【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パレットへの物品の段
積装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for stacking articles on a pallet.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本出願人は、既に、昇降体に水平動自在
に設けられた昇降トレーと、昇降トレーに物品を供給し
て段積する物品供給装置と、昇降トレー上の物品に対し
て接離自在なストッパーと、昇降トレーの下方において
前後・左右に水平動自在となされた、パレットが載置さ
れるパレット台と、昇降トレー上の物品に対するストッ
パーの接離制御を行う制御手段とを有し、制御手段は昇
降トレーへの段積完了後にストッパーを物品に当接させ
るパレットへの物品の段積装置を提案している。2. Description of the Related Art The present applicant has already disclosed a lifting tray provided on a lifting body so as to be movable horizontally, an article supply device for supplying articles to the lifting tray and stacking them, A stopper which can be freely moved in and out, a pallet table on which a pallet is placed, which can be moved horizontally back and forth, and left and right below the elevating tray, and control means for controlling the approach and separation of the stopper with respect to the articles on the elevating tray. The control means has proposed an apparatus for stacking articles on a pallet in which a stopper is brought into contact with an article after stacking on an elevating tray is completed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この段
積装置では、昇降トレー上への所定個の段積が完了する
と、ストッパーを物品に当接させた後にパレットへの移
載を行うのでサイクルタイムが長くなっていた。However, in this stacking device, when the stacking of a predetermined number of pieces on the lifting tray is completed, the stopper is brought into contact with the article and then transferred to the pallet. Was getting longer.
【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、昇降トレー上への所定個の段積完了
後、直ちにパレットへの移載を行うことによりサイクル
タイムを短縮することができるパレットへの物品の段積
装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to shorten a cycle time by immediately transferring a predetermined number of products to a pallet after completion of stacking on a lifting tray. It is an object of the present invention to provide a device for stacking articles on a pallet.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、昇降体に水平動自在に設け
られた昇降トレーと、昇降トレーに物品を供給して段積
する物品供給装置と、昇降トレー上の物品に対して接離
自在なストッパーと、昇降トレーの下方において水平動
自在となされた、パレットが載置されるパレット台と、
昇降トレー上の物品の上面の高さがストッパーの上面の
高さを越える高さに昇降体があることを検出する高さ検
出手段と、高さ検出手段の検出結果に応じて、昇降トレ
ーへの段積完了以前にストッパーを物品に当接させる制
御手段とを有しているパレットへの物品の段積装置とす
る。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, an elevating tray is provided on a vertically movable body so as to be horizontally movable, and articles are supplied and stacked on the elevating tray. An article supply device, a stopper that can freely move toward and away from the articles on the elevating tray, a pallet table on which a pallet is placed, which is horizontally movable below the elevating tray,
The height of the top of the article on the lifting tray is
Height detection to detect the presence of an elevating body at a height exceeding the height
An apparatus for stacking articles on a pallet, comprising a delivery means and a control means for bringing a stopper into contact with articles before completion of stacking on an elevating trayin accordance with a detection result of the height detecting means .
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【作用】請求項１記載の発明では、物品供給装置によっ
て昇降トレーに物品が供給されて段積され、高さ検出手
段によって昇降トレー上の物品の上面の高さがストッパ
ーの上面の高さを越える高さに昇降体があることが検出
される。そして、高さ検出手段の検出結果に応じて、制
御手段によって昇降トレーへの段積完了以前に昇降トレ
ー上の物品にストッパーが当接させられる。According to the first aspect of the present invention, the articles are supplied to the elevating tray by the article supply device and stacked, and theheight detecting means is provided.
The height of the upper surface of the article on the lifting tray is stopped by the step
-It is detected that there is an elevating body at a height exceeding the height of the upper surface of the
Is done. Then, according to the detection result of the height detecting means , the stopper is brought into contact with the article on the elevating tray bythe control means before the stacking on the elevating tray is completed.
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。尚、本明細書において、前とは
図２右側を、後とは同図左側をいい、左とは図２上側
を、右とは同図下側をいう。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings, but the present invention is not limited to these embodiments unless it exceeds the gist of the present invention. In this specification, the front means the right side of FIG. 2, the rear means the left side of the figure, the left means the upper side of FIG. 2, and the right means the lower side of the figure.
【００１２】倉庫等の床面上方（天井側）に、搬送方向
を前後方向に向けた物品搬送コンベア（駆動装置を有す
るコンベア）１が設けられている。この物品搬送コンベ
ア１の途中には、物品Ｗの向きを変更する物品旋回装置
（図示略）や物品Ｗの左右方向位置を調節・規制する位
置規制装置（図示略）等が設置されている。前記物品搬
送コンベア１の後端部（上流端部）には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット（図示略）等のデパレタイザーが設けられ、これら
デパレタイザーによって物品Ｗが物品搬送コンベア１に
供給されるようになされている。Above the floor surface (ceiling side) of a warehouse or the like, an article transfer conveyor (conveyor having a driving device) 1 whose transfer direction is directed in the front-rear direction is provided. An article turning device (not shown) for changing the direction of the article W, a position regulating device (not shown) for adjusting and regulating the position of the article W in the left-right direction, and the like are provided in the middle of the article transport conveyor 1. At the rear end (upstream end) of the article transport conveyor 1, a plurality of article stations and a depalletizer such as an unloading robot (not shown) corresponding to each article station are provided. Is supplied to the article transport conveyor 1.
【００１３】前記物品搬送コンベア１の前方に物品供給
装置４が接続されている。前記物品供給装置４は、物品
搬送コンベア１の左右の側枠（図１では省略）に連なる
左右側枠５と、これら側枠５に軸心を左右方向に向ける
ようにして回転自在に渡された多数のローラー６の群か
らなるフリーローラーコンベア７と、このフリーローラ
ーコンベア７の前方に繋がると共に、前方に向かってや
や下り傾斜したスロープ８と、フリーローラーコンベア
７及びスロープ８上の物品Ｗを前方に送り出す、後で詳
述する２つのプッシャー９と、後述する手段によって昇
降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー１０
と、下降中及び最下位置で水平退入する物品受けトレー
１０上の物品Ｗに当接するストッパー１２とを有してい
る。An article supply device 4 is connected to the front of the article transport conveyor 1. The article supply device 4 is rotatably delivered to the left and right side frames 5 connected to the left and right side frames (omitted in FIG. 1) of the article transport conveyor 1 and to the side frames 5 so that their axes are oriented in the left and right directions. A free roller conveyor 7 composed of a group of a large number of rollers 6, a slope 8 connected to the front of the free roller conveyor 7 and inclined slightly downward toward the front, and an article W on the free roller conveyor 7 and the slope 8. Two pushers 9 to be fed forward, which will be described in detail later, and an article receiving tray 10 which can be moved up and down and horizontally movable by means described later.
