【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両が出発地点から目
的地点まで走行する経路を案内するナビゲーション装置
などの経路案内装置、特に出発点から目的地点までの経
路の概略を迅速に把握することができる経路案内装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route guidance device such as a navigation device for guiding a route on which a vehicle travels from a departure point to a destination, and in particular, to quickly grasp the outline of a route from a departure point to a destination. The present invention relates to a route guidance device that can be used.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、ナビゲーション装置では車両
の運転を支援するために、種々の方式で出発地点から目
的地点までの走行経路の案内を行っている。さらに、出
発地点から目的地点までの通過経路を設定可能であった
り、到達時間や通過距離などの観点から最適な経路を探
索する機能を有するものが多い。車両の走行前に設定あ
るいは探索された経路上を、実際に車両が走行中に、間
違えないで走行することができるように案内する機能を
備えるものも多い。2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device has provided a traveling route from a departure point to a destination by various methods in order to assist driving of a vehicle. Further, there are many devices that can set a passing route from a departure point to a destination point, and have a function of searching for an optimal route from the viewpoint of arrival time and passing distance. Many vehicles have a function of providing guidance so that the user can travel on a route set or searched before traveling of the vehicle without mistake while the vehicle is actually traveling.
【０００３】たとえば、特開昭６２−２７６７００号公
報の先行技術は、予め車両出発位置から目的位置の間に
交差点を登録し、車両が登録された交差点を通過する際
に、登録された交差点間を結ぶ直線を走行することが不
適当である場合には方向を変えるように案内する構成が
開示されている。また、特開平２−２７５３０９号公報
には、現在位置と目的位置までの間に複数ポイントを設
定可能で、現在位置から次のポイントまたは目的地まで
の間で地図表示の縮尺を切換えながら走行案内する構成
が開示されている。特開平５−２２３５８８号公報で
は、車両の現在地をＧＰＳ電波を受信して測位し、次の
通過地点あるいは目的地点までの方位や距離を算出して
案内する構成が開示されている。For example, in the prior art disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-276700, an intersection is registered in advance between a vehicle departure position and a destination position, and when a vehicle passes through the registered intersection, the intersection between the registered intersections is registered. A configuration is disclosed in which, when it is inappropriate to travel on a straight line connecting, the vehicle is guided to change its direction. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-275309 discloses that a plurality of points can be set between a current position and a destination position, and travel guidance is performed while changing the scale of the map display from the current position to the next point or destination. Is disclosed. Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-223588 discloses a configuration in which the current position of a vehicle is received and positioned by receiving a GPS radio wave, and an azimuth and a distance to a next passing point or a destination point are calculated and guided.
【０００４】以上の各先行技術は、車両が走行している
最中に目的地あるいは途中の通過地点までの案内を行
う。模擬走行案内として、出発地から通過地点を介して
目的地に至る経路を探索し、その経路上を通るようなド
ライブシミュレーションを行う方式も知られている。特
開平６−３５４０１号公報の先行技術は、出発地、現在
地、通過地点および目的地などの地点間を直線的にスク
ロール表示させながら地図データを表示する構成を開示
している。In each of the above prior arts, guidance is provided to a destination or a passing point on the way while a vehicle is running. As a simulated traveling guide, there is also known a method of searching for a route from a departure place to a destination via a passing point, and performing a drive simulation on the route. The prior art of Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-35401 discloses a configuration in which map data is displayed while linearly scrolling and displaying points such as a departure point, a current position, a passing point, and a destination.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−２７６７
００号公報、特開平２−２７５３０９号公報、あるいは
特開平５−２２３５８８号公報の先行技術は、車両が走
行している現在地と予め設定される通過地点あるいは目
的地点との関係に基づいて経路案内を行う。このような
経路案内が効果的に行われるのには、通過地点などの選
択が重要である。これらの先行技術では、通過地点は予
め選択されていることが前提となり、通過地点自体の選
択に対する支援機能は有していないことになる。Problems to be Solved by the Invention
The prior arts of Japanese Patent Application Laid-Open No. 00, 2-275309 and 5-223588 disclose route guidance based on the relationship between the current location where the vehicle is traveling and a preset passing point or destination. I do. In order for such route guidance to be performed effectively, it is important to select a passing point and the like. In these prior arts, it is premised that the passing point is selected in advance, and there is no support function for selecting the passing point itself.
【０００６】特開平６−３５４０１号公報の先行技術
は、２地点を結ぶ直線から所定距離範囲を含む複数の地
図データを順次読取り、２つの地点間を自動的かつ連続
的にスクロール表示する。ナビゲーション装置などに使
用される道路地図データは、地球表面上の経線および緯
線方向に延びる直交する境界線で分割されるユニットか
ら構成される。このような矩形ユニットの境界線と、２
地点を結ぶ直線とは必ずしも平行ではなく、一般には傾
斜している。このため２地点間の地図データを順次読取
って連続的にスクロール表示する画像処理は、複数の矩
形ユニットに関連して、かなり処理量が多くなって時間
がかかる。In the prior art of Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-35401, a plurality of map data including a predetermined distance range is sequentially read from a straight line connecting two points, and the two points are automatically and continuously scroll-displayed. Road map data used for navigation devices and the like is composed of units divided by orthogonal boundaries extending in the meridian and parallel directions on the earth's surface. The boundary of such a rectangular unit, 2
The straight line connecting the points is not always parallel, but is generally inclined. For this reason, the image processing of sequentially reading the map data between two points and continuously displaying the scroll data requires a considerable amount of processing and takes time in connection with a plurality of rectangular units.
