。あるいは、無線通信端末７に測位アンテナが設けられている場合は、この測位アンテナが受信した電波を用いて単独測位を行って、現在位置を取得してもよい。 Next, the
次に、制御部８０は、ステップＳ１０１で取得した固定基準局の位置及び通信範囲と、ステップＳ１０２で取得した現在位置と、に基づいて、現在位置が通信範囲に含まれる固定基準局を特定する（Ｓ１０３）。 Next, based on the position and communication range of the fixed reference station acquired in step S101 and the current position acquired in step S102, the
次に、制御部８０（表示制御部８３）は、固定基準局の位置及び通信範囲を地図上に表示する（Ｓ１０４）。具体的には、表示制御部８３は、図５に示す画像を表示部７３に表示する制御を行う。表示部７３には、現在位置アイコン１０１と、基準局アイコン１０３と、通信範囲円１０４と、が表示されている。現在位置アイコン１０１は、ステップＳ１０２で取得した現在位置を示す。基準局アイコン１０３は、ステップＳ１０１で取得した固定基準局の位置を示す。通信範囲円１０４は、ステップＳ１０１で取得した固定基準局の通信範囲を示す。本実施形態では、これらの位置及び領域を、文字ではなく地図上の位置でグラフィカルに示すため、オペレータが状況を直感的に把握し易い。 Next, the control unit 80 (display control unit 83) displays the position and communication range of the fixed reference station on the map (S104). Specifically, the
また、現在位置と重なっている通信範囲円１０４（言い換えれば、現在位置で通信可能な基準局の通信範囲円１０４）は、他の通信範囲円１０４とは異なる態様で表示される。異なる態様とは、例えば、通信範囲内の色が異なる、輪郭の色が異なる、点滅の有無が異なる等である。また、可搬基準局の位置及び通信範囲等が予め登録されている場合は、可搬基準局についても位置及び通信範囲を表示してもよい。この場合、可搬基準局と固定基準局を表示する態様を異ならせてもよい。 Also, the
また、図５に長方形等で示されているように、この地図には、圃場の情報が含まれている。圃場の情報は、例えば航空写真等に基づいて作成された情報である。なお、現時点では圃場の登録が行われていないので、圃場の厳密な位置及び形状は登録されていない。地図に圃場の情報を表示することで、登録対象の圃場が、どの固定基準局の通信範囲に含まれているかを直感的に把握できる。なお、地図には、圃場以外の情報が含まれていてもよい。 In addition, as indicated by rectangles and the like in FIG. 5, this map includes information on agricultural fields. The field information is information created based on, for example, aerial photographs. At this time, the fields have not been registered, so the precise position and shape of the fields have not been registered. By displaying field information on the map, it is possible to intuitively grasp which fixed reference station's communication range includes the field to be registered. Note that the map may include information other than fields.
次に、制御部８０（基準局選択部８４）は、圃場の登録に用いる基準局を自ら選択するか、オペレータの選択を受け付ける（Ｓ１０５）。登録対象の圃場の全体において田植機１が自律走行を行う可能性があるため、登録対象の圃場の全体が同じ基準局の通信範囲に含まれている必要がある。例えば、図６に示す例では、現在位置は、基準局アイコン１０３ａ，１０３ｂで示す２つの基準局の通信範囲内である。また、通信範囲円１０４ａには圃場の全体が含まれているが、通信範囲円１０４ｂには圃場の一部しか含まれていない。従って、このような状況では、基準局アイコン１０３ａで示す基準局を選択する必要がある。具体的な処理としては、基準局選択部８４は、登録対象の圃場の位置情報（地図に含まれる圃場情報）と、基準局の位置及び通信範囲と、を比較することで、登録対象の圃場の全体が通信範囲内となる基準局（選択基準局）を選択する。なお、図５の表示に基づいて、オペレータが基準局（選択基準局）を選択し、基準局選択部８４がその選択を受け付けてもよい。 Next, the control unit 80 (reference station selection unit 84) either selects the reference station to be used for field registration by itself or accepts the operator's selection (S105). Since there is a possibility that the
また、ステップＳ１０４において表示制御部８３が表示した表示物（現在位置アイコン１０１、基準局アイコン１０３、及び通信範囲円１０４）の少なくとも１つは、表示の有無が切替可能である。 At least one of the objects (the
その後、圃場の登録が行われる。具体的には、オペレータは、圃場の登録を行うよう無線通信端末７に指示した後に、田植機１を操縦して圃場の外周に沿って走行させる。その間において、位置取得部６４は、ステップＳ１０５で選択された基準局から受信した測位補正情報及び測位アンテナ６１が受信した測位情報を用いて田植機１の現在位置及びその変化を算出する。制御部８０（領域登録部８６）は、位置取得部６４から取得した現在位置の変化に基づいて圃場の位置及び形状を示すデータを作成して、無線通信端末７又は上述のサーバに登録する。また、圃場の登録に用いられた基準局についても、圃場と関連付けて登録される。このとき、固定基準局と可搬基準局の何れを用いて圃場を登録したかについても併せて登録してもよい。圃場登録時の基準局が第２基準局に相当する。圃場の登録後、圃場内に、田植機１を自律走行させるための走行経路が作成される。 Field registration is then performed. Specifically, after instructing the
