JP5306786B2

Movatterモバイル変換

Info

Publication number: JP5306786B2
Application number: JP2008295864A
Authority: JP
Inventors: 英昭湯浅
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2008-11-19
Filing date: 2008-11-19
Publication date: 2013-10-02
Anticipated expiration: 2028-11-19
Also published as: JP2010124604A

Description

本発明は、サーボ制御システム及び作業機械に関するものである。 The present invention relates to a servo control system and a work machine.

従来より、モータを駆動するためのインバータユニットやコンバータユニット等を複数搭載したサーボ制御システムが知られている。例えば、特許文献１には、交流電力を直流電力に変換するコンバータユニットと、サーボモータを駆動するサーボアンプユニットとを備えるサーボドライブ装置が記載されている。このサーボドライブ装置では、各ユニットに電気配線用のコネクタが設けられており、各コネクタ間は、ケーブルにより接続されている。
特開２００５−２６１１２０号公報2. Description of the Related Art Conventionally, a servo control system in which a plurality of inverter units and converter units for driving a motor are mounted is known. For example, Patent Literature 1 describes a servo drive device that includes a converter unit that converts AC power into DC power and a servo amplifier unit that drives a servo motor. In this servo drive device, each unit is provided with an electrical wiring connector, and the connectors are connected by a cable.
JP-A-2005-261120

従来のサーボ制御システムでは、複数のユニットごとに直流電力の授受のためのＤＣバスが設けられている場合がある。しかしながら、ユニットごとにＤＣバスを設けたのでは、ＤＣバスのために多くのスペースが必要となり、さらにメンテナンス性の悪化を招く。従って、複数のユニットに対して、ＤＣバスを共通化する必要がある。また、特許文献１に記載されたサーボドライブ装置のようにＤＣバスをケーブル配線により構成した場合には、配線長が長くなるので、高抵抗化を招く。 In a conventional servo control system, there are cases where a DC bus for transferring DC power is provided for each of a plurality of units. However, if a DC bus is provided for each unit, a lot of space is required for the DC bus, which further deteriorates maintainability. Therefore, it is necessary to share a DC bus for a plurality of units. Further, when the DC bus is configured by cable wiring as in the servo drive device described in Patent Document 1, the wiring length becomes long, leading to high resistance.

本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、複数のユニットを共通のＤＣバスに接続することによりメンテナンス性の向上及び省スペース化を図ると共に、低抵抗にユニット間を接続可能なサーボ制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and by connecting a plurality of units to a common DC bus, maintenance can be improved and space can be saved, and units can be connected with low resistance. An object of the present invention is to provide a simple servo control system.

上記課題を解決するために、本発明のサーボ制御システムは、出力端が交流電動機に接続されており、直流電力を交流電力に変換して交流電動機を駆動する複数のインバータユニットを備えるサーボ制御システムにおいて、複数のインバータユニットは、１つの筐体内に固定されており、インバータユニットの入力端は、筐体内に配置されたブスバーからなるＤＣバスに接続されており、ＤＣバスが、複数のインバータユニットのうち２つ以上のインバータユニットを貫通して設けられ、複数のインバータユニットに対して直接、電気的に結合されていることを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, a servo control system according to the present invention includes a plurality of inverter units that have an output end connected to an AC motor and convert DC power to AC power to drive the AC motor. The plurality of inverter units are fixed in one casing, and the input end of the inverter unit is connected to a DC bus composed of bus barsarranged in thecasing ,and the DC bus is connected tothe plurality of inverter units. Are provided so as to penetrate two or more inverter units, and are directly electrically coupled to a plurality of inverter units .

本発明のサーボ制御システムでは、複数のインバータユニットの入力端は、共通のＤＣバスに接続される。このため、ＤＣバスのためのスペースを削減することが可能となり、さらに、メンテナンス性の向上にも寄与する。 In the servo control system of the present invention, the input terminals of the plurality of inverter units are connected to a common DC bus. For this reason, it becomes possible to reduce the space for DC buses, and further contributes to improvement in maintainability.

また、サーボ制御システムでは、インバータユニットは、直方体状の外観を有すると共に、第１の方向に並べられて固定されており、インバータユニットにおける、隣のユニットに隣接する側板に切欠き部が設けられており、ＤＣバスは、第１の方向に沿って切欠き部に設けられていることを特徴としてもよい。この場合には、ＤＣバスをさらに省スペースに配設することが可能となる。 In the servo control system, the inverter unit has a rectangular parallelepiped appearance and is arranged and fixed in the first direction, and a notch portion is provided in a side plate adjacent to the adjacent unit in the inverter unit. The DC bus may be provided in the notch along the first direction. In this case, the DC bus can be further disposed in a space-saving manner.

また、サーボ制御システムでは、出力端がバッテリに接続されており、バッテリの充電及び放電を行う昇降圧コンバータユニットを更に備え、昇降圧コンバータユニットは、筐体内に固定されており、昇降圧コンバータユニットの入力端は、ＤＣバスに接続されていることを特徴としてもよい。 In the servo control system, the output end is connected to a battery, and further includes a buck-boost converter unit that charges and discharges the battery. The buck-boost converter unit is fixed in the housing, and the buck-boost converter unit The input terminal may be connected to a DC bus.

また、サーボ制御システムでは、昇降圧コンバータユニットは、直方体状の外観を有すると共に、第１の方向にインバータユニットと並べられて固定されており、昇降圧コンバータユニットにおける、隣のユニットに隣接する側板に切欠き部が設けられており、ＤＣバスは、第１の方向に沿って前記切欠き部に設けられていることを特徴としてもよい。 Further, in the servo control system, the step-up / down converter unit has a rectangular parallelepiped appearance, and is fixed side by side with the inverter unit in the first direction, and the side plate adjacent to the next unit in the step-up / down converter unit. The DC bus may be provided in the notch portion along the first direction.

また、サーボ制御システムでは、昇降圧コンバータユニットまたはインバータユニットからなるユニットを３つ以上備え、２つの他のユニットの間に配置される１のユニットにおいて、ＤＣバスは、１のユニットを貫通して設けられていることを特徴としてもよい。 In the servo control system, three or more units including a step-up / step-down converter unit or an inverter unit are provided, and in one unit arranged between two other units, the DC bus passes through one unit. It may be characterized by being provided.

また、サーボ制御システムでは、ＤＣバスは、正の極及び負の極から構成されており、正の極及び負の極の一方の極は、他方の極を覆うように構成されることが好ましい。 In the servo control system, the DC bus is configured from a positive pole and a negative pole, and one of the positive pole and the negative pole is preferably configured to cover the other pole. .

また、サーボ制御システムでは、ＤＣバスは、完全密閉状の空間に配置されることが好ましい。 In the servo control system, the DC bus is preferably disposed in a completely sealed space.

また、サーボ制御システムでは、ＤＣバスは、各ユニットの枠体と非接触状態であることが好ましい。 In the servo control system, the DC bus is preferably not in contact with the frame of each unit.

また、サーボ制御システムでは、インバータユニットは、平滑コンデンサを備え、ＤＣバスは、平滑コンデンサに直結していることが好ましい。 In the servo control system, the inverter unit preferably includes a smoothing capacitor, and the DC bus is directly connected to the smoothing capacitor.

また、本発明の作業機械は、出力端が交流電動機に接続されており、直流電力を交流電力に変換して交流電動機を駆動する複数のインバータユニットを含むサーボ制御システムを備え、複数のインバータユニットは、１つの筐体内に固定されており、インバータユニットの入力端は、筐体内に配置されたブスバーからなるＤＣバスに接続されており、ＤＣバスが、複数のインバータユニットのうち２つ以上のインバータユニットを貫通して設けられ、複数のインバータユニットに対して直接、電気的に結合されていることを特徴とする。Further, the work machine of the present invention includes a servo control system including a plurality of inverter units whose output ends are connected to an AC motor, convert DC power into AC power, and drive the AC motor, and a plurality of inverter units Is fixed in one housing, and the input end of the inverter unit is connected to a DC bus composed of bus barsarranged in thehousing ,and the DC bus is connected totwo or more of the plurality of inverter units. It is provided through the inverter unit and is directly electrically connected to the plurality of inverter units .

本発明によれば、複数のユニットを共通のＤＣバスに接続することによりメンテナンス性の向上及び省スペース化を図ると共に、低抵抗にユニット間を接続可能なサーボ制御システムを提供することが可能となる。 According to the present invention, by connecting a plurality of units to a common DC bus, it is possible to improve the maintainability and save space, and to provide a servo control system capable of connecting units with low resistance. Become.

以下、添付図面を参照しながら本発明によるサーボ制御システムの実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Embodiments of a servo control system according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１は、サーボ制御システム１の外観を示す斜視図である。サーボ制御システム１は、略直方体状の外観を有しており、コントロールボックス６１と、昇降圧コンバータユニット６２と、インバータユニット６３〜６６とを備えている。 FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of the servo control system 1. The servo control system 1 has a substantially rectangular parallelepiped appearance, and includes acontrol box 61, a step-up /down converter unit 62, andinverter units 63 to 66.

コントロールボックス６１は、昇降圧コンバータユニット６２及びインバータユニット６３〜６６を制御するためのコントローラを収容している。コントローラは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び内部メモリを含む演算処理装置によって構成され、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをＣＰＵが実行することにより実現される。 Thecontrol box 61 houses a controller for controlling the step-up / downconverter unit 62 and theinverter units 63 to 66. The controller is configured by an arithmetic processing unit including a CPU (Central Processing Unit) and an internal memory, and is realized by the CPU executing a drive control program stored in the internal memory.

昇降圧コンバータユニット６２、インバータユニット６３〜６６は、それぞれ奥行き方向に長い直方体状の外観の金属容器（枠体）を有する。これらのユニット６２〜６６は、金属製の上面が開いた板状台座（筐体）６７内に横方向（第１の方向）に並んで設置されている。そして、これらのユニット６２〜６６の上に、ユニットの上面を覆うように上蓋としてのコントロールボックス底板６１ｂが設けられており、コントロールボックス底板６１ｂ上にコントロールボックス６１が載置されている。更にコントロールボックス６１の上面には空冷のためのヒートシンク６８が取り付けられている。 The step-up /down converter unit 62 and theinverter units 63 to 66 each have a rectangular parallelepiped-shaped metal container (frame body) that is long in the depth direction. Theseunits 62 to 66 are installed side by side in a horizontal direction (first direction) in a plate-like pedestal (housing) 67 having an open metal upper surface. And on these units 62-66, the controlbox bottom plate 61b as an upper cover is provided so that the upper surface of a unit may be covered, and thecontrol box 61 is mounted on the controlbox bottom plate 61b. Further, a heat sink 68 for air cooling is attached to the upper surface of thecontrol box 61.

また、コントロールボックス６１には冷却用配管６１ａが内蔵されている。同様に、昇降圧コンバータユニット６２には冷却用配管６２ａが、インバータユニット６３〜６６には冷却用配管６３ａ〜６６ａが、それぞれ内蔵されている。 Thecontrol box 61 includes a cooling pipe 61a. Similarly, the step-up /down converter unit 62 includescooling piping 62a, and theinverter units 63 to 66 include cooling piping 63a to 66a, respectively.

図２は、サーボ制御システム１の上断面図である。また、図３は、図２に示すサーボ制御システム１のＩ−Ｉ線に沿う断面図である。なお、図２及び図３においては、図１で示したヒートシンク６８は省略されている。 FIG. 2 is a top sectional view of the servo control system 1. FIG. 3 is a sectional view taken along line II of the servo control system 1 shown in FIG. 2 and 3, the heat sink 68 shown in FIG. 1 is omitted.

各ユニット６２〜６６の底面はそれぞれ、ボルト８０により板状台座６７に固定されている。また、両端のユニット６２、６６は、ボルト及びナットからなる締結部８１で板状台座６７の側面にも固定されている。さらに、隣接するユニット間は、ボルト及びナットからなる締結部８２により固定されている。そして、各ユニット６２〜６６の上面側は、コントロールボックス底板６１ｂによって密閉されている。 The bottom surfaces of theunits 62 to 66 are fixed to the plate-shaped pedestal 67 withbolts 80, respectively. Theunits 62 and 66 at both ends are also fixed to the side surface of the plate-shaped pedestal 67 with a fasteningportion 81 made of a bolt and a nut. Further, the adjacent units are fixed by a fasteningportion 82 composed of a bolt and a nut. And the upper surface side of each unit 62-66 is sealed by the controlbox bottom plate 61b.

昇降圧コンバータユニット６２は、昇降圧コンバータを構成するための電気回路及びモジュール等を収容しており、電気的な入力端及び出力端を有する。昇降圧コンバータユニット６２の出力端には、例えば蓄電のためのバッテリを接続することができる。この場合には、昇降圧コンバータユニット６２は、バッテリの充放電を制御する。 The step-up /down converter unit 62 accommodates an electric circuit and a module for constituting the step-up / down converter, and has an electric input end and an output end. For example, a battery for storing electricity can be connected to the output terminal of the step-up /down converter unit 62. In this case, the buck-boost converter unit 62 controls the charging / discharging of the battery.

