【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、包装機における各作動
部を、予め設定された所定位置に自動的に停止させるた
めの制御方法及び装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method and apparatus for automatically stopping each operating portion of a packaging machine at a preset predetermined position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、横型製袋充填包装機において１袋
包装するのに要する包装機の各駆動機構における作動を
１サイクルとし、包装作業終了等における包装機の停止
時には予め設定された定位置に停止させるためのサイク
ル停止制御が行われている。その場合、被包装物を筒状
フィルムに供給するための供給コンベアの停止位置並び
に筒状フィルムを横シール切断するためのエンドシール
機構の停止位置が予め所定の位置になるようにサイクル
停止位置の設定がなされている。このような制御を行う
ものとして、例えば、実公昭５１−３２７７４号公報に
記載されたように包装機の停止スイッチが押された以降
において、包装機の停止時期を所定の時間遅延させ、横
シーラーが所定位置に達したときに停止させることによ
り、横シーラーが包材に接触干渉し、そのシーラーの熱
で該包材が溶融してしまうことを防止するように制御さ
れる技術が提案されている。2. Description of the Related Art Conventionally, the operation of each drive mechanism of a packaging machine required to package one bag in a horizontal bag-making filling and packaging machine is defined as one cycle, and a preset fixed position is set when the packaging machine is stopped at the end of packaging work or the like. The cycle stop control is performed to stop the operation. In that case, the stop position of the supply conveyor for supplying the to-be-packaged object to the tubular film and the stop position of the end seal mechanism for cutting the horizontal seal of the tubular film are set to the predetermined cycle stop positions. The settings are made. In order to perform such control, for example, as described in Japanese Utility Model Publication No. 51-32774, after the stop switch of the packaging machine is pressed, the stop time of the packaging machine is delayed by a predetermined time, and the horizontal sealer is used. Has been proposed to prevent the horizontal sealer from contacting and interfering with the packaging material and preventing the packaging material from being melted by the heat of the sealer by stopping the packaging material when it reaches a predetermined position. There is.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術によれ
ば、包装回転数を変更した場合や機械の経年変化等の諸
条件により包装機の各駆動機構における作動部の慣性回
転における停止位置が変化することから、その遅延時間
の変更のための手動調整操作が必要となり非常に操作が
煩わしいものであった。According to the above-mentioned conventional technique, the stop position in the inertial rotation of the operating portion of each drive mechanism of the packaging machine is changed depending on various conditions such as changing the packaging rotation speed and aging of the machine. Since it changes, a manual adjustment operation for changing the delay time is required, and the operation is very troublesome.
【０００４】そこで本発明では、前記した従来の技術に
おける問題点を解決するために、予め設定されたサイク
ル停止位置に対して包装回転数（包装速度）の変更等が
なされた場合においても包装機の各作動部を常に一定位
置で停止させるようにすることを目的とするものであ
る。Therefore, in the present invention, in order to solve the above-mentioned problems in the prior art, the packaging machine is changed even when the packaging rotation speed (packaging speed) is changed with respect to a preset cycle stop position. It is an object of the present invention to always stop each of the operating parts at a fixed position.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そこで本発明では、上記
目的を果たすために、製袋器により筒状形成されたフィ
ルム中に被包装物を供給する供給機と、この筒状フィル
ム中の被包装物を挟む前後にてシ−ルカットするシ−ル
体が配設されたエンドシ−ル機構とを備えた横型製袋充
填包装機において、サイクル停止指令により前記供給機
およびシ−ル体におけるそれぞれの作動部を同期的に所
定の位置で停止させるため、前記作動部の予め目標とす
るサイクル停止時における位置が設定された状態で、現
在の包装速度に基づいて前記作動部の惰走分を所定の演
算式により演算することにより、この演算惰走分に対応
したタイミングで前記作動部を第１回目に停止させるサ
イクル停止指令を発信したあと、前記サイクル停止指令
が発信されたタイミングから前記作動部が停止するまで
の実際の惰走分を測定し、その惰走分測定値を学習値と
して前記作動部の第２回目以降の停止制御における前記
惰走分を補正することである。また、製袋器により筒状
形成されたフィルム中に被包装物を供給する供給機と、
この筒状フィルム中の被包装物を挟む前後にてシ−ルカ
ットするシ−ル体が配設されたエンドシ−ル機構とを備
えた横型製袋充填包装機において、サイクル停止指令に
より前記供給機およびシ−ル体におけるそれぞれの作動
部を同期的に所定の位置で停止させるための停止位置制
御装置を、前記作動部の目標とするサイクル停止位置を
予め設定する手段と、現在の包装速度を計測する手段
と、その計測された現在の包装速度に基づいて第１回目
の停止制御における作動部の惰走分を所定の演算式で演
算する手段と、その演算された惰走分に対応したタイミ
ングで前記サイクル停止指令を出力する手段と、前記サ
イクル停止指令が出力されたタイミングから前記作動部
が実際に停止するまでの惰走分を測定する手段と、その
惰走分測定値を学習値として前記作動部の第２回目以降
の停止制御における前記惰走分を補正する手段とを備え
た構成にすることである。In order to achieve the above object, therefore, the present invention provides a feeder for feeding an object to be packaged into a film formed into a cylinder by a bag making machine, and a cover in the cylindrical film. In a horizontal bag-making filling and packaging machine having an end seal mechanism in which a seal body for sealing the package before and after sandwiching the package is provided, each of the feeder and the seal body by a cycle stop command. In order to synchronously stop the operating part of the operating part at a predetermined position, the coasting amount of the operating part is set based on the current packaging speed in a state in which the position at the time of the target cycle stop of the operating part is set in advance. By performing a calculation by a predetermined calculation formula, after issuing a cycle stop command for stopping the operation unit for the first time at a timing corresponding to the calculated coasting amount, the cycle stop command is issued. By measuring the actual coasting amount from the start to the stop of the operating unit, and correcting the coasting amount in the stop control after the second time of the operating unit with the coasting measured value as a learning value. is there. In addition, a supply device for supplying an object to be packaged into a film formed into a tubular shape by a bag making device,
In a horizontal bag-making filling and packaging machine provided with an end-seal mechanism in which a seal body for sealing-cutting before and after sandwiching an object to be packaged in the tubular film is provided, the feeder is supplied with a cycle stop command. And a stop position control device for synchronously stopping each operating part in the seal body at a predetermined position, a means for presetting a target cycle stop position of the operating part, and a current packaging speed. Corresponding to the means for measuring, the means for calculating the coasting amount of the operating portion in the first stop control by a predetermined calculation formula based on the measured current packaging speed, and the calculated coasting amount. A means for outputting the cycle stop command at a timing, a means for measuring the coasting amount from the timing when the cycle stop command is output until the operating portion actually stops, and the coasting amount measurement value is learned. It is to structure and means for correcting the coasting amount in the second and subsequent stop control of the working portion as.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は、包装速度の設定変更や機械の経年変
化等により機械の停止時における回転慣性の変動が生じ
ても、初期設定された停止位置を常に一定位置に維持す
るために、現在の包装速度を計測し、その計測速度に基
づいて、予め与えられた演算式により、サイクル停止指
令が入力されてからの惰走距離（惰走角度）を演算し、
得られた値をもとに、サイクル停止指令を惰走距離分早
く発信して所定の位置に停止するように制御すると共
に、更に惰走距離をも実測し、その実測値に基づいて、
前記演算値を常に更新する学習作用をする。According to the present invention, the initial stop position is always maintained at a constant position even if the rotational inertia fluctuates when the machine is stopped due to changes in the setting of the packaging speed, aging of the machine, etc. The packaging speed is measured, and based on the measured speed, the coasting distance (coasting angle) after the cycle stop command is input is calculated by an arithmetic expression given in advance,
Based on the obtained value, the cycle stop command is transmitted earlier by the coasting distance and controlled so as to stop at a predetermined position, and the coasting distance is also measured, and based on the measured value,
There is a learning function of constantly updating the calculated value.
