JP6527657B2 - Arm operating method and operating device - Google Patents

Description

Translated fromJapanese

本発明は、ロボットのアームに取り付け、作業者が把持してアームを操作する操作装置、及びその操作装置を用いたアームの操作方法に関する。  The present invention relates to an operating device that is attached to an arm of a robot and held by a worker to operate the arm, and an operating method of the arm using the operating device.

この種の操作装置において、作業者が把持する操作ハンドルと、操作ハンドルと共に握り込まれるイネーブルスイッチとを備えるものがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のものでは、イネーブルスイッチは、オンとオフとの2位置に切り替えられる。そして、イネーブルスイッチがオン位置である場合にのみ、作業者の操作力に基づいてロボットのアームが動作させられる。  Among such operating devices, there is one including an operating handle held by a worker and an enable switch gripped with the operating handle (see Patent Document 1). In the case of Patent Document 1, the enable switch is switched to two positions of on and off. Then, only when the enable switch is in the on position, the arm of the robot is operated based on the operation force of the worker.

特開２０１１−３６９６４号公報JP, 2011-36964, A

ところで、より安全性を向上させるべく、特許文献１に記載のものに、オフとオンとオフとの３位置に切り替えられるイネーブルスイッチを適用しようとすると、以下のような問題が生じる。  By the way, if it is going to apply the enabling switch which can be switched to three positions of off, on, and off to the thing of patent document 1 in order to improve safety more, the following problems will arise.

すなわち、３位置のイネーブルスイッチでは、作業者が軽い力でスイッチを押した場合にのみ、ロボットの動作が許可される。このため、作業者がアームを操作する際に把持した操作ハンドルに力を加えると、イネーブルスイッチが強く押し込まれたり開放されたりして、イネーブルスイッチがオフ位置に切り替わるおそれがある。その結果、アームの動作が意図せず停止して、アームの操作性が低下するおそれがある。  That is, in the 3-position enable switch, the robot operation is permitted only when the worker presses the switch with a light force. For this reason, when a worker applies a force to the operation handle gripped when operating the arm, the enable switch may be strongly pressed or released, and the enable switch may be switched to the off position. As a result, the operation of the arm may stop unintentionally, and the operability of the arm may be reduced.

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、３位置のイネーブルスイッチを備える操作装置及びその操作装置を用いたアームの操作方法において、アームの操作性が低下することを抑制することにある。  The present invention has been made to solve these problems, and its main object is to reduce the operability of the arm in the operating device provided with the 3-position enable switch and the method of operating the arm using the operating device. It is to control what to do.

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。  The present invention adopts the following means in order to solve the above problems.

第１の手段は、作業者が操作装置に力を加えてロボットのアームを操作する方法であって、前記操作装置は、前記作業者の手で把持可能な棒状の本体と、前記アームに取り付けられる被取付部と、前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、を備え、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において前記本体の側部に所定の大きさで設けられ、前記本体の内部方向へ押されることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、前記アームに前記被取付部を取り付け、前記イネーブルスイッチを前記制御装置に接続する取付工程と、前記取付工程の後に、前記作業者が前記本体を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持し、前記可動部材を人差し指及び中指で前記第２位置まで押して維持する動作許可工程と、前記動作許可工程の後に、前記作業者が前記本体に力を加えて前記アームを操作する操作工程と、を備えることを特徴とする。  The first means is a method in which the operator applies a force to the operating device to operate the arm of the robot, and the operating device is attached to the rod-like main body that can be gripped by the operator's hand and the arm A mounted portion to be attached, a first position in a non-moving state connected to the controller of the robot, a second position in a state moved to an intermediate position, and a second state moved beyond the intermediate position And an enable switch which is movable at three positions, the position of the movable member is turned off at the first position and the third position, and turned on at the second position, the movable member being movable A predetermined size is provided on a side portion of the main body at one end in a longitudinal direction of the main body, and the main body moves from the first position to the third position by being pushed inward of the main body, In front of the arm After the attaching step of attaching the attached portion and connecting the enable switch to the control device, and the attaching step, the operator holds the main body with three fingers other than the index finger and the middle finger of the hand, and the movable Providing an operation permitting step of pressing and holding the member with the index finger and the middle finger to the second position, and an operation step of applying force to the main body to operate the arm after the operation permitting step It features.

取付工程では、ロボットのアームに操作装置の被取付部が取り付けられ、イネーブルスイッチがロボットの制御装置に接続される。イネーブルスイッチは、可動部材の位置が第１位置及び第３位置でオフとなり、第２位置でオンとなる。イネーブルスイッチはロボットの制御装置に接続されているため、ロボットの制御装置はイネーブルスイッチがオン位置である場合にのみ、ロボットのアームの動作を許可することができる。  In the mounting process, the mounting portion of the operating device is mounted on the arm of the robot, and the enable switch is connected to the controller of the robot. The enable switch is turned off at the first and third positions of the movable member and turned on at the second position. Since the enable switch is connected to the control device of the robot, the control device of the robot can permit the movement of the arm of the robot only when the enable switch is in the on position.

上記取付工程の後、作業者は、本体を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持し、可動部材を人差し指及び中指で第２位置まで押して維持する。これにより、イネーブルスイッチがオン位置となり、ロボットの動作が許可される。ここで、可動部材は、本体の長手方向の一端部において本体の側部に所定の大きさで設けられ、本体の内部方向へ押されることにより第１位置から第３位置まで移動させられる。このため、作業者は、操作装置の本体を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持しつつ、可動部材を人差し指及び中指で第２位置まで容易に押すことができる。  After the attaching process, the operator holds the main body with three fingers other than the index finger and the middle finger of the hand, and pushes and maintains the movable member with the index finger and the middle finger to the second position. As a result, the enable switch is in the on position, and the robot operation is permitted. Here, the movable member is provided at a predetermined size on the side portion of the main body at one end in the longitudinal direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. Therefore, the operator can easily push the movable member to the second position with the forefinger and the middle finger while holding the main body of the operation device with the three fingers other than the forefinger and the middle finger of the hand.

その後、作業者は、操作装置の本体に力を加えてアームを操作する。このとき、主に人差し指及び中指以外の３本の指により本体に力を加えてロボットのアームを操作し、人差し指及び中指により可動部材を第２位置で容易に維持することができる。詳しくは、人差指と中指は、通常の生活でも残りの指と独立した動きを頻繁に要求される指であり、人が力加減を操作し易い指であるといえる。よって、これら２本の指でイネーブルスイッチを操作すれば、意図しないオフが発生し難い。さらに、力のコントロールは１本の指よりも複数の指の方が行い易いため、１本の指で操作する場合と比較して意図しないオフが発生し難いといえる。すなわち、本体を把持してアームを操作する力と、イネーブルスイッチの可動部材を押す力とを分離することができる。したがって、作業者が操作装置によりロボットのアームを操作する際に、イネーブルスイッチが意図せずオフに切り替わることを抑制することができ、アームの操作性が低下することを抑制することができる。  Thereafter, the worker applies a force to the main body of the control device to operate the arm. At this time, a force is applied to the main body mainly by three fingers other than the index finger and the middle finger to operate the arm of the robot, and the movable member can be easily maintained at the second position by the index finger and the middle finger. Specifically, the index finger and the middle finger are fingers that are frequently required to move independently of the rest of the finger in normal life, and it can be said that a person can easily operate power control. Therefore, if the enable switch is operated with these two fingers, unintended off hardly occurs. Furthermore, since it is easier to control force with a plurality of fingers than with one finger, it can be said that unintended off does not easily occur as compared with the case of operating with one finger. That is, it is possible to separate the force for gripping the body and operating the arm and the force for pressing the movable member of the enable switch. Therefore, when the operator operates the arm of the robot with the operating device, it is possible to suppress the unintentional turning off of the enable switch, and it is possible to suppress the decrease in the operability of the arm.

第２の手段では、前記可動部材は、前記本体の長手方向に交差するように前記本体から突出しており、前記本体側の端部を中心として揺動可能であり、前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の側方から、前記可動部材を人差し指及び中指で引いて維持する工程を含む。  In the second means, the movable member protrudes from the main body so as to intersect in the longitudinal direction of the main body, is swingable around an end on the main body side, and the operation permission step The worker includes a step of pulling and maintaining the movable member with a forefinger and a middle finger from the side of the main body.

可動部材は、長手方向に交差するように本体から突出しており、本体側の端部を中心として揺動可能である。動作許可工程において、作業者は本体の側方から、可動部材を人差し指及び中指で引いて（押して）維持する。このため、人差し指及び中指の自然な動きにより可動部材を押すことができ、アームの操作性を向上させることができる。さらに、てこの原理を利用した可動部材となるため、弱い力でも操作可能となる。弱い力で操作可能という事は、すなわち第２位置で維持するための力も弱くて済むということになる。そして、弱い力で済むということは力の大きさを調整し易いともいえるので、本体を上下左右の方向に傾けて力のバランスを取りながら操作することに鑑みれば、非常に操作し易いといえる。  The movable member protrudes from the main body so as to cross in the longitudinal direction, and is swingable around an end on the main body side. In the operation permitting step, the worker pulls (pushes) and holds the movable member with the index finger and the middle finger from the side of the main body. Therefore, the movable member can be pushed by the natural movement of the forefinger and the middle finger, and the operability of the arm can be improved. Furthermore, since it becomes a movable member utilizing the principle of leverage, it can be operated even with a weak force. Being able to operate with a weak force means that the force to maintain the second position can be weak. And since it can be said that it is easy to adjust the magnitude of the force that it is sufficient to be weak, it can be said that it is very easy to operate in view of operating while balancing the force by tilting the main body in the up, down, left, and right directions. .

第３の手段では、前記可動部材は、中間部に凹部が形成されており、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、前記動作許可工程は、前記作業者が前記凹部に人差し指及び中指の少なくとも一方を載せて、前記本体の側方から前記可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持する工程を含む。  In the third means, the movable member has a recess formed at the intermediate portion, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body, and the operation permission is permitted. The process includes the step of the worker placing at least one of the forefinger and the middle finger in the recess and pressing the movable member from the side of the main body with the forefinger and the middle finger to maintain the movable member.

可動部材は、中間部に凹部が形成されており、本体の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動する。動作許可工程において、作業者は凹部に人差し指及び中指の少なくとも一方を載せて、本体の側方から可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持する。このため、人差し指及び中指が可動部材から外れることを抑制することができ、アームの操作性を向上させることができる。  The movable member has a recess formed in the middle portion, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. In the operation permitting step, the operator places at least one of the forefinger and the middle finger in the recess, and presses and holds the movable member from the side of the main body with the forefinger and the middle finger. Therefore, the forefinger and the middle finger can be prevented from coming off the movable member, and the operability of the arm can be improved.

第４の手段では、前記本体には、前記本体の長手方向において前記可動部材よりも両外側から前記本体の側方へ延びて、前記可動部材の前記側方側を覆う覆い部が設けられており、前記動作許可工程は、前記作業者が手の人差し指及び中指を、前記可動部材と前記覆い部との間に通す工程を含む。  In the fourth means, the main body is provided with a covering portion which extends from the outer side of the movable member to the side of the main body in the longitudinal direction of the main body and covers the side of the movable member The operation permitting step includes the step of the worker passing the index finger and the middle finger of the hand between the movable member and the cover.

本体には、本体の長手方向において可動部材よりも両外側から本体の側方へ延びて、可動部材の前記側方側を覆う覆い部が設けられている。動作許可工程において、作業者は手の人差し指及び中指を、可動部材と覆い部との間に通す。したがって、覆い部によって人差し指及び中指が他の指から隔てられるため、本体を把持してアームを操作する力と可動部材を押す力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。さらに、人差し指及び中指以外の指が、人差し指や、中指、可動部材に接触することを抑制することができるため、イネーブルスイッチが意図せずオフに切り替わることを効果的に抑制することができる。特に、本体を上下左右に動かすようなアームの操作装置では、他の指が接触する可能性が高いので有効である。  The main body is provided with a covering portion which extends from the outside of the movable member to the side of the main body in the longitudinal direction of the main body and covers the side of the movable member. In the operation permitting step, the worker passes the index finger and the middle finger of the hand between the movable member and the cover. Therefore, since the index finger and the middle finger are separated from the other fingers by the cover portion, it becomes easier to physically and consciously separate the force for operating the arm by gripping the main body and the force for pressing the movable member. Furthermore, since it is possible to prevent the fingers other than the index finger and the middle finger from contacting the forefinger, the middle finger, and the movable member, it is possible to effectively suppress the unintentional turning off of the enable switch. In particular, in an operating device for an arm that moves the main body up, down, left, and right, it is effective because the possibility of contact with other fingers is high.

第５の手段では、前記可動部材は、前記本体の周方向に開口した環状部を有し、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、前記動作許可工程は、前記作業者が前記環状部に人差し指及び中指を通して、前記本体の側方から前記可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持する工程を含む。  In the fifth means, the movable member has an annular portion opened in the circumferential direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed in the internal direction of the main body. The operation permission step includes a step in which the worker passes the forefinger and the middle finger through the annular portion and presses the movable member from the side of the main body with the forefinger and the middle finger to maintain the movable member.

可動部材は、本体の周方向に開口した環状部を有し、本体の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動する。動作許可工程において、作業者は環状部に人差し指及び中指を通して、本体の側方から可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持する。このため、人差し指及び中指が可動部材から外れることを抑制することができ、アームの操作性を向上させることができる。さらに、環状部によって人差し指及び中指が他の指から隔てられるため、本体を把持してアームを操作する力と可動部材を押し込む力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。  The movable member has an annular portion that is open in the circumferential direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. In the operation permitting step, the operator passes the forefinger and the middle finger through the ring portion, and presses and holds the movable member with the forefinger and the middle finger from the side of the main body. Therefore, the forefinger and the middle finger can be prevented from coming off the movable member, and the operability of the arm can be improved. Furthermore, since the forefinger and the middle finger are separated from the other fingers by the annular portion, it is possible to physically and consciously separate the force for operating the arm by gripping the main body and the force for pushing the movable member.

第６の手段では、前記本体の長手方向において前記可動部材を除く部分の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられており、前記操作工程は、前記作業者が手の薬指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を前記突出部に当てる工程を含む。  In the sixth means, at least one end of the portion excluding the movable member in the longitudinal direction of the main body is provided with a protrusion which protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction, and the operation process is performed The worker applies at least one of the ring finger side portion and the finger side portion of the hand to the projection.

本体の長手方向において可動部材を除く部分の少なくとも一端部には、長手方向に交差するように本体から突出する突出部が設けられている。そして、操作工程において、作業者は、本体に力を加えてアームを操作する際に、手の薬指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を突出部に当てる。したがって、操作装置を手の薬指側又は小指側へ移動させる際に、手の一部を突出部に当てて力を加えることができる。その結果、本体を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アームの操作性を向上させることができる。  At least one end of the portion excluding the movable member in the longitudinal direction of the main body is provided with a protrusion which protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction. Then, in the operation step, the operator applies at least one of the ring finger side portion and the little finger side portion of the hand to the projection when operating the arm by applying a force to the main body. Therefore, when moving the operating device to the ring finger or little finger side of the hand, it is possible to apply a force by applying a part of the hand to the protrusion. As a result, it is not necessary to grip the main body strongly, and the physical burden on the worker can be reduced, and the operability of the arm can be improved.

第７の手段では、前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能であり、前記本体に対して前記被取付部を揺動させて、前記アームと前記本体との角度を調節する工程を備える。  In the seventh means, the attached portion is pivotable with respect to the main body about a connecting portion with the main body, and the pivoted portion is oscillated with respect to the main body, the arm Adjusting the angle between the and the body.

被取付部は、本体との連結部を中心として、本体に対して揺動可能となっている。そして、上記工程によれば、本体に対して被取付部を揺動させて、アームと本体との角度が調節される。したがって、アームの操作性を向上させることができる。  The mounting portion is pivotable relative to the main body about a connecting portion with the main body. And according to the said process, a to-be-attached part is rock | fluctuated with respect to a main body, and the angle of an arm and a main body is adjusted. Therefore, the operability of the arm can be improved.

第８の手段は、アームの操作装置であって、作業者の手で把持可能な棒状の本体と、ロボットのアームに取り付けられる被取付部と、前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、を備え、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において前記本体の側部に所定の大きさで設けられ、前記本体の内部方向へ押されることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動することを特徴とする。  The eighth means is an operating device of an arm, which is connected to and moved by a rod-like main body grippable by the hand of an operator, a mounting portion attached to the arm of the robot, and a control device of the robot A movable member movable to a first position in the absence state, a second position in the moved state to the intermediate position, and a third position in the moved state beyond the intermediate position, the position of the movable member being An enable switch which is turned off at the first position and the third position and turned on at the second position, and the movable member is provided on a side portion of the main body at one end in the longitudinal direction of the main body It is provided in a size, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body.

上記構成によれば、操作装置の被取付部がロボットのアームに取り付けられ、操作装置の本体が作業者の手で把持される。操作装置は、可動部材の位置が第１位置及び第３位置でオフとなり、第２位置でオンとなるイネーブルスイッチを備えている。イネーブルスイッチはロボットの制御装置に接続されているため、ロボットの制御装置はイネーブルスイッチがオン位置である場合にのみ、ロボットのアームの動作を許可することができる。このため、作業者は、可動部材の位置を第２位置に維持しつつ、把持した本体に力を加えてロボットのアームを操作する。  According to the above configuration, the attached portion of the operating device is attached to the arm of the robot, and the main body of the operating device is gripped by the operator's hand. The operating device includes an enable switch which is turned off at the first position and the third position and turned on at the second position. Since the enable switch is connected to the control device of the robot, the control device of the robot can permit the movement of the arm of the robot only when the enable switch is in the on position. For this reason, the worker applies a force to the gripped main body to operate the robot arm while maintaining the position of the movable member at the second position.

ここで、可動部材は、本体の長手方向の一端部において本体の側部に所定の大きさで設けられ、本体の内部方向へ押されることにより第１位置から第３位置まで移動させられる。このため、作業者は、操作装置の本体を人差し指及び中指以外の３本の指で把持しつつ、可動部材を人差し指及び中指で第２位置まで容易に押すことができる。そして、主に人差し指及び中指以外の３本の指により本体に力を加えてロボットのアームを操作し、人差し指及び中指により可動部材を第２位置で容易に維持することができる。すなわち、本体を把持してアームを操作する力と、イネーブルスイッチの可動部材を押す力とを分離することができる。したがって、作業者が操作装置によりロボットのアームを操作する際に、イネーブルスイッチが意図せずオフに切り替わることを抑制することができ、アームの操作性が低下することを抑制することができる。  Here, the movable member is provided at a predetermined size on the side portion of the main body at one end in the longitudinal direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. Therefore, the operator can easily push the movable member to the second position with the forefinger and the middle finger while gripping the main body of the operation device with the three fingers other than the forefinger and the middle finger. Then, a force is applied to the main body mainly by three fingers other than the forefinger and the middle finger to operate the arm of the robot, and the movable member can be easily maintained at the second position by the forefinger and the middle finger. That is, it is possible to separate the force for gripping the body and operating the arm and the force for pressing the movable member of the enable switch. Therefore, when the operator operates the arm of the robot with the operating device, it is possible to suppress the unintentional turning off of the enable switch, and it is possible to suppress the decrease in the operability of the arm.

第９の手段では、前記可動部材は、前記本体の長手方向に交差するように前記本体から突出しており、前記本体側の端部を中心として揺動可能である。  In a ninth means, the movable member protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction of the main body, and is swingable around an end on the main body side.

可動部材は、長手方向に交差するように本体から突出しており、本体側の端部を中心として揺動可能である。このため、作業者は本体の側方から、可動部材を人差し指及び中指で引いて維持することができる。したがって、人差し指及び中指の自然な動きにより可動部材を押すことができ、アームの操作性を向上させることができる。  The movable member protrudes from the main body so as to cross in the longitudinal direction, and is swingable around an end on the main body side. For this reason, the worker can pull and maintain the movable member with the index finger and the middle finger from the side of the main body. Therefore, the movable member can be pushed by the natural movement of the forefinger and the middle finger, and the operability of the arm can be improved.

第１０の手段では、前記可動部材は、中間部に凹部が形成されており、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものである。  In a tenth means, the movable member has a recess formed at an intermediate portion, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body.

可動部材は、中間部に凹部が形成されており、本体の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動する。このため、作業者は凹部に人差し指及び中指の少なくとも一方を載せて、本体の側方から可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持することができる。したがって、人差し指及び中指が可動部材から外れることを抑制することができ、アームの操作性を向上させることができる。  The movable member has a recess formed in the middle portion, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. For this reason, the worker can place at least one of the forefinger and the middle finger in the recess, and push and maintain the movable member with the forefinger and the middle finger from the side of the main body. Therefore, it is possible to prevent the forefinger and the middle finger from coming off the movable member, and the operability of the arm can be improved.

第１１の手段では、前記本体には、前記本体の長手方向において前記可動部材よりも両外側から前記本体の側方へ延びて、前記可動部材の前記側方側を覆う覆い部が設けられている。  In the eleventh means, the main body is provided with a covering portion which extends from the both sides outside the movable member to the side of the main body in the longitudinal direction of the main body and covers the side of the movable member. There is.

本体には、本体の長手方向において可動部材よりも両外側から本体の側方へ延びて、可動部材の前記側方側を覆う覆い部が設けられている。このため、作業者は手の人差し指及び中指を、可動部材と覆い部との間に通すことができる。したがって、覆い部によって人差し指及び中指が他の指から隔てられるため、本体を把持してアームを操作する力と可動部材を押す力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。  The main body is provided with a covering portion which extends from the outside of the movable member to the side of the main body in the longitudinal direction of the main body and covers the side of the movable member. Therefore, the worker can pass the index finger and the middle finger of the hand between the movable member and the cover. Therefore, since the index finger and the middle finger are separated from the other fingers by the cover portion, it becomes easier to physically and consciously separate the force for operating the arm by gripping the main body and the force for pressing the movable member.

第１２の手段では、前記可動部材は、前記本体の周方向に開口した環状部を有し、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものである。  In the twelfth means, the movable member has an annular portion opened in the circumferential direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed in the internal direction of the main body. .

可動部材は、本体の周方向に開口した環状部を有し、本体の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動する。このため、作業者は環状部に人差し指及び中指を通して、本体の側方から可動部材を人差し指及び中指で押して維持することができる。したがって、人差し指及び中指が可動部材から外れることを抑制することができ、アームの操作性を向上させることができる。さらに、環状部によって人差し指及び中指が他の指から隔てられるため、本体を把持してアームを操作する力と可動部材を押し込む力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。  The movable member has an annular portion that is open in the circumferential direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. For this reason, the worker can pass the index finger and the middle finger through the annular portion, and maintain the movable member by pressing the movable member with the index finger and the middle finger from the side of the main body. Therefore, it is possible to prevent the forefinger and the middle finger from coming off the movable member, and the operability of the arm can be improved. Furthermore, since the forefinger and the middle finger are separated from the other fingers by the annular portion, it is possible to physically and consciously separate the force for operating the arm by gripping the main body and the force for pushing the movable member.

第１３の手段では、前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられている。  In a thirteenth means, the attached portion and the movable member are provided at the same end in the longitudinal direction of the main body.

上記構成によれば、被取付部及び可動部材は、本体の長手方向において同じ側の端部に設けられている。このため、被取付部がロボットのアームに取り付けられた状態で、アーム側に親指を位置させて本体を把持することができる。したがって、アーム側に小指を位置させて本体を把持する場合と比較して、アームの操作性を向上させることができる。  According to the above configuration, the attached portion and the movable member are provided at the same end of the main body in the longitudinal direction. For this reason, the main body can be grasped by positioning the thumb on the arm side in a state where the attached portion is attached to the arm of the robot. Therefore, the operability of the arm can be improved as compared to the case where the little finger is positioned on the arm side and the main body is gripped.

第１４の手段では、前記本体の長手方向において前記可動部材を除く部分の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられている。  In a fourteenth means, at least one end of the portion excluding the movable member in the longitudinal direction of the main body is provided with a projecting portion which protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction.

上記構成によれば、本体の長手方向において可動部材を除く部分の少なくとも一端部には、長手方向に交差するように本体から突出する突出部が設けられている。このため、作業者が本体を把持した場合に、薬指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を突出部に当てることができる。したがって、操作装置を手の薬指側又は小指側へ移動させる際に、手の一部を突出部に当てて力を加えることができる。その結果、本体を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アームの操作性を向上させることができる。  According to the above configuration, at least one end of the portion excluding the movable member in the longitudinal direction of the main body is provided with a projecting portion which protrudes from the main body so as to intersect in the longitudinal direction. Therefore, when the operator grips the main body, at least one of the ring finger side portion and the little finger side portion can be applied to the protrusion. Therefore, when moving the operating device to the ring finger or little finger side of the hand, it is possible to apply a force by applying a part of the hand to the protrusion. As a result, it is not necessary to grip the main body strongly, and the physical burden on the worker can be reduced, and the operability of the arm can be improved.

第１５の手段では、前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能である。  In the fifteenth means, the attached portion can be rocked with respect to the main body about a connecting portion with the main body.

上記構成によれば、取付部は、本体との連結部を中心として、本体に対して揺動可能となっている。このため、ロボットのアームと本体との角度を調節することができ、アームの操作性を向上させることができる。  According to the above configuration, the mounting portion is pivotable relative to the main body about the connecting portion with the main body. Therefore, the angle between the robot arm and the main body can be adjusted, and the operability of the arm can be improved.

第１６の手段では、前記被取付部は、前記イネーブルスイッチに接続されている出力部を有し、前記アームに前記被取付部が取り付けられることにより、前記出力部が前記制御装置に接続される。  In the sixteenth means, the attached portion has an output portion connected to the enable switch, and the output portion is connected to the control device by attaching the attached portion to the arm. .

上記構成によれば、被取付部はイネーブルスイッチに接続されている出力部を有しており、アームに被取付部が取り付けられることにより、出力部が制御装置に接続される。このため、制御装置は、被取付部の出力部を介して、イネーブルスイッチの状態を把握することができる。したがって、操作装置のアームへの取付と、イネーブルスイッチの制御装置への接続とを一度に行うことができ、作業の効率を向上させることができる。  According to the above configuration, the attached portion has the output portion connected to the enable switch, and the attached portion is attached to the arm, whereby the output portion is connected to the control device. For this reason, the control device can grasp the state of the enable switch via the output unit of the mounting portion. Therefore, the attachment of the operating device to the arm and the connection of the enable switch to the control device can be performed at one time, and the efficiency of the work can be improved.

ロボットのアーム及び操作装置を示す斜視図。The perspective view which shows the arm of a robot, and an operating device.ロボットの制御装置とイネーブルスイッチとの接続を示す模式図。The schematic diagram which shows the connection of the control apparatus of a robot, and an enable switch.操作装置の本体を把持する作業者の手を示す斜視図。The perspective view which shows the operator's hand holding the main body of an operating device.可動部材の変更例を示す斜視図。The perspective view which shows the example of a change of a movable member.可動部材の変更例を示す側面図。The side view which shows the example of a change of a movable member.操作装置の変更例を示す斜視図。The perspective view which shows the example of a change of an operating device.操作装置の他の変更例を示す斜視図。The perspective view which shows the other modification of an operating device.操作装置の他の変更例を示す斜視図。The perspective view which shows the other modification of an operating device.

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボットのダイレクトティーチングにおいて、アームに取り付けて用いる操作装置に具体化している。It will be described below with reference toFIG surfacewith an embodiment. The present embodiment is embodied in an operating device attached to an arm and used in direct teaching of a robot.

図１は、ロボット１０のアーム１１及び操作装置３０を示す斜視図である。  FIG. 1 is a perspective view showing anarm 11 and an operatingdevice 30 of therobot 10. As shown in FIG.

ロボット１０は、垂直多関節型のロボットであり、６つ（複数）の関節を有するアーム１１を備えている。アーム１１の各関節には、それぞれモータが設けられており、これらのモータの回転によりアーム１１が駆動される。各モータには、その出力軸を制動する電磁ブレーキと、出力軸の回転角度に応じたパルス信号を出力するエンコーダとがそれぞれ設けられている。ロボット１０は、アーム１１を動作させることにより、ワークに対する部品の組付けやワークの搬送等の作業を行う。  Therobot 10 is a vertical articulated robot, and includes anarm 11 having six (plural) joints. Each joint of thearm 11 is provided with a motor, and the rotation of these motors drives thearm 11. Each motor is provided with an electromagnetic brake for braking its output shaft and an encoder for outputting a pulse signal according to the rotation angle of the output shaft. Therobot 10 operates thearm 11 to perform work such as assembling of parts to the work and transfer of the work.

アーム１１は、回転部１１ａ及びハンド部１１ｂを有している。回転部１１ａの先端部には、ハンド部１１ｂが設けられている。ハンド部１１ｂは、軸線Ｊ１を回転中心として、回転部１１ａに対して回転可能になっている。  Thearm 11 has a rotating portion 11a and ahand portion 11b. Ahand portion 11b is provided at the tip of the rotating portion 11a. Thehand portion 11 b is rotatable with respect to the rotating portion 11 a with the axis J 1 as a rotation center.

回転部１１ａには、軸線Ｊ１と同軸状に挿入孔１２ａが形成されている。ハンド部１１ｂには、中心軸に垂直な軸線Ｊ２と同軸状に挿入孔１２ｂが形成されている。なお、挿入孔１２ａ及び挿入孔１２ｂの一方を省略することもできる。  Aninsertion hole 12a is formed coaxially with the axis J1 in the rotating portion 11a. In thehand portion 11b, an insertion hole 12b is formed coaxially with an axis J2 perpendicular to the central axis. Note that one of theinsertion hole 12a and the insertion hole 12b can be omitted.

操作装置３０は、本体３１、レバー３４、挿入部３７を備えている。  The operatingdevice 30 includes amain body 31, alever 34 and aninsertion portion 37.

本体３１は、楕円柱状（棒状）に形成されており、作業者の手で把持可能な大きさとなっている。本体３１の表面には、長手方向に所定の間隔をおいて周方向に延びる凹部３１ａが形成されている。この所定の間隔は、作業者の標準的な指の間隔に対応している。これらの凹部３１ａによって、作業者の手で把持される被把持部が構成されている。  Themain body 31 is formed in an elliptic cylindrical (rod-like) shape, and has a size that can be gripped by the operator's hand. On the surface of themain body 31, recessedportions 31a extending in the circumferential direction are formed at predetermined intervals in the longitudinal direction. This predetermined interval corresponds to the standard finger interval of the worker. These recessedportions 31a constitute a gripped portion which is gripped by the hand of the operator.

本体３１の長手方向の一端部３１ｂにおいて本体３１の側部には、所定の大きさの曲線状のレバー３４が設けられている。この所定の大きさは、通常の作業者が人差し指及び中指で押すことのできる大きさに設定されている。レバー３４（可動部材）は、本体３１の長手方向に対して所定の角度をなしており、本体３１の長手方向に交差するように本体３１から突出している。レバー３４は、本体３１側の端部を中心として本体３１の内部方向へ揺動可能となっている。これにより、作業者は、本体３１の側方から、レバー３４を人差し指及び中指で引くことが可能となっている。レバー３４は、作業者の手の人差し指及び中指で引かれる（押される）ことにより、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に切替可能（移動可能）となっている。  Acurved lever 34 having a predetermined size is provided on the side of themain body 31 at oneend 31 b in the longitudinal direction of themain body 31. The predetermined size is set to a size that a normal worker can press with the index finger and the middle finger. The lever 34 (movable member) is at a predetermined angle with respect to the longitudinal direction of themain body 31, and protrudes from themain body 31 so as to intersect the longitudinal direction of themain body 31. Thelever 34 is pivotable in the inside direction of themain body 31 around an end on themain body 31 side. Thus, the operator can pull thelever 34 from the side of themain body 31 with the index finger and the middle finger. Thelever 34 is pulled (pushed) by the forefinger and middle finger of the worker's hand, beyond the first position in the non-moved state, the second position in the moved state to the intermediate position, and the intermediate position. It is switchable (movable) to the third position in the moved state.

本体３１には、本体３１の長手方向においてレバー３４よりも両外側（図１では上側及び下側）から本体３１の側方へ延びて、レバー３４の正面側（本体３１の側方側）を覆うガード部３２が形成されている。ガード部３２（覆い部）は、環状（弧状）に形成されており、本体３１の周方向に開口している。ガード部３２の内部にレバー３４収容されており、ガード部３２とレバー３４との間には所定の隙間が形成されている。これにより、作業者はレバー３４の上部とガード部３２との間に人差し指及び中指を挿入することができるとともに、レバー３４の揺動がガード部３２によって妨げられることはない。  Themain body 31 extends to the side of themain body 31 from both outer sides (upper and lower sides in FIG. 1) than thelever 34 in the longitudinal direction of themain body 31, and the front side of the lever 34 (side of the main body 31) Aguard portion 32 which covers is formed. The guard portion 32 (cover portion) is formed in an annular shape (arc shape), and opens in the circumferential direction of themain body 31. Thelever 34 is accommodated inside theguard portion 32, and a predetermined gap is formed between theguard portion 32 and thelever 34. Thus, the operator can insert the forefinger and the middle finger between the upper portion of thelever 34 and theguard portion 32, and the swing of thelever 34 is not hindered by theguard portion 32.

本体３１の長手方向においてレバー３４が設けられた側の一端部３１ｂには、挿入部３７が取り付けられている。すなわち、レバー３４及び挿入部３７は、本体３１の長手方向において同じ側の一端部３１ｂに設けられている。挿入部３７（被取付部）は、円柱状に形成されており、その一端部が本体３１に取り付けられたピン３３により回転可能に支持されている。すなわち、挿入部３７は、ピン３３（本体３１との連結部）を中心として、本体３１に対して揺動可能となっている。挿入部３７は、挿入孔１２ａ，１２ｂに挿入可能に形成されている。  Aninsertion portion 37 is attached to oneend 31 b on the side where thelever 34 is provided in the longitudinal direction of themain body 31. That is, thelever 34 and theinsertion portion 37 are provided at oneend 31 b on the same side in the longitudinal direction of themain body 31. The insertion portion 37 (attachment portion) is formed in a cylindrical shape, and one end thereof is rotatably supported by apin 33 attached to themain body 31. That is, theinsertion portion 37 can swing with respect to themain body 31 centering on the pin 33 (the connection portion with the main body 31). Theinsertion portion 37 is formed to be insertable into theinsertion holes 12a and 12b.

図２は、ロボット１０の制御装置２０とイネーブルスイッチ４０との接続を示す模式図である。  FIG. 2 is a schematic view showing the connection between thecontrol device 20 of therobot 10 and the enable switch 40. As shown in FIG.

ロボット１０は、制御装置２０に接続されている。制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、駆動回路、位置検出回路等を備えている。ＲＯＭは、ロボット１０のシステムプログラムや動作プログラム等を記憶している。ＲＡＭは、これらのプログラムを実行する際にパラメータの値等を記憶する。位置検出回路には、各エンコーダの検出信号がそれぞれ入力される。位置検出回路は、各エンコーダの検出信号に基づいて、各関節に設けられたモータの回転角度を検出する。ＣＰＵは、予め設定された動作プログラム（プログラム）を実行することにより、位置検出回路から入力される位置情報に基づいて、アーム１１の各関節の回転角度（アーム１１の姿勢）を目標回転角度（目標姿勢）にフィードバック制御する。  Therobot 10 is connected to thecontrol device 20. Thecontrol device 20 includes a CPU, a ROM, a RAM, a storage device, a drive circuit, a position detection circuit, and the like. The ROM stores a system program, an operation program, and the like of therobot 10. The RAM stores parameter values and the like when executing these programs. The detection signal of each encoder is input to the position detection circuit. The position detection circuit detects the rotation angle of the motor provided at each joint based on the detection signal of each encoder. The CPU executes a preset operation program (program) to set the rotation angles (the postures of the arms 11) of the joints of thearm 11 to the target rotation angle based on the position information input from the position detection circuit. Feedback control to the target attitude).

制御装置２０には、ティーチングペンダント７０が接続されている。ティーチングペンダント７０（操作機）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを含むマイクロコンピュータ、各種の手動操作キー、ディスプレイ等を備えている。作業者は、このペンダント７０を手動操作して、ロボット１０の動作プログラムの作成、修正、登録、各種パラメータの設定を行うことができる。動作プログラムの修正等を行うティーチングでは、作業においてアーム１１のハンド部１１ｂが通過する教示点（位置座標）を、作業者が操作装置３０を用いて直接教示する。そして、作業者は、制御装置２０を通じて、ティーチングされた動作プログラムに基づきロボット１０を動作させることができる。  Ateaching pendant 70 is connected to thecontrol device 20. The teaching pendant 70 (operation device) includes a microcomputer including a CPU, a ROM, and a RAM, various manual operation keys, a display, and the like. The operator can manually operate thependant 70 to create, correct, and register an operation program of therobot 10 and set various parameters. In the teaching for correcting the operation program, the operator directly teaches the teaching point (positional coordinate) through which thehand portion 11b of thearm 11 passes in operation using theoperation device 30. Then, the operator can operate therobot 10 based on the taught operation program through thecontrol device 20.

本体３１には、イネーブルスイッチ４０及び非常停止スイッチ４４が組み込まれている。イネーブルスイッチ４０は、オフとオンとオフとの３位置に切り替えられるものである。イネーブルスイッチ４０は、上記レバー３４の位置が第１位置及び第３位置でオフとなり、レバー３４の位置が第２位置でオンとなる。非常停止スイッチ４４は、常閉式のスイッチであり、非常停止ボタン３５が押されることにより開状態となる。非常停止ボタン３５は、本体３１に設けられている（図１では図示せず）。イネーブルスイッチ４０の回路３８、及び非常停止スイッチ４４の回路３９は、挿入部３７の出力部３７ａ（端子）に接続されている。  Themain body 31 incorporates an enable switch 40 and anemergency stop switch 44. The enable switch 40 is switched to three positions of off, on and off. The enable switch 40 is turned off when the position of thelever 34 is at the first position and the third position, and is turned on when the position of thelever 34 is at the second position. Theemergency stop switch 44 is a normally closed switch, and is opened when theemergency stop button 35 is pressed. Theemergency stop button 35 is provided on the main body 31 (not shown in FIG. 1). Thecircuit 38 of the enable switch 40 and thecircuit 39 of theemergency stop switch 44 are connected to the output portion 37 a (terminal) of theinsertion portion 37.

制御装置２０から挿入孔１２ａ，１２ｂまで、ロボット１０のアーム１１を介して回路１４が接続されている。そして、挿入孔１２ａ又は挿入孔１２ｂに挿入部３７が挿入されることにより、出力部３７ａがアーム１１内の回路１４に接続される。すなわち、アーム１１に挿入部３７（操作装置３０）が取り付けられることにより、スイッチ４０，４４の回路３８，３９が制御装置２０に接続される。このため、制御装置２０は、挿入部３７の出力部３７ａを介して、イネーブルスイッチ４０の状態を把握することができる。制御装置２０は、イネーブルスイッチ４０がオン位置である場合にのみ、ロボット１０のアーム１１の動作を許可する。なお、アーム１１には、挿入孔１２ａ，１２ｂに挿入された挿入部３７をロックするロック機構（図示せず）が設けられている。  The circuit 14 is connected from thecontrol device 20 to theinsertion holes 12a and 12b via thearm 11 of therobot 10. Then, theinsertion portion 37 is inserted into theinsertion hole 12 a or the insertion hole 12 b, whereby the output portion 37 a is connected to the circuit 14 in thearm 11. That is, by attaching the insertion portion 37 (operation device 30) to thearm 11, thecircuits 38 and 39 of theswitches 40 and 44 are connected to thecontrol device 20. Therefore, thecontrol device 20 can grasp the state of the enable switch 40 via the output unit 37a of theinsertion unit 37. Thecontrol device 20 permits the operation of thearm 11 of therobot 10 only when the enable switch 40 is in the on position. Thearm 11 is provided with a lock mechanism (not shown) for locking theinsertion portion 37 inserted into theinsertion holes 12a and 12b.

次に、ロボット１０のダイレクトティーチングにおいて、操作装置３０を用いてロボット１０のアーム１１を操作する方法について説明する。  Next, in direct teaching of therobot 10, a method of operating thearm 11 of therobot 10 using theoperating device 30 will be described.

まず、作業者は、アーム１１の挿入孔１２ａ又は挿入孔１２ｂに操作装置３０の挿入部３７を挿入して、ロック機構により挿入部３７をロックする。これにより、アーム１１に挿入部３７（操作装置３０）が取り付けられる。このとき、挿入孔１２ａ又は挿入孔１２ｂに挿入部３７が挿入されることにより、イネーブルスイッチ４０及び非常停止スイッチ４４が制御装置２０に接続される（取付工程）。なお、スイッチ４０，４４と制御装置２０との接続は、ティーチングペンダント７０の操作キーが「Ａｕｔｏ Ｍｏｄｅ」から「Ｍａｎｕａｌ Ｍｏｄｅ」に切り替えられている場合に有効となる。  First, the worker inserts theinsertion portion 37 of thecontroller device 30 into theinsertion hole 12a or the insertion hole 12b of thearm 11, and locks theinsertion portion 37 by the lock mechanism. Thereby, the insertion portion 37 (operation device 30) is attached to thearm 11. At this time, the enable switch 40 and theemergency stop switch 44 are connected to thecontrol device 20 by inserting theinsertion portion 37 into theinsertion hole 12 a or the insertion hole 12 b (attaching step). The connection between theswitches 40 and 44 and thecontrol device 20 is effective when the operation key of theteaching pendant 70 is switched from “Auto Mode” to “Manual Mode”.

また、作業者は、アーム１１に挿入部３７を取り付ける前又は取り付けた後に、本体３１に対して挿入部３７を揺動させて、アーム１１と本体３１との角度を調節する（角度調節工程）。  Before or after attaching theinsertion portion 37 to thearm 11, the operator swings theinsertion portion 37 with respect to themain body 31 to adjust the angle between thearm 11 and the main body 31 (angle adjustment step). .

上記取付工程の後、図１，３に示すように、作業者は、本体３１を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持し、人差し指及び中指をレバー３４の上部とガード部３２との間に通して、レバー３４を人差し指及び中指で第２位置まで揺動させて維持する（動作許可工程）。詳しくは、作業者は、小指、薬指及び親指で本体３１の各凹部３１ａを握るとともに、本体３１の側方からレバー３４を人差し指及び中指で引いて維持する。なお、アーム１１側には、手の小指側ではなく親指側が位置することとなる。これにより、イネーブルスイッチ４０がオン位置となり、制御装置２０によりロボット１０のアーム１１の動作が許可される。この動作許可状態では、制御装置２０は、アーム１１に重力に抗するだけの駆動力を付与し、アーム１１に作用するその他の力によりアーム１１が自由に移動されるようにする。  After the attaching process, as shown in FIGS. 1 and 3, the operator holds themain body 31 with three fingers other than the index finger and the middle finger of the hand, and the forefinger and the middle finger are the upper portion of thelever 34 and theguard portion 32. And thelever 34 is rocked and maintained by the index finger and the middle finger to the second position (operation permitting step). Specifically, the operator grips eachrecess 31 a of themain body 31 with the little finger, ring finger and thumb, and pulls thelever 34 from the side of themain body 31 with the index finger and the middle finger to maintain it. In addition, on thearm 11 side, the thumb side is located instead of the small finger side of the hand. As a result, the enable switch 40 is in the on position, and thecontrol device 20 permits the operation of thearm 11 of therobot 10. In this operation permitted state, thecontrol device 20 applies a driving force to thearm 11 to resist the gravity, and thearm 11 is freely moved by the other force acting on thearm 11.

上記動作許可工程の後、作業者は本体３１に力を加えてアーム１１を操作する（操作工程）。このとき、作業者は、主に人差し指及び中指以外の３本の指により本体３１に力を加えてアーム１１を操作し、人差し指及び中指によりレバー３４を第２位置に維持する。  After the operation permission process, the operator applies a force to themain body 31 to operate the arm 11 (operation process). At this time, the worker applies a force to themain body 31 mainly by three fingers other than the index finger and the middle finger to operate thearm 11, and maintains thelever 34 in the second position by the index finger and the middle finger.

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。  The embodiment described above has the following advantages.

・動作許可工程において、作業者は、本体３１を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持し、レバー３４を人差し指及び中指で第２位置まで動かして維持する。これにより、イネーブルスイッチ４０がオン位置となり、ロボット１０の動作が許可される。ここで、レバー３４は、本体３１の長手方向の一端部３１ｂにおいて本体３１の側部に所定の大きさで設けられ、本体３１の内部方向へ引かれることにより第１位置から第３位置まで動かされる。このため、作業者は、操作装置３０の本体３１を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持しつつ、レバー３４を人差し指及び中指で第２位置まで容易に動かすことができる。  In the operation permitting step, the operator holds themain body 31 with three fingers other than the index finger and the middle finger of the hand, and moves thelever 34 with the index finger and the middle finger to the second position and maintains it. As a result, the enable switch 40 is in the on position, and the operation of therobot 10 is permitted. Here, thelever 34 is provided at a predetermined size on the side of themain body 31 at oneend 31 b in the longitudinal direction of themain body 31, and is moved from the first position to the third position by being pulled toward the inside of themain body 31. Be Therefore, the operator can easily move thelever 34 to the second position with the index finger and the middle finger while gripping themain body 31 of theoperation device 30 with the three fingers other than the index finger and the middle finger of the hand.

・操作工程において、作業者は、操作装置３０の本体３１に力を加えてアーム１１を操作する。このとき、主に人差し指及び中指以外の３本の指により本体３１に力を加えてロボット１０のアーム１１を操作し、人差し指及び中指によりレバー３４を第２位置で容易に維持することができる。すなわち、本体３１を把持してアーム１１を操作する力と、イネーブルスイッチ４０のレバー３４を引く力とを分離することができる。したがって、作業者が操作装置３０によりロボット１０のアーム１１を操作する際に、イネーブルスイッチ４０が意図せずオフに切り替わることを抑制することができ、アーム１１の操作性が低下することを抑制することができる。  In the operation process, the operator applies a force to themain body 31 of theoperation device 30 to operate thearm 11. At this time, a force is applied to themain body 31 mainly by three fingers other than the index finger and the middle finger to operate thearm 11 of therobot 10, and thelever 34 can be easily maintained at the second position by the index finger and the middle finger. That is, the force for gripping themain body 31 to operate thearm 11 and the force for pulling thelever 34 of the enable switch 40 can be separated. Therefore, when the operator operates thearm 11 of therobot 10 with the operatingdevice 30, it is possible to prevent the enable switch 40 from being switched off unintentionally, and to suppress the decrease in the operability of thearm 11. be able to.

・レバー３４は、本体３１の長手方向に交差するように本体３１から突出しており、本体３１側の端部を中心として揺動可能である。動作許可工程において、作業者は本体３１の側方から、レバー３４を人差し指及び中指で引いて維持する。このため、人差し指及び中指の自然な動きによりレバー３４を引くことができ、アーム１１の操作性を向上させることができる。さらに、緊急時において、素早くレバー３４を引くことができる。また、右手と左手のいずれでも、操作装置３０を操作することができる。  Thelever 34 protrudes from themain body 31 so as to intersect the longitudinal direction of themain body 31, and is pivotable around an end on themain body 31 side. In the operation permitting step, the operator pulls thelever 34 from the side of themain body 31 with the index finger and the middle finger to maintain it. Therefore, thelever 34 can be pulled by the natural movement of the index finger and the middle finger, and the operability of thearm 11 can be improved. Furthermore, in an emergency, thelever 34 can be pulled quickly. Further, theoperation device 30 can be operated with either the right hand or the left hand.

・本体３１には、本体３１の長手方向においてレバー３４よりも両外側から本体３１の側方へ延びて、レバー３４の正面側を覆うガード部３２が設けられている。動作許可工程において、作業者は手の人差し指及び中指を、レバー３４とガード部３２との間に通す。したがって、ガード部３２によって人差し指及び中指が他の指から隔てられるため、本体３１を把持してアーム１１を操作する力とレバー３４を引く力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。  Themain body 31 is provided with aguard portion 32 which extends to the side of themain body 31 from both outer sides than thelever 34 in the longitudinal direction of themain body 31, and covers the front side of thelever 34. In the operation permitting step, the operator passes the index finger and the middle finger of the hand between thelever 34 and theguard portion 32. Therefore, since the forefinger and the middle finger are separated from the other fingers by theguard portion 32, it is easy to physically and consciously separate the force for operating thearm 11 by gripping themain body 31 and the force for pulling thelever 34. Become.

・挿入部３７は、ピン３３を中心として、本体３１に対して揺動可能となっている。そして、角度調節工程において、本体３１に対して挿入部３７を揺動させて、アーム１１と本体３１との角度が調節される。したがって、アーム１１の操作性を向上させることができる。  Theinsertion portion 37 can swing with respect to themain body 31 about thepin 33. Then, in the angle adjustment step, theinsertion portion 37 is swung with respect to themain body 31 to adjust the angle between thearm 11 and themain body 31. Therefore, the operability of thearm 11 can be improved.

・挿入部３７及びレバー３４は、本体３１の長手方向において同じ側の一端部３１ｂに設けられている。このため、挿入部３７がロボット１０のアーム１１に取り付けられた状態で、アーム１１側に親指を位置させて本体３１を把持することができる。したがって、アーム１１側に小指を位置させて本体３１を把持する場合と比較して、アーム１１の操作性を向上させることができる。  Theinsertion portion 37 and thelever 34 are provided at oneend 31 b on the same side in the longitudinal direction of themain body 31. Therefore, with theinsertion portion 37 attached to thearm 11 of therobot 10, the thumb can be positioned on thearm 11 side to grip themain body 31. Therefore, the operability of thearm 11 can be improved as compared with the case where the little finger is positioned on thearm 11 side and themain body 31 is gripped.

・挿入部３７はイネーブルスイッチ４０に接続されている出力部３７ａを有しており、アーム１１に挿入部３７が取り付けられることにより、出力部３７ａが制御装置２０に接続される。このため、制御装置２０は、挿入部３７の出力部３７ａを介して、イネーブルスイッチ４０の状態を把握することができる。したがって、操作装置３０のアーム１１への取付と、イネーブルスイッチ４０の制御装置２０への接続とを一度に行うことができ、作業の効率を向上させることができる。  Theinsertion unit 37 has the output unit 37 a connected to the enable switch 40, and the output unit 37 a is connected to thecontrol device 20 by attaching theinsertion unit 37 to thearm 11. Therefore, thecontrol device 20 can grasp the state of the enable switch 40 via the output unit 37a of theinsertion unit 37. Therefore, the attachment of the operatingdevice 30 to thearm 11 and the connection of the enable switch 40 to thecontrol device 20 can be performed at once, and the efficiency of the work can be improved.

・操作工程において、作業者は、本体３１に力を加えてアーム１１を操作する際に、手の薬指側部分をガード部３２（突出部）に当てることができる。したがって、操作装置３０を手の薬指側に移動させる際に、手の一部をガード部３２に当てて力を加えることができる。その結果、本体３１を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アーム１１の操作性を向上させることができる。  In the operation step, when the operator applies a force to themain body 31 to operate thearm 11, the ring finger side portion of the hand can be applied to the guard portion 32 (protruding portion). Therefore, when moving theoperation device 30 to the ring finger side of the hand, a part of the hand can be applied to theguard portion 32 to apply a force. As a result, it is not necessary to hold themain body 31 strongly, and the physical burden on the worker can be alleviated, and the operability of thearm 11 can be improved.

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部材については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。  The above embodiment can be modified as follows. About the same member as the above-mentioned embodiment, explanation is omitted by attaching the same numerals.

・本体３１は、楕円柱状に限らず、円柱状や四角柱状等、任意の柱状（棒状）にすることができる。  Themain body 31 is not limited to the elliptic cylindrical shape, but may be any columnar shape (rod shape) such as a cylindrical shape or a square columnar shape.

・図４に示すように、凹部３１ａ側から挿入部３７側へ延びるレバー１３４を採用することもできる。この場合も、レバー１３４（可動部材）は、本体３１側の端部を中心として揺動可能となっている。そして、レバー１３４は、作業者の手の人差し指及び中指で引かれる（押される）ことにより、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に切替可能（移動可能）となっている。  -As shown in FIG. 4, thelever 134 extended from the recessedpart 31a side to theinsertion part 37 side is also employable. Also in this case, the lever 134 (movable member) can swing around the end on themain body 31 side. Then, thelever 134 is pulled (pressed) by the forefinger and the middle finger of the worker's hand, and thereby the first position in the non-moved state, the second position in the moved state to the middle position, and the middle position It is switchable (movable) to the third position in a state of being moved beyond.

・上記レバー３４，１３４に代えて、図５に示すように、所定の大きさの矩形板状のボタン２３４を採用することもできる。ボタン２３４（可動部材）も、作業者の手の人差し指及び中指で本体３１の内部方向へ押されることにより、第１位置から第３位置まで切替可能（移動可能）となっている。また、本体３１の長手方向においてボタン２３４の中間部には、凹部２３４ａ，２３４ｂが形成されている。そして、動作許可工程において、作業者は凹部２３４ａ，２３４ｂに人差し指及び中指をそれぞれ載せて、本体３１の側方からボタン２３４を人差し指及び中指で押し込んで維持する。このため、人差し指及び中指がボタン２３４から外れることを抑制することができ、アーム１１の操作性を向上させることができる。なお、凹部２３４ａ，２３４ｂの一方又は双方を省略することもできる。また、ボタン２３４は、矩形板状に限らず、円板状等、人差し指及び中指で押すことが可能な任意の形状にすることができる。  In place of thelevers 34 and 134, as shown in FIG. 5, a rectangular plate-shapedbutton 234 having a predetermined size may be employed. The button 234 (movable member) is also switchable (movable) from the first position to the third position by being pushed toward the inside of themain body 31 by the forefinger and the middle finger of the worker's hand.Recesses 234a and 234b are formed in the middle of thebutton 234 in the longitudinal direction of themain body 31. Then, in the operation permitting step, the operator places the forefinger and the middle finger on the recessedportions 234a and 234b, and presses thebutton 234 from the side of themain body 31 with the forefinger and the middle finger to maintain. Therefore, the forefinger and the middle finger can be prevented from coming off thebutton 234, and the operability of thearm 11 can be improved. Note that one or both of theconcave portions 234a and 234b can be omitted. Further, thebutton 234 is not limited to the rectangular plate shape, and can be formed into any shape that can be pressed by the index finger and the middle finger, such as a disk shape.

・上記レバー３４，１３４に代えて、図６に示すように、所定の大きさのトリガ３３４（可動部材）を採用することもできる。トリガ３３４は、本体３３１の周方向に開口した環状部３３４ａを有し、本体３３１の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動する。そして、動作許可工程において、作業者は環状部３３４ａに人差し指及び中指を通して、本体３３１の側方からトリガ３３４を人差し指及び中指で引いて維持する。このため、人差し指及び中指がトリガ３３４から外れることを抑制することができ、アーム１１の操作性を向上させることができる。さらに、環状部３３４ａによって人差し指及び中指が他の指から隔てられるため、本体３３１を把持してアーム１１を操作する力とトリガ３３４を引く力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。なお、環状部３３４ａは、人差し指及び中指を１つの孔に通すことのできるものでもよいし、人差し指及び中指を個別の孔にそれぞれ通すことのできるものでもよい。また、挿入部３７の一端部は、本体３３１においてトリガ３３４が設けられた側の一端部３３１ｂに固定されている。  Instead of thelevers 34 and 134, as shown in FIG. 6, a trigger 334 (movable member) of a predetermined size may be employed. Thetrigger 334 has an annular portion 334 a opened in the circumferential direction of themain body 331, and is moved from the first position to the third position by being pushed in the inner direction of themain body 331. Then, in the operation permitting step, the operator passes the index finger and the middle finger through the annular portion 334a and pulls thetrigger 334 from the side of themain body 331 with the index finger and the middle finger to maintain. For this reason, it can suppress that a forefinger and a middle finger remove | deviate from thetrigger 334, and the operativity of thearm 11 can be improved. Furthermore, since the forefinger and the middle finger are separated from the other fingers by the annular portion 334a, it is easy to physically and consciously separate the force for operating thearm 11 by gripping themain body 331 and the force for pulling thetrigger 334. Become. The annular portion 334a may allow the forefinger and the middle finger to pass through one hole, or may allow the forefinger and the middle finger to pass through the respective holes. Further, one end of theinsertion portion 37 is fixed to the oneend 331 b of themain body 331 on which thetrigger 334 is provided.

・図７に示すように、本体４３１の長手方向においてレバー３４を除く部分の両端部に、長手方向に直交（交差）するように本体４３１から突出する突出部４３１ｃ，４３１ｄをそれぞれ設けてもよい。この場合、本体４３１において突出部４３１ｃ，４３１ｄ同士の間の部分が、作業者により把持される被把持部４３１ｅとなっている。  As shown in FIG. 7,protrusions 431 c and 431 d may be provided at both ends of the portion excluding thelever 34 in the longitudinal direction of themain body 431 so as to project from themain body 431 so as to be orthogonal (cross) to the longitudinal direction . In this case, in themain body 431, a portion between the projectingportions 431c and 431d is a grippedportion 431e to be gripped by the worker.

こうした構成によれば、作業者が被把持部４３１ｅを把持した場合に、手の薬指側部分及び小指側部分を突出部４３１ｃ，４３１ｄにそれぞれ当てることができる。したがって、操作装置４３０を手の薬指側及び小指側のいずれに移動させる際にも、手の一部を突出部４３１ｃ，４３１ｄに当てて力を加えることができる。その結果、本体４３１を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アーム１１の操作性を向上させることができる。なお、突出部４３１ｃ，４３１ｄの一方を省略することもできる。その場合であっても、操作工程において、作業者は、本体４３１に力を加えてアーム１１を操作する際に、手の薬指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を突出部４３１ｃ又は突出部４３１ｄに当てることができる。  According to such a configuration, when the operator grips the grippedportion 431e, the ring finger side portion and the little finger side portion of the hand can be respectively applied to the projectingportions 431c and 431d. Therefore, when moving theoperating device 430 to either the ring finger side or the little finger side of the hand, a part of the hand can be applied to the projectingportions 431 c and 431 d to apply a force. As a result, it is not necessary to hold themain body 431 strongly, and the physical burden on the worker can be alleviated, and the operability of thearm 11 can be improved. Note that one of the protrudingportions 431c and 431d can be omitted. Even in this case, when the operator applies force to themain body 431 to operate thearm 11 in the operation step, at least one of the ring finger side portion and the little finger side portion of the hand is theprojection 431 c or the projection 431 d. Can be

また、操作装置４３０は、アーム１１に取り付けられる吸盤４３７（被取付部）を備えている。そして、コード４３８により、イネーブルスイッチ４０が制御装置２０に接続されている。この場合に、イネーブルスイッチ４０は、オン又はオフであることを示す信号を制御装置２０へ送信してもよい。また、イネーブルスイッチ４０は、オン又はオフであることを示す信号を、無線により制御装置２０へ送信することもできる。すなわち、イネーブルスイッチ４０と制御装置２０とは、無線接続されていてもよい。  The operatingdevice 430 also includes a suction cup 437 (attachment portion) attached to thearm 11. The enable switch 40 is connected to thecontrol device 20 by thecode 438. In this case, the enable switch 40 may transmit a signal indicating that the switch is on or off to thecontrol device 20. The enable switch 40 can also transmit a signal indicating that it is on or off to thecontrol device 20 wirelessly. That is, the enable switch 40 and thecontrol device 20 may be wirelessly connected.

・図８に示すように、操作装置５３０は、アーム１１に取り付けられるフランジ５３７（被取付部）を備えていてもよい。フランジ５３７には、ねじ孔５３７ｂが形成されており、このねじ孔５３７ｂにねじを挿通してフランジ５３７をアーム１１に締結することができる。  As shown in FIG. 8, the operatingdevice 530 may include a flange 537 (attachment portion) attached to thearm 11. Ascrew hole 537 b is formed in theflange 537, and a screw can be inserted into thescrew hole 537 b to fasten theflange 537 to thearm 11.

また、イネーブルスイッチ４０に接続されたピン５３７ａ（出力部）が、フランジ５３７に設けられている。そして、アーム１１にフランジ５３７に締結することにより、ピン５３７ａが制御装置２０に接続される。こうした構成によれば、操作装置５３０をより確実にアーム１１に取り付けることができるとともに、イネーブルスイッチ４０と制御装置２０との接続を安定させることができる。  Also, a pin 537 a (output unit) connected to the enable switch 40 is provided on theflange 537. Then, by fastening thearm 11 to theflange 537, the pin 537 a is connected to thecontrol device 20. According to such a configuration, the operatingdevice 530 can be more reliably attached to thearm 11, and the connection between the enable switch 40 and thecontrol device 20 can be stabilized.

・上記実施形態では、ロボット１０のダイレクトティーチングにおいて操作装置３０を用いたが、ロボット１０の作業中にアーム１１のハンド部１１ｂをガイドするハンドガイドにおいて操作装置３０を用いることもできる。この場合、挿入部３７等（被取付部）に作業者による操作力の大きさ及び方向を検知する操作力センサを取り付け、操作力センサの出力に基づいてアーム１１を動作させるようにしてもよい。  In the embodiment described above, the operatingdevice 30 is used for direct teaching of therobot 10. However, the operatingdevice 30 can be used for a hand guide for guiding thehand portion 11b of thearm 11 while therobot 10 is working. In this case, an operation force sensor for detecting the magnitude and direction of the operation force by the operator may be attached to theinsertion portion 37 or the like (attached portion), and thearm 11 may be operated based on the output of the operation force sensor .

１０…ロボット、１１…アーム、２０…制御装置、３０…操作装置、３１…本体、３１ｂ…一端部、３２…ガード部（覆い部、突出部）、３４…レバー（可動部材）、３７…挿入部（被取付部）、３７ａ…出力部、４０…イネーブルスイッチ、１３４…レバー（可動部材）、２３４…ボタン（可動部材）、２３４ａ…凹部、２３４ｂ…凹部、３３１…本体、３３１ｂ…一端部、３３４…トリガ（可動部材）、３３４ａ…環状部、４３０…操作装置、４３１…本体、４３１ｃ…突出部、４３１ｄ…突出部、４３１ｅ…被把持部、４３７…吸盤（被取付部）、５３０…操作装置、５３７…フランジ（被取付部）、５３７ａ…ピン（出力部）。  DESCRIPTION OFSYMBOLS 10 ... Robot, 11 ... Arm, 20 ... Control device, 30 ... Operation device, 31 ... Main body, 31b ... One end, 32 ... Guard part (cover part, protrusion part) 34 ... Lever (movable member), 37 ... Insertion Part (Attachment part) 37a: Output part 40: Enable switch 134: Lever (movable member) 234: Button (movable member) 234a:Concave portion 234b: Concave portion 331:Main body 331b: One end portion 334: trigger (movable member), 334a: annular portion, 430: operating device, 431: main body, 431c: protruding portion, 431d: protruding portion, 431e: gripped portion, 437: suction disk (mounted portion), 530: operation Device, 537 ... flange (attachment portion), 537a ... pin (output portion).

Claims (15)

Translated fromJapanese

作業者が操作装置に力を加えてロボットのアームを操作する方法であって、
前記操作装置は、
前記作業者の手で把持可能な棒状の本体と、
前記アームに取り付けられる被取付部と、
前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、
を備え、
前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において前記本体の側部に所定の大きさで設けられ、前記本体の内部方向へ押されることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、
前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられており、
前記アームに前記被取付部を取り付け、前記イネーブルスイッチを前記制御装置に接続する取付工程と、
前記取付工程の後に、前記作業者が前記本体を手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持し、前記可動部材を人差し指及び中指で前記第２位置まで押して維持する動作許可工程と、
前記動作許可工程の後に、前記作業者が前記本体に力を加えて前記アームを操作する操作工程と、
を備えることを特徴とするアームの操作方法。A method in which an operator applies a force to an operating device to operate an arm of a robot,
The operating device is
A rod-like main body that can be gripped by the worker's hand,
A mounting portion attached to the arm;
It is connected to the control device of the robot and can be moved to a first position in a non-moving state, a second position in a moved state to an intermediate position, and a third position in a moved state beyond the intermediate position. An enable switch having a movable member, the position of the movable member being turned off at the first position and the third position, and turned on at the second position;
Equipped with
The movable member is provided in a predetermined size at a side portion of the main body at one end in the longitudinal direction of the main body, and moves from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. And
The attached portion and the movable member are provided at the same end in the longitudinal direction of the main body,
Attaching the attached portion to the arm and connecting the enable switch to the control device;
An operation permitting step in which the operator holds the main body with three fingers other than the forefinger and the middle finger after the attaching step, and presses the movable member to the second position with the forefinger and the middle finger to maintain the movable member;
After the operation permitting step, an operation step in which the operator applies a force to the main body to operate the arm;
A method of operating an arm comprising: 前記可動部材は、前記本体の長手方向に交差するように前記本体から突出しており、前記本体側の端部を中心として揺動可能であり、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の側方から、前記可動部材を人差し指及び中指で引いて維持する工程を含む請求項１に記載のアームの操作方法。The movable member protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction of the main body, and is swingable around an end on the main body side,
The method for operating an arm according to claim 1, wherein the operation permitting step includes the step of the operator pulling and maintaining the movable member with a forefinger and a middle finger from the side of the main body. 前記可動部材は、中間部に凹部が形成されており、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記凹部に人差し指及び中指の少なくとも一方を載せて、前記本体の側方から前記可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持する工程を含む請求項１に記載のアームの操作方法。The movable member has a recess formed at an intermediate portion, and is moved from the first position to the third position by being pushed toward the inside of the main body,
The operation permission step includes the step of placing the at least one of the forefinger and the middle finger in the recess and keeping the movable member pressed from the side of the main body with the forefinger and the middle finger. How to operate the arm. 前記本体には、前記本体の長手方向において前記可動部材よりも両外側から前記本体の側方へ延びて、前記可動部材の前記側方側を覆う覆い部が設けられており、
前記動作許可工程は、前記作業者が手の人差し指及び中指を、前記可動部材と前記覆い部との間に通す工程を含む請求項１〜３のいずれか１項に記載のアームの操作方法。The main body is provided with a covering portion which extends from the outer side of the movable member to the side of the main body in the longitudinal direction of the main body and covers the lateral side of the movable member.
The method of operating an arm according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation permitting step includes the step of the worker passing a forefinger and a middle finger of a hand between the movable member and the cover. 前記可動部材は、前記本体の周方向に開口した環状部を有し、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記環状部に人差し指及び中指を通して、前記本体の側方から前記可動部材を人差し指及び中指で押し込んで維持する工程を含む請求項１に記載のアームの操作方法。The movable member has an annular portion opened in the circumferential direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed in the inner direction of the main body,
The method according to claim 1, wherein the operation permission step includes the step of the operator passing the forefinger and the middle finger through the annular portion and pressing the movable member from the side of the main body with the forefinger and the middle finger and maintaining the arm. . 前記本体の長手方向において前記可動部材を除く部分の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられており、
前記操作工程は、前記作業者が手の薬指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を前記突出部に当てる工程を含む請求項１〜５のいずれか１項に記載のアームの操作方法。At least one end of the portion excluding the movable member in the longitudinal direction of the main body is provided with a protrusion which protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction,
The method of operating an arm according to any one of claims 1 to 5, wherein the operation step includes the step of the operator applying at least one of the ring finger side portion and the little finger side portion of the hand to the projection. 前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能であり、
前記本体に対して前記被取付部を揺動させて、前記アームと前記本体との角度を調節する工程を備える請求項１〜６のいずれか１項に記載のアームの操作方法。The attached portion is pivotable relative to the main body about a connecting portion with the main body,
The method of operating an arm according to any one of claims 1 to 6, further comprising: a step of swinging the attached portion with respect to the main body to adjust an angle between the arm and the main body. 作業者の手の人差し指及び中指以外の３本の指で把持される棒状の本体と、
ロボットのアームに取り付けられる被取付部と、
前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、
を備え、
前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において前記本体の側部に通常の作業者が人差し指及び中指で押すことのできる所定の大きさで設けられ、前記人差し指及び前記中指のみにより前記本体の内部方向へ押されることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、
前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられていることを特徴とするアームの操作装置。The rod-like main bodygripped by the three fingers other than the index finger and the middle finger of the worker's hand,
A mounting portion attached to a robot arm;
It is connected to the control device of the robot and can be moved to a first position in a non-moving state, a second position in a moved state to an intermediate position, and a third position in a moved state beyond the intermediate position. An enable switch having a movable member, the position of the movable member being turned off at the first position and the third position, and turned on at the second position;
Equipped with
The movable member is provided at a side portion of the main body at one end in the longitudinal direction of the main body in a predetermined size thatcan be pushed by anormal worker with the forefinger and the middlefinger, and the main body isonly by the forefinger and the middle finger Is moved from the first position to the third position by being pushed in the inward direction ofthe
The attached device and the movable member are provided at the same end in the longitudinal direction of the main body . 前記可動部材は、前記本体の長手方向に交差するように前記本体から突出しており、前記本体側の端部を中心として揺動可能である請求項８に記載のアームの操作装置。  The arm operating device according to claim 8, wherein the movable member protrudes from the main body so as to intersect the longitudinal direction of the main body, and is pivotable about an end on the main body side. 前記可動部材は、中間部に凹部が形成されており、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものである請求項８に記載のアームの操作装置。  The arm operation device according to claim 8, wherein the movable member has a recess formed at an intermediate portion, and is moved from the first position to the third position by being pushed inward of the main body. . 前記本体には、前記本体の長手方向において前記可動部材よりも両外側から前記本体の側方へ延びて、前記可動部材の前記側方側を覆う覆い部が設けられている請求項８〜１０のいずれか１項に記載のアームの操作装置。  The said main body is provided with the cover part which extends to the side of the said main body from the both sides outside the said movable member in the longitudinal direction of the said main body, and covers the said side side of the said movable member. The operating device of the arm according to any one of the above. 前記可動部材は、前記本体の周方向に開口した環状部を有し、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものである請求項８に記載のアームの操作装置。  The movable member has an annular portion opened in the circumferential direction of the main body, and is moved from the first position to the third position by being pushed in the inner direction of the main body. Arm operating device. 前記本体の長手方向において前記可動部材を除く部分の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられている請求項８〜１２のいずれか１項に記載のアームの操作装置。The at least one end portion of the portion excluding the movable member in the longitudinal direction of the body, in any one of said longitudinal claim protrusion protruding from the body so as to intersect is provided8-12 The operating device of the described arm. 前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能である請求項８〜１３のいずれか１項に記載のアームの操作装置。The arm mounted device according to any one of claims 8 to13 , wherein the attached portion is swingable with respect to the main body about a connecting portion with the main body. 前記被取付部は、前記イネーブルスイッチに接続されている出力部を有し、
前記アームに前記被取付部が取り付けられることにより、前記出力部が前記制御装置に接続される請求項８〜１４のいずれか１項に記載のアームの操作装置。The attached portion has an output portion connected to the enable switch,
The operating device for an arm according to any one of claims 8 to14 , wherein the output portion is connected to the control device by attaching the attached portion to the arm.

Images