【発明の詳細な説明】【０００１】【産業上の利用分野】本発明は、管腔内に自動挿入する
内視鏡装置に関する。【０００２】【従来の技術】従来、体腔内等の空洞内を観察する内視
鏡（以下、スコープという）を自動的に挿入させる装置
として、内視鏡像の中の暗部を抽出し、その暗部が存在
する方向に向けてスコープを進行させるものが提案され
ている。【０００３】【発明が解決しようとする課題】しかしながら、暗部に
向かってスコープを進行させる場合、暗部の先がどうの
ような状態になっているかがわからず、スコープ先端が
空洞の内壁に衝突もしくは穿孔してしまうことを避ける
ために、進行させる距離を大きくとることができず、自
動進行の進行速度が遅くなるといった問題がある。【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、簡単な構成により安全かつ高速に内視鏡挿入部
を管腔内に自動挿入することのできる内視鏡装置を提供
することを目的としている。【０００５】【課題を解決するための手段】 本発明の内視鏡装置
は、管腔等の空洞内に挿入し空洞内部を撮像する内視鏡
と、前記内視鏡の照明光を供給する光源手段と、前記光
源手段から前記内視鏡に供給される前記照明光の光量を
調整する光量調整手段と、前記内視鏡からの撮像信号を
信号処理し画像データを生成する信号処理手段と、前記
画像データ内の所定の明るさ以下の範囲を領域データと
して抽出する暗部抽出手段と、第１の光量を有する照明
光が照射された際に前記暗部抽出手段により得られる第
１の領域における中心位置データと、前記第１の光量と
は異なる第２の光量を有する照明光が照射された際に前
記暗部抽出手段により得られる第２の領域における中心
位置データとの差に基づき、前記内視鏡の挿入方向及び
挿入移動距離を算出する挿入量算出手段と、前記挿入量
算出手段が算出した前記挿入方向に、前記内視鏡を前記
挿入移動距離分だけ挿入進行させる挿入制御手段と、を
具備することを特徴とする。【０００６】【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図４は本発明の一実施例に係わり、図
１は内視鏡装置の構成を示す構成図、図２は図１の内視
鏡装置の概念構成を示す概念構成図、図３は図１の内視
鏡装置の作用の流れを示すフローチャート、図４は図３
のフローチャートを説明する説明図である。【０００７】まず、本実施例の概念構成について説明す
る。図２に示すように、本実施例の内視鏡装置は、管腔
等の空洞内に自動的に挿入し空洞内部を撮像するスコー
プ１と、スコープ１に供給される照射光の光量を調整す
る光量調整手段２と、スコープ１が撮像した画像の特定
範囲内での所定の明るさ以下の領域を抽出する暗部抽出
手段３と、光量調整手段２を制御し暗部抽出手段３が抽
出した複数の領域情報に基づきスコープ１の挿入進行方
向を決定する挿入判断手段４と、挿入判断手段４が決定
した挿入進行方向によりスコープ１を挿入進行させる挿
入制御手段５とを備えて構成される。【０００８】具体的には、図１に示すように、例えば大
腸の内視鏡検査のおける本実施例の内視鏡自動挿入装置
では、まず、大腸１１にスコープ１の挿入部１ａを挿入
する。このとき、スコープ１には、ライトガイドコネク
タ１３を介して光源装置１２から照診光が供給されてい
て、この照診光はスコープ１の挿入部１ａ内を挿通する
図示しないライトガイドを伝送し、スコープ１の先端の
前方に照射され、大腸１１の内壁を照らしている。そし
て、スコープ１は、先端に内蔵した固体撮像素子（図示
せず）により大腸１１内を撮像するようになっている。【０００９】光源装置１２より供給され大腸１１内を照
射した照診光により固体撮像素子で撮像された大腸１１
内の撮像信号は、ライトガイドコネクタ１３を介してビ
デオプロセッサ１４に伝送され、このビデオプロセッサ
１４で撮像信号により観察画像が生成される。生成され
た観察画像は図示しないモニタに表示されると共に、イ
メージプロセッサ１５に伝送され、イメージプロセッサ
１５で観察画像を所定の明るさを基準に２値化した後、
観察画像より暗部領域を抽出し、暗部領域データとして
ＭＰＵ（マルチ・プロセッシング・ユニット）１６に伝
送される。【００１０】ＭＰＵ１６では、暗部領域データから暗部
領域の中心を算出し、スコープ１の挿入進行方向及び距
離を決定し、決定した挿入進行方向及び距離をスコープ
コントローラ１７に出力し、スコープコントローラ１７
は挿入進行方向及び距離に基づき、スコープ１の挿入部
１ａを挿入するようになっている。尚、ＭＰＵ１６は、
暗部領域データから暗部領域の中心算出に際し、観察画
像が算出に適するように光源装置１２を制御し照診光の
光量を調整するようになっている。【００１１】次に、このように構成された本実施例の内
視鏡自動挿入装置の作用について説明する。【００１２】図３に示すように、まず、ステップＳ１で
通常の照診光量で図４（ａ）のようなモデルを観察した
ときの画像信号から暗部領域データである暗部領域Ａの
抽出を行う。そしてステップＳ２で、得られた暗部領域
Ａが閉領域であるかどうかを判断し、閉領域でない場合
にはステップＳ３で照診光量を調整しステップＳ１に戻
り閉領域と判断できるまで処理を繰り返す。ステップＳ
２で暗部領域Ａが閉領域であると判断すると、ステップ
Ｓ４で暗部領域Ａの中心位置Ｃ1を算出すると共に、こ
のときの照診光量をＬ1として記憶する。そして暗部領
域Ａの中心位置Ｃ1が算出されると、ＭＰＵ１６は、ス
テップＳ５でＣ1が観察画像の中心となるように、スコ
ープコントローラ１７を制御しスコープ１のアングルを
動かし、例えば図４（ｂ）に示すような画像を得る。【００１３】続いて、ステップＳ６で照診光量を増加さ
せ、ステップＳ７でこのときの暗部領域データである暗
部領域Ｂの抽出を行う。そしてステップＳ９で、得られ
た暗部領域Ｂが閉領域であるかどうかを判断し、閉領域
でない場合にはステップＳ９で照診光量を調整しステッ
プＳ７に戻り閉領域と判断できるまで処理を繰り返す。
ステップＳ８で暗部領域Ａが閉領域であると判断する
と、ステップＳ１０で暗部領域Ｂの中心位置Ｃ2を算出
すると共に、このときの照診光量をＬ2として記憶す
る。そして暗部領域Ｂの中心位置Ｃ2が算出されると、
ＭＰＵ１６は、ステップＳ１１でＣ2が観察画像の中心
となるように、スコープコントローラ１７を制御しスコ
ープ１のアングルを動かし、例えば図４（ｃ）に示すよ
うな画像を得る。【００１４】次に、ステップＳ１２で、予めＭＰＵ１６
に記憶された照診光量に対する距離テーブルから、光量
Ｌ1、Ｌ2に対する距離ｄ1、ｄ2を求め、移動距離ｄを以
下の式（１）より算出する。【００１５】【数１】ここで、Ｃ1Ｃ2は、点Ｃ1と点Ｃ2との距離を示す。【００１６】そして、ステップＳ１３で算出した移動距
離データｄに基づき、スコープ１のアングルを調整しな
がらスコープ１を挿入し、移動距離ｄの挿入が終了する
と、ステップＳ１４で照診光量をＬ1にリセットし、ス
テップＳ１に戻る。このような処理を繰り返すことで、
スコープ１を大腸１１内に自動挿入する。【００１７】このように、本実施例の内視鏡自動挿入装
置によれば、照診光量を調整し観察画像を得て、得られ
た観察画像に基づき挿入移動量を算出しスコープ１を挿
入移動させるので、実際に観察した位置までスコープを
移動するため自動挿入の安全性を向上させることができ
る。また、照診光量の増加量を増やすことにより、簡単
に移動量を増大させることができる。【００１８】【００１９】ところで、上述した実施例において、スコ
ープ（内視鏡）、特に下部内視鏡を挿入する際には、視
野を確保しなければならないので、視野確保のためスコ
ープの先端より送気を行うが、送気量の調整がむずかし
いために送気量が少なすぎたりして十分な視野を確保で
きない場合がある。そこで、次に、このような問題を解
決する為の送気量を自動的な適正化できる内視鏡装置に
ついて説明する。【００２０】この送気適正化内視鏡装置５０は、図５に
示すように、患者に対して行われる処置を設定する処置
設定手段５１と、患者の考慮すべき容体、症状を入力す
る症状入力手段５２と、処置時になされる基準となる送
気の空気圧を設定する基準空気圧設定手段５３と、体腔
内に送気を行う送気手段５４と、内視鏡内を挿通する送
気管路の途中に設けられた空気圧を検知する空気圧検知
手段５５及び空気量を検出する空気量検出手段５６と、
上記の各手段を制御する制御手段５７と、外部装置との
信号の授受を行うインターフェース５８とを備えて構成
される。ここで、送気適正化内視鏡装置５０は、図示は
しないが、対象物を撮像する、例えばＣＣＤ等の撮像手
段を備えており、撮像された画像は、モニタ等の表示手
段に表示するようにしている。【００２１】尚、処置設定手段５１、症状入力手段５２
及び基準空気圧設定手段５３は、必ずしも別体で構成す
る必要なく、例えば文字入力に対して自由度の高いキー
ボード等の入力手段を用いることで、入力された情報に
基づいて制御手段５７が処置設定手段５１、症状入力手
段５２及び基準空気圧設定手段５３の機能を実行するよ
うに構成しても良い。【００２２】この構成においては、予め、処置設定手段
５１、症状入力手段５２により、患者に対し実行する内
視鏡を用いた処置の内容と、処置及び挿入手技上の考慮
すべき患者の症状とが設定される。また、このとき内視
鏡処置上で必要とされる基準空気圧の設定も行われる。
尚、これらの設定の設定内容を図示しない表示手段に表
示するようにしても良い。【００２３】次に、上記の送気適正化内視鏡装置５０の
より具体的な構成を他の処置具との関連を含めて説明す
る。【００２４】図６に示すように、送気適正化内視鏡装置
５０は、内視鏡６１と、制御装置６２と、送水タンク６
３と、表示モニタ６４とから構成され、制御装置６２に
は内視鏡６１が接続され、内視鏡６１に照明光を供給す
る光源手段と、内視鏡１０の先端に内蔵されたＣＣＤ
（図示せず）で撮像された観察部位の撮像信号を信号処
理し例えば標準ＴＶ信号を生成する信号処理部とを備え
て構成されている。そして、生成された標準ＴＶ信号に
より、制御装置６２に接続された表示モニタ６４で観察
部位が観察できるようになっている。また、送水タンク
６３は、内視鏡６１内の管路を通じて送水するために制
御装置６２及び内視鏡６１に接続されている。そして、
制御装置６２内には、内視鏡６１への送気、送水の為の
図示しない送気ポンプが内蔵されていて、その管路の途
中には、例えば圧電セラミックの電歪効果を利用した圧
力センサ及びフローメータ（流量センサ）が設けられて
いる。【００２５】いま、処置装置としての一例としてレーザ
装置６５を使用することを考える。このレーザ装置６５
は、信号ケーブル６６により制御装置６２と信号の授受
が可能な状態となっている。また、レーザ装置６５に
は、そのレーザ出力をＯＮ／ＯＦＦするフットスイッチ
６７及び、レーザ出力を内視鏡６１のチャンネル内を挿
通することで内視鏡６１の先端まで導光するレーザプロ
ーブ６８が接続されている。【００２６】このように構成された送気適正化内視鏡装
置５０の作用について説明する。制御装置６２に、例え
ば図示しないキーボードより、処置を”レーザ焼灼”、
症状を”憩室有”として入力する。このとき、例えば標
準空気圧を０．０１ｋｇ／平方ｃｍとして設定する。そ
の結果、レーザ処置が行われていない場合には、制御装
置６２内の圧力センサの値に基づいて設定空気圧が０．
０１ｋｇ／平方ｃｍとなるように内蔵された送気ポンプ
の駆動（設定空気圧以下では送気ポンプを駆動、設定空
気圧を越えたら送気ポンプを停止）を行う。尚、処置の
入力の代わりに、信号ケーブル６６による信号の授受に
よって、処置装置が装置名を示す信号を制御装置に送信
することで自動的に設定されるように構成しても良い。
また、症状の設定は予め作成した”症状一覧”を表示モ
ニタ６４に表示させ、マウス等にポインティングデバイ
スにより選択するようにしても良い。【００２７】いま、術者がフットスイッチ６７を踏んで
体腔内組織７０を焼灼すると、組織の炭化に伴い煙が発
生し、対象組織が確認しにくくなる。そこで、内視鏡６
１内の処置用管路より発生した煙を吸引する。この吸引
に伴い、体腔内の圧力が低下したことを制御装置６２の
圧力センサが検出するので、設定空気圧を維持するため
に送気ポンプを動作させる。【００２８】ところが、症状が”憩室有”としているた
め、圧力が高くなりすぎると危険な状態（下部消化器部
における憩室は、正常な組織に比べ薄く伸展性が低い）
となる虞がある。そこで、体腔内圧が設定空気圧を越え
ないように、送気ポンプを制御する。尚、”憩室”等の
考慮すべき症状を有しない患者の場合には、より急速に
体腔内の排煙を行うために、流量最大の状態で送気し、
多少内圧が設定圧力より高くなったとしても送気ポンプ
を停止させることなく制御する。【００２９】このように送気適正化内視鏡装置５０によ
れば、気腹器のような追加装置を用いることなく、光源
等を備えた制御装置内の送気ポンプを利用するため、簡
単な構成で定圧送気が実現できる。また、制御装置に
は、外部ユニットとＣＰＵのバスラインを通じて接続可
能な状態としてもよく、この場合、外部ユニット上に制
御装置内の圧力センサ、流量センサとのインターフェー
スをもうけることで、制御装置側ではなく、外部装置側
で上記の設定並びに制御を行うとができる（外部ユニッ
トを、例えばラップトップ型のパーソナルコンピュータ
とすることで、制御装置に比べ設定及び制御等の操作性
を向上させることが可能）。【００３０】【発明の効果】以上説明したように本発明の内視鏡装置
によれば、挿入量算出手段が暗部抽出手段が抽出した領
域データに基づき光量調整手段を制御し、領域データか
ら挿入先の状態を応じて内視鏡の挿入方向及び挿入移動
距離を算出し、挿入制御手段が挿入量算出手段が算出し
た挿入方向に内視鏡を挿入移動距離挿入進行させるの
で、簡単な構成により安全かつ高速に内視鏡挿入部を管
腔内に自動挿入することができるという効果がある。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an endoscope apparatus which is automatically inserted into a lumen. 2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for automatically inserting an endoscope (hereinafter, referred to as a scope) for observing a cavity such as a body cavity, a dark portion in an endoscope image is extracted and the dark portion is extracted. There is a proposal for advancing a scope in a direction in which is present. [0003] However, when the scope is advanced toward the dark part, it is not known what the state of the tip of the dark part is, and the tip of the scope collides with the inner wall of the cavity. In order to avoid perforation, it is not possible to increase the traveling distance, and there is a problem that the traveling speed of the automatic traveling becomes slow. The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an endoscope apparatus that can automatically and safely insert an endoscope insertion section into a lumen with a simple configuration. It is an object. [0005] An endoscope apparatus of the present invention inserts into a cavity such as a lumen to image the inside of the cavity, and supplies illumination light of the endoscope. A light source unit, a light amount adjusting unit that adjusts a light amount of the illumination light supplied to the endoscope from the light source unit, and a signal processing unit that performs signal processing on an imaging signal from the endoscope to generate image data. A dark portion extracting means for extracting a range of a predetermined brightness or less in the image data as region data, and a first region obtained by the dark portion extracting means when illuminating light having a first light amount is irradiated. andthe center position data, the difference between thecenter <br/> position data in the second region obtained by the dark portion extracting means when the illumination light is irradiated with a second light amount which is different from the first light quantity Based on the insertion direction and insertion of the endoscope An insertion amount calculation unit that calculates a movement distance, and an insertion control unit that inserts and advances the endoscope by the insertion movement distance in the insertion direction calculated by the insertion amount calculation unit, I do. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 4 relate to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an endoscope device, FIG. 2 is a conceptual configuration diagram showing a conceptual configuration of the endoscope device of FIG. FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the operation of the endoscope apparatus of FIG. 1, and FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a flowchart of FIG. First, the conceptual configuration of this embodiment will be described. As shown in FIG. 2, the endoscope apparatus of the present embodiment adjusts the scope 1 that is automatically inserted into a cavity such as a lumen and captures an image of the inside of the cavity, and the amount of irradiation light supplied to the scope 1. Light amount adjusting means 2, a dark portion extracting means 3 for extracting an area having a predetermined brightness or less within a specific range of an image captured by the scope 1, and a plurality of light portions extracted by the dark portion extracting means 3 by controlling the light amount adjusting means 2. The insertion determining means 4 determines the insertion progression direction of the scope 1 based on the area information of the above, and the insertion control means 5 inserts and advances the scope 1 in the insertion progression direction determined by the insertion determination means 4. More specifically, as shown in FIG. 1, for example, in the automatic endoscope insertion apparatus of the present embodiment for endoscopic examination of the large intestine, first, the insertion section 1a of the scope 1 is inserted into the large intestine 11. . At this time, the illuminating light is supplied to the scope 1 from the light source device 12 via the light guide connector 13, and the illuminating light transmits a light guide (not shown) that passes through the insertion portion 1 a of the scope 1. , Is irradiated in front of the distal end of the scope 1 to illuminate the inner wall of the large intestine 11. The scope 1 is configured to image the inside of the large intestine 11 using a solid-state imaging device (not shown) built in the distal end. The large intestine 11 imaged by the solid-state imaging device by the illuminating light supplied from the light source device 12 and illuminating the inside of the large intestine 11
Are transmitted to a video processor 14 via a light guide connector 13, and the video processor 14 generates an observation image based on the imaging signal. The generated observation image is displayed on a monitor (not shown), transmitted to the image processor 15, and binarized by the image processor 15 based on a predetermined brightness.
A dark area is extracted from the observation image and transmitted to an MPU (multi-processing unit) 16 as dark area data. The MPU 16 calculates the center of the dark area from the dark area data, determines the insertion direction and distance of the scope 1, outputs the determined insertion direction and distance to the scope controller 17, and outputs the determined insertion direction and distance to the scope controller 17.
Is designed to insert the insertion section 1a of the scope 1 based on the insertion direction and distance. In addition, the MPU 16
In calculating the center of the dark area from the dark area data, the light source device 12 is controlled so as to adjust the amount of illuminating light so that the observed image is suitable for the calculation. Next, the operation of the thus configured endoscope automatic insertion device of the present embodiment will be described. As shown in FIG. 3, first, in step S1, a dark area A, which is dark area data, is extracted from an image signal obtained by observing a model as shown in FIG. . In step S2, it is determined whether or not the obtained dark area A is a closed area. If not, the illuminating light amount is adjusted in step S3, and the process returns to step S1 to repeat the processing until the closed area is determined. . Step S
If it is determined in step 2 that the dark area A is a closed area, the center position C1 of the dark area A is calculated in step S4, and the illuminating light amount at this time is stored as L1. When the center position C1 of the dark area A is calculated, the MPU 16 controls the scope controller 17 to move the angle of the scope 1 in step S5 so that C1 becomes the center of the observation image. To obtain an image as shown in FIG. Subsequently, in step S6, the illuminating light amount is increased, and in step S7, the dark area B, which is the dark area data at this time, is extracted. In step S9, it is determined whether or not the obtained dark area B is a closed area. If not, the illuminating light amount is adjusted in step S9, and the process returns to step S7 to repeat the processing until it can be determined that the area is a closed area. .
If it is determined in step S8 that the dark area A is a closed area, the central position C2 of the dark area B is calculated in step S10, and the illuminating light amount at this time is stored as L2. When the center position C2 of the dark area B is calculated,
The MPU 16 controls the scope controller 17 to move the angle of the scope 1 so that C2 becomes the center of the observation image in step S11, and obtains an image as shown in FIG. 4C, for example. Next, at step S12, the MPU 16
The distances d1 and d2 with respect to the light amounts L1 and L2 are obtained from the distance table with respect to the illuminating light amount stored in the following table. ## EQU1 ## Here, C1C2 indicates the distance between the point C1 and the point C2. Based on the moving distance data d calculated in step S13, the scope 1 is inserted while adjusting the angle of the scope 1, and when the insertion of the moving distance d is completed, the illuminating light amount is reset to L1 in step S14. Then, the process returns to step S1. By repeating such processing,
The scope 1 is automatically inserted into the large intestine 11. As described above, according to the automatic endoscope insertion apparatus of this embodiment, the amount of insertion movement is calculated based on the obtained observation image by adjusting the amount of illuminating light, and the scope 1 is inserted. Since the scope is moved, the scope is moved to the position where the observation is actually performed, so that the safety of automatic insertion can be improved. In addition, the moving amount can be easily increased by increasing the increasing amount of the illuminating light amount. In the above-described embodiment, when a scope (endoscope), particularly a lower endoscope, is inserted, a visual field must be secured. Although air is supplied, it may be difficult to adjust the amount of air supply, so that the amount of air supply is too small to secure a sufficient visual field. Therefore, next, an endoscope apparatus that can automatically optimize the amount of air supply for solving such a problem will be described. As shown in FIG. 5, the endoscope apparatus 50 has a treatment setting means 51 for setting a treatment to be performed on a patient, and a symptom for inputting a condition and a condition to be considered by the patient. An input means 52, a reference air pressure setting means 53 for setting an air pressure of a reference air supply performed at the time of treatment, an air supply means 54 for supplying air into a body cavity, and an air supply pipe passing through the endoscope. Air pressure detecting means 55 for detecting air pressure provided on the way and air amount detecting means 56 for detecting air amount;
A control unit 57 for controlling each of the above units and an interface 58 for transmitting and receiving signals to and from an external device are provided. Here, although not shown, the air supply optimization endoscope device 50 includes an imaging unit such as a CCD for imaging the target, and the captured image is displayed on a display unit such as a monitor. Like that. The treatment setting means 51 and the symptom input means 52
The reference air pressure setting means 53 does not necessarily need to be formed as a separate body. For example, by using an input means such as a keyboard having a high degree of freedom for character input, the control means 57 sets the treatment setting based on the input information. The function of the means 51, the symptom input means 52, and the reference air pressure setting means 53 may be executed. In this configuration, the treatment setting means 51 and the symptom input means 52 preliminarily indicate the contents of the treatment using the endoscope to be performed on the patient and the symptoms of the patient to be considered in the treatment and the insertion procedure. Is set. At this time, the reference air pressure required for the endoscopic treatment is also set.
The settings of these settings may be displayed on display means (not shown). Next, a more specific configuration of the endoscope apparatus 50 will be described, including the relationship with other treatment tools. As shown in FIG. 6, the endoscope device 50 for adjusting the air supply includes an endoscope 61, a control device 62, and a water supply tank 6.
3 and a display monitor 64, an endoscope 61 is connected to the control device 62, light source means for supplying illumination light to the endoscope 61, and a CCD built in the distal end of the endoscope 10.
(Not shown), and a signal processing unit that performs signal processing on an image pickup signal of an observation region picked up by (not shown) and generates, for example, a standard TV signal. Then, the generated standard TV signal allows the observation site to be observed on the display monitor 64 connected to the control device 62. The water supply tank 63 is connected to the control device 62 and the endoscope 61 to supply water through a pipe in the endoscope 61. And
The control device 62 has a built-in air supply pump (not shown) for air supply and water supply to the endoscope 61. In the middle of the pipe, for example, a pressure utilizing an electrostrictive effect of piezoelectric ceramics is provided. A sensor and a flow meter (flow sensor) are provided. Now, consider using a laser device 65 as an example of a treatment device. This laser device 65
Are in a state where signals can be exchanged with the control device 62 by the signal cable 66. The laser device 65 includes a foot switch 67 for turning on / off the laser output and a laser probe 68 for guiding the laser output to the end of the endoscope 61 by passing the laser output through the channel of the endoscope 61. It is connected. The operation of the endoscope device 50 having the above configuration will be described. For example, the control device 62 executes “laser ablation” by using a keyboard (not shown),
Enter the symptoms as "with diverticulum". At this time, for example, the standard air pressure is set as 0.01 kg / square cm. As a result, when the laser treatment is not performed, the set air pressure is set to 0. 0 based on the value of the pressure sensor in the control device 62.
The built-in air supply pump is driven so as to have a pressure of 01 kg / square cm (the air supply pump is driven when the air pressure is equal to or lower than the set air pressure, and the air supply pump is stopped when the air pressure exceeds the set air pressure). Instead of the input of the treatment, a configuration may be adopted in which the treatment device transmits a signal indicating the device name to the control device by sending and receiving a signal via the signal cable 66 so that the setting is automatically performed.
The setting of the symptom may be such that a "symptom list" created in advance is displayed on the display monitor 64 and selected with a mouse or the like by using a pointing device. If the operator cauterizes the tissue 70 in the body cavity by stepping on the foot switch 67, smoke is generated due to the carbonization of the tissue, making it difficult to identify the target tissue. Therefore, the endoscope 6
The smoke generated from the treatment pipe in 1 is sucked. Since the pressure sensor of the control device 62 detects that the pressure in the body cavity has decreased with this suction, the air supply pump is operated to maintain the set air pressure. However, since the symptom is "with a diverticulum", it is dangerous if the pressure is too high (the diverticulum in the lower gastrointestinal tract is thinner and less extensible than normal tissue).
May be caused. Therefore, the air supply pump is controlled so that the body cavity pressure does not exceed the set air pressure. In addition, in the case of a patient who does not have a symptom to be considered, such as a “diverticulum”, in order to more quickly exhaust the body cavity, air is supplied at the maximum flow rate,
Even if the internal pressure is slightly higher than the set pressure, control is performed without stopping the air supply pump. As described above, according to the endoscope apparatus 50 for adjusting the air supply, the air supply pump in the control device having a light source and the like is used without using an additional device such as an insufflator. With a simple configuration, constant pressure air supply can be realized. The control device may be connected to an external unit via a CPU bus line. In this case, an interface with a pressure sensor and a flow rate sensor in the control device is provided on the external unit, so that the control device side Instead, the above setting and control can be performed on the external device side (the operability such as setting and control can be improved compared to the control device by using the external unit as, for example, a laptop personal computer). Possible). As described above, according to the endoscope apparatus of the present invention, the insertion amount calculating means controls the light amount adjusting means based on the area data extracted by the dark part extracting means, and inserts the light from the area data. The insertion direction and the insertion movement distance of the endoscope are calculated according to the previous state, and the insertion control means advances the insertion movement of the endoscope in the insertion direction calculated by the insertion amount calculation means. There is an effect that the endoscope insertion section can be automatically inserted into the lumen safely and at high speed.
【図面の簡単な説明】【図１】本発明の内視鏡装置の一実施例の構成を示す構
成図。【図２】図１の内視鏡装置の概念構成を示す概念構成
図。【図３】図１の内視鏡装置の作用の流れを示すフローチ
ャート。【図４】図３のフローチャートを説明する説明図。【図５】送気適正化内視鏡装置の概念構成を示す概念構
成図。【図６】図５の送気適正化内視鏡装置の具体的構成を示
す構成図。【符号の説明】１…スコープ１２…光源装置１３…ライトガイドコネクタ１４…ビデオプロセッサ１５…イメージプロセッサ１６…ＭＰＵ１７…スコープコントローラBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an embodiment of an endoscope apparatus according to the present invention. FIG. 2 is a conceptual configuration diagram showing a conceptual configuration of the endoscope apparatus of FIG. 1; FIG. 3 is a flowchart showing a flow of operation of the endoscope apparatus of FIG. 1; FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the flowchart of FIG. 3; FIG. 5 is a conceptual configuration diagram showing a conceptual configuration of an endoscope apparatus for proper air supply. FIG. 6 is a configuration diagram showing a specific configuration of the endoscope apparatus for proper air supply shown in FIG. 5; [Description of Signs] 1 Scope 12 Light source device 13 Light guide connector 14 Video processor 15 Image processor 16 MPU 17 Scope controller
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