【０００７】[0007]
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は、本発明に係る横型製袋充填包装機１
の基本的構成を示したもので、被包装物２を供給する供
給コンベア３の駆動を行うインバータ速度制御可能なモ
ータＭ１と、フィルムロ−ル４に巻かれた包装用フィル
ム４を繰り出すフィルム繰り出しローラ６、製袋器７に
より筒状に成形されたフィルム５Ａの重合端縁部を狭持
して下流側に向けて引出す送りローラ８、および前記筒
状フィルム５Ａの重合端縁部をシールするためのシール
ローラ９とを駆動するサーボモータＭ２と、筒状フィル
ム５Ａに横方向のシール及び切断を行うエンドシール機
構１０を駆動するサーボモータＭ３とを備えている。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a horizontal bag-making filling and packaging machine 1 according to the present invention.
The motor M1 capable of controlling the inverter speed for driving the supply conveyor 3 for supplying the object to be packaged 2 and the film feeding for feeding the packaging film 4 wound on the film roll 4 are shown in FIG. The roller 6, the feed roller 8 that holds the overlapping edge portion of the film 5A formed into a tubular shape by the bag making device 7 and draws it toward the downstream side, and the overlapping edge portion of the tubular film 5A are sealed. And a servo motor M3 that drives an end seal mechanism 10 that horizontally seals and cuts the tubular film 5A.
【０００８】前記供給コンベヤ３は、無端チェンに被包
装物２を押送するアタッチメント３Ａが所定間隔で配設
され、下流側の製袋器７にて筒状成形されたフィルム５
Ａ中に受渡し供給するようになっている。前記供給コン
ベア３における駆動系には、本包装機１の各駆動系を包
装サイクル単位にて同期制御するための基準位置を教示
する供給原点センサＳ１が設けられ、同期セット運転に
おいてこの供給原点センサＳ１から発せられる原点位置
信号が制御装置１１に入力され、記憶されることにより
包装機１の運転中にはその記憶された値にて前記アタッ
チメント３Ａが１ピッチ移送される間に原点位置信号が
１回出力されるようになっている。また、その駆動系に
は供給コンベア３の駆動に伴い所要のパルスを発生する
ロータリーエンコーダＥ１が設けられ、そのエンコーダ
Ｅ１からのパルスにより供給コンベア３の駆動速度が計
測されると共に、前記供給原点センサＳ１からのパルス
数を計数することにより被包装物２の供給現在位置を知
ることができる。The supply conveyor 3 is provided with attachments 3A for pushing the article 2 to the endless chain at a predetermined interval, and the film 5 formed into a tubular shape by the bag making machine 7 on the downstream side.
It is designed to be delivered and supplied during A. The drive system in the supply conveyor 3 is provided with a supply origin sensor S1 for teaching a reference position for synchronously controlling each drive system of the packaging machine 1 in a packaging cycle unit. The origin position signal emitted from S1 is input to the control device 11 and stored therein, so that the origin position signal is stored during the operation of the packaging machine 1 while the attachment 3A is transferred by one pitch at the stored value. It is designed to be output once. Further, the drive system is provided with a rotary encoder E1 that generates a required pulse when the supply conveyor 3 is driven. The pulse from the encoder E1 measures the drive speed of the supply conveyor 3 and the supply origin sensor. It is possible to know the current supply position of the article to be packaged 2 by counting the number of pulses from S1.
【０００９】フィルムロール４を供給源とするシート状
のフィルム５は、一対の繰り出しローラ６により狭持さ
れて、供給コンベア３の下流側に配設された製袋器７に
向け繰り出される。この製袋器７により筒状に成形され
たフィルム５Ａはその長手方向の重合端縁部を一対の送
りローラ８により狭持されて下流側に給送される。ま
た、前記送りローラ８の下流側には、筒状フィルム５Ａ
の重合端縁部を狭持し，そのフィルム５Ａに縦方向のシ
ールを施す一対のシールローラ９が設けられている。The sheet-shaped film 5 having the film roll 4 as a supply source is nipped by a pair of delivery rollers 6 and delivered toward a bag-making device 7 arranged on the downstream side of the supply conveyor 3. The film 5A formed into a tubular shape by the bag making device 7 is sandwiched by the pair of feed rollers 8 at the overlapping edge portion in the longitudinal direction and fed downstream. The tubular film 5A is provided on the downstream side of the feed roller 8.
Is provided with a pair of seal rollers 9 for sandwiching the overlapping edge portion and for vertically sealing the film 5A.
