JP4874838B2 - Rough terrain vehicle - Google Patents

Description

Translated fromJapanese

本発明は、山林で伐採した材木を運搬する運搬車又は水辺の藻を刈取る作業車等の不整地用走行車両に係り、より詳しくは、走行部に左右の脚体を介して前記作業機体を支持する不整地用走行車両に関するものである。  The present invention relates to a traveling vehicle for rough terrain, such as a transport vehicle for transporting timber cut down in a forest or a work vehicle for cutting waterside algae, and more specifically, the working machine body via left and right legs on a traveling portion. The present invention relates to a traveling vehicle for rough terrain that supports the vehicle.

この種の不整地用走行車両は、特許文献１に示されているように、左右の前側走行部と、左右の後側走行部とを備え、左右の前側走行部及び左右の後側走行部にリンク機構を介してボディ（作業機体）を支持させていた。また、オペレータ等が搭乗する運転キャビン（作業機体）を水平に保持する技術も公知である（特許文献２参照）。
特開昭６３−２０３４８３号公報特開平５−７７６１８号公報As shown inPatent Document 1, this type of rough terrain traveling vehicle includes left and right front traveling units and left and right rear traveling units, and left and right front traveling units and left and right rear traveling units. The body (working machine body) was supported through the link mechanism. Further, a technique for horizontally holding an operation cabin (work machine) on which an operator or the like boardes is also known (see Patent Document 2).
JP 63-203483 A JP-A-5-77618

ところで、特許文献１又は特許文献２のように、フレームによって左右及び前後の走行部が連結されている場合、左の走行部又は右の走行部の前後方向の接地幅を簡単に変更できないから、路面抵抗が大きい場所での旋回抵抗を簡単に低減できない等の問題がある。また、前後の走行部を個別に上下動できないから、走行部の旋回抵抗を低減しながら、走行部の接地圧を簡単に確保できない等の問題がある。また、機体重心を前後方向に移動しながら、前後の走行部の接地圧を低減できないから、前後の走行部のいずれか一方を地上に持上げて、左右の前側走行部又は左右の後側走行部だけで移動することができない等の問題がある。  By the way, as inPatent Document 1 or Patent Document 2, when the left and right and front and rear traveling units are connected by a frame, the ground contact width in the front-rear direction of the left traveling unit or the right traveling unit cannot be easily changed. There is a problem that the turning resistance cannot be easily reduced in a place where the road surface resistance is large. In addition, since the front and rear traveling units cannot be moved up and down individually, there is a problem that the ground pressure of the traveling unit cannot be easily secured while reducing the turning resistance of the traveling unit. Also, since the ground contact pressure of the front and rear traveling units cannot be reduced while moving the center of gravity of the aircraft in the front-rear direction, either the front or rear traveling unit is lifted to the ground, and the left or right front traveling unit or the left or right rear traveling unit There are problems such as being unable to move.

本発明の目的は、左右の前側走行部及び左右の後側走行部の旋回抵抗を簡単に低減できるものでありながら、走行部の接地圧を簡単に確保でき、且つ左右の前側走行部又は左右の後側走行部だけで移動できるようにした不整地用走行車両を提供するものである。  It is an object of the present invention to easily reduce the turning resistance of the left and right front running units and the left and right rear running units, while easily ensuring the ground pressure of the running unit, and to detect the left and right front running units or the left and right running units. The present invention provides a rough terrain vehicle that can be moved only by a rear traveling part.

前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の不整地用走行車両は、左右の前側走行部と、左右の後側走行部と、駆動源及び作業機を配置する作業機体と、前記前側走行部及び後側走行部に前記作業機体を支持する左右の脚体とを備え、左右の脚体を屈曲可能に構成してなる不整地用走行車両において、前記左右の脚体の下端側に、左右の前側足関節軸及び左右の後側足関節軸を介して、左右の前側走行部の後端側及び左右の後側走行部の前端側を連結し、左右の前側走行部の前端側及び左右の後側走行部の後端側が、左右の前側足関節軸及び左右の後側足関節軸回りに上下動するように構成する一方、前記左右の脚体の上端側に前記作業機体を回動可能に連結する股関節軸を備え、前記股関節軸の軸芯回りに前記作業機体を回動して水平姿勢に維持可能に構成し、前記作業機体に対して前記左右の脚体の相対連結角度を変更する左右の股関節油圧シリンダと、前記作業機体の前後方向の傾斜角を変更するピッチ油圧シリンダとを備え、前記左右の股関節油圧シリンダによって前記股関節軸回りに前記左右の脚体を回動可能に構成し、前記ピッチ油圧シリンダによって前記股関節軸回りに前記作業機体を回動可能に構成したものである。In order to achieve the above object, the rough terrain vehicle of the invention according toclaim 1 includes a left and right front traveling unit, a left and right rear traveling unit, a working machine body in which a drive source and a work implement are disposed, and the front side In a traveling vehicle for rough terrain comprising left and right legs that support the work machine body in a traveling part and a rear traveling part, and the left and right legs are configured to be bendable, on the lower end side of the left and right legs The left and right front running parts and the left and right rear running parts are connected to the front end sides of the left and right front running parts via the left and right front foot joint axes and the left and right rear foot joint axes. And the rear end side of the left and right rear running parts are configuredto move up and down around the left and right front ankle joint axes and the left and right rear ankle joint axes,while the working machine body is arrangedon the upper end side of the left and right legs.A hip joint shaft that is pivotably connected, and the work machine body is pivoted about an axis of the hip joint shaft to Left and right hip hydraulic cylinders that change the relative connection angle of the left and right legs with respect to the work machine body, and a pitch hydraulic cylinder that changes the tilt angle in the front-rear direction of the work machine body. The left and right legs are configured to be rotatable about the hip joint axis by the left and right hip joint hydraulic cylinders, and the work machine body is configured tobe rotatable about the hip joint axis by the pitch hydraulic cylinders. .

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の不整地用走行車両において、前記左右の前側走行部の前端側を前記左右の前側足関節軸回りに上下動する左右の前側昇降機構と、前記左右の後側走行部の後端側を前記左右の後側足関節軸回りに上下動する左右の後側昇降機構とを備えたものである。  According to a second aspect of the present invention, in the rough terrain vehicle according to the first aspect, the left and right front lifting mechanisms that vertically move the front end sides of the left and right front traveling portions around the left and right front ankle joint axes; And a left and right rear elevating mechanism for moving the rear end side of the left and right rear running parts up and down around the left and right rear ankle joint axes.

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の不整地用走行車両において、前記左右の脚体は、前記左右の前側走行部を支持する左右の前側足フレームと、前記左右の後側走行部を支持する左右の後側足フレームとを有し、前記左右の前側足フレームに前記左右の前側足関節軸を介して左右の足根フレームを連結し、前記左右の後側足フレームに前記左右の後側足関節軸を介して前記左右の足根フレームを連結したものである。  According to a third aspect of the present invention, in the traveling vehicle for rough terrain according to the first aspect, the left and right legs include left and right front foot frames that support the left and right front traveling portions, and the left and right rear sides. Left and right rear foot frames that support the traveling portion, and the left and right foot frames are connected to the left and right front foot frames via the left and right front foot joint axes, and the left and right rear foot frames The left and right foot frame is connected via the left and right rear foot joint axes.

請求項１に係る発明によれば、左右の前側走行部と、左右の後側走行部と、駆動源及び作業機を配置する作業機体と、前記前側走行部及び後側走行部に前記作業機体を支持する左右の脚体とを備え、左右の脚体を屈曲可能に構成してなる不整地用走行車両において、前記左右の脚体の下端側に、左右の前側足関節軸及び左右の後側足関節軸を介して、左右の前側走行部の後端側及び左右の後側走行部の前端側を連結し、左右の前側走行部の前端側及び左右の後側走行部の後端側が、左右の前側足関節軸及び左右の後側足関節軸回りに上下動するように構成する一方、前記左右の脚体の上端側に前記作業機体を回動可能に連結する股関節軸を備え、前記股関節軸の軸芯回りに前記作業機体を回動して水平姿勢に維持可能に構成し、前記作業機体に対して前記左右の脚体の相対連結角度を変更する左右の股関節油圧シリンダと、前記作業機体の前後方向の傾斜角を変更するピッチ油圧シリンダとを備え、前記左右の股関節油圧シリンダによって前記股関節軸回りに前記左右の脚体を回動可能に構成し、前記ピッチ油圧シリンダによって前記股関節軸回りに前記作業機体を回動可能に構成したものであるから、左の走行部又は右の走行部の前後方向の接地幅を変更して、路面抵抗が大きい場所での旋回抵抗を簡単に低減できる。軟弱路面の移動において、走行部の前後方向の接地幅を長くして接地圧を低減でき、且つ旋回抵抗が大きくなる場所では、走行部の前後方向の接地幅を短くして旋回抵抗を低減でき、不整地での走行性能を向上できるものである。According to the first aspect of the present invention, the left and right front traveling parts, the left and right rear traveling parts, the work machine body in which the drive source and the work machine are disposed, and the work machine body in the front running part and the rear running part. In a rough terrain vehicle comprising left and right legs that support the left and right legs, the right and left front ankle joint shafts and the left and right rear legs are disposed at the lower ends of the left and right legs. The rear end side of the left and right front running parts and the front end side of the left and right rear running parts are connected via the side foot joint shaft, and the front end side of the left and right front running parts and the rear end side of the left and right rear running parts areA hip joint shaft that is configuredto move up and down around the left and right front foot joint axes and the left and right rear foot joint shafts,and rotatably connects the work machine body to the upper end side of the left and right legs, The work machine body is configured to be able to rotate around the axis of the hip joint axis and maintain a horizontal posture. Left and right hip hydraulic cylinders for changing the relative connecting angle of the left and right legs, and a pitch hydraulic cylinder for changing the tilt angle in the front-rear direction of the work machine body. The left and right legs are configured to be rotatable about the hip joint axis, and the work machine body is configured tobe rotatable about the hip joint axis by the pitch hydraulic cylinder. By changing the ground contact width in the front-rear direction, it is possible to easily reduce the turning resistance in a place where the road surface resistance is large. When moving on soft roads, the ground contact width in the front-rear direction of the traveling part can be increased to reduce the ground pressure, and in places where the turning resistance increases, the grounding width in the front-rear direction of the traveling part can be shortened to reduce the turning resistance. The driving performance on rough terrain can be improved.

請求項２に係る発明によれば、前記左右の前側走行部の前端側を前記左右の前側足関節軸回りに上下動する左右の前側昇降機構と、前記左右の後側走行部の後端側を前記左右の後側足関節軸回りに上下動する左右の後側昇降機構とを備えたものであるから、前後の走行部を個別に上下動でき、走行部の旋回抵抗を低減しながら、走行部の接地圧を簡単に確保できるものである。  According to the second aspect of the present invention, the left and right front elevating mechanisms that vertically move the front end sides of the left and right front running portions around the left and right front ankle joint axes, and the rear end sides of the left and right rear running portions With the left and right rear lifting mechanisms that move up and down around the left and right rear foot joint axes, the front and rear traveling parts can be individually moved up and down while reducing the turning resistance of the traveling part, The ground pressure of the traveling part can be easily secured.

請求項３に係る発明によれば、前記左右の脚体は、前記左右の前側走行部を支持する左右の前側足フレームと、前記左右の後側走行部を支持する左右の後側足フレームとを有し、前記左右の前側足フレームに前記左右の前側足関節軸を介して左右の足根フレームを連結し、前記左右の後側足フレームに前記左右の後側足関節軸を介して前記左右の足根フレームを連結したものであるから、機体重心を前後方向に移動しながら、前記左右の前側走行部又は前記左右の後側走行部の少なくともいずれか一方又は両方の接地圧を簡単に低減できる。前記左右の前側走行部又は前記左右の後側走行部のいずれか一方を地上に持上げた状態で、左右の前側走行部又は左右の後側走行部のいずれか他方だけを利用して移動することができるものである。  According to a third aspect of the present invention, the left and right legs include left and right front foot frames that support the left and right front running portions, and left and right rear foot frames that support the left and right rear running portions. The left and right foot frames are connected to the left and right front foot frames via the left and right front foot joint axes, and the left and right rear foot frames are connected to the left and right rear foot joint shafts via the left and right rear foot joint shafts. Since the left and right foot frames are connected, the ground pressure of at least one or both of the left and right front running parts and the left and right rear running parts can be easily changed while moving the center of gravity of the aircraft in the front-rear direction. Can be reduced. With either one of the left and right front running units or the left and right rear running units lifted to the ground, the vehicle uses only the other of the left and right front running units or the left and right rear running units. It is something that can be done.

以下、本発明の実施の形態を、不整地用走行車両としての材木運搬車に適用した場合の図面について説明する。図１は材木運搬車の斜視図、図２は材木運搬車１の側面図、図３は同平面図、図４は後側走行部２ａ，２ｂ及び前側走行部３ａ，３ｂの斜視図、図５は脚体５ａ，５ｂの側面図、図６は左右の脚体５ａ，５ｂを上方から視た斜視図、図７は左右の脚体５ａ，５ｂを下方から視た斜視図である。なお、以下の説明では、材木運搬車１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。  DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, drawings when an embodiment of the present invention is applied to a timber transport vehicle as a rough terrain vehicle will be described. 1 is a perspective view of a timber transporter, FIG. 2 is a side view of thetimber transporter 1, FIG. 3 is a plan view thereof, and FIG. 4 is a perspective view ofrear travel units 2a and 2b andfront travel units 3a and 3b. 5 is a side view of thelegs 5a and 5b, FIG. 6 is a perspective view of the left andright legs 5a and 5b as viewed from above, and FIG. 7 is a perspective view of the left andright legs 5a and 5b as viewed from below. In the following description, the left side in the forward direction of thetimber transport vehicle 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the forward direction is also simply referred to as the right side.

図１乃至図３に示されるように、材木運搬車１は、左右の後側走行部２ａ，２ｂと、左右の前側走行部３ａ，３ｂと、後述する駆動源としてのエンジン２０、油圧機器２１、及び作業機としての丸太握持アーム２２等を配置する作業機体４と、後側走行部２ａ，２ｂ及び前側走行部３ａ，３ｂに作業機体４を支持する左右の脚体５ａ，５ｂとを備えている。  As shown in FIGS. 1 to 3, thetimber transport vehicle 1 includes a left and rightrear traveling units 2 a and 2 b, left and rightfront traveling units 3 a and 3 b, anengine 20 as a drive source described later, and ahydraulic device 21. , And awork machine body 4 in which alog gripping arm 22 or the like as a work machine is arranged, and left andright legs 5a and 5b that support thework machine body 4 on therear traveling units 2a and 2b and thefront traveling units 3a and 3b. I have.

図２に示されるように、作業機体４には、オペレータが搭乗する運転キャビン２３と、丸太扼持アーム２２によって丸太２４を載せる荷台２５とを備える。運転キャビン２３は、オペレータが座乗する操縦座席２６と、左の前側走行部２ａ及び後側走行部３ａと右の前側走行部２ｂ及び後側走行部３ｂとを差動させて進路を変更操作（舵取り）する操縦ハンドル２７と、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの駆動速度の変更（車速の変速）と回転方向の変更（前進と後進の切換）とを操作する走行変速レバー２８と、左右の後側走行部２ａ，２ｂ又は左右の前側走行部３ａ，３ｂを制動操作するブレーキペダル２９とを有する。また、運転キャビン２３内の設置台９８に遠隔操縦器９９を取外し可能に配置する。材木運搬車１は、主として遠隔操縦器９９によって操縦して、材木の積み下ろし及び運搬等の作業を実行するが、オペレータが操縦座席２６に座乗して材木を積み下ろしたり運搬できるように構成している。  As shown in FIG. 2, thework machine body 4 includes anoperation cabin 23 on which an operator gets on, and aloading platform 25 on which alog 24 is placed by alog holding arm 22. The drivingcabin 23 is configured to change the course by making thecontrol seat 26 on which the operator sits, the leftfront traveling unit 2a and therear traveling unit 3a, the rightfront traveling unit 2b and therear traveling unit 3b differential. (Steering) thesteering handle 27, the driving speed of the left and rightrear traveling units 2a, 2b and the left and right front travelingunits 3a, 3b (change in vehicle speed) and the rotation direction (switching between forward and reverse) And abrake pedal 29 for braking the left and right rear runningportions 2a and 2b or the left and right front runningportions 3a and 3b. Further, theremote controller 99 is detachably disposed on the installation table 98 in theoperation cabin 23. Thetimber transport vehicle 1 is mainly operated by theremote controller 99 to perform operations such as loading and unloading of timber, but the operator can sit on thecontrol seat 26 to load and unload timber. Yes.

図３及び図４に示されるように、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂは、複数のトラックローラ３０を軸支したトラックフレーム３１と、トラックフレーム３１に回動可能に配置した駆動スプロケット３２と、トラックフレーム３１にテンション調節機構３３を介して配置したテンションローラ３４と、駆動スプロケット３２を駆動する走行駆動油圧モータ３５と、合成ゴム製の履帯形状の走行クローラ３６とを有する。駆動スプロケット３２と、テンションローラ３４と、複数のトラックローラ３０とを介して、トラックフレーム３１に走行クローラ３６を支持している。走行駆動油圧モータ３５によって走行クローラ３６が前進方向又は後進方向に駆動されることになる。  As shown in FIGS. 3 and 4, the left and rightrear running units 2 a and 2 b and the left and rightfront running units 3 a and 3 b rotate around thetrack frame 31 and atrack frame 31 that supports a plurality oftrack rollers 30. Adrive sprocket 32 movably disposed, atension roller 34 disposed on thetrack frame 31 via atension adjusting mechanism 33, a travel drivehydraulic motor 35 for driving thedrive sprocket 32, and a crawler-shaped travel crawler made ofsynthetic rubber 36. Atravel crawler 36 is supported on thetrack frame 31 via adrive sprocket 32,tension rollers 34, and a plurality oftrack rollers 30. Thetravel crawler 36 is driven in the forward direction or the reverse direction by the travel drivehydraulic motor 35.

図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、第１乃至第１０の複数の軸によって、個別に折り曲げてそれぞれの姿勢を変更可能に構成している。即ち、第１軸及び第２軸として後述する左右の股関節軸７と、第３軸及び第４軸として後述する左右の膝関節軸６と、第５軸及び第６軸として後述する左右の足首関節軸５と、第７軸及び第８軸として後述する左右の後側足関節軸１０と、第９軸及び第１０軸として後述する左右の前側足関節軸１１とを備えている。  As shown in FIGS. 5 to 7, the left andright legs 5 a and 5 b are configured to be individually bent by a plurality of first to tenth shafts to change their postures. That is, left and right hipjoint shafts 7 described later as first and second axes, left and right kneejoint shafts 6 described later as third and fourth axes, and left and right ankles described later as fifth and sixth axes. It includes ajoint shaft 5, left and right rearfoot joint shafts 10 to be described later as seventh and eighth axes, and left and right frontfoot joint shafts 11 to be described later as ninth and tenth axes.

図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、それぞれ水平方向（横方向）に延びる足首関節軸５と、膝関節軸６と、股関節軸７とを有する。左右の脚体５ａ，５ｂに足首関節軸５を介して左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂを連結する。左右の脚体５ａ，５ｂに股関節軸７を介して作業機体４を連結する。膝関節軸６を介して左右の脚体５ａ，５ｂが側面視でく形状に折り曲がるように構成している。  As shown in FIGS. 5 to 7, the left andright legs 5 a and 5 b each have anankle joint shaft 5, aknee joint shaft 6, and ahip joint shaft 7 extending in the horizontal direction (lateral direction). The left and right rear runningportions 2a and 2b and the left and right front runningportions 3a and 3b are connected to the left andright legs 5a and 5b via the anklejoint shaft 5, respectively. Thework machine body 4 is connected to the left andright legs 5a, 5b via thehip joint shaft 7. The left andright legs 5a and 5b are configured to be bent in a side view through theknee joint shaft 6.

図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、第１乃至第１０の複数のフレームによって、個別に折り曲げてそれぞれの姿勢を変更可能に構成している。即ち、第１フレーム及び第２フレームとして後述する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂと、第３フレーム及び第４フレームとして後述する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと、第５フレーム及び第６フレームとして後述する左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂと、第７フレーム及び第８フレームとして後述する左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂと、第９フレーム及び第１０フレームとして後述する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとを備えている。  As shown in FIGS. 5 to 7, the left andright legs 5 a and 5 b are configured to be individually bent by a plurality of first to tenth frames and change their postures. That is, left and rightrear foot frames 8a and 8b, which will be described later as first and second frames, left and rightfront foot frames 9a and 9b, which will be described later as third and fourth frames, and fifth and sixth frames. Left andright foot frames 12a and 12b, which will be described later, left andright shin frames 13a and 13b which will be described later as seventh and eighth frames, and left andright thigh frames 14a and 14b which will be described later as ninth and tenth frames, respectively. It has.

図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、左右の後側走行部２ａ，２ｂを支持する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂと、左右の前側走行部３ａ，３ｂを支持する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと、左右の後側足フレーム８ａ，８ｂの前端側（左右の前側足フレーム９ａ，９ｂの後端側）に左右の後側足関節軸１０（前側足関節軸１１）を介して後端側（前端側）を連結する左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂと、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの前後幅の中間の上端側に左右の足首関節軸５を介して下端側を連結する左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂと、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの上端側に左右の膝関節軸６を介して下端側を連結する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとを有している。左右の脚体５ａ，５ｂは、左右対称の構造に構成されている。  As shown in FIGS. 5 to 7, the left andright legs 5 a and 5 b include left and rightrear foot frames 8 a and 8 b that support the left and right rear runningportions 2 a and 2 b, and left and right front runningportions 3 a and Left and rightfront foot frames 9a and 9b that support 3b, and left and right rear foot joint shafts 10 (on the rear end sides of the left and rightfront foot frames 9a and 9b) on the front end sides of the left and rightrear foot frames 8a and 8b. The left andright foot frames 12a and 12b that connect the rear end side (front end side) via the front foot joint shaft 11) and the left and right ankle joints at the upper end in the middle of the front and rear width of the left andright foot frames 12a and 12b Left and righttibial frames 13a, 13b connecting the lower end side via theshaft 5, and left andright thigh frames 14a connecting the lower end side via the left and rightknee joint shafts 6 to the upper end side of the left and righttibial frames 13a, 13b, 14b. The left andright legs 5a and 5b are configured in a symmetrical structure.

図２乃至図５に示されるように、左右の前側走行部３ａ，３ｂと、左右の後側走行部２ａ，２ｂと、駆動源としてのエンジン２０及び作業機としての丸太握持アーム２２を配置する作業機体４と、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂに作業機体４を支持する左右の脚体５ａ，５ｂとを備える。左右の脚体５ａ，５ｂは、足首関節軸５と、膝関節軸６と、股関節軸７とを有し、左右の脚体５ａ，５ｂに足首関節軸５を介して左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂを連結し、左右の脚体５ａ，５ｂに股関節軸７を介して作業機体４を連結し、膝関節軸６を介して左右の脚体５ａ，５ｂが折り曲がるように構成している。したがって、左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂを接地させた状態で、前後方向、左右方向、上下方向に機体重心を移動でき、作業機体４の地上高を簡単に変更できる。また、左右の脚体５ａ，５ｂを互い違いにして、前後の走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの前後方向の最大接地幅を簡単に大きくすることができ、進行方向の幅が大きなくぼ地を簡単に乗り越えることができる。  As shown in FIGS. 2 to 5, left and rightfront running units 3a and 3b, left and rightrear running units 2a and 2b, anengine 20 as a drive source, and alog gripping arm 22 as a working machine are arranged. And the left andright legs 5a and 5b for supporting thework machine body 4 on the frontside travel parts 3a and 3b and the rearside travel parts 2a and 2b. The left andright legs 5a, 5b have an anklejoint axis 5, a kneejoint axis 6, and a hipjoint axis 7. The left and rightfront running parts 3a are connected to the left andright legs 5a, 5b via the anklejoint axis 5. , 3b and the left and rightrear running portions 2a, 2b, the left andright legs 5a, 5b are connected to thework machine body 4 via the hipjoint shaft 7, and the left andright legs 5a, 5k are connected via the kneejoint shaft 6. 5b is configured to be bent. Therefore, the center of gravity of the machine body can be moved in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction with the left and rightfront running units 3a and 3b and the left and rightrear running units 2a and 2b being grounded, and the ground height of thework machine 4 can be easily Can be changed. In addition, the left andright legs 5a and 5b are staggered so that the maximum ground contact width in the front-rear direction of the front and rear travelingportions 2a, 2b, 3a, 3b can be easily increased, and the depression in which the width in the traveling direction is large. Can be easily overcome.

図５乃至図７に示されるように、作業機体４は坐フレーム１５を有し、左右の脚体５ａ，５ｂの各大腿フレーム１４ａ，１４ｂの上下幅の中間に股関節軸７を介して坐フレーム１５の前後幅の中間を連結している。股関節軸７回りに坐フレーム１５が回動することによって、坐フレーム１５の前端側（後端側）が上動（下動）又は下動（上動）し、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角が変更されることになる。  As shown in FIGS. 5 to 7, the workingmachine body 4 has aseat frame 15, and the seat frame is interposed between the upper and lower widths of the thigh frames 14 a and 14 b of the left andright legs 5 a and 5 b via the hipjoint shaft 7. The middle of 15 front and rear widths are connected. By rotating theseat frame 15 around the hipjoint axis 7, the front end side (rear end side) of theseat frame 15 moves upward (downward) or downward (upward), and theseat frame 15 tilts in the front-rear direction. The corner will be changed.

図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、第１乃至第１０の複数の油圧シリンダによって、個別に折り曲げてそれぞれの姿勢を変更可能に構成している。即ち、第１油圧シリンダ及び第２油圧シリンダとして後述する左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂと、第３油圧シリンダ及び第４油圧シリンダとして後述する左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂと、第５油圧シリンダ及び第６油圧シリンダとして後述する左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂと、第７油圧シリンダ及び第８油圧シリンダとして後述する左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂと、第９油圧シリンダ及び第１０油圧シリンダとして後述する左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂとを備えている。  As shown in FIGS. 5 to 7, the left andright legs 5 a and 5 b are configured to be individually bent by a plurality of first to tenth hydraulic cylinders to change their postures. That is, left and right hip jointhydraulic cylinders 44a and 44b, which will be described later as first and second hydraulic cylinders, left and right knee jointhydraulic cylinders 48a and 48b, which will be described later as third and fourth hydraulic cylinders, and a fifth hydraulic pressure. Left and right ankle jointhydraulic cylinders 52a and 52b, which will be described later as cylinders and sixth hydraulic cylinders, left and right heel jointhydraulic cylinders 56a and 56b, which will be described later as seventh hydraulic cylinders and eighth hydraulic cylinders, ninth hydraulic cylinders and tenth hydraulic cylinders Left and right toe jointhydraulic cylinders 60a and 60b, which will be described later, are provided as hydraulic cylinders.

股関節軸７に側面視Ｌ形状の中間を回動可能に被嵌したピッチアーム４０と、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角を調節するための水平機構としてのピッチ油圧シリンダ１６とを備える。坐フレーム１５の前端側に軸体４１を介してピッチ油圧シリンダ１６を連結する。ピッチ油圧シリンダ１６のピストン１６ａの先端側に軸体４２を介してピッチアーム４０のＬ形状の一端側を連結する。また、左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの下端側に軸体４３を介して左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂを連結する。股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂのピストン４５の先端側に軸体４６を介してピッチアーム４０のＬ形状の他端側を連結する。  Apitch arm 40 that is fitted to the hipjoint shaft 7 so as to be rotatable in the middle of the L shape in a side view and a pitchhydraulic cylinder 16 as a horizontal mechanism for adjusting the tilt angle in the front-rear direction of theseat frame 15 are provided. A pitchhydraulic cylinder 16 is connected to the front end side of theseat frame 15 via ashaft body 41. The L-shaped one end side of thepitch arm 40 is connected to the tip end side of thepiston 16 a of the pitchhydraulic cylinder 16 via theshaft body 42. In addition, left and right hip jointhydraulic cylinders 44a and 44b are connected to the lower ends of the left and right thigh frames 14a and 14b via ashaft body 43. The other end side of the L-shape of thepitch arm 40 is connected to the tip end side of thepiston 45 of the hip jointhydraulic cylinders 44 a and 44 b via theshaft body 46.

その結果、ピッチ油圧シリンダ１６によって股関節軸７回りに坐フレーム１５を回動して、坐フレーム１５の前後方向の傾斜を修正して前後方向に水平に支持することになる。また、左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂによって股関節軸７回りに坐フレーム１５が回動して、坐フレーム１５と左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとの相対的な連結角度を変更することになる。  As a result, theseat frame 15 is rotated around the hipjoint axis 7 by the pitchhydraulic cylinder 16, and the tilt of theseat frame 15 in the front-rear direction is corrected and horizontally supported in the front-rear direction. Further, theseat frame 15 is rotated around the hipjoint axis 7 by the left and right hip jointhydraulic cylinders 44a and 44b, and the relative connection angle between theseat frame 15 and the left and right thigh frames 14a and 14b is changed.

即ち、左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂを作動させながら、ピッチ油圧シリンダ１６を作動させることによって、坐フレーム１５の前後方向の傾斜が略水平に維持された状態で、坐フレーム１５と左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとの相対角度が変更されることになる。なお、左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂを各別に作動することによって、坐フレーム１５に対する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。  That is, by operating the pitchhydraulic cylinder 16 while operating the left and right hip jointhydraulic cylinders 44a, 44b, theseat frame 15 and the left and right thighs are maintained in a state where the tilt in the front-rear direction of theseat frame 15 is maintained substantially horizontal. The relative angle with theframes 14a and 14b is changed. By operating the left and right hip jointhydraulic cylinders 44a and 44b separately, the relative angles of the left and right thigh frames 14a and 14b with respect to theseat frame 15 are independently changed.

図２乃至図５に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、足根フレーム１２ａ，１２ｂに足首関節軸１１を介して連結する脛フレーム１３ａ，１３ｂと、脛フレーム１３ａ，１３ｂに膝関節軸６を介して連結する大腿フレーム１４ａ，１４ｂとを有し、作業機体４は坐フレーム１５を有し、左右の脚体５ａ，５ｂの各大腿フレーム１４ａ，１４ｂに股関節軸７を介して坐フレーム１５を連結し、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角を調節するための水平機構としてのピッチ油圧シリンダ１６を備え、坐フレーム１５を水平に支持するように構成している。したがって、作業機体４の地上高を確保しながら、作業機体４の左右方向及び前後方向の傾斜角を簡単に変更でき、作業機体４を安定した姿勢で支持できる。  As shown in FIGS. 2 to 5, the left andright legs 5 a and 5 b havetibial frames 13 a and 13 b that are connected to the foot frames 12 a and 12 b via the anklejoint shaft 11, and knees to the tibial frames 13 a and 13 b. The workingmachine body 4 has aseat frame 15 and is connected to the thigh frames 14a and 14b of the left andright legs 5a and 5b via the hipjoint shaft 7. Theseat frame 15 is connected, and a pitchhydraulic cylinder 16 is provided as a horizontal mechanism for adjusting the tilt angle of theseat frame 15 in the front-rear direction, and is configured to support theseat frame 15 horizontally. Therefore, while ensuring the ground clearance of thework machine body 4, the tilt angles in the left-right direction and the front-rear direction of thework machine body 4 can be easily changed, and thework machine body 4 can be supported in a stable posture.

左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの上端側には、左右の軸体４７を介して、左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂをそれぞれ連結する。左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂのピストン４９の先端側には、左右の軸体５０を介して、脛フレーム１３ａ，１３ｂの中間をそれぞれ連結する。その結果、左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂを作動することによって、左右の膝関節軸６回りに左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂが回動して、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂと左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂを各別に作動することによって、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂに対する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。  Left and right knee jointhydraulic cylinders 48a and 48b are connected to upper end sides of the left and right thigh frames 14a and 14b via left andright shaft bodies 47, respectively. Intermediate portions of the shin frames 13a and 13b are connected to the distal end sides of thepistons 49 of the left and right knee jointhydraulic cylinders 48a and 48b via left andright shaft bodies 50, respectively. As a result, by operating the left and right knee jointhydraulic cylinders 48a and 48b, the left and right thigh frames 14a and 14b rotate around the left and right kneejoint axes 6, and the left and right tibial frames 13a and 13b and the left and right thigh frames are rotated. The relative connection angles with theframes 14a and 14b are respectively changed. By operating the left and right knee jointhydraulic cylinders 48a and 48b separately, the relative angles of the left and right thigh frames 14a and 14b with respect to the left and right tibial frames 13a and 13b are independently changed.

左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの上端側には、左右の軸体５１を介して、左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂをそれぞれ連結する。左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂのピストン５３の先端側には、左右の軸体５４を介して、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの前端側をそれぞれ連結する。その結果、左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂを作動することによって、左右の足首関節軸５回りに左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂが回動して、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂと左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂを各別に作動することによって、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂに対する左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。  Left and right ankle jointhydraulic cylinders 52a and 52b are connected to upper end sides of the left and right shin frames 13a and 13b via left andright shaft bodies 51, respectively. The front end sides of the left and right foot frames 12a and 12b are connected to the distal end sides of thepistons 53 of the left and right ankle jointhydraulic cylinders 52a and 52b via left andright shaft bodies 54, respectively. As a result, by operating the left and right ankle jointhydraulic cylinders 52a and 52b, the left and right tibial frames 13a and 13b rotate around the left and right anklejoint axes 5, and the left and right foot frames 12a and 12b The relative connection angles with the shin frames 13a and 13b are respectively changed. By operating the left and right ankle jointhydraulic cylinders 52a and 52b separately, the relative angles of the left and right shin frames 13a and 13b with respect to the left and right foot frames 12a and 12b are independently changed.

左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの後端側には、左右の軸体５５を介して、左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂをそれぞれ連結する。左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂのピストン５７の先端側には、左右の軸体５８を介して、左右の後側足フレーム８ａ，８ｂの後端側をそれぞれ連結する。その結果、左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂを作動することによって、左右の後側足関節軸１０回りに左右の後側足フレーム８ａ，８ｂが回動して、左右の後側足フレーム８ａ，８ｂと左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂを各別に作動することによって、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂに対する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。  Left and right heel jointhydraulic cylinders 56a and 56b are connected to the rear end sides of the left and right foot frames 12a and 12b via left andright shaft bodies 55, respectively. The left and right rear foot frames 8a and 8b are connected to the front ends of thepistons 57 of the left and right heel jointhydraulic cylinders 56a and 56b via left andright shaft bodies 58, respectively. As a result, by operating the left and right heel jointhydraulic cylinders 56a and 56b, the left and right rear foot frames 8a and 8b rotate around the left and right rear footjoint shafts 10, and the left and rightrear foot frames 8a. , 8b and the right and leftfoot frames 12a, 12b are respectively changed in relative connection angle. By operating the left and right heel jointhydraulic cylinders 56a and 56b separately, the relative angles of the left and right rear foot frames 8a and 8b with respect to the left and right foot frames 12a and 12b are independently changed.

左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの前端側には、左右の軸体５９を介して、左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂをそれぞれ連結する。左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂのピストン６１の先端側には、左右の軸体６２を介して、左右の前側足フレーム９ａ，９ｂの前端側をそれぞれ連結する。その結果、左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂを作動することによって、左右の前側足関節軸１１回りに左右の前側足フレーム９ａ，９ｂが回動して、左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂを各別に作動することによって、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂに対する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。  Left and right toe jointhydraulic cylinders 60a and 60b are connected to the front end sides of the left and right foot frames 12a and 12b via left andright shaft bodies 59, respectively. The front end sides of the left and right front foot frames 9a and 9b are connected to the distal ends of thepistons 61 of the left and right toe jointhydraulic cylinders 60a and 60b via the left andright shaft bodies 62, respectively. As a result, by operating the left and right toe jointhydraulic cylinders 60a and 60b, the left and right front foot frames 9a and 9b rotate around the left and right front footjoint shafts 11, and the left and right front foot frames 9a and 9b The relative connection angles with the left and right foot frames 12a and 12b are respectively changed. By operating the left and right toe jointhydraulic cylinders 60a and 60b separately, the relative angles of the left and right front foot frames 9a and 9b with respect to the left andright foot frame 12a and 12b are independently changed.

図２乃至図５に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、前側走行部３ａ，３ｂを支持する前側足フレーム９ａ，９ｂと、後側走行部２ａ，２ｂを支持する後側足フレーム８ａ，８ｂとを有し、前側足フレーム９ａ，９ｂに前側足関節軸１１を介して足根フレーム１２ａ，１２ｂを連結し、後側足フレーム８ａ，８ｂに後側足関節軸１０を介して足根フレーム１２ａ，１２ｂを連結している。したがって、前側走行部３ａ，３ｂの前側又は後側走行部２ａ，２ｂの後側を上下方向に移動して迎え角を大きくすることができるから、大きな段差地を簡単に移動できる。また、前側走行部３ａ，３ｂの前側と後側走行部２ａ，２ｂの後側とを同時に下方向に移動して足根フレーム１２ａ，１２ｂを持上げることができるから、左右の脚体５ａ，５ｂの全長より高く作業機体４を上昇できる。また、前側走行部３ａ，３ｂの前側と後側走行部２ａ，２ｂの後側とを同時に上方向に移動して前後の接地幅を小さくすることができるから、狭小場所でもＵターン又は信地旋回等の方向転換を簡単に実行できる。  As shown in FIGS. 2 to 5, the left andright legs 5a and 5b are composed of front foot frames 9a and 9b that support the front travelingportions 3a and 3b, and rear foot that support therear traveling portions 2a and 2b.Frames 8a and 8b, and the foot frames 12a and 12b are connected to the front foot frames 9a and 9b via the front footjoint shaft 11, and the rear footjoint shaft 10 is connected to the rear foot frames 8a and 8b. The foot frames 12a and 12b are connected. Therefore, since the angle of attack can be increased by moving the front side of the frontside traveling parts 3a, 3b or the rear side of the rearside traveling parts 2a, 2b in the vertical direction, it is possible to easily move a large level difference. Further, since the front side of thefront running parts 3a, 3b and the rear side of therear running parts 2a, 2b can be simultaneously moved downward to lift thefoot frames 12a, 12b, the left andright legs 5a, Thework machine body 4 can be raised higher than the total length of 5b. Moreover, since the front side of the front travelingunits 3a and 3b and the rear side of therear traveling units 2a and 2b can be simultaneously moved upward to reduce the front and rear contact width, the U-turn or the belief can be reduced even in a narrow place. The direction change such as turning can be executed easily.

図８は本実施形態における材木運搬車１（不整地用走行車両）の油圧回路７０を示している。材木運搬車１の油圧回路７０は、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの出力可変容量形の各走行駆動油圧モータ３５をそれぞれ駆動する走行用油圧ポンプ７１と、油圧機器２１の各部にチャージ圧油を供給するチャージ用油圧ポンプ７２と、左の脚体５ａの各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａを作動する出力可変容量形の右側脚体用油圧ポンプ７３と、右の脚体５ｂの各油圧シリンダ４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂを作動する出力可変容量形の左側脚体用油圧ポンプ７４とを備える。走行用油圧ポンプ７１と、チャージ用油圧ポンプ７２と、右側脚体用油圧ポンプ７３と、左側脚体用油圧ポンプ７４とは、エンジン２０の回転力により作動する。なお、油圧回路７０には、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。  FIG. 8 shows ahydraulic circuit 70 of the timber transport vehicle 1 (a rough terrain vehicle) according to this embodiment. Thehydraulic circuit 70 of thetimber transport vehicle 1 includes a travelinghydraulic pump 71 that drives each of the left and rightrear traveling units 2a and 2b and the left and rightfront traveling units 3a and 3b. For the right leg of the output variable capacity type that operates thehydraulic cylinders 44a, 48a, 52a, 56a, 60a of theleft leg 5a and the chargehydraulic pump 72 for supplying the charge pressure oil to each part of thehydraulic equipment 21 Thehydraulic pump 73 and an output variable displacement left leghydraulic pump 74 that operates thehydraulic cylinders 44b, 48b, 52b, 56b, 60b of theright leg 5b are provided. The travelinghydraulic pump 71, the charginghydraulic pump 72, the right leghydraulic pump 73, and the left leghydraulic pump 74 are operated by the rotational force of theengine 20. Thehydraulic circuit 70 includes a relief valve, a flow rate adjustment valve, a check valve, an oil cooler, an oil filter, and the like.

また、右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７５ａと、右の股関節制御弁７６ａとを介して右の股関節油圧シリンダ４４ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７７ａと、右の膝関節制御弁７８ａとを介して右の膝関節油圧シリンダ４８ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７９ａと、右の足首関節制御弁８０ａとを介して右の足首関節油圧シリンダ５２ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８１ａと、右のつま先関節制御弁８２ａとを介して右のつま先関節油圧シリンダ５６ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８３ａと、右のかかと関節制御弁８４ａとを介して右のかかと関節油圧シリンダ６０ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８５と、ピッチ制御弁８６（電磁比例油圧制御弁）とを介してピッチ油圧シリンダ１６を接続している。  The right leghydraulic pump 73 is connected to the right hip jointhydraulic cylinder 44a via adiversion valve 75a and a right hipjoint control valve 76a. A right knee jointhydraulic cylinder 48a is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 77a and a right kneejoint control valve 78a. A right ankle jointhydraulic cylinder 52a is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 79a and a right anklejoint control valve 80a. A right toe jointhydraulic cylinder 56a is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 81a and a right toejoint control valve 82a. A right heel jointhydraulic cylinder 60a is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 83a and a right heeljoint control valve 84a. The pitchhydraulic cylinder 16 is connected to the right leghydraulic pump 73 via aflow dividing valve 85 and a pitch control valve 86 (electromagnetic proportional hydraulic control valve).

また、上述した右側脚体用油圧ポンプ７３と同様に、左側脚体用油圧ポンプ７４には、分流弁７５ｂと、左の股関節制御弁７６ｂとを介して左の股関節油圧シリンダ４４ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７７ｂと、左の膝関節制御弁７８ｂとを介して左の膝関節油圧シリンダ４８ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７９ｂと、左の足首関節制御弁８０ｂとを介して左の足首関節油圧シリンダ５２ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８１ｂと、左のつま先関節制御弁８２ｂとを介して左のつま先関節油圧シリンダ５６ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８３ｂと、左のかかと関節制御弁８４ｂとを介して左のかかと関節油圧シリンダ６０ｂを接続している。  Similarly to the right leghydraulic pump 73 described above, the left leghydraulic pump 74 is connected to the left hip jointhydraulic cylinder 44b via the diversion valve 75b and the left hipjoint control valve 76b. Yes. A left knee jointhydraulic cylinder 48b is connected to the right leghydraulic pump 73 via a diversion valve 77b and a left kneejoint control valve 78b. The left ankle jointhydraulic cylinder 52b is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 79b and a left anklejoint control valve 80b. A left toe jointhydraulic cylinder 56b is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 81b and a left toejoint control valve 82b. A left heel jointhydraulic cylinder 60b is connected to the right leghydraulic pump 73 via adiversion valve 83b and a left heeljoint control valve 84b.

上述した各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂには、それらの作動油圧をそれぞれ検出する油圧センサ８７を取付けている。なお、上述した各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂは、電磁式方向流量制御油圧切換弁にて形成し、位置制御及び力制御（インピーダンス制御）によって、各油圧シリンダに供給する作動油の印加方向及び印加流量を制御可能に構成している。  Each of thehydraulic cylinders 44a, 48a, 52a, 56a, 60a, 44b, 48b, 52b, 56b, and 60b is provided with ahydraulic sensor 87 that detects their hydraulic pressures. Thecontrol valves 76a, 78a, 80a, 82a, 84a, 76b, 78b, 80b, 82b, 84b described above are formed by electromagnetic directional flow control hydraulic switching valves, and position control and force control (impedance control). Thus, the application direction and flow rate of the hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder can be controlled.

さらに走行用油圧ポンプ７１には、左前変速制御弁８８ａを介して左前走行駆動油圧モータ３５を接続する。左前走行駆動油圧モータ３５の出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９を備える。左前変速制御弁８８ａに操向制御弁９０ａを介して操向油圧シリンダ８９を接続している。走行用油圧ポンプ７１には、右前変速制御弁８８ｂを介して右前走行駆動油圧モータ３５を接続する。右前走行駆動油圧モータ３５の出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９を備える。右前変速制御弁８８ｂに操向制御弁９０ｂを介して操向油圧シリンダ８９を接続している。  Further, the left front travel drivehydraulic motor 35 is connected to the travelhydraulic pump 71 via a left frontshift control valve 88a. A steeringhydraulic cylinder 89 that changes the output (rotational speed) of the left front travel drivehydraulic motor 35 is provided. A steeringhydraulic cylinder 89 is connected to the left frontshift control valve 88a via asteering control valve 90a. A right front travel drivehydraulic motor 35 is connected to the travelhydraulic pump 71 via a right frontshift control valve 88b. A steeringhydraulic cylinder 89 that changes the output (rotational speed) of the right front travel drivehydraulic motor 35 is provided. A steeringhydraulic cylinder 89 is connected to the right frontshift control valve 88b via asteering control valve 90b.

また、走行用油圧ポンプ７１には、左後変速制御弁８８cを介して左後走行駆動油圧モ
ータ３５を接続する。左後走行駆動油圧モータ３５の出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９を備える。左後変速制御弁８８ｃに操向制御弁９０ｃを介して操向油圧シリンダ８９を接続している。走行用油圧ポンプ７１には、右後変速制御弁８８ｄを介して右後走行駆動油圧モータ３５を接続する。右後走行駆動油圧モータ３５の出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９を備える。右後変速制御弁８８ｄに操向制御弁９０ｄを介して操向油圧シリンダ８９を接続している。各走行駆動油圧モータ３５の出力軸の回転速度を検出する左前車速センサ９１、右前車速センサ９１、左後車速センサ９１、右後車速センサ９１を備える。Further, the left rear travel drivehydraulic motor 35 is connected to the travelhydraulic pump 71 via a left rearshift control valve 88c. A steeringhydraulic cylinder 89 that changes the output (rotational speed) of the left rear traveling drivehydraulic motor 35 is provided. A steeringhydraulic cylinder 89 is connected to the left rearshift control valve 88c via asteering control valve 90c. A right rear traveling drivehydraulic motor 35 is connected to the travelinghydraulic pump 71 via a right rearshift control valve 88d. A steeringhydraulic cylinder 89 that changes the output (rotational speed) of the right rear traveling drivehydraulic motor 35 is provided. A steeringhydraulic cylinder 89 is connected to the right rearshift control valve 88d via asteering control valve 90d. A left frontvehicle speed sensor 91, a right frontvehicle speed sensor 91, a left rearvehicle speed sensor 91, and a right rearvehicle speed sensor 91 that detect the rotational speed of the output shaft of each travel drivehydraulic motor 35 are provided.

次に、本実施形態の材木運搬車１の走行制御について説明する。図９は、材木運搬車１の走行制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等の走行コントローラ１００は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを備える。図９に示されるように、走行コントローラ１００の入力側には、坐フレーム１５の左右方向の傾斜角を検出するロールセンサ１０１と、坐フレーム１５の左右方向の傾斜角速度を検出するロール角速度センサ１０２と、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角を検出するピッチセンサ１０３と、右側脚体５ａの縮小（坐フレーム１５の右側の下動）リミット位置を検出する左下限センサ１０４と、左側脚体５ｂの縮小（坐フレーム１５の左側の下動）リミット位置を検出する右下限センサ１０５と、上述した各油圧センサ８７と、オペレータが操作する操縦ハンドル２７の切り角（左旋回操作量及び右旋回操作量）を検出する操舵角センサ１０６と、走行変速レバー２８の操作位置（前進操作位置及び後進操作位置）を検出する走行変速センサ１０７と、上述した各車速センサ９１とを接続している。また、操舵角センサ１０６と、走行変速センサ１０７とは、遠隔操縦器９９からの無線操縦信号を受信するように構成している。  Next, traveling control of thetimber transport vehicle 1 of the present embodiment will be described. FIG. 9 is a functional block diagram of the travel control means of thetimber transport vehicle 1. Thetravel controller 100 such as a microcomputer includes a ROM storing a control program and a RAM storing various data. As shown in FIG. 9, on the input side of thetravel controller 100, aroll sensor 101 that detects the horizontal tilt angle of theseat frame 15 and a rollangular velocity sensor 102 that detects the horizontal tilt angular velocity of theseat frame 15. Apitch sensor 103 that detects the tilt angle of theseat frame 15 in the front-rear direction, a leftlower limit sensor 104 that detects a limit position for reducing theright leg 5a (downward movement on the right side of the seat frame 15), and aleft leg 5b. Reduction (downward movement of the left side of the seat frame 15), a lowerright limit sensor 105 for detecting a limit position, thehydraulic sensors 87 described above, and a turning angle of the steering handle 27 operated by the operator (a left turn operation amount and a right turn). Asteering angle sensor 106 for detecting the operation amount), and atravel shift sensor 1 for detecting the operation position (forward operation position and reverse operation position) of thetravel shift lever 28. 7, are connected with eachvehicle speed sensor 91 described above. In addition, thesteering angle sensor 106 and the travelingspeed change sensor 107 are configured to receive a radio control signal from theremote controller 99.

また、図９に示されるように、走行コントローラ１００の出力側には、上述した左右の脚体５ａ，５ｂの姿勢を制御する各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂと、坐フレーム１５の前後傾きを制御するピッチ制御弁８６と、上述した左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの各走行駆動油圧モータ３５を制御する各制御弁８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄ，９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄとを接続している。  Further, as shown in FIG. 9, on the output side of thetravel controller 100, thecontrol valves 76a, 78a, 80a, 82a, 84a, 76b, 78b for controlling the postures of the left andright legs 5a, 5b described above are provided. 80b, 82b, 84b, apitch control valve 86 for controlling the forward / backward inclination of theseat frame 15, and the above-described travel drivehydraulic motors 35 for the left and rightrear travel units 2a, 2b and the left and rightfront travel units 3a, 3b. Thecontrol valves 88a, 88b, 88c, 88d, 90a, 90b, 90c, 90d to be controlled are connected.

上記の構成により、材木運搬車１が前進方向又は後進方向に移動している場合、ロール角速度センサ１０２の検出結果に基づき、各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂが作動して、左下限センサ１０４及び右下限センサ１０５によって制限される高さ以上で、左右の脚体５ａ，５ｂを各別に伸縮させるための制御を開始する。ロールセンサ１０１の検出結果に基づき、各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂの作動を中止して、坐フレーム１５の左右方向の傾斜を修正する。また、ピッチセンサ１０３の検出結果に基づき、ピッチ制御弁８６を作動して、坐フレーム１５の前後方向の傾斜を修正する。  With the above configuration, when thetimber transport vehicle 1 is moving in the forward or reverse direction, thecontrol valves 76a, 78a, 80a, 82a, 84a, 76b, 78b, and 80b are based on the detection results of the rollangular velocity sensor 102. , 82b, 84b are activated, and control for expanding and contracting the left andright legs 5a, 5b separately is started at a height that is not less than the height limited by the leftlower limit sensor 104 and the rightlower limit sensor 105. Based on the detection result of theroll sensor 101, the operation of eachcontrol valve 76a, 78a, 80a, 82a, 84a, 76b, 78b, 80b, 82b, 84b is stopped, and the horizontal inclination of theseat frame 15 is corrected. Further, based on the detection result of thepitch sensor 103, thepitch control valve 86 is operated to correct the inclination of theseat frame 15 in the front-rear direction.

その結果、坐フレーム１５は、左右の脚体５ａ，５ｂを介して略水平に保持される。また、左右の脚体５ａ，５ｂ（坐フレーム１５）を水平制御中、油圧センサ８７の検出結果に基づき、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂの駆動速度を制御して、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂから左右の脚体５ａ，５ｂに伝達される路面からの衝撃力を吸収する。走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂからの衝撃力が、坐フレーム１５に伝わるのを防止できる。  As a result, theseat frame 15 is held substantially horizontally via the left andright legs 5a and 5b. Further, during horizontal control of the left andright legs 5a, 5b (seat frame 15), based on the detection result of thehydraulic sensor 87, eachhydraulic cylinder 44a, 48a, 52a, 56a, 60a, 44b, 48b, 52b, 56b, 60b. Is controlled to absorb the impact force from the road surface transmitted from the runningportions 2a, 2b, 3a, 3b to the left andright legs 5a, 5b. It is possible to prevent the impact force from the travelingparts 2a, 2b, 3a, 3b from being transmitted to theseat frame 15.

また、材木運搬車１外でオペレータが遠隔操縦器９９を操作したり、材木運搬車１にオペレータが搭乗して操縦ハンドル２７又は走行変速レバー２８を操作することによって、材木運搬車１が前進方向又は後進方向に移動している場合、オペレータによって遠隔操縦器９９又は操縦ハンドル２７又は走行変速レバー２８が操作されることによって、操舵角センサ１０６又は走行変速センサ１０７の検出結果に基づき、各制御弁８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄ又は各制御弁９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが作動して、各走行駆動油圧モータ３５の駆動油圧又は出力回転速度を制御する。その結果、左右の後側走行部２ａ，２ｂの各走行クローラ３６及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの各走行クローラ３６が各別に駆動制御され、前進移動又は後進移動又はＵターン又はスピンターン（信地旋回）等が実行され、オペレータが希望する方向に希望する速度で移動できる。  In addition, when the operator operates theremote controller 99 outside thetimber transport vehicle 1 or the operator gets on thetimber transport vehicle 1 and operates the steering handle 27 or thetravel shift lever 28, thetimber transport vehicle 1 moves forward. Alternatively, when the vehicle is moving in the reverse direction, each control valve is operated based on the detection result of thesteering angle sensor 106 or the travelingshift sensor 107 by operating theremote controller 99, thesteering handle 27, or the travelingshift lever 28 by the operator. 88a, 88b, 88c, 88d or thecontrol valves 90a, 90b, 90c, 90d are operated to control the drive hydraulic pressure or the output rotational speed of each travel drivehydraulic motor 35. As a result, the traveling crawlers 36 of the left and rightrear traveling units 2a, 2b and the traveling crawlers 36 of the left and rightfront traveling units 3a, 3b are driven and controlled separately to move forward, reverse, U-turn or spin-turn ( And the like, and the operator can move in a desired direction at a desired speed.

次いで、図１０乃至図１５を参照して、左右の脚体５ａ，５ｂの折れ曲り作動を説明する。図１０に示されるように、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの上端側を前方に移動しながら、大腿フレーム１４ａ，１４ｂを機体前方に向けて水平姿勢に移動することによって、坐フレーム１５が最前方に移動する。即ち、機体重心が最前方に移動することになる。したがって、急斜面を登る前進走行や、急斜面を下る後進走行のときの機体姿勢が安定する。  Next, the bending operation of the left andright legs 5a and 5b will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 10, theseat frame 15 is moved forward by moving the thigh frames 14a and 14b toward the front of the machine body in a horizontal posture while moving the upper ends of the left and right shin frames 13a and 13b forward. Move to. That is, the center of gravity of the aircraft moves to the forefront. Accordingly, the aircraft posture is stabilized during forward traveling on a steep slope and reverse traveling on a steep slope.

図１１に示されるように、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの上端側を後方に移動しながら、左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの上端側を後方に移動することによって、坐フレーム１５が最後方に移動する。即ち、機体重心が最後方に移動することになる。したがって、急斜面を登る後進走行や、急斜面を下る前進走行のときの機体姿勢が安定する。  As shown in FIG. 11, by moving the upper end sides of the left and right thigh frames 14a and 14b rearward while moving the upper end sides of the left and right tibial frames 13a and 13b rearward, theseat frame 15 is moved rearward. Moving. In other words, the center of gravity of the aircraft moves to the end. Accordingly, the aircraft posture is stabilized when the vehicle is traveling backward on a steep slope or traveling forward on a steep slope.

図１２に示されるように、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂを略直立した姿勢に移動しながら、左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂを略直立した姿勢に移動し、後側走行部２ａ，２ｂの後端側を下降させ、且つ前側走行部３ａ，３ｂの前端側を下降させて、足根フレーム１２ａ，１２ｂの対地高さを高くすることによって、坐フレーム１５の対地高さが高くなる。即ち、脛フレーム１３ａ，１３ｂの連結長さと、大腿フレーム１４ａ，１４ｂの連結長さと、足根フレーム１２ａ，１２ｂの対地高さとを加算した高さに、坐フレーム１５が上動することになる。したがって、高所作業に必要な坐フレーム１５の支持高さ（脚体５ａ，５ｂの長さ）、又は坐フレーム１５を水上に支持しながら水中を移動するのに必要な坐フレーム１５の支持高さ（脚体５ａ，５ｂの長さ）等を簡単に確保できる。  As shown in FIG. 12, the left and right thigh frames 13a and 13b are moved to a substantially upright posture while the left and right thigh frames 14a and 14b are moved to a substantially upright posture, and therear running portions 2a and 2b are The ground height of theseat frame 15 is increased by lowering the end side and lowering the front end side of thefront running portions 3a and 3b to increase the ground height of the foot frames 12a and 12b. That is, theseat frame 15 moves up to a height obtained by adding the connection length of the shin frames 13a and 13b, the connection length of the thigh frames 14a and 14b, and the height of the foot frames 12a and 12b to the ground. Therefore, the support height of the seat frame 15 (the length of thelegs 5a and 5b) necessary for working at a high place, or the support height of theseat frame 15 required to move underwater while supporting theseat frame 15 on the water. The length (the length of thelegs 5a, 5b) can be easily secured.

図１３に示されるように、前側走行部３ａ，３ｂの前端側を上昇させることによって、前側走行部３ａ，３ｂの走行クローラ３６の迎え角より大きな路面の進行方向の段差を、前側走行部３ａ，３ｂが上り下り移動できる。また、図１４に示されるように、後側走行部２ａ，２ｂの後端側を下降させることによって、後側走行部２ａ，２ｂの走行クローラ３６の迎え角より大きな路面の進行方向の段差を、後側走行部２ａ，２ｂが上り下り移動できる。  As shown in FIG. 13, by raising the front end side of the front travelingunits 3a, 3b, a step in the traveling direction of the road surface that is larger than the angle of attack of the travelingcrawler 36 of the front travelingunits 3a, 3b is changed to the front travelingunit 3a. , 3b can move up and down. Further, as shown in FIG. 14, by lowering the rear end side of therear traveling units 2a and 2b, a step in the traveling direction of the road surface that is larger than the angle of attack of the travelingcrawler 36 of therear traveling units 2a and 2b. Therear traveling units 2a and 2b can move up and down.

図１５に示されるように、右側の脚体５ａ（左側の脚体５ｂ）を伸長（縮小）しながら、左側の脚体５ｂ（右側の脚体５ａ）を縮小（伸長）することによって、右の前側走行部３ａ及び後側走行部２ａを路面の左右方向の段差の低い方に移動させながら、左の前側走行部３ｂ及び後側走行部２ｂを路面の左右方向の段差の高い方に移動させることができる。即ち、路面の左右方向の段差に追従させて、右の前側走行部３ａ及び後側走行部２ａ高さと、左の前側走行部３ｂ及び後側走行部２ｂの高さとを段違いに異ならせて移動できる。したがって、路肩の土手を跨ぐ走行状態や、山の斜面を横切る走行状態のときに、安定した機体姿勢を維持しながら簡単に移動できる。  As shown in FIG. 15, theright leg 5a (left leg 5b) is expanded (reduced) while theleft leg 5b (right leg 5a) is contracted (expanded). The left frontside traveling unit 3b and the rearside traveling unit 2b are moved to the higher step in the left and right direction of the road surface while the front travelingunit 3a and the rearside traveling unit 2a are moved to the lower level step in the left and right direction of the road surface. Can be made. That is, the height of the rightfront traveling unit 3a and therear traveling unit 2a and the height of the leftfront traveling unit 3b and therear traveling unit 2b are made to be different from each other by following the steps in the left and right direction of the road surface. it can. Therefore, the vehicle can be easily moved while maintaining a stable body posture in a traveling state over the bank of the road shoulder or a traveling state across a mountain slope.

図１６に示されるように、右側の脚体５ａ（左側の脚体５ｂ）を前方（後方）に移動しながら、左側の脚体５ｂ（右側の脚体５ａ）を後方（前方）に移動させ、右の前側走行部３ａ及び後側走行部２ａを先行して移動させながら、左の前側走行部３ｂ及び後側走行部２ｂを後で遅れて移動させることができる。即ち、右側の脚体５ａと左側の脚体５ｂとを互い違いに前後方向に延長することによって、右の前側走行部３ａ及び後側走行部２ａと、左の前側走行部３ｂ及び後側走行部２ｂとの前後方向の接地幅を最大に形成できる。したがって、大きな凹部がある路面や、凹凸の激しい路面のときに、路面の凹凸に追従させて、安定した機体姿勢を維持しながら簡単に移動でき、進行方向の幅が大きなくぼ地を簡単に乗り越えることができる。  As shown in FIG. 16, theleft leg 5b (right leg 5a) is moved rearward (forward) while theright leg 5a (left leg 5b) is moved forward (rear). While moving the frontright traveling unit 3a and therear traveling unit 2a in advance, the leftfront traveling unit 3b and therear traveling unit 2b can be moved later with a delay. That is, theright leg 5a and theleft leg 5b are alternately extended in the front-rear direction so that the rightfront running unit 3a and therear running unit 2a, the leftfront running unit 3b, and the rear running unit are extended. The ground contact width in the front-rear direction with 2b can be maximized. Therefore, when the road surface has a large recess, or the road surface is extremely uneven, it can easily move while maintaining a stable body posture by following the unevenness of the road surface. You can get over.

図１７に示されるように、左右の後側走行部２ａ，２ｂを地上に持上げた状態で、左右の前側走行部３ａ，３ｂだけを接地させて移動できる。即ち、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの前後方向の接地幅を最小に形成できる。したがって、狭小場所で材木運搬車１を簡単に旋回できたり、狭少場所に材木運搬車１を簡単に格納することができる。また、着地場所が狭いトラックの荷台上等に材木運搬車１をコンパクトに搭載して、遠隔地等に簡単に搬送できる。なお、前記と逆に、左右の前側走行部３ａ，３ｂを地上に持上げた状態で、左右の後側走行部２ａ，２ｂだけを接地させて移動できる。  As shown in FIG. 17, with the left and rightrear running units 2a, 2b lifted to the ground, only the left and rightfront running units 3a, 3b can be grounded and moved. That is, the ground contact width in the front-rear direction of the travelingportions 2a, 2b, 3a, 3b can be formed to a minimum. Therefore, thetimber transporter 1 can be easily turned in a narrow place, or thetimber transporter 1 can be easily stored in a confined place. In addition, thetimber transporter 1 can be compactly mounted on the loading platform of a truck having a small landing place, and can be easily transported to a remote place. Contrary to the above, in the state where the left and rightfront running units 3a and 3b are lifted to the ground, only the left and rightrear running units 2a and 2b can be grounded and moved.

次に、図１８を参照して、左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂの第２実施形態を説明する。図１７に示されるように、走行クローラ３６に代えて、複数の走行車輪３６ａを一組として、左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂに複数の走行車輪３６ａをそれぞれ配置している。左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂのトラックフレーム３１に各組の複数の走行車輪３６ａを転動自在に組み付けている。なお、各走行車輪３６ａは、トラックフレーム３１にそれぞれ独立懸架してもよい。また、走行駆動油圧モータ３５によって少なくとも一つ又は全部の走行車輪３６ａを同時に駆動してもよい。  Next, a second embodiment of the left and rightfront running units 3a and 3b and the left and rightrear running units 2a and 2b will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 17, instead of the travelingcrawler 36, a plurality of travelingwheels 36a are taken as a set, and a plurality of travelingwheels 36a are provided on the left and rightfront traveling portions 3a, 3b and the left and rightrear traveling portions 2a, 2b. Each is arranged. A plurality of travelingwheels 36a of each set are rotatably assembled to the track frames 31 of the left and rightfront traveling units 3a and 3b and the left and rightrear traveling units 2a and 2b. Each travelingwheel 36 a may be independently suspended from thetrack frame 31. Further, at least one or all of the travelingwheels 36 a may be driven simultaneously by the traveling drivehydraulic motor 35.

上記の記載及び図２乃至図５から明らかなように、左右の前側走行部３ａ，３ｂと、左右の後側走行部２ａ，２ｂと、駆動源としてのエンジン２０及び作業機としての丸太握持アーム２２を配置する作業機体４と、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂに作業機体４を支持する左右の脚体５ａ，５ｂとを備え、左右の脚体５ａ，５ｂを屈曲可能に構成してなる不整地用走行車両において、左右の脚体５ａ，５ｂの下端側に、左右の前側足関節軸１１及び左右の後側足関節軸１０を介して、左右の前側走行部３ａ，３ｂの後端側及び左右の後側走行部２ａ，２ｂの前端側を連結し、左右の前側走行部３ａ，３ｂの前端側及び左右の後側走行部２ａ，２ｂの後端側が、左右の前側足関節軸１１及び左右の後側足関節軸１０回りに上下動するように構成したものであるから、左の走行部２ｂ，３ｂ又は右の走行部２ａ，３ａの前後方向の接地幅を変更して、路面抵抗が大きい場所での旋回抵抗を簡単に低減できる。軟弱路面の移動において、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの前後方向の接地幅を長くして接地圧を低減でき、且つ旋回抵抗が大きくなる場所では、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの前後方向の接地幅を短くして旋回抵抗を低減でき、不整地での走行性能を向上できる。  As is clear from the above description and FIGS. 2 to 5, the left and rightfront running units 3a and 3b, the left and rightrear running units 2a and 2b, theengine 20 as a driving source, and the log gripping as a working machine. Thework machine body 4 on which thearm 22 is arranged, and the left andright legs 5a and 5b are provided with left andright legs 5a and 5b that support thework machine body 4 on thefront running parts 3a and 3b and therear running parts 2a and 2b. In a rough terrain vehicle configured to be bendable, left and right front side travels via left and right front footjoint shafts 11 and left and right rear footjoint shafts 10 on the lower ends of the left andright legs 5a and 5b. Connecting the rear end side of theparts 3a, 3b and the front end side of the left and rightrear running parts 2a, 2b, the front end side of the left and rightfront running parts 3a, 3b and the rear end side of the left and rightrear running parts 2a, 2b , Move up and down around left and right front anklejoint axis 11 and left and right rear anklejoint axis 10 Therefore, by changing the ground contact width in the front-rear direction of the left travelingunits 2b and 3b or theright traveling units 2a and 3a, it is possible to easily reduce the turning resistance at a place where the road surface resistance is large. . When moving on a soft road surface, the grounding width in the front-rear direction of the travelingparts 2a, 2b, 3a, 3b can be lengthened to reduce the ground pressure, and in places where the turning resistance increases, the travelingparts 2a, 2b, 3a, 3b The ground contact width in the front-rear direction can be shortened to reduce turning resistance, and the running performance on rough terrain can be improved.

上記の記載及び図２乃至図５から明らかなように、左右の前側走行部３ａ，３ｂの前端側を左右の前側足関節軸１１回りに上下動する左右の前側昇降機構としてのつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂと、左右の後側走行部２ａ，２ｂの後端側を左右の後側足関節軸１０回りに上下動する左右の後側昇降機構としてのかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂとを備えたものであるから、前後の走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを個別に上下動でき、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの旋回抵抗を低減しながら、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの接地圧を簡単に確保できる。  As apparent from the above description and FIGS. 2 to 5, the toe joint hydraulic cylinder as a left and right front lifting mechanism that moves up and down the left and rightfront running portions 3 a and 3 b around the left and right front footjoint shafts 11. 60a, 60b, and heel jointhydraulic cylinders 56a, 56b as left and right rear raising / lowering mechanisms for moving the rear end sides of the left and rightrear running portions 2a, 2b up and down around the left and right rear footjoint shaft 10. Therefore, the front and rear travelingunits 2a, 2b, 3a, 3b can be moved up and down individually, and the travelingunits 2a, 2b, 3a, 3b can be reduced while reducing the turning resistance of the travelingunits 2a, 2b, 3a, 3b. The grounding pressure can be easily secured.

上記の記載及び図２乃至図５から明らかなように、左右の脚体５ａ，５ｂは、前記左右の前側走行部３ａ，３ｂを支持する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと、前記左右の後側走行部２ａ，２ｂを支持する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂとを有し、前記左右の前側足フレーム９ａ，９ｂに左右の前側足関節軸１１を介して左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂを連結し、左右の後側足フレーム８ａ．８ｂに左右の後側足関節軸１０を介して左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂを連結したものであるから、機体重心を前後方向に移動しながら、左右の前側走行部３ａ，３ｂ又は左右の後側走行部２ａ，２ｂの少なくともいずれか一方又は両方の接地圧を簡単に低減できる。左右の前側走行部３ａ，３ｂ又は左右の後側走行部２ａ，２ｂのいずれか一方を地上に持上げた状態で、左右の前側走行部３ａ，３ｂ又は左右の後側走行部２ａ，２ｂのいずれか他方だけを利用して移動することができる。  As is clear from the above description and FIGS. 2 to 5, the left andright legs 5 a and 5 b include left and right front foot frames 9 a and 9 b that support the left and rightfront running portions 3 a and 3 b, and the left and right rear legs. Left and right rear foot frames 8a and 8b for supporting theside running portions 2a and 2b. The left and right foot frames 12a and 8b are connected to the left and right front foot frames 9a and 9b via the left and right front footjoint shafts 11, respectively. 12b and the left and rightrear foot frames 8a. 8b is connected to the left and right foot frames 12a and 12b via the left and right rear footjoint shafts 10, so that the left and rightfront running parts 3a and 3b or It is possible to easily reduce the ground pressure of at least one or both of therear traveling units 2a and 2b. Either of the left and rightfront running units 3a and 3b or the left and rightrear running units 2a and 2b in a state where either the left or rightfront running unit 3a or 3b or the left or rightrear running unit 2a or 2b is lifted to the ground. It is possible to move using only the other.

材木運搬車の斜視図である。It is a perspective view of a timber transporter.材木運搬車１の側面図である。1 is a side view of atimber transport vehicle 1.同平面図である。It is the same top view.後側走行部２ａ，２ｂ及び前側走行部３ａ，３ｂの斜視図である。It is a perspective view of rearside travel parts 2a and 2b and frontside travel parts 3a and 3b.脚体５ａ，５ｂの側面図である。It is a side view oflegs 5a and 5b.左右の脚体５ａ，５ｂを上方から視た斜視図である。It is the perspective view which looked at right andleft leg 5a, 5b from the upper part.左右の脚体５ａ，５ｂを下方から視た斜視図である。It is the perspective view which looked at right andleft leg 5a, 5b from the lower part.材木運搬車１（不整地用走行車両）の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the timber transport vehicle 1 (travel vehicle for rough terrain).材木運搬車１の走行制御手段の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the travel control means of thetimber transporter 1.機体重心を前方に移動する説明図である。It is explanatory drawing which moves a body gravity center forward.機体重心を後方に移動する説明図である。It is explanatory drawing which moves back the body gravity center.機体高さを高くする説明図である。It is explanatory drawing which raises the body height.路面の大きな段差を上り下りする説明図である。It is explanatory drawing which goes up and down the big level | step difference of a road surface.路面の大きな段差を上り下りする説明図である。It is explanatory drawing which goes up and down the big level | step difference of a road surface.左右方向の段差が大きな路面を移動する説明図である。It is explanatory drawing which moves on the road surface with a big level | step difference in the left-right direction.大きな窪地がある路面を移動する説明図である。It is explanatory drawing which moves the road surface with a big depression.後側走行部を地上に持上げて移動する説明図である。It is explanatory drawing which lifts and moves a rear side travel part on the ground.走行部の変形構造を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the deformation | transformation structure of a driving | running | working part.

２ａ，２ｂ 後側走行部
３ａ，３ｂ 前側走行部
４ 作業機体
５ａ，５ｂ 脚体
５ 足首関節軸
６ 膝関節軸
７ 股関節軸
８ａ，８ｂ 後側足フレーム
９ａ，９ｂ 前側足フレーム
１０ 後側足関節軸
１１ 前側足関節軸
１２ａ，１２ｂ 足根フレーム
２０ エンジン（駆動源）
２２ 丸太握持アーム（作業機）
５６ａ，５６ｂ かかと関節油圧シリンダ（後側昇降機構）
６０ａ，６０ｂ つま先関節油圧シリンダ（前側昇降機構）2a, 2b Rearside running part 3a, 3b Frontside running part 4Work machine body 5a,5b Leg 5 Anklejoint axis 6 Kneejoint axis 7 Hipjoint axis 8a, 8b Rearside foot frame 9a, 9b Frontside foot frame 10 Rear side footjoint Axis 11 Anterior footjoint axis 12a,12b Tarsal frame 20 Engine (drive source)
22 Log gripping arm (work machine)
56a, 56b Heel joint hydraulic cylinder (rear lifting mechanism)
60a, 60b toe joint hydraulic cylinder (front lifting mechanism)

Claims (3)

Translated fromJapanese

左右の前側走行部と、左右の後側走行部と、駆動源及び作業機を配置する作業機体と、前記前側走行部及び後側走行部に前記作業機体を支持する左右の脚体とを備え、左右の脚体を屈曲可能に構成してなる不整地用走行車両において、
前記左右の脚体の下端側に、左右の前側足関節軸及び左右の後側足関節軸を介して、前記左右の前側走行部の後端側及び前記左右の後側走行部の前端側を連結し、
前記左右の前側走行部の前端側及び前記左右の後側走行部の後端側が、前記左右の前側足関節軸及び前記左右の後側足関節軸回りに上下動するように構成する一方、
前記左右の脚体の上端側に前記作業機体を回動可能に連結する股関節軸を備え、前記股関節軸の軸芯回りに前記作業機体を回動して水平姿勢に維持可能に構成し、
前記作業機体に対して前記左右の脚体の相対連結角度を変更する左右の股関節油圧シリンダと、前記作業機体の前後方向の傾斜角を変更するピッチ油圧シリンダとを備え、
前記左右の股関節油圧シリンダによって前記股関節軸回りに前記左右の脚体を回動可能に構成し、前記ピッチ油圧シリンダによって前記股関節軸回りに前記作業機体を回動可能に構成したことを特徴とする不整地用走行車両。Left and right front running units, left and right rear running units, a working machine body in which a drive source and a work machine are arranged, and left and right leg bodies that support the work machine body in the front running unit and the rear running unit. , In the rough terrain vehicle configured to bend the left and right legs,
The rear end side of the left and right front running parts and the front end side of the left and right rear running parts are connected to the lower end sides of the left and right leg bodies via left and right front foot joint axes and left and right rear foot joint axes. Concatenate,
The front end side of the left and right front running parts and the rear end side of the left and right rear running parts are configuredto move up and down around the left and right front ankle joint axes and the left and right rear ankle joint axes,
A hip joint shaft that rotatably connects the working machine body to the upper end side of the left and right legs, and configured to be able to rotate the work machine body about the axis of the hip joint shaft and maintain a horizontal posture.
Left and right hip hydraulic cylinders that change the relative connection angle of the left and right legs with respect to the work implement, and a pitch hydraulic cylinder that changes the tilt angle in the front-rear direction of the work implement,
The left and right legs are configured to be rotatable about the hip joint axis by the left and right hip joint hydraulic cylinders, and the work machine body is configured tobe rotatable about the hip joint axis by the pitch hydraulic cylinders. Rough terrain vehicle. 前記左右の前側走行部の前端側を前記左右の前側足関節軸回りに上下動する左右の前側昇降機構と、前記左右の後側走行部の後端側を前記左右の後側足関節軸回りに上下動する左右の後側昇降機構とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の不整地用走行車両。  Left and right front elevating mechanisms that move the front end side of the left and right front running parts up and down around the left and right front ankle joint axes, and the rear end side of the left and right rear running parts around the left and right rear ankle joint axes The uneven terrain vehicle according to claim 1, further comprising left and right rear lifting mechanisms that move up and down. 前記左右の脚体は、前記左右の前側走行部を支持する左右の前側足フレームと、前記左右の後側走行部を支持する左右の後側足フレームとを有し、前記左右の前側足フレームに前記左右の前側足関節軸を介して左右の足根フレームを連結し、前記左右の後側足フレームに前記左右の後側足関節軸を介して前記左右の足根フレームを連結したことを特徴とする請求項２に記載の不整地用走行車両。  The left and right legs include left and right front foot frames that support the left and right front running portions, and left and right rear foot frames that support the left and right rear running portions, and the left and right front foot frames. The left and right foot frames are connected via the left and right front foot joint axes, and the left and right foot frames are connected to the left and right rear foot frames via the left and right rear foot joint axes. The traveling vehicle for rough terrain according to claim 2, wherein:

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