JP3725174B2 - Devices for affecting the vehicle handling characteristics of remotely operated model vehicles - Google Patents

Abstract

A device for influencing the handling characteristics of remote-controlled model cars or model ships, comprising a first input terminal for a first control signal which represents a first command variable which can be specified by a person who controls the vehicle, a sensor means which outputs a second control signal which represents a disturbance variable correlated with the rotational velocity or the lateral acceleration of the model vehicle, and a processing means which is connected with the first input terminal for receiving the first control signal and which has a second input terminal for receiving the second control signal, and which generates a first output signal which represents a first manipulated variable being a function of the first command variable and of the disturbance variable, with the first manipulated variable generated by the processing means being the command variable which as a function of the disturbance variable is limited or modified to a predeterminable degree.

Description

Translated fromJapanese

説明
本発明は、遠隔操作模型車両の車両操縦特性に作用するためのデバイスに関する。
現在の模型車両、すなわち模型自動車または模型船において、車両を操作する人が過度の速度で車両をカーブに導いてしまうという問題に頻繁に出くわしている。この結果として、車両が不安定な走行状態に陥り、すなわちその車両はそのカーブの外へ滑るように進むか、またはそれ始める（オーバーステアリングまたはアンダステアリング）。
上記に鑑み、本発明はこれを防ぐ目的に基づいている。
この目的を果たすため、本発明によれば、車両を操作する人に特定され得る第１コマンド変数を表す第１制御信号のための第１入力端子と、模型車両の回転速度または横方向の加速度と相関される外乱変数を表す第２制御信号を出力するセンサ手段と、第１制御信号を受けるための第１入力端子と接続され、かつ第２制御信号を受けるための第２入力端子を有し、第１コマンド変数及び外乱変数の関数である第１操作量を表す第１出力信号を生成する処理手段を含み、処理手段により生成される第１操作量が、外乱変数の関数として予め決められ得る度合に制限または変更されるコマンド変数である、デバイスが提供される。
このデバイスは、車両を操作する人により過度の舵取り角または過度の速度に特定されたにも係わらず、車両がそれるのを効率良く防ぐことを可能にする。
車両を操作する人により特定され得る第１コマンド変数は、好ましくは操舵装置駆動信号であり、処理手段により生成される第１操作量は、制限された及び／または反転された操舵装置駆動信号である。しかしながら、車両を操作する人によって特定され得る第１コマンド変数が、加速度または速度信号であり、また処理手段により生成される第１操作量が制限された加速度または速度信号であることも可能である。
さらに、車両を操作している人により特定され得るさらなるコマンド変数を表すさらなる制御信号のために、第３入力端子が提供されることもでき、そして処理手段により生成される第１出力信号は、第１及びさらなるコマンド変数、並びに外乱変数の関数である第１操作量を表す。
この目的のために、デバイスは、車両を操作している人により特定され得るさらなるコマンド変数を表すさらなる制御信号のための第３入力端子を含む。さらに、処理手段は、第１及び／またはそのさらなるコマンド変数、並びに外乱変数の関数であるさらなる操作量を表す第２出力信号を生成する。
操舵装置駆動信号の制御及び／または反転の上に、加速度または速度信号の制限も、その際処理手段によって行われることも好ましい。
さらに、その加速度または速度信号の制限の度合は、操舵装置駆動信号の制限及び／または反転の関数として処理手段により作用される。
本発明の好ましい態様においては、調整手段が、処理手段により提供される加速度または速度信号の制限の度合と率、及び／または操舵装置駆動信号の制限及び／または反転により提供される。
その処理手段は、車両が角を曲がる間にセンサ信号の関数として予め決められた度合に操舵装置駆動信号を変化し、制限し、または反転するように適合されている。
本発明によるデバイスのある態様では、第１センサ手段がジャイロスコープ、好ましくは圧電気振動ジャイロスコープにより形成される。
選択的に、第１センサ手段は、車両内に互いに離れて配置されている２つの加速度センサによって形成されることも可能である。
従来の遠隔操作ユニットと調和させるため、処理手段は、予め決められた形態の信号を処理及び／または出力するように適合されている。特に、第１制御信号、操舵装置駆動信号、及び／または加速度または速度信号のそれぞれが、好ましくは０．５から２．６ｍｓｅｃの継続時間を有するパルス−タイプ信号である。
本発明による上記デバイスは、好ましくは構造的に、遠隔操作受信機、模型車両サーボ駆動、及び／または模型車両巡航操作（速度制御）にある。
デバイスは、模型車両に対して説明されるが、本発明は同じものに限定されない。本発明によるデバイスは、乗用車またはトラックにも使用できる。
本発明によるデバイスのさらに有利な態様、発展、性質、及び特徴は、以下の構成の説明から明らかになるであろう。
図１は、模型車両における本発明によるデバイスの略ブロック図を示している。
図２は、本発明によるデバイスの略ブロック図を詳細に示している。
図３は、本発明による一態様の回路図を示している。
図１において、本発明によるデバイス１０は、車両を操作する人により特定され得る操舵入力信号の形で第１コマンド変数ｗａを表す第１制御信号１４のための第１入力端子１２を有する評価回路として示されている。
ジャイロセンサまたは２つの加速度センサは、模型車両の回転速度または横方向の加速度と相関されている外乱変数ｚを表す第２制御信号１８を出力するセンサ手段１６を形成している。
さらに、本発明によるデバイスは、さらに以下において、より詳細に説明され、第１制御信号１４を受けるための第１入力端子１４と接続され、かつ第２制御信号１８を受けるための第２入力端子２０を含む処理手段を有する。
この処理手段は、第１コマンド変数ｗａ及び外乱変数ｚの関数である第１操作量ｙ１を表す第１出力信号２２を生成し、処理手段により生成されるその第１操作量ｙ１は、外乱変数ｚの関数として予め決められ得る度合に制限または変更されたコマンド変数ｗである。
図１に示される態様では、車両を操作する人により特定され得る第１コマンド変数ｗは、操舵装置駆動信号Ｌであり、また処理手段により生成される第１操作量ｙは、制限された及び／または反転された操舵装置駆動信号Ｌ′である。この操舵装置駆動信号Ｌ′は、ドライバーステージ２４内で増幅され、操舵装置のサーボモータ２６に供給される。
図２は、第２態様の本発明によるデバイスを説明している。ここでは操舵に加え、さらなる信号「加速度信号」Ｇが処理される。この目的のために、車両を操作している人により特定され得るさらなるコマンド変数ｗｂを表すさらなる制御信号Ｇのための第３入力端子３０が備えられている。この制御信号Ｇは、速度特定信号である。
さらに、処理手段により生成される第１出力信号は、第１及び第２コマンド変数ｗａ、ｗｂ、並びに外乱変数ｚの関数である第１操作量ｙ１を表すように作用される。言いかえれば、サーボモータによる操舵装置に供給される操舵信号Ｌ′は、第１センサ１６により影響されるだけでなく、車両を操作している人により特定される速度特定信号Ｇによっても影響される。
図２に示される態様においては、第２出力信号Ｇ′は、処理手段により生成され、これは第１及び他のコマンド変数ｗａ、ｗｂ、並びに外乱変数ｚの関数であるさらなる操作量ｙ２を表す。このことは、操舵装置のサーボモータに供給される信号に加え、舵取り角特定及び速度特定、並びにセンサ手段１６からの信号の関数として処理手段により生成される、駆動モータの速度に対するさらなる制御信号（例えば、燃焼エンジンの場合ではエンジンスロットル位置）が提供されることを意味している。
処理手段は、操舵装置駆動信号の制限及び／または反転の上に、加速度または速度信号Ｇ′の制限も行われるように出力信号のそれぞれを形成するように適合されている。
この目的のために、処理手段は、加速度または速度信号Ｇ′の制限の度合と率を確立するための調整手段４２、４４、並びに処理手段による操舵装置駆動信号の制限及び反転の度合と率を確立するための調整手段４６、４８を含んでいる。
図示されている態様においては、調整手段はトリミングポテンショメータにより説明されている。これは、本発明によるデバイス及び処理手段がアナログ回路である場合に、特に当てはまる（以下の図３の説明も参照のこと）。しかしながら、マイクロコントローラによって本発明を実行することもできる。この場合、調整手段は、そのスイッチ位置がマイクロコントローラによって検知され、操作プログラムの実行中に考慮される８ＤＩＰスイッチ（eightfold DIP switches）によりそれぞれ実行され得る。
アナログ回路またはマイクロコントローラの何れが使用されるにせよ、処理手段は、センサ信号の関数として、車両が角を曲がる間に予め決められた度合に操舵装置駆動信号Ｌ及び／または速度特定信号を変化し、制限し、または反転し、またそれぞれ、好ましくは０．５から２．６ｍｓｅｃの継続時間で、対応するパルス−タイプ信号Ｇ′またはＬ′として同じものを出力する。
図３は、本発明の本質的な特徴を具体化している単純なアナログ回路を示している。ジャイロセンサ１６によって生成される２．３Ｖ±１．０Ｖの基準電圧が、比較器として接続されている第１演算増幅器ＯＰ１により入力信号１４と比較される。比較器の出力信号は、積分器として接続されている演算増幅器ＯＰ２の反転入力に供給され、一方ジャイロセンサからの信号は、前記積分器の非反転入力に供給される。積分器の出力信号は、比較器として作動する演算増幅器ＯＰ３の非反転入力に供給され、一方ジャイロセンサにより生成される５０Ｈｚの帯域幅を持つパルス信号は、演算増幅器ＯＰ４内で増幅されて演算増幅器ＯＰ３の反転入力に供給される。演算増幅器ＯＰ３の出力信号は、図１の最終段に供給される。演算増幅器ＯＰ４は、そのフィードバックブランチ内にトリミングポテンショメータＫ１を有し、これにより利得が調整できる。
ジャイロセンサは、車両の回転に対応する信号（１．１１ｍＶ／ＤＥＧ／ｓｅｃ）を出力する。車両の回転速度に対応するこの変数は、反対操舵（countersteering）が行われることになる範囲を決定するために利用される。角を曲がる際、舵取り角はトリマー位置Ｋ１の関数として変形される。
舵取りサーボ位置は、舵取り入力信号及び／または加速度／ブレーキ信号に加え、他の因子に依存して作られることもできる。DESCRIPTION The present invention relates to a device for affecting the vehicle handling characteristics of a remotely operated model vehicle.
In current model vehicles, i.e. model cars or model ships, people frequently encounter the problem that a person operating the vehicle leads the vehicle to a curve at an excessive speed. As a result of this, the vehicle falls into an unstable driving state, i.e. the vehicle moves or begins to slide out of the curve (oversteering or understeering).
In view of the above, the present invention is based on the object of preventing this.
To this end, according to the present invention, a first input terminal for a first control signal representing a first command variable that can be specified by a person operating the vehicle, and a rotational speed or lateral acceleration of the model vehicle. Sensor means for outputting a second control signal representing a disturbance variable correlated with the first input terminal for receiving the first control signal and having a second input terminal for receiving the second control signal. And processing means for generating a first output signal representing a first manipulated variable that is a function of the first command variable and the disturbance variable, and the first manipulated variable generated by the processing means is predetermined as a function of the disturbance variable. A device is provided that is a command variable that is limited or modified to a degree that can be done.
This device makes it possible to efficiently prevent the vehicle from deviating despite being specified by the person operating the vehicle as having an excessive steering angle or excessive speed.
The first command variable that can be specified by the person operating the vehicle is preferably a steering device drive signal, and the first amount of operation generated by the processing means is a limited and / or inverted steering device drive signal. is there. However, the first command variable that can be specified by the person who operates the vehicle is an acceleration or speed signal, and the first operation amount generated by the processing means can be an acceleration or speed signal with a limited value. .
Furthermore, a third input terminal can be provided for further control signals representing further command variables that can be specified by the person operating the vehicle, and the first output signal generated by the processing means is: A first manipulated variable that is a function of the first and further command variables and the disturbance variable is represented.
For this purpose, the device includes a third input terminal for further control signals representing further command variables that can be specified by the person operating the vehicle. Furthermore, the processing means generates a second output signal representing the first and / or further command variables and further manipulated variables that are a function of the disturbance variables.
In addition to controlling and / or reversing the steering device drive signal, it is also preferred that the acceleration or speed signal is also limited by the processing means.
Furthermore, the degree of limitation of the acceleration or velocity signal is acted on by the processing means as a function of the limitation and / or reversal of the steering device drive signal.
In a preferred aspect of the invention, the adjusting means are provided by the degree and rate of acceleration or speed signal limitation provided by the processing means and / or by limiting and / or reversing the steering device drive signal.
The processing means is adapted to change, limit or reverse the steering device drive signal to a predetermined degree as a function of the sensor signal while the vehicle is turning a corner.
In one embodiment of the device according to the invention, the first sensor means is formed by a gyroscope, preferably a piezoelectric vibration gyroscope.
Alternatively, the first sensor means can be formed by two acceleration sensors which are arranged in the vehicle apart from each other.
In order to harmonize with a conventional remote control unit, the processing means is adapted to process and / or output a predetermined form of signal. In particular, each of the first control signal, the steering device drive signal, and / or the acceleration or velocity signal is a pulse-type signal, preferably having a duration of 0.5 to 2.6 msec.
The device according to the invention is preferably structurally in a remote control receiver, a model vehicle servo drive and / or a model vehicle cruise operation (speed control).
Although the device is described for a model vehicle, the present invention is not limited to the same. The device according to the invention can also be used in passenger cars or trucks.
Further advantageous aspects, developments, properties and characteristics of the device according to the invention will become apparent from the following description of the configuration.
FIG. 1 shows a schematic block diagram of a device according to the invention in a model vehicle.
FIG. 2 shows in detail a schematic block diagram of a device according to the invention.
FIG. 3 shows a circuit diagram of one embodiment according to the present invention.
In FIG. 1, adevice 10 according to the invention comprises an evaluation circuit having afirst input terminal 12 for afirst control signal 14 representing a first command variablewa in the form of a steering input signal that can be specified by a person operating the vehicle. Is shown as
The gyro sensor or the two acceleration sensors form sensor means 16 that outputs asecond control signal 18 representing a disturbance variablez that is correlated with the rotational speed or lateral acceleration of the model vehicle.
Furthermore, the device according to the invention will be described in more detail below, connected to afirst input terminal 14 for receiving afirst control signal 14 and a second input terminal for receiving asecond control signal 18. 20 processing means.
The processing means generates thefirst output signal 22 representative of the first operation amounty1 is a function of the first command variablewa and disturbance variablesz, a first manipulated variabley1 generated by the processing means, a disturbance variable Command variablew limited or changed to a degree that can be predetermined as a function ofz .
In the embodiment shown in FIG. 1, the first command variablew that can be specified by the person operating the vehicle is the steering device drive signal L, and the first operation amounty generated by the processing means is limited and The steering device drive signal L ′ is inverted. This steering device drive signal L ′ is amplified in thedriver stage 24 and supplied to theservo motor 26 of the steering device.
FIG. 2 illustrates a device according to the invention in a second aspect. Here, in addition to steering, a further signal “acceleration signal” G is processed. For this purpose, athird input terminal 30 is provided for a further control signal G representing a further command variablewb that can be specified by the person operating the vehicle. This control signal G is a speed specifying signal.
Further, the first output signal generated by the processing means is operated to represent the first manipulated variabley1 that is a function of the first and second command variableswa andwb and the disturbance variablez . In other words, the steering signal L ′ supplied to the steering device by the servo motor is not only influenced by thefirst sensor 16 but also affected by the speed specifying signal G specified by the person operating the vehicle. The
In the embodiment shown in FIG. 2, the second output signal G ′ is generated by the processing means, which represents a further manipulated variabley2 that is a function of the first and other command variableswa ,wb and the disturbance variablez. . This means that in addition to the signals supplied to the servomotor of the steering device, a further control signal for the speed of the drive motor, generated by the processing means as a function of the steering angle specification and speed specification and the signal from the sensor means 16 ( For example, in the case of a combustion engine, this means that an engine throttle position) is provided.
The processing means are adapted to form each of the output signals such that, in addition to limiting and / or reversing the steering device drive signal, the acceleration or velocity signal G ′ is also limited.
For this purpose, the processing means determines the degree and rate of limiting and reversing the steering device drive signal by the adjusting means 42, 44 and the processing means for establishing the degree and rate of restriction of the acceleration or velocity signal G '. Adjusting means 46, 48 for establishing are included.
In the embodiment shown, the adjusting means is described by a trimming potentiometer. This is especially true when the device and processing means according to the invention are analog circuits (see also the description of FIG. 3 below). However, the present invention can also be implemented by a microcontroller. In this case, the adjusting means can be respectively executed by 8DIP switches (eightfold DIP switches) whose switch positions are detected by the microcontroller and considered during the execution of the operating program.
Whether an analog circuit or a microcontroller is used, the processing means changes the steering device drive signal L and / or speed specific signal as a function of the sensor signal to a predetermined degree while the vehicle is turning a corner. Output the same as the corresponding pulse-type signal G 'or L', preferably with a duration of 0.5 to 2.6 msec, respectively.
FIG. 3 shows a simple analog circuit that embodies the essential features of the present invention. A reference voltage of 2.3V ± 1.0V generated by thegyro sensor 16 is compared with theinput signal 14 by a first operational amplifier OP1 connected as a comparator. The output signal of the comparator is supplied to the inverting input of an operational amplifier OP2 connected as an integrator, while the signal from the gyro sensor is supplied to the non-inverting input of the integrator. The output signal of the integrator is supplied to the non-inverting input of the operational amplifier OP3 that operates as a comparator, while the pulse signal having a bandwidth of 50 Hz generated by the gyro sensor is amplified in the operational amplifier OP4. It is supplied to the inverting input of OP3. The output signal of the operational amplifier OP3 is supplied to the final stage of FIG. The operational amplifier OP4 has a trimming potentiometer K1 in its feedback branch, whereby the gain can be adjusted.
The gyro sensor outputs a signal (1.11 mV / DEG / sec) corresponding to the rotation of the vehicle. This variable, corresponding to the rotational speed of the vehicle, is used to determine the range in which countersteering will take place. When turning a corner, the steering angle is transformed as a function of the trimmer position K1.
The steering servo position can also be made depending on other factors in addition to the steering input signal and / or acceleration / brake signal.

Claims (10)

Translated fromJapanese

車両を操作する人により特定され得る第１コマンド変数（ｗａ）を表す第１制御信号（１４）のための第１入力端子（１２）と、
模型車両の回転速度または横方向の加速度と相関した外乱変数（ｚ）を表す第２制御信号（１８）を出力するセンサ手段（１６）と、
車両を操作する人により特定され得るさらなるコマンド変数（ｗｂ）を表すさらなる制御信号（Ｇ）のための第３入力端子（３０）、及び
第１制御信号（１４）を受けるための第１入力端子（１２）と接続され、かつ、さらなる制御信号（Ｇ）を受けるための第３入力端子（３０）と接続され、第２制御信号（１８）を受けるための第２入力端子（２０）を有し、第１及びさらなるコマンド変数（ｗａ、ｗｂ）、並びに外乱変数（Ｚ）の関数である第１操作量（Ｙ１）を表す第１出力信号（２２）を生成する処理手段とを含み、
車両を操作する人により特定され得る第１コマンド変数（ｗａ）が、操舵装置駆動信号（Ｌ）であり、また処理手段により生成される第１操作量（Ｙ）が、制限された及び／または反転された操舵装置駆動信号（Ｌ′）であるか、または、
車両を操作する人により特定され得る第１コマンド変数（ｗａ）が、加速度または速度信号であり、また処理手段により生成される第１操作量（Ｙ１）は、制限された加速度または速度信号である、遠隔操作模型車または模型船の操縦特性に作用するためのデバイス。A first input terminal (12) for a first control signal (14) representing a first command variable (wa) that can be specified by a person operating the vehicle;
Sensor means (16) for outputting a second control signal (18) representing a disturbance variable (z) correlated with the rotational speed or lateral acceleration of the model vehicle;
A third input terminal (30) for a further control signal (G) representing a further command variable (wb) that can be specified by a person operating the vehicle, and a first input terminal for receiving the first control signal (14) (12) and a second input terminal (20) for receiving a second control signal (18) connected to a third input terminal (30) for receiving a further control signal (G). Processing means for generating a first output signal (22) representing a first manipulated variable (Y1) that is a function of the first and further command variables (wa, wb) and the disturbance variable (Z),
The first command variable (wa) that can be specified by the person operating the vehicle is the steering device drive signal (L) and the first operation amount (Y) generated by the processing means is limited and / or An inverted steering device drive signal (L ′), or
The first command variable (wa) that can be specified by the person operating the vehicle is an acceleration or speed signal, and the first operation amount (Y1) generated by the processing means is a limited acceleration or speed signal. A device for affecting the maneuvering characteristics of a remotely operated model car or model ship.処理手段が、第１及び／またはさらなるコマンド変数（ｗａ、ｗｂ）、並びに外乱変数（Ｚ）の関数である、さらなる操作量（Ｙ２）を表す第２出力信号（Ｇ′）を生成する、請求項１に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。The processing means generates a second output signal (G ′) representing a further manipulated variable (Y2) that is a function of the first and / or further command variables (wa, wb) and the disturbance variable (Z). Item 2. A device for affecting the steering characteristics of a remotely operated model vehicle according to Item 1.第１コマンド変数（ｗａ）が操舵装置駆動信号（Ｌ）であり、またさらなるコマンド変数（ｗｂ）が加速度または速度信号であり、
操舵装置駆動信号の制限及び／または反転の上に、加速度または速度信号の制限も、処理手段によって行われる、請求項１または２に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。The first command variable (wa) is the steering device drive signal (L), and the further command variable (wb) is the acceleration or velocity signal,
3. A device for affecting the maneuvering characteristics of a remotely operated model vehicle according to claim 1 or 2, wherein, in addition to the restriction and / or reversal of the steering device drive signal, the acceleration or speed signal is also restricted by the processing means.加速度または速度信号の制限の度合が、操舵装置駆動信号の制限及び／または反転の関数として処理手段によってもたらされる、前記請求項１ないし請求項３のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。4. A teleoperated model according toanyone of the preceding claims , wherein the degree of acceleration or speed signal restriction is provided by the processing means as a function of steering device drive signal restriction and / or reversal. A device for affecting the steering characteristics of a vehicle.調整手段（４２、４４）によって、加速度または速度信号の制限の度合と率、及び／またはその制限、並びに操舵装置駆動信号の制限及び／または反転の度合と率（４６、４８）が、処理手段に対して特定され得る、前記請求項１ないし請求項４のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。By the adjusting means (42, 44), the degree and rate of acceleration or speed signal restriction and / or its restriction, and the degree and rate of steering device drive signal restriction and / or reversal (46, 48) are processed by the processing means. A device for affecting the maneuvering characteristics of a remotely operated model vehicle according toanyone of the preceding claims .車両が角を曲がる際、操舵装置駆動信号が、センサ信号の関数として予め決められる度合に変化、制限、または反転される、前記請求項１ないし請求項５のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。When the vehicle turns a corner, the steering apparatus drive signal, changes in previously decided degree as a function of the sensor signals, limiting, or inverted, according toany one of theclaims 1 to 5 A device that affects the steering characteristics of a remotely operated model vehicle.センサ手段（１６）が、ジャイロスコープ、好ましくは圧電気振動ジャイロスコープである、前記請求項１ないし請求項６のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。7. The sensor means (16) for acting on the steering characteristics of a remotely operated model vehicle according toanyone of the preceding claims , wherein the sensor means (16) is a gyroscope, preferably a piezoelectric vibration gyroscope. device.センサ手段（１６）が、車両内で互いに離れて配置されている２つの加速度センサにより形成されている、前記請求項１ないし請求項７のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。Sensor means (16) is formed by two acceleration sensors are spaced apart from one another in the vehicle, the remote control model vehicle according toany one of theclaims 1 to 7 A device for affecting maneuvering characteristics.第１制御信号、操舵装置駆動信号、及び／または加速度または速度信号が、０．５から２．６ｍｓｅｃの継続時間を有するパルス−タイプ信号である、前記請求項１ないし請求項８のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。First control signal, the steering apparatus drive signals, and / or acceleration or speed signal, a pulse having a duration of 2.6msec from 0.5 - a type signal,any of theclaims 1 to 8 device for acting on the steering characteristics of a remote control model vehicle according toone Section.遠隔操作受信機、模型車両サーボ駆動、及び／または模型車両巡航操作（速度操作）内で、前記デバイスが構造的に組織化されている、前記請求項１ないし請求項９のうちのいずれか一項に記載の遠隔操作模型車両の操縦特性に作用するためのデバイス。Remote control receiver, the model vehicle servo drive, and / or in the model vehicle cruise operation (speed operation),the device is structurally organized,any of theclaims 1 to 9 one A device for affecting the maneuvering characteristics of the remotely operated model vehicle described in the paragraph.

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