JP6716879B2 - Steering support device and steering support method - Google Patents

Description

Translated fromJapanese

本発明は、操舵支援装置及び操舵支援方法に係り、特に、車線変更や高速道路本線への進入時に仕切線を跨ぐことを運転者に認識させる技術に関する。 The present invention relates to a steering assist device and a steering assist method, and more particularly, to a technique for making a driver recognize that a driver crosses a partition line when changing lanes or entering a highway.

特許文献１には、車両が走行車線を逸脱しないように、ステアリングに操舵反力を発生させて、運転者に気付かせることが開示されている。該特許文献１では、走行車線の左側、或いは右側に接近するにつれて、ステアリングに反力を発生させ、更に反力を増大させることにより、走行車線を逸脱することを防止している。 Patent Document 1 discloses that a steering reaction force is generated in the steering so that the driver is aware of the vehicle so that the vehicle does not deviate from the traveling lane. In Patent Document 1, as the vehicle approaches the left side or the right side of the traveling lane, a reaction force is generated in the steering wheel, and the reaction force is further increased to prevent the vehicle from departing from the traveling lane.

特開２０１４−１１８０２５号公報JP, 2014-118025, A

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、車両が走行車線から逸脱しないように走行することを目的としたものであり、車線変更時や、高速道路の本線に進入する際に仕切線を跨いだことを運転者に認識させることができないという問題があった。 However, the conventional example disclosed in Patent Document 1 described above is intended to allow the vehicle to travel without deviating from the traveling lane, and when the lane is changed or when the vehicle enters the main line of a highway, the vehicle is partitioned. There was a problem that the driver could not recognize that the driver crossed the line.

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a steering assist device and a steering assist device capable of making a driver recognize that a vehicle crosses a partition line. To provide a steering assist method.

上記目的を達成するため、本願の一態様に係る発明は、車線変更時に、基準位置が仕切線を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部と、ステアリングに瞬時的なトルクを付与するトルク付与部を備える。トルク付与部は、車両に搭載される舵角センサにより切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出し、更に、基準位置が仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与する。In order to achieve the above object, the invention according to one aspect of the present application provides a partition line crossing detection unit that detects thata reference position crosses a partition linewhen changing lanes, and a torqueapplication that applies an instantaneous torque toa steering wheel. Section. The torque imparting unit detects the cut steering, the auxiliary steering, and the return steering by the steering angle sensor mounted on the vehicle, and further, when the reference position crosses the partition line, during the steering steering or the auxiliary steering. In some cases, amomentary torque in the opposite direction to the cut steering direction is applied to the steering wheel, and in the case of return steering, amomentary torque in the opposite direction to the returning direction is applied to the steering wheel.

本発明に係る操舵支援装置及び操舵支援方法では、車両の基準位置が仕切線を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、車両が仕切線を跨いだことを運転者に確実に認識させることが可能となる。 In the steering assist device and the steering assist method according to the present invention, when the reference position of the vehicle crosses the partition line, torque is applied to the steering wheel, so that the driver is sure to recognize that the vehicle crosses the partition line. It becomes possible.

本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the steering assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention.車両の基準位置が仕切線を跨ぐ地点を示す説明図であり、（ａ）は車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする例、（ｂ）は車両の後輪の車軸中心を基準位置とする例、（ｃ）は車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする例、（ｄ）は車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とする例を示す。It is explanatory drawing which shows the point which the reference position of a vehicle crosses a partition line, (a) is an example which makes a turning inner side rear wheel at the time of vehicle turning a reference position, (b) is a reference position with the axle center of the rear wheel of a vehicle. In this example, (c) shows an example in which the front wheel on the outside of the turn when the vehicle turns is the reference position, and (d) shows an example in which the front corner portion on the outside of the turn when the vehicle turns is the reference position.ステアリングに発生させるトルクを示す説明図であり、（ａ）は切込操舵中、（ｂ）は補舵中、（ｃ）は戻し操舵中に生じるトルクを示す。It is explanatory drawing which shows the torque generated in steering, (a) shows the torque which is produced|generated during in-turn steering, (b) during auxiliary steering, and (c) during return steering.本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a processing procedure of a steering support device concerning a 1st embodiment of the present invention.本発明の第２実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the steering assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.本発明の第２実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a processing procedure of a steering support device concerning a 2nd embodiment of the present invention.本発明の第３実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the steering assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention.本発明の第３実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a processing procedure of a steering support device concerning a 3rd embodiment of the present invention.本発明の第４実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the steering assistance apparatus which concerns on 4th Embodiment of this invention.本発明の第４実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a processing procedure of a steering support device concerning a 4th embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１実施形態に係る操舵支援装置１０１は、路面に敷設された仕切線を車両が跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部１１と、車両のステアリングにトルクを発生させるトルク付与部１２を備えている。なお、本実施形態で示す「仕切線」とは、路面に敷設されて走行路を区画する線や高速道路の加速車線、減速車線を区画する線を含む概念であり、白線、黄線等の色は問わない。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Description of First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, asteering assist device 101 according to a first embodiment generates a torque on a partition linecrossing detection unit 11 that detects that a vehicle straddles a partition line laid on a road surface, and a steering wheel of the vehicle. Atorque applying unit 12 is provided. The "partition line" shown in the present embodiment is a concept that includes a line that is laid on the road surface and divides a travel route, an acceleration lane of a highway, and a line that divides a deceleration lane, such as a white line and a yellow line. Color does not matter.

仕切線跨ぎ検出部１１は、車両の周囲を撮像するカメラ２１と、該カメラ２１で撮像される周囲画像から仕切線を検出する仕切線検出部２２と、車両の基準位置を設定する基準位置設定部２３と、車線変更方向検出部２４、及び車両の基準位置が仕切線を跨いだか否かを判断する仕切線跨ぎ判断部２５、を備えている。 The partition linestraddle detection unit 11 includes acamera 21 that captures an image of the surroundings of the vehicle, a partitionline detection unit 22 that detects a partition line from the surrounding image captured by thecamera 21, and a reference position setting that sets a reference position of the vehicle. Asection 23, a lane changedirection detection section 24, and a partition linecrossing determination section 25 that determines whether or not the vehicle reference position crosses the partition line.