And a stopper 12 that comes into contact with the article W on the article receiving tray 10 that retreats horizontally during lowering and at the lowest position.
【００１４】以下に前記プッシャー９の取付・作動機構
につき説明する。フリーローラーコンベア７の後端の搬
送面上方に位置するようにして左右一対のホイール１６
が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、また、スロープ８の前端左右部に形成され
た切り欠き１１に入り込むようにして左右一対のホイー
ル１６が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回
転自在に設けられ、更に、フリーローラーコンベア７の
ローラー６下方及びスロープ８の下方に位置するように
して左右で一対のホイール１６が、所要対、側枠５に軸
心を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられて
おり、左側のホイール１６群及び右側のホイール１６群
にチェーン・ベルト等からなるエンドレス帯１７が掛け
渡され、これら左右のエンドレス帯１７に、エンドレス
帯１７の長さを２等分する位置に位置するようにして、
軸心を左右方向に向けた棒からなる２本のプッシャー９
が渡し止められている。なお、エンドレス帯１７の駆動
に伴ってプッシャー９が移動する際に描く移動軌跡内に
は、如何なる部材も突出しないようになされている。ま
た、物品Ｗがホイール１６、エンドレス帯１７と衝突・
干渉しないように、フリーローラーコンベア７の側枠５
の上部のガイド部１８の内側端が、ホイール１６、エン
ドレス帯１７より内側に張り出している（図５参照）。
このような構成によって、フリーローラーコンベア７に
物品Ｗが載った後、その後方においてプッシャー９をフ
リーローラーコンベア７の搬送面より突出させた後、プ
ッシャー９を前方に移動させることによって、物品Ｗを
プッシャー９によって、前方に送ることができる。The mounting and operating mechanism of the pusher 9 will be described below. A pair of left and right wheels 16 is positioned above the transport surface at the rear end of the free roller conveyor 7.
Are provided rotatably on the side frame 5 so that the axis thereof is oriented in the left-right direction, and a pair of left and right wheels 16 are inserted into the cutouts 11 formed on the left and right front ends of the slope 8 so as to enter the side frame 5. And a pair of wheels 16 on the left and right sides, which are located below the rollers 6 of the free roller conveyor 7 and below the slopes 8, respectively, so that the required pair of The frame 5 is rotatably provided with its axis oriented in the left-right direction. An endless belt 17 made of a chain or a belt is stretched over the left wheel 16 group and the right wheel 16 group. The endless belt 17 is located at a position that divides the length of the endless belt 17 into two equal parts,
Two pushers 9 consisting of rods with their axes oriented in the left-right direction
Has been handed over. It should be noted that no member protrudes from the movement locus drawn when the pusher 9 moves as the endless belt 17 is driven. Moreover, the article W collides with the wheel 16 and the endless belt 17.
The side frame 5 of the free roller conveyor 7 does not interfere.
The inner end of the guide portion 18 at the top of the wheel 16 protrudes inward from the wheel 16 and the endless band 17 (see FIG. 5).
With such a configuration, after the article W is placed on the free roller conveyor 7, the pusher 9 is made to protrude from the conveying surface of the free roller conveyor 7 behind the article W, and the article W is moved forward by moving the pusher 9 forward. By the pusher 9, it can be sent forward.
【００１５】以下に前記物品受けトレー１０の取付・作
動機構につき説明する。前記左右の側枠５の前後に描か
れた２個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール２１が左右の側枠５に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側４個、右側４個のホイール２１にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡され、ま
た、後側の左側４個、右側４個のホイール２１にチェー
ン・ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡されて
いる。そして、物品受けトレー１０を水平とした状態
で、物品受けトレー１０の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯２２に枢着され、物品受けトレー１０の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯２２に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯２２
と後側のエンドレス帯２２とを、図４において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー１０
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行うもの
である。A mechanism for mounting and operating the article receiving tray 10 will be described below. A pair of wheels 21 on the left and right turn the axis toward the left and right side frames 5 in the left and right directions so as to be located at the corners of two identically shaped virtual rectangles drawn before and after the left and right side frames 5. Is provided rotatably in the manner as described above, and a chain is attached to the front four wheels 21 on the left side and the four wheels 21 on the right side.
An endless belt 22 made of a belt or the like is stretched over four wheels 21 on the left side and four wheels 21 on the rear side. Then, in a state where the article receiving tray 10 is horizontal, the front left and right portions of the article receiving tray 10 are pivotally connected to the front left and right endless bands 22, and the rear left and right portions of the article receiving tray 10 are the rear left and right endless. It is pivotally attached to the belt 22. With such a configuration, the front endless belt 22
And the endless belt 22 on the rear side are synchronously operated clockwise in FIG.
Is operated at the uppermost position or slightly below it, horizontally protruding forward, descending in the protruding state, at the lowest position or slightly retreating rearward slightly above it, or ascending in the horizontal retreat state. It is.
【００１６】図８に示す如く、エンドレス帯１７及びエ
ンドレス帯２２は、即ち、プッシャー９及び物品受けト
レー１０は１つのモーター２４によって、連動作動する
ようになされている。図８において、２５は、モーター
２４の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル１６、ホイール２１及びギヤー２５の大きさは、エン
ドレス帯１７及びエンドレス帯２２が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯１７及び
エンドレス帯２２が図８において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー２５が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー９と物品受けトレー１０とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯１７の長さはエン
ドレス帯２２の長さの倍（プッシャー９が２個あるの
で）となされ、また、１つのプッシャー９が物品Ｗをス
ロープ８より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー１０は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー２５の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Ｗがホイール２１、ギヤー２５及びエンドレ
ス帯２２と衝突・干渉しないようになされていることは
いうまでもない。As shown in FIG. 8, the endless belt 17 and the endless belt 22, that is, the pusher 9 and the article receiving tray 10 are operated in conjunction with each other by one motor 24. In FIG. 8, reference numeral 25 denotes a gear for transmitting the rotation of the motor 24. The sizes of the wheel 16, the wheel 21, and the gear 25 are adjusted so that the endless belt 17 and the endless belt 22 are driven at the same speed. An idle gear 25 is interposed at a predetermined position so that the endless belt 17 and the endless belt 22 are driven clockwise in FIG. As described above, since the pusher 9 and the article receiving tray 10 operate synchronously, the length of the endless band 17 is twice the length of the endless band 22 (because there are two pushers 9), and When one pusher 9 is at the position where the article W is completely pushed out from the slope 8, the meshing state of the gear 25 is adjusted so that the article receiving tray 10 is located slightly below the uppermost position and at the frontmost end.
Needless to say, the article W does not collide with or interfere with the wheel 21, the gear 25 and the endless belt 22.
【００１７】前記ストッパー１２は、左右方向に所定間
隔で４つ並べられて側枠５に渡された連結板２７に取り
付けられており（図６参照）、上部に前下り傾斜のガイ
ド部１２ａと、前端に垂直なストッパー部１２ｂとを有
している（図７参照）。ガイド部１２ａ及びストッパー
部１２ｂには、傷付け防止加工として樹脂等の傷付け防
止部材１３が取付けられている。そして、前記物品受け
トレー１０には、物品受けトレー１０がその移動過程で
ストッパー１２に衝突するのを防止する４つの切り欠き
２８が形成されている。即ち、物品受けトレー１０の突
出状態での下降中及び水平退入の際、物品受けトレー１
０がストッパー１２に当たらないようにする４つの切り
欠き２８が物品受けトレー１０に形成されている。右端
の切り欠き２８から物品受けトレー１０の右端までの距
離は、左端の切り欠き２８から物品受けトレー１０の左
端までの距離より小さくなっている。これは、通常物品
Ｗが物品受けトレー１０上の右端に寄せて供給されるた
めである。なお、物品受けトレー１０が突出状態で下降
して退入過程に入る状態となった際、ストッパー１２は
切り欠き２８を通過して物品受けトレー１０の上方に突
出し、前端の垂直部が物品Ｗの後端壁に対向するもので
ある。なお、物品受けトレー１０が上昇過程に入る位置
まで移動すると、物品受けトレー１０の前端はストッパ
ー１２の前端のストッパー部１２ｂより後方に位置する
ようになされている。The stoppers 12 are attached to a connecting plate 27 which is arranged in the left and right direction at predetermined intervals and which is passed over the side frame 5 (see FIG. 6). And a stopper 12b perpendicular to the front end (see FIG. 7). A damage prevention member 13 such as a resin is attached to the guide portion 12a and the stopper portion 12b as a damage prevention process. The article receiving tray 10 is formed with four notches 28 for preventing the article receiving tray 10 from colliding with the stopper 12 during the moving process. In other words, when the article receiving tray 10 is in a protruding state while descending and when entering horizontally, the article receiving tray 1
Four notches 28 are formed in the article receiving tray 10 to prevent 0 from hitting the stopper 12. The distance from the right end notch 28 to the right end of the article receiving tray 10 is smaller than the distance from the left end notch 28 to the left end of the article receiving tray 10. This is because the article W is usually supplied to the right end on the article receiving tray 10. When the article receiving tray 10 is lowered in the protruding state to enter the retreating process, the stopper 12 passes through the notch 28 and protrudes above the article receiving tray 10, and the vertical portion at the front end is the article W. Opposing the rear end wall. When the article receiving tray 10 moves to a position where the article receiving tray enters the ascending process, the front end of the article receiving tray 10 is located behind the stopper portion 12b at the front end of the stopper 12.
【００１８】物品受けトレー１０の移動軌跡の前方左側
に位置するようにしてマスト３１が、後述のパレット台
４５と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠３２に垂下状に設けられている。即ち、マスト３１
の下端は、パレット台４５上のパレットＰと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。The mast 31 is placed on the support frame 32 erected on the floor so as not to collide with or interfere with a pallet table 45 described later so as to be located on the front left side of the movement locus of the article receiving tray 10. Is provided. That is, mast 31
Is not connected to any member so as not to collide with or interfere with the pallet P on the pallet table 45.
【００１９】前記マスト３１に公知の昇降駆動機構によ
って昇降体３５が昇降自在に設けられている。昇降体３
５は、サーボモータ（図示しない）の回転により昇降
し、エンコーダ（図示しない）によりその回転数を検出
することによって高さが検出される。昇降体３５の右側
面には遮蔽板３５ａが取付けられ、この昇降体３５の下
部に、昇降トレー３６が、突出状態の物品受けトレー１
０の下方に突出したりそこから退入したりするように、
前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー３６
は公知の水平作動装置（図示略）によって作動させられ
る。An elevating body 35 is provided on the mast 31 by a known elevating drive mechanism so as to be able to move up and down. Lifting body 3
Numeral 5 is raised and lowered by rotation of a servomotor (not shown), and the height is detected by detecting the number of rotations by an encoder (not shown). A shielding plate 35a is attached to the right side surface of the elevating body 35, and the elevating tray 36 has a protruding article receiving tray
So that it protrudes below 0 and retreats from there,
It is provided to be able to move back and forth horizontally. This lifting tray 36
Is operated by a known horizontal actuator (not shown).
【００２０】また、昇降体３５の上部には、昇降トレー
３６の上方に位置するようにしてストッパー３７が前後
水平動自在に設けられている。このストッパー３７は、
昇降トレー３６上の物品Ｗと当接する当接面３７ａを有
し、公知の水平作動装置（図示略）によって作動させら
れる。A stopper 37 is provided above the elevating body 35 so as to be movable above and below the elevating tray 36 so as to be movable back and forth and horizontally. This stopper 37 is
It has an abutting surface 37a that abuts the article W on the elevating tray 36, and is operated by a known horizontal operating device (not shown).