インバータユニット６３〜６６は、インバータを構成するための電気回路及びモジュール等を収容しており、それぞれ電気的な入力端及び出力端を有する。インバータユニット６３〜６６の出力端には、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ（Interior Permanent Magnetic）モータによって構成される交流電動機を接続することができる。この場合には、交流電動機は、インバータユニット６３〜６６から出力されるＰＷＭ（PulseWidth Modulation）制御信号により交流駆動される。 Theinverter units 63 to 66 accommodate an electric circuit, a module, and the like for configuring the inverter, and have an electric input end and an output end, respectively. For example, an AC motor constituted by an IPM (Interior Permanent Magnetic) motor in which a magnet is embedded in the rotor can be connected to the output ends of theinverter units 63 to 66. In this case, the AC motor is AC driven by a PWM (PulseWidth Modulation) control signal output from the inverter units 63-66.

ＤＣバス１１０は、ブスバーからなり、各ユニット６２〜６６が並べられた方向（第１の方向）に沿って各ユニット６２〜６６を横断するように設けられている。ブスバーは、細長い金属板からなる。各インバータユニット６３〜６６の入力端及び昇降圧コンバータユニット６２の入力端は各々ＤＣバス１１０に接続されており、各ユニット６２〜６６間における直流電力の授受は、ＤＣバス１１０を介して行われる。昇降圧コンバータユニット６２の出力端は、図示しない蓄電池に接続されている。これにより昇降圧コンバータユニット６２は、ＤＣバス１１０と蓄電池との間に配置されることとなるので、蓄電池の充放電の制御を行い、ＤＣバス１１０の電圧を一定に制御することが可能となる。その結果、各インバータユニット６３〜６６に安定した電圧をＤＣバス１１０より供給することが可能となる。 The DCbus 110 is formed of a bus bar, and is provided so as to cross theunits 62 to 66 along a direction (first direction) in which theunits 62 to 66 are arranged. The bus bar is made of an elongated metal plate. The input ends of theinverter units 63 to 66 and the input end of the step-up /down converter unit 62 are respectively connected to theDC bus 110, and direct current power transfer between theunits 62 to 66 is performed via theDC bus 110. . The output terminal of the step-up /down converter unit 62 is connected to a storage battery (not shown). As a result, the step-up / step-down converter unit 62 is disposed between theDC bus 110 and the storage battery, so that charging / discharging of the storage battery can be controlled and the voltage of theDC bus 110 can be controlled to be constant. . As a result, a stable voltage can be supplied to eachinverter unit 63 to 66 from theDC bus 110.

次に、各ユニット６２〜６６の内部構成及び各ユニット６２〜６６におけるＤＣバス１１０との接続を説明する。 Next, the internal configuration of eachunit 62 to 66 and the connection to theDC bus 110 in eachunit 62 to 66 will be described.

図４（ａ）は、インバータユニット６５の一部及びインバータユニット６６の内部構成を示す平面図である。また、図４（ｂ）は、インバータユニット６５の内部構成を示す側面図である。なお、これらの図においては、インバータユニット６５、６６の内部構成がわかるようにケースの天板や側板を外した状態を示している。また、インバータユニット６３、６４の内部構成は、内蔵するインバータ回路の構成を除いて、図４に示すインバータユニット６５、６６の内部構成と同様である。 FIG. 4A is a plan view showing a part of theinverter unit 65 and the internal configuration of theinverter unit 66. FIG. 4B is a side view showing the internal configuration of theinverter unit 65. In these drawings, the top and side plates of the case are removed so that the internal configuration of theinverter units 65 and 66 can be understood. The internal configuration of theinverter units 63 and 64 is the same as the internal configuration of theinverter units 65 and 66 shown in FIG. 4 except for the configuration of the built-in inverter circuit.

インバータユニット６５、６６の内部には、インバータの回路を構成するトランジスタを組み込んだインテリジェントパワーモジュール（ＩＰＭ：Intelligent Power Module）１０５と、冷却用配管６５ａ、６６ａとが内蔵されている。ＩＰＭ１０５は、配線基板１０６上に実装されている。冷却用配管６５ａ、６６ａはそれぞれ、インバータユニット６５、６６の内側面に沿って二次元状に配設されている。具体的には、冷却用配管６５ａ、６６ａは、インバータユニット６５、６６の内部でなるべく長く配設されるように幾重にも折れ曲がった状態で矩形断面の金属容器６５ｂ、６６ｂに収容されており、またこの金属容器６５ｂ、６６ｂの内側面に接している。金属容器６５ｂ、６６ｂの外側面には、図４（ａ）に示すようにＩＰＭ１０５が接触配置されており、金属容器６５ｂ、６６ｂはＩＰＭ１０５からの熱を冷却用配管６５ａ、６６ａへ伝える。 Inside theinverter units 65 and 66, an intelligent power module (IPM) 105 incorporating a transistor constituting an inverter circuit andcooling pipes 65a and 66a are incorporated. TheIPM 105 is mounted on thewiring board 106. The coolingpipes 65a and 66a are two-dimensionally arranged along the inner surfaces of theinverter units 65 and 66, respectively. Specifically, the coolingpipes 65a and 66a are accommodated in themetal containers 65b and 66b having a rectangular cross section in a state where the coolingpipes 65a and 66a are bent as many times as possible inside theinverter units 65 and 66. Themetal containers 65b and 66b are in contact with the inner surface. As shown in FIG. 4A, theIPM 105 is disposed in contact with the outer surfaces of themetal containers 65b and 66b, and themetal containers 65b and 66b transmit heat from theIPM 105 to thecooling pipes 65a and 66a.

図４（ｂ）を参照すると、インバータユニット６５における、インバータユニット６６に隣接する側板６５ｄの上辺には、ＤＣバス１１０を配設するための、矩形切欠き部６５ｅが設けられている。平滑コンデンサ７１ａ、７１ｂは、インバータユニット６５の側板６５ｄの内側面に接触配置されており、平滑コンデンサ７１ａ、７１ｂの正側及び負側の端子は、インバータユニット６５の側板６５ｄ上辺の矩形切欠き部６５ｅに露出している。 Referring to FIG. 4B, arectangular notch 65e for disposing theDC bus 110 is provided on the upper side of theside plate 65d adjacent to theinverter unit 66 in theinverter unit 65. The smoothingcapacitors 71a and 71b are arranged in contact with the inner surface of theside plate 65d of theinverter unit 65, and the positive and negative terminals of the smoothingcapacitors 71a and 71b are rectangular cutouts on the upper side of theside plate 65d of theinverter unit 65. It is exposed to 65e.

また、インバータユニット６６における、インバータユニット６５に隣接する側板６６ｄの上辺にも、ＤＣバス１１０を配設するための矩形切欠き部６６ｅが設けられている。インバータユニット６６における、側板６６ｄに対向する側板６６ｆの内側面に、平滑コンデンサ７１ａ、７１ｂが接触配置されている。 In addition, arectangular notch 66e for arranging theDC bus 110 is also provided on the upper side of theside plate 66d adjacent to theinverter unit 65 in theinverter unit 66.Smoothing capacitors 71a and 71b are arranged in contact with the inner surface of theside plate 66f facing theside plate 66d in theinverter unit 66.

他のインバータユニット６３、６４における、隣のユニットに隣接する側板の上辺にも、ＤＣバス１１０を配設するための矩形切欠き部が設けられている（図示せず）。インバータユニット６４におけるインバータユニット６５に隣接する側板の内側面、及びインバータユニット６３におけるインバータユニット６４に隣接する側板の内側面には、インバータユニット６５、６６と同様に、平滑コンデンサが接触配置されている。このようにしてＤＣバス１１０は、各ユニットの間に挟まれたインバータユニット６３〜６５を貫通するように配設されている。さらに、各ユニットの矩形切欠き部と金属容器内は、上蓋としてのコントロールボックス底板６１ｂによって密閉状態を形成している。これにより、各インバータにおいて、防塵及び防水が実現される。 In theother inverter units 63 and 64, a rectangular notch for arranging theDC bus 110 is also provided on the upper side of the side plate adjacent to the adjacent unit (not shown). As with theinverter units 65 and 66, a smoothing capacitor is disposed in contact with the inner side surface of the side plate adjacent to theinverter unit 65 in theinverter unit 64 and the inner side surface of the side plate adjacent to theinverter unit 64 in theinverter unit 63. . In this way, theDC bus 110 is disposed so as to penetrate theinverter units 63 to 65 sandwiched between the units. Furthermore, the rectangular notch of each unit and the inside of the metal container form a sealed state by a control boxbottom plate 61b as an upper lid. Thereby, dust prevention and waterproofing are realized in each inverter.

ＤＣバス１１０は、板状の正極ブスバー７０ａ及び負極ブスバー７０ｂから構成されている。正極ブスバー７０ａは、横方向（第１の方向）に細長い略直方体形状を有する。負極ブスバー７０ｂは、正極ブスバー７０ａと接することなく、正極ブスバー７０ａの上方に配置されており、正極ブスバー７０ａの上面側を包み込む形状を有し、正極ブスバー７０ａを覆うように構成される。ここで、正極と負極の配置を逆にしてもよい。 TheDC bus 110 includes a plate-likepositive bus bar 70a and anegative bus bar 70b. The positiveelectrode bus bar 70a has a substantially rectangular parallelepiped shape elongated in the lateral direction (first direction). The negativeelectrode bus bar 70b is disposed above the positiveelectrode bus bar 70a without being in contact with the positiveelectrode bus bar 70a, has a shape surrounding the upper surface side of the positiveelectrode bus bar 70a, and is configured to cover the positiveelectrode bus bar 70a. Here, the arrangement of the positive electrode and the negative electrode may be reversed.

正極ブスバー７０ａは、インバータユニット６５、６６の平滑コンデンサ７１ａ、７１ｂ及びインバータユニット６３、６４の平滑コンデンサの正側端子に直結するようにボルトによって固定されている。また、負極ブスバー７０ｂは、インバータユニット６５、６６の平滑コンデンサ７１ａ、７１ｂ及びインバータユニット６３、６４の平滑コンデンサの負側端子に直結するようにボルトによって固定されている。このように、ＤＣバス１１０は、各インバータユニット６３〜６６の金属容器に対して非接触状態で、平滑コンデンサに固定されている。 Thepositive bus bar 70a is fixed by a bolt so as to be directly connected to the smoothingcapacitors 71a and 71b of theinverter units 65 and 66 and the positive terminals of the smoothing capacitors of theinverter units 63 and 64. Thenegative bus bar 70b is fixed by a bolt so as to be directly connected to the smoothingcapacitors 71a and 71b of theinverter units 65 and 66 and the negative terminals of the smoothing capacitors of theinverter units 63 and 64. Thus, theDC bus 110 is fixed to the smoothing capacitor in a non-contact state with respect to the metal containers of theinverter units 63 to 66.

ＩＰＭ１０５の正極端子（入力端）１０５ａと正極ブスバー７０ａとは配線により接続されており、負極端子（入力端）１０５ｂと負極ブスバー７０ｂとは配線により接続されている。また、ＩＰＭ１０５の３相出力端子（出力端）１０５ｃはそれぞれ、端子台６６ｃに配線により接続されている。端子台６６ｃは、交流電動機を接続するためのものである。 The positive terminal (input end) 105a of theIPM 105 and thepositive bus bar 70a are connected by wiring, and the negative terminal (input end) 105b and thenegative bus bar 70b are connected by wiring. The three-phase output terminals (output terminals) 105c of theIPM 105 are each connected to the terminal block 66c by wiring. The terminal block 66c is for connecting an AC motor.

図５（ａ）は、昇降圧コンバータユニット６２の内部構成を示す平面図である。また、図５（ｂ）は、昇降圧コンバータユニット６２の内部構成を示す側面図である。なお、これらの図においては、昇降圧コンバータユニット６２の内部構成がわかるようにケースの天板や側板を外した状態を示している。 FIG. 5A is a plan view showing the internal configuration of the buck-boost converter unit 62. FIG. FIG. 5B is a side view showing the internal configuration of the buck-boost converter unit 62. In these drawings, the top and side plates of the case are removed so that the internal configuration of the buck-boost converter unit 62 can be seen.

昇降圧コンバータユニット６２の内部には、昇降圧コンバータの回路を構成するトランジスタを組み込んだＩＰＭ１０３と、リアクトル１０１と、冷却用配管６２ａとが内蔵されている。ＩＰＭ１０３は、配線基板１０４上に実装されている。冷却用配管６２ａは、昇降圧コンバータユニット６２の側面に沿って二次元状に配設されている。具体的には、冷却用配管６２ａは、昇降圧コンバータユニット６２の内部でなるべく長く配設されるように幾重にも折れ曲がった状態で矩形断面の金属容器６２ｂに収容されており、またこの金属容器６２ｂの内側面に接している。金属容器６２ｂの外側面には、図５（ａ）に示すようにリアクトル１０１及びＩＰＭ１０３が接触配置されており、金属容器６２ｂはリアクトル１０１及びＩＰＭ１０３からの熱を冷却用配管６２ａへ伝える。これにより、リアクトル１０１及びＩＰＭ１０３が冷却される。 Inside the step-up / downconverter unit 62, anIPM 103 incorporating a transistor constituting the circuit of the step-up / down converter, areactor 101, and acooling pipe 62a are incorporated. TheIPM 103 is mounted on thewiring board 104. The coolingpipe 62 a is two-dimensionally arranged along the side surface of the buck-boost converter unit 62. Specifically, thecooling pipe 62a is accommodated in ametal container 62b having a rectangular cross section in a state of being bent several times so as to be disposed as long as possible inside the step-up / downconverter unit 62, and this metal container It contacts the inner surface of 62b. As shown in FIG. 5A, thereactor 101 and theIPM 103 are disposed in contact with the outer surface of themetal container 62b, and themetal container 62b transmits heat from thereactor 101 and theIPM 103 to thecooling pipe 62a. Thereby,reactor 101 andIPM 103 are cooled.

昇降圧コンバータユニット６２における、インバータユニット６３に隣接する側板６２ｆ上辺には、ＤＣバス１１０を配設するための、矩形切欠き部６２ｆが設けられている。この矩形切欠き部６２ｆ及び昇降圧コンバータユニット６２の金属容器内は、上蓋としてのコントロールボックス底板６１ｂによって密閉状態を形成している。これにより、昇降圧コンバータにおいて、防塵及び防水が実現される。ＩＰＭ１０３の正極端子（入力端）１０３ａと正極ブスバー７０ａとは配線により接続されており、負極端子（入力端）１０３ｂと負極ブスバー７０ｂとは配線により接続されている。また、ＩＰＭ１０３の端子１０３ｃは、リアクトル１０１の端子１０１ａと配線により接続されており、リアクトル１０１の端子１０１ｂは、端子台６２ｃと配線により接続されており、ＩＰＭ１０３の端子１０３ｄは、端子台６２ｄと配線により接続されている。端子台６２ｃ、６２ｄは、バッテリを接続するためのものである。 In the step-up / downconverter unit 62, arectangular notch 62 f for arranging theDC bus 110 is provided on the upper side of theside plate 62 f adjacent to theinverter unit 63. Therectangular notch 62f and the metal container of the step-up / downconverter unit 62 are hermetically sealed by a control boxbottom plate 61b as an upper lid. Thereby, dustproofing and waterproofing are realized in the step-up / down converter. The positive terminal (input end) 103a of theIPM 103 and thepositive bus bar 70a are connected by wiring, and the negative terminal (input end) 103b and thenegative bus bar 70b are connected by wiring. The terminal 103c of theIPM 103 is connected to the terminal 101a of thereactor 101 by wiring, the terminal 101b of thereactor 101 is connected to theterminal block 62c by wiring, and the terminal 103d of theIPM 103 is wired to theterminal block 62d. Connected by. The terminal blocks 62c and 62d are for connecting a battery.

次に本実施形態のサーボ制御システム１による効果について説明する。本実施形態のサーボ制御システム１では、昇降圧コンバータユニット６２及び複数のインバータユニット６３〜６６の入力端は、共通のＤＣバス１１０に接続される。このため、ＤＣバス１１０のためのスペースを削減することが可能となり、さらに、メンテナンス性の向上にも寄与する。また、ＤＣバス１１０を構成するブスバーは、細長い略直方体形状の金属板からなるので、配線接続と比較して、各ユニット６２〜６６の入力端間を、電流経路を短く、且つ大きな断面積で接続することができる。従って、低抵抗に各ユニット６２〜６６を接続することが可能となる。 Next, the effect by the servo control system 1 of this embodiment is demonstrated. In the servo control system 1 of this embodiment, the input / output terminals of the step-up / downconverter unit 62 and the plurality ofinverter units 63 to 66 are connected to acommon DC bus 110. For this reason, it becomes possible to reduce the space for theDC bus 110, and further contributes to improvement in maintainability. In addition, since the bus bar constituting theDC bus 110 is made of an elongated substantially rectangular parallelepiped metal plate, the current path between the input ends of theunits 62 to 66 is shorter and the cross section is larger than that of the wiring connection. Can be connected. Accordingly, theunits 62 to 66 can be connected to a low resistance.

また、本実施形態のサーボ制御システム１では、ＤＣバス１１０は、各ユニット６２〜６６が配列された方向に沿って、各ユニット６２〜６６における、隣のユニットに隣接する側板に設けられた矩形状切欠き部に設けられているので、ＤＣバス１１０を省スペースに配設することが可能となる。 Further, in the servo control system 1 of the present embodiment, theDC bus 110 has a rectangular shape provided on the side plate adjacent to the adjacent unit in eachunit 62 to 66 along the direction in which theunits 62 to 66 are arranged. Since it is provided in the shape notch, theDC bus 110 can be disposed in a space-saving manner.

続いて、本発明に係るサーボ制御システムを種々の作業機械に適用した例について説明する。図６（ａ）は、サーボ制御システムが適用されたフォークリフトの外観を示す図である。図６（ａ）に示すように、作業機械としてのフォークリフト１Ａは、その車体後方に重りをつけることにより当該車体のバランスをとるように構成された、いわゆるカウンタ式のフォークリフトである。 Next, examples in which the servo control system according to the present invention is applied to various work machines will be described. FIG. 6A is a diagram illustrating an appearance of a forklift to which the servo control system is applied. As shown in FIG. 6 (a), aforklift 1A as a work machine is a so-called counter type forklift configured to balance the vehicle body by attaching a weight to the rear of the vehicle body.

フォークリフト１Ａは、運転者が乗り込んで着座するための運転席３０、フォーク３２、車輪３４，３８等を有して構成されている。フォーク３２は、荷物を昇降させるためのものであり、このフォーク３２は、運転席３０より前方側に設けられている。車輪３４，３８は、運転席３０より前方と後方とに２つずつ配置されており、運転席３０よりも後方に配置された車輪３８は、操舵用の車輪である。一方、運転席３０よりも前方に配置された車輪３４は、駆動輪である。 Theforklift 1A includes a driver'sseat 30, afork 32,wheels 34, 38, and the like for a driver to get on and sit on. Thefork 32 is for raising and lowering a load, and thefork 32 is provided in front of thedriver seat 30. Twowheels 34 and 38 are disposed in front and rear of thedriver seat 30, respectively. The wheels 38 disposed rearward of thedriver seat 30 are steering wheels. On the other hand, thewheels 34 arranged in front of thedriver seat 30 are drive wheels.

図６（ｂ）は、フォークリフト１Ａが搭載しているサーボ制御システム１ａの概略構成図である。サーボ制御システム１ａは、インバータユニット６５，６６を有しており、インバータユニット６５，６６は、それぞれバッテリ１９からの直流電力により駆動される。インバータユニット６５は、直流電力を交流電力に変換して荷役モータ３５を駆動する。一方、インバータユニット６６は、走行モータ３６を駆動する。荷役モータ３５は、フォーク３２を昇降させるためのモータであり、走行モータ３６は、車輪３４を駆動するためのモータである。図６（ｂ）に示すように、フォークリフト１Ａに本発明のサーボ制御システムを適用する場合には、２個のインバータユニット６５，６６によりサーボ制御システム１ａが構成されることとしてもよい。 FIG. 6B is a schematic configuration diagram of the servo control system 1a mounted on theforklift 1A. The servo control system 1 a includesinverter units 65 and 66, and theinverter units 65 and 66 are each driven by DC power from thebattery 19. Theinverter unit 65 drives thecargo handling motor 35 by converting DC power into AC power. On the other hand, theinverter unit 66 drives the travelingmotor 36. Thecargo handling motor 35 is a motor for moving thefork 32 up and down, and the travelingmotor 36 is a motor for driving thewheels 34. As shown in FIG. 6B, when the servo control system of the present invention is applied to theforklift 1A, the servo control system 1a may be configured by twoinverter units 65 and 66.

図７は、本発明のサーボ制御システムが適用された作業機械の一例として、リフティングマグネット車両１Ｂの外観を示す斜視図である。図７に示すように、リフティングマグネット車両１Ｂは、無限軌道を含む走行機構２と、走行機構２の上部に旋回機構３を介して回動自在に搭載された旋回体４とを備えている。旋回体４には、ブーム５と、ブーム５の先端にリンク接続されたアーム６と、アーム６の先端にリンク接続されたリフティングマグネット７とが取り付けられている。リフティングマグネット７は、鋼材などの吊荷Ｇを磁力により吸着して捕獲するための設備である。ブーム５、アーム６、及びリフティングマグネット７は、それぞれブームシリンダ８、アームシリンダ９、及びバケットシリンダ１０によって油圧駆動される。また、旋回体４には、リフティングマグネット７の位置や励磁動作および釈放動作を操作する操作者を収容するための運転室４ａや、油圧を発生するためのエンジン１１といった動力源が設けられている。エンジン１１は、例えばディーゼルエンジンで構成される。 FIG. 7 is a perspective view showing an appearance of alifting magnet vehicle 1B as an example of a work machine to which the servo control system of the present invention is applied. As shown in FIG. 7, the lifting magnet vehicle 1 </ b> B includes atraveling mechanism 2 including an endless track, and a revolving body 4 that is rotatably mounted on thetraveling mechanism 2 via a revolvingmechanism 3. The revolving body 4 is attached with aboom 5, an arm 6 linked to the tip of theboom 5, and alifting magnet 7 linked to the tip of the arm 6. Thelifting magnet 7 is a facility for attracting and capturing the suspended load G such as a steel material by a magnetic force. Theboom 5, the arm 6, and thelifting magnet 7 are hydraulically driven by a boom cylinder 8, anarm cylinder 9, and abucket cylinder 10, respectively. Further, the revolving body 4 is provided with a power source such as a driver'scab 4a for accommodating an operator who operates the position of thelifting magnet 7, the excitation operation and the release operation, and anengine 11 for generating hydraulic pressure. . Theengine 11 is composed of, for example, a diesel engine.

図８は、リフティングマグネット車両１Ｂの電気系統や油圧系統といった内部構成を示すブロック図である。なお、図２では、機械的に動力を伝達する系統を二重線で、油圧系統を太い実線で、電気系統を細い実線でそれぞれ示している。また、図９は、図８における蓄電手段１２０の概略構成を示す図である。 FIG. 8 is a block diagram showing an internal configuration such as an electric system and a hydraulic system of the liftingmagnet vehicle 1B. In FIG. 2, the mechanical power transmission system is indicated by a double line, the hydraulic system is indicated by a thick solid line, and the electrical system is indicated by a thin solid line. FIG. 9 is a diagram showing a schematic configuration of the power storage means 120 in FIG.

図８に示すように、リフティングマグネット車両１Ｂは電動発電機１２および減速機１３を備えており、エンジン１１及び電動発電機１２の回転軸は、共に減速機１３の入力軸に接続されることにより互いに連結されている。エンジン１１の負荷が大きいときには、電動発電機１２が自身の駆動力によりエンジン１１の駆動力を補助（アシスト）し、電動発電機１２の駆動力が減速機１３の出力軸を経てメインポンプ１４に伝達される。一方、エンジン１１の負荷が小さいときには、エンジン１１の駆動力が減速機１３を経て電動発電機１２に伝達されることにより、電動発電機１２が発電を行う。電動発電機１２は、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ（Interior Permanent Magnetic）モータによって構成される。電動発電機１２の駆動と発電との切り替えは、リフティングマグネット車両１Ｂにおける電気系統の駆動制御を行うコントローラ（図示せず）により、エンジン１１の負荷等に応じて行われる。 As shown in FIG. 8, the lifting magnet vehicle 1 </ b> B includes amotor generator 12 and aspeed reducer 13, and the rotation shafts of theengine 11 and themotor generator 12 are both connected to the input shaft of thespeed reducer 13. Are connected to each other. When the load of theengine 11 is large, themotor generator 12 assists (assists) the driving force of theengine 11 with its own driving force, and the driving force of themotor generator 12 passes through the output shaft of thespeed reducer 13 to themain pump 14. Communicated. On the other hand, when the load on theengine 11 is small, the driving force of theengine 11 is transmitted to themotor generator 12 via thespeed reducer 13, so that themotor generator 12 generates power. Themotor generator 12 is configured by, for example, an IPM (Interior Permanent Magnetic) motor in which a magnet is embedded in the rotor. Switching between driving and power generation of themotor generator 12 is performed according to the load of theengine 11 and the like by a controller (not shown) that performs drive control of the electric system in thelifting magnet vehicle 1B.

減速機１３の出力軸にはメインポンプ１４が接続されており、メインポンプ１４には高圧油圧ラインを介して各種の油圧系を制御するためのコントロールバルブ（図示せず）が接続されている。 Amain pump 14 is connected to the output shaft of thespeed reducer 13, and a control valve (not shown) for controlling various hydraulic systems is connected to themain pump 14 via a high pressure hydraulic line.

電動発電機１２の電気的な端子には、インバータ回路（インバータユニット）６５の一端が接続されている。インバータ回路６５の他端には、蓄電手段１２０が接続されている。蓄電手段１２０は、図９に示すように、例えばＤＣバス１１０といった直流配線により構成される一定電圧蓄電部と、昇降圧コンバータ６２と、例えば蓄電池であるバッテリ１９により構成される変動電圧蓄電部を備えている。即ち、インバータ回路６５の入力端は、ＤＣバス１１０を介して昇降圧コンバータ１００の入力端に接続されることとなる。昇降圧コンバータ１００の出力端には、バッテリ１９が接続されている。 One end of an inverter circuit (inverter unit) 65 is connected to the electrical terminal of themotor generator 12. The power storage means 120 is connected to the other end of theinverter circuit 65. As shown in FIG. 9, the power storage means 120 includes a constant voltage power storage unit configured by DC wiring such as aDC bus 110, a step-up / downconverter 62, and a variable voltage power storage unit configured by abattery 19 that is a storage battery, for example. I have. That is, the input terminal of theinverter circuit 65 is connected to the input terminal of the buck-boost converter 100 via theDC bus 110. Abattery 19 is connected to the output terminal of the step-up / down converter 100.

インバータ回路６５は、コントローラからの指令に基づき、電動発電機１２の運転制御を行う。すなわち、インバータ回路６５が電動発電機１２を力行運転させる際には、必要な電力をバッテリ１９と昇降圧コンバータ１００からＤＣバス１１０を介して電動発電機１２に供給する。また、電動発電機１２を回生運転させる際には、電動発電機１２により発電された電力をＤＣバス１１０及び昇降圧コンバータ１００を介してバッテリ１９に充電する。なお、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧値、バッテリ電圧値、及びバッテリ電流値に基づき、コントローラによって行われる。 Theinverter circuit 65 performs operation control of themotor generator 12 based on a command from the controller. That is, when theinverter circuit 65 power-operates themotor generator 12, necessary power is supplied from thebattery 19 and the step-up / down converter 100 to themotor generator 12 via theDC bus 110. Further, when themotor generator 12 is regeneratively operated, thebattery 19 is charged with the electric power generated by themotor generator 12 through theDC bus 110 and the step-up / down converter 100. The switching control between the step-up / step-down operation of the step-up / down converter 100 is performed by the controller based on the DC bus voltage value, the battery voltage value, and the battery current value.

蓄電手段１２０には、インバータ回路７６を介してリフティングマグネット７が接続されている。リフティングマグネット７は、金属物を磁気的に吸着させるための磁力を発生する電磁石を含んでおり、インバータ回路６４を介してＤＣバス１１０から電力が供給される。インバータ回路６４は、コントローラからの指令に基づき、電磁石をオンにする際には、リフティングマグネット７へ要求された電力をＤＣバス１１０より供給する。また、電磁石をオフにする場合には、回生された電力をＤＣバス１１０に供給する。 Alifting magnet 7 is connected to the power storage means 120 via an inverter circuit 76. Thelifting magnet 7 includes an electromagnet that generates a magnetic force for magnetically attracting a metal object, and power is supplied from theDC bus 110 via theinverter circuit 64. Theinverter circuit 64 supplies the requested power to thelifting magnet 7 from theDC bus 110 when the electromagnet is turned on based on a command from the controller. Further, when the electromagnet is turned off, the regenerated electric power is supplied to theDC bus 110.

更に、蓄電手段１２０には、インバータ回路６６を介して旋回用電動機２１が接続されている。旋回用電動機２１は、旋回体４を旋回させる旋回機構３の動力源である。 Further, the electric motor for turning 21 is connected to the power storage means 120 via theinverter circuit 66. The turningelectric motor 21 is a power source of theturning mechanism 3 for turning the turning body 4.

旋回用電動機２１が力行運転を行う際には、旋回用電動機２１の回転駆動力の回転力により旋回体４が加減速制御され回転運動を行う。また、旋回体４の慣性回転により、旋回用電動機２１に伝達され、回生電力を発生させる。旋回用電動機２１は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御信号によりインバータ回路６６によって交流駆動される。旋回用電動機２１としては、例えば、磁石埋込型のＩＰＭモータが好適である。 When the turningelectric motor 21 performs a power running operation, the turning body 4 is controlled to be accelerated / decelerated by the rotational force of the rotational driving force of the turningelectric motor 21 to perform a rotational motion. Further, due to the inertial rotation of the revolving structure 4, it is transmitted to the revolvingelectric motor 21 to generate regenerative power. The turningelectric motor 21 is AC driven by aninverter circuit 66 by a PWM (Pulse Width Modulation) control signal. As the turningelectric motor 21, for example, a magnet-embedded IPM motor is suitable.

更に、蓄電手段１２０には、インバータ回路６３を介して水冷ポンプ２２が接続されている。水冷ポンプ２２は、インバータ回路６３により交流駆動される。 Further, thewater cooling pump 22 is connected to the power storage means 120 via theinverter circuit 63. Thewater cooling pump 22 is AC driven by theinverter circuit 63.

なお、蓄電手段１２０には、インバータ回路６３〜６６を介して、水冷ポンプ２２、リフティングマグネット７、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１が接続されているので、電動発電機１２で発電された電力がリフティングマグネット７又は旋回用電動機２１に直接的に供給される場合もあり、リフティングマグネット７で回生された電力が電動発電機１２又は旋回用電動機２１に供給される場合もあり、さらに、旋回用電動機２１で回生された電力が電動発電機１２又はリフティングマグネット７に供給される場合もある。 Thewater storage pump 120, thelifting magnet 7, themotor generator 12, and the turningelectric motor 21 are connected to thepower storage unit 120 via theinverter circuits 63 to 66, so that electric power is generated by themotor generator 12. In some cases, electric power may be directly supplied to thelifting magnet 7 or the turningelectric motor 21, and in some cases, the electric power regenerated by thelifting magnet 7 may be supplied to themotor generator 12 or the turningelectric motor 21. The electric power regenerated by themotor 21 for use may be supplied to themotor generator 12 or thelifting magnet 7.

サーボ制御システムの外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of a servo control system.サーボ制御システムの上断面図である。It is a top sectional view of a servo control system.図２に示すサーボ制御システムのＩ−Ｉ線に沿う断面図であるIt is sectional drawing which follows the II line | wire of the servo control system shown in FIG.インバータユニットの内部構成を示す平面図及び側面図である。It is the top view and side view which show the internal structure of an inverter unit.昇降圧コンバータユニットの内部構成を示す平面図及び側面図である。It is the top view and side view which show the internal structure of a buck-boost converter unit.サーボ制御システムが適用されたフォークリフトの外観を示す図及びこのフォークリフトが備えるサーボ制御システムの概略構成図である。FIG. 2 is a diagram showing an appearance of a forklift to which a servo control system is applied, and a schematic configuration diagram of the servo control system provided in the forklift.サーボ制御システムが適用されたリフティングマグネット車両の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of the lifting magnet vehicle to which the servo control system was applied.リフティングマグネット車両の電気系統や油圧系統といった内部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows internal structures, such as an electric system of a lifting magnet vehicle, and a hydraulic system.蓄電手段の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of an electrical storage means.

符号の説明Explanation of symbols

１…サーボ制御システム、１Ａ…フォークリフト（作業機械）、１Ｂ…リフティングマグネット車両（作業機械）、６１…コントロールボックス、６１ｂ…コントロールボックス底板、６２…昇降圧コンバータユニット、６３-６６…インバータユニット、６２ｆ、６５ｄ、６６ｄ…側板、６２ｅ、６５ｅ…矩形切欠き部、６７…板状台座、７０ａ…正極ブスバー、７０ｂ…負極ブスバー、１０１ａ、１０１ｂ、１０３ｃ、１０３ｄ…端子、１１０…ＤＣバス。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Servo control system, 1A ... Forklift (work machine), 1B ... Lifting magnet vehicle (work machine), 61 ... Control box, 61b ... Control box bottom plate, 62 ... Buck-boost converter unit, 63-66 ... Inverter unit, 62f , 65d, 66d ... side plate, 62e, 65e ... rectangular notch, 67 ... plate-shaped base, 70a ... positive electrode bus bar, 70b ... negative electrode bus bar, 101a, 101b, 103c, 103d ... terminal, 110 ... DC bus.

Claims

Translated fromJapanese

出力端が交流電動機に接続されており、直流電力を交流電力に変換して前記交流電動機を駆動する複数のインバータユニットを備えるサーボ制御システムにおいて、
前記複数のインバータユニットは、１つの筐体内に固定されており、
前記インバータユニットの入力端は、前記筐体内に配置されたブスバーからなるＤＣバスに接続されており、
前記ＤＣバスが、前記複数のインバータユニットのうち２つ以上のインバータユニットを貫通して設けられ、前記複数のインバータユニットに対して直接、電気的に結合されている
ことを特徴とするサーボ制御システム。
In a servo control system including an output unit connected to an AC motor, and having a plurality of inverter units that drive the AC motor by converting DC power to AC power.
The plurality of inverter units are fixed in one housing,
The input end of the inverter unit is connected to a DC bus composed of bus barsarranged in the housing,
The servo control system, wherein the DC bus is provided through two or more inverter units among the plurality of inverter units, and is directly electrically coupled to the plurality of inverter units. .

前記インバータユニットは、直方体状の外観を有すると共に、第１の方向に並べられて固定されており、
前記インバータユニットにおける、隣のユニットに隣接する側板に切欠き部が設けられており、
前記ＤＣバスは、前記第１の方向に沿って前記切欠き部に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御システム。The inverter unit has a rectangular parallelepiped appearance and is arranged and fixed in the first direction,
In the inverter unit, a side plate adjacent to the adjacent unit is provided with a notch,
The servo control system according to claim 1, wherein the DC bus is provided in the notch along the first direction.

出力端がバッテリに接続されており、前記バッテリの充電及び放電を行う昇降圧コンバータユニットを更に備え、
前記昇降圧コンバータユニットは、前記筐体内に固定されており、
前記昇降圧コンバータユニットの入力端は、前記ＤＣバスに接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載のサーボ制御システム。The output end is connected to a battery, and further comprises a step-up / down converter unit for charging and discharging the battery,
The step-up / down converter unit is fixed in the housing,
The servo control system according to claim 1, wherein an input end of the step-up / down converter unit is connected to the DC bus.

前記昇降圧コンバータユニットは、直方体状の外観を有すると共に、第１の方向に前記インバータユニットと並べられて固定されており、
前記昇降圧コンバータユニットにおける、隣のユニットに隣接する側板に切欠き部が設けられており、
前記ＤＣバスは、前記第１の方向に沿って前記切欠き部に設けられている
ことを特徴とする請求項３に記載のサーボ制御システム。The step-up / step-down converter unit has a rectangular parallelepiped appearance, and is fixed side by side with the inverter unit in a first direction,
In the step-up / down converter unit, a side plate adjacent to the adjacent unit is provided with a notch,
The servo control system according to claim 3, wherein the DC bus is provided in the notch along the first direction.

前記昇降圧コンバータユニットまたは前記インバータユニットからなるユニットを３つ以上備え、
２つの他のユニットの間に配置される１のユニットにおいて、前記ＤＣバスは、前記１のユニットを貫通して設けられている
ことを特徴とする請求項３または４に記載のサーボ制御システム。Comprising three or more units comprising the step-up / down converter unit or the inverter unit;
The servo control system according to claim 3 or 4, wherein, in one unit arranged between two other units, the DC bus is provided so as to penetrate the one unit.

前記ＤＣバスは、正の極及び負の極から構成されており、
前記正の極及び負の極の一方の極は、他方の極を覆うように構成される
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のサーボ制御システム。The DC bus is composed of a positive pole and a negative pole,
The servo control system according to claim 1, wherein one of the positive pole and the negative pole is configured to cover the other pole.

前記ＤＣバスは、完全密閉状の空間に配置されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のサーボ制御システム。 The servo control system according to claim 1, wherein the DC bus is disposed in a completely sealed space.

前記ＤＣバスは、各ユニットの枠体と非接触状態であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のサーボ制御システム。 The servo control system according to claim 1, wherein the DC bus is in a non-contact state with a frame of each unit.

前記インバータユニットは、平滑コンデンサを備え、
前記ＤＣバスは、前記平滑コンデンサに直結していることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のサーボ制御システム。The inverter unit includes a smoothing capacitor,
The servo control system according to any one of claims 1 to 8, wherein the DC bus is directly connected to the smoothing capacitor.

出力端が交流電動機に接続されており、直流電力を交流電力に変換して前記交流電動機を駆動する複数のインバータユニットを含むサーボ制御システムを備え、
前記複数のインバータユニットは、１つの筐体内に固定されており、
前記インバータユニットの入力端は、前記筐体内に配置されたブスバーからなるＤＣバスに接続されており、
前記ＤＣバスが、前記複数のインバータユニットのうち２つ以上のインバータユニットを貫通して設けられ、前記複数のインバータユニットに対して直接、電気的に結合されている
ことを特徴とする作業機械。
The output end is connected to an AC motor, and includes a servo control system including a plurality of inverter units that drive the AC motor by converting DC power to AC power.
The plurality of inverter units are fixed in one housing,
The input end of the inverter unit is connected to a DC bus composed of bus barsarranged in the housing,
The working machine, wherein the DC bus is provided through two or more inverter units among the plurality of inverter units, and is directly electrically coupled to the plurality of inverter units .