基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。本実施形態では、操作者による外部からの設定入力操作により、基準位置が設定される。基準位置として、図２（ａ）〜（ｄ）に示す位置を設定することができる。図２（ａ）は車両旋回時の旋回内側後輪（車線変更する方向とは反対側の後輪；符号Ｐ１）を基準位置とする例を示し、図２（ｂ）は車両の後輪の車軸中心（符号Ｐ２）を基準位置とする例を示し、図２（ｃ）は車両旋回時の旋回外側前輪（車線変更する方向側の前輪；符号Ｐ３）を基準位置とする例を示し、図２（ｄ）は車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部（車線変更する方向側の前側コーナ部；符号Ｐ４）を基準位置とする例を示している。The referenceposition setting unit 23 sets the reference position of the vehicle. In this embodiment, the reference position is set by an external setting input operation by the operator. The positions shown in FIGS. 2A to 2D can be set as the reference position. FIG. 2A shows an example in which the reference position isthe rear wheel on the inside of the turn (the rear wheel on the side opposite to the lane changing direction; reference symbol P1) when the vehicle is turning, and FIG. 2B shows the rear wheel of the vehicle. 2C shows an example in which the center of the axle (reference P2) is the reference position, and FIG. 2C shows an example in whichthe front wheel on the outside of the turning (the front wheel on the lane changing direction side; reference P3) is the reference position when the vehicle turns 2(d) shows an example in which the reference position is the front corner portion (the front corner portion on thelane changing direction side; reference numeral P4)on the outside of the turn when the vehicle is turning.

仕切線跨ぎ判断部２５は、仕切線検出部２２で検出された仕切線、及び、基準位置設定部２３にて設定された基準位置に基づき、基準位置が仕切線を跨いだか否かを判断する。そして、仕切線を跨いだ場合には、この旨の信号をトルク付与部１２に出力する。ここで、車両に対するカメラ２１の取り付け位置は既知であるので、カメラ２１と車両に設定される基準位置との相対的な位置関係が決定する。従って、双方の位置情報とカメラ２１の画角に基づいて、カメラ２１で撮像される仕切線と基準位置との位置関係を認識することができる。 The partition linecrossing determination unit 25 determines whether the reference position crosses the partition line based on the partition line detected by the partitionline detection unit 22 and the reference position set by the referenceposition setting unit 23. .. When the partition line is crossed, a signal to this effect is output to thetorque applying unit 12. Here, since the mounting position of thecamera 21 with respect to the vehicle is known, the relative positional relationship between thecamera 21 and the reference position set in the vehicle is determined. Therefore, it is possible to recognize the positional relationship between the partition line imaged by thecamera 21 and the reference position, based on both position information and the angle of view of thecamera 21.

車線変更方向検出部２４は、車両に搭載される舵角センサ２６より出力される舵角データに基づいて、車両が車線変更する方向を検出する。検出した車線変更データを仕切線跨ぎ判断部２５に出力する。舵角センサ２６として、ステアリングの舵角を検出するセンサや、タイヤの転舵角を検出するセンサを用いることができる。 The lane changedirection detection unit 24 detects the direction in which the vehicle changes lanes based on the steering angle data output from thesteering angle sensor 26 mounted on the vehicle. The detected lane change data is output to the partition linecrossing determination unit 25. As thesteering angle sensor 26, a sensor that detects a steering angle of a steering wheel or a sensor that detects a steering angle of a tire can be used.

トルク付与部１２は、車両に搭載されるステアリングにトルクを発生させるトルク発生器２７と、トルク発生器２７にトルク発生指令を出力するトルク発生制御部２８を備えている。ここで、「トルクを発生させる」とは、ステアリング操作時に瞬時的な反力を発生させることや、ステアリングの操作方向に対して反力を発生させることや、ステアリングの操作方向への摺動抵抗を高めることを含む概念である。 Thetorque applying unit 12 includes atorque generator 27 that generates a torque in the steering mounted on the vehicle, and a torquegeneration control unit 28 that outputs a torque generation command to thetorque generator 27. Here, "to generate torque" means to generate an instantaneous reaction force at the time of steering operation, to generate a reaction force with respect to the steering operation direction, or a sliding resistance in the steering operation direction. Is a concept that includes increasing.

トルク発生制御部２８は、仕切線跨ぎ検出部１１にて車両の基準位置が仕切線を跨いだことが検出された際に、トルク発生器２７に操舵トルクの発生指令を出力する。 The torquegeneration control unit 28 outputs a steering torque generation command to thetorque generator 27 when the partition linecrossing detection unit 11 detects that the vehicle reference position crosses the partition line.

ここで、仕切線跨ぎ検出部１１、及びトルク付与部１２は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。 Here, the partition linecrossing detection unit 11 and thetorque application unit 12 can be configured as an integrated computer including, for example, a central processing unit (CPU) and storage means such as RAM, ROM, and hard disk.

次に、上述のように構成された本実施形態に係る操舵支援装置１０１の処理手順を、図２、図３に示す説明図、及び図４に示すフローチャートを参照して説明する。 Next, a processing procedure of thesteering assist device 101 according to the present embodiment configured as described above will be described with reference to explanatory diagrams shown in FIGS. 2 and 3 and a flowchart shown in FIG.

初めに、図４のステップＳ１１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ１２において、取得した画像から仕切線を検出する。なお、仕切線の検出方法は、既知の技術を採用することができ、詳細な説明を省略する。 First, in step S11 of FIG. 4, the partitionline detection unit 22 acquires an image captured by thecamera 21. In step S12, a dividing line is detected from the acquired image. A known technique can be adopted as the method of detecting the partition line, and detailed description thereof will be omitted.

ステップＳ１４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、操作者（車両の乗員等）による入力操作により設定される。具体的には図２（ａ）に示すように車両旋回時の旋回内側後輪（符号Ｐ１）とする場合、図２（ｂ）に示すように車両の後輪の車軸中心（符号Ｐ２）とする場合、図２（ｃ）に示すように、車両旋回時の旋回外側前輪（符号Ｐ３）とする場合、或いは、図２（ｄ）に示すように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部（符号Ｐ４）とする場合、のいずれかに設定される。なお、本実施形態では、上記の４通りの基準位置を例に挙げているが、これ以外の基準位置とすることも可能である。 In step S14, the referenceposition setting unit 23 sets the reference position of the vehicle. This process is set by an input operation by an operator (a vehicle occupant or the like). Specifically, as shown in FIG. 2A, when the turning inner rear wheel (reference symbol P1) is used when the vehicle turns, as shown in FIG. 2B, the axle center (reference symbol P2) of the rear wheel of the vehicle is set. 2(c), the front wheel on the outside of the turn (reference numeral P3) during turning of the vehicle, or, as shown in FIG. 2(d), the front corner portion on the outside of the turn during turning of the vehicle ( When the reference numeral P4) is set, it is set to either. In the present embodiment, the above-mentioned four reference positions are taken as an example, but other reference positions can be used.