【００２１】ストッパ３７には接触検出センサ３８が設
けられている（図１１参照）。接触検出センサ３８は、
通常、ストッパー３７の当接面３７ａより突出している
当接板３８ａと、当接板３８ａにスプリング３８ｂを介
して取付けられた被検出板３８ｃと、被検出板３８ｃの
接近を検出する近接センサ３８ｄとを有する。ストッパ
ー３７が水平動して当接板３８ａが昇降トレー３６上の
物品Ｗと接触すると、スプリング３８ｂが縮むととも
に、図１１の１点鎖線の如く、被検出板３８ｃが近接セ
ンサ３８ｄに接近することによって接触が検出される。
そして、ストッパー３７と物品Ｗとの接触が解除される
と、当接板３８ａはスプリング３８ｂの付勢力によって
通常位置（当接面３７ａより突出した位置）に戻され
る。The stopper 37 is provided with a contact detection sensor 38 (see FIG. 11). The contact detection sensor 38
Normally, a contact plate 38a protruding from the contact surface 37a of the stopper 37, a detected plate 38c attached to the contact plate 38a via a spring 38b, and a proximity sensor 38d for detecting approach of the detected plate 38c And When the stopper 37 moves horizontally and the contact plate 38a comes into contact with the article W on the elevating tray 36, the spring 38b contracts and the detected plate 38c approaches the proximity sensor 38d as shown by the one-dot chain line in FIG. Detects a contact.
When the contact between the stopper 37 and the article W is released, the contact plate 38a is returned to the normal position (a position protruding from the contact surface 37a) by the urging force of the spring 38b.
【００２２】昇降体３５の右方近傍の支持枠３２（図１
では省略）には、上下に所定間隔をおいて、上から上限
センサ５５、突出センサ５６、突出復帰センサ５７、原
点センサ５８及び下限センサ５９が設置されている（図
１２参照）。これらのセンサは、それぞれ１対の投光器
及び受光器を有する光電センサ（通常、「馬蹄形光電セ
ンサ」と呼ばれる。）であり、昇降体３５が各センサに
対応する高さ位置に達すると、遮蔽板３５ａによって投
・受光器間は遮蔽される。上限センサ５５及び下限セン
サ５９は昇降体３５の上限位置及び下限位置を示す非常
用であり、通常、遮蔽板３５ａによって遮蔽されること
はない。上限センサ５５及び下限センサ５９が遮蔽され
ると、昇降体３５の昇降は直ちに停止される。突出セン
サ５６は昇降トレー３６上の物品Ｗに対するストッパー
３７の突出のためのものであり、突出復帰センサ５７は
昇降体３５の上昇時に昇降トレー３６が突出復帰するた
めのものである。尚、突出センサ５６及び突出復帰セン
サ５７は、公知の高さ調節機構（図示しない）によって
高さ調節自在となされている。本実施例では、突出セン
サ５６は、昇降トレー３６上の物品Ｗの上面の高さがス
トッパー３７の上面の高さを越える高さに昇降体３５が
位置したときに遮蔽されるように調節されている。これ
によって、昇降トレー３６上に物品Ｗが供給される際、
物品Ｗがストッパー３７の上面に干渉して荷崩れを起こ
すことが防止できる。また、突出復帰センサ５７は、昇
降トレー３６がパレットＰに移載された段積物品の最高
高さと略同じ又はやや高くなるような高さに昇降体３５
が位置したときに遮蔽されるように調節されている。こ
れによって、昇降トレー３６の突出復帰動作の際、昇降
トレー３６の先端がパレットＰ上の段積物品に干渉して
荷崩れを起こすことが防止できる。尚、突出センサ５６
及び突出復帰センサ５７は、段積する物品Ｗの高さや大
きさ等により最適な高さに調節すればよい。そして、原
点センサ５８は、電源投入時に昇降体３５の昇降のため
のサーボモータの回転数を検出するエンコーダの初期化
を行うためのものである。電源が投入されると、昇降体
３５は原点センサ５８が遮蔽される位置に移動した後、
所定の昇降動作を行う。The support frame 32 (FIG. 1) near the right side of the lifting body 35
, An upper limit sensor 55, a protrusion sensor 56, a protrusion return sensor 57, an origin sensor 58, and a lower limit sensor 59 are installed from above at predetermined intervals above and below (see FIG. 12). These sensors are photoelectric sensors each having a pair of light emitters and light receivers (usually referred to as “horse-shoe-shaped photoelectric sensors”). When the elevating body 35 reaches a height position corresponding to each sensor, a shielding plate is provided. The projection / reception device is shielded by 35a. The upper limit sensor 55 and the lower limit sensor 59 are an emergency indicating the upper limit position and the lower limit position of the elevating body 35, and are not normally shielded by the shielding plate 35a. When the upper limit sensor 55 and the lower limit sensor 59 are shielded, the lifting of the lifting body 35 is immediately stopped. The projecting sensor 56 is for projecting the stopper 37 to the article W on the elevating tray 36, and the projecting return sensor 57 is for projecting and returning the elevating tray 36 when the elevating body 35 is raised. The height of the projection sensor 56 and the projection return sensor 57 can be adjusted by a known height adjustment mechanism (not shown). In the present embodiment, the protrusion sensor 56 is adjusted so that the height of the upper surface of the article W on the lifting tray 36 exceeds the height of the upper surface of the stopper 37 so that the height of the lifting body 35 is blocked. ing. Thereby, when the article W is supplied onto the lifting tray 36,
It is possible to prevent the article W from interfering with the upper surface of the stopper 37 and causing collapse of the load. Further, the protrusion return sensor 57 sets the height of the lifting / lowering body 35 so that the height of the lifting / lowering tray 36 is substantially the same as or slightly higher than the maximum height of the stacked articles transferred to the pallet P.
Is adjusted so that it is shielded when is located. This prevents the tip of the lifting tray 36 from collapsing with the stacked articles on the pallet P and causing collapse of the load when the lifting tray 36 projects and returns. The protrusion sensor 56
The protrusion and return sensor 57 may be adjusted to an optimum height according to the height and size of the articles W to be stacked. The origin sensor 58 is for initializing an encoder for detecting the number of rotations of a servomotor for elevating the elevating body 35 when the power is turned on. When the power is turned on, the elevating body 35 moves to a position where the origin sensor 58 is shielded,
A predetermined elevating operation is performed.
【００２３】前記マスト３１の下方において、固定基枠
３９が床面に設けられ、この固定基枠３９の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
４０に沿って左右動台４２が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台４２に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール４３に沿ってパレット台４５が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台４２及びパ
レット台４５は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台４
５を前後・左右に移動させることができる。Below the mast 31, a fixed base frame 39 is provided on the floor surface, and moves left and right along a pair of guide rails 40 provided on the upper surface of the fixed base frame 39, with the longitudinal direction directed to the left and right. A table 42 is provided so as to be able to move left and right, and a pallet table 45 is provided so as to be able to move back and forth along a pair of guide rails 43 provided in the left and right moving table 42 with the longitudinal direction facing the front and rear directions. The left and right moving tables 42 and the pallet table 45 are operated by a known horizontal operating device (not shown). With such a configuration, the pallet table 4
5 can be moved back and forth and left and right.
【００２４】前記パレット台４５は、搬送方向を前後方
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台４５には、パレット台４５に載せ
られたパレットＰを位置決めロックする装置（図示略）
が設けられている。そして、パレット台４５に載せられ
たパレットＰの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
３６の下方に位置させることができるように、左右動台
４２及びパレット台４５の移動範囲が定められている。The pallet table 45 is constituted by a drive roller conveyor whose transport direction is directed in the front-back direction. The pallet table 45 has a device (not shown) for positioning and locking the pallet P placed on the pallet table 45.
Is provided. The moving range of the left and right moving table 42 and the pallet table 45 is determined so that an arbitrary position of the pallet P placed on the pallet table 45 can be located below the horizontally protruding elevating tray 36. .
【００２５】前記パレット台４５上のパレットＰがマス
ト３１の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台４５と繋がるよう
になされた搬出コンベア４７（図１では省略）が床面に
設けられている。The pallet P on the pallet table 45 completely exits from the lower side of the mast 31 to the left, and at the position where the pallet P has moved further forward, the unloading conveyor 47 connected to the pallet table 45 (see FIG. 1). (Omitted) is provided on the floor surface.
【００２６】次に、図１０を用いて本実施例の制御構成
を説明する。制御手段４８は、エンドレス帯駆動手段４
９を介してエンドレス帯１７、２２を駆動させるための
モーター２４の回転を制御し、ストッパー水平作動手段
５０を介してストッパー３７を前後水平動させるための
水平作動装置を制御し、昇降トレー昇降手段５１を介し
て昇降体３５を昇降させるための昇降駆動機構を制御
し、昇降トレー水平作動手段５２を介して昇降トレー３
６を水平動させるための水平作動装置を制御し、パレッ
ト台水平作動手段５３を介してパレットＰを前後・左右
に水平動させるための左右動台４２及びパレット台４５
の水平作動装置を制御し、パレット台コンベア駆動手段
５４を介してパレット台の駆動ローラコンベアの駆動を
制御する。また、制御手段４８は、接触検出センサ３
８、上限センサ５５、突出センサ５６、突出復帰センサ
５７、原点センサ５８及び下限センサ５９に接続され、
これらのセンサの検出結果に応じてストッパー水平作動
手段５０、昇降トレー昇降手段５１及び昇降トレー水平
作動手段５２を制御する。Next, the control configuration of this embodiment will be described with reference to FIG. The control means 48 includes the endless belt driving means 4
9 controls the rotation of the motor 24 for driving the endless belts 17 and 22, controls the horizontal operating device for horizontally moving the stopper 37 back and forth through the stopper horizontal operating means 50, A lifting drive mechanism for raising and lowering the lifting body 35 is controlled via the lifting / lowering body 51, and the lifting / lowering tray 3 is controlled via the lifting / lowering tray horizontal operating means 52.
6 and a pallet table 45 for horizontally moving the pallet P back and forth and left and right through the pallet table horizontal operation means 53.
And the driving of the driving roller conveyor of the pallet table through the pallet table conveyor driving means 54. Further, the control means 48 controls the contact detection sensor 3
8, connected to the upper limit sensor 55, the protrusion sensor 56, the protrusion return sensor 57, the origin sensor 58, and the lower limit sensor 59,
The stopper horizontal operating means 50, the elevating and lowering tray elevating means 51 and the elevating and lowering tray horizontal operating means 52 are controlled in accordance with the detection results of these sensors.
【００２７】[0027]
【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。物品搬
送コンベア１を搬送されてきた物品Ｗがフリーローラー
コンベア７に載ると、フリーローラーコンベア７の後方
からプッシャー９がフリーローラーコンベア７の搬送面
より突出し、前方に移動して物品Ｗを前方に押す。物品
Ｗは、予め公知の横寄せ装置によって、搬送コンベア１
上又はフリーローラーコンベア７上において右側壁を揃
えるようになされている。その後、物品Ｗはスロープ８
の前端より、最上位置においてプッシャー９と同期して
前進しつつある物品受けトレー１０に載せられる。この
とき、物品Ｗの右側壁はほぼ物品受けトレー１０の右端
に揃っている。Next, the operation of the embodiment will be described. When the article W transported on the article transport conveyor 1 is placed on the free roller conveyor 7, the pusher 9 projects from the rear side of the free roller conveyor 7 from the transport surface of the free roller conveyor 7, moves forward, and moves the article W forward. Push. The article W is transferred to the conveyor 1 by a well-known horizontal shifting device.
The right side wall is arranged on the upper or free roller conveyor 7. Then, the article W is on the slope 8
Is placed on an article receiving tray 10 that is moving forward in synchronization with the pusher 9 at the uppermost position from the front end of the tray. At this time, the right side wall of the article W is substantially aligned with the right end of the article receiving tray 10.
【００２８】その後、物品Ｗが完全に物品受けトレー１
０に載ると、当該物品Ｗを押していたプッシャー９はス
ロープ８の下方に入り込む。そして、物品受けトレー１
０は最下位置まで下降する。下降中、物品受けトレー１
０上の物品Ｗは、下面後端部がストッパー１２のガイド
部１２ａに摺接することによって、姿勢が修正されると
ともに物品受けトレー１０上の所定位置に案内される。
即ち、プッシャー９によって物品Ｗが傾いた状態で物品
受けトレー１０上に供給された場合でも、物品Ｗの下面
後端部が４つのストッパー１２のガイド部１２ａを含む
仮想面に沿って下降することによって、物品Ｗの後端壁
が４つのストッパー１２のストッパー部１２ｂを含む仮
想面と平行になるように案内される（図７参照）。尚、
ガイド部１２ａは、物品受けトレー１０の下降速度及び
物品Ｗの重量等により適切な傾斜角度となっている。ガ
イド部１２ｂに沿って下降中の物品Ｗは、ガイド部１２
ｂに取付けられた傷付け防止部材１３によって傷付くの
が防止される。その間に、空となった昇降トレー３６
が、最上位置（最下位置の物品受けトレー１０に接近す
る位置）まで上昇して突出する。Thereafter, the article W is completely removed from the article receiving tray 1.
When the article W is put on 0, the pusher 9 pushing the article W enters below the slope 8. And the goods receiving tray 1
0 descends to the lowest position. During descending, goods receiving tray 1
The posture of the article W on 0 is corrected and the article W is guided to a predetermined position on the article receiving tray 10 by the rear end of the lower surface slidingly contacting the guide portion 12 a of the stopper 12.
That is, even when the article W is supplied onto the article receiving tray 10 in an inclined state by the pusher 9, the rear end of the lower surface of the article W descends along the virtual surface including the guide portions 12 a of the four stoppers 12. Thereby, the rear end wall of the article W is guided so as to be parallel to the virtual plane including the stopper portions 12b of the four stoppers 12 (see FIG. 7). still,
The guide portion 12a has an appropriate inclination angle depending on the descending speed of the article receiving tray 10, the weight of the article W, and the like. The article W descending along the guide portion 12b is
The damage is prevented by the damage prevention member 13 attached to b. In the meantime, the lifting tray 36 emptied
Is raised to the uppermost position (a position approaching the lowermost position of the article receiving tray 10) and protrudes.
【００２９】その状態で、物品受けトレー１０が退入す
るので、ストッパー１２によって移動が規制された物品
Ｗは、後端壁が４つのストッパー１２のストッパー部１
２ｂを含む仮想面上に揃えられて昇降トレー３６上に乗
り移る。この際にも、ストッパー部１２ｂに取付けられ
た傷付け防止部材１３によって衝突時の衝撃から物品Ｗ
が保護されている。即ち、物品受けトレー１０は循環運
動の１サイクルで物品Ｗの受けと渡しの双方動作を行う
ことになる。その後、昇降トレー３６は物品Ｗの高さ分
だけ下降する。In this state, since the article receiving tray 10 retreats, the article W whose movement has been restricted by the stopper 12 has the stopper portion 1 of the stopper 12 having four rear end walls.
The player moves on the elevating tray 36 while being aligned on a virtual plane including 2b. Also at this time, the article W is protected from the impact at the time of collision by the damage prevention member 13 attached to the stopper portion 12b.
Is protected. That is, the article receiving tray 10 performs both operations of receiving and delivering the article W in one cycle of the circulating motion. Thereafter, the lifting tray 36 is lowered by the height of the article W.
【００３０】昇降トレー３６に対する物品Ｗの荷積み動
作中に、下降中の昇降体３５が突出センサ５６に対応す
る位置に達すると、昇降トレー３６上の物品Ｗに向かっ
てストッパー３７が突出動作を開始する（図１３参
照）。そして、接触検出センサ３８によって物品Ｗとの
接触が検出されると、ストッパー３７の突出動作は停止
させられる。ストッパー３７の突出動作は、昇降トレー
３６上に段積が完了するまでに終了するので、段積完了
後、直ちにパレットＰへの移載動作を行うことができ
る。尚、ストッパー３７の突出動作は、物品Ｗが接触の
際の衝撃で移動することがないように低速で行われる。
また、接触検出センサ３８における近接センサ３８ｄ
は、被検出板３８ｃとの接触を検出するのではなく、接
近を検出する非接触式センサであるので消耗することが
ない。その後、前記と同様の作動が繰り返されて、昇降
トレー３６上に所要個の物品Ｗが後端壁及び右側壁を揃
えるようにして段積（棒積み）される。When the descending elevating body 35 reaches a position corresponding to the protruding sensor 56 during the loading operation of the articles W onto the elevating tray 36, the stopper 37 protrudes toward the articles W on the elevating tray 36. Start (see FIG. 13). When the contact with the article W is detected by the contact detection sensor 38, the projecting operation of the stopper 37 is stopped. Since the projecting operation of the stopper 37 is completed before the stacking on the elevating tray 36 is completed, the transfer operation to the pallet P can be performed immediately after the stacking is completed. The projecting operation of the stopper 37 is performed at a low speed so that the article W does not move due to the impact at the time of contact.
Also, the proximity sensor 38d in the contact detection sensor 38
Is a non-contact type sensor that detects approach instead of detecting contact with the plate to be detected 38c, so that it is not consumed. Thereafter, the same operation as described above is repeated, and the required articles W are stacked on the elevating tray 36 so that the rear end wall and the right side wall are aligned.
【００３１】その後、昇降トレー３６がパレット台４５
上に供給されロックされたパレットＰに接近する位置ま
で下降した後、昇降トレー３６を高速で退入させて、段
積された物品ＷをパレットＰ上に載せる。このとき、昇
降トレー３６の退入後、直ちにストッパー３７も高速で
退入する。Thereafter, the lifting tray 36 is moved to the pallet table 45.
After descending to a position approaching the pallet P which has been supplied and locked, the elevating tray 36 is retracted at a high speed, and the stacked articles W are placed on the pallet P. At this time, immediately after the elevating tray 36 retreats, the stopper 37 also retreats at a high speed.
【００３２】その後、後述の如くパレット台４５を水平
移動させて、次のパレットＰの段積位置を突出状態の昇
降トレー３６の下方に位置させる。それと同時に、昇降
トレー３６は最上位置に向かって上昇する。昇降トレー
３６の上昇中、ストッパー３７は退入しているので、段
積物品の中に前方にはみ出した物品Ｗがあっても干渉す
ることはない。そして、昇降体３５が突出復帰センサ５
７に対応する高さに達すると、昇降トレー３６が水平突
出動作（突出復帰動作）を開始する（図１４参照）。昇
降トレー３６の水平突出動作は最上位置に達するまでに
終了するので、昇降トレー３６が最上位置に達した後、
直ちに次の物品を供給することができる。Thereafter, the pallet table 45 is horizontally moved as will be described later, and the next stacking position of the pallet P is positioned below the projecting lifting tray 36. At the same time, the lifting tray 36 rises toward the uppermost position. Since the stopper 37 is retracted during the lifting of the lifting tray 36, there is no interference even if there is an article W protruding forward among the stacked articles. Then, the elevating body 35 is connected to the protrusion return sensor 5.
When the height reaches the height corresponding to 7, the elevating tray 36 starts the horizontal projection operation (projection return operation) (see FIG. 14). Since the horizontal projecting operation of the lifting tray 36 ends before reaching the uppermost position, after the lifting tray 36 reaches the uppermost position,
The next item can be supplied immediately.
【００３３】以下、前記と同様の作用が繰り返されて、
パレットＰに所要個の物品Ｗが段積される。なお、パレ
ットＰへの物品Ｗの積み付けは、図９の（１）から（１
０）の番号順で行われる。即ち、（１）から（５）まで
の物品Ｗの移載は、パレットＰを矢印イの方向に間歇移
動させて行い、その後、パレットＰを矢印ロの方向に早
戻りさせると共に矢印ハの方向に移動させ、（６）から
（１０）までの物品Ｗの移載は、パレットＰを矢印ニの
方向に間歇移動させて行う。Hereinafter, the same operation as described above is repeated,
A required number of articles W are stacked on the pallet P. Note that the loading of the articles W on the pallet P is performed from (1) to (1) in FIG.
0) are performed in numerical order. That is, the transfer of the articles W from (1) to (5) is performed by intermittently moving the pallet P in the direction of arrow A, and then returning the pallet P quickly in the direction of arrow B and in the direction of arrow C. The transfer of the articles W from (6) to (10) is performed by intermittently moving the pallet P in the direction of arrow d.
【００３４】物品Ｗが段積されたパレットＰはパレット
台４５を搬出コンベア４７に繋げた後、パレットＰのロ
ックを解除した後、パレット台４５の駆動ローラコンベ
ア及び搬出コンベア４７を駆動して、搬出コンベア４７
によって搬出する。After the pallets P on which the articles W are stacked are connected to the pallet table 45 to the carry-out conveyor 47, and after the pallet P is unlocked, the drive roller conveyor and the carry-out conveyor 47 of the pallet table 45 are driven. Unloading conveyor 47
To carry out.
【００３５】[0035]
【実施例の効果】本実施例では、ストッパー３７の突出
・退入動作及び昇降トレー３６の突出復帰動作の開始の
ための高さ検出を、支持枠３２に取付けた（固定され
た）突出センサ５６及び突出復帰センサ５７によって行
うので正確に行うことができる。In the present embodiment, the height sensor for starting the projecting / retracting operation of the stopper 37 and for starting the projecting / returning operation of the lifting / lowering tray 36 is a projection sensor attached (fixed) to the support frame 32. Since this is performed by the projection 56 and the protrusion return sensor 57, it can be performed accurately.
【００３６】[0036]
【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。 （１）パレット台４５は単なる台であってもよい。 （２）ガイド部１２ａは湾曲面であってもよい。 （３）ストッパー部１２ｂは湾曲面であってもよい。 （４）ストッパー３７の突出・退入はエンコーダでの検
出結果に基づいて行ってもよい。 （５）昇降トレー３６の突出・退入はエンコーダでの検
出結果に基づいて行ってもよい。[Modifications and the like] Modifications and the like will be described below. (1) The pallet table 45 may be a simple table. (2) The guide portion 12a may be a curved surface. (3) The stopper portion 12b may be a curved surface. (4) The protrusion / retreat of the stopper 37 may be performed based on the detection result of the encoder. (5) The protrusion / retreat of the lifting tray 36 may be performed based on the detection result of the encoder.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、物品供給装置によって昇降トレーに物品が供給
されて段積され、制御手段によって昇降トレーへの段積
完了以前に昇降トレー上の物品にストッパーが当接させ
られて、昇降トレーへの段積完了後、物品に対してスト
ッパーを当接させるための時間が不要となるので、直ち
にパレットへの移載動作を行うことによりサイクルタイ
ムを短縮することができる。また、昇降トレー上への段
積が完了するまでであれば、その物品に対するストッパ
ーの当接動作は時間的制限を受けないので、ストッパー
との接触の際の衝撃により物品が移動しないように低速
でストッパーの当接動作を行うことができる。さらに、
昇降トレーへの段積の途中において、ストッパーが当接
することにより物品が安定して荷崩れを起こしにくいと
いう利点もある。また、昇降トレー上の物品の上面の高
さがストッパーの上面の高さを越える高さに昇降体があ
ることを検出する高さ検出手段を設け、高さ検出手段の
検出結果に応じて、昇降トレー上の物品にストッパーが
当接させられるため、昇降トレー上に物品が供給される
際、物品がストッパーの上面に干渉して荷崩れを起こす
のを防止することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, articles are supplied to the elevating tray by the article supply device and stacked, and the control means controls the elevating tray before the completion of stacking on the elevating tray. After the stopper is brought into contact with the product and the stacking on the elevating tray is completed, no time is required for bringing the stopper into contact with the product. Time can be shortened. Also, until the stacking on the elevating tray is completed, the stopper abutment operation on the article is not limited in time, so that the article moves at a low speed so that the article does not move due to the impact at the time of contact with the stopper. With this, the contact operation of the stopper can be performed. further,
There is also an advantage in that the articles are stably prevented from collapsing due to the contact of the stopper during the stacking on the lifting tray.Also, the height of the upper surface of the article on the lifting tray
The elevating body is at a height that exceeds the height of the top surface of the stopper.
Height detecting means for detecting that the
Depending on the detection result, the stopper on the item on the lifting tray
Goods are supplied on the lifting tray because they are brought into contact
In the event, the article interferes with the top surface of the stopper and collapses
Can be prevented.
【００３８】[0038]
【００３９】[0039]
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図２】図１の簡略平面図である。FIG. 2 is a simplified plan view of FIG.
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III in FIG. 2;
【図４】図３のＡ部分拡大断面図である。FIG. 4 is an enlarged sectional view of a part A in FIG. 3;
【図５】図４のＶ−Ｖ線拡大断面図である。FIG. 5 is an enlarged sectional view taken along line VV of FIG. 4;
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ線拡大断面図である。FIG. 6 is an enlarged sectional view taken along line VI-VI of FIG. 4;
【図７】物品受けトレー及びストッパーの斜視図であ
る。FIG. 7 is a perspective view of an article receiving tray and a stopper.
【図８】物品受けトレー及びプッシャーの動力系統図で
ある。FIG. 8 is a power system diagram of an article receiving tray and a pusher.
【図９】パレットへの物品の移載順序を示す平面図であ
る。FIG. 9 is a plan view showing an order of transferring articles to a pallet.
【図１０】制御ブロック図である。FIG. 10 is a control block diagram.
【図１１】ストッパー及び接触検出センサの断面図であ
る。FIG. 11 is a sectional view of a stopper and a contact detection sensor.
【図１２】昇降トレーの高さ検出を説明するための正面
図である。FIG. 12 is a front view for explaining height detection of the lifting tray.
【図１３】ストッパーの突出動作を説明するための側面
図である。FIG. 13 is a side view for explaining the protrusion operation of the stopper.
【図１４】昇降トレーの突出復帰動作を説明するための
側面図である。FIG. 14 is a side view for explaining a projecting return operation of the lifting tray.
【符号の説明】 Ｗ 物品 Ｐ パレット ４ 物品供給装置 １０ 物品受けトレー ３５ 昇降体 ３５ａ 遮蔽板 ３６ 昇降トレー ３７ ストッパー ３７ａ 当接面 ３８ 接触検出センサ ３８ａ 当接板 ３８ｂ スプリング ３８ｃ 被検出板 ３８ｄ 近接センサ ４５ パレット台 ４８ 制御手段 ５０ ストッパー水平作動手段 ５１ 昇降トレー昇降手段 ５２ 昇降トレー水平作動手段 ５５ 上限センサ ５６ 突出センサ ５７ 突出復帰センサ ５８ 原点センサ ５９ 下限センサ[Description of Signs] W Article P Pallet 4 Article Supply Device 10 Article Receiving Tray 35 Lifting Body 35a Shielding Plate 36 Lifting Tray 37 Stopper 37a Contact Surface 38 Contact Detection Sensor 38a Contact Plate 38b Spring 38c Detected Plate 38d Proximity Sensor 45 Pallet table 48 Control means 50 Stopper horizontal operating means 51 Elevating tray elevating means 52 Elevating tray horizontal operating means 55 Upper limit sensor 56 Projection sensor 57 Projection return sensor 58 Origin sensor 59 Lower limit sensor
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 57/03 B65G 57/11 B65H 31/00 - 31/40Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl.7 , DB name) B65G 57/03 B65G 57/11 B65H 31/00-31/40
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00037495AJP3287156B2 (en) | 1995-01-05 | 1995-01-05 | Equipment for stacking articles on pallets |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00037495AJP3287156B2 (en) | 1995-01-05 | 1995-01-05 | Equipment for stacking articles on pallets |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08188248A JPH08188248A (en) | 1996-07-23 |
| JP3287156B2true JP3287156B2 (en) | 2002-05-27 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00037495AExpired - Fee RelatedJP3287156B2 (en) | 1995-01-05 | 1995-01-05 | Equipment for stacking articles on pallets |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3287156B2 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116424882B (en)* | 2023-03-14 | 2024-06-25 | 北京思灵机器人科技有限责任公司 | Automatic tray separating and stacking device and automatic tray separating and stacking system |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08188248A (en) | 1996-07-23 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH01167115A (en) | Device for conveying article to working-station | |
| JP3287156B2 (en) | Equipment for stacking articles on pallets | |
| JP3287160B2 (en) | Stacking device | |
| JPH08192917A (en) | Stacker | |
| JPH08188249A (en) | Device for stacking article on pallet | |
| JP2773666B2 (en) | Equipment for stacking articles on pallets | |
| CN117485775A (en) | Container carrying system and container taking and placing method | |
| JP3446470B2 (en) | Article stacking system | |
| JPH0977267A (en) | Unloading and loading device | |
| JPH08192918A (en) | Goods supply device | |
| JP3294122B2 (en) | Article processing equipment | |
| JPH08192921A (en) | Goods supplier | |
| CA1235649A (en) | Package handling in a film wrapping machine | |
| JP3058243B2 (en) | Stacking device | |
| JP4294133B2 (en) | Delivery device | |
| JPH08208037A (en) | Device for stacking goods onto palette | |
| JP2943639B2 (en) | Article supply device | |
| JPH08198437A (en) | Article feeder | |
| JPH08165023A (en) | Article transfer device | |
| JPH08175660A (en) | Article transfer device | |
| JPH08165025A (en) | Step loading device for article to pallet | |
| JPH08301414A (en) | Take-up roll vertically loading method to pallet and its palletizer | |
| JPH0741699Y2 (en) | Equipment for transporting goods | |
| JPH07115725B2 (en) | Goods transport system | |
| JPH10167473A (en) | Article loading device and method |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |