【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両のピッチ角を演
算する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for calculating a vehicle pitch angle.
【０００２】[0002]
【従来の技術とその問題点】車両の前輪位置における車
高Ｈfと、後輪位置における車高Ｈrと、ホイールベース
長ｗとに基づいて、次式により車両のピッチ角θを求め
ることができる。2. Description of the Related Art A vehicle pitch angle θ is determined by the following equation based on a vehicle heightH f at a front wheel position of a vehicle, a vehicle heightH r at a rear wheel position, and a wheel base length w. You can
【数１】θ＝tan−１｛（Ｈf−Ｈr）／ｗ｝ここで、前輪位置の車高Ｈfと後輪位置の車高Ｈrにはそ
れぞれ、車両の初期状態における値（以下、初期値と呼
ぶ）からの変化量を代入する。したがって、車両の初期
状態におけるピッチ角θは０度である。[Equation 1] θ = tan−1 {(Hf−Hr) / w} Here, the vehicle heightH f at the front wheel position and the vehicle heightH r at the rear wheel position are values in the initial state of the vehicle (hereinafter, Substitute the amount of change from the initial value). Therefore, the pitch angle θ in the initial state of the vehicle is 0 degree.
【０００３】車高ｈf、ｈrは、例えばセンサーにより車
輪のサスペンションアーム角度を検出して車高値に換算
する。そして、車両の初期状態における車高センサーの
出力を車高値ｈf、ｈrの初期値ｈfo、ｈroとし、初期値
ｈfo、ｈroからの変化量に基づいて次式によりピッチ角
θを計算する。The vehicle heights hf and hr are converted into vehicle height values by detecting a suspension arm angle of a wheel by a sensor, for example. Then, the output of the vehicle height sensor in the initial state of the vehicle is set to the initial values hfo and hro of the vehicle height values hf and hr, and the pitch angle θ is calculated by the following equation based on the amount of change from the initial values hfo and hro.
【数２】ここで、初期値ｈfo、ｈroには、水平に設置さ
れた定盤上に組み立て完了後の完成車を乗せるなど、正
しい測定条件下での車高センサーの出力を設定する。あ
るいは、そのような規定の測定条件において同一車種の
複数台の車両の車高センサーの出力平均値を求め、以後
はこの平均値を同一車種の初期値ｈfo、ｈroに設定し、
車両ごとに初期化を行わない。## EQU00002 ## Here, the initial values hfo and hro are set to the output of the vehicle height sensor under correct measurement conditions such as placing a completed vehicle on a horizontally installed surface plate after completion of assembly. Alternatively, the output average value of the vehicle height sensors of a plurality of vehicles of the same vehicle type is obtained under such a specified measurement condition, and thereafter, this average value is set to the initial values hfo and hro of the same vehicle type,
It does not performthe initialization for each vehicle.
【０００４】ところが、この初期値ｈfo、ｈroの設定方
法が容易であると、規定の測定条件が満たされなくても
初期値の設定が可能になり、そのような初期値に基づい
て演算されたピッチ角θには誤差が含まれるという問題
がある。特に、工場出荷後に車高センサーや演算装置が
故障した場合には、それらの交換に際して上述した初期
化を行わなければならないが、初期化方法が容易である
と上記の問題が発生しやすくなる。However, if the method of setting the initial values hfo and hro is easy, the initial values can be set even if the prescribed measurement conditions are not satisfied, and the calculation is performed based on such initial values. There is a problem that the pitch angle θ includes an error. In particular, if the vehicle height sensor or the arithmetic unit fails after shipment from the factory, the above-described initialization must be performed when replacing them, but if the initialization method is easy, the above-mentioned problems easily occur.
【０００５】また、車高センサーの出力はノイズなどが
混入して変動することがあり、そのような不安定なセン
サー出力を取り込んで初期値ｈfo、ｈroに設定すると、
演算結果のピッチ角θの誤差が大きくなるという問題が
ある。The output of the vehicle height sensor may fluctuate due to noise and the like, and if such an unstable sensor output is captured and set to the initial values hfo and hro,
There is a problem that the error of the pitch angle θ of the calculation result becomes large.
【０００６】本発明の目的は、車高初期値を正しく設定
して正確なピッチ角を演算することにある。An object of the present invention is to correctly set the vehicle height initial value and calculate an accurate pitch angle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車両前後方向の２カ所Ｐf、Ｐrにおける車高検出値
ｈf、ｈrおよびそれらの初期値ｈfo、ｈroと、位置Ｐf
とＰrとの距離ｗとに基づいて車両のピッチ角を演算す
る演算手段を備えた車両のピッチ角演算装置であって、
位置Ｐfと位置Ｐrとに設置される車高検出手段と、車高
検出手段と演算手段との間の信号線を接続するコネクタ
ーと、コネクターの接続状態および非接続状態を検出す
る接続／非接続検出手段と、接続／非接続検出手段によ
りコネクターの所定の接続／非接続動作が検出される
と、車高検出手段の出力を車高初期値ｈfo、ｈroに設定
する初期値設定手段とを備え、演算手段は、車高検出値
ｈf、ｈrの車高初期値ｈfo、ｈroからの変化量に基づい
てピッチ角を演算する。（２） 請求項２の発明は、車両前後方向の２カ所Ｐ
f、Ｐrにおける車高検出値ｈf、ｈrおよびそれらの初期
値ｈfo、ｈroと、位置ＰfとＰrとの距離ｗとに基づいて
車両のピッチ角を演算する演算手段を備えた車両のピッ
チ角演算装置であって、位置Ｐfと位置Ｐrの内のいずれ
か一方に設置される車高検出手段と、車高検出手段と演
算手段との間の信号線を接続するコネクターと、コネク
ターの接続状態および非接続状態を検出する接続／非接
続検出手段と、接続／非接続検出手段によりコネクター
の所定の接続／非接続動作が検出されると、車高検出手
段の出力を車高初期値（ｈfoまたはｈro）に設定すると
ともに、車高検出手段を設置しない側の車高検出値（ｈ
fまたはｈr）とその初期値（ｈfoまたはｈro）にそれぞ
れ所定値を設定する初期値設定手段とを備え、演算手段
は、車高検出値ｈf、ｈrの車高初期値ｈfo、ｈroからの
変化量に基づいてピッチ角を演算する。（３） 請求項３の車両のピッチ角演算装置は、コネク
ターの非接続状態が所定時間以上検出され、その後にコ
ネクターの接続状態が検出される動作を、所定の接続／
非接続動作としたものである。（４） 請求項４の車両のピッチ角演算装置は、初期値
設定手段によって、車高検出手段の出力が所定の安定状
態にあるときに、車高初期値（ｈfoおよび／またはｈr
o）を設定する初期化動作を行うようにしたものであ
る。（５） 請求項５の車両のピッチ角演算装置は、所定の
安定状態を、車高検出手段の出力変動が所定範囲内にあ
って、その状態が所定時間以上継続している状態とした
ものである。（６） 請求項６の車両のピッチ角演算装置は、車高初
期値（ｈfoおよび／またはｈro）を設定する初期化動作
が正常に終了した場合に初期化完了信号を出力するよう
にしたものである。[Means for Solving the Problems] (1) According to the invention of claim 1, the vehicle height detection values hf, hr at two positions Pf, Pr in the vehicle front-rear direction, their initial values hfo, hro, and the position Pf.
A pitch angle calculating device for a vehicle, comprising: a calculating means for calculating a pitch angle of the vehicle based on a distance w between Pr and Pr,
A vehicle height detecting means installed at the position Pf and the position Pr ;
Connector for connecting the signal line between the detection means and the calculation means
And the connection and disconnection status of the connector
Connection / non-connection detection means and connection / non-connection detection means.
The specified connection / disconnection operation of the connector is detected.
And the output of the vehicle height detection meansis setto the vehicle height initial values hfoand hro
The calculation means calculates the pitch angle based on the amount of changeof the vehicle height detection values hf, hr from the vehicle height initial values hfo, hro. (2) The invention of claim 2 has two positions P in the vehicle front-rear direction.
Pitch angle calculation of a vehicle including calculation means for calculating the pitch angle of the vehicle based on the vehicle height detection values hf, hr at f, Pr and their initial values hfo, hro, and the distance w between the positions Pf and Pr.A vehicle height detection means installed at either one of the position Pf and the position Pr ,and the device.
A connector for connecting the signal line to the computing means, and a connector
Connection / disconnection to detect connection and disconnection status
Connector with connection detection means and connection / disconnection detection means
When the predetermined connection / disconnection operation of the
When the output of the gear is set to the vehicle height initial value (hfoor hro),
In both cases, the vehicle height detection value (h
for hr) and its initial value (hfoor hro), respectively
And an initial value setting means for setting a predetermined value.
Calculates the pitch angle based on the amount of changeof the vehicle height detection values hf, hr from the vehicle height initial values hfo, hro. (3) The vehicle pitch angle computing device according to claim 3 is aconnection device.
Disconnection status is detected for a predetermined time or longer,
When the connection status of the Nectar is detected,
This is a non-connection operation. (4) The vehicle pitch angle calculation device according to claim 4 has aninitial value
When the output of the vehicle height detecting means is in a predetermined stable stateby the setting means, the vehicle height initial value (hfoand / or hr
o) The initialization operationfor setting is set . (5) The vehicle pitch angle calculation device according to claim 5 sets the predetermined stable state to a state in which the output fluctuation of the vehicle height detection means is within a predetermined range and the state continues for a predetermined time or more. Is. (6) The vehicle pitch angle computing device according to claim 6 is avehicle height first
The initialization completion signal is output when the initialization operationfor setting theperiod value (hfoand / or hro) ends normally.
【０００８】[0008]
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、コネ
クターの所定の接続／非接続動作が検出されると、車高
検出手段の出力をそれぞれ車高初期値ｈfo、ｈroに設定
するようにしたので、組み立て完了後の検査工程で水平
に設置された定盤上に完成車を乗せるなど、正しい測定
条件下で初期化動作が行われるように初期化動作の開始
を規制することができ、これによって正しい車高初期値
を設定でき、正確なピッチ角を演算することができる。（２） 請求項２の発明によれば、コネクターの所定の
接続／非接続動作が検出されると、車高検出手段の出力
を車高初期値（ｈfoまたはｈro）に設定するとともに、
車高検出手段を設置しない側の車高検出値とその初期値
にそれぞれ所定値を設定するようにしたので、組み立て
完了後の検査工程で水平に設置された定盤上に完成車を
乗せるなど、正しい測定条件下で初期化動作が行われる
ように初期化動作の開始を規制することができ、これに
よって正しい車高初期値を設定でき、正確なピッチ角を
演算することができる。また、車両前後方向の２カ所の
内のいずれか一方にのみ車高検出手段を設け、他方の車
高検出値とその初期値にはそれぞれ所定値を設定するよ
うにしたので、１個の車高検出手段でピッチ角を演算で
き、装置のコストを低減することができる。（３） 請求項３の発明によれば、コネクターの非接続
状態が所定時間以上検出され、その後にコネクターの接
続状態が検出される動作を、所定の接続／非接続動作と
したので、工場出荷後に容易に初期化動作が行われるの
を防止できる。（４） 請求項４および５の発明によれば、ノイズなど
が混入した車高検出手段の出力を初期値に設定すること
が防止され、車高初期値を正しく設定して正確なピッチ
角を演算することができる。（５） 請求項６の発明によれば、作業者に初期化動作
の終了を知らせることができる。(1) According to the invention of claim 1, theconnection
When a predetermined connection / disconnection operation of the engine is detected, the outputs of the vehicle height detection means are set to the vehicle height initial values hfo and hro, respectively, so that the vehicle is installed horizontally in the inspection process after the assembly is completed. It is possible to regulate the start of the initialization operation so that the initialization operation is performed under the correct measurement conditions such as placing the completed vehicle on the surface plate, which allows the correct vehicle height initial value to be set and the accurate pitch angle to be set. Can be calculated. (2) According to the invention of claim 2,the predetermined connector
When the connection / disconnection operation is detected, the output of the vehicle height detection means is set to the vehicle height initial value (hfo or hro),and
Vehicle height detection value on the side where vehicle height detection means is not installed and its initial value
Since a predetermined value is set for each , the initialization operation is performed so that the initialization operation is performed under the correct measurement conditions such as placing the completed car on the surface plate installed horizontally in the inspection process after the assembly is completed. The start of the vehicle can be regulated, whereby the correct vehicle height initial value can be set and the accurate pitch angle can be calculated. Further, the vehicle height detecting means is provided only at one of the two positions in the vehicle front-rear direction, and the vehicle height detection value of the other and the initial value thereof are set to predetermined values, respectively. The pitch angle can be calculated by the high detection means, and the cost of the device can be reduced. (3) According to the invention of claim 3, theconnector is not connected.
The condition is detected for a certain time or longer, and after that, the connector is
The operation for which a continuous state is detected is referred to as a predetermined connection / disconnection operation.
Sincethe, possible to prevent the easily initializing operation after shipment is performed. (4) According to the inventions of claims 4 and 5, it is possible to prevent the output of the vehicle height detecting means containing noise and the like from being set to an initial value, and the vehicle height initial value is correctly set to obtain an accurate pitch angle. It can be calculated. (5) According to the invention of claim 6, the operator can be notified of the end of the initialization operation.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明をヘッドランプオートレベ
ライザーに適用した一実施の形態を説明する。なお、本
発明はヘッドランプオートレバライザーに限定されず、
ピッチ角に基づいて制御を行うすべての装置に応用する
ことができる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment in which the present invention is applied to a headlamp auto levelizer will be described. Note that the present invention is not limited to the headlamp auto-reverser,
It can be applied to all devices that perform control based on the pitch angle.
【００１０】図１は一実施の形態の構成を示す図であ
る。モーター１は右ヘッドランプ（不図示）の光軸を上
下するためのモーターであり、位置センサー２は右ヘッ
ドランプの光軸位置を検出する。また、モーター３は左
ヘッドランプ（不図示）の光軸を上下するためのモータ
ーであり、位置センサー４は左ヘッドランプの光軸位置
を検出する。なお、ヘッドランプはシールドタイプ、セ
ミシールドタイプなど、どのような形式であってもよ
い。また、ヘッドランプの光軸の具体的な調整方法は、
ヘッドランプのリフレクターを傾動させてもよいし、ヘ
ッドランプユニットを傾動させるようにしてもよい。制
御回路５は、コントローラー７からの光軸位置指令信号
と位置センサー２からの光軸位置フィードバック信号と
に基づいてモーター１を駆動制御し、右ヘッドランプの
光軸の位置制御を行う。制御回路６は、コントローラー
７からの光軸位置指令信号と位置センサー４からの光軸
位置フィードバック信号とに基づいてモーター３を駆動
制御し、左ヘッドランプの光軸の位置制御を行う。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment. The motor 1 is a motor for moving up and down the optical axis of the right headlamp (not shown), and the position sensor 2 detects the optical axis position of the right headlamp. The motor 3 is a motor for moving up and down the optical axis of the left headlamp (not shown), and the position sensor 4 detects the optical axis position of the left headlamp. The headlamp may be of any type such as a shield type or a semi-shield type. Also, the specific method of adjusting the optical axis of the headlamp is
The reflector of the headlamp may be tilted, or the headlamp unit may be tilted. The control circuit 5 drives and controls the motor 1 based on the optical axis position command signal from the controller 7 and the optical axis position feedback signal from the position sensor 2 to perform position control of the optical axis of the right headlamp. The control circuit 6 drives and controls the motor 3 based on the optical axis position command signal from the controller 7 and the optical axis position feedback signal from the position sensor 4 to perform position control of the optical axis of the left headlamp.
【００１１】ドアスイッチ８は運転席ドアの開閉を検出
するスイッチであり、車速センサー９は車両の走行速度
を検出するためのセンサーである。車高センサー１０は
右前輪のサスペンションアームに取り付けられ、アーム
角度を検出して右前輪位置における車高ｈfを検出する
ためのセンサーである。また、車高センサー１１は右後
輪のサスペンションアームに取り付けられ、アーム角度
を検出して右後輪位置における車高ｈrを検出するため
のセンサーである。イグニッションスイッチ１２はイグ
ニッションキーがＯＮ位置に設定されると閉路し、コン
トローラー７にバッテリー電源ＢＡＴを供給する。さら
に、スモールランプスイッチ１３はライトスイッチ（不
図示）の１段目で閉路し、スモールランプ（車幅灯）１
４を点灯させるとともに、制御回路５、６にバッテリー
電源ＢＡＴを供給する。The door switch 8 is a switch for detecting the opening and closing of the driver's seat door, and the vehicle speed sensor 9 is a sensor for detecting the traveling speed of the vehicle. The vehicle height sensor 10 is attached to a suspension arm for the right front wheel, and is a sensor for detecting the arm angle and detecting the vehicle height hf at the right front wheel position. The vehicle height sensor 11 is attached to a suspension arm for the right rear wheel, and is a sensor for detecting the arm angle to detect the vehicle height hr at the right rear wheel position. The ignition switch 12 closes when the ignition key is set to the ON position, and supplies the battery power BAT to the controller 7. Further, the small lamp switch 13 is closed at the first stage of the light switch (not shown), and the small lamp (side light) 1
4 is turned on and battery power BAT is supplied to the control circuits 5 and 6.
【００１２】コントローラー７は、マイクロコンピュー
ターとその周辺部品から構成され、後述する制御プログ
ラムを実行して初期化処理を行う。コントローラー７は
また、コネクター１５を介して制御回路５へ右ヘッドラ
ンプの光軸位置指令信号を出力するとともに、コネクタ
ー１６を介して制御回路６へ左ヘッドランプの光軸位置
指令信号を出力する。コントローラー７は、光軸位置指
令信号線Sigの電圧レベルによってコネクター１５，１
６の接続、非接続を検出することができ、所定の条件下
でコネクター１５，１６がともに接続されると、車高セ
ンサー１０，１１の初期化を行うための待機モードに入
る。The controller 7 is composed of a microcomputer and its peripheral parts, and executes a control program described later to perform initialization processing. The controller 7 also outputs an optical axis position command signal for the right headlamp to the control circuit 5 via the connector 15, and outputs an optical axis position command signal for the left headlamp to the control circuit 6 via the connector 16. The controller 7 controls the connectors 15 and 1 depending on the voltage level of the optical axis position command signal line Sig.
It is possible to detect the connection or disconnection of the vehicle 6 and when the connectors 15 and 16 are connected together under a predetermined condition, the standby mode for initializing the vehicle height sensors 10 and 11 is entered.
【００１３】図２、図３は工場出荷時の初期化処理を示
すフローチャートである。これらのフローチャートによ
り、一実施の形態の工場出荷時の初期化動作を説明す
る。ステップ１〜５において、ピッチ角演算装置の初期
化待機モードに入る条件を確認する。すなわち、イグニ
ッションスイッチ１２がＯＮ状態（以下、スイッチの閉
路状態をＯＮと呼び、開路状態をＯＦＦと呼ぶ）にあり
（ステップ１）、且つ車高初期値ｈfo、ｈroのメモリが
クリアされており（ステップ２）、且つスモールランプ
スイッチ１３がＯＮ状態にあり（ステップ３）、且つ車
速が略０で（ステップ４）、且つ左右光軸位置指令信号
線Sigのコネクター１５，１６がともに接続されている
（ステップ５）場合はステップ６へ進み、初期化待機モ
ードに入る。一方、上記ステップ１〜５の条件を１つで
も満たさない場合はステップ７へ進み、初期化待機モー
ドへ入るための条件を満たさないので初期化できない旨
を警告して処理を終了する。なお、警告はディスプレイ
への表示や音声により行う。2 and 3 are flowcharts showing the initialization process at the time of factory shipment. The initialization operation at the time of factory shipment of one embodiment will be described with reference to these flowcharts. In steps 1 to 5, the conditions for entering the initialization standby mode of the pitch angle computing device are confirmed. That is, the ignition switch 12 is in the ON state (hereinafter, the closed state of the switch is referred to as ON and the opened state is referred to as OFF) (step 1), and the memory of the vehicle height initial values hfo and hro is cleared ( Step 2), the small lamp switch 13 is in the ON state (step 3), the vehicle speed is substantially 0 (step 4), and the connectors 15 and 16 of the left and right optical axis position command signal lines Sig are both connected. In the case of (step 5), the process proceeds to step 6 to enter the initialization standby mode. On the other hand, if any one of the conditions of steps 1 to 5 is not satisfied, the process proceeds to step 7, and the condition for entering the initialization standby mode is not satisfied, so that the initialization is warned and the process ends. The warning is given by the display or voice.
【００１４】初期化待機モードに入ってから、ステップ
８で所定時間、例えば１秒が経過したかどうかを確認す
る。この時間待ちは、左右光軸位置指令信号線Sigのコ
ネクター１５，１６を接続しているときの、信頼性の低
い車高センサー１０，１１の出力を初期値に設定するこ
とを避けるために行う。初期化待機モードに入ってから
所定時間経過後のステップ９で、車高センサー１０，１
１の出力が所定の条件を満たしているかどうかを確認す
る。例えば、車高センサー１０，１１の出力の変動幅が
±０．０５Ｖ以内にあって、その状態が５秒以上継続し
ていれば、センサー出力が安定していると判断する。セ
ンサー出力が所定の安定状態にない場合はステップ１０
へ進み、センサー出力が不安定で初期値として採用でき
ない状態が所定時間続いていればステップ１１へ進み、
警告を発して処理を終了する。所定時間が経過していな
ければステップ８へ戻ってセンサー出力の計測をやり直
す。After entering the initialization standby mode, it is checked in step 8 whether a predetermined time, for example, 1 second has elapsed. This waiting time is performed in order to avoid setting the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 with low reliability to the initial values when the connectors 15 and 16 of the left and right optical axis position command signal lines Sig are connected. . At step 9 after a lapse of a predetermined time from entering the initialization standby mode, the vehicle height sensors 10, 1
Check whether the output of 1 satisfies the predetermined condition. For example, if the fluctuation range of the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 is within ± 0.05 V and the state continues for 5 seconds or more, it is determined that the sensor output is stable. Step 10 if the sensor output is not in the prescribed stable state
If the state where the sensor output is unstable and cannot be used as the initial value continues for a predetermined time, proceed to step 11.
A warning is issued and the process ends. If the predetermined time has not elapsed, the process returns to step 8 and the sensor output is measured again.
【００１５】センサー出力が所定の安定状態にある場合
には、ステップ１２で車高センサー１０，１１の出力を
それぞれ初期値ｈfo、ｈroに設定する。続くステップ１
３で、次式により基準ピッチ角θoを演算する。When the sensor output is in a predetermined stable state, in step 12, the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 are set to initial values hfo and hro, respectively. Continued Step 1
In 3, the reference pitch angle θo is calculated by the following equation.
【数３】そして、ステップ１４で基準ピッチ角θoに基づいて光
軸の基準位置、つまり最上段位置を決定し、左右ヘッド
ランプの光軸をいったん最下段位置まで下げ、続いて基
準位置（最上段位置）へ移動する。この動作は、ピッチ
角演算装置の初期化が終了したことを作業者に知らせる
ための動作であるとともに、初期化作業後に行われるエ
ーミング調整をしやすくするため、ヘッドランプの光軸
を最上段位置に設定して初期化作業を終了するものであ
る。[Equation 3] Then, in step 14, the reference position of the optical axis, that is, the uppermost position is determined based on the reference pitch angle θo, the optical axes of the left and right headlamps are once lowered to the lowermost position, and then to the reference position (the uppermost position). Moving. This operation is an operation to notify the operator that the initialization of the pitch angle calculation device is completed, and the optical axis of the headlamp is set to the uppermost position in order to facilitate the aiming adjustment performed after the initialization work. Is set to end the initialization work.
【００１６】図４〜図６は工場出荷後の初期化処理を示
すフローチャートである。これらのフローチャートによ
り、一実施の形態の工場出荷後の初期化動作を説明す
る。ステップ２１〜３８において、工場出荷後の初期化
待機モードに入る条件を確認する。工場出荷後に容易に
初期化が行われると、不正確な初期値ｈfo、ｈroや基準
ピッチ角θoが設定されるおそれがあるため、工場出荷
時よりも複雑な条件を満たした場合に初期化待機モード
に入るようにする。4 to 6 are flow charts showing the initialization process after factory shipment. The initialization operation after factory shipment according to the embodiment will be described with reference to these flowcharts. In steps 21 to 38, the conditions for entering the initialization standby mode after shipment from the factory are confirmed. If initialization is performed easily after factory shipment, incorrect initial values hfo, hro and reference pitch angle θo may be set, so initialization is waited for when more complicated conditions than those at factory shipment are met. Enter the mode.
【００１７】まず、ステップ２１〜２４で、イグニッシ
ョンスイッチ１２がＯＮ状態にあり（ステップ２１）、
且つスモールランプスイッチ１３がＯＦＦ状態にあり
（ステップ２２）、且つドアスイッチ８がＯＦＦ（ドア
閉）で（ステップ２３）、且つ車速が略０（ステップ２
４）の条件が満たされるとステップ２５へ進む。ステッ
プ２５でドアスイッチ８のＯＦＦ→ＯＮ（ドア閉→開）
を検出したらステップ２６へ進み、所定時間、例えば５
秒以内にスモールランプスイッチ１３のＯＦＦ→ＯＮが
所定回数、例えば１０回以上繰り返されたかどうかを確
認する。First, in steps 21 to 24, the ignition switch 12 is in the ON state (step 21),
Moreover, the small lamp switch 13 is OFF (step 22), the door switch 8 is OFF (door closed) (step 23), and the vehicle speed is substantially 0 (step 2).
When the condition of 4) is satisfied, the process proceeds to step 25. In step 25, the door switch 8 is turned off → on (door closed → open)
If it is detected, the process proceeds to step 26 and a predetermined time, for example, 5
It is confirmed whether the small lamp switch 13 has been turned OFF → ON a predetermined number of times, for example, 10 times or more, within a second.
【００１８】スモールランプスイッチ１３のＯＦＦ→Ｏ
Ｎが所定時間以内に所定回数以上行われたらステップ２
７〜３０へ進み、イグニッションスイッチ１２がＯＮ状
態にあり（ステップ２７）、且つスモールランプスイッ
チ１３がＯＮ状態にあり（ステップ２８）、且つドアス
イッチ８がＯＮ（ドア開）で（ステップ２９）、且つ車
速が略０で（ステップ３０）の条件を再確認する。これ
らの条件がすべて満たされていればステップ３５へ進
み、光軸をいったん最下段位置まで移動し、次に光軸を
基準位置（最上段位置）へ移動してスモールランプスイ
ッチ１３のオン、オフ動作を受け付けたことを作業者に
知らせる。Turning the small lamp switch 13 from OFF to O
If N is performed a predetermined number of times or more within a predetermined time, step 2
7 to 30, the ignition switch 12 is ON (step 27), the small lamp switch 13 is ON (step 28), and the door switch 8 is ON (door open) (step 29), Moreover, the condition of the vehicle speed being substantially 0 (step 30) is reconfirmed. If all of these conditions are satisfied, the operation proceeds to step 35, the optical axis is once moved to the lowermost position, and then the optical axis is moved to the reference position (uppermost position) to turn on / off the small lamp switch 13. Notify the operator that the operation has been accepted.
【００１９】光軸を基準位置まで移動した後、ステップ
３６，３７で光軸位置指令信号線Sigのコネクター１
５，１６がともに所定時間、例えば５秒以上外されてい
るかどうかを確認し、所定時間以上外されていればステ
ップ３８へ進み、コネクター１５，１６がともに接続さ
れているかどうかを確認する。接続されていればステッ
プ３９へ進み、初期化待機モードに入る。一方、以上の
ステップ２１〜３８の条件が一つでも満たされない場合
はステップ４０へ進み、その旨を警告して初期化処理を
終了する。After moving the optical axis to the reference position, in steps 36 and 37, the connector 1 of the optical axis position command signal line Sig
It is confirmed whether both 5 and 16 are disconnected for a predetermined time, for example, 5 seconds or more. If they are removed for a predetermined time or more, the process proceeds to step 38, and it is confirmed whether both connectors 15 and 16 are connected. If it is connected, the process proceeds to step 39 to enter the initialization standby mode. On the other hand, if any of the conditions in the above steps 21 to 38 is not satisfied, the process proceeds to step 40, a warning to that effect is given, and the initialization process ends.
【００２０】初期化待機モードに入った後のステップ４
１で、スモールランプスイッチ１３のＯＮ→ＯＦＦが検
出された時点の車高センサー１０，１１の出力を取り込
む。続くステップ４２で、車高センサー１０，１１の出
力が所定の条件を満たしているかどうかを確認する。例
えば、車高センサー１０，１１の出力の変動幅が±０．
０５Ｖ以内にあって、その状態が５秒以上継続していれ
ば、センサー出力が安定していると判断する。センサー
出力が所定の安定状態にない場合はステップ４４へ進
み、待機モードでセンサー出力の計測作業を開始してか
ら所定時間が経過した場合は警告を行って初期化処理を
終了する。所定時間が経過していないときはステップ４
２へ戻ってセンサー出力の計測作業を繰り返す。所定条
件を満たすセンサー出力が得られた場合はステップ４３
へ進み、スモールランプスイッチ１３がＯＦＦ状態にあ
るかどうかを確認する。センサー出力の計測作業中にラ
イトスイッチが操作されてスモールランプスイッチ１３
がＯＮになった場合はステップ４１へ戻り、センサー出
力の計測作業をやり直す。Step 4 after entering the initialization standby mode
At 1, the output of the vehicle height sensors 10 and 11 at the time when the ON-OFF of the small lamp switch 13 is detected is captured. In the following step 42, it is confirmed whether or not the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 satisfy predetermined conditions. For example, the fluctuation range of the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 is ± 0.
If it is within 05V and the state continues for 5 seconds or more, it is determined that the sensor output is stable. If the sensor output is not in a predetermined stable state, the process proceeds to step 44. If a predetermined time has elapsed after the sensor output measurement work was started in the standby mode, a warning is given and the initialization process ends. Step 4 if the predetermined time has not elapsed
Return to 2 and repeat the work of measuring the sensor output. When the sensor output satisfying the predetermined condition is obtained, step 43
Proceed to and check whether the small lamp switch 13 is in the OFF state. The light switch is operated during the measurement work of the sensor output, and the small lamp switch 13
When is turned on, the process returns to step 41 and the measurement work of the sensor output is performed again.
【００２１】上述した計測条件の下でセンサー出力の計
測作業が終了したらステップ５０へ進み、計測した車高
センサー１０，１１の出力をそれぞれ初期値ｈfo、ｈro
に設定する。続くステップ５１で初期値ｈfo、ｈroに基
づいて数式３により基準ピッチ角θoを演算する。続く
ステップ５２〜５５において、ふたたび以下の条件を確
認する。すなわち、イグニッションスイッチ１２がＯＮ
状態にあり（ステップ５２）、且つドアスイッチ８がＯ
Ｎ（ドア開）で（ステップ５３）、且つ車速が略０で
（ステップ５４）、且つ光軸位置指令信号線Sigのコネ
クター１０，１１がともに接続状態にある場合にはステ
ップ５６へ進み、以上の条件が一つでも満たされない場
合はステップ５７へ進む。When the measurement work of the sensor output is completed under the above-mentioned measurement conditions, the routine proceeds to step 50, where the measured outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 are respectively set to initial values hfo and hro.
Set to. In a succeeding step 51, the reference pitch angle θo is calculated by Expression 3 based on the initial values hfo and hro. In the following steps 52 to 55, the following conditions are confirmed again. That is, the ignition switch 12 is turned on.
State (step 52), and the door switch 8 is O
If N (door open) (step 53), the vehicle speed is substantially 0 (step 54), and the connectors 10 and 11 of the optical axis position command signal line Sig are both in the connected state, the process proceeds to step 56. If any of the conditions is not satisfied, the process proceeds to step 57.
【００２２】ステップ５６において、スモールランプス
イッチ１３のＯＮを検出したらステップ５８へ進み、光
軸をいったん最下段位置に移動し、その後基準位置（最
上段位置）に移動する。この動作は、ピッチ角演算装置
の初期化が終了したことを作業者に知らせるための動作
であるとともに、初期化作業後に行われるエーミング調
整をしやすくするため、ヘッドランプの光軸を最上段位
置に設定して初期化作業を終了するものである。次に、
ステップ５９で、ステップ５１で演算した値で基準ピッ
チ角θoを更新するとともに、新しい基準ピッチ角θoに
基づいて光軸の基準位置（最上段位置）を決定し、更新
する。なお、ステップ５２〜５５の条件が一つでも満た
されない場合はステップ５７へ進み、警告を発して基準
ピッチ角θoと光軸基準位置の更新をせずに初期化処理
を終了する。When it is detected in step 56 that the small lamp switch 13 is ON, the process proceeds to step 58, in which the optical axis is once moved to the lowermost position and then to the reference position (uppermost position). This operation is an operation to notify the operator that the initialization of the pitch angle calculation device is completed, and the optical axis of the headlamp is set to the uppermost position in order to facilitate the aiming adjustment performed after the initialization work. Is set to end the initialization work. next,
In step 59, the reference pitch angle θo is updated with the value calculated in step 51, and the reference position (uppermost position) of the optical axis is determined and updated based on the new reference pitch angle θo. If any of the conditions in steps 52 to 55 is not satisfied, the process proceeds to step 57, a warning is issued, and the initialization process is terminated without updating the reference pitch angle θo and the optical axis reference position.
【００２３】以上の一実施の形態の構成において、コン
トローラー７が演算手段、接続／非接続検出手段および
初期値設定手段を、車高センサー１０，１１が車高検出
手段をそれぞれ構成する。In the configuration of the above-mentioned one embodiment, the controller 7 includes a calculation means, a connection / disconnection detection means, and
Theinitial value setting means, vehicle height sensors 10, 11 aretheir respective constitutingthe vehicle height detecting means.
【００２４】なお、上述した一実施の形態では前輪位置
と後輪位置の車高を検出してピッチ角を演算する例を示
したが、前後輪位置以外の、車両前後方向の２カ所の車
高ｈf’、ｈr’を検出し、検出位置間の距離ｗ’により
ピッチ角θ’を演算するようにしてもよい。In the above-described embodiment, an example in which the vehicle height at the front wheel position and the vehicle height at the rear wheel position is detected to calculate the pitch angle is shown. However, other than the front and rear wheel positions, there are two vehicles in the vehicle front-rear direction. It is also possible to detect the heights hf 'and hr' and calculate the pitch angle θ'from the distance w'between the detection positions.
【数４】[Equation 4]
【００２５】また、上述した一実施の形態では前輪位置
と後輪位置に車高センサーを設置する例を示したが、い
ずれか一方にのみ車高センサーを設置するようにしても
よい。その場合は、車高センサーを設置しない側の車高
検出値とその初期値には、それぞれ予め設定した所定値
を代入してピッチ角を演算する。車両前後方向の２カ所
に車高センサーを設置する場合に比べてピッチ角の演算
精度が多少悪くなるが、車高センサー１個でピッチ角を
演算でき、装置コストを低減できる。In the above-described embodiment, the vehicle height sensor is installed at the front wheel position and the rear wheel position, but the vehicle height sensor may be installed at only one of them. In that case, the pitch angle is calculated by substituting a predetermined value set in advance for the vehicle height detection value on the side where the vehicle height sensor is not installed and its initial value. Although the pitch angle calculation accuracy is slightly worse than in the case where the vehicle height sensors are installed at two positions in the vehicle front-rear direction, the pitch angle can be calculated by one vehicle height sensor, and the device cost can be reduced.
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment.
【図２】 一実施の形態の工場出荷時の初期化処理を示
すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an initialization process at the time of factory shipment of an embodiment.
【図３】 図２に続く、一実施の形態の工場出荷時の初
期化処理を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart following FIG. 2, showing an initialization process at the time of factory shipment of an embodiment.
【図４】 一実施の形態の工場出荷後の初期化処理を示
すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an initialization process after factory shipment according to an embodiment.
【図５】 図４に続く、一実施の形態の工場出荷後の初
期化処理を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart following FIG. 4, showing an initialization process after factory shipment according to an embodiment.
【図６】 図５に続く、一実施の形態の工場出荷後の初
期化処理を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart following FIG. 5, showing an initialization process after factory shipment according to an embodiment.
１ モーター２ 位置センサー３ モーター４ 位置センサー５ 制御回路６ 制御回路７ コントローラー８ ドアスイッチ９ 車速センサー１０ 車高センサー１１ 車高センサー１２ イグニッションスイッチ１３ スモールランプスイッチ１４ スモールランプ１５ コネクター１６ コネクター1 motor2 position sensor3 motor4 position sensor5 control circuit6 control circuit7 controller8 door switch9 vehicle speed sensor10 vehicle height sensor11 vehicle height sensor12 ignition switch13 Small lamp switch14 small lamps15 connectors16 connectors
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