次に、自律走行の開始時に基準局に関する情報を表示する処理について、図７から図９を参照して説明する。図７は、自律走行に用いる基準局の設定に関する処理を示すフローチャートである。図８及び図９は、自律走行に用いる基準局の確認及び変更のための画面が表示されている状態を示す図である。以下の説明では、田植機１は、オペレータの指示又は他の条件に基づいて選択された基準局に接続されているものとする。 Next, processing for displaying information about the reference station at the start of autonomous travel will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG. FIG. 7 is a flow chart showing processing related to setting a reference station used for autonomous driving. 8 and 9 are diagrams showing states in which screens for confirming and changing reference stations used for autonomous driving are displayed. In the following description, it is assumed that the
初めに、制御部８０（固定局情報取得部８２）は、固定基準局の位置を取得する（Ｓ２０１）。固定基準局の位置の取得方法は、ステップＳ１０１と同じである。また、制御部８０は、可搬基準局を用いて圃場を登録した場合は、その可搬基準局の位置を取得する（Ｓ２０２）。次に、制御部８０は、現在接続中の基準局を特定する（Ｓ２０３）。なお、現在接続中の基準局から取得した測位補正情報を用いて田植機１の位置を取得して自律走行を行わせるため、現在接続中の基準局が第１基準局に相当する。基準局から受信する測位補正情報には、基準局を特定するための情報（識別情報又は設置位置）が含まれているため、この情報に基づいて、現在接続中の基準局を特定できる。 First, the control unit 80 (fixed station information acquisition unit 82) acquires the position of the fixed reference station (S201). The method of acquiring the position of the fixed reference station is the same as in step S101. Further, when the agricultural field is registered using the portable reference station, the
次に、制御部８０（表示制御部８３）は、地図上における基準局の位置を地図とともに表示部７３に表示する（Ｓ２０４）。この地図にも、圃場の情報が含まれている。ここで表示される圃場の位置及び形状は、上記で登録した情報に基づくものである。また、自律走行の対象の圃場は、他とは異なる態様で表示されている（図８及び図９では、自律走行の対象の圃場にドットが付加されている）。また、表示制御部８３は、図８に示すように、現在接続中であることを特定する表示、及び、圃場登録時に用いたことを特定する表示を付加して基準局の位置を表示する。具体的には、表示制御部８３は、現在接続中の基準局については、基準局アイコン１０６を太字で表示する。また、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局については、基準局アイコン１０６に丸印を付加する。なお、現在接続中の基準局が圃場登録時の基準局と一致している場合は、図９に示すように、太字かつ丸印が付加された基準局アイコン１０６が表示される。このように、現在接続中の基準局を特定する表示と、圃場登録時の基準局を特定する表示と、は重複して適用可能であることが好ましい。本実施形態では、基準局の位置を、文字ではなく地図上の位置としてグラフィカルに示すため、オペレータが状況を直感的に把握し易い。 Next, the control unit 80 (display control unit 83) displays the position of the reference station on the map together with the map on the display unit 73 (S204). This map also contains field information. The position and shape of the field displayed here are based on the information registered above. In addition, the field targeted for autonomous driving is displayed in a manner different from the others (dots are added to the field targeted for autonomous driving in FIGS. 8 and 9). In addition, as shown in FIG. 8, the
ここで、可搬基準局を用いる場合は、例えば圃場Ａで田植機１の自律走行を行う際は圃場Ａの近傍に可搬基準局が配置され、その後に圃場Ｂで田植機１の自律走行を行う際は圃場Ｂの近傍に可搬基準局を移動させて設置することがある。ここで、圃場Ｂの近傍に可搬型基準局を移動させることをオペレータが忘れた場合、現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局とが一致しないため、可搬基準局を移動させる必要がある。しかし、可搬基準局の設置候補が複数ある場合、オペレータは、何れの可搬基準局を、何れの設置先に移動させればよいか適切に判断できない場合がある。特に、従来のように現在接続中の基準局の位置と、圃場登録時の基準局の位置と、が文字のみで記載されている場合、オペレータが判断に迷う可能性がある。この点、本実施形態のように、両者を地図上の位置として図８のように表示することで、オペレータは、何れの可搬基準局を何れの設置先に移動させればよいかを直感的に判断できる。 Here, when the portable reference station is used, for example, when the
なお、本実施形態の表示制御部８３は、画面内に存在する基準局を全て表示部７３に表示する構成であるが、現在接続中の基準局及び圃場登録時の基準局のみを表示部７３に表示する構成であってもよい。更には、最も重要なのは圃場登録時の基準局であるため、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局のみを表示部７３に表示する構成であってもよい。 Note that the
また、基準局アイコン１０６を選択することで、詳細ウインドウ１０７が表示される。詳細ウインドウ１０７には、この基準局の識別情報及び位置（緯度経度）等が表示される。また、選択した基準局アイコン１０６が圃場登録時の基準局である場合、圃場登録日時が更に表示される。なお、詳細ウインドウ１０７に表示される情報は、常時表示される構成であってもよい。 Further, by selecting the
次に、制御部８０（判定部８７）は、現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局とが一致するか否かを判定する（Ｓ２０５）。この判定は、圃場の登録時に登録した基準局に関する情報と、現在接続中の基準局から受信した情報と、を比較することで行われる。判定部８７は、例えば、両者の基準局の識別情報を比較してもよいし、両者の基準局の設置位置を比較してもよい。 Next, the control unit 80 (determining unit 87) determines whether or not the currently connected reference station matches the reference station at the time of field registration (S205). This determination is made by comparing the information about the reference station registered when the field was registered with the information received from the currently connected reference station. For example, the
現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局とが一致しないと判定部８７が判定した場合、制御部８０（表示制御部８３）は、その旨を示す警告メッセージをメッセージウインドウ１０８に表示する（Ｓ２０６、図８）。更に、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局の詳細ウインドウ１０７に、接続切替ボタン１０７ａを表示する（Ｓ２０６）。なお、この警告メッセージをメッセージウインドウ１０８以外の箇所に表示してもよいし、接続切替ボタン１０７ａを詳細ウインドウ１０７以外に表示してもよい。 If the determining
ここで、接続先の基準局を固定基準局へ変更することは容易であるのに対し、例えば接続先の基準局を可搬基準局へ変更するには別の処理（例えば可搬基準局を移動させる処理、可変基準局を起動させる処理、又はその他設定等）が必要となることがある。従って、表示制御部８３は、田植機１及び無線通信端末７の処理のみで基準局の変更が可能か否かを判定し、それが可能である場合にのみ接続切替ボタン１０７ａを表示する構成であってもよい。更に、表示制御部８３は、圃場登録時の基準局の位置に、使用可能な基準局が配置されていることを、接続切替ボタン１０７ａを表示させる条件に加えてもよい。 Here, while it is easy to change the connection destination reference station to a fixed reference station, for example, to change the connection destination reference station to a portable reference station, another process (for example, a process to move the portable reference station, a variable processing to activate the reference station, or other settings, etc.) may be required. Therefore, the
次に、制御部８０（基準局設定部８５）は、接続切替ボタン１０７ａがオペレータに操作されたか否かを判定し（Ｓ２０７）、接続切替ボタン１０７ａが操作されたと判定した場合、接続先の基準局を圃場登録時の基準局に変更する（Ｓ２０８）。この処理に伴い、現在接続中の基準局が圃場登録時の基準局と一致するため、制御部８０（表示制御部８３）は、その旨のメッセージをメッセージウインドウ１０８に表示する（Ｓ２０９、図９）。なお、ステップＳ２０５において、現在接続中の基準局と圃場登録時の基準局が一致していると判定された場合も、ステップＳ２０９の処理が行われる。 Next, the control unit 80 (reference station setting unit 85) determines whether or not the
以上に説明したように、本実施形態の基準局表示システム１００は、位置取得部６４と、領域登録部８６と、表示制御部８３と、を備える。位置取得部６４は、走行領域に作成された走行経路に沿って田植機１を自律走行させるための田植機１の位置を、第１基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。領域登録部８６は、走行領域の形状を特定するために用いる位置を、第２基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して走行経路を登録する。表示制御部８３は、田植機１の自律走行に関する設定を行う際に、地図及び当該地図上における第２基準局の位置を表示部７３に表示する制御を行う。 As described above, the reference
これにより、第２基準局の位置を地図上に表示することができるので、第１基準局と第２基準局の位置が異なっていた場合でも、オペレータは、第１基準局を設定すべき位置を直感的に把握することができる。 As a result, the position of the second reference station can be displayed on the map, so even if the positions of the first reference station and the second reference station are different, the operator can intuitively determine the position where the first reference station should be set. can grasp.
また、本実施形態の基準局表示システム１００は、第１基準局と第２基準局の位置が一致しているか否かを判定する判定部８７を備える。表示制御部８３は、第１基準局の位置と第２基準局の位置が一致していないと判定部８７が判定した場合、更に、第１基準局の位置と第２基準局の位置が一致していないことを示す警告メッセージを表示部７３に表示する制御を行う。 The reference
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different.
また、本実施形態の基準局表示システム１００の表示制御部８３は、田植機１を自律走行させるための設定を行う際に、更に、地図及び当該地図上における第１基準局の位置を表示部７３に表示する制御を行う。 Further, the
これにより、オペレータは、第１基準局の位置と第２基準局の位置が異なっているか否かを簡単に把握することができる。また、第１基準局が可搬型である場合、オペレータは、第１基準局を何処に移動すべきかを簡単に把握することができる。 Thereby, the operator can easily grasp whether the position of the first reference station and the position of the second reference station are different. Also, if the first reference station is portable, the operator can easily grasp where to move the first reference station.
また、本実施形態の基準局表示システム１００は、第１基準局の位置と第２基準局の位置が一致しておらず、第２基準局の位置に基準局が存在しており、かつ、切替操作が行われたことを検出した場合に、第１基準局の位置が第２基準局の位置に一致するように基準局を切り替える処理を行う基準局設定部８５を備えることが好ましい。 Further, in the reference
これにより、簡単な処理で第１基準局の位置を第２基準局の位置に一致させることができる。 This makes it possible to match the position of the first reference station with the position of the second reference station by simple processing.
また、本実施形態の基準局表示システム１００は、固定局情報取得部８２と、表示制御部８３と、基準局選択部８４と、位置取得部６４と、領域登録部８６と、を備える。固定局情報取得部８２は、位置が固定された基準局である固定基準局の位置情報及び通信範囲を取得する。表示制御部８３は、地図上における、固定基準局の位置及び固定基準局の通信範囲を、圃場が含まれた地図とともに表示部７３に表示する制御を行う。基準局選択部８４は、走行領域の登録対象の圃場が通信範囲内となる固定基準局を選択基準局として選択する又は当該選択基準局の選択を受け付ける。位置取得部６４は、走行領域に作成された走行経路に沿って田植機１を自律走行させるための田植機１の位置を、選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する。領域登録部８６は、走行領域の形状を特定するために用いる位置を、選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して走行経路を登録する。 The reference
これにより、固定基準局の位置、通信範囲、及び圃場が地図上に表示されるので、オペレータは、走行領域として登録する圃場の全体で通信可能な固定基準局（即ち、選択基準局）を直感的に選択できる。また、基準局選択部が選択を行う場合であっても、オペレータは、適切な固定基準局が選択されているかを直感的に確認できる。 As a result, the position of the fixed reference station, the communication range, and the field are displayed on the map, so the operator intuitively selects the fixed reference station (that is, the selected reference station) that can communicate with the entire field registered as the travel area. can. Moreover, even when the reference station selection unit performs the selection, the operator can intuitively check whether an appropriate fixed reference station is selected.
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the above configuration can be modified, for example, as follows.
上記実施形態では、基準局の位置等を無線通信端末７の表示部７３に表示する構成であるが、別の装置（例えば田植機１に設けられた表示部又はオペレータが所持する別の端末等）に表示する構成であってもよい。 In the above embodiment, the position and the like of the reference station are displayed on the
上記実施形態では、自律走行で用いる基準局を確認する画面（図８及び図９）において、基準局の通信範囲を表示していないが、図５等に示すように通信範囲を表示してもよい。 In the above embodiment, the communication range of the reference station is not displayed on the screen (FIGS. 8 and 9) for confirming the reference station used in autonomous driving, but the communication range may be displayed as shown in FIG. 5 or the like.
上記実施形態では、自律走行の設定時において、オペレータの指示又は他の条件に基づいて選択された基準局に田植機１が接続されている。これに対し、圃場登録時の基準局が存在する場合は、自律走行の設定時において、この基準局に田植機１が自動的に接続される構成であってもよい。 In the above embodiment, the
１ 田植機（作業車両）
７ 無線通信端末
６４ 位置取得部
８２ 固定局情報取得部
８３ 表示制御部
８４ 基準局選択部
８５ 基準局設定部
８６ 領域登録部
８７ 判定部
１００ 基準局表示システム1 rice transplanter (work vehicle)
7
Claims (4)
Translated fromJapanese走行領域に作成された走行経路に沿って作業車両を自律走行させるための当該作業車両の位置を、第１基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する位置取得部と、
前記走行領域の形状を特定するために用いる位置を、第２基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して前記走行経路を登録する領域登録部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記作業車両の自律走行に関する設定を行う際に、前記走行領域の登録時に用いた前記第２基準局と、前記作業車両に現在接続されている前記第１基準局と、を含む前記基準局の位置を地図上に表示することを特徴とする基準局表示システム。displayed on the displaya display control unit that displays the position of the reference station on the map;
a position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle for autonomously traveling along the travel route created in the travel area based on the positioning correction information acquired from the first reference station;
an area registration unit that acquires a position used to identify the shape of the travel area based on positioning correction information acquired from a second reference station and registers the travel route;
with
The display control unit includes the second reference station used when registering the travel area and the first reference station currently connected to the work vehicle when performing settings related to autonomous travel of the work vehicle. A reference station display system, wherein the position of the reference station is displayed on a map.
前記第１基準局と前記第２基準局の位置が一致しているか否かを判定する判定部を備え、
前記表示制御部は、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していないと前記判定部が判定した場合、更に、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していないことを示す警告を前記表示部に表示する制御を行うことを特徴とする基準局表示システム。A reference station display system according to claim 1, comprising:
A determination unit that determines whether the positions of the first reference station and the second reference station match,
When the determination unit determines that the position of the first reference station and the position of the second reference station do not match, the display control unit further controls the position of the first reference station and the position of the second reference station to match each other. A reference station display system, wherein control is performed to display a warning indicating non-matching on the display unit.
前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置が一致していない場合であって、かつ、前記第２基準局の位置に前記基準局が存在している場合において、前記作業車両の接続先を前記第２基準局に切り替える切替処理を行う基準局設定部を備え、
前記表示制御部は、前記切替処理が行われたことを検出した場合に、前記第１基準局の位置と前記第２基準局の位置とを一致させて表示することを特徴とする基準局表示システム。 Claim 1or 2The reference station display system according to
The position of the first reference station and the position of the second reference station matchandThe reference station is present at the location of the second reference stationa reference station setting unit that performs switching processing for switching a connection destination of the work vehicle to the second reference station,
The display control unit determines that the switching process has been performed.is detected, the position of the first reference stationWhenPosition of the second reference stationWhenMatch theto displayA reference station display system characterized by:
地図上における、前記固定基準局の位置及び前記固定基準局の通信範囲を、圃場が含まれた地図とともに表示部に表示する制御を行う表示制御部と、
走行領域の登録対象の圃場が通信範囲内となる前記固定基準局を選択基準局として選択する又は当該選択基準局の選択を受け付ける基準局選択部と、
前記走行領域に作成された走行経路に沿って作業車両を自律走行させるための当該作業車両の位置を、前記選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得する位置取得部と、
前記走行領域の形状を特定するために用いる位置を、前記選択基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得して前記走行経路を登録する領域登録部と、
を備えることを特徴とする基準局表示システム。a fixed station information acquisition unit that acquires position information and a communication range of a fixed reference station, which is a reference station whose position is fixed;
a display control unit that performs control to display the position of the fixed reference station and the communication range of the fixed reference station on the map together with the map including the farm field on the display unit;
a reference station selection unit that selects as a selection reference station the fixed reference station within a communication range of a field whose travel area is to be registered, or receives selection of the selection reference station;
a position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle for autonomously traveling along the travel route created in the travel area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station;
an area registration unit that acquires a position used to identify the shape of the travel area based on the positioning correction information acquired from the selection reference station and registers the travel route;
A reference station display system comprising:
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019006580AJP7117060B2 (en) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | Reference station display system |
| JP2022120280AJP7373618B2 (en) | 2019-01-18 | 2022-07-28 | Reference station display system and reference station display method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019006580AJP7117060B2 (en) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | Reference station display system |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022120280ADivisionJP7373618B2 (en) | 2019-01-18 | 2022-07-28 | Reference station display system and reference station display method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020115108A JP2020115108A (en) | 2020-07-30 |
| JP7117060B2true JP7117060B2 (en) | 2022-08-12 |
Family
ID=71778963
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019006580AActiveJP7117060B2 (en) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | Reference station display system |
| JP2022120280AActiveJP7373618B2 (en) | 2019-01-18 | 2022-07-28 | Reference station display system and reference station display method |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022120280AActiveJP7373618B2 (en) | 2019-01-18 | 2022-07-28 | Reference station display system and reference station display method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JP7117060B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7018087B2 (en)* | 2020-03-30 | 2022-02-09 | ソフトバンク株式会社 | Correction server, mobile terminal, correction method, and program |
| KR102415916B1 (en)* | 2020-11-04 | 2022-07-05 | 주식회사 긴트 | System and method for monitoring the driving of agricultural vehicle |
| JP7265079B1 (en) | 2022-08-18 | 2023-04-25 | Kddi株式会社 | Information processing device and information processing method |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20010022558A1 (en) | 1996-09-09 | 2001-09-20 | Tracbeam Llc | Wireless location using signal fingerprinting |
| JP2004289269A (en) | 2003-03-19 | 2004-10-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mobile communication system, information providing device, and mobile communication terminal |
| JP2007248362A (en) | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Hitachi Ltd | Terminal positioning system and position measuring method |
| JP2010078525A (en) | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Brother Ind Ltd | Positioning system |
| JP2018147164A (en) | 2017-03-03 | 2018-09-20 | ヤンマー株式会社 | Work screen display system |
| JP2018163138A (en) | 2017-03-24 | 2018-10-18 | 東芝テック株式会社 | Positioning device and program |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10281778A (en)* | 1997-04-08 | 1998-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | Mobile receiver system and receiving method of mobile receiver system |
| JP2008032693A (en) | 2006-06-28 | 2008-02-14 | Kankyo Kenkyu Center:Kk | Destination position guidance method and system |
- 2019
- 2019-01-18JPJP2019006580Apatent/JP7117060B2/enactiveActive
- 2022
- 2022-07-28JPJP2022120280Apatent/JP7373618B2/enactiveActive
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20010022558A1 (en) | 1996-09-09 | 2001-09-20 | Tracbeam Llc | Wireless location using signal fingerprinting |
| JP2004289269A (en) | 2003-03-19 | 2004-10-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mobile communication system, information providing device, and mobile communication terminal |
| JP2007248362A (en) | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Hitachi Ltd | Terminal positioning system and position measuring method |
| JP2010078525A (en) | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Brother Ind Ltd | Positioning system |
| JP2018147164A (en) | 2017-03-03 | 2018-09-20 | ヤンマー株式会社 | Work screen display system |
| JP2018163138A (en) | 2017-03-24 | 2018-10-18 | 東芝テック株式会社 | Positioning device and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022161916A (en) | 2022-10-21 |
| JP7373618B2 (en) | 2023-11-02 |
| JP2020115108A (en) | 2020-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7526142B2 (en) | Route management system | |
| JP7373618B2 (en) | Reference station display system and reference station display method | |
| JP7227070B2 (en) | Autonomous driving system | |
| JP7137270B2 (en) | Autonomous driving system | |
| JP2019170197A (en) | Region registration system | |
| JP6850759B2 (en) | Autonomous steering device | |
| JP7714714B2 (en) | Autonomous driving system and method | |
| JP2021085800A (en) | Work machine | |
| JP7098769B2 (en) | Autonomous driving system | |
| WO2020240982A1 (en) | Autonomous travel system | |
| KR102728946B1 (en) | Domain registration system | |
| JP2021083343A (en) | Region registration system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date:20210112 | |
| A131 | Notification of reasons for refusal | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date:20210908 | |
| A521 | Request for written amendment filed | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date:20211105 | |
| A131 | Notification of reasons for refusal | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date:20220208 | |
| A521 | Request for written amendment filed | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date:20220401 | |
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date:20220628 | |
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date:20220728 | |
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date:20220728 | |
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model | Ref document number:7117060 Country of ref document:JP Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |