JP4232664B2

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Info

Publication number: JP4232664B2
Application number: JP2004074732A
Authority: JP
Inventors: 隆乾
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd; Fujifilm Business Innovation Corp
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 2004-03-16
Filing date: 2004-03-16
Publication date: 2009-03-04
Anticipated expiration: 2024-03-16
Also published as: JP2005262487A

Description

本発明は、連続帳票用紙やロール紙等の連続紙を印刷媒体として使用する印刷装置に関し、特に、用紙搬送モータの位置ずれを防止する印刷装置に関するものである。 The present invention relates to a printing apparatus that uses continuous paper such as continuous form paper or roll paper as a printing medium, and more particularly to a printing apparatus that prevents displacement of a paper transport motor.

近年、連続帳票用紙やロール紙等の連続紙を印刷媒体として使用する印刷装置であって、送り穴の無い連続紙を用紙搬送ロールで搬送（ピンレス搬送）して印刷するタイプのものが普及している。ピンレス搬送の印刷装置の場合、装置の電源切断中にメカ的な負荷、或いは用紙に与えられるテンション等により、用紙搬送ロールを駆動する用紙搬送モータが回転して位置がずれてしまう可能性が高い。モータの位置がずれてしまうと、再電源投入後に印刷時の書き出し位置がずれ、印刷障害となってしまう。そのため、印刷装置の電源切断から再投入までの間に発生する用紙搬送モータの位置ずれを防止する必要がある。 In recent years, printing apparatuses that use continuous paper such as continuous form paper or roll paper as a printing medium, and print by transporting continuous paper without feed holes by a paper transport roll (pinless transport), have become widespread. ing. In the case of a pinless transport printing device, there is a high possibility that the paper transport motor that drives the paper transport roll will rotate and be displaced due to a mechanical load or tension applied to the paper while the device is turned off. . If the position of the motor is shifted, the writing position at the time of printing is shifted after the power is turned on again, resulting in a printing failure. Therefore, it is necessary to prevent misalignment of the paper transport motor that occurs between the time when the printer is turned off and the time when it is turned on again.

用紙搬送モータの位置ずれを防止する方法としては、ブレーキ機能付きモータ（電磁ロック式で、電源切断時にモータをロックするタイプ）を使用して、電源が切断されたときにブレーキによりモータを固定し、モータの位置ずれを防止する方法が知られている。 To prevent the paper transport motor from being displaced, use a motor with a brake function (electromagnetic lock type that locks the motor when the power is turned off) and fix the motor with the brake when the power is turned off. A method for preventing the motor from being displaced is known.

また、サーボモータの位置を制御する技術としては、サーボモータで駆動される射出成形機の原点出し方法であって、スクリューの原点位置を検出した後、モータが１回転すると１パルス出力されるＺ信号を用いて位置出しを行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、サーボモータへの電源が供給／切断されているときも回転検出装置からの信号に基づいてサーボモータの現在位置が演算され、サーボモータが回転されるとき、現在位置と目標位置の偏差に基づいて作動されるサーボモータ装置も提案されている（例えば、特許文献２参照。）。更にまた、絶対位置検出器付きサーボモータを切換えて制御するサーボモータの切替方式において、絶対位置を記憶するカウンタと、カウンタの絶対位置を原点位置として記憶するメモリと、サーボモータの切替え回路と、カウンタとメモリの値から現在位置を演算する演算手段を有するサーボモータ制御方式も知られている（例えば、特許文献３参照。）。
特開平５−９２４５７号公報特開平１１−２４９７４４号公報特開平５−２２４７２０号公報Further, as a technique for controlling the position of the servo motor, a method for determining the origin of an injection molding machine driven by the servo motor, which is a Z output in which one pulse is output when the motor rotates once after the origin position of the screw is detected. A method of performing positioning using a signal is known (see, for example, Patent Document 1). Also, when the power to the servomotor is supplied / cut off, the current position of the servomotor is calculated based on the signal from the rotation detector, and when the servomotor is rotated, the deviation between the current position and the target position is calculated. A servo motor device that is actuated based on this has also been proposed (see, for example, Patent Document 2). Furthermore, in a servo motor switching method for switching and controlling a servo motor with an absolute position detector, a counter for storing the absolute position, a memory for storing the absolute position of the counter as an origin position, a servo motor switching circuit, There is also known a servo motor control system having a calculation means for calculating the current position from the value of the counter and the memory (for example, see Patent Document 3).
Japanese Patent Laid-Open No. 5-92457 JP 11-249744 A JP-A-5-224720

しかしながら、従来のブレーキ機能付きモータを使用した印刷装置では、電源切断から実際にブレーキがかかるまでの時間に、メカ的な負荷や用紙テンション等より用紙搬送モータが回転してしまう可能性があり、これにより印刷時の書き出し位置がずれてしまう、という問題がある。 However, in a printing apparatus using a conventional motor with a brake function, the paper transport motor may rotate due to mechanical load, paper tension, etc. during the time from when the power is turned off to when the brake is actually applied. As a result, there is a problem that the writing position at the time of printing is shifted.

また、上述した射出成形機の原点出し方法では、原点位置を検出する原点センサが必要となると共に、該方法はＺ信号の検出により停止位置を管理するものであり、位置ずれを防止することはできない。更に、上述のサーボモータ装置及びサーボモータ制御方式では、電源切断／投入に拘らず常にモータの回転をモニタするため、効率が悪い。また、これらサーボモータの位置を制御する技術の各々は、いずれもピンレス搬送を行う印刷装置において発生する位置ずれについては何ら考慮されておらず、電源の再投入後の印刷時の書き出し位置のずれを防止することはできない。 In addition, in the above-described origin-finding method of the injection molding machine, an origin sensor for detecting the origin position is required, and this method manages the stop position by detecting the Z signal, and prevents misalignment. Can not. Further, the above-described servo motor device and servo motor control system are inefficient because the motor rotation is always monitored regardless of power-off / on. In addition, each of these technologies for controlling the position of the servo motor does not consider any misalignment that occurs in a printing apparatus that performs pinless conveyance, and the misalignment of the writing position during printing after the power is turned on again. Cannot be prevented.

本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、電源切断・投入による用紙搬送モータの位置ずれを防止することができる印刷装置を提供することを目的とする。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is that it provides a printing apparatus that can prevent a positional deviation of a paper conveyance motor due to power-off / on.

上記目的を達成するために、本発明の印刷装置は、搬送ローラにより搬送された連続紙に印刷する印刷装置であって、前記搬送ローラを駆動するモータの絶対位置を検出する検出手段と、電源オン状態から電源オフ状態になるときに前記検出手段により検出された絶対位置を記憶する記憶手段と、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記検出手段により検出された絶対位置と前記記憶手段に記憶された絶対位置とに基づいて、前記モータの絶対位置が前記記憶手段に記憶された絶対位置まで戻るように前記モータを回転制御する制御手段と、を含んで構成されている。 In order to achieve the above object, a printing apparatus according to the present invention is a printing apparatus that prints on continuous paper conveyed by a conveyance roller, and includes a detection unit that detects an absolute position of a motor that drives the conveyance roller, and a power source. Storage means for storing the absolute position detected by the detection means when the power is turned off from the on state; and the absolute position detected by the detection means when the power is turned on from the power off state. Control means for controlling the rotation of the motor so that the absolute position of the motor returns to the absolute position stored in the storage means based on the absolute position stored in the storage means.

本発明の印刷装置は、連続紙を印刷媒体として使用するものである。印刷媒体としての連続紙は特に限定されず、例えば、ミシン目等の切断線が設けられ一枚毎に切り離し可能な複数のシートを連ねた連続帳票用紙であってもよいし、印刷面が連続した切断線の無い連続帳票用紙やロール紙であってもよい。 The printing apparatus of the present invention uses continuous paper as a printing medium. The continuous paper as the printing medium is not particularly limited. For example, the continuous paper may be a continuous form sheet in which a plurality of sheets which are provided with cutting lines such as perforations and can be separated one by one, and the printing surface is continuous. It may be continuous form paper or roll paper without a cut line.

該連続紙は、搬送ローラにより搬送される。搬送ローラは、モータにより駆動される。電源オン状態から電源オフ状態になるときに、該モータの絶対位置が、検出手段により検出される。検出手段は、モータの絶対位置が検出できれば特に限定されず、例えば、光学式の絶対位置エンコーダや磁気式の絶対位置エンコーダで構成することができる。 The continuous paper is conveyed by a conveyance roller. The transport roller is driven by a motor. When the power is turned on from the power-on state, the absolute position of the motor is detected by the detecting means. The detection means is not particularly limited as long as the absolute position of the motor can be detected, and can be constituted by, for example, an optical absolute position encoder or a magnetic absolute position encoder.

検出手段により検出された絶対位置は、記憶手段に記憶される。記憶手段は、電源オフ状態であっても記憶内容が保持されるものであれば特に限定されず、例えば、不揮発性メモリであってもよいし、装置とは別のバックアップ電源が設けられたメモリであってもよい。 The absolute position detected by the detection means is stored in the storage means. The storage means is not particularly limited as long as the stored contents are retained even when the power is off. For example, the storage means may be a non-volatile memory or a memory provided with a backup power supply different from the apparatus. It may be.

制御手段は、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、検出手段により検出された絶対位置と記憶手段に記憶された絶対位置とに基づいて、モータの絶対位置が記憶手段に記憶された絶対位置まで戻るようにモータを回転制御する。ここで、検出手段により検出された絶対位置とは、電源オフ状態から電源オン状態になったときに検出されたモータの絶対位置をいい、記憶手段に記憶された絶対位置とは、電源オン状態から電源オフ状態になるときに検出されたモータの絶対位置をいう。制御手段は、これら絶対位置の差分だけモータが回転するように制御することにより、モータの絶対位置を電源オフ前の絶対位置に戻すことができる。モータの絶対位置を戻すことにより、用紙搬送ローラの位置も正しく補正され、用紙搬送ローラに従動する連続紙の印刷時の書き出し位置ずれを補正することができる。 The control means stores the absolute position of the motor in the storage means based on the absolute position detected by the detection means and the absolute position stored in the storage means when the power supply is turned off. The rotation of the motor is controlled so that it returns to the absolute position. Here, the absolute position detected by the detecting means means the absolute position of the motor detected when the power is turned off from the power off state, and the absolute position stored in the storage means is the power on state. The absolute position of the motor detected when the power is turned off. The control means can return the absolute position of the motor to the absolute position before the power is turned off by controlling the motor to rotate by the difference between these absolute positions. By returning the absolute position of the motor, the position of the paper transport roller is also correctly corrected, and it is possible to correct the writing position deviation during printing of continuous paper driven by the paper transport roller.

また、上記印刷装置に、前記モータを回転不能にロックするロック手段を更に設け、前記制御手段は、更に、電源オン状態から電源オフ状態になるときに、前記モータがロックされるように前記ロック手段を制御すると共に、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記ロック手段のロックを解除するように制御することもできる。 Further, the printing apparatus further includes a lock unit that locks the motor in a non-rotatable manner, and the control unit further locks the motor so that the motor is locked when the power is turned on. In addition to controlling the means, the lock means can be controlled to be unlocked when the power is turned off.

なお、電源がオフされてからロック手段により実際にロックがかかるまでの間はモータがフリーな状態となるため、メカ的な負荷や外力等により位置ずれが発生する可能性があるが、ロックがかかった後はモータの回転を防止することができるため、ロック手段を設けない場合に比べてモータフリーな時間を大幅に短縮することができる。 In addition, since the motor is in a free state from when the power is turned off until it is actually locked by the locking means, misalignment may occur due to mechanical load or external force. Since the rotation of the motor can be prevented after being applied, the motor-free time can be greatly shortened as compared with the case where no locking means is provided.

モータフリーな時間が長いとモータが半回転以上位置ずれを起こす可能性があり、位置ずれの方向や回転数が判別不能となってしまうため、位置ずれを正しく補正することができなくなってしまうが、印刷装置にロック手段を設けることにより、上述のようにモータフリーな時間を大幅に短縮することができるため、モータが半回転以上位置ずれを起こすことを防止して、位置ずれを正しく補正することができる。 If the motor-free time is long, there is a possibility that the motor will be misaligned by more than half a turn, and the misalignment direction and number of rotations will be indistinguishable, making it impossible to correct the misalignment correctly. By providing a lock means in the printing device, the motor-free time can be significantly shortened as described above, so that the motor can be prevented from being displaced more than half a turn, and the displacement can be corrected correctly. be able to.

以上説明したように、本発明によれば、搬送ローラを駆動するモータの絶対位置を検出する検出手段を設け、電源オン状態から電源オフ状態になるときに検出手段により検出された絶対位置を記憶しておき、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、検出手段により検出された現在のモータの絶対位置と、前記記憶しておいた絶対位置とに基づいて、モータの絶対位置が記憶しておいた絶対位置まで戻るようにモータを回転制御するようにしたため、電源切断・投入による用紙搬送モータの位置ずれを防止することができる、という効果を奏する。 As described above, according to the present invention, the detection means for detecting the absolute position of the motor that drives the conveyance roller is provided, and the absolute position detected by the detection means when the power-on state is changed to the power-off state is stored. The absolute position of the motor is stored based on the current absolute position of the motor detected by the detection means and the stored absolute position when the power is turned off. Since the rotation of the motor is controlled so as to return to the absolute position, it is possible to prevent the positional deviation of the paper transport motor due to power-off / on.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施の形態に係る印刷装置の概略構成図である。この印刷装置１０は、一枚毎に切り離し可能な複数のシートを連ねた、送り穴の無い連続帳票用紙等（以下、単に用紙と呼称する。）を、用紙搬送ロールで搬送（ピンレス搬送）して印刷するための装置であり、感光ドラム１２、現像器１４，転写器１６、定着部１８、バックテンションローラ２０、用紙搬送ローラ２２、及び用紙箱２４を備えている。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a printing apparatus according to an embodiment of the present invention. Theprinting apparatus 10 conveys a continuous form sheet or the like (hereinafter simply referred to as a sheet) having a plurality of sheets that can be separated one by one without a feed hole by a sheet conveyance roll (pinless conveyance). And aphotosensitive drum 12, a developingdevice 14, atransfer device 16, afixing unit 18, aback tension roller 20, apaper transport roller 22, and apaper box 24.

この印刷装置１０に対して前処理機が設置されている場合には、前処理機から排出された用紙Ｐが給紙口Ｆから供給され、前処理機が設置されていない場合には、用紙箱２４から用紙Ｐが供給される。図示されるように、用紙Ｐの搬送経路には、バックテンションローラ２０及び用紙搬送ローラ２２が設けられており、用紙Ｐは用紙搬送ローラ２２とバックテンションローラ２０とに挟み込まれた状態で、給紙口Ｆまたは用紙箱２４から排出口Ｅまで搬送される。用紙搬送ローラ２２には、ＡＣサーボモータ３６（図２参照）が設けられ、該ＡＣサーボモータ３６が用紙搬送ローラ２２を回転駆動する。バックテンションローラ２０は、用紙Ｐの移動にともなって従動するとともに、用紙Ｐに適度なバックテンション（張力）を付与して用紙Ｐに弛みが生じないようにしている。 When a pre-processing machine is installed for theprinting apparatus 10, the paper P discharged from the pre-processing machine is supplied from the paper feed port F, and when the pre-processing machine is not installed, the paper Paper P is supplied from thebox 24. As shown in the figure, aback tension roller 20 and apaper transport roller 22 are provided in the transport path of the paper P, and the paper P is fed in a state of being sandwiched between thepaper transport roller 22 and theback tension roller 20. The paper is conveyed from the paper port F or thepaper box 24 to the discharge port E. Thepaper transport roller 22 is provided with an AC servo motor 36 (see FIG. 2), and theAC servo motor 36 drives thepaper transport roller 22 to rotate. Theback tension roller 20 is driven along with the movement of the paper P, and applies an appropriate back tension (tension) to the paper P so that the paper P does not become slack.

感光ドラム１２、現像器１４、転写器１６、及び定着部１８は、用紙Ｐの搬送経路に沿って設けられている。ここで、印刷装置１０の印刷動作について簡単に説明する。感光ドラム１２近傍に配設された不図示の帯電器により、定速回転する感光ドラム１２が一様に帯電されると、帯電された感光ドラム１２表面が、不図示の露光装置により出力画像の画像データに応じて変調された光ビームで走査露光され、静電潜像が形成される。この静電潜像は現像器１４により現像化される。現像化されたトナー像は、転写器１６で用紙Ｐ上に転写される。用紙Ｐに転写されたトナー像は、定着部１８で定着される。これにより、用紙Ｐに画像が印刷され、印刷された用紙Ｐは更に排出口Ｅまで搬送される。その後、用紙Ｐは印刷装置１０の後段に設置された後処理機に搬送され、処理される。 Thephotosensitive drum 12, the developingdevice 14, thetransfer device 16, and thefixing unit 18 are provided along the conveyance path of the paper P. Here, the printing operation of theprinting apparatus 10 will be briefly described. When thephotosensitive drum 12 rotating at a constant speed is uniformly charged by a charger (not shown) disposed in the vicinity of thephotosensitive drum 12, the surface of the chargedphotosensitive drum 12 is transferred to the output image by an exposure device (not shown). Scanning exposure is performed with a light beam modulated in accordance with image data, and an electrostatic latent image is formed. This electrostatic latent image is developed by the developingdevice 14. The developed toner image is transferred onto the paper P by thetransfer device 16. The toner image transferred to the paper P is fixed by the fixingunit 18. As a result, the image is printed on the paper P, and the printed paper P is further conveyed to the discharge port E. Thereafter, the paper P is conveyed to a post-processing machine installed at the rear stage of theprinting apparatus 10 and processed.

図２は、印刷装置１０における、用紙搬送ローラ２２の駆動制御系の構成を示したブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the drive control system for thepaper transport roller 22 in theprinting apparatus 10.

メインコントローラ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータで構成されており、後述する絶対位置エンコーダ３８から出力された信号に応じてＡＣサーボモータ３６の回転量／速度制御を行うと共に、電源オンオフによるＡＣサーボモータ３６の位置ずれを補正するための制御を行う。また、メインコントローラ３０には、電源スイッチ４８が接続されている。ユーザにより操作されることにより該電源スイッチ４８がオンオフされると、電源回路５０から電力が供給／遮断されて印刷装置１０は電源オン／オフ状態となるが、メインコントローラ３０は、該電源スイッチ４８がオンからオフとなったときに出力される電源オフ信号と、オフからオンとなったときに出力される電源オン信号とを検出して、上記位置ずれを補正するための制御を行う。更にまた、メインコントローラ３０は、印刷装置１０に設けられた不図示のインタフェース部から入力した外部の端末からの印刷指示及び印刷データに基づいて、用紙Ｐに対する印刷を実行する（すなわち、印刷装置１０のプリントエンジンの制御を行う。）。 Themain controller 30 is composed of a microcomputer having a CPU, a RAM, and a ROM (not shown), and controls the rotation amount / speed of theAC servomotor 36 in accordance with a signal output from anabsolute position encoder 38 described later. At the same time, control is performed to correct the misalignment of theAC servomotor 36 caused by power on / off. Apower switch 48 is connected to themain controller 30. When thepower switch 48 is turned on / off by a user's operation, power is supplied / cut off from thepower circuit 50 and theprinting apparatus 10 is turned on / off. However, themain controller 30 controls thepower switch 48. A control for correcting the positional deviation is performed by detecting a power-off signal that is output when the signal is turned from on to off and a power-on signal that is output when the signal is turned from off to on. Furthermore, themain controller 30 executes printing on the paper P based on a print instruction and print data from an external terminal input from an interface unit (not shown) provided in the printing apparatus 10 (that is, the printing apparatus 10). Control of the print engine.)

ＲＯＭには、上記制御を行うための処理ルーチンのプログラムが記憶されており、ＣＰＵにより該プログラムが実行される。 The ROM stores a processing routine program for performing the above control, and the CPU executes the program.

ＡＣサーボモータ３６は、用紙搬送ローラ２２を駆動するモータであり、後述するサーボアンプ３２により回転駆動される。ＡＣサーボモータ３６の軸には、基準位置を原点として該ＡＣサーボモータ３６の１回転内の絶対位置を検出することができる絶対位置エンコーダ（Absolute Encoder；以下、ＡＢＳエンコーダと呼称する）３８が設けられている。このＡＢＳエンコーダ３８は、光学式のエンコーダである。具体的には、このＡＢＳエンコーダ３８は、発光ダイオード、スリットを備えた回転盤、及び受光素子を備えている。発光ダイオードからの光を回転盤に設けられたスリットを通して受光素子で受光し、該受光パターンからＡＣサーボモータ３６の絶対位置（角度）を得る。ＡＢＳエンコーダ３８から出力される絶対位置を示す信号（以下、エンコーダ番号と呼称）は、後述するモータ制御部４２に出力される。なお、ＡＢＳエンコーダ３８は光学式のものでなくてもよく、例えば磁気式のものであってもよい。 TheAC servo motor 36 is a motor that drives thepaper transport roller 22 and is rotationally driven by aservo amplifier 32 described later. An absolute position encoder (hereinafter referred to as an ABS encoder) 38 capable of detecting the absolute position within one rotation of theAC servo motor 36 is provided on the axis of theAC servo motor 36 with the reference position as the origin. It has been. TheABS encoder 38 is an optical encoder. Specifically, theABS encoder 38 includes a light emitting diode, a rotating disk provided with a slit, and a light receiving element. Light from the light emitting diode is received by the light receiving element through a slit provided in the rotating disk, and the absolute position (angle) of theAC servo motor 36 is obtained from the light receiving pattern. A signal indicating the absolute position (hereinafter referred to as an encoder number) output from theABS encoder 38 is output to amotor control unit 42 described later. Note that theABS encoder 38 may not be an optical type, and may be a magnetic type, for example.

ＡＣサーボモータ３６には、更に印刷装置１０が電源オフ状態にあるときに、ＡＣサーボモータ３６を回転不能にロックするための（電磁）ブレーキ３４が設けられている。ブレーキ３４は、電流を流さないと無励磁状態となってロックがかかり、電流を流すと励磁されてロックが解除される構造となっている。このブレーキ３４は、ブレーキ駆動部４６により駆動される。ブレーキ駆動部４６は、メインコントローラ３０からの命令を受け、ブレーキ３４に対する電流を制御する。 TheAC servo motor 36 is further provided with an (electromagnetic)brake 34 for locking theAC servo motor 36 so as not to rotate when theprinting apparatus 10 is in a power-off state. Thebrake 34 is in a non-excited state and locked when no current is passed, and is excited and unlocked when a current is passed. Thebrake 34 is driven by abrake drive unit 46. Thebrake drive unit 46 receives a command from themain controller 30 and controls the current to thebrake 34.

サーボアンプ３２は、モータ駆動部４０、モータ制御部４２、及びエンコーダ番号記憶メモリ４４を含んで構成されており、メインコントローラ３０の制御を受けてＡＣサーボモータ３６の駆動を制御する。モータ制御部４２は、メインコントローラ３０から指示されたパルス数をモータ駆動部４０に出力すると共に、ＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号をメインコントローラ３０に出力する。モータ駆動部４０は、ＡＣサーボモータ３６を、モータ制御部４２から入力したパルス分回転駆動する。このような構成により、ＡＣサーボモータ３６は、電源オン状態にある場合、印刷時には適切な回転数／回転速度で駆動され、停止時には、停止位置から動かないように制御される。なお、電源オフ状態にある場合には、ＡＣサーボモータ３６はフリーになるため、メカ的負荷や外力等により位置がずれる場合がある。これを防止するために、上記ブレーキ３４が設けられているが、電源がオフされてから該ブレーキ３４が駆動されて実際にＡＣサーボモータ３６がロックされるまでの間はモータフリーな状態となり位置がずれる場合があるため、ここでは、この位置ずれを補正するように後述する処理ルーチンが実行される。 Theservo amplifier 32 includes amotor drive unit 40, amotor control unit 42, and an encodernumber storage memory 44, and controls the drive of theAC servo motor 36 under the control of themain controller 30. Themotor control unit 42 outputs the number of pulses instructed from themain controller 30 to themotor drive unit 40 and outputs the encoder number output from theABS encoder 38 to themain controller 30. Themotor drive unit 40 drives theAC servo motor 36 to rotate by the pulse input from themotor control unit 42. With such a configuration, theAC servomotor 36 is controlled so as to be driven at an appropriate rotation speed / rotation speed at the time of printing when in a power-on state, and not to move from the stop position when stopped. When the power is off, theAC servo motor 36 is free, and the position may be shifted due to a mechanical load or an external force. In order to prevent this, thebrake 34 is provided, but the motor is in a free state from when the power is turned off until thebrake 34 is driven and theAC servo motor 36 is actually locked. In this case, a processing routine described later is executed so as to correct this misalignment.

エンコーダ番号記憶メモリ４４は、ＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号を記憶する。エンコーダ番号記憶メモリ４４は、不揮発性のメモリであり、印刷装置１０の電源がオフの状態であっても記憶された内容を保持する。 The encodernumber storage memory 44 stores the encoder number output from theABS encoder 38. The encodernumber storage memory 44 is a non-volatile memory, and holds the stored contents even when theprinting apparatus 10 is powered off.

次に、図３を参照しながら、電源オン／オフによるＡＣサーボモータ３６（用紙Ｐ）の位置ずれを補正する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、電源スイッチ４８がオンされて、メインコントローラ３０に電力が供給されるようになった後に開始される。 Next, a processing routine for correcting the misalignment of the AC servomotor 36 (paper P) due to power on / off will be described with reference to FIG. This processing routine is started after thepower switch 48 is turned on and power is supplied to themain controller 30.

ステップ１００では、電源オフ状態から電源オン状態になったか否かを判断する。ここでは、電源スイッチ４８がオンされて電源オン状態になった後、メインコントローラ３０が電源オン信号を検出した場合に肯定判断される。なお、メインコントローラ３０のリセットが解除されたことを検出した場合に肯定判断されてもよい。 Instep 100, it is determined whether or not the power is turned off from the power off state. Here, an affirmative determination is made when themain controller 30 detects a power-on signal after thepower switch 48 is turned on to enter a power-on state. An affirmative determination may be made when it is detected that the reset of themain controller 30 has been released.

ステップ１００で肯定判断された場合、すなわち、電源オフ状態から電源オン状態になったときには、ステップ１０２で、ブレーキ３４をＯＦＦする（ロックを解除する）ように、ブレーキ駆動部４６に対して制御信号を出力する。これにより、ブレーキ３４に対する電流の供給が再開されると、ＡＣサーボモータ３６のロックが解除される。また、ブレーキ３４をＯＦＦすると共に、サーボアンプ３２のＡＣサーボモータ３６に対する制御をオン状態にする。 When an affirmative determination is made instep 100, that is, when the power is turned off, the control signal is sent to thebrake drive unit 46 so that thebrake 34 is turned off (unlocked) instep 102. Is output. Thus, when the supply of current to thebrake 34 is resumed, theAC servo motor 36 is unlocked. Further, thebrake 34 is turned off and the control of theservo amplifier 32 with respect to theAC servomotor 36 is turned on.

ステップ１０４では、エンコーダ番号記憶メモリ４４にアクセスして、記憶されているエンコーダ番号を読み出す。ステップ１０６で、モータ制御部４２を介してＡＢＳエンコーダ３８から現在のエンコーダ番号（すなわち、現在のＡＣサーボモータ３６の絶対位置）を読み出す。ステップ１０８では、ステップ１０４でエンコーダ番号記憶メモリ４４から読み出したエンコーダ番号と、ステップ１０６で読み出した現在のエンコーダ番号との差分を算出する。 Instep 104, the encodernumber storage memory 44 is accessed to read out the stored encoder number. Instep 106, the current encoder number (that is, the current absolute position of the AC servomotor 36) is read from theABS encoder 38 via themotor control unit 42. Instep 108, the difference between the encoder number read from the encodernumber storage memory 44 instep 104 and the current encoder number read instep 106 is calculated.

ステップ１１０では、算出した差分だけＡＣサーボモータ３６を回転させて、ＡＣサーボモータ３６の絶対位置を、元の絶対位置（すなわち、電源オン状態から電源オフ状態となるときに検出されたＡＣサーボモータ３６の絶対位置）に戻すように制御する。 Instep 110, theAC servo motor 36 is rotated by the calculated difference, and the absolute position of theAC servo motor 36 is changed to the original absolute position (that is, the AC servo motor detected when the power is turned on to the power off state). 36 (absolute position).

具体的には、メインコントローラ３０は、算出した差分だけＡＣサーボモータ３６を回転させるためのパルス数を判断してモータ制御部４２に指示する。モータ制御部４２は、メインコントローラ３０から指示されたパルス数をモータ駆動部４０に出力する。これにより、モータ駆動部４０は、ＡＣサーボモータ３６を、モータ制御部４２から入力したパルス分（すなわち、算出した差分だけ）回転駆動する。 Specifically, themain controller 30 determines the number of pulses for rotating theAC servo motor 36 by the calculated difference and instructs themotor control unit 42. Themotor control unit 42 outputs the number of pulses instructed from themain controller 30 to themotor driving unit 40. As a result, themotor drive unit 40 drives theAC servo motor 36 to rotate by the pulse input from the motor control unit 42 (that is, by the calculated difference).

なお、このとき、ＡＣサーボモータ３６が位置ずれ方向とは反対方向に回転するように制御される。位置ずれの方向は差分の算出により明らかであるため、メインコントローラ３０は、算出した差分に基づいて、適切に回転指示することができる。 At this time, theAC servomotor 36 is controlled so as to rotate in the direction opposite to the direction of displacement. Since the direction of the positional deviation is clear from the calculation of the difference, themain controller 30 can appropriately instruct rotation based on the calculated difference.

これにより、ＡＣサーボモータ３６は、電源オフ前の絶対位置に戻るため、電源オフ状態にあるときに発生した位置ずれを解消することができる。 As a result, theAC servomotor 36 returns to the absolute position before the power is turned off, so that it is possible to eliminate the positional deviation that occurs when the power is turned off.

次にステップ１１２に移行し、電源オン状態にあるときに電源オフ信号を検出したか否かを判断する。ここで、肯定判断した場合、すなわち、電源オン状態にあるときに電源オフ信号を検出した場合には、ステップ１１４で、該電源オフ信号を検出したときにＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号がエンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶されるように、モータ制御部４２に制御信号を出力する。モータ制御部４２は、該制御信号を受け、ＡＢＳエンコーダ３８から入力したエンコーダ番号をエンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶する。なお、該エンコーダ番号記憶メモリ４４に前回のエンコーダ番号が記憶されている場合には、上書きする。 Next, the routine proceeds to step 112 where it is determined whether or not a power off signal is detected when the power is on. Here, when an affirmative determination is made, that is, when a power-off signal is detected when the power is on, the encoder number output from theABS encoder 38 when the power-off signal is detected is detected instep 114. A control signal is output to themotor control unit 42 so as to be stored in the encodernumber storage memory 44. Themotor control unit 42 receives the control signal and stores the encoder number input from theABS encoder 38 in the encodernumber storage memory 44. If the previous encoder number is stored in the encodernumber storage memory 44, it is overwritten.

ステップ１１６では、ブレーキ３４をＯＮする（ロックする）ように、ブレーキ駆動部４６に対して制御信号を出力する。これによりブレーキ３４に対する電流の供給が停止され、ＡＣサーボモータ３６がロックされる。 Instep 116, a control signal is output to thebrake drive unit 46 so as to turn on (lock) thebrake 34. As a result, the supply of current to thebrake 34 is stopped, and theAC servomotor 36 is locked.

なお、ステップ１１４及び１１６の制御は、電源オフ信号を検出してから印刷装置１０が実際に電源オフ状態となるまでの間に行われる。 Note that the control insteps 114 and 116 is performed after the power-off signal is detected until theprinting apparatus 10 is actually turned off.

一方、ステップ１１２で否定判断した場合には、ステップ１２０に移行し、外部の端末から印刷開始が指示されたか否かを判断する。ここで否定判断した場合には、ステップ１１２に戻る。 On the other hand, when a negative determination is made instep 112, the process proceeds to step 120, and it is determined whether or not an instruction to start printing is given from an external terminal. If a negative determination is made here, the process returns to step 112.

ステップ１２０で肯定判断した場合、すなわち、電源オン状態にあるときに外部の端末から印刷開始が指示されたと判断した場合には、ステップ１２２で、印刷時のＡＣサーボモータ３６の制御を開始する。ここでは、ＡＢＳエンコーダ３８からの出力に応じた一般的なフィードバック制御が行われる。ステップ１２４で、印刷処理が停止したか否かを判断する。印刷処理が停止したと判断するまで、上記フィードバック制御は継続される。 If an affirmative determination is made instep 120, that is, if it is determined that printing has been instructed from an external terminal when the power is on, control of theAC servo motor 36 during printing is started instep 122. Here, general feedback control according to the output from theABS encoder 38 is performed. Instep 124, it is determined whether the printing process is stopped. The feedback control is continued until it is determined that the printing process has stopped.

ステップ１２４で、印刷処理が停止したと判断した場合には、ステップ１２６で、印刷時のモータ制御（すなわち上記フィードバック制御）を停止する。ステップ１２８で、このときのＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号を、エンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶（上書き）する。これにより、印刷停止毎にＡＣサーボモータ３６の絶対位置が記憶される。このように印刷停止毎にＡＣサーボモータ３６の絶対位置を記憶することにより、異常が発生して、印刷装置１０の電源が突然ダウンした場合であっても、印刷装置１０が復旧したときに、記憶されているエンコーダ番号に基づいてＡＣサーボモータ３６を容易に元の位置に戻すことができ、継続して印刷を行うことができる。 If it is determined instep 124 that the printing process has been stopped, motor control during printing (that is, the feedback control) is stopped instep 126. Instep 128, the encoder number output from theABS encoder 38 at this time is stored (overwritten) in the encodernumber storage memory 44. Thus, the absolute position of theAC servo motor 36 is stored every time printing is stopped. By storing the absolute position of theAC servomotor 36 every time printing is stopped in this manner, even when an abnormality occurs and the power supply of theprinting apparatus 10 is suddenly shut down, when theprinting apparatus 10 is restored, TheAC servo motor 36 can be easily returned to the original position based on the stored encoder number, and printing can be continued.

以上説明したように、用紙搬送ローラを駆動するＡＣサーボモータに絶対位置を検出するＡＢＳエンコーダを設け、電源オン状態から電源オフ状態になるときにＡＢＳエンコーダにより検出された絶対位置を記憶しておき、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、ＡＢＳエンコーダにより検出された現在のＡＣサーボモータの絶対位置と、記憶しておいた絶対位置とに基づいて、モータの絶対位置が記憶しておいた絶対位置まで戻るようにＡＣサーボモータを回転制御するようにしたため、電源オンオフ時にメカ的負荷や用紙のテンション等により発生する用紙搬送モータの位置ずれを防止することができ、用紙搬送モータに従動して搬送される用紙Ｐに対する印刷時の書き出し位置ずれを防止することができる。 As described above, an ABS encoder that detects the absolute position is provided in the AC servo motor that drives the paper transport roller, and the absolute position detected by the ABS encoder when the power is turned on is turned off. The absolute position of the motor is stored based on the current absolute position of the AC servomotor detected by the ABS encoder and the stored absolute position when the power is turned off. The rotation of the AC servo motor is controlled so that it returns to the absolute position. This prevents the paper transport motor from being displaced due to mechanical load or paper tension when the power is turned on and off. It is possible to prevent the deviation of the writing position at the time of printing with respect to the paper P that is conveyed by being driven.

また、上記のようにＡＣサーボモータをロックする電磁ブレーキを設けたことにより、位置ずれを正しく補正することができる。すなわち、電磁ブレーキが設けられていない場合には、ＡＣサーボモータは電源切断から再投入されるまでの間フリーとなるため、メカ的な負荷や外力等により大きく位置ずれする可能性がある。例えば、この間にモータが半回転以上位置ずれしてしまった場合には、電源オフ状態から電源オン状態になったときに検出された絶対位置とメモリに記憶した絶対位置との差分を算出しても、モータの回転方向が逆になってしまう。また、１回転以上していた場合は戻しの回転数が足りなくなり、元の絶対位置への復旧ができなくなってしまう。 Further, by providing the electromagnetic brake that locks the AC servo motor as described above, it is possible to correct the positional deviation correctly. That is, when the electromagnetic brake is not provided, the AC servo motor is free until the power is turned off and then turned on again, so that there is a possibility that the position of the AC servo motor is greatly displaced due to a mechanical load or an external force. For example, if the motor is displaced by more than half a turn during this time, the difference between the absolute position detected when the power is turned off and the absolute position stored in the memory is calculated. However, the rotation direction of the motor is reversed. In addition, when the rotation is more than one rotation, the number of return rotations is insufficient, and the original absolute position cannot be restored.

しかしながら、上記のように電磁ブレーキを設けることにより、電磁ブレーキによりロックがかかった後はＡＣサーボモータの回転が防止される。従って、ＡＣサーボモータがフリーな時間は、電源がオフされてから電磁ブレーキにより実際にロックがかかるまでのわずかな時間となり電磁ブレーキを設けない場合に比べて大幅に短縮される。これにより、電源切断中にＡＣサーボモータが半回転以上位置ずれすることを防止することができ、正しく位置ずれを補正することができる。 However, by providing the electromagnetic brake as described above, the rotation of the AC servo motor is prevented after being locked by the electromagnetic brake. Therefore, the time when the AC servo motor is free is a short time from when the power is turned off until the actual lock is applied by the electromagnetic brake, and is significantly shortened as compared with the case where the electromagnetic brake is not provided. As a result, it is possible to prevent the AC servo motor from being displaced by more than a half turn during power-off, and correct the displacement.

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で様々な設計上の変更を行うことができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made within the scope described in the claims. Can do.

例えば、上述した実施の形態では、ブレーキ付きのＡＣサーボモータを例に挙げて説明したが、ブレーキを設けない構成であってもよい。例えば、電源オフ時の位置ずれが半回転以上になる可能性が小さい装置の場合には、ブレーキの無い構成を適用した場合であっても同様の効果が得られる。 For example, in the above-described embodiment, an AC servo motor with a brake has been described as an example, but a configuration in which no brake is provided may be used. For example, in the case of a device that is unlikely to have a half-turn or more misalignment when the power is turned off, the same effect can be obtained even when a configuration without a brake is applied.

また、上述した実施の形態では、ＡＣサーボモータの絶対位置を示すエンコーダ番号を記憶するエンコーダ番号記憶メモリを、サーボアンプに設けた例について説明したが、該メモリはメインコントローラが参照可能であればどこに設けられていてもよい。また、上述した実施の形態では、エンコーダ番号記憶メモリを不揮発性メモリとして説明したが、バックアップ用の電源が別途設けられ、電源が切断された後でも記憶内容が保持されるメモリとすることもできる。 In the above-described embodiment, an example in which an encoder number storage memory for storing an encoder number indicating the absolute position of the AC servo motor is provided in the servo amplifier has been described. It may be provided anywhere. In the above-described embodiment, the encoder number storage memory has been described as a non-volatile memory. However, a backup power source may be separately provided, and the memory content may be retained even after the power source is turned off. .

更にまた、上述した実施の形態では、記憶された絶対位置と、検出された絶対位置との差分の計算をメインコントローラが行う例について説明したが、サーボアンプ側で差分を算出するような構成としてもよい。このような構成の場合には、サーボアンプが算出した差分をメインコントローラに出力して、該差分に基づくメインコントローラからの指示を受けるようにする。 Furthermore, in the above-described embodiment, the example in which the main controller calculates the difference between the stored absolute position and the detected absolute position has been described. However, the configuration is such that the difference is calculated on the servo amplifier side. Also good. In the case of such a configuration, the difference calculated by the servo amplifier is output to the main controller, and an instruction from the main controller based on the difference is received.

また、ＡＣサーボモータを回転を防止するブレーキは、電磁式のものに限らず、電源オフ状態にあるときにＡＣサーボモータをロックできる構成であれば特に限定されない。 Further, the brake for preventing the rotation of the AC servo motor is not limited to an electromagnetic type, and is not particularly limited as long as the AC servo motor can be locked when the power is off.

また、本発明は上述した実施の形態の印刷装置に限定されず、例えば、ロール紙を印刷する印刷装置であってもよいし、両面印刷が可能な印刷装置であってもよいし、複数の印刷装置が重連されて１セットの連続紙に印刷処理を施すシステムを構成することができる印刷装置であってもよい。 Further, the present invention is not limited to the printing apparatus of the above-described embodiment, and may be, for example, a printing apparatus that prints roll paper, a printing apparatus that can perform double-sided printing, or a plurality of printing apparatuses. It may be a printing apparatus that can form a system in which printing apparatuses are stacked to perform a printing process on a set of continuous paper.

本発明の実施の形態に係る印刷装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a printing apparatus according to an embodiment of the present invention.用紙搬送ローラの駆動制御系の構成を示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a drive control system for a sheet conveyance roller.ＡＣサーボモータの位置ずれを補正する処理ルーチンを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the processing routine which correct | amends the position shift of AC servomotor.

符号の説明Explanation of symbols

１０印刷装置
２２用紙搬送ローラ
３０メインコントローラ
３４ブレーキ
３６ＡＣサーボモータ
３８絶対位置エンコーダ
４０モータ駆動部
４２モータ制御部
４４エンコーダ番号記憶メモリ
４６ブレーキ駆動部DESCRIPTION OFSYMBOLS 10Printing apparatus 22Paper conveyance roller 30Main controller 34Brake 36AC servo motor 38Absolute position encoder 40Motor drive part 42Motor control part 44 Encodernumber storage memory 46 Brake drive part

Claims

Translated fromJapanese

搬送ローラにより搬送された連続紙に印刷する印刷装置であって、
前記搬送ローラを駆動するモータの絶対位置を検出する検出手段と、
電源オン状態から電源オフ状態になるときに前記検出手段により検出された絶対位置を記憶する記憶手段と、
電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記検出手段により検出された絶対位置と前記記憶手段に記憶された絶対位置とに基づいて、前記モータの絶対位置が前記記憶手段に記憶された絶対位置まで戻るように前記モータを回転制御する制御手段と、
を備えた印刷装置。A printing apparatus for printing on continuous paper conveyed by a conveyance roller,
Detecting means for detecting an absolute position of a motor for driving the conveying roller;
Storage means for storing the absolute position detected by the detection means when the power-on state is changed to the power-off state;
The absolute position of the motor is stored in the storage unit based on the absolute position detected by the detection unit and the absolute position stored in the storage unit when the power is turned off. Control means for controlling the rotation of the motor so as to return to the absolute position;
Printing device with

前記モータを回転不能にロックするロック手段を更に備え、
前記制御手段は、更に、電源オン状態から電源オフ状態になるときに、前記モータがロックされるように前記ロック手段を制御すると共に、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記ロック手段のロックを解除するように制御する請求項１記載の印刷装置。A lock means for locking the motor in a non-rotatable manner;
The control means further controls the locking means so that the motor is locked when the power is turned on from the power-on state, and the lock is turned on when the power is turned off from the power-off state. The printing apparatus according to claim 1, wherein the printing device is controlled to release the lock.