図２（ａ）に示すように、基準位置を車両旋回時の旋回内側後輪（車両は右側に車線変更するので、左側は旋回の内側である）とする場合には、符号Ｄ１に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐので、比較的遅いタイミングで仕切線跨ぎが検出される。 As shown in FIG. 2(a), when the reference position is the inside rear wheel when the vehicle turns (the left side is the inside of the turn because the vehicle changes lanes to the right), the point indicated by D1 Since the reference position crosses the partition line L1, the partition line crossing is detected at a relatively late timing.

図２（ｂ）に示すように、基準位置を車両の後輪の車軸中心とする場合には、符号Ｄ２に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐことになる。更に、図２（ｃ）に示すように、基準位置を車両旋回時の旋回外側前輪とする場合には、符号Ｄ３に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐことになり、図２（ｄ）に示すように基準位置を車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部とする場合には、符号Ｄ４に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐことになる。操作者は、上記した４通りの基準点から、所望の基準位置を選択して設定する。 As shown in FIG. 2B, when the reference position is set to the axle center of the rear wheel of the vehicle, the reference position crosses the partition line L1 at the point indicated by reference sign D2. Further, as shown in FIG. 2(c), when the reference position is the outside front wheel during turning of the vehicle, the reference position crosses the partition line L1 at the point indicated by reference sign D3, and FIG. When the reference position is set to the front corner portion on the outside of the turn when the vehicle turns as shown in (), the reference position crosses the partition line L1 at the point indicated by reference sign D4. The operator selects and sets a desired reference position from the above four reference points.

ステップＳ１５において、仕切線跨ぎ判断部２５は、仕切線Ｌ１と基準位置との、横方向の距離を演算する。即ち、仕切線検出部２２で検出された仕切線Ｌ１から車両の基準位置までの、横方向の距離（これを、ｘ１とする）を演算する。 In step S15, the partition linecrossing determination unit 25 calculates the lateral distance between the partition line L1 and the reference position. That is, the lateral distance (this is referred to as x1) from the partition line L1 detected by the partitionline detection unit 22 to the reference position of the vehicle is calculated.

ステップＳ１６において、仕切線跨ぎ判断部２５は、横方向距離ｘ１がゼロになったか否かを判断する。この処理では、横方向距離ｘ１＝０の場合には、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだものと判断する。具体的には、基準位置として図２（ａ）に示すように「車両旋回時の旋回内側後輪（符号Ｐ１）」が設定されている場合には、符号Ｄ１に示す時点でｘ１＝０となり、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだものと判断される。 In step S16, the partition linecrossing determination unit 25 determines whether or not the lateral distance x1 has become zero. In this process, when the lateral distance x1=0, it is determined that the reference position straddles the partition line L1. Specifically, as shown in FIG. 2(a), when "the turning inner rear wheel (reference numeral P1) during turning of the vehicle" is set as the reference position, x1=0 at the time indicated by reference numeral D1. It is determined that the reference position crosses the partition line L1.

ステップＳ１７において、車線変更方向検出部２４は、舵角センサ２６で検出される舵角を取得する。 In step S17, the lanechange direction detector 24 acquires the steering angle detected by thesteering angle sensor 26.

ステップＳ１８において、車線変更方向検出部２４は、車両の舵角に基づき操舵中であるか、或いは補舵中であるかを判断し、更に、操舵中である場合には、ステップＳ１９において、切込操舵であるか、或いは戻し操舵であるかを判断する。「切込操舵」とは、車両を現在の車線から右側の車線に車線変更する場合に、ステアリングを右側に回転させる操舵であり、「補舵」とは切込操舵が終了した後に、ステアリングの回転角度を一定に保持する状態である。また、「戻し操舵」とは、補舵が終了した後、ステアリングを左側に戻す操舵である。 In step S18, the lane changedirection detection unit 24 determines based on the steering angle of the vehicle whether steering is in progress or auxiliary steering is in progress. It is determined whether the steering is a reverse steering or a backward steering. "In-steering" is steering that turns the steering wheel to the right when changing the lane of the vehicle from the current lane to the right lane. "Auxiliary steering" is the steering operation after the in-steering is completed. In this state, the rotation angle is kept constant. The "return steering" is steering that returns the steering wheel to the left side after the completion of the steering operation.

そして、ステップＳ１９で切込操舵中であると判断された場合には、ステップＳ２０において、トルク発生制御部２８は、切込操舵方向の摺動抵抗を高めるか、或いは、切込操舵方向の反対方向となる瞬時的な反力を発生させる。即ち、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。反力を発生させる例として、例えば図３（ａ）に示すように、ステアリングを右側に回転させたことにより基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ場合に、回転方向とは反対方向に瞬時的な反力を発生させる。こうすることにより、運転者に対して仕切線を跨いだことを認識させることができる。また、摺動抵抗を高める場合には、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングを右方向へ回転させる際の摺動抵抗が高まるので、運転者に対して仕切線を跨いだことを認識させることができる。 Then, when it is determined in step S19 that the steering is in the cut steering direction, in step S20, the torquegeneration control unit 28 increases the sliding resistance in the cut steering direction or reverses the cut steering direction. Generates an instantaneous reaction force that becomes a direction. That is, the torque in the direction opposite to the cut steering direction is applied to the steering. As an example of generating the reaction force, as shown in FIG. 3A, for example, when the reference position crosses the partition line L1 by rotating the steering wheel to the right, the rotation direction is instantaneously opposite to the rotation direction. Generate a reaction force. By doing so, the driver can be made aware that the driver has crossed the partition line. When increasing the sliding resistance, when the reference position crosses the partition line L1, the sliding resistance when rotating the steering wheel to the right increases, so that the driver must cross the partition line. Can be recognized.

一方、ステップＳ１８で補舵中であると判断された場合には、ステップＳ２２において、トルク発生制御部２８は、直前の操舵方向の反対方向に向かう瞬時的な反力を発生させる。反力を発生させる例として、例えば図３（ｂ）に示すように、ステアリングが左側に回転する方向に反力を発生させる。即ち、切込操舵方向が右方向であるので、この反対である左側に反力を発生させる。運転者はこの反力を感じることにより、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。つまり、補舵中は運転者がステアリングを回転させないので、摺動抵抗を変化させることや瞬時的な反力を発生させても、運転者はこれを認識できない。そこで、切込操舵方向の反対方向に反力を発生させて、運転者に対し、仕切線を跨いだことを認識させている。 On the other hand, when it is determined in step S18 that the steering is being performed, in step S22, the torquegeneration control unit 28 generates an instantaneous reaction force in the direction opposite to the immediately preceding steering direction. As an example of generating the reaction force, as shown in FIG. 3B, for example, the reaction force is generated in the direction in which the steering wheel rotates to the left. That is, since the steering direction is the right direction, a reaction force is generated on the left side, which is the opposite direction. By feeling this reaction force, the driver can recognize that the reference position has crossed the partition line L1. In other words, since the driver does not rotate the steering wheel during the steering, the driver cannot recognize this even if the sliding resistance is changed or an instantaneous reaction force is generated. Therefore, a reaction force is generated in the direction opposite to the steering direction to make the driver recognize that the driver has crossed the partition line.

また、ステップＳ１９で戻し操舵であると判断された場合には、ステップＳ２１において、トルク発生制御部２８は、戻し操舵方向の摺動抵抗を高めるか、或いは、戻し操舵方向の反対方向となる瞬時的な反力を発生させる。即ち、戻し操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。反力を発生させる例として、例えば図３（ｃ）に示すようにステアリングを左側に回転させることにより、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ場合に、回転方向とは反対方向に瞬時的な反力を発生させる。こうすることにより、運転者に対して仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させることができる。また、摺動抵抗を高める場合には、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングを左方向へ戻す際の摺動抵抗が高まるので、運転者に対して仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させることができる。 Further, when it is determined that the return steering is performed in step S19, in step S21, the torquegeneration control unit 28 increases the sliding resistance in the return steering direction or the moment when the reverse steering direction is set. Generate a reaction force. That is, the torque in the opposite direction to the return steering direction is applied to the steering wheel. As an example of generating a reaction force, for example, by rotating the steering wheel to the left as shown in FIG. 3C, when the reference position crosses the partition line L1, an instantaneous reaction is generated in a direction opposite to the rotation direction. Generate force. By doing so, the driver can be made aware that the driver has crossed the partition line L1. Further, when increasing the sliding resistance, when the reference position crosses the partition line L1, the sliding resistance when returning the steering wheel to the left increases, so that the driver must cross the partition line L1. Can be recognized.

こうして、切込操舵中、補舵中、及び戻し操舵中のそれぞれの状況に適したトルクをステアリングに付与することにより、車両の基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させることができるのである。 In this way, it is possible to recognize that the reference position of the vehicle straddles the partition line L1 by applying torque to the steering wheel that is suitable for each of the steering, the auxiliary steering, and the return steering. is there.

このようにして、第１実施形態に係る操舵支援装置１０１では、車両の基準位置が設定されると、この基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだか否かが判断される。そして、仕切線Ｌ１を跨いだことが検出された場合には、切込操舵中、補舵中、或いは戻し操舵中が判断され、それぞれの状況に応じて、ステアリングにトルクを付与し、仕切線Ｌ１を跨いだことを運転者に認識させる。 In this way, in thesteering assist device 101 according to the first embodiment, when the reference position of the vehicle is set, it is determined whether the reference position crosses the partition line L1. Then, when it is detected that the vehicle has crossed the partition line L1, it is determined that the steering wheel is in the cutting operation, the auxiliary steering operation, or the returning steering operation, and torque is applied to the steering wheel according to the respective conditions. The driver is made to recognize that the vehicle has crossed over L1.

従って、運転者に対して車両の基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだことを確実に認識させることができ、車線変更時や高速道路の本線への合流時等において、車線を逸脱することなく安定的に目標とする車線に進入することが可能となる。 Therefore, the driver can be surely recognized that the reference position of the vehicle crosses the partition line L1, and the driver can be stable without deviating from the lane when changing lanes or merging into the main line of the expressway. It is possible to enter the target lane.

更に、基準位置設定部２３では、操作者の設定入力により、車両の基準位置を適宜設定することが可能である。即ち、前述の図２（ａ）のように車両旋回時の旋回内側後輪とすることや、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心とすることや、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪とすることや、或いは、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部とすることにより、仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させるタイミングを変化させることができる。具体的には、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順で、仕切線Ｌ１を跨いだことを検出するタイミングが早くなる。 Further, the referenceposition setting unit 23 can appropriately set the reference position of the vehicle by the setting input of the operator. That is, as shown in FIG. 2(a) described above, the rear wheel on the inside of the turn is used when the vehicle turns, or as shown in FIG. 2(b), the rear wheel is centered on the axle, and FIG. As shown in FIG. 2D, the front wheel is located outside the turning line when the vehicle is turning, or the front corner is located outside the turning line when turning the vehicle as shown in FIG. The timing can be changed. Specifically, the timing of detecting that the partition line L1 is crossed becomes earlier in the order of FIGS. 2D, 2C, 2B, and 2A.

従って、仕切線を跨いだことを早い時点で知りたい場合には、図２（ｄ）に示すように、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置として設定すればよい。これとは反対に、仕切線を跨いだことを遅い時点で知りたい場合には、図２（ａ）に示すように、車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置として設定すればよい。 Therefore, if it is desired to know at an early point that the vehicle has crossed the partition line, the front corner portion on the outside of turning when the vehicle turns can be set as the reference position, as shown in FIG. 2D. On the contrary, when it is desired to know that the vehicle has crossed the partition line at a later time, the turning inner rear wheel at the time of turning the vehicle may be set as the reference position, as shown in FIG.

即ち、車両の基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに選択して設定することができるので、運転者に適した好適な基準位置を設定することが可能となる。 That is, the reference position of the vehicle is set to one of the inside rear wheel when the vehicle is turning, the axle center of the rear wheel of the vehicle, the outside front wheel when the vehicle is turning, and the outside front corner when the vehicle is turning. Since any one of them can be selected and set, a suitable reference position suitable for the driver can be set.

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図５は、第２実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図５に示すように、第２実施形態に係る操舵支援装置１０２は、図１に示した操舵支援装置１０１と対比して、基準位置設定部２３に車輪速センサ３１が接続されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。[Description of Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device according to the second embodiment. As shown in FIG. 5, thesteering assist device 102 according to the second embodiment is different from thesteering assist device 101 shown in FIG. 1 in that awheel speed sensor 31 is connected to the referenceposition setting unit 23. Be different. Since the other configurations are the same as those in FIG. 1, the same reference numerals are given and the configuration description will be omitted.

基準位置設定部２３は、車輪速センサ３１で検出される走行速度に基づき、走行速度が速い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順に基準位置を設定する。具体的には、走行速度に３つの閾値速度Ｖth１、Ｖth２、Ｖth３（但し、Ｖth１＞Ｖth２＞Ｖth３）を設定し、走行速度Ｖ１がＶ１≧Ｖth１の場合には、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置する。走行速度Ｖ１がＶth１＞Ｖ１≧Ｖth２の場合には、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。走行速度Ｖ１がＶth２＞Ｖ１≧Ｖth３の場合には、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心を基準位置とする。更に、走行速度Ｖ１がＶth３＞Ｖ１の場合には、図２（ａ）のように車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。 Based on the traveling speed detected by thewheel speed sensor 31, the referenceposition setting unit 23 sets the reference position in the order of increasing traveling speed in the order of FIGS. 2D, 2C, 2B, and 2A. .. Specifically, three threshold speeds Vth1, Vth2, and Vth3 (where Vth1>Vth2>Vth3) are set for the traveling speed, and when the traveling speed V1 is V1≧Vth1, as shown in FIG. The front corner portion on the outside of the turn when the vehicle turns is set as a reference position. When the traveling speed V1 is Vth1>V1≧Vth2, the turning outer front wheel at the time of turning the vehicle is set as the reference position as shown in FIG. 2C. When the traveling speed V1 is Vth2>V1≧Vth3, the axle center of the rear wheel of the vehicle is set as the reference position as shown in FIG. 2B. Further, when the traveling speed V1 is Vth3>V1, as shown in FIG. 2(a), the turning inner rear wheel at the time of turning the vehicle is set as the reference position.

即ち、走行速度が速いほど基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定する。こうすることにより、走行速度が速いほど、より早い時点で仕切線を跨いだことを認識できるので、運転者は円滑に車線変更、或いは高速道路の本線への進入を行うことができる。 That is, the higher the traveling speed, the more the reference position is set in the order of the front corner portion on the outside of the turn when the vehicle turns, the front wheel on the outside of the turn when the vehicle turns, the center of the axle of the rear wheel of the vehicle, and the inside rear wheel when the vehicle turns. To do. By doing so, it is possible to recognize that the higher the traveling speed is, the more the vehicle crosses the partition line at an earlier point in time, so that the driver can smoothly change lanes or enter the main line of the expressway.

以下、第２実施形態に係る操舵支援装置１０２の処理手順を図６に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図６のステップＳ３１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ３２において、取得した画像から仕切線を検出する。 Hereinafter, the processing procedure of thesteering assist device 102 according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step S31 of FIG. 6, the partitionline detection unit 22 acquires an image captured by thecamera 21. In step S32, a partition line is detected from the acquired image.

ステップＳ３３において、基準位置設定部２３は、車輪速センサ３１より車両の走行速度を取得する。 In step S33, the referenceposition setting unit 23 acquires the traveling speed of the vehicle from thewheel speed sensor 31.

ステップＳ３４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、車両の走行速度に基づいて設定される。具体的には、上述したように、走行速度が速い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順に基準位置を設定する。その後、ステップＳ３５〜Ｓ４２の処理を実行する。なお、ステップＳ３５〜Ｓ４２の処理は、図４に示したステップＳ１５〜Ｓ２２の処理と同様であるので、説明を省略する。 In step S34, the referenceposition setting unit 23 sets the reference position of the vehicle. This process is set based on the traveling speed of the vehicle. Specifically, as described above, the reference positions are set in the order of increasing traveling speed in the order of FIGS. 2D, 2C, 2B, and 2A. Then, the processes of steps S35 to S42 are executed. Note that the processing of steps S35 to S42 is the same as the processing of steps S15 to S22 shown in FIG. 4, so description thereof will be omitted.

このように、第２実施形態に係る操舵支援装置１０２では、前述した第１実施形態と同様に、基準位置設定部２３にて設定された基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線Ｌ１を跨いだことを認識することができる。更に、第２実施形態では、車両の走行速度に応じて基準位置が設定される。即ち、走行速度Ｖ１がＶ１≧Ｖth１の場合には車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とし、走行速度Ｖ１がＶth１＞Ｖ１≧Ｖth２の場合には車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。走行速度Ｖ１がＶth２＞Ｖ１≧Ｖth３の場合には車両の後輪の車軸中心を基準位置とし、走行速度Ｖ１がＶth３＞Ｖ１の場合には車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。 As described above, in thesteering assist device 102 according to the second embodiment, when the reference position set by the referenceposition setting unit 23 crosses the partition line L1 as in the first embodiment described above, steering is performed. Since the torque is applied, the driver can recognize that the driver has crossed the partition line L1. Further, in the second embodiment, the reference position is set according to the traveling speed of the vehicle. That is, when the traveling speed V1 is V1≧Vth1, the front corner portion on the outside of the turning when the vehicle is turning is the reference position, and when the traveling speed V1 is Vth1>V1≧Vth2, the turning outer front wheel is the reference. Position. When the traveling speed V1 is Vth2>V1≧Vth3, the center of the axle of the rear wheels of the vehicle is used as the reference position, and when the traveling speed V1 is Vth3>V1, the turning inner rear wheel is used as the reference position.

従って、例えば、車両を高速で運転しており、Ｖ１≧Ｖth１である場合には、図２（ｄ）の符号Ｄ４に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。その結果、その後のステアリング操作を円滑に行うことが可能となる。 Therefore, for example, when the vehicle is being driven at a high speed and V1≧Vth1, as shown by the symbol D4 in FIG. 2D, the torque is applied to the steering wheel at an early point, so the driver It is possible to recognize that the partition line L1 is crossed at an early point. As a result, the subsequent steering operation can be smoothly performed.

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図７は、第３実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図７に示すように、第３実施形態に係る操舵支援装置１０３は、図１に示した操舵支援装置１０１と対比して、基準位置設定部２３に、後続車検出部３２が接続されている点、及び車両にＬＲＦ（Laser Range Finder）３３が搭載されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。[Description of Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device according to the third embodiment. As shown in FIG. 7, in thesteering assist device 103 according to the third embodiment, in comparison with thesteering assist device 101 shown in FIG. 1, the followingvehicle detection unit 32 is connected to the referenceposition setting unit 23. The difference is that the vehicle is equipped with an LRF (Laser Range Finder) 33. Since the other configurations are the same as those in FIG. 1, the same reference numerals are given and the configuration description will be omitted.

ＬＲＦ３３は、赤外線レーザを発振して対象物に照射し、その反射信号を検出することにより対象物までの距離を測定する。後続車検出部３２は、ＬＲＦ３３で検出された信号に基づいて、車両が進入しようとする走行路を走行する後続車両を検出する。更に、後続車両までの距離（以下、「車間距離」という）を検出する。例えば、車両が現在の走行車線から右側の車線に車線変更する際には、右側の車線（車両が進入する走行路）の後方を走行する後続車両、及びこの後続車両までの距離である車間距離を検出する。 TheLRF 33 oscillates an infrared laser to irradiate the target object, and measures the distance to the target object by detecting the reflection signal thereof. The followingvehicle detection unit 32 detects a following vehicle traveling on the traveling path on which the vehicle is about to enter, based on the signal detected by theLRF 33. Further, the distance to the following vehicle (hereinafter, referred to as "inter-vehicle distance") is detected. For example, when the vehicle changes lanes from the current lane to the right lane, the following vehicle traveling behind the right lane (the road on which the vehicle enters) and the inter-vehicle distance that is the distance to the following vehicle To detect.

基準位置設定部２３は、後続車検出部３２で検出される車間距離に基づき、車間距離が短い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順に基準位置を設定する。具体的には、車間距離に３つの閾値距離Ｚth１、Ｚth２、Ｚth３（但し、Ｚth１＜Ｚth２＜Ｚth３）を設定し、車間距離Ｚ１がＺ１≦Ｚth１の場合には、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とする。車間距離ＺＶ１がＺth１＜Ｚ１≦Ｚth２の場合には、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。車間距離Ｚ１がＺth２＜Ｚ１≦Ｚth３の場合には、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心を基準位置とする。更に、車間距離Ｚ１がＺth３＜Ｚ１の場合及び後続車両が存在しない場合には、図２（ａ）のように車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。 The referenceposition setting unit 23 sets the reference position based on the inter-vehicle distance detected by the followingvehicle detection unit 32 in the order of shorter inter-vehicle distance, in the order of FIGS. 2D, 2C, 2B, and 2A. To do. Specifically, three threshold distances Zth1, Zth2, and Zth3 (where Zth1<Zth2<Zth3) are set for the inter-vehicle distance, and when the inter-vehicle distance Z1 is Z1≦Zth1, as shown in FIG. The front corner on the outside of the turn when the vehicle turns is the reference position. When the inter-vehicle distance ZV1 is Zth1<Z1≦Zth2, the turning front wheel during turning of the vehicle is set as the reference position as shown in FIG. 2C. When the inter-vehicle distance Z1 is Zth2<Z1≦Zth3, the axle center of the rear wheel of the vehicle is set as the reference position as shown in FIG. 2B. Further, when the inter-vehicle distance Z1 is Zth3<Z1 and when there is no following vehicle, the turning inner rear wheel when turning the vehicle is set as the reference position as shown in FIG. 2(a).

即ち、基準位置設定部２３は、車間距離が短いほど基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定する。こうすることにより、車間距離Ｚ１が短いほど、早めに仕切線を跨いだことを認識できるので、運転者は円滑に車線変更を行うことができる。 That is, the referenceposition setting unit 23 sets the reference position as the inter-vehicle distance is shorter, the front corner portion on the outside of the turn when the vehicle turns, the front wheel on the outside of the turn when the vehicle turns, the center of the axle of the rear wheel of the vehicle, the turn when the vehicle turns. Set in the order of the inner rear wheel. By doing so, the shorter the inter-vehicle distance Z1, the earlier it can be recognized that the driver has crossed the partition line, so that the driver can smoothly change lanes.

次に、第３実施形態に係る操舵支援装置１０３の処理手順を図８に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図８のステップＳ５１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ５２において、取得した画像から仕切線を検出する。 Next, the processing procedure of thesteering assist device 103 according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step S51 of FIG. 8, the partitionline detection unit 22 acquires an image captured by thecamera 21. In step S52, a partition line is detected from the acquired image.

ステップＳ５３において、後続車検出部３２は、ＬＲＦ３３で検出される信号に基づいて、後続車両が存在するか否かを判断する。更に、後続車両が存在する場合には、この後続車両までの距離を検出する。 In step S53, the followingvehicle detection unit 32 determines whether or not there is a following vehicle based on the signal detected by theLRF 33. Further, when there is a following vehicle, the distance to the following vehicle is detected.

ステップＳ５４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、後続車両との車間距離Ｚ１に基づいて基準位置を設定する。具体的には、上述したように、車間距離Ｚ１が短い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）となるように基準位置を設定する。その後、ステップＳ５５〜Ｓ６２の処理を実行する。なお、ステップＳ５５〜Ｓ６２の処理は、図４に示したステップＳ１５〜Ｓ２２の処理と同様であるので、説明を省略する。 In step S54, the referenceposition setting unit 23 sets the reference position of the vehicle. In this process, the reference position is set based on the following distance Z1 from the following vehicle. Specifically, as described above, the reference position is set so that the inter-vehicle distance Z1 is in the ascending order as shown in FIGS. 2(d), (c), (b), and (a). Then, the processes of steps S55 to S62 are executed. Note that the processing of steps S55 to S62 is the same as the processing of steps S15 to S22 shown in FIG.

このように、第３実施形態に係る操舵支援装置１０３では、前述した第１実施形態と同様に、基準位置設定部２３にて設定された基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線Ｌ１を跨いだことを認識することができる。 As described above, in thesteering assist device 103 according to the third embodiment, similarly to the above-described first embodiment, when the reference position set by the referenceposition setting unit 23 crosses the partition line L1, steering is performed. Since the torque is applied, the driver can recognize that the driver has crossed the partition line L1.

更に、第３実施形態では、後続車両との間の車間距離Ｚ１に応じて基準位置が設定される。即ち、車間距離Ｚ１がＺ１≦Ｚth１の場合には車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とし、車間距離Ｚ１がＺth１＜Ｚ１≦Ｚth２の場合には車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。車間距離Ｚ１がＺth２＜Ｚ１≦Ｚth３の場合には車両の後輪の車軸中心を基準位置とし、車間距離Ｚ１がＺth３＜Ｚ１の場合、及び後続車両が存在しない場合には車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。 Furthermore, in the third embodiment, the reference position is set according to the inter-vehicle distance Z1 with the following vehicle. That is, when the inter-vehicle distance Z1 is Z1≦Zth1, the front corner portion on the outside of the turning when the vehicle is turning is the reference position, and when the inter-vehicle distance Z1 is Zth1<Z1≦Zth2, the turning outer front wheel is the reference. Position. When the inter-vehicle distance Z1 is Zth2<Z1≦Zth3, the center of the axle of the rear wheel of the vehicle is used as a reference position, and when the inter-vehicle distance Z1 is Zth3<Z1 and there is no following vehicle, the inside of the turning of the vehicle turns. The rear wheel is the reference position.

従って、例えば、右側の車線の後方に後続車両が存在し、該後続車両との間の車間距離Ｚ１が、Ｚ１≦Ｚth１である場合には、図２（ｄ）の符号Ｄ４に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。その結果、接近しつつある後続車両に対して影響を与えることなく、円滑に車線を変更することが可能となる。 Therefore, for example, when there is a following vehicle behind the right lane and the following vehicle distance Z1 is Z1≦Zth1, as shown by reference numeral D4 in FIG. 2(d), Since torque is applied to the steering wheel at an early point, the driver can recognize that the partition line L1 is crossed at an early point. As a result, the lane can be smoothly changed without affecting the following vehicle that is approaching.

［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。図９は、第４実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図９に示すように、第４実施形態に係る操舵支援装置１０４は、図１に示した操舵支援装置１０１と対比して、基準位置設定部２３に運転者行動記憶部３４が接続されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。[Description of Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 9, thesteering assist device 104 according to the fourth embodiment is different from thesteering assist device 101 shown in FIG. 1 in that a driverbehavior storage unit 34 is connected to the referenceposition setting unit 23. Differences in points. Since the other configurations are the same as those in FIG. 1, the same reference numerals are given and the configuration description will be omitted.

運転者行動記憶部３４は、運転者の過去のステアリング操作データを記憶する。操作データには、運転者が車線変更、或いは高速道路の本線に進入する際の、ステアリングを切込操舵するタイミング、車両が車線を跨いだ後の戻し操舵のタイミングに関するデータが含まれている。 The driverbehavior storage unit 34 stores the past steering operation data of the driver. The operation data includes data on the timing of steering the steering wheel when the driver changes lanes or enters the main road of the expressway, and the timing of return steering after the vehicle crosses the lane.

基準位置設定部２３は、運転者行動記憶部３４に記憶されている過去の操作データに基づいて、車両の基準位置を設定する。具体的には、ステアリングを切込操舵する際の角速度が速い（所謂、急ハンドル）運転者については、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置に設定する。反対に、角速度が遅い運転者については、図２（ａ）のように、車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置に設定する。更に、角速度の大きさに応じて、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心を基準位置に設定したり、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置に設定する。 The referenceposition setting unit 23 sets the reference position of the vehicle based on the past operation data stored in the driverbehavior storage unit 34. Specifically, for a driver with a high angular velocity when steering the steering wheel (so-called a steep steering wheel), the front corner portion on the outside of turning when the vehicle turns is set to the reference position as shown in FIG. 2D. To do. On the other hand, for a driver with a low angular velocity, the rear wheel on the inside of the turn when the vehicle turns is set to the reference position, as shown in FIG. Further, according to the magnitude of the angular velocity, the axle center of the rear wheel of the vehicle is set to the reference position as shown in FIG. 2(b), or the turning outer front wheel at the time of turning of the vehicle as the reference is set as shown in FIG. 2(c). Set to position.

即ち、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて、基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに設定する。 That is, based on the driver's past steering operation data, the reference position is set to the inside rear wheel when the vehicle turns, the axle center of the rear wheel of the vehicle, the outside front wheel when the vehicle turns, and the turning when the vehicle turns. Set to one of the outer front corners.

次に、第４実施形態に係る操舵支援装置１０４の処理手順を図１０に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１０のステップＳ７１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ７２において、取得した画像から仕切線を検出する。 Next, the processing procedure of thesteering assist device 104 according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step S71 of FIG. 10, the partitionline detection unit 22 acquires an image captured by thecamera 21. In step S72, a partition line is detected from the acquired image.

ステップＳ７３において、基準位置設定部２３は、運転者行動記憶部３４に記憶されている過去のステアリング操作データを参照する。 In step S73, the referenceposition setting unit 23 refers to past steering operation data stored in the driverbehavior storage unit 34.

ステップＳ７４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、前述したように、運転者が過去に車線変更或いは高速道路の本線に進入した際の、ステアリング操作に応じて、車両の基準位置を設定する。具体的には、上述したように、車線変更或いは高速道路の本線に進入する際のステアリングの角速度が速い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）となるように基準位置を設定する。その後、ステップＳ７５〜Ｓ８２の処理を実行する。なお、ステップＳ７５〜Ｓ８２の処理は、図４に示したステップＳ１５〜Ｓ２２の処理と同様であるので、説明を省略する。 In step S74, the referenceposition setting unit 23 sets the reference position of the vehicle. In this process, as described above, the reference position of the vehicle is set according to the steering operation when the driver has changed lanes or entered the main line of the expressway in the past. Specifically, as described above, as shown in FIGS. 2(d), (c), (b), and (a) in order of increasing angular velocity of steering when changing lanes or entering the main line of a highway. Set the reference position. Then, the processes of steps S75 to S82 are executed. Note that the processing of steps S75 to S82 is the same as the processing of steps S15 to S22 shown in FIG. 4, so description thereof will be omitted.

このように、第４実施形態に係る操舵支援装置１０４では、前述した第１実施形態と同様に、基準位置設定部２３にて設定された基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線Ｌ１を跨いだことを認識することができる。 As described above, in thesteering assist device 104 according to the fourth embodiment, similarly to the above-described first embodiment, when the reference position set by the referenceposition setting unit 23 crosses the partition line L1, steering is performed. Since the torque is applied, the driver can recognize that the driver has crossed the partition line L1.

更に、第４実施形態では、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて基準位置が設定される。即ち、前述したようにステアリングを切込操舵する際の角速度に応じて、図２（ａ）〜（ｄ）に示した各基準位置のうちのいずれかが設定される。従って、例えば、ステアリングを速い速度で切込操舵する運転者の場合には、図２（ｄ）の符号Ｄ４に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。その結果、円滑に車線を変更することが可能となる。 Further, in the fourth embodiment, the reference position is set based on the driver's past steering operation data. That is, as described above, one of the reference positions shown in FIGS. 2A to 2D is set according to the angular velocity when the steering wheel is steered. Therefore, for example, in the case of a driver who steers the steering wheel at a high speed, torque is applied to the steering wheel at an early point, as indicated by reference numeral D4 in FIG. It can be recognized that the partition line L1 is crossed. As a result, it becomes possible to change lanes smoothly.

以上、本発明の操舵支援装置及び操舵支援方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。 Although the steering assist device and the steering assist method of the present invention have been described above based on the illustrated embodiment, the present invention is not limited to this, and the configuration of each unit is an arbitrary configuration having a similar function. Can be replaced with one.

１１ 仕切線跨ぎ検出部
１２ トルク付与部
２１ カメラ
２２ 仕切線検出部
２３ 基準位置設定部
２４ 車線変更方向検出部
２５ 仕切線跨ぎ判断部
２６ 舵角センサ
２７ トルク発生器
２８ トルク発生制御部
３１ 車輪速センサ
３２ 後続車検出部
３３ ＬＲＦ
３４ 運転者行動記憶部
１０１，１０２，１０３，１０４ 操舵支援装置
Ｖ１ 走行速度
Ｚ１ 車間距離
ｘ１ 横方向距離11 Partition LineCrossing Detection Section 12Torque Providing Section 21Camera 22 PartitionLine Detection Section 23 ReferencePosition Setting Section 24 Lane ChangeDirection Detection Section 25 Partition LineCrossing Determination Section 26Steering Angle Sensor 27Torque Generator 28 TorqueGeneration Control Section 31Wheel Speed Sensor 32 Subsequentvehicle detection unit 33 LRF
34 Driverbehavior storage unit 101, 102, 103, 104 Steering assist device V1 Travel speed Z1 Inter-vehicle distance x1 Lateral distance

Claims (10)

Translated fromJapanese

車線変更時に、車両に搭載されるステアリングに瞬時的なトルクを付与する操舵支援装置であって、
前記車両に設定した基準位置が仕切線を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部と、
前記車両に搭載される舵角センサにより切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出し、更に、前記基準位置が前記仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向の瞬時的なトルクを前記ステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向の瞬時的なトルクを前記ステアリングに付与するトルク付与部と、
を備えることを特徴とする操舵支援装置。A steering assist device for applying a momentary torque to a steering mounted on a vehicle when changing lanes,
And partition lines crossing detector detects that the reference position set inthe vehicle is straddling the partition lines,
Detecting the cut steering, Hokaji, and the return steering by the steering angle sensor mounted on thevehicle both, further, when the reference position straddling the partition lines are being cut steering or during Hokaji case, impart instantaneous torque in the opposite direction of the cut steering direction to the steering, when it is in the return steering,the torque applied to impart instantaneous torque in the opposite direction of the return direction to the steeringDepartment,
Steering assist device, characterized in thatit comprises a. 前記基準位置は、車両の車線変更する方向とは反対側の後輪であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。 The steering assist device according to claim 1, wherein the reference position is a rear wheel on a side opposite to a direction in which the vehicle changes lanes. 前記基準位置は、車両の後輪の車軸中心であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。 The steering assist device according to claim 1, wherein the reference position is an axle center of a rear wheel of the vehicle. 前記基準位置は、車両の車線変更する方向側の前輪であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。 The steering assist device according to claim 1, wherein the reference position is a front wheel on a side where a lane of the vehicle is changed. 前記基準位置は、車両の車線変更する方向側の前側コーナ部であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。 The steering assist device according to claim 1, wherein the reference position is a front corner portion on a side where a lane of the vehicle is changed. 前記仕切線跨ぎ検出部は、前記基準位置を、車線変更する方向とは反対側の後輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向側の前輪、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、のいずれか一つに選択して設定すること
を特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。The partition line crossing detector, the reference position, the rear wheel opposite to the direction to changethe car line, the axle center of the rear wheel, the front wheel direction of the lane change, the front direction of the lane change The steering assist device according to claim 1, wherein any one of the corner portions is selected and set. 運転者の過去のステアリング操作データを記憶する運転者行動記憶部を更に備え、前記仕切線跨ぎ検出部は、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて、前記基準位置を、前記車線変更する方向とは反対側の後輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向側の前輪、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、のいずれか一つに設定すること
を特徴とする請求項６に記載の操舵支援装置。A direction for changing the lane of the reference position based on driver's past steering operation data, further comprising a driver's behavior storage unit for storing driver's past steering operation data. The rear wheel on the opposite side, the axle center of the rear wheel, the front wheel on the lane changing direction side, and the front corner portion on the lane changing direction side are set to any one of the following. 6. The steering assist device according to item 6. 前記仕切線跨ぎ検出部は、車両の走行速度を取得し、前記走行速度が速いほど前記基準位置を、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、前記車線変更する方向側の前輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向とは反対側の後輪、の順に設定すること
を特徴とする請求項６に記載の操舵支援装置。The partition line crossing detection unit acquires the traveling speed of the vehicle, and the higher the traveling speed, the more the reference position is, the front side corner portion on the side for changing the lane, the front wheel on the side for changing the lane, the rear wheel. The steering assist device according to claim 6, wherein the axle center and the rear wheel on the side opposite to the lane changing direction are set in this order. 車両が進入する走行路を走行する後続車両との間の車間距離を検出する後続車検出部を更に備え、
前記仕切線跨ぎ検出部は、前記車間距離が短いほど前記基準位置を、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、前記車線変更する方向側の前輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向とは反対側の後輪、の順に設定すること
を特徴とする請求項６に記載の操舵支援装置。The vehicle further includes a following vehicle detection unit for detecting an inter-vehicle distance between the vehicle and a following vehicle traveling on a traveling path.
The partition line straddling detection unit changes the lane as the vehicle distance decreases, the reference position, the front corner portion on the lane change direction side, the front wheel on the lane change direction side, the axle center of the rear wheel, and the lane change. The steering assist device according to claim 6, wherein the rear wheels are set in the order opposite to the direction. 車線変更時に、車両に設定した基準位置が仕切線を跨いだことを検出する工程と、
舵角センサで検出される舵角に基づき、切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出する工程と、
車線変更時に前記基準位置が前記仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与する工程と、
を特徴とする操舵支援方法。When the lane is changed, a step of detecting that the reference position set on the vehicle crosses the partition line,
Based on the rudder angle detected by the rudder angle sensor, the step of detecting the in-turn steering, the auxiliary steering, and the return steering,
When the reference position crosses the partition lineat the time of changing lanes and when the steering wheel is in the steering operation or the auxiliary steering operation, a momentary torque in the opposite direction to the steering operation is applied to the steering wheel to return the steering wheel. If inside, applying a momentary torque in the opposite direction to the return direction to the steering wheel,
A steering assist method characterized by:

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