【０００７】車両走行用の通過地点の選択などのような
目的では、軽く短時間見るだけですむ部分と、長時間ゆ
っくり見る必要がある部分とが混在している。全体とし
て短時間で効率よく経路案内を行うためには、スクロー
ル表示などの処理も簡単にして、短時間に多くの情報を
得られるようにすることが望ましい。[0007] For the purpose of selecting a passage point for running a vehicle, for example, a portion that requires only a short, short look and a portion that requires a long, slow look are mixed. In order to efficiently provide route guidance in a short time as a whole, it is desirable to simplify processing such as scroll display so that a large amount of information can be obtained in a short time.
【０００８】模擬走行案内の機能は、事前に経路探索を
行う必要がある。そのため、探索にある程度の時間を
要し、探索では所望の経路が得られない場合があって
通過地点の変更が必要となる、などの問題がある。[0008] The function of the simulated travel guidance requires a route search in advance. For this reason, there is a problem that a certain time is required for the search, a desired route may not be obtained in the search, and a passing point needs to be changed.
【０００９】本発明の目的は、事前に経路探索をする必
要がなく、短時間で予め設定した経路の概要を把握する
ことができる機能を有する経路案内装置を提供すること
である。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a route guidance apparatus having a function of enabling a user to grasp the outline of a preset route in a short time without having to search for a route in advance.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、道路地図デー
タを複数の矩形ユニットに分割して記憶し、地点間を直
線的に結ぶ案内用経路に沿って道路地図データを表示す
る経路案内装置であって、前記案内用経路を含む矩形ユ
ニットが道路不存在区域であるときには、異なる矩形ユ
ニットを通るように案内用経路を設定する経路設定手段
と、前記経路設定手段で設定された案内用経路に沿って
道路地図を表示する地図表示手段とを含むことを特徴と
する経路案内装置である。また本発明の前記地図表示手
段は、案内用経路に沿って矩形ユニットを順次表示し、
各矩形ユニットを表示する時間を変更する時間変更手段
をさらに含むことを特徴とする。According to the present invention, there is provided a route guidance apparatus for dividing road map data into a plurality of rectangular units, storing the divided data, and displaying the road map data along a guide route connecting points linearly. When the rectangular unit including the guide route is a road-free area, a route setting unit that sets a guide route so as to pass through a different rectangular unit; and a guide route set by the route setting unit. And a map display means for displaying a road map along the route. Further, the map display means of the present invention sequentially displays the rectangular units along the guide route,
It is characterized by further including time changing means for changing the time for displaying each rectangular unit.
【００１１】[0011]
【作用】本発明に従えば、道路地図データは、複数の矩
形ユニットに分割した形で記録されている。経路設定手
段は、案内経路として地点間を結ぶ直線を選択し、選択
された直線を含む隣接矩形ユニット中に道路不存在区
域、たとえば水域、山岳等が存在するとき、異なる方向
に隣接する矩形ユニットを通るように案内用経路を設定
する。地点間を直線的に結ぶ案内用経路に沿って矩形ユ
ニット内の道路地図データが表示されるので、経路探索
を行う前に経路の概要を知ることができる。所望に近い
経路探索を行うために必要な通過地点、経由地点あるい
は中継地点などとして選択すべき地点も充分に事前調査
することができる。直線距離が近くても、道路が走行困
難な可能性のある地域を自動的に迂回して案内用経路を
設定するので、経路探索を行わないでも実用性の高い案
内用経路に沿った調査を行うことができる。According to the present invention, the road map data is recorded in a form divided into a plurality of rectangular units. The route setting means selects a straight line connecting the points as a guide route, and when a road-free area, for example, a water body, a mountain, or the like exists in an adjacent rectangular unit including the selected straight line, rectangular units adjacent in different directions. A guide route is set to pass through. Since the road map data in the rectangular unit is displayed along the guide route connecting the points in a straight line, the outline of the route can be known before performing the route search. The points to be selected as a passing point, a waypoint, a relay point, or the like necessary for performing a route search close to a desired one can be sufficiently investigated in advance. Even if the straight line distance is short, the guide route is automatically set around the area where the road may be difficult to travel, so surveys along the highly practical guide route without performing route search are performed. It can be carried out.
【００１２】[0012]
【００１３】また本発明に従えば、地図表示手段は案内
用経路に沿って矩形ユニットを順次表示させ、時間変更
手段によって各矩形ユニットを表示する時間を変更する
ことができる。経路探索を行わないので、案内用経路の
設定は簡単に行うことができる。According to the invention, the map display means can sequentially display the rectangular units along the guide route, and the time for displaying each rectangular unit can be changed by the time changing means. Since the route search is not performed, the setting of the guide route can be easily performed.
【００１４】[0014]
【００１５】[0015]
【実施例】図１は、本発明の一実施例の基本的な電気的
構成を示す。地図記録装置１には道路や交差点の情報を
記録し、現在位置検出装置２によって検出される車両の
現在位置を含む一定の範囲を表示装置３によって画像表
示する。表示装置３は、たとえばカラーＬＣＤやカラー
ＣＲＴなどによって、道路地図を表示し、その上に車両
の現在位置を重ねて表示する。FIG. 1 shows a basic electrical configuration of an embodiment of the present invention. The map recording device 1 records information on roads and intersections, and a display device 3 displays an image of a certain range including the current position of the vehicle detected by the current position detection device 2. The display device 3 displays a road map by, for example, a color LCD or a color CRT, and displays the current position of the vehicle on the road map.
【００１６】そのような表示用の画像処理は、マイクロ
コンピュータなどを含んで実現される中央処理回路４が
ＲＯＭやＲＡＭを含むメインメモリ５をプログラムメモ
リやワークエリアなどとして利用しながら行う。中央処
理回路４は、表示装置３による表示データを作成し、画
像出力駆動回路６を介して表示装置３による表示を行わ
せる。車両が走行する経路は、操作キー７などを介して
予め中央処理回路４に入力される。本実施例では、表示
装置３による画像表示ばかりではなく、音声出力駆動回
路８を介して音声出力装置９から音声メッセージによる
案内も行われる。たとえば、交差点に接近して交差点の
拡大図が表示される際に音声メッセージも同時に発生さ
せれば、運転者は交差点拡大図が表示装置３に表示され
ていることを見ないでも知ることができる。The image processing for display is performed by a central processing circuit 4 implemented by including a microcomputer and the like while using a main memory 5 including a ROM and a RAM as a program memory and a work area. The central processing circuit 4 creates display data on the display device 3 and causes the display device 3 to perform display via the image output drive circuit 6. The route on which the vehicle travels is input to the central processing circuit 4 in advance through the operation keys 7 and the like. In this embodiment, not only image display by the display device 3 but also guidance by a voice message from the voice output device 9 via the voice output drive circuit 8 is performed. For example, if a voice message is also generated when an enlarged view of an intersection is displayed when approaching an intersection, the driver can know without seeing that the enlarged view of the intersection is displayed on the display device 3. .
【００１７】中央処理回路４と地図記録装置１および現
在位置検出装置２との間は、通信バス１０を介してデー
タ通信可能である。地図記録装置１内には、道路地図デ
ータや道路情報が記録されているＣＤ−ＲＯＭディスク
１１が含まれ、異なる地域のデータや最新のデータを記
録したものと交換可能である。ＣＤ−ＲＯＭディスク１
１内に記録されている道路地図データや道路情報は、で
きるだけ多くの情報が信頼性の高い状態で記録されるよ
うに、予め特定のコード形態に変形されているので、デ
コーダ１２によって処理しやすいデータの形に戻し、処
理回路１３によって中央処理回路４あるいは現在位置検
出装置２に対して通信バス１０から伝送される。Data communication is possible between the central processing circuit 4 and the map recording device 1 and the current position detecting device 2 via the communication bus 10. The map recording device 1 includes a CD-ROM disc 11 on which road map data and road information are recorded, and can be exchanged with data recorded in different regions or the latest data. CD-ROM disk 1
The road map data and the road information recorded in 1 are preliminarily transformed into a specific code form so that as much information as possible is recorded in a highly reliable state. The data is returned to the data form and transmitted from the communication bus 10 to the central processing circuit 4 or the current position detecting device 2 by the processing circuit 13.
【００１８】現在位置検出装置２では、地磁気センサ２
１からの信号をアナログ／デジタル変換（以下「Ａ／
Ｄ」と略称する）回路２２を介して入力し、ジャイロセ
ンサ２３からの信号をＡ／Ｄ回路２４を介して受信し、
車輪速センサ２５からの信号をパルスカウンタ２６で計
数してその出力を入力し、バックギア信号２７を入力す
る。地磁気センサ２１は、車両の走行方向を地磁気を基
準として検出する。ジャイロセンサ２３は、車両の走行
方向の変化を検出する。車輪速センサ２５は、車両の車
輪速から車両の速度に対応するデータを入力する。バッ
クギア信号２７は、車両が後退しているときに発生され
る。これらの入力信号に従って、基準点、たとえば出発
点からの車両の現在位置が相対的に算出される。このよ
うな推測航法のみでは、絶対的な車両の現在位置を知る
ことができないので、ＧＰＳアンテナ２８を介して受信
される複数のＧＰＳ衛星からの電波を利用して、ＧＰＳ
レシーバ２９が車両の絶対的な現在位置を検出する。処
理回路２０は、車両の相対的な現在位置あるいはＧＰＳ
から求められる絶対的な現在位置と、記録装置１から読
出される道路地図データとを比較し、マップマッチング
法などによって、より確実な車両の現在位置として、車
両の現在位置が道路上となるように修正を行う場合もあ
る。車両の現在位置は、最終的に処理回路２０から通信
バス１０を介して中央処理回路４に与えられる。In the current position detecting device 2, the geomagnetic sensor 2
1 to analog / digital conversion (hereinafter “A /
D), and receives a signal from a gyro sensor 23 through an A / D circuit 24.
A signal from the wheel speed sensor 25 is counted by a pulse counter 26 and its output is input, and a back gear signal 27 is input. The geomagnetic sensor 21 detects the traveling direction of the vehicle based on the geomagnetism. The gyro sensor 23 detects a change in the traveling direction of the vehicle. The wheel speed sensor 25 inputs data corresponding to the vehicle speed from the vehicle wheel speed. The reverse gear signal 27 is generated when the vehicle is moving backward. According to these input signals, the current position of the vehicle from a reference point, for example, a starting point, is calculated relatively. Since the absolute current position of the vehicle cannot be known only by such dead reckoning, the GPS is performed by using radio waves from a plurality of GPS satellites received via the GPS antenna 28.
A receiver 29 detects the absolute current position of the vehicle. The processing circuit 20 determines the relative current position of the vehicle or the GPS
Is compared with the road map data read from the recording device 1, and the current position of the vehicle is set on the road as a more reliable current position of the vehicle by a map matching method or the like. In some cases, corrections are made. The current position of the vehicle is finally provided from the processing circuit 20 to the central processing circuit 4 via the communication bus 10.
【００１９】交通規制などの道路情報は、ＶＩＣＳなど
の局地的なビーコン放送や、ＦＭ多重放送などの広域放
送電波を通じて送信されている。このような道路情報を
道路情報受信装置３０によって受信し、道路情報記憶装
置３１に記憶する。中央処理装置４は、通信バス１０を
介して道路情報記憶装置３０内の記憶内容を読出し、後
述するように表示装置３による交差点付近の拡大図表示
の際に併せて表示する。Road information such as traffic regulation is transmitted via a local beacon broadcast such as VICS or a wide area broadcast wave such as FM multiplex broadcast. Such road information is received by the road information receiving device 30 and stored in the road information storage device 31. The central processing unit 4 reads out the stored contents in the road information storage device 30 via the communication bus 10 and displays the contents at the time of displaying an enlarged view near the intersection by the display device 3 as described later.
【００２０】図２は、図１の実施例の構成を機能的なブ
ロックとしてまとめて示す。現在位置検出部２は、図１
の現在位置検出装置２によって実現される。経路探索処
理部４ａ、経路案内処理部４ｂおよび交差点拡大図表示
部４ｃは、図１の中央処理回路４によって実現される。
入力装置７ａは図１の操作キー７によって実現される。
これらの構成は、一般的なナビゲーション装置の構成と
大略的に一致し、本実施例では、経路案内処理部４ｂが
経路探索処理部４ａで経路を探索する以前に、概略的な
経路案内を行う。FIG. 2 shows the structure of the embodiment of FIG. 1 as functional blocks. The current position detector 2 is configured as shown in FIG.
Is realized by the current position detecting device 2. The route search processing unit 4a, the route guidance processing unit 4b, and the intersection enlarged view display unit 4c are realized by the central processing circuit 4 in FIG.
The input device 7a is realized by the operation keys 7 in FIG.
These configurations substantially coincide with the configuration of a general navigation device. In this embodiment, the route guidance processing unit 4b performs rough route guidance before the route search processing unit 4a searches for a route. .
【００２１】図３は、図１の実施例の基本的な動作を示
す。ステップａ１から動作を開始するけれども、この時
点ではすでに案内経路上に設ける出発地点、目的地点あ
るいは通過地点の設定は終了しているものとする。ステ
ップａ２では、処理に必要な各変数等の初期化を行う。
ステップａ３では、案内経路上にとられる地点データの
格納配列番号を示すパラメータｉに０を代入する。地点
データは、後述する図６のようなデータ構造を有する。FIG. 3 shows the basic operation of the embodiment of FIG. Although the operation starts from step a1, it is assumed that the setting of the departure point, destination point, or pass point provided on the guide route has already been completed at this time. In step a2, each variable and the like necessary for the processing are initialized.
In step a3, 0 is substituted for a parameter i indicating a storage array number of point data taken on the guide route. The point data has a data structure as shown in FIG. 6 described later.
【００２２】ステップａ４では、地点データのｉ番目の
地点の座標（ｘi，ｙi）を読込む。ステップａ５では、
ステップａ４で読込んだ地点の座標（ｘi，ｙi）を中心
に地図を描画する。ステップａ６では、描画後一定時
間、たとえば３秒経過したか否かを判定する。この時間
の値は、ユーザが自由に設定することができる。ステッ
プａ６で時間が経過していないと判断されるときには、
ステップａ７に移り、次の地点の表示への要請があるか
否かを判断する。要請がなければステップａ６に戻る。In step a4, the coordinates (xi , yi ) of the i-th point in the point data are read. In step a5,
Read elaborate point of coordinates in step a4 (xi, yi) to draw a map centered on. In step a6, it is determined whether or not a predetermined time, for example, 3 seconds, has elapsed after the drawing. The value of this time can be freely set by the user. When it is determined in step a6 that the time has not elapsed,
The process proceeds to step a7 to determine whether there is a request for displaying the next point. If there is no request, the process returns to step a6.
【００２３】ステップａ６で所定時間が経過したと判断
されるとき、あるいはステップａ７で次の地点への表示
要請があると判断されるときには、ステップａ８に移
り、パラメータｉをインクリメントして１だけ増加させ
る。ステップａ９では、パラメータの値から１だけ小さ
い値が、目的地を示す地点の番号であるか否かを判断す
る。目的地に到達していないときにはステップａ４に戻
り、到達しているときにはステップａ１０で動作を終了
する。ステップａ７の次の地点への表示要請は、図１の
操作キー７のうちの１つを利用して行う。実際の表示画
面を見ながら不要な地点の表示を早く終了させ、全体と
しての表示を迅速に行わせることができる。If it is determined in step a6 that the predetermined time has elapsed, or if it is determined in step a7 that there is a display request for the next point, the process proceeds to step a8, where the parameter i is incremented by one. Let it. In step a9, it is determined whether or not a value smaller than the value of the parameter by 1 is the number of the point indicating the destination. When the vehicle has not reached the destination, the process returns to step a4. When the vehicle has reached the destination, the operation ends in step a10. The display request for the next point in step a7 is made using one of the operation keys 7 in FIG. It is possible to end the display of the unnecessary point early while watching the actual display screen, and to quickly perform the display as a whole.
【００２４】図４は、図１の構成による他の動作を示
す。ステップｂ１からステップｂ３までの動作は、図３
のステップａ１からステップａ３までと同様である。ス
テップｂ４では、ｉ番目の地点（ｘi，ｙi）とｉ＋１番
目の地点（ｘi+1，ｙi+1）の座標を読込む。ステップｂ
５では、２地点間を結ぶ線分Ｌi と方位ｄｉｒiを求め
る。パラメータｄｉｒiは、地図上に表示する車両マー
クの向きを決定するために用いる。ステップｂ６では、
パラメータｊに０を代入する。ここで、ｊは線分Ｌiを
Ｎ分割して座標移動するときのカウンタを示す。線分Ｌ
iと分割の方法は後述する図７によって示す。FIG. 4 shows another operation according to the configuration of FIG. The operation from step b1 to step b3 is shown in FIG.
Steps a1 to a3 are the same. In step b4, reads the i-th point (xi, yi) coordinates of the i + 1 th point(x i + 1, y i + 1). Step b
In 5 calculates the line segment Li and orientation diri connecting the two points. The parameter diri is used to determine the direction of the vehicle mark displayed on the map. In step b6,
Substitute 0 for the parameter j. Here, j denotes the counter when the coordinates move the line segment Li and N divided. Line segment L
i and the method of division are shown in FIG. 7 described later.
【００２５】ステップｂ７では、線分ＬiをＮ等分した
ｊ番目の座標（ｘi,j ，ｙi,j）を中心に地図を描画す
る。次にステップｂ８で、パラメータｊをインクリメン
トして１だけ増加させる。ステップｂ９では、ｊ−１の
値がＮと等しくなっているか否かを判断する。等しくな
っていないときにはステップｂ７に戻る。すなわちステ
ップｂ７からステップｂ９までは、Ｎ等分した地点を順
番に表示しながら地図をスクロールさせることになる。
このときＮの値を変えることによって、スクロールの速
度を調整することができる。[0025] At step b7, it draws a line segment Li N equally divided j-th coordinates(x i, j, y i , j) a map centered on. Next, at step b8, the parameter j is incremented by one. At step b9, it is determined whether or not the value of j-1 is equal to N. If they are not equal, the process returns to step b7. That is, from step b7 to step b9, the map is scrolled while displaying the points equally divided into N in order.
At this time, the scroll speed can be adjusted by changing the value of N.
【００２６】ステップｂ１０では、パラメータｉの値を
１つ増やす。ステップｂ１１では、現在表示しているこ
とになる、ｉ−２の値が、目的地であるか否かを判定す
る。目的地であればステップｂ１２で処理を終了し、そ
うでなければステップｂ４に戻り次の地点の描画処理へ
移る。In step b10, the value of the parameter i is increased by one. In step b11, it is determined whether or not the value of i-2 to be currently displayed is the destination. If it is the destination, the process is terminated in step b12, otherwise, the process returns to step b4 and proceeds to the next point drawing process.
【００２７】図５は、図１の構成による本発明の一実施
例としての動作を示す。ステップｃ１からステップｃ３
までは、図３のステップａ１からステップａ３までと同
様である。ステップｃ４からステップｃ６までは、図４
のステップｂ４からステップｂ６までと同様である。FIG. 5 shows the operation of the embodiment shown in FIG. 1 as one embodiment of the present invention. Step c1 to step c3
Steps up to are the same as steps a1 to a3 in FIG. Steps c4 to c6 correspond to FIG.
Steps b4 to b6 are the same.
【００２８】ステップｃ７では、線分ＬiをＮ等分した
ｊ番目の座標（ｘi,j ，ｙi,j）を算出する。ステップ
ｃ８では、座標（ｘi,j，ｙi,j）から、線分Ｌｉとユニ
ットの境界との接点（ｘb，ｙb）までの長さlen を算出
する。ユニットは、後述する図８に示すように、全体の
地図を矩形に分割した単位である。各ユニット内の道路
地図データ構造は、後述する図９に示される。[0028] At step c7, calculates the line segment Li and N equally divided j-th coordinates(x i, j, y i , j) a. In step c8, the coordinates(x i, j, y i , j), the contacts (xb, yb) of the boundary line segment Li and the unit for calculating the length len up. The unit is a unit obtained by dividing the entire map into rectangles as shown in FIG. 8 described later. The road map data structure in each unit is shown in FIG. 9 described later.
【００２９】図６は、地点データのデータ構造を示す。
地点番号は０，１，２，…，Ｍまで用意され、番号０は
開始地点、番号Ｍは目的地点を表す。途中の番号１，
２，…は経由地点１，経由地点２，…の地点名で表され
る。座標データは開始地点については（ｘ0，ｙ0）、経
由地点１については（ｘ1，ｙ1）、経由地点２について
は（ｘ2，ｙ2）…目的地点については（ｘM，ｙM）で表
される。FIG. 6 shows the data structure of the point data.
.., M, where the number 0 represents the start point and the number M represents the destination point. Number 1 on the way
2,... Are represented by point names of waypoints 1, waypoints 2,. The coordinate data is (x0 , y0 ) for the start point, (x1 , y1 ) for the way point1 , (x2 , y2 ) for the way point2 ... (xM , y) for the destination pointM ).
【００３０】図７は、線分Ｌi の分割方法を示す。図７
は８等分の場合を示し、パラメータｊが１から８まで、
座標（ｘi，ｙi）と座標（ｘi+1，ｙi+1）間の線分が分
割される。[0030] Figure 7 illustrates a method of dividing the line segment Li. FIG.
Indicates the case of eight equal parts, and the parameter j is from 1 to 8,
Coordinates (xi, yi) and the coordinates(x i + 1, y i + 1) line between is divided.
【００３１】図８は地図のユニット分割の状態を示す。
たとえば全体の道路地図データ４０は、ユニット４１〜
ユニット４９までの９個の矩形ユニットに分割される。
横方向の境界線は、地球表面の緯線に平行であり、縦方
向の境界線は地球表面上の経線に平行である。FIG. 8 shows a state in which the map is divided into units.
For example, the entire road map data 40 includes units 41 to
It is divided into nine rectangular units up to the unit 49.
The horizontal boundaries are parallel to the parallels of the earth's surface, and the vertical boundaries are parallel to the meridians on the earth's surface.
【００３２】図９は道路地図データのデータ構造の一例
を示す。道路地図データ５０は、ヘッダ５１、ノードテ
ーブル５２、リンクテーブル５３および隣接ノードテー
ブル５４から構成される。ヘッダ５１には、「データ総
サイズ」、「緯度経度」、「ノードテーブルサイズ」、
「ノードテーブルの先頭アドレス」、「リンクテーブル
サイズ」、「リンクテーブルの先頭アドレス」、「隣接
ノードテーブルサイズ」、および「隣接ノードテーブル
の先頭アドレス」が含まれる。ノードテーブル５２に
は、ノード１，ノード２，…，ノードｎの複数のノード
が含まれ、各ノードには「ノード座標」、「分岐数」、
「接続リンクリスト」、「接続ノードリスト」、「交差
点名称」、「右左折禁止情報」、および「隣接ノードテ
ーブル番号」が含まれる。リンクテーブル５３には、リ
ンク１，リンク２、…，リンクｍの複数のリンクが含ま
れ、各リンクには「道路種別」、「副員」、「交通規制
（一方通行、速度規制等）」、「トンネル属性」、「高
架属性」、「有料属性」、および「道路名称」が含まれ
る。隣接ノードテーブル５４には、隣接ノード１，隣接
ノード２，…，隣接ノードｋの複数の隣接ノードが含ま
れ、各隣接ノードには「隣接ユニット番号」および「隣
接ユニット内のノード番号」が含まれる。FIG. 9 shows an example of the data structure of the road map data. The road map data 50 includes a header 51, a node table 52, a link table 53, and an adjacent node table 54. The header 51 includes “total data size”, “latitude and longitude”, “node table size”,
It includes the “head address of the node table”, the “link table size”, the “head address of the link table”, the “adjacent node table size”, and the “head address of the adjacent node table”. The node table 52 includes a plurality of nodes of a node 1, a node 2,..., A node n, and each node has “node coordinates”, “number of branches”,
The information includes a “connection link list”, a “connection node list”, an “intersection name”, “right / left turn prohibition information”, and an “adjacent node table number”. The link table 53 includes a plurality of links of link 1, link 2,..., Link m, and each link includes “road type”, “deputy member”, and “traffic regulation (one-way, speed regulation, etc.)”. , “Tunnel attribute”, “elevated attribute”, “paid attribute”, and “road name”. The adjacent node table 54 includes a plurality of adjacent nodes of the adjacent node 1, the adjacent node 2,..., The adjacent node k, and each adjacent node includes an “adjacent unit number” and a “node number in an adjacent unit”. It is.
【００３３】図５のステップｃ９以下の動作を、図１０
と対応付けながら説明する。図１０では、開始地点６０
および目的地点６１の２地点が設定されており、座標
（ｘ0，ｙ0）および座標（ｘ1 ，ｙ1）間のスクロール
となる。図１０では、道路不存在区域として湖６２が存
在するので、道路地図データ４０を構成するユニット４
１〜４９相互間には、次のような関係が成立している。 ユニット４４，４５，４７，４８には、湖６２が存在
し、ユニット間の境界を接続する道路は存在しない。 ユニット４１−４２，４２−４３，４３−４６，４６
−４９間には道路による接続が存在する。The operation after step c9 in FIG.
Description will be made while associating with. In FIG. 10, the starting point 60
In addition, two points of the destination point 61 are set, and scrolling is performed between the coordinates (x0 , y0 ) and the coordinates (x1 , y1 ). In FIG. 10, since the lake 62 exists as the road non-existing area, the unit 4 constituting the road map data 40
The following relationship is established between 1 to 49. The units 44, 45, 47, and 48 have a lake 62 and no road connecting the boundaries between the units. Units 41-42, 42-43, 43-46, 46
There is a road connection between -49.
【００３４】Ｐ１の地点まで到達すると、線分Ｌ0 とユ
ニット４１およびユニット４４の境界Ｂ１との接点まで
の距離len が１００ｍ以下なので、ステップｃ９の条件
が成立せずにステップｃ１０へ移る。ステップｃ１０で
は、から境界Ｂ１上に道路の接続点がないので、条件
が成立し、ステップｃ１１に処理が移る。ステップｃ１
１の処理では、境界Ｂ１に接する境界のうちで、目的地
点６１が存在する側の境界、すなわちユニット４１と４
２との間の境界にはから道路の接続があるので、ステ
ップｃ１２に移る。ステップｃ１２でユニット間を地点
Ｐ１から地点Ｐ２まで移動し、移動先を新たに地点（ｘ
i，ｙi）としてステップｃ５に戻る。図１０の地点Ｐ２
から地点Ｐ３への移動も同様に行う。地点Ｐ２およびＰ
３は、ユニット４２，４３内で、ユニット４１内で地点
４１が占める位置にとる。[0034] Upon reaching to a point P1, the distance len to contact between the boundary B1 of the line segment L0 and the unit 41 and unit 44 is a less 100 m, the process moves to step c10 without establishing condition at step c9 is. In step c10, since there is no connection point of the road on the boundary B1, the condition is satisfied, and the process proceeds to step c11. Step c1
In the processing of No. 1, the boundary on the side where the destination point 61 exists, that is, the units 41 and 4
Since there is a road connection at the boundary between the two, the process proceeds to step c12. In step c12, the unit is moved from the point P1 to the point P2 between the units, and the destination is newly set to the point (x
i , yi ) and returns to step c5. Point P2 in FIG.
Movement from to the point P3 is performed in the same manner. Points P2 and P
3 is the position occupied by the point 41 in the unit 41 in the units 42 and 43.
【００３５】次に地点Ｐ３から目的地点６１への処理を
説明する。この場合、ステップｃ１０の処理で、地点Ｐ
３から目的地点６１へ向かうユニット４３と４９との間
の境界には道路の接続があるので、ステップｃ１０の条
件は成立せず、ステップｃ１３に移る。ステップｃ１３
〜ステップｃ１８の処理は、図４のステップｂ７〜ステ
ップｂ１２の処理と同様である。このようにして図１０
のスクロール軌跡６３，６４として示すように、道路の
存在しないユニットを避けるようなスクロールが可能と
なる。なお、ステップｃ１１でどちらにも道路が接続す
るユニットがないと判定する場合は、単純な直線スクロ
ールを行う。また、道路不存在区域には、湖６２ばかり
ではなく、海など他の種類の水域や、山岳なども該当す
る。Next, the processing from the point P3 to the destination point 61 will be described. In this case, in the process of step c10, the point P
Since there is a road connection at the boundary between the units 43 and 49 from 3 to the destination 61, the condition of step c10 is not satisfied, and the process proceeds to step c13. Step c13
The processing from Step c18 to Step c18 is the same as the processing from Step b7 to Step b12 in FIG. Thus, FIG.
As shown by the scroll trajectories 63 and 64, it is possible to perform scrolling to avoid a unit having no road. If it is determined in step c11 that there is no unit connected to the road, simple linear scrolling is performed. In addition, the road-free area includes not only the lake 62 but also other types of water areas such as the sea, mountains, and the like.
【００３６】図１１は、図１の表示装置３および音声出
力装置９を用いて行われる経路案内の状態を示す。図１
１（１）では、航空機によって表される案内マーク７０
と中継地点ＷＰ１が表示され、「中継地点まで５００
ｍ」の案内表示と、「中継点に近づきました」という音
声案内が行われる。図１１（２）では、さらに画像がス
クロールし、「中継地点まで３００ｍ」の案内表示と、
「中継点周辺です」という音声案内が行われる。図１１
（３）では、「中継地点まで０ｍ」という案内表示が行
われ、案内マーク７０が中継地点マークＷＰ１に重な
る。案内マーク７０は、上空から見るというイメージを
強調するために、飛行機やヘリコプターを表すことが好
ましい。通常ナビゲーション装置では、車両が走行中の
自車位置を表す車両マークが決められているけれども、
案内マーク７０を車両マークとは異なる形態とすること
によって、道路上を走行する場合と混同するおそれを軽
減することができる。音声案内あるいは距離案内は、い
ずれか一方でもよく両者とも行わないこともできる。FIG. 11 shows a state of route guidance performed using the display device 3 and the voice output device 9 of FIG. FIG.
In 1 (1), a guide mark 70 represented by an aircraft
And the relay point WP1 are displayed, and "500 to the relay point
m ”and a voice guidance saying“ You have approached a relay point ”are provided. In FIG. 11 (2), the image is further scrolled, and a guidance display of “300 m to the relay point” is displayed,
Voice guidance "around the relay point" is given. FIG.
In (3), a guidance display of "0 m to the relay point" is displayed, and the guidance mark 70 overlaps the relay point mark WP1. The guide mark 70 preferably represents an airplane or a helicopter in order to emphasize the image viewed from above. Normally, in the navigation device, a vehicle mark indicating the position of the vehicle while the vehicle is traveling is determined,
By forming the guide mark 70 in a form different from the vehicle mark, the risk of being confused with traveling on a road can be reduced. Either one of the voice guidance or the distance guidance may be performed, and neither may be performed.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、事前に経
路探索を行うことなく、異なる矩形ユニットに存在する
地点間の道路地図を地点間を結ぶ案内用経路に沿って簡
単に表示することができる。簡単な処理で案内用経路に
沿った表示を行うことができるので、短時間におおまか
な経路を容易に把握することができる。また道路が存在
する可能性がある地図のみを表示するので、走行すべき
道路の決定が容易になり、中継地点などの選択において
も便宜が図られる。As described above, according to the present invention, a road map between points existing in different rectangular units is easily displayed along a guide route connecting points without performing a route search in advance. be able to. Since the display along the guide route can be performed by a simple process, a rough route can be easily grasped in a short time. Further, since only the map on which there is a possibility that a road exists may be displayed, the road to be driven is easily determined, and the selection of a relay point or the like is facilitated.
【００３８】[0038]
【００３９】また本発明によれば、案内用経路に沿って
矩形ユニットを表示する時間を、時間変更手段によって
変更することができる。車両の走行目的あるいは運転者
によって、通過地点や表示時間についての要求が異なる
けれども、それらを適宜設定可能であるので、利用しや
すい経路案内装置を実現することができる。According to the present invention, the time for displaying the rectangular unit along the guide route can be changed by the time changing means. Although the requirements for the passing point and the display time differ depending on the traveling purpose of the vehicle or the driver, they can be appropriately set, so that an easy-to-use route guidance device can be realized.
【００４０】[0040]
【図１】本発明の一実施例の簡略化した電気的構成を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a simplified electrical configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施例の機能的な構成を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the embodiment of FIG.
【図３】図１の構成の基本的な動作を示すフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart showing a basic operation of the configuration of FIG. 1;
【図４】図１の構成の他の動作を示すフローチャートで
ある。FIG. 4 is a flowchart illustrating another operation of the configuration of FIG. 1;
【図５】本発明の一実施例として、図１の構成の動作を
示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the configuration of FIG. 1 as one embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施例に関連する地点データのデータ
構造図である。FIG. 6 is a data structure diagram of point data related to the embodiment of the present invention.
【図７】本発明の実施例に関連する線分の分割方法を示
す図である。FIG. 7 is a diagram showing a line segment dividing method related to the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施例に関連する地図のユニット分割
状態を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a unit division state of a map related to the embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施例に関連する道路地図データ構造
図である。FIG. 9 is a road map data structure diagram related to the embodiment of the present invention.
【図１０】図５の実施例を説明するための地図データを
示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing map data for explaining the embodiment of FIG. 5;
【図１１】本発明の各実施例における経路案内の状態を
説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a state of route guidance in each embodiment of the present invention.
１ 地図記録装置 ２ 現在位置検出装置 ３ 表示装置 ４ 中央処理装置 ５ メインメモリ ７ 操作キー ７ａ 入力装置 ９ 音声出力装置 １０ 通信バス １１ ＣＤ−ＲＯＭディスク ２０ 処理回路 ２１ 地磁気センサ ２３ ジャイロセンサ ２５ 車輪速センサ ２７ バックギア信号 ２９ ＧＰＳレシーバ ４０，５０ 道路地図データ ４１〜４９ ユニット ６０ 開始点 ６１ 目的地 ６２ 湖 ７０ 案内マーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Map recording device 2 Current position detection device 3 Display device 4 Central processing unit 5 Main memory 7 Operation key 7a Input device 9 Audio output device 10 Communication bus 11 CD-ROM disk 20 Processing circuit 21 Geomagnetic sensor 23 Gyro sensor 25 Wheel speed sensor 27 Back gear signal 29 GPS receiver 40,50 Road map data 41-49 Unit 60 Start point 61 Destination 62 Lake 70 Guidance mark
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−35401（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−323872（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−167665（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/24────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-6-35401 (JP, A) JP-A-5-323872 (JP, A) JP-A-7-167665 (JP, A) (58) Field (Int.Cl.7 , DB name) G01C 21/00-21/24
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6838395AJP3017656B2 (en) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | Route guidance device |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6838395AJP3017656B2 (en) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | Route guidance device |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261779A JPH08261779A (en) | 1996-10-11 |
| JP3017656B2true JP3017656B2 (en) | 2000-03-13 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6838395AExpired - LifetimeJP3017656B2 (en) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | Route guidance device |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3017656B2 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001311626A (en)* | 2000-02-24 | 2001-11-09 | Fujitsu Ltd | Guidance data processing method, recording medium for guidance data processing program, and guidance data processing program |
| JP2002328041A (en)* | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Pioneer Electronic Corp | Navigation terminal device and method |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08261779A (en) | 1996-10-11 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100648342B1 (en) | Navigation system and its operation | |
| US5787382A (en) | Navigation apparatus for displaying a map by limit information | |
| KR100766677B1 (en) | Navigation system | |
| JP4151952B2 (en) | Navigation device | |
| JP3586331B2 (en) | Drive simulation method | |
| JP3155394B2 (en) | Car navigation system | |
| JP3366790B2 (en) | Car navigation system | |
| JP3566503B2 (en) | Link travel time interpolation method | |
| JP3389693B2 (en) | Route guidance device for vehicles | |
| JP4099401B2 (en) | Navigation device | |
| JP3868991B2 (en) | Data display device and data display method | |
| JPH112538A (en) | Navigation system | |
| JP3366782B2 (en) | Route guidance device | |
| JP3017656B2 (en) | Route guidance device | |
| JP3850898B2 (en) | Data display device and data display method | |
| JP2000180194A (en) | Destination candidate display method of route searching system | |
| JPH08261778A (en) | Route-guiding apparatus for vehicle | |
| JPH07318360A (en) | Navigation apparatus for vehicle-mounting | |
| JPH09159479A (en) | Driving route guidance device | |
| JP3534180B2 (en) | Route guidance device for vehicles | |
| JPH08178678A (en) | Traffic information display device | |
| JPH11118502A (en) | Onboard navigator | |
| JP2810278B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP3011991B2 (en) | In-vehicle navigator | |
| JP2001041758A (en) | Route displaying method of on-vehicle navigation system |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date:19991214 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20071224 Year of fee payment:8 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20081224 Year of fee payment:9 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20091224 Year of fee payment:10 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20101224 Year of fee payment:11 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20111224 Year of fee payment:12 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20121224 Year of fee payment:13 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20131224 Year of fee payment:14 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20131224 Year of fee payment:14 | |
| EXPY | Cancellation because of completion of term |