本発明は、ゴルフクラブのスイング動作を解析するゴルフスイング解析装置、方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a golf swing analyzing apparatus, method, and program for analyzing a swing motion of a golf club.
従来より、ゴルフクラブのフィッティングや、ゴルフクラブの商品開発、ゴルファーのスイング動作の改善等に役立てるべく、ゴルフクラブのスイング動作を解析するための様々な解析手法が提案されている。多くの場合、この種のゴルフスイング解析では、スイング動作を加速度センサや角速度センサ、或いはカメラ等の計測機器により計測し、当該計測値に基づいてスイング動作中のゴルフクラブの挙動を導出することが行われる。 Conventionally, various analysis methods for analyzing the swing motion of a golf club have been proposed for use in fitting a golf club, developing a product of the golf club, improving a golfer's swing motion, and the like. In many cases, in this type of golf swing analysis, a swing motion is measured by an acceleration sensor, an angular velocity sensor, or a measuring device such as a camera, and the behavior of the golf club during the swing motion is derived based on the measured value. Done.
そして、スイング動作を解析するに当たり、ゴルフクラブの挙動は二重振り子の力学モデルでモデル化されることがある。例えば、ゴルフクラブの挙動は、ゴルファーの肩及びゴルフクラブのグリップ（或いは、これを握るゴルファーの手首）を節点とし、ゴルファーの腕及びゴルフクラブをリンクとするモデルで表現することができる。また、特許文献１は、ゴルファーの両肩の中心及びグリップを節点とする二重振り子モデルを開示している。 In analyzing the swing motion, the behavior of the golf club may be modeled by a double pendulum dynamic model. For example, the behavior of a golf club can be expressed by a model in which a golfer's shoulder and a golf club's grip (or a golfer's wrist holding the golf club's wrist) are nodes, and the golfer's arm and golf club are links. Further, Patent Document 1 discloses a double pendulum model with the centers of the shoulders and grips of the golfer as nodes.
ところで、特許文献１では、スイング動作中の腕とゴルフクラブとの相対角度を算出し、これに基づいてスイングフォームの改善を行っている。しかしながら、腕とゴルフクラブとの相対角度に着目するだけでは、スイング動作の解析が行われる際の様々なニーズに応えることはできない。 By the way, in Patent Document 1, the relative angle between the arm and the golf club during the swing operation is calculated, and the swing form is improved based on this. However, simply paying attention to the relative angle between the arm and the golf club cannot meet various needs when analyzing the swing motion.
本発明は、ゴルフクラブのスイング動作を二重振り子モデルで解析するための１つの手法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a technique for analyzing a swing motion of a golf club using a double pendulum model.
本発明の第１観点に係るゴルフスイング解析装置は、ゴルフクラブのスイング動作を解析するゴルフスイング解析装置であって、取得部と、腕長さ導出部と、指標算出部とを備える。前記取得部は、前記スイング動作を計測した計測値を取得する。前記腕長さ導出部は、前記計測値に基づいて、前記スイング動作中のゴルファーの疑似的な腕の長さを導出する。前記指標算出部は、前記疑似的な腕の長さに基づいて、前記スイング動作を特徴付けるスイング指標を算出する。 A golf swing analyzing apparatus according to a first aspect of the present invention is a golf swing analyzing apparatus that analyzes a swing motion of a golf club, and includes an acquisition unit, an arm length deriving unit, and an index calculating unit. The acquisition unit acquires a measurement value obtained by measuring the swing motion. The arm length deriving unit derives a pseudo arm length of the golfer during the swing operation based on the measurement value. The index calculation unit calculates a swing index that characterizes the swing motion based on the pseudo arm length.
ここでは、ゴルフクラブのグリップ及びゴルファーの肩を節点とし、ゴルフクラブ及び腕をリンクとする二重振り子モデルに基づいて、スイング動作が解析される。より具体的には、このような二重振り子モデルを規定するべく、リンクである腕の長さが特定される。また、腕の長さに基づいて、スイング指標が算出される。従って、腕の長さに基づいて、ゴルフクラブのスイング動作を二重振り子モデルで解析することができる。 Here, the swing motion is analyzed based on a double pendulum model in which the grip of the golf club and the shoulder of the golfer are nodes, and the golf club and the arm are links. More specifically, in order to define such a double pendulum model, the length of an arm that is a link is specified. A swing index is calculated based on the arm length. Therefore, the swing motion of the golf club can be analyzed by the double pendulum model based on the arm length.
本発明の第２観点に係るゴルフスイング解析装置は、第１観点に係るゴルフスイング解析装置であって、前記指標算出部は、前記疑似的な腕の長さに基づいて、前記スイング指標として、前記スイング動作中の前記ゴルファーの疑似的な肩周りの慣性モーメントを算出する。 A golf swing analyzing apparatus according to a second aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to the first aspect, wherein the index calculating unit is based on the pseudo arm length as the swing index. A moment of inertia around the golfer's pseudo shoulder during the swing motion is calculated.
ここでは、疑似的な腕の長さに基づいて、スイング動作中の疑似的な肩周りの慣性モーメントが算出される。従って、インパクト等の特定のタイミングではなく、スイング動作全体から、スイング動作を評価することができる。 Here, the moment of inertia around the pseudo shoulder during the swing motion is calculated based on the length of the pseudo arm. Therefore, the swing motion can be evaluated not from a specific timing such as impact but from the entire swing motion.
本発明の第３観点に係るゴルフスイング解析装置は、第２観点に係るゴルフスイング解析装置であって、フィッティング部をさらに備える。前記フィッティング部は、様々な前記ゴルフクラブによる前記慣性モーメントに基づいて、前記ゴルフクラブが示す飛距離によらず前記慣性モーメントができる限り一定となるようなゴルフクラブセットを特定する。 The golf swing analyzing apparatus according to the third aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to the second aspect, further comprising a fitting portion. The fitting unit specifies a golf club set in which the moment of inertia is as constant as possible regardless of the flight distance indicated by the golf club, based on the moment of inertia of the various golf clubs.
ここでは、様々なゴルフクラブを同じリズムでスイングすることができるゴルフクラブセットを特定することができる。 Here, a golf club set capable of swinging various golf clubs with the same rhythm can be specified.
本発明の第４観点に係るゴルフスイング解析装置は、第２観点に係るゴルフスイング解析装置であって、フィッティング部をさらに備える。前記フィッティング部は、様々な前記ゴルフクラブによる前記慣性モーメントに基づいて、前記ゴルフクラブが示す飛距離が伸びる程、前記慣性モーメントが大きくなるようなゴルフクラブセットを特定する。 A golf swing analyzing apparatus according to a fourth aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to the second aspect, further comprising a fitting portion. The fitting unit specifies a golf club set in which the moment of inertia increases as the flight distance indicated by the golf club increases based on the moments of inertia of the various golf clubs.
ここでは、番手が大きくなりシャフトが短くなる程、力を入れずに楽にスイングすることができるゴルフクラブセットを特定することができる。 Here, the golf club set that can swing easily without applying force can be specified as the count increases and the shaft shortens.
本発明の第５観点に係るゴルフスイング解析装置は、第２観点に係るゴルフスイング解析装置であって、フィッティング部をさらに備える。前記フィッティング部は、様々な前記ゴルフクラブによる前記慣性モーメントに基づいて、前記ゴルフクラブが示す飛距離が伸びる程、前記慣性モーメントが小さくなるようなゴルフクラブセットを特定する。 A golf swing analyzing apparatus according to a fifth aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to the second aspect, further comprising a fitting portion. The fitting unit specifies a golf club set such that the moment of inertia decreases as the flight distance indicated by the golf club increases based on the moments of inertia of the various golf clubs.
ここでは、ドライバー等の番手の小さいゴルフクラブについては、力を入れずに楽にスイングすることができるゴルフクラブセットを特定することができる。 Here, for a golf club having a small count such as a driver, it is possible to specify a golf club set that can swing easily without applying force.
本発明の第６観点に係るゴルフスイング解析装置は、第２観点から第５観点のいずれかに係るゴルフスイング解析装置であって、前記腕長さ導出部は、前記ゴルフクラブの長さを説明変数とする前記疑似的な腕の長さの回帰式を導出する。前記指標算出部は、前記回帰式に基づいて、様々な前記ゴルフクラブによる前記慣性モーメントを算出する。 A golf swing analyzing apparatus according to a sixth aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to any one of the second to fifth aspects, wherein the arm length deriving unit describes the length of the golf club. A regression equation of the pseudo arm length as a variable is derived. The index calculation unit calculates the moment of inertia by various golf clubs based on the regression equation.
ここでは、少ない本数のゴルフクラブの試打から、様々なゴルフクラブによる疑似的な肩周りの慣性モーメントを算出することができる。従って、試打を行うゴルファーの負担を減らすことができる。 Here, from a trial hit of a small number of golf clubs, pseudo moments of inertia around the shoulders by various golf clubs can be calculated. Therefore, it is possible to reduce the burden on the golfer who makes a trial hit.
本発明の第７観点に係るゴルフスイング解析装置は、第１観点から第６観点のいずれかに係るゴルフスイング解析装置であって、前記腕長さ導出部は、前記グリップは前記ゴルファーの肩を中心として円運動し、かつ、前記肩は前記スイング動作中は動かないという仮定の下で、前記疑似的な腕の長さを導出する。 A golf swing analyzing apparatus according to a seventh aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to any one of the first to sixth aspects, wherein the arm length deriving unit is configured such that the grip is a shoulder of the golfer. The pseudo arm length is derived under the assumption that the center moves circularly and the shoulder does not move during the swing motion.
ここでは、グリップが、不動の（ただし、回転可能な）肩の周りを円運動するという二重振り子モデルが採用される。従って、二重振り子モデルをシンプルに規定することができる。 Here, a double pendulum model is adopted in which the grip moves circularly around a stationary (but rotatable) shoulder. Therefore, the double pendulum model can be defined simply.
本発明の第８観点に係るゴルフスイング解析装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係るゴルフスイング解析装置であって、グリップ挙動導出部をさらに備える。前記グリップ挙動導出部は、前記計測値に基づいて、前記スイング動作中の前記ゴルフクラブのグリップの挙動を導出する。また、前記グリップ挙動導出部は、全体座標系での前記グリップの挙動を導出した後、これをスイング平面内での挙動に変換する。前記腕長さ導出部は、前記スイング平面内での前記グリップの挙動に基づいて、前記スイング平面内での前記疑似的な腕の長さを導出する。 A golf swing analyzing apparatus according to an eighth aspect of the present invention is the golf swing analyzing apparatus according to any one of the first to seventh aspects, further comprising a grip behavior deriving unit. The grip behavior deriving unit derives the behavior of the grip of the golf club during the swing operation based on the measurement value. The grip behavior deriving unit derives the behavior of the grip in the global coordinate system, and then converts it into behavior in the swing plane. The arm length deriving unit derives the pseudo arm length in the swing plane based on the behavior of the grip in the swing plane.
ここでは、二重振り子モデルがスイング平面内で規定される。すなわち、二重振り子モデルをシンプルに規定することができる。 Here, a double pendulum model is defined in the swing plane. That is, the double pendulum model can be defined simply.
本発明の第９観点に係るゴルフスイング解析方法は、以下のステップを備える。ここでは、第１観点と同様の効果を奏することができる。
（１）計測機器を用いて前記スイング動作を計測するステップ。
（２）前記計測機器による計測値に基づいて、前記スイング動作中のゴルファーの疑似的な腕の長さを導出するステップ。
（３）前記疑似的な腕の長さに基づいて、前記スイング動作を特徴付けるスイング指標を算出するステップ。The golf swing analysis method according to the ninth aspect of the present invention includes the following steps. Here, the same effect as the first aspect can be achieved.
(1) A step of measuring the swing motion using a measuring device.
(2) Deriving a pseudo arm length of the golfer during the swing operation based on a measurement value obtained by the measurement device.
(3) A step of calculating a swing index characterizing the swing motion based on the pseudo arm length.
本発明の第１０観点に係るゴルフスイング解析方法は、第９観点に係るゴルフスイング解析方法であって、前記計測するステップは、前記計測機器を用いて、ドライバーを含む２本以上のゴルフクラブの前記スイング動作を計測するステップであり、前記スイング指標とは、前記スイング動作中の前記ゴルファーの疑似的な肩周りの慣性モーメントであり、以下の（４）のステップをさらに備える。
（４）様々な前記ゴルフクラブによる前記慣性モーメントに基づいて、前記ゴルフクラブによらず前記慣性モーメントができる限り一定となるようなゴルフクラブセット、前記ゴルフクラブが示す飛距離が伸びる程、前記慣性モーメントが大きくなるようなゴルフクラブセット、又は前記ゴルフクラブが示す飛距離が伸びる程、前記慣性モーメントが小さくなるようなゴルフクラブセットを特定するステップ。A golf swing analysis method according to a tenth aspect of the present invention is the golf swing analysis method according to the ninth aspect, wherein the measuring step uses two or more golf clubs including drivers using the measurement device. It is a step of measuring the swing motion, and the swing index is a moment of inertia around the golfer's pseudo shoulder during the swing motion, and further includes the following step (4).
(4) A golf club set in which the moment of inertia is constant as much as possible regardless of the golf club based on the moment of inertia by various golf clubs, and the inertia as the flight distance indicated by the golf club increases. A step of identifying a golf club set in which the moment is increased, or a golf club set in which the moment of inertia is reduced as a flight distance indicated by the golf club is increased.
本発明の第１１観点に係るゴルフスイング解析プログラムは、以下のステップをコンピュータに実行させる。ここでは、第１観点と同様の効果を奏することができる。
（１）前記スイング動作を計測した計測値を取得するステップ。
（２）前記計測値に基づいて、前記スイング動作中のゴルファーの疑似的な腕の長さを導出するステップ。
（３）前記疑似的な腕の長さに基づいて、前記スイング動作を特徴付けるスイング指標を算出するステップ。The golf swing analysis program according to the eleventh aspect of the present invention causes a computer to execute the following steps. Here, the same effect as the first aspect can be achieved.
(1) A step of acquiring a measurement value obtained by measuring the swing motion.
(2) A step of deriving a pseudo arm length of the golfer during the swing motion based on the measurement value.
(3) A step of calculating a swing index characterizing the swing motion based on the pseudo arm length.
本発明の第１２観点に係るゴルフスイング解析プログラムは、第１１観点に係るゴルフスイングプログラムであって、前記取得するステップは、ドライバーを含む２本以上のゴルフクラブの前記スイング動作を計測した前記計測値を取得するステップであり、前記スイング指標とは、前記スイング動作中の前記ゴルファーの疑似的な肩周りの慣性モーメントであり、以下のステップをさらにコンピュータに実行させる。
（４）様々な前記ゴルフクラブによる前記慣性モーメントに基づいて、前記ゴルフクラブによらず前記慣性モーメントができる限り一定となるようなゴルフクラブセット、前記ゴルフクラブが示す飛距離が伸びる程、前記慣性モーメントが大きくなるようなゴルフクラブセット、又は前記ゴルフクラブが示す飛距離が伸びる程、前記慣性モーメントが小さくなるようなゴルフクラブセットを特定するステップ。A golf swing analysis program according to a twelfth aspect of the present invention is the golf swing program according to the eleventh aspect, wherein the obtaining step measures the swing motion of two or more golf clubs including drivers. In the step of obtaining a value, the swing index is a moment of inertia around the shoulder of the golfer during the swing motion, and further causes the computer to execute the following steps.
(4) A golf club set in which the moment of inertia is constant as much as possible regardless of the golf club based on the moment of inertia by various golf clubs, and the inertia as the flight distance indicated by the golf club increases. A step of identifying a golf club set in which the moment is increased, or a golf club set in which the moment of inertia is reduced as a flight distance indicated by the golf club is increased.
本発明によれば、ゴルフクラブのスイング動作を二重振り子モデルで解析するための１つの手法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide one method for analyzing the swing motion of a golf club using a double pendulum model.
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るゴルフスイング解析装置、方法及びプログラムについて説明する。 Hereinafter, a golf swing analysis device, method, and program according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜１．ゴルフスイング解析システムの概略構成＞
図１及び図２に、本実施形態に係るゴルフスイング解析装置（以下、解析装置２）を備えるゴルフスイング解析システム（以下、解析システム１００）の全体構成を示す。解析装置２は、ゴルファー７によるゴルフクラブ４のスイング動作を計測した計測データに基づいて、ゴルフクラブ４のスイング動作を解析する装置である。スイング動作の計測は、ゴルフクラブ４のグリップ４２に取り付けられたセンサユニット１（計測機器）により行われる。解析装置２は、このセンサユニット１とともに、解析システム１００を構成する。<1. General configuration of golf swing analysis system>
1 and 2 show an overall configuration of a golf swing analysis system (hereinafter, analysis system 100) including a golf swing analysis device (hereinafter, analysis device 2) according to the present embodiment. The analysis device 2 is a device that analyzes the swing motion of the golf club 4 based on measurement data obtained by measuring the swing motion of the golf club 4 by the golfer 7. The swing motion is measured by the sensor unit 1 (measuring device) attached to the grip 42 of the golf club 4. The analysis device 2 constitutes an analysis system 100 together with the sensor unit 1.
ところで、ゴルフクラブには、ドライバー、フェアウェイウッド、ユーティリティ、アイアン等の複数の種類があり、これらの複数の種類のゴルフクラブが組み合わされて、個々人に適したゴルフクラブ４のセット（以下、クラブセット）がカスタマイズされる。また、フェアウェイウッド、ユーティリティ及びアイアンには、それぞれ複数の番手が存在する。本実施形態に係る解析装置２は、ゴルファー７に対するクラブセットのフィッティングを支援する用途で使用される。 By the way, there are a plurality of types of golf clubs such as drivers, fairway woods, utilities, irons, etc., and a combination of these plurality of types of golf clubs is a set of golf clubs 4 suitable for each person (hereinafter referred to as club set) ) Is customized. There are a plurality of counts for fairway woods, utilities, and irons. The analysis device 2 according to the present embodiment is used for the purpose of supporting the fitting of the club set to the golfer 7.
以下、センサユニット１及び解析装置２の構成について説明した後、スイング動作の解析処理の流れについて説明する。 Hereinafter, after describing the configuration of the sensor unit 1 and the analysis device 2, the flow of the analysis process of the swing operation will be described.
＜１−１．センサユニットの構成＞
センサユニット１は、図１及び図３に示すとおり、ゴルフクラブ４のグリップ４２におけるヘッド４１と反対側の端部に取り付けられており、グリップ４２の挙動を計測する。なお、ゴルフクラブ４は、一般的なゴルフクラブであり、シャフト４０と、シャフト４０の一端に設けられたヘッド４１と、シャフト４０の他端に設けられたグリップ４２とから構成される。センサユニット１は、スイング動作の妨げとならないよう、小型且つ軽量に構成されている。図２に示すように、本実施形態に係るセンサユニット１には、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び地磁気センサ１３が搭載されている。また、センサユニット１には、これらのセンサ１１〜１３による計測データを外部の解析装置２に送信するための通信装置１０も搭載されている。なお、本実施形態では、通信装置１０は、スイング動作の妨げにならないように無線式であるが、ケーブルを介して有線式に解析装置２に接続するようにしてもよい。<1-1. Configuration of sensor unit>
As shown in FIGS. 1 and 3, the sensor unit 1 is attached to an end portion of the grip 42 of the golf club 4 opposite to the head 41 and measures the behavior of the grip 42. The golf club 4 is a general golf club and includes a shaft 40, a head 41 provided at one end of the shaft 40, and a grip 42 provided at the other end of the shaft 40. The sensor unit 1 is configured to be small and light so as not to hinder the swing operation. As shown in FIG. 2, an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a geomagnetic sensor 13 are mounted on the sensor unit 1 according to the present embodiment. The sensor unit 1 is also equipped with a communication device 10 for transmitting measurement data from these sensors 11 to 13 to the external analysis device 2. In this embodiment, the communication device 10 is wireless so as not to hinder the swing operation, but may be connected to the analysis device 2 in a wired manner via a cable.
加速度センサ１１、角速度センサ１２及び地磁気センサ１３はそれぞれ、グリップ４２を基準としたｘｙｚ局所座標系におけるグリップ加速度、グリップ角速度及びグリップ地磁気を計測する。より具体的には、加速度センサ１１は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向のグリップ加速度ａx，ａy，ａzを計測する。角速度センサ１２は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸周りのグリップ角速度ωx，ωy，ωzを計測する。地磁気センサ１３は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向のグリップ地磁気ｍx，ｍy，ｍzを計測する。これらの計測データは、所定のサンプリング周期Δｔの時系列データとして取得される。なお、ｘｙｚ局所座標系は、図３に示すとおりに定義される３軸直交座標系である。すなわち、ｚ軸は、シャフト４０の延びる方向に一致し、ヘッド４１からグリップ４２に向かう方向が、ｚ軸正方向である。ｘ軸は、ヘッド４１のトゥ−ヒール方向にできる限り沿うように配向され、ｙ軸は、ヘッド４１のフェース面の法線方向にできる限り沿うように配向される。The acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, and the geomagnetic sensor 13 each measure grip acceleration, grip angular velocity, and grip geomagnetism in the xyz local coordinate system with the grip 42 as a reference. More specifically, the acceleration sensor 11 measures grip accelerations ax , ay , and az in the x-axis, y-axis, and z-axis directions. The angular velocity sensor 12 measures grip angular velocities ωx , ωy , and ωz around the x axis, the y axis, and the z axis. Geomagnetic sensor 13 measures the x-axis, y-axis and z-axis direction of the grip geomagnetism mx, my, a mz. These measurement data are acquired as time-series data of a predetermined sampling period Δt. The xyz local coordinate system is a three-axis orthogonal coordinate system defined as shown in FIG. That is, the z axis coincides with the direction in which the shaft 40 extends, and the direction from the head 41 toward the grip 42 is the z axis positive direction. The x-axis is oriented as much as possible in the toe-heel direction of the head 41, and the y-axis is oriented as much as possible in the normal direction of the face surface of the head 41.
本実施形態では、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び地磁気センサ１３による計測データは、通信装置１０を介してリアルタイムに解析装置２に送信される。しかしながら、例えば、センサユニット１内の記憶装置に計測データを格納しておき、スイング動作の終了後に当該記憶装置から計測データを取り出して、解析装置２に受け渡すようにしてもよい。 In the present embodiment, measurement data obtained by the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, and the geomagnetic sensor 13 are transmitted to the analysis device 2 in real time via the communication device 10. However, for example, the measurement data may be stored in a storage device in the sensor unit 1, and the measurement data may be taken out from the storage device after the swing operation is finished and transferred to the analysis device 2.
＜１−２．解析装置の構成＞
図２を参照しつつ、解析装置２の構成について説明する。解析装置２は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体２０に格納された本実施形態に係るゴルフスイング解析プログラム（以下、解析プログラム３）を、当該記録媒体２０から汎用のパーソナルコンピュータにインストールすることにより製造される。解析プログラム３は、センサユニット１から送られてくる計測データに基づいてスイング動作を解析し、ゴルファー７に適したクラブセットの選択を支援する情報を出力するためのソフトウェアである。解析プログラム３は、解析装置２に後述する動作を実行させる。<1-2. Configuration of analysis device>
The configuration of the analysis device 2 will be described with reference to FIG. The analysis device 2 uses a general-purpose golf swing analysis program (hereinafter, analysis program 3) stored in a computer-readable recording medium 20 such as a CD-ROM or a USB memory from the recording medium 20 as a general-purpose computer. Manufactured by installing on a personal computer. The analysis program 3 is software for analyzing a swing motion based on measurement data sent from the sensor unit 1 and outputting information that supports selection of a club set suitable for the golfer 7. The analysis program 3 causes the analysis apparatus 2 to execute an operation described later.
解析装置２は、表示部２１、入力部２２、記憶部２３、制御部２４及び通信部２５を備える。そして、これらの部２１〜２５は、バス線２６を介して接続されており、相互に通信可能である。本実施形態では、表示部２１は、液晶ディスプレイ等で構成され、後述する情報をユーザに対し表示する。なお、ここでいうユーザとは、ゴルファー７自身やそのインストラクター等の、フィッティングの結果を必要とする者の総称である。また、入力部２２は、マウス、キーボード、タッチパネル等で構成することができ、解析装置２に対するユーザからの操作を受け付ける。 The analysis device 2 includes a display unit 21, an input unit 22, a storage unit 23, a control unit 24, and a communication unit 25. These units 21 to 25 are connected via the bus line 26 and can communicate with each other. In the present embodiment, the display unit 21 is configured with a liquid crystal display or the like, and displays information to be described later to the user. In addition, a user here is a general term for the person who requires the result of fitting, such as golfer 7 himself or its instructor. The input unit 22 can be configured with a mouse, a keyboard, a touch panel, and the like, and accepts an operation from the user for the analysis device 2.
記憶部２３は、ハードディスク等の不揮発性の記憶装置により構成される。記憶部２３内には、解析プログラム３が格納されている他、センサユニット１から送られてくる計測データが保存される。通信部２５は、解析装置２と外部装置との通信を可能にする通信インターフェースであり、センサユニット１からデータを受信する。 The storage unit 23 is configured by a nonvolatile storage device such as a hard disk. In the storage unit 23, the analysis program 3 is stored, and measurement data sent from the sensor unit 1 is stored. The communication unit 25 is a communication interface that enables communication between the analysis device 2 and an external device, and receives data from the sensor unit 1.
制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成することができる。制御部２４は、記憶部２３内の解析プログラム３を読み出して実行することにより、仮想的に取得部２４Ａ、グリップ挙動導出部２４Ｂ、腕長さ導出部２４Ｃ、指標算出部２４Ｄ、フィッティング部２４Ｅ及び表示制御部２４Ｆとして動作する。各部２４Ａ〜２４Ｆの動作の詳細については、後述する。 The control unit 24 can be composed of a CPU, ROM, RAM, and the like. The control unit 24 reads and executes the analysis program 3 in the storage unit 23 to virtually acquire the acquisition unit 24A, the grip behavior deriving unit 24B, the arm length deriving unit 24C, the index calculating unit 24D, the fitting unit 24E, and It operates as the display control unit 24F. Details of the operations of the units 24A to 24F will be described later.
＜２．スイング動作の解析処理＞
続いて、解析システム１００による、主としてゴルフクラブ４のフィッティングのためのスイング動作の解析処理について説明する。本実施形態に係る解析処理は、以下の６つの工程から構成されている。
（１）ｘｙｚ局所座標系でのグリップ加速度ａx，ａy，ａz、グリップ角速度ωx，ωy，ωz及びグリップ地磁気ｍx，ｍy，ｍzの計測データを計測する計測工程
（２）計測工程で得られたｘｙｚ局所座標系での計測データを、ＸＹＺ全体座標系でのグリップ加速度ａX，ａY，ａZ及びグリップ角速度ωX，ωY，ωZに変換する第１変換工程（第１変換工程では、ＸＹＺ全体座標系でのグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZも導出される。）
（３）ＸＹＺ全体座標系でのグリップ４２の挙動（グリップ角速度ωX，ωY，ωZ及びグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZ）を、スイング平面Ｐ（後述する）内でのグリップ４２の挙動へと変換する第２変換工程
（４）スイング平面Ｐ内でのグリップ４２の挙動に基づいて、スイング平面Ｐ内でのゴルファー７の疑似的な腕の長さ（以下、腕長さＲ）を導出する腕長さ導出工程
（５）疑似的な腕長さＲに基づいて、スイング動作を特徴付けるスイング指標（本実施形態では、後述するスイング慣性モーメントＩS）を算出し、スイング指標に基づいて、ゴルファー７に適した最適なクラブセットを特定するクラブセット特定工程
以下、これらの工程を順に説明する。<2. Analysis of swing motion>
Next, the analysis process of the swing operation mainly for fitting the golf club 4 by the analysis system 100 will be described. The analysis process according to the present embodiment includes the following six steps.
(1) Grip acceleration ax in the xyz local coordinate system, ay, az, grip angular velocity ωx, ωy, ωz and grip geomagnetism mx, my, measuring step of measuring the measurement data mz ( 2) First, the measurement data in the xyz local coordinate system obtained in the measurement process is converted into grip accelerations aX , aY , aZ and grip angular velocities ωX , ωY , ωZ in the XYZ global coordinate system. Conversion step (In the first conversion step, grip speeds vX , vY , and vZ in the XYZ global coordinate system are also derived.)
(3) The behavior of the grip 42 (grip angular velocities ωX , ωY , ωZ and grip velocities vX , vY , vZ ) in the XYZ global coordinate system is determined from the grip 42 in the swing plane P (described later). The second conversion step (4) for converting into the behavior of the golf player 7 Based on the behavior of the grip 42 in the swing plane P, the pseudo arm length of the golfer 7 in the swing plane P (hereinafter referred to as arm length R) (5) In accordance with the pseudo arm length R, a swing index (in this embodiment, a swing inertia moment IS , which will be described later) is calculated based on the pseudo arm length R, and the swing index is calculated as the swing index. Based on the club set specifying step for specifying the optimum club set suitable for the golfer 7, the steps will be described in order.
なお、ＸＹＺ全体座標系は、図１に示すとおりに定義される３軸直交座標系である。すなわち、Ｚ軸は、鉛直下方から上方に向かう方向であり、Ｘ軸は、ゴルファー７の背から腹に向かう方向であり、Ｙ軸は、地平面に平行でボールの打球地点から目標地点に向かう方向である。 The XYZ global coordinate system is a three-axis orthogonal coordinate system defined as shown in FIG. That is, the Z-axis is a direction from the vertically lower side to the upper side, the X-axis is a direction from the back to the stomach of the golfer 7, and the Y-axis is parallel to the ground plane and goes from the ball hitting point to the target point. Direction.
＜２−１．計測工程＞
計測工程では、ゴルファー７により、上述のセンサユニット１付きゴルフクラブ４がスイングされる。本実施形態では、以下の表１に示される５本のゴルフクラブ４が試打される。すなわち、Ｗ＃１（ドライバー）、ＦＷ（フェアウェイウッド）＃５、ＵＴ（ユーティリティ）＃４、Ｉ（アイアン）＃５及びＩ＃ＰＷ（ピッチングウェッジ）である。それぞれのゴルフクラブ４の長さ（クラブ長さＬ）は、表１のとおりである。勿論、他の実施形態では、他の種類のゴルフクラブ４を試打することも可能である。ただし、クラブセットを選択する場合においては、飛距離を評価する観点からは、ドライバー＃１を試打に用いることが好ましい。また、クラブセットを選択する場合においては、原則として、ドライバー＃１を含む複数本のゴルフクラブ４が試打されることが好ましい。
In the measurement process, the golf club 4 with the sensor unit 1 is swung by the golfer 7. In the present embodiment, five golf clubs 4 shown in Table 1 below are tried. That is, W # 1 (driver), FW (fairway wood) # 5, UT (utility) # 4, I (iron) # 5, and I # PW (pitching wedge). Table 1 shows the length of each golf club 4 (club length L). Of course, in other embodiments, it is possible to try another type of golf club 4. However, when selecting a club set, it is preferable to use the driver # 1 for the trial hit from the viewpoint of evaluating the flight distance. In selecting a club set, in principle, it is preferable that a plurality of golf clubs 4 including the driver # 1 are tried.
続いて、以上のような５本のゴルフクラブ４によるスイング中のグリップ加速度ａx，ａy，ａz、グリップ角速度ωx，ωy，ωz及びグリップ地磁気ｍx，ｍy，ｍzの計測データが、センサユニット１により計測される。この計測データは、センサユニット１の通信装置１０を介して解析装置２に送信される。一方、解析装置２側では、取得部２４Ａが通信部２５を介してこれを受信し、記憶部２３内に格納する。本実施形態では、少なくともアドレスからインパクトまでの時系列の計測データが計測される。Subsequently, the grip acceleration ax in the swing by five golf clubs 4 of the above, the ay, az, grip angular velocity ωx, ωy, ωz and grip geomagnetism mx, my, mz Measurement data is measured by the sensor unit 1. This measurement data is transmitted to the analysis device 2 via the communication device 10 of the sensor unit 1. On the other hand, on the analysis device 2 side, the acquisition unit 24 </ b> A receives this via the communication unit 25 and stores it in the storage unit 23. In this embodiment, at least time-series measurement data from the address to the impact is measured.
なお、ゴルフクラブのスイング動作は、一般に、アドレス、トップ、インパクト、フィニッシュの順に進む。アドレスとは、図４（Ａ）に示すとおり、ゴルフクラブ４のヘッド４１をボール近くに配置した初期の状態を意味し、トップとは、図４（Ｂ）に示すとおり、アドレスからゴルフクラブ４をテイクバックし、最もヘッド４１が振り上げられた状態を意味する。インパクトとは、図４（Ｃ）に示すとおり、トップからゴルフクラブ４が振り下ろされ、ヘッド４１がボールと衝突した瞬間の状態を意味し、フィニッシュとは、図４（Ｄ）に示すとおり、インパクト後、ゴルフクラブ４を前方へ振り抜いた状態を意味する。 Note that the golf club swing operation generally proceeds in the order of address, top, impact, and finish. The address means an initial state in which the head 41 of the golf club 4 is arranged near the ball, as shown in FIG. 4A, and the top means the golf club 4 from the address, as shown in FIG. 4B. Is taken back and the head 41 is swung up most. As shown in FIG. 4 (C), the impact means a state at the moment when the golf club 4 is swung down from the top and the head 41 collides with the ball, and the finish is as shown in FIG. 4 (D). It means a state in which the golf club 4 is swung forward after impact.
また、計測工程では、精度を高める観点からは、以上の５本のゴルフクラブ４の各々が、複数回ずつ、好ましくは５回以上ずつ試打されることが好ましい。この場合、各ゴルフクラブ４による計測データの平均値を算出し、以降の演算に使用することができる。また、計測データ自体の平均値ではなく、計測データに基づいて算出される加工値（例えば、後述する回転半径Ｒ）の平均値を算出するようにしてもよい。 Further, in the measurement process, from the viewpoint of improving accuracy, it is preferable that each of the five golf clubs 4 is hit a plurality of times, preferably five times or more. In this case, the average value of the measurement data by each golf club 4 can be calculated and used for subsequent calculations. Moreover, you may make it calculate the average value of the process value (for example, rotation radius R mentioned later) calculated based on measurement data instead of the average value of measurement data itself.
＜２−２．第１変換工程＞
以下、図５を参照しつつ、ｘｙｚ局所座標系の計測データをＸＹＺ全体座標系の値へと変換する第１変換工程について説明する。なお、ここでは、簡単のため、１本のゴルフクラブ４による計測データに基づく処理を説明するが、実際には、ゴルフクラブ４毎の計測データに対し、以下の処理が行われるものとする。その後の第２変換工程及び腕長さ導出工程のステップＳ２３までについても、同様である。<2-2. First conversion step>
Hereinafter, the first conversion step for converting the measurement data of the xyz local coordinate system into the value of the XYZ global coordinate system will be described with reference to FIG. Here, for the sake of simplicity, the processing based on the measurement data by one golf club 4 will be described, but in reality, the following processing is performed on the measurement data for each golf club 4. The same applies to step S23 in the subsequent second conversion step and arm length deriving step.
具体的には、まず、取得部２４Ａが、記憶部２３内に格納されているｘｙｚ局所座標系でのグリップ加速度ａx，ａy，ａz、グリップ角速度ωx，ωy，ωz及びグリップ地磁気ｍx，ｍy，ｍzの時系列の計測データを読み出す（ステップＳ１）。Specifically, first, the acquisition unit 24A performs grip accelerations ax , ay , az , grip angular velocities ωx , ωy , ωz and grips in the xyz local coordinate system stored in the storage unit 23. geomagnetic mx, my, reads the measurement data of the time series of mz (step S1).
次に、ステップＳ１で読み出されたｘｙｚ局所座標系での時系列の計測データに基づいて、グリップ挙動導出部２４Ｂが、インパクト、トップ及びアドレスの時刻ｔi，ｔt，ｔaを導出する（ステップＳ２）。本実施形態では、まずインパクトの時刻ｔiが導出され、インパクトの時刻ｔiに基づいてトップの時刻ｔtが導出され、トップの時刻ｔtに基づいてアドレスの時刻ｔaが導出される。Next, based on the time-series measurement data in the xyz local coordinate system read out in step S1, the grip behavior deriving unit 24B derives the times ti , tt , and ta of impact, top, and address. (Step S2). In this embodiment, the impact time ti is first derived, the top time tt is derived based on the impact time ti , and the address time ta is derived based on the top time tt .
具体的には、グリップ角速度ωxのサンプリング周期Δｔ当たりの増分が閾値である３００ｄｅｇ／ｓを最初に超えた時刻が、仮のインパクトの時刻として設定される。そして、この仮のインパクトの時刻から所定の時間を溯った時刻から、仮のインパクトの時刻までで、グリップ角速度ωxのサンプリング周期Δｔ当たりの増分が２００ｄｅｇ／ｓを超えた時刻が検出され、インパクトの時刻ｔiとして設定される。Specifically, the time when the increment of the grip angular velocity ωx per sampling period Δt first exceeds the threshold of 300 deg / s is set as the temporary impact time. Then, the time at which the increment of the grip angular velocity ωx per sampling period Δt exceeds 200 deg / s from the time when a predetermined time is passed from the time of the temporary impact to the time of the temporary impact is detected. The time ti is set.
次に、インパクトの時刻ｔiよりも前の時刻であって、グリップ角速度ωyが負から正へ切り替わった時刻が、トップの時刻ｔtとして特定される。また、アドレスの時刻ｔaは、図６のフローチャートに従って算出される。Next, the time before the impact time ti and when the grip angular velocity ωy is switched from negative to positive is specified as the top time tt . The address time ta is calculated according to the flowchart of FIG.
続くステップＳ３では、グリップ挙動導出部２４Ｂが、アドレスからインパクトまでの時刻ｔにおける姿勢行列Ｎ（ｔ）を算出する。今、姿勢行列を以下の式で表すとする。姿勢行列Ｎ（ｔ）は、時刻ｔにおけるＸＹＺ全体座標系をｘｙｚ局所座標系に変換するための行列である。
姿勢行列Ｎ（ｔ）の９つの成分の意味は、以下のとおりである。
成分ａ：全体座標系のＸ軸と、局所座標系のｘ軸とのなす角度の余弦
成分ｂ：全体座標系のＹ軸と、局所座標系のｘ軸とのなす角度の余弦
成分ｃ：全体座標系のＺ軸と、局所座標系のｘ軸とのなす角度の余弦
成分ｄ：全体座標系のＸ軸と、局所座標系のｙ軸とのなす角度の余弦
成分ｅ：全体座標系のＹ軸と、局所座標系のｙ軸とのなす角度の余弦
成分ｆ：全体座標系のＺ軸と、局所座標系のｙ軸とのなす角度の余弦
成分ｇ：全体座標系のＸ軸と、局所座標系のｚ軸とのなす角度の余弦
成分ｈ：全体座標系のＹ軸と、局所座標系のｚ軸とのなす角度の余弦
成分ｉ：全体座標系のＺ軸と、局所座標系のｚ軸とのなす角度の余弦
ここで、ベクトル（ａ，ｂ，ｃ）は、ｘ軸方向の単位ベクトルを表し、ベクトル（ｄ，ｅ，ｆ）は、ｙ軸方向の単位ベクトルを表し、ベクトル（ｇ，ｈ，ｉ）は、ｚ軸方向の単位ベクトルを表している。The meanings of the nine components of the posture matrix N (t) are as follows.
Component a: Cosine of the angle formed by the X axis of the global coordinate system and the x axis of the local coordinate system Component b: Cosine of the angle formed by the Y axis of the global coordinate system and the x axis of the local coordinate system Component c: Overall Cosine of angle formed by Z axis of coordinate system and x axis of local coordinate system Component d: Cosine of angle formed by X axis of global coordinate system and y axis of local coordinate system Component e: Y of global coordinate system Cosine of angle between axis and y axis of local coordinate system Component f: cosine of angle between Z axis of global coordinate system and y axis of local coordinate system Component g: X axis of global coordinate system and local Cosine of angle between z axis of coordinate system Component h: Cosine of angle between Y axis of global coordinate system and z axis of local coordinate system Component i: Z axis of global coordinate system and z of local coordinate system Here, the vector (a, b, c) represents a unit vector in the x-axis direction, and the vector (d, e, f) represents a single vector in the y-axis direction. Represents a vector, the vector (g, h, i) represents a unit vector in the z-axis direction.
また、姿勢行列Ｎ（ｔ）は、Ｚ−Ｙ−Ｚ系のオイラー角の考え方に従うと、以下の式で表すことができる。ただし、φ，θ，ψは、Ｚ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周りの回転角度とする。
アドレスからインパクトまでの姿勢行列Ｎ（ｔ）を算出するに当たり、まず、アドレスの時刻ｔaにおける姿勢行列Ｎ（ｔa）が算出される。具体的には、以下の式に従って、アドレス時のφ，θが算出される。なお、以下の式は、アドレス時にはゴルフクラブ４は静止しており、加速度センサ１１によって鉛直方向の重力のみが検出されることを利用している。以下の式中のグリップ加速度ａx，ａy，ａzは、アドレス時の値である。
続いて、以下の式に従って、アドレス時のψが算出される。
以上より、アドレス時のφ，θ，ψが、ｘｙｚ局所座標系でのグリップ加速度ａx，ａy，ａz及びグリップ地磁気ｍx，ｍy，ｍzに基づいて算出される。そして、これらのφ，θ，ψの値を数２の式に代入することにより、アドレス時の姿勢行列Ｎ（ｔa）が算出される。From the above, during the address phi, theta, [psi is grip acceleration ax in the xyz local coordinate system, ay, az and grip geomagnetism mx, my, is calculated on the basis of the mz. And these phi, theta, by substituting the value Expression 2 of [psi, address when the posture matrix N (ta) is calculated.
続いて、アドレス時の姿勢行列Ｎ（ｔa）をサンプリング周期Δｔ間隔で時々刻々更新してゆくことにより、アドレスからインパクトまでの姿勢行列Ｎ（ｔ）が算出される。具体的に説明すると、まず、姿勢行列Ｎ（ｔ）は、クォータニオンの４変数ｑ1，ｑ2，ｑ3，ｑ4（ｑ4がスカラー部）を用いて、以下の式で表される。
従って、数１及び数７より、クォータニオンの４変数ｑ1，ｑ2，ｑ3，ｑ4は、以下の式に従って、算出することができる。
今、アドレス時の姿勢行列Ｎ（ｔa）を規定するａ〜ｉの値は既知である。よって、以上の式に従って、まず、アドレス時のクォータニオンの４変数ｑ1，ｑ2，ｑ3，ｑ4が算出される。Now, the value of a~i that defines the address at the time of the attitude matrix N (ta) is known. Therefore, according to the above formula, first, quaternion four variables q1 , q2 , q3 , and q4 at the time of address are calculated.
そして、時刻ｔから微小時刻経過後のクォータニオンｑ’は、時刻ｔにおけるクォータニオンｑを用いて以下の式で表される。
また、クォータニオンの４変数ｑ1，ｑ2，ｑ3，ｑ4の時間変化を表す１階微分方程式は、以下の式で表される。
数９及び数１０の式を用いれば、時刻ｔのクォータニオンを順次、次の時刻ｔ＋Δｔのクォータニオンへと更新することができる。ここでは、アドレスからインパクトまでのクォータニオンが算出される。そして、アドレスからインパクトまでのクォータニオンの４変数ｑ1，ｑ2，ｑ3，ｑ4を数７の式に順次代入してゆくことにより、アドレスからインパクトまでの姿勢行列Ｎ（ｔ）が算出される。By using the equations (9) and (10), the quaternion at time t can be sequentially updated to the quaternion at the next time t + Δt. Here, the quaternion from the address to the impact is calculated. Then, by sequentially substituting the four quaternion variables q1 , q2 , q3 , and q4 from the address to the impact into the formula 7, the attitude matrix N (t) from the address to the impact is calculated. The
次に、ステップＳ４では、グリップ挙動導出部２４Ｂが、アドレスからインパクトまでの姿勢行列Ｎ（ｔ）に基づいて、アドレスからインパクトまでのｘｙｚ局所座標系でのグリップ加速度ａx，ａy，ａz及びグリップ角速度ωx，ωy，ωzの時系列データを、ＸＹＺ全体座標系での時系列データに変換する。変換後のグリップ加速度ａX，ａY，ａZ及びグリップ角速度ωX，ωY，ωZは、以下の式に従って算出される。
続くステップＳ５では、グリップ挙動導出部２４Ｂは、グリップ加速度ａX，ａY，ａZの時系列データを積分することにより、アドレスからインパクトまでのＸＹＺ全体座標系でのグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZを導出する。このとき、アドレスからインパクトまでのグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZを、トップにおいて０ｍ／ｓとなるように、オフセットを行うことが好ましい。例えば、任意の時刻ｔにおけるオフセットは、時刻ｔにおけるグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZから、（トップの時刻ｔtでのグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZ）×ｔ／（ｔt−ｔa）を減算することにより行われる。In subsequent step S5, the grip behavior deriving unit 24B integrates the time series data of the grip accelerations aX , aY , and aZ , thereby grip speeds vX , vY in the XYZ global coordinate system from the address to the impact. , VZ is derived. At this time, it is preferable to perform offset so that the grip speeds vX , vY , and vZ from the address to the impact are 0 m / s at the top. For example, the offset at an arbitrary time t is calculated from (grip speeds vX , vY , vZ at the top time tt ) × t / (tt from the grip speeds vX , vY , vZ at the timet. is performed by subtracting the -ta).
＜２−３．第２変換工程＞
以下、第１変換工程で算出されたＸＹＺ全体座標系でのグリップ４２の挙動を、スイング平面Ｐ内でのグリップ４２の挙動へと変換する第２変換工程について説明する。本実施形態では、スイング平面Ｐは、ＸＹＺ全体座標系の原点を含み、Ｙ軸及びインパクト時のゴルフクラブ４のシャフト４０と平行な面として定義される（図７参照）。第２変換工程では、グリップ挙動導出部２４Ｂは、ＸＹＺ全体座標系でのグリップ速度ｖX，ｖY，ｖZ及びグリップ角速度ωX，ωY，ωZをスイング平面Ｐ内へ射影したグリップ速度ｖpX，ｖpY，ｖpZ及びグリップ角速度ωpX，ωpY，ωpZを算出する。<2-3. Second conversion step>
Hereinafter, the second conversion step for converting the behavior of the grip 42 in the XYZ global coordinate system calculated in the first conversion step into the behavior of the grip 42 in the swing plane P will be described. In the present embodiment, the swing plane P is defined as a plane that includes the origin of the XYZ global coordinate system and is parallel to the Y axis and the shaft 40 of the golf club 4 at the time of impact (see FIG. 7). In the second conversion step, the grip behavior deriving unit 24B projects the grip speeds vX , vY , vZ and the grip angular velocities ωX , ωY , ωZ in the XYZ global coordinate system into the swing plane P. vpX , vpY , vpZ and grip angular velocities ωpX , ωpY , ωpZ are calculated.
具体的には、シャフト４０の延びる方向を表す、姿勢行列Ｎ（ｔ）に含まれるｚ軸ベクトル（ｇ，ｈ，ｉ）に基づいて、Ｘ軸正方向から見た（ゴルファー７を正面から見た）シャフト４０の傾きの時系列データを算出する。そして、この時系列データに基づいて、Ｘ軸正方向から見てシャフト４０がＺ軸と平行になる時刻を特定し、これをインパクトの時刻ｔiとする。なお、ここでのインパクトの時刻ｔiは、既出のインパクトの時刻ｔiと一致するとは限らない。続いて、このインパクトの時刻ｔiにおける姿勢行列Ｎ（ｔi）に含まれるｚ軸ベクトル（ｇ，ｈ，ｉ）に基づいて、Ｙ軸負方向から見たシャフト４０の傾きを算出する。すなわち、インパクト時にＹ軸負方向から見たシャフト４０とＸ軸との為す角度α’を算出し、これをスイング平面角度とする。Specifically, based on the z-axis vector (g, h, i) included in the posture matrix N (t) representing the extending direction of the shaft 40, the golf player 7 is viewed from the front. E) Time series data of the inclination of the shaft 40 is calculated. Then, based on this time series data, the time when the shaft 40 is parallel to the Z axis when viewed from the positive direction of the X axis is specified, and this is set as the impact time ti . Here, the impact time ti does not always coincide with the impact time ti already described. Subsequently, the inclination of the shaft 40 viewed from the negative Y-axis direction is calculated based on the z-axis vector (g, h, i) included in the posture matrix N (ti ) at the time ti of the impact. That is, an angle α ′ formed between the shaft 40 and the X axis viewed from the negative direction of the Y axis at the time of impact is calculated, and this is set as the swing plane angle.
スイング平面角度α’が求まると、これを用いてＸＹＺ全体座標系における任意の点をスイング平面Ｐに射影するための射影変換行列Ａを、以下のとおり算出することができる。ただし、α＝９０°−α’である。
ここでは、以上の射影変換行列Ａに基づいて、以下の式に従って、アドレスからインパクトまでの射影変換後のグリップ速度ｖpX，ｖpY，ｖpZ及びグリップ角速度ωpX，ωpY，ωpZの時系列データが算出される。
なお、以上の演算により得られるグリップ速度（ｖpY，ｖpZ）は、スイング平面Ｐ内でのグリップ速度（ベクトル）を表しており、グリップ角速度ωpXは、スイング平面Ｐに対して垂直な軸周りの角速度を表している。ここでは、以下の式に従って、アドレスからインパクトまでのスイング平面Ｐ内でのグリップ速度（スカラー）が算出される。
また、ここでは、後の計算に必要となる、スイング平面Ｐ内におけるトップでのシャフト４０の傾きも算出される。具体的には、まず、トップでの姿勢行列Ｎ（ｔt）に含まれるｚ軸ベクトル（ｇ，ｈ，ｉ）を、射影変換行列Ａを用いて、以下の式に従ってスイング平面Ｐ内に射影する。ただし、射影後のベクトルを（ｇ’，ｈ’，ｉ’）とする。
以上の式により特定されるベクトル（ｈ’，ｉ’）は、スイング平面Ｐ内におけるトップでのシャフト４０の傾きを表すベクトルである。従って、以上の計算結果を以下の式に代入することにより、スイング平面Ｐ内におけるトップでのシャフト４０の傾きβが算出される。
＜２−４．腕長さ導出工程＞
以下、図８を算出しつつ、スイング平面Ｐ内でのグリップの挙動（グリップ速度ＶGE及びグリップ角速度ωpX）に基づいて、スイング平面Ｐ内での疑似的な腕長さＲを導出する腕長さ導出工程について説明する。本実施形態では、スイング動作は、ゴルファー７の肩及びグリップ４２（或いは、これを握るゴルファーの手首）を節点とし、ゴルファー７の腕及びゴルフクラブ４をリンクとする二重振り子モデルに基づいて解析される。<2-4. Arm length derivation process>
Hereinafter, an arm for deriving a pseudo arm length R in the swing plane P based on the behavior of the grip in the swing plane P (grip speed VGE and grip angular speed ωpX ) while calculating FIG. The length deriving step will be described. In this embodiment, the swing motion is analyzed based on a double pendulum model in which the shoulder of the golfer 7 and the grip 42 (or the wrist of the golfer holding the golfer 7) are nodes and the arm of the golfer 7 and the golf club 4 are links. Is done.
後述するとおり、本実施形態では、スイング中の肩周りの慣性モーメント（スイング慣性モーメントＩS）がスイング指標として算出される。腕長さ導出工程では、スイング慣性モーメントＩSの算出の基礎となる、腕長さＲが導出される。ただし、腕長さＲは直接的に実測されるのではなく、実測されたグリップ４２の挙動に基づいて、疑似的な腕長さＲとして導出される。本実施形態における疑似的な腕長さＲとは、スイング動作中の疑似的な肩の位置と手首（グリップ４２）の位置とを結ぶ直線である。以下では、特に断らない限り、単に「腕」という場合も、このような疑似的な腕を意味するものとする。疑似的な腕の先端にある疑似的な「肩」についても同様である。As will be described later, in the present embodiment, the inertia moment around the shoulder during the swing (swing inertia moment IS ) is calculated as a swing index. The arm length deriving step, the basis for calculation of the swing moment of inertia IS, arm length R is derived. However, the arm length R is not directly measured, but is derived as a pseudo arm length R based on the measured behavior of the grip 42. The pseudo arm length R in the present embodiment is a straight line connecting the position of the pseudo shoulder during the swing motion and the position of the wrist (grip 42). Hereinafter, unless otherwise specified, the term “arm” simply means such a pseudo arm. The same applies to the pseudo “shoulder” at the tip of the pseudo arm.
グリップの挙動から腕長さＲを特定するに当たり、本実施形態に係る二重振り子モデルは、以下の（１）〜（５）を前提とする。図９は、以下の前提条件を概念的に説明する図である。
（１）スイング平面Ｐ上において、グリップ４２（手首）は肩を中心として円運動する。
（２）スイング平面Ｐ上において、肩とグリップ４２との距離（回転半径）＝腕長さＲは、一定である。
（３）肩は、スイング動作中は動かない（ただし、回転する）。
（４）スイング平面Ｐ上において、トップでの腕とゴルフクラブ４との為す角度は９０°である。
（５）インパクト時の腕は、Ｘ軸正方向から見てＺ軸下方を向く。In specifying the arm length R from the behavior of the grip, the double pendulum model according to the present embodiment is based on the following (1) to (5). FIG. 9 is a diagram conceptually illustrating the following preconditions.
(1) On the swing plane P, the grip 42 (wrist) moves circularly around the shoulder.
(2) On the swing plane P, the distance between the shoulder and the grip 42 (rotation radius) = the arm length R is constant.
(3) The shoulder does not move (but rotates) during the swing motion.
(4) On the swing plane P, the angle between the top arm and the golf club 4 is 90 °.
(5) The arm at the time of impact faces the lower side of the Z axis when viewed from the positive direction of the X axis.
以上の前提の下、腕長さ導出部２４Ｃは、スイング平面Ｐ内におけるトップからインパクトまでのグリップ４２の移動距離Ｄを算出する（ステップＳ２１）。移動距離Ｄは、トップからインパクトまでのグリップ速度ＶGEを積分することにより導出される。Under the above assumption, the arm length deriving unit 24C calculates the movement distance D of the grip 42 from the top to the impact in the swing plane P (step S21). The moving distance D is derived by integrating the grip speed VGE from the top to the impact.
続いて、腕長さ導出部２４Ｃは、スイング平面Ｐ内におけるトップからインパクトまでの腕の回転角度γを算出する（ステップＳ２２）。回転角度γは、第２変換工程で算出されたトップでのシャフト４０の傾きβに基づいて算出される。 Subsequently, the arm length deriving unit 24C calculates the arm rotation angle γ from the top to the impact in the swing plane P (step S22). The rotation angle γ is calculated based on the inclination β of the shaft 40 at the top calculated in the second conversion step.
次に、腕長さ導出部２４Ｃは、回転半径Ｒ＝Ｄ／γを算出する（ステップＳ２３）。この回転半径Ｒは、スイング中の疑似的な腕の長さに対応する。 Next, the arm length deriving unit 24C calculates the rotation radius R = D / γ (step S23). This turning radius R corresponds to the length of the pseudo arm during the swing.
上述したとおり、本実施形態では、５本のゴルフクラブ４が試打され、各ゴルフクラブ４によるスイング動作時の腕長さＲが算出される。従って、以上のステップＳ２３が終了した時点で、腕長さＲとクラブ長さＬとの関係を表す５つの点（Ｒ，Ｌ）が特定されることになる。図１０は、実際に３人のゴルファー７がそれぞれ表１に示す５本のゴルフクラブ４を試打した結果をプロットしたグラフである。このように、本発明者らは、腕長さＲとクラブ長さＬとの間には比例関係があることを発見した。 As described above, in the present embodiment, five golf clubs 4 are tried and the arm length R when the golf club 4 swings is calculated. Therefore, when the above step S23 is completed, five points (R, L) representing the relationship between the arm length R and the club length L are specified. FIG. 10 is a graph in which three golfers 7 actually plot the results of trial hitting five golf clubs 4 shown in Table 1. Thus, the present inventors have found that there is a proportional relationship between the arm length R and the club length L.
以上の知見に基づいて、続くステップＳ２４では、腕長さ導出部２４Ｃは、クラブ長さＬを説明変数とする腕長さＲの線形回帰式を導出する。すなわち、最小二乗法等の方法により、以下の式の係数ｋ1，ｋ2を導出する。なお、表１のクラブ長さＬに関するデータは、入力部２２を介して予め解析装置２に入力されており、記憶部２３内に保持されているものとする。
Ｒ＝ｋ1・Ｌ＋ｋ2Based on the above knowledge, in the subsequent step S24, the arm length deriving unit 24C derives a linear regression equation of the arm length R with the club length L as an explanatory variable. That is, the coefficients k1 and k2 of the following expressions are derived by a method such as the least square method. It is assumed that the data regarding the club length L in Table 1 is input to the analysis device 2 in advance via the input unit 22 and is stored in the storage unit 23.
R = k1 · L + k2
＜２−５．クラブセット特定工程＞
以下、図１１を参照しつつ、腕長さＲに基づいて、ゴルファー７に適した最適なクラブセットを特定するクラブセット特定工程について説明する。本実施形態では、クラブセットを構成するゴルフクラブ４の選択肢として、以下の６６本のゴルフクラブ４が用意される。
（１）３パターンのドライバー
（２）図１２に示す質量ｍ1及び重心周りの慣性モーメントＩ1を有する５本のフェアウェイウッド系のゴルフクラブ４からなる、３パターンのフェアウェイウッド群
（３）図１３に示す質量ｍ1及び重心周りの慣性モーメントＩ1を有する４本のユーティリティ系のゴルフクラブ４からなる、３パターンのユーティリティ群
（４）図１４に示す質量ｍ1及び重心周りの慣性モーメントＩ1を有する９本のアイアン系のゴルフクラブ４からなる、４パターンのアイアン群<2-5. Club set specific process>
Hereinafter, the club set specifying step for specifying the optimum club set suitable for the golfer 7 based on the arm length R will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the following 66 golf clubs 4 are prepared as options of the golf clubs 4 constituting the club set.
(1) Three patterns of drivers (2) Three patterns of fairway wood group (3) consisting of five fairway wood golf clubs 4 having mass m1 and moment of inertia I1 around the center of gravity shown in FIG. consisting Golf Club 4 of four utility system having a moment of inertia I1 around the mass m1 and the center of gravity is shown in 13, three patterns utilities of (4) the moment of inertia I of the mass m1 and the center of gravity around 14 Four-pattern iron group consisting of nine iron-based golf clubs 4 having1
まず、ステップＳ４１では、指標算出部２４Ｄは、クラブセットの選択肢となる以上の６６本のゴルフクラブ４に関し、スイング指標としてのスイング慣性モーメントＩSを算出する。スイング慣性モーメントＩSとは、スイング中の肩周りの慣性モーメントであり、本実施形態では、以下の式に従って算出される。
ＩS＝Ｉ1＋ｍ1（ｒ＋Ｒ）2First, in step S41, index calculation unit 24D relates Golf Club 4 or more 66 present as the choice of the club set, it calculates the swing moment of inertia IS as the swing indicator. The swing inertia moment IS is the inertia moment around the shoulder during the swing, and is calculated according to the following equation in the present embodiment.
IS = I1 + m1 (r + R)2
ただし、ｍ1は、ゴルフクラブ４の質量であり、Ｉ1は、ゴルフクラブ４の重心周りの慣性モーメントであり、ｒは、グリップ４２からゴルフクラブ４の重心までの距離である。ｍ1，Ｉ1，ｒは、ゴルフクラブ４の諸元であり、６６本のゴルフクラブ４のｍ1，Ｉ1，ｒの値は、予め入力部２２を介して解析装置２に入力されており、記憶部２３内に保持されているものとする。なお、各ゴルファー７については、ゴルフクラブ４が変わっても腕の重量は同じである。従って、簡単のため、上記のスイング慣性モーメントＩSの式では、腕の回転分の慣性モーメントの項が省略されている。上式中のＲには、ステップＳ２４で算出された回帰式Ｒ＝ｋ1・Ｌ＋ｋ2に基づいて導出される腕長さＲの値が代入される。また、この回帰式に代入されるべきクラブ長さＬは、ゴルフクラブの諸元であり、６６本のゴルフクラブ４のクラブ長さＬは、予め入力部２２を介して解析装置２に入力されており、記憶部２３内に保持されているものとする。Here, m1 is the mass of the golf club 4, I1 is the moment of inertia around the center of gravity of the golf club 4, and r is the distance from the grip 42 to the center of gravity of the golf club 4. m1 , I1 , r are the specifications of the golf club 4, and the values of m1 , I1 , r of the 66 golf clubs 4 are input to the analysis device 2 via the input unit 22 in advance. It is assumed that it is held in the storage unit 23. In addition, about each golfer 7, even if the golf club 4 changes, the weight of an arm is the same. Therefore, for the sake of simplicity, the term of inertia moment corresponding to the rotation of the arm is omitted in the above equation of swing inertia moment IS. The value of the arm length R derived based on the regression equation R = k1 · L + k2 calculated in step S24 is substituted for R in the above equation. Further, the club length L to be substituted into this regression equation is the specifications of the golf club, and the club lengths L of the 66 golf clubs 4 are previously input to the analyzer 2 via the input unit 22. It is assumed that it is held in the storage unit 23.
続くステップＳ４２では、フィッティング部２４Ｅは、クラブセットの選択肢となる６６本のゴルフクラブ４に関し、図１５に示すとおり、スイング慣性モーメントＩSとロフト角ｗとの関係をｗ−ＩS平面内にプロットする。なお、ロフト角ｗは、ゴルフクラブの諸元であり、６６本のゴルフクラブ４のロフト角ｗは、予め入力部２２を介して解析装置２に入力されており、記憶部２３内に保持されているものとする。なお、ここで、スイング慣性モーメントＩSとロフト角ｗとの関係が特定されるのは、ロフト角ｗは、飛距離を示す指標となるからである。In the subsequent step S42, the fitting unit 24E relates the 66 golf clubs 4 as club set options, and the relationship between the swing inertia moment IS and the loft angle w is within the w-IS plane as shown in FIG. Plot. The loft angle w is a specification of the golf club, and the loft angles w of the 66 golf clubs 4 are input in advance to the analysis device 2 via the input unit 22 and are stored in the storage unit 23. It shall be. Here, the relationship between the swing inertia moment IS and the loft angle w is specified because the loft angle w is an index indicating the flight distance.
続いて、フィッティング部２４Ｅは、ゴルファー７のクラブセットに関する好みを判断する（ステップＳ４３）。ゴルファー７の好みを示す情報は、予め入力部２２を介して解析装置２に入力されており、記憶部２３内に保持されているものとする。本実施形態では、記憶部２３内の当該情報に基づいて、以下の３つのパターンから好みが判断される。
（１）番手が大きくなりシャフトが短くなる程、力を入れずに楽にスイングしたい
（２）クラブセット内の様々なゴルフクラブを同じリズムでスイングしたい
（３）ドライバー等の番手の小さいゴルフクラブについては、力を入れずに楽にスイングしたいSubsequently, the fitting unit 24E determines the preference of the golfer 7 regarding the club set (step S43). Information indicating the preference of the golfer 7 is input in advance to the analysis device 2 via the input unit 22 and is held in the storage unit 23. In the present embodiment, the preference is determined from the following three patterns based on the information in the storage unit 23.
(1) I want to swing more effortlessly as force increases and shaft becomes shorter (2) I want to swing various golf clubs in the club set with the same rhythm (3) Golf clubs with smaller numbers such as drivers Want to swing effortlessly without effort
ステップＳ４２においてゴルファー７の好みが以上の（１）であると判断される場合には、フィッティング部２４Ｅは、ステップＳ４４を実行する。また、ゴルファー７の好みが以上の（２）であると判断される場合には、ステップＳ４５が実行され、以上の（３）であると判断される場合には、ステップＳ４６が実行される。 If it is determined in step S42 that the preference of the golfer 7 is (1) above, the fitting unit 24E executes step S44. If it is determined that the preference of the golfer 7 is (2) above, step S45 is executed, and if it is determined that (3) is above, step S46 is executed.
ステップＳ４４では、フィッティング部２４Ｅは、番手が大きくなりシャフトが短くなる程、力を入れずに楽にスイングできるようなクラブセットを特定する。力を入れずに楽にスイングできるということは、スイング慣性モーメントＩSが小さいということである。従って、フィッティング部２４Ｅは、上述の３パターンのドライバー、３パターンのフェアウェイウッド群、３パターンのユーティリティ群及び４パターンのアイアン群の中から、ｗ−ＩS平面内においてスイング慣性モーメントＩSができる限り右下がりになるような１のドライバーのパターン、１のフェアウェイウッド群のパターン、１のユーティリティ群のパターン及び１のアイアン群のパターンの組み合わせを特定する。In step S44, the fitting unit 24E specifies a club set that can swing more easily without force as the count becomes larger and the shaft becomes shorter. The ability to swing easily without applying force means that the swing inertia moment IS is small. Accordingly, the fitting unit 24E can generate a swing inertia moment IS in the w-IS plane from the above-described three-pattern driver, three-pattern fairway wood group, three-pattern utility group, and four-pattern iron group. A combination of one driver pattern, one fairway wood group pattern, one utility group pattern, and one iron group pattern that is as far downward as possible is specified.
そして、フィッティング部２４Ｅは、ここで特定された１のドライバーのパターン、１のフェアウェイウッド群のパターン、１のユーティリティ群のパターン及び１のアイアン群のパターンに含まれるゴルフクラブ４の組み合わせを、ゴルファー７に適したクラブセットであると判断する。以下、ゴルファー７に適したクラブセットに含まれる１のドライバーのパターンを適性ドライバーパターン、１のフェアウェイウッド群のパターンを適性フェアウェイウッドパターン、１のユーティリティ群のパターンを適性ユーティリティパターン、１のアイアン群のパターンを適性アイアンパターンと呼ぶ。図１６は、図１５において、以上のステップＳ４４より特定された適性ドライバー、適性フェアウェイウッド、適性ユーティリティ及び適性アイアンパターンを囲み記号で囲んで示す図である。 Then, the fitting unit 24E determines the combination of the golf clubs 4 included in one driver pattern, one fairway wood group pattern, one utility group pattern, and one iron group pattern specified here as a golfer. It is determined that the club set is suitable for 7. Below, one driver pattern included in a club set suitable for golfer 7 is an appropriate driver pattern, one fairway wood group pattern is an appropriate fairway wood pattern, one utility group pattern is an appropriate utility pattern, and one iron group. This pattern is called an aptitude iron pattern. FIG. 16 is a diagram showing the fitness driver, fitness fairway wood, fitness utility, and fitness iron pattern specified in step S44 in FIG.
ところで、クラブセットは、通常１３本で構成される。従って、適性ドライバーパターン、適性フェアウェイウッドパターン、適性ユーティリティパターン及び適性アイアンパターンに含まれる１＋５＋４＋９＝１９本のゴルフクラブ４の中から、適宜必要なゴルフクラブ４のみが選択されるようにすることが好ましい。この選択は、例えば、最終的にクラブセットに含まれるゴルフクラブ４のロフト角ｗが一定間隔となるように、すなわち、飛距離が一定間隔となるように選択することができる。あるいは、右下がりの傾向がより顕著に表れるようなゴルフクラブ４を優先的に選択することもできる。 By the way, the club set is usually composed of 13 pieces. Therefore, it is preferable that only the necessary golf club 4 is selected from the 1 + 5 + 4 + 9 = 19 golf clubs 4 included in the appropriate driver pattern, the appropriate fairway wood pattern, the appropriate utility pattern, and the appropriate iron pattern. . This selection can be made, for example, so that the loft angle w of the golf club 4 finally included in the club set becomes a constant interval, that is, the flight distance becomes a constant interval. Alternatively, it is possible to preferentially select the golf club 4 in which the tendency to lower right appears more prominently.
一方、ステップＳ４５では、フィッティング部２４Ｅは、クラブセット内の様々なゴルフクラブを同じリズムでスイングできるようなクラブセットを特定する。同じリズムでスイングできるとうことは、スイング慣性モーメントＩSの変化が少ないということである。そこで、フィッティング部２４Ｅは、上述の３パターンのドライバー、３パターンのフェアウェイウッド群、３パターンのユーティリティ群及び４パターンのアイアン群の中から、ｗ−ＩS平面内においてスイング慣性モーメントＩSができる限り一定になるような適性ドライバーパターン、適性フェアウェイウッドパターン、適性ユーティリティパターン及び適性アイアンパターンの組み合わせを特定する。図１７は、以上のステップＳ４５により特定された適性ドライバー、適性フェアウェイウッド、適性ユーティリティ及び適性アイアンパターンを示す図である。On the other hand, in step S45, the fitting unit 24E specifies a club set that can swing various golf clubs in the club set with the same rhythm. It shake can swing with the same rhythm, it is that the change in the swing moment of inertia IS is small. Therefore, the fitting portion 24E, the driver of the three patterns mentioned above, three patterns fairway wood groups, among 3 utilities patterns and four patterns irons groups can swing moment of inertia IS in the w-IS plane Identify a combination of a suitable driver pattern, a suitable fairway wood pattern, a suitable utility pattern and a suitable iron pattern that will be as constant as possible. FIG. 17 is a diagram showing the aptitude driver, aptitude fairway wood, aptitude utility, and aptitude iron pattern specified in the above step S45.
また、ステップＳ４６では、フィッティング部２４Ｅは、ドライバー等の番手の小さいゴルフクラブについては、力を入れずに楽にスイングできるようなクラブセットを特定する。そこで、フィッティング部２４Ｅは、上述の３パターンのドライバー、３パターンのフェアウェイウッド群、３パターンのユーティリティ群及び４パターンのアイアン群の中から、ｗ−ＩS平面内においてスイング慣性モーメントＩSができる限り右上がりになるような適性ドライバーパターン、適性フェアウェイウッドパターン、適性ユーティリティパターン及び適性アイアンパターンの組み合わせを特定する。図１８は、以上のステップＳ４６により特定された適性ドライバー、適性フェアウェイウッド、適性ユーティリティ及び適性アイアンパターンを示す図である。In step S46, the fitting unit 24E specifies a club set that can swing easily without applying force to a golf club with a small count such as a driver. Therefore, the fitting portion 24E, the driver of the three patterns mentioned above, three patterns fairway wood groups, among 3 utilities patterns and four patterns irons groups can swing moment of inertia IS in the w-IS plane Identify a combination of a suitable driver pattern, a suitable fairway wood pattern, a suitable utility pattern, and a suitable iron pattern as far as possible. FIG. 18 is a diagram showing the aptitude driver, aptitude fairway wood, aptitude utility, and aptitude iron pattern identified in the above step S46.
なお、ステップＳ４４〜Ｓ４６における適性ドライバー等の特定方法、すなわち、ｗ−ＩS平面内においてスイング慣性モーメントＩSができる限り右上がり、一定、又は右下がりとなるようなクラブセットを特定するためのアルゴリズムは、様々に設定することができる。例えば、図１９を用いて説明される以下の方法を採用することもできる。すなわち、まず、ｗ−ＩS平面内において、ドライバーに対応する点と、特定のアイアン（図１９の例では、Ｉ＃７であるが、試打したアイアンとすることもできる）に対応する点とを結ぶ直線を引く。図１９の例では、３（ドライバーのパターン数）×４（アイアン群のパターン数）１２通りの直線が引かれる。Incidentally, specific methods such as suitability driver in step S44 to S46, i.e., w-IS upper right as possible swing moment of inertia IS in the plane, constant or right down to become such club set for identifying Various algorithms can be set. For example, the following method described with reference to FIG. 19 may be employed. That is, first, in the w-IS plane, a point corresponding to the driver, and a point corresponding to a specific iron (I # 7 in the example of FIG. 19, but can also be a trial hit iron) Draw a straight line connecting In the example of FIG. 19, 12 (number of driver patterns) × 4 (number of iron group patterns) 12 straight lines are drawn.
そして、右下がりのパターンを特定する場合には、以上の１２通りの直線のうち、右下がりのものを特定し、右下がりのものが１本しかなければ、当該直線に対応するドライバー及びアイアン群のパターンを適性ドライバー及び適正アイアンパターンとする。さらに、３パターンのフェアウェイウッド群及び３パターンのユーティリティ群のうち、それぞれのパターンに含まれる各点と、特定された１の直線との距離の総和が最小となる１のフェアウェイウッド群のパターン及び１のユーティリティ群のパターンを特定し、適性フェアウェイウッドパターン及び適性ユーティリティパターンとする。 Then, when specifying a downward-sloping pattern, specify the downward-sloping one of the above 12 straight lines, and if there is only one downward-sloping one, the driver and iron group corresponding to the straight-line The pattern is an appropriate driver and an appropriate iron pattern. Further, among the three patterns of the fairway wood group and the three patterns of the utility group, the pattern of one fairway wood group that minimizes the sum of the distances between each point included in each pattern and the specified one straight line, and One utility group pattern is specified to be an appropriate fairway wood pattern and an appropriate utility pattern.
一方、右下がりの直線が複数ある場合には、これらの複数の直線のうち、ドライバーとＩ＃７との間のゴルフクラブ（すなわち、ＦＷ及びＵＴ及び＃６以下のアイアン）に対応する各点との距離の総和が最小となる１本の直線を特定し、当該直線に対応するドライバー及びアイアン群のパターンを適性ドライバー及び適正アイアンパターンとする。なお、ここでいう距離の総和は、注目している直線に対応する１のドライバー及び１のアイアン群のパターンと、１のフェアウェイウッド群のパターンと、１のユーティリティ群のパターンとの組み合わせの単位で算出される。そして、当該距離の総和を最小にする１のフェアウェイウッド群のパターンと１のユーティリティ群のパターンが、適性フェアウェイウッドパターン及び適性ユーティリティパターンとされる。 On the other hand, when there are a plurality of straight lines that descend to the right, each of the plurality of straight lines corresponds to a golf club between the driver and I # 7 (that is, FW, UT, and iron of # 6 or less) A straight line that minimizes the sum of the distances between the driver and the iron group corresponding to the straight line is determined as a proper driver and a proper iron pattern. The total distance here is a unit of a combination of one driver and one iron group pattern, one fairway wood group pattern, and one utility group pattern corresponding to the straight line of interest. Is calculated by Then, the pattern of one fairway wood group and the pattern of one utility group that minimize the sum of the distances are set as the appropriate fairway wood pattern and the appropriate utility pattern.
また、右下がりの複数の直線から１本の右下がりの直線を特定するに際しては、以下の（１）及び／又は（２）の基準に基づいて、直線を絞り込むこともできる。
（１）アイアン群について、スチール製がよいか、カーボン製がよいかについてのゴルファー７の好みを判断基準とする。図１９中の４つのパターンのアイアン群は、上２つのパターンは、スチール製のアイアン群であり、下２つのパターンは、カーボン製のアイアン群である。なお、好みが入力されない場合には、この判断はスキップされる。
（２）右下がりの程度に基づいて、直線を絞り込む。すなわち、スイング慣性モーメントＩSがやや右下がりとなるのがよいか、大きく右下がりとなるのがよいかについてのゴルファー７の好みを判断基準とする。なお、好みが入力されない場合には、この判断はスキップされる。Further, when specifying one right-downward straight line from a plurality of right-downward straight lines, the straight lines can be narrowed down based on the following criteria (1) and / or (2).
(1) For the iron group, the preference of the golfer 7 regarding whether steel or carbon is good is used as a criterion. In the iron group of four patterns in FIG. 19, the upper two patterns are steel iron groups, and the lower two patterns are carbon iron groups. If no preference is input, this determination is skipped.
(2) Narrow down the straight line based on the degree of lower right. That is, the preference of the golfer 7 as to whether the swing inertia moment IS should be slightly lower right or greatly lower right is used as a criterion. If no preference is input, this determination is skipped.
一方、できる限り一定又は右上がりのパターンについても、上述の右下がりのパターンを特定する方法と同様に特定することができる。すなわち、上記説明のうち、「右下がり」を「概ね一定」又は「右上がり」と読み替えることによって、同様のことがこれらのパターンにも当てはまる。ただし、「概ね一定」のパターンを特定する場合において、上述の（２）の好みの基準は適用しない。 On the other hand, a pattern that is as constant or ascending to the right as much as possible can be identified in the same manner as the above-described method for identifying the pattern that descends to the right. That is, in the above description, the same applies to these patterns by replacing “downward to the right” with “substantially constant” or “upward to the right”. However, in the case of specifying a “substantially constant” pattern, the above-mentioned preference criterion (2) is not applied.
以上より、ステップＳ４４〜Ｓ４６が終了すると、ステップＳ４７が実行される。ステップＳ４７では、表示制御部２４Ｆは、適性ドライバー、適性フェアウェイウッド、適性ユーティリティ及び適性アイアンパターンの組み合わせを特定する情報を表示部２１上に表示させる。これにより、ユーザは、ゴルファー７に合ったクラブセットを知ることができる。また、表示制御部２４Ｆは、以上の出力値の説得性を向上させるべく、図１６〜図１８に示すようなグラフも表示部２１上に表示させることもできる。 As described above, when steps S44 to S46 are completed, step S47 is executed. In step S <b> 47, the display control unit 24 </ b> F causes the display unit 21 to display information for specifying a combination of the appropriate driver, the appropriate fairway wood, the appropriate utility, and the appropriate iron pattern. Thereby, the user can know the club set suitable for the golfer 7. The display control unit 24F can also display graphs as shown in FIGS. 16 to 18 on the display unit 21 in order to improve the persuasiveness of the above output values.
＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。<3. Modification>
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible unless it deviates from the meaning. For example, the following changes can be made. Moreover, the gist of the following modifications can be combined as appropriate.
＜３−１＞
上記実施形態では、ゴルファー７のスイング動作を計測する計測機器として、加速度センサ、角速度センサ及び地磁気センサの３つを有するセンサユニット１が使用されたが、計測機器を他の構成とすることもできる。例えば、地磁気センサを省略することもできる。この場合には、統計的手法により、ｘｙｚ局所座標系からＸＹＺ全体座標系へと計測データを変換することが可能である。なお、このような手法については、公知技術であるため（要すれば、特開２０１３−５６０７４号公報参照）、ここでは詳細な説明を省略する。或いは、グリップ４２に代えて又は加えて、ゴルファーの肩などの身体の一部にもセンサユニット１を取り付けることにより、腕長さＲを算出することもできる。或いは、計測機器として、三次元計測カメラを使用することもできる。三次元計測カメラにより、ゴルファーやゴルフクラブの挙動を計測する手法についても、公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、三次元計測カメラを用いた場合には、計測データのｘｙｚ局所座標系からＸＹＺ全体座標系への変換工程を省略することもでき、直接的にＸＹＺ全体座標系での計測値を取得することができる。<3-1>
In the above-described embodiment, the sensor unit 1 including the acceleration sensor, the angular velocity sensor, and the geomagnetic sensor is used as the measurement device that measures the swing motion of the golfer 7, but the measurement device may have other configurations. . For example, the geomagnetic sensor can be omitted. In this case, the measurement data can be converted from the xyz local coordinate system to the XYZ global coordinate system by a statistical method. In addition, since such a method is a well-known technique (refer to Unexamined-Japanese-Patent No. 2013-56074 if needed), detailed description is abbreviate | omitted here. Alternatively, the arm length R can also be calculated by attaching the sensor unit 1 to a part of the body such as a golfer's shoulder instead of or in addition to the grip 42. Alternatively, a three-dimensional measurement camera can be used as a measurement device. Since a technique for measuring the behavior of a golfer or golf club with a three-dimensional measurement camera is also known, detailed description thereof is omitted here. If a three-dimensional measurement camera is used, the process of converting the measurement data from the xyz local coordinate system to the XYZ global coordinate system can be omitted, and the measurement value in the XYZ global coordinate system is directly acquired. be able to.
＜３−２＞
上記実施形態で示されたスイング指標は、例示である。腕長さＲが分かれば、スイング動作を二重振り子モデルでの解析することが可能となる。従って、腕長さＲに基づく様々なスイング指標を算出することができる。<3-2>
The swing index shown in the above embodiment is an example. If the arm length R is known, the swing motion can be analyzed with a double pendulum model. Therefore, various swing indexes based on the arm length R can be calculated.
＜３−３＞
算出されたスイング指標は、フィッティングに限らず、ゴルフクラブの商品開発、ゴルファーのスイング動作の改善等の様々な用途に使用することができる。また、同じくフィッティング用途であっても、上述したようなクラブセットのフィッティングではなく、個々のゴルフクラブ４のフィッティングにも使用することができる。<3-3>
The calculated swing index is not limited to fitting, but can be used for various applications such as product development of golf clubs and improvement of golfer swing motion. In addition, even for fitting applications, it can be used not only for fitting a club set as described above but also for fitting individual golf clubs 4.
＜３−４＞
上記実施形態では、スイング慣性モーメントＩSとロフト角ｗとの関係に基づいて、ゴルフクラブのフィッティングを行ったが、スイング慣性モーメントＩSとクラブ長さＬとの関係に基づいて、ゴルフクラブのフィッティングを行うこともできる。この場合は、Ｌ−ＩS平面内でスイング慣性モーメントＩSができる限り右上がりになるようなゴルフクラブ４を選択することにより、上述の好み（１）を達成することができる。同様に、Ｌ−ＩS平面内でスイング慣性モーメントＩSができる限り一定になるようなゴルフクラブ４を選択することにより、上述の好み（２）を達成し、できる限り右下がりになるようなゴルフクラブ４を選択することにより、上述の好み（３）を達成することができる。<3-4>
In the above embodiment, the golf club was fitted based on the relationship between the swing inertia moment IS and the loft angle w, but based on the relationship between the swing inertia moment IS and the club length L, Fitting can also be performed. In this case, the above preference (1) can be achieved by selecting the golf club 4 in which the swing inertia moment IS is as high as possible in the L-IS plane. Similarly, by selecting the golf club 4 in which the swing inertia moment IS is as constant as possible in the L-IS plane, the above preference (2) is achieved, and the golf club 4 is lowered to the right as much as possible. By selecting the golf club 4, the above preference (3) can be achieved.
＜３−５＞
上記実施形態では、フェアウェイウッド、ユーティリティ及びアイアンについては、５本、４本、９本といったセット単位でフィッティングを行ったが、個々のゴルフクラブ単位で、スイング慣性モーメントＩSの右上がり、一定、右下がりの傾向に基づくフィッティングを行うこともできる。<3-5>
In the above embodiment, for the fairway wood, utility, and iron, fitting was performed in units of sets such as 5, 4, and 9, but in each golf club unit, the swing inertia momentIS is increased to the right, constant, It is also possible to perform fitting based on a downward trend.
１ センサユニット（計測装置）
２ ゴルフスイング解析装置
３ ゴルフスイング解析プログラム
４ ゴルフクラブ
７ ゴルファー
２４Ａ 取得部
２４Ｂ グリップ挙動導出部
２４Ｃ 腕長さ導出部
２４Ｄ 指標算出部
２４Ｅ フィッティング部
４１ ヘッド
４２ グリップ1 Sensor unit (measuring device)
2 Golf swing analysis device 3 Golf swing analysis program 4 Golf club 7 Golfer 24A acquisition unit 24B grip behavior deriving unit 24C arm length deriving unit 24D index calculation unit 24E fitting unit 41 head 42 grip
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