【００１０】前記一対の繰り出しローラ６は、ベルト・
プーリ伝達系を介してサーボモータＭ２により駆動され
ると共に、前記一対の送りローラ８およびシールローラ
９を同期的に駆動し、前記供給コンベア３にて供給され
る１包装単位の被包装物２に対して予め設定された１包
装長分のフィルム５を給送し得るようになっている。こ
のフィルム給送を行う機構を駆動するサーボモータＭ２
の回転位置および回転速度は、そのサーボモータＭ２に
設けられたロータリーエンコーダＥ２のパルスにより常
時検出され、そのパルスが制御装置１１にフィードバッ
クされることにより、サーボモータＭ２は、サーボ制御
される。The pair of feeding rollers 6 are composed of a belt
It is driven by a servo motor M2 via a pulley transmission system, and at the same time, the pair of feed rollers 8 and seal rollers 9 are driven synchronously, so that one package unit 2 to be packaged 2 is supplied by the supply conveyor 3. On the other hand, the film 5 for one preset packaging length can be fed. Servo motor M2 for driving this film feeding mechanism
The rotation position and rotation speed of the servo motor M2 are constantly detected by the pulse of the rotary encoder E2 provided in the servo motor M2, and the pulse is fed back to the control device 11, whereby the servo motor M2 is servo-controlled.
【００１１】なお、前記繰り出しローラ６と製袋器７と
のフィルム給送途上には、印刷フィルムを使用して包装
が行われるに際し、フィルム５の長手方向端縁部に一定
間隔で設けられたレジマークを光電式のセンサＳ３によ
り読取り検出されるようになっている。Incidentally, during the film feeding between the feeding roller 6 and the bag making device 7, when packaging is performed using a printing film, the film 5 is provided at a constant interval in the longitudinal edge portion of the film 5. The registration mark is read and detected by the photoelectric sensor S3.
【００１２】エンドシール機構１０に設けられた一対の
シール体１２は、ベルトプーリー伝達系を介してサーボ
モータＭ３により駆動され、少なくとも筒状フィルム５
Ａにシールを施すために前記一対のシール体１２が噛合
している間、筒状フィルム５Ａの給送速度と同一速度に
されるよう不等速回転制御がなされ、そのサーボモータ
Ｍ３に備えられたロータリーエンコーダＥ３によりその
位置および速度がサーボ制御されるようになっている。A pair of seal bodies 12 provided in the end seal mechanism 10 are driven by a servomotor M3 via a belt pulley transmission system, and at least the tubular film 5 is formed.
While the pair of seal bodies 12 are engaged with each other to seal A, unequal-speed rotation control is performed so that the speed becomes the same as the feeding speed of the tubular film 5A, and the servo motor M3 is provided with the same. The position and speed of the rotary encoder E3 are servo-controlled.
【００１３】また、エンドシール機構１０におけるシー
ル体１２の噛合位置から１８０゜回転した位置を供給コ
ンベア３に対する同期の基準位置として、その位置を検
出するためのシール体原点位置センサＳ２が、そのシー
ル体１２の駆動系に配設されている。そして各機構の初
期位置合わせのための同期セット運転の際に、このシー
ル体原点センサＳ２から発せられる原点位置信号が制御
装置１１に入力され、記憶されることにより、包装機１
の運転中には、その記憶された値にて前記シール体１２
の１回転における原点位置信号が出力されるようになっ
ており、その原点位置信号の発信時点から、前記ロータ
リーエンコーダＥ３から発せられるパルス数を計数する
ことによりシール体１２の実際の回転角度を知ることが
できる。Further, the seal body origin position sensor S2 for detecting the position of the end seal mechanism 10 rotated by 180 ° from the meshing position of the seal body 12 with respect to the supply conveyor 3 is used as a reference position for the seal. It is arranged in the drive system of the body 12. Then, during the synchronous set operation for initial alignment of each mechanism, the origin position signal emitted from the seal body origin sensor S2 is input to and stored in the control device 11, so that the packaging machine 1
During the operation of, the seal body 12 is kept at the stored value.
The origin position signal is output in one rotation of (1), and the actual rotation angle of the seal body 12 is known by counting the number of pulses emitted from the rotary encoder E3 from the time when the origin position signal is transmitted. be able to.
【００１４】次に、後述の起動スイッチＳＷ１により包
装機１を起動させると、操作盤等に設けられたキ−ボ−
ド等の入力手段により、予め設定された包装回転数に応
じて、モータＭ１、モータＭ２およびモータＭ３が一斉
に回転する。モータＭ１により供給コンベヤ３が駆動さ
れ、その供給コンベア３に設けた各アタッチメント３Ａ
によって被包装物２が１包装単位ずつ押送される。ま
た、制御装置１１に記憶された供給原点位置で発信され
る供給原点位置信号を受けると、ロータリーエンコーダ
Ｅ１からのパルス数が計数され、当該被包装物２を押送
しているアタッチメント３Ａの現在位置を教示する。更
に、サーボモータＭ２に備えられたロータリーエンコー
ダＥ２からのパルス信号およびサーボモータＭ３に備え
られたロータリーエンコーダＥ３からのパルス信号が制
御装置１１に入力される。Next, when the packaging machine 1 is activated by the activation switch SW1 which will be described later, a keyboard provided on the operation panel or the like is used.
The motors M1, M2, and M3 rotate in unison according to a preset packaging rotation speed by an input device such as a switch. The supply conveyor 3 is driven by the motor M1, and each attachment 3A provided on the supply conveyor 3
Thus, the article to be packaged 2 is pushed by one packaging unit. When the supply origin position signal transmitted from the supply origin position stored in the control device 11 is received, the number of pulses from the rotary encoder E1 is counted, and the current position of the attachment 3A that pushes the article 2 to be packaged. Teach. Further, the pulse signal from the rotary encoder E2 included in the servo motor M2 and the pulse signal from the rotary encoder E3 included in the servo motor M3 are input to the control device 11.
【００１５】そして、前記入力手段により入力設定され
た筒状フィルム５Ａのカットピッチ、被包装物２の高さ
寸法等の包装機１の駆動制御に必要な数値データが制御
装置１１にて演算処理されると共に、前記供給コンベア
３に配設されたロータリーエンコーダＥ１からのパルス
信号による供給アタッチメント３Ａの現在位置データお
よびコンベア駆動用モータＭ１への速度指令信号に基づ
いて、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の位置
と速度を同期制御している。従って、１包装単位分の被
包装物２が筒状フィルム５Ａに送り込まれるタイミング
に応じて、サーボモータＭ２による１包装長分のフィル
ム５Ａの繰り出しとサーボモータＭ３によるシール体１
２の１回転とが好適に行われる。即ち、供給コンベア３
の駆動をマスターとし、フィルム繰り出し駆動用サーボ
モータＭ２およびエンドシール機構１０におけるシール
体駆動用モータＭ３の位置と速度が従属される同期制御
が行われる。Numerical data necessary for drive control of the packaging machine 1 such as the cut pitch of the tubular film 5A and the height dimension of the object to be packaged 2 which are input and set by the input means are arithmetically processed by the controller 11. At the same time, based on the current position data of the supply attachment 3A by the pulse signal from the rotary encoder E1 arranged on the supply conveyor 3 and the speed command signal to the conveyor driving motor M1, the servo motor M2 and the servo motor M3 are The position and speed are controlled synchronously. Therefore, depending on the timing at which the packaged object 2 for one packaging unit is fed to the tubular film 5A, the servo motor M2 feeds the film 5A for one packaging length and the seal body 1 by the servo motor M3.
One rotation of 2 is preferably performed. That is, the supply conveyor 3
Is used as a master, and synchronous control is performed in which the position and speed of the film feeding drive servomotor M2 and the seal body drive motor M3 in the end seal mechanism 10 are dependent.
【００１６】また、前記レジマークセンサＳ３からのレ
ジマーク位置信号が制御装置１１に入力されることによ
り、記憶された供給原点位置および供給コンベア３に設
けられたロータリーエンコーダＥ１からのパルスから得
られる供給現在位置に応じたシール体１２の回転現在角
度を演算し、フィルム繰り出し駆動用モータＭ２を増減
速制御してシール体１２の噛合位置に対する印刷位置合
わせが行われる。When the registration mark position signal from the registration mark sensor S3 is input to the control device 11, it is obtained from the stored supply origin position and the pulse from the rotary encoder E1 provided on the supply conveyor 3. The current rotation angle of the seal body 12 is calculated according to the current supply position, and the film feeding drive motor M2 is controlled to be accelerated or decelerated to perform printing position alignment with the meshing position of the seal body 12.
【００１７】即ち、前記シール体１２の噛合位置を基準
として予め設定された所定位置に対して、光電センサＳ
３の検出位置をレジマークが早く通過した時は、フィル
ム繰り出し駆動用のサーボモータＭ２に減速指令を出
し、反対にレジマークが光電センサＳ３を遅く通過した
時はサーボモータＭ２に増速指令を出して印刷模様合わ
せが行われる。That is, the photoelectric sensor S is set to a predetermined position which is preset with the meshing position of the seal body 12 as a reference.
When the registration mark passes the detection position of 3 early, a deceleration command is issued to the servomotor M2 for film feeding drive, and conversely, when the registration mark passes the photoelectric sensor S3 late, an acceleration command is issued to the servomotor M2. Then, the print pattern is adjusted.
【００１８】なお、本実施例に係る横型製袋充填包装機
１では、稼働に先立ち包装機１の操作盤に設けられたキ
ーボード等の入力手段により包装回転数、筒状フィルム
５Ａのカットピッチ、被包装物２の高さ寸法等の包装機
１の駆動制御に必要なデータが入力され、同期セット運
転の終了後においてサイクル停止位置の設定が行われ
る。In the horizontal bag-making filling and packaging machine 1 according to the present embodiment, the number of rotations of the packaging, the cut pitch of the tubular film 5A, and the like are input by input means such as a keyboard provided on the operation panel of the packaging machine 1 prior to operation. Data necessary for driving control of the packaging machine 1 such as the height dimension of the article to be packaged 2 is input, and the cycle stop position is set after the end of the synchronous set operation.
【００１９】ここで、横型製袋充填包装機１における１
サイクルとは、供給コンベア３のアタッチメント３Ａが
１ピッチ分送られること、１包装長分のフィルム５が給
送されること、及びエンドシール機構１０におけるシー
ル体１２が１回転することを言い、各々の１サイクル分
を３６０゜とした角度換算によりそのサイクルの現在位
置を認識するようになっている。Here, in the horizontal bag-making filling and packaging machine 1, 1
The cycle means that the attachment 3A of the supply conveyor 3 is fed by one pitch, the film 5 for one packaging length is fed, and the seal body 12 in the end seal mechanism 10 makes one rotation. The current position of the cycle is recognized by converting the angle of 360 degrees for one cycle of.
【００２０】サイクル停止位置の設定に際しては、サイ
クル停止すべき位置が、前記エンドシール機構１０にお
けるシール体１２の先端と筒状フィルム５Ａとが接触干
渉しない位置で、しかも、被包装物２が供給コンベア３
より筒状フィルム５Ａへ受け渡す位置の最も最適とされ
る位置（筒状フィルム５Ａに対して被包装物２をちょう
ど受渡した位置か、または筒状フィルム５Ａに被包装物
２を受け渡すまでの位置、即ち筒状フィルム５Ａと供給
コンベア３とに被包装物２が跨っている状態とならない
位置）になるように、前記入力手段により、データ設定
がなされる。このデータは、供給原点位置からロータリ
ーエンコーダＥ１が出力するパルス数を角度演算した数
値にて入力設定される。これにより、サイクル停止位置
の初期設定作業が終了し、通常運転作業に移行する。In setting the cycle stop position, the position where the cycle should be stopped is a position where the tip of the seal body 12 in the end seal mechanism 10 and the tubular film 5A do not come into contact with each other, and moreover, the packaged object 2 is supplied. Conveyor 3
The most optimal position for delivering to the tubular film 5A (a position at which the article 2 to be packaged is just delivered to the tubular film 5A or until the article 2 to be packaged is delivered to the tubular film 5A). Data is set by the input means so as to be in a position, that is, a position in which the article to be packaged 2 does not straddle the tubular film 5A and the supply conveyor 3. This data is input and set by a numerical value obtained by calculating the angle of the number of pulses output by the rotary encoder E1 from the supply origin position. This completes the initialization work of the cycle stop position, and shifts to the normal operation work.
【００２１】次に、図２を参照しながら、サイクル停止
の動作を制御する制御装置１１について説明する。制御
部１１Ａと演算部１１Ｂ及び記憶部１１Ｃからなる処理
装置１１Ｄには、包装回転数、筒状フィルム５のカット
ピッチ、被包装物２の高さ寸法等の包装機１の駆動制御
に必要なデータ及びサイクル停止位置の初期設定値に関
するデータ等が入力されるキーボード等のデータ入力手
段２１が接続されると共に、供給コンベア３に設けられ
たロータリーエンコーダＥ１及び供給原点センサＳ１
と、エンドシール機構１０におけるシール体１２の原点
位置センサＳ２と、レジマークセンサＳ３と、包装機１
の起動を行うための起動スイッチＳＷ１と、包装機１の
運転中に異常等が発生した場合に操作される非常停止ス
イッチＳＷ２と、包装作業終了時等において各作動部を
所定の位置に停止させるためのサイクル停止スイッチＳ
Ｗ３と、包装機の前後に設けられた前後装置等からのサ
イクル停止信号を入力する外部信号入力部２２との各々
が接続されている。Next, the control device 11 for controlling the operation of the cycle stop will be described with reference to FIG. The processing unit 11D including the control unit 11A, the calculation unit 11B, and the storage unit 11C is required for drive control of the packaging machine 1 such as the packaging rotation speed, the cut pitch of the tubular film 5, and the height dimension of the article to be packaged 2. A data input means 21 such as a keyboard for inputting data and data relating to initial setting values of the cycle stop position is connected, and a rotary encoder E1 and a supply origin sensor S1 provided on the supply conveyor 3 are connected.
The origin position sensor S2 of the seal body 12 in the end seal mechanism 10, the registration mark sensor S3, and the packaging machine 1
Start switch SW1 for starting up, an emergency stop switch SW2 that is operated when an abnormality or the like occurs during the operation of the packaging machine 1, and each operating unit is stopped at a predetermined position at the end of the packaging work or the like. Cycle stop switch S for
Each of W3 and an external signal input section 22 for inputting a cycle stop signal from front and rear devices provided in front and rear of the packaging machine are connected.
【００２２】制御部１１Ａは入出力処理を行うと共に、
演算処理の実行をコントロールし、演算部１１Ｂは記憶
部１１Ｃに記憶されたプログラムに従い、記憶された数
値データから、包装機１の各駆動部の同期制御を行うた
めの値および現在の回転数に応じたサイクル停止位置の
停止信号発信時期等を後述の式により算出する。The control section 11A performs input / output processing and
The execution of the arithmetic processing is controlled, and the arithmetic unit 11B follows the program stored in the storage unit 11C from the stored numerical data to the value for performing the synchronous control of each drive unit of the packaging machine 1 and the current rotational speed. The stop signal transmission timing of the corresponding cycle stop position is calculated by the formula described later.
【００２３】記憶部１１Ｃには、デ−タ入力手段２１に
て入力される包装機１の同期運転制御に必要な筒状フィ
ルム５Ａのカットピッチや被包装物２の高さ寸法等の各
種データ、同期セット運転時において供給原点センサＳ
１とシール体原点センサＳ２より入力される供給コンベ
ア３のアタッチメント３Ａの原点位置およびシール体１
２の原点位置と、サイクル停止位置の初期設定値等が記
憶される。The storage unit 11C stores various data such as the cut pitch of the tubular film 5A and the height dimension of the object 2 to be packaged, which are input by the data input means 21 and are required for the synchronous operation control of the packaging machine 1. , Supply origin sensor S during synchronous set operation
1 and the seal body origin sensor S2, the origin position of the attachment 3A of the supply conveyor 3 and the seal body 1
The origin position of 2 and the initial set value of the cycle stop position are stored.
【００２４】処理装置１１Ｄの出力側には、デ−タ入力
手段２１により入力された包装回転数に基づいた演算結
果により、供給コンベア３の駆動用モータＭ１を所定の
回転速度で回転制御する変速制御可能なインバータ２４
と、前記供給原点センサＳ１から入力されて記憶部１１
Ｃに記憶されている原点位置と前記ロータリーエンコー
ダＥ１のパルス数とから得られる供給現在位置信号、及
びデータ入力手段２１により入力されたデータに基づい
て演算部１１Ｂにより演算された制御信号に基づいてサ
ーボモータＭ２およびＭ３を回転制御するサーボアンプ
２５，２６とが接続されている。また前記サーボモータ
Ｍ２およびＭ３には各々ロータリーエンコーダＥ２およ
びＥ３が設けられ、それぞれのエンコ−ダＥ２，Ｅ３は
サーボアンプ２５，２６に接続されて閉ループサーボ制
御が行われると共に、処理装置１１Ｄにもその位置と速
度に関する制御データをフィードバックするように接続
されている。On the output side of the processing unit 11D, a speed change control is performed to control the rotation of the drive motor M1 of the supply conveyor 3 at a predetermined rotation speed based on the calculation result based on the packaging rotation speed input by the data input means 21. Controllable inverter 24
And the storage unit 11 which receives the input from the supply origin sensor S1.
Based on the supply current position signal obtained from the origin position stored in C and the number of pulses of the rotary encoder E1 and the control signal calculated by the calculation unit 11B based on the data input by the data input means 21. The servo amplifiers 25 and 26 for controlling the rotation of the servo motors M2 and M3 are connected. Further, the servo motors M2 and M3 are provided with rotary encoders E2 and E3, respectively, and the respective encoders E2 and E3 are connected to the servo amplifiers 25 and 26 to perform closed loop servo control, and also to the processing unit 11D. It is connected to feed back control data regarding its position and speed.
【００２５】また処理装置１１Ｄには、現在の運転状態
の表示やフィルムカットピッチ等のデ−タ入力手段２１
にて入力された各種データや、異常時のエラーメッセー
ジ、操作説明等を表示するディスプレイなどからなるデ
ータ表示手段２３が接続されている。Further, the processing unit 11D is provided with a data input means 21 for displaying the current operating state and film cutting pitch.
A data display means 23 including a display for displaying various data input in, error messages at the time of abnormality, operation explanations, and the like is connected.
【００２６】次に、サイクル停止位置制御装置の動作
を、図３のフローチャート図を参照して説明する。ステ
ップＳ１において、最初にシール体１２が筒状フィルム
５Ａに接触干渉しない位置で、しかも被包装物２の筒状
フィルム５Ａへの受渡し位置が最適になるように考え、
供給原点位置を基準とするサイクル停止位置が、前記ロ
ータリーエンコーダＥ１より発信されるパルス数を角度
換算した値でデータ入力手段２１により設定されると、
そのサイクル停止位置デ−タは制御部１１Ａから記憶部
１１Ｃに送られ，記憶部１１Ｃに格納される。Next, the operation of the cycle stop position control device will be described with reference to the flow chart of FIG. In step S1, first, the seal body 12 is positioned so as not to contact and interfere with the tubular film 5A, and the delivery position of the article to be packaged 2 to the tubular film 5A is optimized,
When the cycle stop position based on the supply origin position is set by the data input means 21 as a value obtained by converting the number of pulses transmitted from the rotary encoder E1 into an angle,
The cycle stop position data is sent from the control unit 11A to the storage unit 11C and stored in the storage unit 11C.
【００２７】そして、起動スイッチＳＷ１により包装機
１が起動された通常運転開始後において、ステップＳ２
に示すように、サイクル停止スイッチＳＷ３または外部
入力信号によるサイクル停止信号が処理装置１１Ｄに入
力されると、ステップＳ３において、制御部１１Ａが供
給コンベア３のロータリーエンコーダＥ１からの入力パ
ルスを受け、演算部１１Ｂにて包装機１の現在の包装回
転数（包装速度）を演算する。Then, after starting the normal operation in which the packaging machine 1 is activated by the activation switch SW1, step S2
As shown in, when the cycle stop switch SW3 or the cycle stop signal by the external input signal is input to the processing device 11D, the control unit 11A receives the input pulse from the rotary encoder E1 of the supply conveyor 3 and calculates in step S3. The current packaging rotation speed (packaging speed) of the packaging machine 1 is calculated in the section 11B.
【００２８】続いて、ステップＳ４において、サイクル
停止信号が発信された時点から包装機１の作動部が惰走
して停止するまでのロータリーエンコーダＥ１における
惰走角度Ｑが、 Ｑ＝Ａ（包装回転数）2 （ここでＡは、後述の試験結果による経験値から求めら
れた演算係数） の式により演算され、ステップＳ５において、前記ロー
タリーエンコーダＥ１からのパルス数が、設定されたサ
イクル停止位置（角度）Ｑ0 から、演算された惰性角度
Ｑを差し引いた角度に到達すると、ステップＳ６に示す
ように、制御部１１Ａからの指令により処理装置１１Ｄ
がモータＭ１を停止させるための停止信号を発信する。Subsequently, in step S4, the coasting angle Q in the rotary encoder E1 from the time when the cycle stop signal is transmitted until the operating portion of the packaging machine 1 coasts and stops, Q = A (packaging rotation2 ) (where A is a calculation coefficient obtained from an empirical value based on a test result described later) is calculated, and in step S5, the number of pulses from the rotary encoder E1 is set to the set cycle stop position ( When the angle obtained by subtracting the calculated inertial angle Q from (angle) Q0 is reached, as shown in step S6, the processing unit 11D is instructed by a command from the control unit 11A.
Transmits a stop signal for stopping the motor M1.
【００２９】続いて、ステップＳ７において、処理装置
１１Ｄからの停止信号を受けてから実際に供給コンベア
３が停止するまでの惰走角度を、前記ロータリーエンコ
ーダＥ１からのパルスを測定することにより実測すると
共に、その測定値Ｑ１により係数Ａを Ｑ１ Ａ＝────────── （包装回転数）2 の式により演算し、係数Ａの更新データが記憶される。Then, in step S7, the coasting angle from the reception of the stop signal from the processing unit 11D to the actual stop of the supply conveyor 3 is measured by measuring the pulse from the rotary encoder E1. At the same time, the coefficient A is calculated from the measured value Q1 by the formula of Q1 A = ---------------- (packaging rotation number)2 and the updated data of the coefficient A is stored.
【００３０】なお、係数Ａのデータ更新に際しては、毎
回の誤差を考慮して最新ｎ回分の惰走角度Ｑ１のデータ
を記憶してその平均値を下記式にて演算後、補正される
べき係数Ａを求めるのが望ましい。 Ｑ１＝（ Ｑａ＋Ｑｂ＋・・・Ｑｎ）／ｎWhen updating the data of the coefficient A, the error of each time is taken into consideration, the data of the coasting angle Q1 for the latest n times are stored, the average value thereof is calculated by the following formula, and the coefficient to be corrected is calculated. It is desirable to obtain A. Q1 = (Qa + Qb + ... Qn) / n
【００３１】ここで、前記式Ｑ＝Ａ（包装回転数）2 を
導くための試験について説明する。この試験は、図１に
示した包装機１を用い、その試験手順として （１）サイクル停止スイッチＳＷ３を押した後にロ−タ
リ−エンコ−ダＥ１の原点位置（０°）の時に停止指令
が発信されるように設定する。 （２）包装回転数（機械回転数）を２５ｒｐｍに合わ
せ、サイクル停止スイッチＳＷ３を押してサイクル停止
させたときの供給コンベヤ３の惰走距離（ロ−タリ−エ
ンコ−ダＥ１の原点位置からの惰走角度）を包装機に内
蔵されたタイミングモニタにより読み取り実測し、それ
を３回繰り返してその平均値を算出する。 （３）包装回転数（機械回転数）を２５〜３００ｒｐｍ
まで順次変え、それぞれの回転数で上記（２）の測定を
する。尚、上記試験の測定条件として、 （イ）可変速制御モ−タＭ１に駆動電力を出力するイン
バ−タ２４の最大周波数を７０Ｈｚとする。 （ロ）上記の最大周波数から徐々に周波数を減少させて
最終的に周波数を０Ｈｚ、即ち可変速制御モ−タＭ１の
速度をゼロにするまでの減速時間を１．０秒とする。上
記試験の結果は図４の表に示されており、その表から得
られたデ−タに基づいて作成されたサイクル停止特性図
を図５に示す。図５より明らかなように、サイクル停止
時の供給コンベヤ３の惰走距離（ロ−タリ−エンコ−ダ
Ｅ１の惰走角度）は、包装回転数の２乗に比例してい
る。従って、前記式 Ｑ＝Ａ（包装回転数）2 が得られる。Now, the test for deriving the formula Q = A (packaging rotation number)2 will be described. This test uses the packaging machine 1 shown in FIG. 1 and the test procedure is as follows: (1) A stop command is issued when the rotary encoder E1 is at the origin position (0 °) after pressing the cycle stop switch SW3. Set to be sent. (2) The coasting speed of the supply conveyor 3 when the packaging rotation speed (machine rotation speed) is set to 25 rpm and the cycle stop switch SW3 is pressed to stop the cycle (coast from the origin position of the rotary encoder E1). The running angle) is read and measured by a timing monitor built in the packaging machine, and this is repeated three times to calculate the average value. (3) Packaging rotation speed (machine rotation speed) is 25 to 300 rpm
Change in sequence up to and measure (2) above at each rotation speed. As the measurement conditions of the above test, (a) the maximum frequency of the inverter 24 that outputs the driving power to the variable speed control motor M1 is 70 Hz. (B) The frequency is gradually reduced from the maximum frequency described above to finally set the frequency to 0 Hz, that is, the deceleration time until the speed of the variable speed control motor M1 becomes zero is 1.0 second. The results of the above test are shown in the table of FIG. 4, and the cycle stop characteristic diagram prepared based on the data obtained from the table is shown in FIG. As is clear from FIG. 5, the coasting distance of the supply conveyor 3 (the coasting angle of the rotary encoder E1) when the cycle is stopped is proportional to the square of the packaging rotation speed. Therefore, the above formula Q = A (packaging rotation speed)2 is obtained.
【００３２】以上のように、本発明におけるサイクル停
止位置制御は、目的とする停止位置に対して、常に現在
の包装回転数を計測し、その値に応じて所定の演算式に
より惰走角度を求め、そのロ−タリ−エンコ−ダＥ１に
おける惰走角度を求めるための補正値を学習しながら制
御されることにより、包装回転数の変更がなされた場合
や、機械の経年変化によって包装機における惰性回転が
変化した場合でも、最初に設定した停止位置を常に維持
するように制御することができる。As described above, in the cycle stop position control according to the present invention, the current packaging rotation speed is always measured with respect to the target stop position, and the coasting angle is calculated by a predetermined arithmetic expression according to the value. It is determined and controlled while learning the correction value for obtaining the coasting angle in the rotary encoder E1, so that when the packaging rotational speed is changed or the aging of the machine causes a change in the packaging machine. Even if the inertial rotation changes, it is possible to control so that the initially set stop position is always maintained.
【００３３】次に、サイクル停止位置の初期設定を不要
とし、処理装置１１Ｄによりサイクル停止位置が自動設
定される場合について説明する。前述のように、サイク
ル停止位置に関する最も適切とされる位置は、(1) シー
ル体１２の先端が筒状フィルム５Ａと接触干渉しない位
置であること、(2) 被包装物２を供給コンベア３から筒
状フィルム５Ａに対して受渡しが終了した位置か、また
は筒状フィルム５Ａに被包装物２を受け渡す手前までの
位置であるか、即ち筒状フィルム５Ａと供給コンベア３
とに被包装物２が跨っている状態とならない位置である
ことを基準として決定される。Next, the case where the initial setting of the cycle stop position is unnecessary and the cycle stop position is automatically set by the processing device 11D will be described. As described above, the most appropriate position regarding the cycle stop position is (1) a position where the tip of the seal body 12 does not contact and interfere with the tubular film 5A, and (2) the object to be packaged 2 is fed to the conveyor 3 From the position where the delivery is completed to the tubular film 5A or before the delivery of the article to be packaged 2 to the tubular film 5A, that is, the tubular film 5A and the supply conveyor 3
In addition, it is determined on the basis of a position where the packaged object 2 is not in a straddling state.
【００３４】従って、以上の条件から、処理装置１１Ｄ
における演算部１１Ｂで、シール体１２の噛合位置前９
０゜までと噛合位置後９０゜以降の各々の任意位置にお
ける供給コンベア３のアタッチメント３Ａの現在位置を
演算すると共に、得られた値からシール体１２の噛合位
置前９０゜までの任意位置または噛合位置後９０゜以降
の任意位置のいずれか一方の位置が前記条件（２）に当
てはまると判断された場合には、そのデータが記憶部１
１Ｃに記憶される。また、設定されたフィルムカットピ
ッチによっては、前記いずれの位置においても前記(1)
の条件と(2) の条件が一致しない場合は、(1) の条件を
基準にして前記シール体１２の噛合位置前９０゜までの
任意位置と、噛合位置後９０゜以降の任意位置での被包
装物２の供給現在位置とにおける供給コンベア３と筒状
フィルム５Ａとに跨る寸法差が演算され、跨がり寸法が
少ない側のシール体１２の位置が記憶部１１Ｃに記憶さ
れるようにする。Therefore, from the above conditions, the processing device 11D
In the calculation unit 11B in the
The present position of the attachment 3A of the supply conveyer 3 at each arbitrary position up to 0 ° and 90 ° after the meshing position is calculated, and from the obtained value to the 90 ° before the meshing position of the seal body 12 or the meshing position. When it is determined that any one of the arbitrary positions after 90 ° after the position satisfies the condition (2), the data is stored in the storage unit 1.
It is stored in 1C. Further, depending on the set film cutting pitch, the above (1) at any of the above positions
If the condition of (1) and the condition of (2) do not match, the conditions of (1) are used as a reference at an arbitrary position up to 90 ° before the meshing position of the seal body 12 and at an arbitrary position after 90 ° after the meshing position. A dimensional difference across the supply conveyor 3 and the tubular film 5A at the current supply position of the article to be packaged 2 is calculated, and the position of the seal body 12 on the side with a small crossover size is stored in the storage unit 11C. .
【００３５】以上のようにしてシール体１２の停止され
るべき位置が演算され、記憶部１１Ｃに記憶されること
により、シール体１２の停止位置が自動設定され、サイ
クル停止位置の初期データの入力を不要にすることがで
きる。この自動設定がなされた以後は、前記した内容の
ごとく、図３に示すフローチャートに従ってサイクル停
止位置が予め演算された停止位置を維持するように制御
される。As described above, the position where the seal body 12 should be stopped is calculated and stored in the storage unit 11C, whereby the stop position of the seal body 12 is automatically set and the initial data of the cycle stop position is input. Can be eliminated. After the automatic setting, as described above, the cycle stop position is controlled so as to maintain the stop position calculated in advance according to the flowchart shown in FIG.
【００３６】また、予め設定された被包装物２の高さに
より、シール体１２が筒状フィルム５Ａに接触干渉する
角度を演算し、その値に応じて前記の自動位置設定の演
算がなされるようにしてもよい。さらにまた演算の際の
基準位置を前記シール体１２の噛合位置前９０゜までと
噛合位置後９０゜以降における任意設定された２点とし
たが、これに限られるものではなく、シール体１２が筒
状フィルム５Ａと接触干渉しない範囲内の最も最適な位
置を処理装置１１Ｄが選択して記憶部１１Ｃに記憶する
ようにしてもよい。Further, the angle at which the sealing body 12 contacts and interferes with the tubular film 5A is calculated based on the preset height of the object to be packaged 2, and the automatic position setting calculation is performed according to the value. You may do it. Furthermore, the reference position for the calculation is set to two points arbitrarily set up to 90 ° before the meshing position of the seal body 12 and 90 ° after the meshing position, but the present invention is not limited to this, and the seal body 12 is not limited to this. The processing device 11D may select the most optimal position within the range where the cylindrical film 5A does not come into contact with and interfere with the tubular film 5A and store it in the storage unit 11C.
【００３７】なお、本実施例では供給コンベヤ用モータ
Ｍ１を基準として、フィルム繰出し駆動用サーボモータ
Ｍ２およびシール体駆動用サーボモータＭ３が従属制御
されるため、供給コンベア駆動用モータＭ１への停止指
令制御のみで前記全モータが停止するように制御され
る。また、本実施例では供給コンベヤ３と、フィルム繰
り出し機構と、エンドシール機構１０との各機構を個別
に駆動するモータとし、供給コンベア３を基準とする制
御がなされる横型製袋充填機により実施した例を説明し
たが、本発明を実施するにあたっては、これに限られる
ものでなく供給コンベア３以外の機構を基準として他の
機構を従属制御する個別モータ駆動方式を採用したもの
や、主モータにより各機構を機械的に連結して構成され
る横型製袋充填包装機等においても採用し得る。In this embodiment, since the film feeding drive servomotor M2 and the seal body drive servomotor M3 are subordinately controlled with the supply conveyor motor M1 as a reference, a stop command to the supply conveyor drive motor M1 is issued. All the motors are controlled to stop only by control. In addition, in this embodiment, each of the supply conveyor 3, the film feeding mechanism, and the end seal mechanism 10 is used as a motor for individually driving the mechanism, and the horizontal bag-making and filling machine is controlled based on the supply conveyor 3. However, in carrying out the present invention, the present invention is not limited to this, and adopts an individual motor drive system that subordinately controls other mechanisms based on a mechanism other than the supply conveyor 3, and a main motor. It can also be adopted in a horizontal bag-making filling and packaging machine or the like configured by mechanically connecting each mechanism.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、横型製袋
充填包装機の回転数が変更された場合や、機械の経年変
化による各作動部の慣性の変化を学習しながらサイクル
停止位置を予め設定された位置に対して常に一定に維持
することができるため、いかなるときでもエンドシ−ル
機構が筒状フィルムに接触干渉することなく、従来のよ
うに使用者がその都度停止位置調整をしなければならな
いという煩わしさを無くすことができるという効果があ
る。また、被包装物の供給位置とエンドシ−ル機構の回
転位置の位置関係を最も適切な位置になるように演算
し、制御することによりサイクル停止位置の初期設定操
作の必要が無くなる等の優れた効果を有する。As described above, according to the present invention, the cycle stop position is learned while learning the change in the inertia of each operating part when the number of rotations of the horizontal bag-making filling and packaging machine is changed and the machine ages. Since it can always be kept constant with respect to the preset position, the end seal mechanism does not interfere with the tubular film at any time, and the user can adjust the stop position each time as in the past. This has the effect of eliminating the hassle of having to do it. In addition, by calculating and controlling the positional relationship between the supply position of the packaged object and the rotation position of the end seal mechanism to be the most appropriate position, it is possible to eliminate the need for the initial setting operation of the cycle stop position. Have an effect.
【図１】横型製袋充填包装機の基本的構成を示した機構
説明図である。FIG. 1 is a mechanism explanatory view showing a basic configuration of a horizontal bag-making filling and packaging machine.
【図２】横型製袋充填包装機の制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram of a horizontal bag-making filling and packaging machine.
【図３】横型製袋充填包装機におけるサイクル停止位置
制御フロ−チャ−ト図である。FIG. 3 is a cycle stop position control flowchart in a horizontal bag-making filling and packaging machine.
【図４】横型製袋充填包装機におけるサイクル停止位置
制御の試験結果を示した表図である。FIG. 4 is a table showing the test results of cycle stop position control in a horizontal bag-making filling and packaging machine.
【図５】横型製袋充填包装機におけるサイクル停止位置
制御の試験結果から得られた停止制御特性図である。FIG. 5 is a stop control characteristic diagram obtained from a test result of cycle stop position control in a horizontal bag-making filling and packaging machine.
１ 横型製袋充填包装機 ２ 被包装物 ３ 供給コンベヤ ４ フィルムロ−ル ５ フィルム ５Ａ 筒状フィルム ７ 製袋器 １０ エンドシ−ル機構 １１ 制御装置 Ｍ１ 可変速モ−タ Ｍ２ サ−ボモ−タ Ｍ３ サ−ボモ−タ Ｅ１ エンコ−ダ Ｅ２ エンコ−ダ Ｅ３ エンコ−ダ Ｓ１ 供給原点センサ Ｓ２ シール体原点位置センサ Ｓ３ レジマ−クセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Horizontal bag-making filling-packing machine 2 Packaged goods 3 Supply conveyor 4 Film roll 5 Film 5A Cylindrical film 7 Bag-making machine 10 End seal mechanism 11 Controller M1 Variable speed motor M2 Servomotor M3 Servo motor E1 Encoder E2 Encoder E3 Encoder S1 Supply origin sensor S2 Seal origin position sensor S3 Regime sensor
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3175069AJP2529037B2 (en) | 1991-07-16 | 1991-07-16 | Stop position control method and device in horizontal bag-making filling and packaging machine |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3175069AJP2529037B2 (en) | 1991-07-16 | 1991-07-16 | Stop position control method and device in horizontal bag-making filling and packaging machine |
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|---|---|
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