JP2025065751A - Information management device, information management method, vehicle system, and program - Google Patents

Abstract

To provide an information management device, an information management method, a vehicle system, and a program that more appropriately evaluate driving according to traveling states of surrounding vehicles.SOLUTION: An information management device includes: a communication section that communicates with a plurality of vehicles; an acquisition section that acquires traveling information of the plurality of vehicles by the communication section; and an evaluation determination section that determines evaluation whether or not a driver of the vehicle has performed unsafe driving on the basis of the traveling information of a vehicle included in the plurality of vehicles. The evaluation determination section acquires another vehicle present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the unsafe driving has been performed on the basis of the traveling information of another vehicle when it is determined that the vehicle has performed unsafe driving regarding speed, and evaluates unsafe driving of the vehicle on the basis of speed of the vehicle, speed of the acquired another vehicle or positional relationship of the another vehicle, and a speed limit of the vehicle on a traveling lane.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

Translated fromJapanese

本発明は、情報管理装置、情報管理方法、車両システム、およびプログラムに関する。The present invention relates to an information management device, an information management method, a vehicle system, and a program.

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、近年では、車速と制限速度に応じて運転者の安全運転を評価する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。In recent years, efforts to provide access to sustainable transportation systems that take into consideration vulnerable transport participants have been gaining momentum. To achieve this, efforts are being made to further improve road safety and convenience through research and development of driving assistance technologies. In this regard, technology that evaluates the safe driving of drivers according to vehicle speed and speed limits has become known in recent years (see, for example, Patent Document 1).

特開２０２３－０８５８０４号公報JP 2023-085804 A

ところで、運転支援技術においては、周辺車両の走行状況に応じた運転に対する適切な評価ができていない場合があるというのが課題である。However, one issue with driving assistance technology is that it is sometimes not possible to properly evaluate driving in accordance with the driving conditions of surrounding vehicles.

本願は上記課題の解決のため、運転に対する評価を、周辺車両の走行状況に応じて、より適切に行うことができる情報管理装置、情報管理方法、車両システム、およびプログラムを提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。"In order to solve the above problems, one of the objectives of this application is to provide an information management device, an information management method, a vehicle system, and a program that can more appropriately evaluate driving in accordance with the driving conditions of surrounding vehicles. This will ultimately contribute to the development of a sustainable transportation system. "

この発明に係る情報管理装置、情報管理方法、車両システム、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報管理装置は、複数の車両と通信する通信部と、前記通信部により前記複数の車両の走行情報を取得する取得部と、前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行う評価判定部と、を備え、前記評価判定部は、前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、情報管理装置である。 An information management device, an information management method, a vehicle system, and a program according to the present invention employ the following configuration.
(1): An information management device according to one embodiment of the present invention includes a communication unit that communicates with a plurality of vehicles, an acquisition unit that acquires driving information of the plurality of vehicles via the communication unit, and an evaluation and judgment unit that performs an evaluation and judgment of whether or not a driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on the vehicle driving information included in the plurality of vehicles, wherein when the evaluation and judgment unit determines that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, it acquires other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time the unsafe driving occurred based on the driving information of the other vehicles, and evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling.

（２）：上記（１）の態様において、前記評価判定部は、前記車両が速度に関する不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、取得した他車両のうち少なくとも一つが前記車両の後方に存在する場合に、前記車両の速度と、前記車両の後方に存在する他車両の速度と、前記制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行うものである。(2): In the above aspect (1), the evaluation and determination unit acquires other vehicles that are present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the vehicle engaged in unsafe driving related to speed, and if at least one of the acquired other vehicles is present behind the vehicle, evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the speed of the other vehicles present behind the vehicle, and the speed limit.

（３）：上記（１）の態様において、前記評価判定部は、前記車両が速度に関する不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、取得した他車両のうち少なくとも一つが、前記車両の後方に存在し、且つ前記車両の車線変更が困難な状況である場合に、前記車両の速度と、前記車両の後方に存在する他車両の速度と、前記制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行うものである。(3): In the above aspect (1), the evaluation and determination unit acquires other vehicles that are present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the vehicle engaged in unsafe driving in terms of speed, and when at least one of the acquired other vehicles is present behind the vehicle and in a situation in which it is difficult for the vehicle to change lanes, evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the speed of the other vehicles present behind the vehicle, and the speed limit.

（４）：上記（３）の態様において、前記車両の車線変更が困難な状況は、車線変更先の隣接車線に前記車両から所定距離以内に他車両が存在する状況を含むものである。(4): In the above aspect (3), the situation in which it is difficult for the vehicle to change lanes includes a situation in which another vehicle is present within a predetermined distance from the vehicle in an adjacent lane to which the vehicle is to change lanes.

（５）：上記（１）の態様において、前記通信部は、前記運転者の端末装置と通信し、前記運転者による前記車両の運転終了後の所定のタイミングで、前記車両の不安全運転に関する情報を前記車両または前記運転者の端末装置に提供する提供部を更に備えるものである。(5): In the above aspect (1), the communication unit further includes a provision unit that communicates with the driver's terminal device and provides information regarding unsafe driving of the vehicle to the vehicle or the driver's terminal device at a predetermined timing after the driver has finished driving the vehicle.

（６）：上記（３）の態様において、前記通信部は、前記運転者に対応付けられた第三者の端末装置と通信し、前記運転者による前記車両の運転終了後の所定のタイミングで、前記車両の不安全運転に関する情報を前記第三者の端末装置に提供する提供部を更に備えるものである。(6): In the above aspect (3), the communication unit further includes a provision unit that communicates with a third party's terminal device associated with the driver and provides information regarding unsafe driving of the vehicle to the third party's terminal device at a predetermined timing after the driver has finished driving the vehicle.

（７）：上記（１）の態様において、前記評価判定部は、前記車両の速度超過を判定し、速度超過をした理由が前記車両の周辺車両に影響を受けたことによるものであると判定された場合に、他の理由で速度超過した場合と異なる評価を行うものである。(7): In the aspect of (1) above, the evaluation and determination unit determines whether the vehicle is speeding, and if it determines that the speeding was caused by the influence of surrounding vehicles, performs an evaluation that is different from the evaluation in cases where the speeding was caused by other reasons.

（８）：この発明の一態様に係る情報管理方法は、コンピュータが、複数の車両と通信し、前記複数の車両の走行情報を取得し、前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行い、前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、情報管理方法である。(8): An information management method according to one aspect of the present invention is an information management method in which a computer communicates with a plurality of vehicles, acquires driving information of the plurality of vehicles, evaluates whether or not the driver of the vehicle engaged in unsafe driving based on the driving information of the vehicles included in the plurality of vehicles, and when it is determined that the vehicle engaged in unsafe driving related to speed, acquires other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time the unsafe driving occurred based on the driving information of the other vehicles, and evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling.

（９）：この発明の一態様に係る車両システムは、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の走行情報および前記周辺状況に基づく他車両の走行情報を取得する取得部と、前記車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定をする評価判定部と、を備え、前記評価判定部は、前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、車両システムである。(9): A vehicle system according to one aspect of the present invention includes a recognition unit that recognizes the surrounding conditions of the vehicle, an acquisition unit that acquires driving information of the vehicle and driving information of other vehicles based on the surrounding conditions, and an evaluation and judgment unit that evaluates and judges whether the driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on the driving information of the vehicle. When the evaluation and judgment unit determines that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, it acquires other vehicles that are present within a predetermined distance from the vehicle, and evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling.

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、複数の車両と通信させ、前記複数の車両の走行情報を取得させ、前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行わせ、前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得させ、前記車両の速度と、取得された前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行わせる、プログラムである。(10): A program according to one aspect of the present invention is a program that causes a computer to communicate with a plurality of vehicles, acquire driving information of the plurality of vehicles, and evaluate and determine whether or not the driver of the vehicle engaged in unsafe driving based on the driving information of the vehicles included in the plurality of vehicles. If it is determined that the vehicle engaged in unsafe driving related to speed, acquire other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time the unsafe driving was engaged based on the driving information of the other vehicles, and evaluate the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling.

上記（１）～（１０）の態様によれば、運転に対する評価を、周辺車両の走行状況に応じて、より適切に行うことができる。According to the above aspects (1) to (10), driving can be more appropriately evaluated depending on the driving conditions of surrounding vehicles.

実施形態の情報管理装置を含む情報管理システム１の構成の一例を示す図である。1 is a diagram illustrating an example of a configuration of aninformation management system 1 including an information management apparatus according to an embodiment.車両Ｍに搭載される車両システムの機能構成の一例を示す図である。A diagram showing an example of the functional configuration of a vehicle system installed in a vehicle M.端末装置２００の機能構成の一例を示す図である。FIG. 2 illustrates an example of a functional configuration of aterminal device 200.情報管理装置４００の機能構成の一例を示す図である。FIG. 4 illustrates an example of a functional configuration of aninformation management device 400.運転者情報ＤＢ４６２の内容の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of the contents of adriver information DB 462.評価判定結果ＤＢ４６４の内容の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of the contents of an evaluationjudgment result DB 464.車両の速度に関する不安全運転の第１の場面について説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a first scene of unsafe driving regarding the vehicle speed.車両の速度に関する不安全運転の第２の場面について説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a second situation of unsafe driving regarding the vehicle speed.車両の速度に関する不安全運転の第３の場面について説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a third situation of unsafe driving regarding the vehicle speed.車両の速度に関する不安全運転の第４の場面について説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a fourth situation of unsafe driving regarding vehicle speed.提供部４４０により提供される画像ＩＭ１０の一例を示す図である。A figure showing an example of an image IM10 provided by a providingunit 440.実施形態における情報管理装置４００によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。11 is a flowchart illustrating an example of a process executed by aninformation management device 400 in the embodiment.実施形態の変形例における運転支援装置１２０Ａの機能の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an example of functions of adriving assistance device 120A in a modified example of the embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の情報管理装置、情報管理方法、車両システム、およびプログラムの実施形態について説明する。Below, with reference to the drawings, an embodiment of the information management device, information management method, vehicle system, and program of the present invention will be described.

図１は、実施形態の情報管理装置を含む情報管理システム１の構成の一例を示す図である。情報管理システム１は、例えば、複数の車両Ｍ１～Ｍｎと、車両Ｍ１～Ｍｎを運転する運転者Ｄ１～Ｄｎが利用する端末装置２００－１～２００－ｎと、情報管理システム１の利用者Ｕが利用する端末装置３００と、情報管理装置４００とを備える。以下、車両Ｍ１～Ｍｎのそれぞれを識別して説明する場合を除き、単に車両Ｍと称して説明する。運転者Ｄ、端末装置２００についても同様とする。車両Ｍと、端末装置２００，３００と、情報管理装置４００とは、例えば、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、例えば、セルラー網や、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。また、車両Ｍは、端末装置２００，３００と、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離通信網を介して直接通信してもよい。FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of aninformation management system 1 including an information management device of an embodiment. Theinformation management system 1 includes, for example, a plurality of vehicles M1 to Mn, terminal devices 200-1 to 200-n used by drivers D1 to Dn who drive the vehicles M1 to Mn, aterminal device 300 used by a user U of theinformation management system 1, and aninformation management device 400. Hereinafter, except when each of the vehicles M1 to Mn is to be identified and described, it will be simply referred to as vehicle M. The same applies to the driver D and theterminal device 200. The vehicle M, theterminal devices 200 and 300, and theinformation management device 400 communicate with each other, for example, via a network NW. The network NW includes, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), the Internet, a WAN (Wide Area Network), a LAN (Local Area Network), a public line, a provider device, a dedicated line, a wireless base station, etc. Additionally, the vehicle M may communicate directly with theterminal devices 200 and 300 via a short-range communication network such as a Wi-Fi network or Bluetooth.

車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。また、車両Ｍは、運転者Ｄの手動運転により走行するが、運転支援機能が作動可能な車両であってもよい。運転支援機能には、例えば、ＲＤＭ（Road Departure Mitigation）、ＦＣＷ（Forward Collision Warning）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Braking System）、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＡＬＣＡ（Auto Lane Change Assist）等が含まれるが、これらの機能に限定されるものではない。運転支援機能が作動している場合、運転者Ｄの運転操作によらずに、車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方が車両システムによって自動に制御される。The vehicle M is, for example, a two-wheeled, three-wheeled, four-wheeled, or other vehicle, and its drive source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination of these. The electric motor operates using power generated by a generator connected to the internal combustion engine, or discharged power from a secondary battery or a fuel cell. The vehicle M is driven manually by the driver D, but may also be a vehicle capable of operating a driving assistance function. Examples of the driving assistance function include, but are not limited to, RDM (Road Departure Mitigation), FCW (Forward Collision Warning), CMBS (Collision Mitigation Braking System), ACC (Adaptive Cruise Control), and ALCA (Auto Lane Change Assist). When the driving assistance function is operating, one or both of the steering and speed of the vehicle M are automatically controlled by the vehicle system, regardless of the driving operation of the driver D.

車両Ｍは、車両Ｍの走行に関する情報（走行情報）を取得し、取得した走行情報を情報管理装置４００に送信する。走行情報には、ＦＣＤ（Floating Car Data）が含まれる。具体的に走行情報には、例えば、運転者Ｄによる車両Ｍの運転操作に関する情報が含まれる。運転操作に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、加速度、ヨーレート、操舵角、位置情報等の挙動情報だけでなく、運転操作子に対する操作量、ヘッドライトの点灯、ワイパーの作動等の車載機器の操作内容が含まれてよい。また、走行情報には、車両Ｍの認識部による認識結果が含まれてよく、運転支援機能の作動（実行）状況に関する情報（例えば、作動した時間や位置、運転支援機能の種別）が含まれてもよい。The vehicle M acquires information (travel information) related to the travel of the vehicle M, and transmits the acquired travel information to theinformation management device 400. The travel information includes FCD (Floating Car Data). Specifically, the travel information includes, for example, information related to the driving operation of the vehicle M by the driver D. The information related to the driving operation may include, for example, not only behavior information such as the speed, acceleration, yaw rate, steering angle, and position information of the vehicle M, but also the amount of operation of the driving controls, the operation of the headlights, the operation of the wipers, and other in-vehicle device operations. In addition, the travel information may include the recognition results by the recognition unit of the vehicle M, and may include information related to the operation (execution) status of the driving assistance function (for example, the time and position of the operation, and the type of driving assistance function).

端末装置２００、３００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。端末装置２００は、車両Ｍに連結して車載装置として機能してもよい。端末装置２００は、情報管理装置４００から車両Ｍが実行した運転支援機能に関する情報を取得したり、特定の運転支援機能（例えば、ＲＤＭ）の作動を抑制するか否かを問合せるための情報を取得し、取得した情報を画像表示や音声出力して運転者Ｄに提供する。また、端末装置２００は、運転者Ｄにより入力された情報示を情報管理装置４００に送信する。端末装置３００は、運転者Ｄに対応付けられた人物（例えば、運転者Ｄの家族や仕事等の管理者）等の利用者Ｕに利用され、情報管理装置４００からの情報を取得し、取得した情報を画像表示や音声出力して利用者Ｕに提供する。利用者Ｕは、「第三者」の一例である。Theterminal devices 200 and 300 are, for example, smartphones or tablet terminals. Theterminal device 200 may be connected to the vehicle M and function as an in-vehicle device. Theterminal device 200 acquires information on the driving support functions executed by the vehicle M from theinformation management device 400, acquires information for inquiring whether or not to suppress the operation of a specific driving support function (e.g., RDM), and provides the acquired information to the driver D by displaying an image or outputting a voice. Theterminal device 200 also transmits information input by the driver D to theinformation management device 400. Theterminal device 300 is used by a user U, such as a person associated with the driver D (e.g., a family member or a manager of the driver D's work, etc.), acquires information from theinformation management device 400, and provides the acquired information to the user U by displaying an image or outputting a voice. The user U is an example of a "third party."

情報管理装置４００は、例えば、サーバ装置やＰＣ（Personal Computer）でもよく、一以上の情報処理装置からなるクラウドコンピューティングにより構成されたクラウドサーバ等でもよい。情報管理装置４００は、複数の車両Ｍから走行情報を取得して車両Ｍごとに運転者Ｄの運転状況を管理する。また、情報管理装置４００は、車速に関する運転者Ｄの不安全運転の評価判定を行い、判定結果に関する情報を車両Ｍや、端末装置２００、３００等に提供する。以下、車両Ｍ、端末装置２００，３００、および情報管理装置４００のそれぞれの機能について具体的に説明する。なお、端末装置２００と３００とは、同じ機能を適用することが可能であるため、以下では端末装置２００に関して説明し、端末装置３００の説明は省略する。Theinformation management device 400 may be, for example, a server device or a PC (Personal Computer), or may be a cloud server configured by cloud computing consisting of one or more information processing devices. Theinformation management device 400 acquires driving information from multiple vehicles M and manages the driving status of the driver D for each vehicle M. Theinformation management device 400 also evaluates and judges the unsafe driving of the driver D regarding the vehicle speed, and provides information regarding the judgment result to the vehicle M, theterminal devices 200, 300, etc. Below, the functions of the vehicle M, theterminal devices 200, 300, and theinformation management device 400 will be specifically described. Note that the same functions can be applied to theterminal devices 200 and 300, so below, theterminal device 200 will be described, and the description of theterminal device 300 will be omitted.

［車両］
図２は、車両Ｍに搭載される車両システムの機能構成の一例を示す図である。車両Ｍに搭載される車両システムは、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、走行駆動力出力装置９２と、ブレーキ装置９４と、ステアリング装置９６と、運転支援装置１２０と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。 [vehicle]
FIG. 2 is a diagram showing an example of a functional configuration of a vehicle system mounted on a vehicle M. The vehicle system mounted on the vehicle M includes, for example, acamera 10, aradar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 14, anobject recognition device 16, acommunication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, avehicle sensor 40, anavigation device 50, an MPU (Map Positioning Unit) 60, adriving operator 80, a drivingforce output device 92, abrake device 94, asteering device 96, and adriving support device 120. These devices and equipment are connected to each other by multiple communication lines such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, etc. The configuration shown in FIG. 2 is merely an example, and part of the configuration may be omitted, or another configuration may be added.

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。Thecamera 10 is, for example, a digital camera that uses a solid-state imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). Thecamera 10 is attached to any location of the vehicle M. When capturing an image of the front, thecamera 10 is attached to the top of the front windshield, the back of the rearview mirror, or the like. Thecamera 10, for example, periodically and repeatedly captures images of the surroundings of the vehicle M. Thecamera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。Theradar device 12 emits radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves reflected by objects (reflected waves) to detect at least the position (distance and direction) of the object. Theradar device 12 is attached to any location on the vehicle M. Theradar device 12 may detect the position and speed of an object by an FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。TheLIDAR 14 irradiates light (or electromagnetic waves with a wavelength close to that of light) around the vehicle M and measures the scattered light. TheLIDAR 14 detects the distance to the target based on the time between light emission and light reception. The irradiated light is, for example, a pulsed laser light. TheLIDAR 14 can be attached to any location on the vehicle M.

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１２０に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１２０に出力してよい。車両Ｍから物体認識装置１６が省略されてもよい。Theobject recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results from some or all of thecamera 10, theradar device 12, and theLIDAR 14 to recognize the position, type, speed, etc. of the object. Theobject recognition device 16 outputs the recognition results to the drivingassistance device 120. Theobject recognition device 16 may output the detection results from thecamera 10, theradar device 12, and theLIDAR 14 directly to the drivingassistance device 120. Theobject recognition device 16 may be omitted from the vehicle M.

通信装置２０は、例えば、ＴＣＵ（Telematics Control Unit）を備える。通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等のネットワークＮＷを利用して、情報管理装置４００、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは他の各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離通信網により、車両Ｍに搭乗する運転者Ｄの端末装置２００と無線通信を行ってもよく、通信ケーブル等に接続されることで端末装置２００と有線通信を行ってもよい。Thecommunication device 20 includes, for example, a TCU (Telematics Control Unit). Thecommunication device 20 communicates with theinformation management device 400 and other vehicles in the vicinity of the vehicle M, or with various other server devices, using a network NW such as a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth, or DSRC (Dedicated Short Range Communication). Thecommunication device 20 may also perform wireless communication with aterminal device 200 of a driver D in the vehicle M via a short-range communication network such as a Wi-Fi network or Bluetooth, or may perform wired communication with theterminal device 200 by being connected to a communication cable or the like.

ＨＭＩ３０は、車両Ｍに搭乗した運転者Ｄに対して各種情報を提示すると共に、運転者Ｄによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置と、スピーカと、振動装置とを備える。表示装置は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等である。表示装置は、例えば、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部や運転席の前方に設けられ、車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）等、運転支援機能の作動状況等、車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。スピーカは、警報やメッセージ音、音声等を出力する。振動装置は、例えば、運転席やステアリングホイール等の運転操作子８０に対して所定の強さの振動を与えて運転者Ｄに状況や指示等を行う。また、ＨＭＩ３０は、例えば、ブザー、タッチパネル、マイク、キー等を含んでいてもよい。また、ＨＭＩ３０には、車両Ｍの車線変更先や右左折を外部に伝えるウインカーの点灯や点灯解除の指示操作を受け付けるウインカースイッチや、ワイパーの作動または停止の指示を受け付けるワイパースイッチ等を含んでいてもよい。TheHMI 30 presents various information to the driver D who is in the vehicle M and accepts input operations by the driver D. TheHMI 30 includes, for example, a display device, a speaker, and a vibration device. The display device is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electro Luminescence) display. The display device is, for example, provided in the center of the instrument panel of the vehicle M or in front of the driver's seat, and is a display device, so-called a multi-information display, that displays various information on the vehicle M, such as a speedometer (speedometer) that indicates the traveling speed of the vehicle M or a tachometer (tachometer) that indicates the number of revolutions (rotation speed) of the internal combustion engine equipped in the vehicle M, the operating status of the driving assistance function, etc. The speaker outputs alarms, message sounds, voices, etc. The vibration device, for example, applies vibrations of a predetermined strength to the drivingoperation device 80 such as the driver's seat or the steering wheel to inform the driver D of the situation and give instructions, etc. TheHMI 30 may also include, for example, a buzzer, a touch panel, a microphone, keys, etc. TheHMI 30 may also include a turn signal switch that receives an instruction to turn on or off a turn signal that notifies the outside of the vehicle M's lane change or right or left turn, a wiper switch that receives an instruction to operate or stop the wipers, etc.

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、操舵角を検出する操舵角センサ等を含む。また、車両センサ４０には、車両Ｍの位置を取得する位置センサが含まれてよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０により検出された情報は、運転支援装置１２０に出力される。Thevehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects the angular velocity around a vertical axis, a steering angle sensor that detects the steering angle, and the like. Thevehicle sensor 40 may also include a position sensor that acquires the position of the vehicle M. The position sensor is, for example, a sensor that acquires position information (longitude and latitude information) from a GPS (Global Positioning System) device. The position sensor may also be a sensor that acquires position information using a GNSS (Global Navigation Satellite System)receiver 51 of thenavigation device 50. The information detected by thevehicle sensor 40 is output to the drivingassistance device 120.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて運転者Ｄにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率や勾配、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、運転者Ｄの端末装置２００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。Thenavigation device 50 includes, for example, aGNSS receiver 51, anavigation HMI 52, and aroute determination unit 53. Thenavigation device 50 holdsfirst map information 54 in a storage device such as a hard disk drive (HDD) or a flash memory. TheGNSS receiver 51 identifies the position of the vehicle M based on a signal received from a GNSS satellite. The position of the vehicle M may be identified or supplemented by an inertial navigation system (INS) using the output of thevehicle sensor 40. Thenavigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, etc. Thenavigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the above-mentionedHMI 30. Theroute determination unit 53 determines, for example, a route (hereinafter, a route on a map) from the position of the vehicle M identified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to a destination input by the driver D using thenavigation HMI 52, by referring to thefirst map information 54. Thefirst map information 54 is, for example, information that expresses road shapes using links that indicate roads and nodes connected by the links. Thefirst map information 54 may include road curvature and gradient, POI (Point Of Interest) information, and the like. The route on the map is output to theMPU 60. Thenavigation device 50 may perform route guidance using thenavigation HMI 52 based on the route on the map. Thenavigation device 50 may be realized, for example, by the function of theterminal device 200 of the driver D. Thenavigation device 50 may transmit the current position and the destination to a navigation server via thecommunication device 20, and obtain a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、或いは車線の境界（道路区画線）の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路の車線数や道路幅（幅員）等の道路情報、交通規制情報（例えば、道路の制限速度、一時停止位置、駐車禁止位置）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。TheMPU 60 includes, for example, a recommendedlane determination unit 61, and storessecond map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory. The recommendedlane determination unit 61 divides the route on the map provided by thenavigation device 50 into a plurality of blocks (for example, every 100 [m] in the vehicle travel direction), and determines the recommended lane for each block by referring to thesecond map information 62. The recommendedlane determination unit 61 determines which lane from the left to travel in. When a branch point is present on the route on the map, the recommendedlane determination unit 61 determines the recommended lane so that the vehicle M can travel a reasonable route to proceed to the branch destination. Thesecond map information 62 is map information with higher accuracy than thefirst map information 54. Thesecond map information 62 includes, for example, information on the center of the lane, or information on the boundary (road dividing line) of the lane. Thesecond map information 62 may include road information such as the number of lanes and road width, traffic regulation information (e.g., road speed limits, stop positions, no parking positions), address information (address and postal code), facility information, telephone number information, etc. Thesecond map information 62 may be updated at any time by thecommunication device 20 communicating with other devices.

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、方向指示器の操作スイッチ、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１２０、もしくは、走行駆動力出力装置９２、ブレーキ装置９４、およびステアリング装置９６のうち一部または全部に出力される。The drivingoperators 80 include, for example, a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a turn signal switch, and other operators. The drivingoperators 80 are fitted with sensors that detect the amount of operation or the presence or absence of operation, and the detection results are output to the drivingassistance device 120, or some or all of the drivingforce output device 92, thebrake device 94, and thesteering device 96.

走行駆動力出力装置９２は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置９２は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１２０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。The drivingforce output device 92 outputs a driving force (torque) to the drive wheels for the vehicle to travel. The drivingforce output device 92 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these. The ECU controls the above configuration according to information input from the drivingassistance device 120 or information input from the drivingoperator 80.

ブレーキ装置９４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１２０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置９４は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置９４は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置１２０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。Thebrake device 94 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to information input from the drivingsupport device 120 or information input from the drivingoperator 80, so that a brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. Thebrake device 94 may include a backup mechanism that transmits hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in thedriving operator 80 to the cylinder via a master cylinder. Note that thebrake device 94 is not limited to the configuration described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device that controls an actuator according to information input from the drivingsupport device 120 to transmit hydraulic pressure from the master cylinder to the cylinder.

ステアリング装置９６は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１２０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。また、ステアリング装置９６には、運転支援装置１２０の制御により、運転者Ｄが操作したステアリングホイールの操舵方向に対して反対方向にステアリングホイールを回転させるように（操舵方向に回転しにくくなるように）所定の反力を与えて、運転者Ｄの操舵操作を抑制する操舵反力機構が設けられていてもよい。Thesteering device 96 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to, for example, a rack and pinion mechanism. The steering ECU drives the electric motor to change the direction of the steered wheels according to information input from the drivingsupport device 120 or information input from the drivingoperator 80. Thesteering device 96 may also be provided with a steering reaction force mechanism that, under the control of the drivingsupport device 120, applies a predetermined reaction force to rotate the steering wheel in the opposite direction to the steering direction of the steering wheel operated by the driver D (to make it difficult to rotate in the steering direction), thereby suppressing the steering operation of the driver D.

運転支援装置１２０は、例えば、認識部１２２と、走行制御部１２４と、走行情報取得部１２６と、ＨＭＩ制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。認識部１２２と、走行制御部１２４と、走行情報取得部１２６と、ＨＭＩ制御部１３０とのうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１２０のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１２０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。The drivingassistance device 120 includes, for example, arecognition unit 122, a drivingcontrol unit 124, a drivinginformation acquisition unit 126, anHMI control unit 130, and astorage unit 140. Some or all of therecognition unit 122, the drivingcontrol unit 124, the drivinginformation acquisition unit 126, and theHMI control unit 130 are realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). Some or all of these components may be realized by hardware (including circuitry) such as an LSI (Large Scale Integration), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a GPU (Graphics Processing Unit), or may be realized by collaboration between software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (a storage device with a non-transient storage medium) such as the HDD or flash memory of the drivingassistance device 120, or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and installed in the HDD or flash memory of the drivingassistance device 120 by mounting the storage medium (non-transient storage medium) in a drive device.

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、走行履歴データ１４２、プログラム、その他各種情報が格納される。また、走行履歴データ１４２は、走行情報取得部１２６により取得される車両Ｍの走行情報の履歴情報である。Thestorage unit 140 is realized, for example, by a HDD, a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), a ROM (Read Only Memory), or a RAM (Random Access Memory). For example, thestorage unit 140 stores drivinghistory data 142, programs, and various other information. The drivinghistory data 142 is historical information on the driving information of the vehicle M acquired by the drivinginformation acquisition unit 126.

認識部１２２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１２２は、入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺（所定距離以内）にある物体（例えば、他車両、歩行者、道路構造物）の位置（車両Ｍとの相対位置）、および速度（車両Ｍとの相対速度）、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。Therecognition unit 122 recognizes the surrounding situation of the vehicle M based on information input from thecamera 10, theradar device 12, and theLIDAR 14 via theobject recognition device 16. For example, therecognition unit 122 recognizes the position (relative position to the vehicle M), speed (relative speed to the vehicle M), acceleration, and other states of objects (e.g., other vehicles, pedestrians, road structures) around the vehicle M (within a predetermined distance) based on the input information. The position of the object is recognized as a position on absolute coordinates with a representative point of the vehicle M (center of gravity, center of drive shaft, etc.) as the origin, and is used for control. The position of the object may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be represented by an area. The "state" of the object may include the acceleration or jerk of the object, or the "action state" (e.g., whether or not the object is changing lanes or is about to change lanes).

認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１２２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１２２は、道路区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１２２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。また、認識部１２２は、カメラ画像によって撮像された画像の解析結果および地図情報に基づいて、周辺の車線数や道路標識を認識してもよい。Therecognition unit 122 recognizes, for example, the lane in which the vehicle M is traveling (driving lane). For example, therecognition unit 122 recognizes the driving lane by comparing the pattern of road dividing lines (for example, an arrangement of solid lines and dashed lines) obtained from thesecond map information 62 with the pattern of road dividing lines around the vehicle M recognized from the camera image. Therecognition unit 122 may recognize the driving lane by recognizing road boundaries (road boundaries) including not only road dividing lines but also shoulders, curbs, medians, guardrails, etc. in addition to the road dividing lines. In this recognition, the position of the vehicle M obtained from thenavigation device 50 and the processing results by the INS may be taken into account. Therecognition unit 122 recognizes stop lines, obstacles, red lights, toll booths, and other road phenomena. Therecognition unit 122 may also recognize the number of lanes and road signs in the vicinity based on the analysis results of the image captured by the camera image and the map information.

また、認識部１２２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば、重心や中心）の車線中央からの乖離度合、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１２２は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。When recognizing the travel lane, therecognition unit 122 also recognizes the position and attitude of the vehicle M with respect to the travel lane. For example, therecognition unit 122 may recognize the degree of deviation of the reference point (e.g., center of gravity or center) of the vehicle M from the center of the lane and the angle with respect to a line connecting the centers of the lanes in the direction of travel of the vehicle M as the relative position and attitude of the vehicle M with respect to the travel lane. Alternatively, therecognition unit 122 may recognize the position of the reference point of the vehicle M with respect to either side end of the travel lane (road division line or road boundary) as the relative position of the vehicle M with respect to the travel lane.

走行制御部１２４は、運転者Ｄによる運転操作子８０を用いた手動運転時において、認識部１２２により認識された周辺状況に基づいて、車両Ｍが作動（実行）可能な運転支援機能（例えば、ＲＤＭ、ＦＣＷ、ＣＭＢＳ、ＡＣＣ、ＡＬＣＡ）のうち、予め決められた所定の作動条件を満たした運転支援機能を作動させる。例えば、走行制御部１２４は、周辺状況に対応させた運転支援機能を作動させた場合に、画像表示や音声出力させたり、振動や操舵反力等による所定の警報を行い運転者Ｄに注意喚起を行う。走行制御部１２４は、運転支援機能の作動による画像表示や音声出力を行う場合には、ＨＭＩ制御部１３０に所定の画像や音声をＨＭＩ３０から出力させる。また、走行制御部１２４は、ステアリングホイールや運転席を振動させる場合には、振動装置３６に所定の振動を出力するよう制御する。また、走行制御部１２４は、操舵反力を行う場合には、ステアリング装置９６の操舵反力機構に所定方向への操舵反力を与えるように制御する。During manual driving by the driver D using thedriving operator 80, the drivingcontrol unit 124 activates a driving support function that satisfies a predetermined operating condition among the driving support functions (e.g., RDM, FCW, CMBS, ACC, ALCA) that the vehicle M can operate (execute) based on the surrounding conditions recognized by therecognition unit 122. For example, when the drivingcontrol unit 124 activates a driving support function corresponding to the surrounding conditions, the drivingcontrol unit 124 displays an image or outputs a sound, or issues a predetermined warning using vibration or steering reaction force, etc., to alert the driver D. When the drivingcontrol unit 124 displays an image or outputs a sound due to the operation of the driving support function, the drivingcontrol unit 124 causes theHMI control unit 130 to output a predetermined image or sound from theHMI 30. When the drivingcontrol unit 124 vibrates the steering wheel or the driver's seat, the drivingcontrol unit 124 controls the vibration device 36 to output a predetermined vibration. Additionally, when applying a steering reaction force, the drivingcontrol unit 124 controls the steering reaction force mechanism of thesteering device 96 to apply a steering reaction force in a predetermined direction.

また、走行制御部１２４は、運転支援機能の作動時に、周辺の物体に接触することなくＭＰＵ６０により決定された推奨車線に沿って車両Ｍが走行するように目標軌道を生成し、生成した目標軌道によって車両Ｍが走行するように、走行駆動力出力装置９２、ブレーキ装置９４、およびステアリング装置９６のうち少なくとも一つを制御してもよい。これにより、車両Ｍの操舵または速度のうち、一方または双方が制御され、目的に応じた車両Ｍの自動運転が実行される。The drivingcontrol unit 124 may also generate a target trajectory so that the vehicle M travels along the recommended lane determined by theMPU 60 without coming into contact with surrounding objects when the driving assistance function is activated, and control at least one of the drivingforce output device 92, thebrake device 94, and thesteering device 96 so that the vehicle M travels along the generated target trajectory. This controls one or both of the steering and speed of the vehicle M, and automatic driving of the vehicle M is performed according to the purpose.

走行情報取得部１２６は、車両Ｍの走行情報を取得する。例えば、走行情報取得部１２６は、ＨＭＩ３０により入力された情報、車両センサ４０の検出結果（少なくとも車両Ｍの速度を含む）、運転操作子８０に設けられたセンサの検出結果（操作量）、認識部１２２による認識結果、走行制御部１２４による制御内容（運転支援機能の作動結果）等に基づいて走行情報を取得する。これらは入力、検出、または制御された時間情報と共に、走行履歴データ１４２として記憶部１４０に格納される。また、走行情報取得部１２６は、取得した情報（走行履歴データ１４２）を所定のタイミング（例えば、運転終了時または所定周期）で情報管理装置４００に送信する。また、走行情報取得部１２６は、なお、送信する情報には、車両Ｍを識別する識別情報（例えば、車両ＩＤ）や運転者Ｄを識別する識別情報（例えば、運転者ＩＤ）が付与されてよい。The drivinginformation acquisition unit 126 acquires driving information of the vehicle M. For example, the drivinginformation acquisition unit 126 acquires driving information based on information input by theHMI 30, the detection results of the vehicle sensor 40 (including at least the speed of the vehicle M), the detection results (operation amount) of the sensor provided on thedriving operator 80, the recognition results by therecognition unit 122, the control contents (operation results of the driving assistance function) by the drivingcontrol unit 124, etc. These are stored in thestorage unit 140 as drivinghistory data 142 together with time information input, detected, or controlled. In addition, the drivinginformation acquisition unit 126 transmits the acquired information (driving history data 142) to theinformation management device 400 at a predetermined timing (for example, at the end of driving or at a predetermined interval). In addition, the drivinginformation acquisition unit 126 may assign identification information (for example, a vehicle ID) that identifies the vehicle M or identification information (for example, a driver ID) that identifies the driver D to the information to be transmitted.

ＨＭＩ制御部１３０は、ＨＭＩ３０により、車両Ｍの運転者Ｄに所定の情報を通知したり、ＨＭＩ３０を介して受け付けられた運転者Ｄの操作内容を取得する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や作動中の運転支援機能に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等の情報が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、どの運転支援機能が作動中であるかを示す情報が含まれてよい。また、所定の情報には、運転者Ｄによる車両Ｍの不安全運転に関する情報（例えば、後述する評価判定結果）等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。TheHMI control unit 130 notifies the driver D of the vehicle M of predetermined information through theHMI 30, and acquires the operation contents of the driver D accepted through theHMI 30. The predetermined information includes, for example, information related to the driving of the vehicle M, such as information on the state of the vehicle M and information on the driving assistance function in operation. The information on the state of the vehicle M includes, for example, information on the speed of the vehicle M, engine speed, shift position, etc. In addition, the information on the driving control may include, for example, information indicating which driving assistance function is in operation. In addition, the predetermined information includes information on unsafe driving of the vehicle M by the driver D (for example, the evaluation judgment result described later), etc. In addition, the predetermined information may include information unrelated to the driving control of the vehicle M, such as television programs, content (for example, movies) stored in a storage medium such as a DVD.

例えば、ＨＭＩ制御部１３０は、上述した所定の情報を含む画像（静止画でも動画でもよい）を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置に表示させてもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカに出力させてもよい。For example, theHMI control unit 130 may generate an image (which may be a still image or a video) containing the above-mentioned specified information and display the generated image on the display device of theHMI 30, or may generate sound indicating the specified information and output the generated sound to a speaker of theHMI 30.

［端末装置］
図３は、端末装置２００の機能構成の一例を示す図である。端末装置２００は、例えば、端末側通信部２１０と、入力部２２０と、出力部２３０と、制御部２４０と、アプリ実行部２５０と、端末側記憶部２６０とを備える。制御部２４０と、アプリ実行部２５０とのうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置や端末装置２００のカードスロット等に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。 [Terminal Device]
FIG. 3 is a diagram showing an example of the functional configuration of theterminal device 200. Theterminal device 200 includes, for example, a terminal-side communication unit 210, aninput unit 220, anoutput unit 230, acontrol unit 240, anapplication execution unit 250, and a terminal-side storage unit 260. A part or all of thecontrol unit 240 and theapplication execution unit 250 are realized by, for example, a hardware processor such as a CPU executing a program (software). In addition, a part or all of these components may be realized by hardware (including a circuit unit; circuitry) such as an LSI, an ASIC, an FPGA, or a GPU, or may be realized by cooperation between software and hardware. The program may be stored in a storage device such as an HDD or a flash memory in advance (a storage device having a non-transient storage medium), or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or a CD-ROM (a non-transient storage medium), and may be installed in the storage device by mounting the storage medium in a drive device or a card slot of theterminal device 200.

端末側記憶部２６０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてもよい。端末側記憶部２６０には、例えば、運転評価アプリ２６２、プログラム、その他の各種情報が格納される。The terminal-side memory unit 260 may be realized by the various storage devices described above, or an EEPROM, a ROM, a RAM, etc. The terminal-side memory unit 260 stores, for example, a drivingevaluation app 262, programs, and various other information.

端末側通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷを介して、情報管理装置４００、その他の外部装置と通信を行う。また、端末側通信部２１０は、近距離通信網またはネットワークＮＷを介して車両Ｍと通信を行ってもよい。The terminal-side communication unit 210 communicates with theinformation management device 400 and other external devices, for example, via the network NW. The terminal-side communication unit 210 may also communicate with the vehicle M via a short-range communication network or the network NW.

入力部２２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作による運転者Ｄの入力を受け付ける。また、入力部２２０は、運転者Ｄの音声の入力を受け付けるマイクを備えていてもよい。入力部２２０は、例えば、情報管理装置４００が提供するサービスの利用要求や、運転者情報、運転支援機能を抑制するか否かの問合わせに関する回答情報の入力を受け付ける。Theinput unit 220 accepts input from the driver D, for example, by operating various keys, buttons, etc. Theinput unit 220 may also be equipped with a microphone that accepts voice input from the driver D. Theinput unit 220 accepts input of, for example, a request to use a service provided by theinformation management device 400, driver information, and response information regarding an inquiry as to whether or not to suppress a driving assistance function.

出力部２３０は、例えば、表示部２３２と、スピーカ２３４とを備える。出力部２３０は、表示部２３２やスピーカ２３４に所定の情報を出力する。表示部２３２は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等である。入力部２２０は、タッチパネルとして表示部２３２と一体に構成されていてもよい。表示部２３２は、実施形態における各種情報を表示する。スピーカ２３４は、所定の音声を出力する。例えば、出力部２３０は、情報管理装置４００により提供された情報に対応する画像や音声を出力したり、入力部２２０により入力された情報を出力させる。Theoutput unit 230 includes, for example, adisplay unit 232 and aspeaker 234. Theoutput unit 230 outputs predetermined information to thedisplay unit 232 and thespeaker 234. Thedisplay unit 232 is, for example, an LCD or an organic EL display. Theinput unit 220 may be configured integrally with thedisplay unit 232 as a touch panel. Thedisplay unit 232 displays various information in the embodiment. Thespeaker 234 outputs predetermined sound. For example, theoutput unit 230 outputs images and sounds corresponding to information provided by theinformation management device 400, and outputs information input by theinput unit 220.

制御部２４０は、端末装置２００の機能全体を制御する。例えば、制御部２４０は、端末側通信部２１０による通信制御、入力部２２０および出力部２３０による入出力制御、アプリ実行部２５０による運転評価アプリ２６２の実行制御等を行う。Thecontrol unit 240 controls the overall functions of theterminal device 200. For example, thecontrol unit 240 performs communication control by the terminalside communication unit 210, input/output control by theinput unit 220 and theoutput unit 230, and execution control of the drivingevaluation application 262 by theapplication execution unit 250.

アプリ実行部２５０は、端末側記憶部２６０に記憶された運転評価アプリ２６２が実行されることで実現される。運転評価アプリ２６２は、例えば、ネットワークＮＷを介して外部装置からダウンロードしたものが端末装置２００にインストールされている。運転評価アプリ２６２は、情報管理装置４００から車両Ｍの運転者Ｄの不安全運転に関する情報を取得し、取得した情報を出力部２３０に出力するアプリケーションソフトウェアである。不安全運転に関する情報には、不安全運転に対する評価結果が含まれてよい。また、運転評価アプリ２６２は、入力部２２０により入力された情報を情報管理装置４００に送信したりする。なお、送信する情報には、端末装置２００を識別する識別情報（例えば、端末ＩＤ）や運転者Ｄを識別する運転者ＩＤが付与されてよい。Theapplication execution unit 250 is realized by executing a drivingevaluation application 262 stored in the terminalside storage unit 260. The drivingevaluation application 262 is, for example, downloaded from an external device via the network NW and installed in theterminal device 200. The drivingevaluation application 262 is application software that acquires information about unsafe driving of the driver D of the vehicle M from theinformation management device 400 and outputs the acquired information to theoutput unit 230. The information about unsafe driving may include an evaluation result for the unsafe driving. In addition, the drivingevaluation application 262 transmits information input by theinput unit 220 to theinformation management device 400. Note that the transmitted information may be assigned identification information (for example, a terminal ID) that identifies theterminal device 200 or a driver ID that identifies the driver D.

端末装置３００の機能構成の場合、上述した端末装置２００の機能構成の説明において、「端末装置２００」を「端末装置３００」と読み替えると共に、「運転者Ｄ」に提供される情報は「利用者Ｕ」に提供される。In the case of the functional configuration of theterminal device 300, in the explanation of the functional configuration of theterminal device 200 described above, "terminal device 200" is read as "terminal device 300", and the information provided to "driver D" is provided to "user U".

［情報管理装置］
図４は、情報管理装置４００の機能構成の一例を示す図である。情報管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、取得部４２０と、評価判定部４３０と、提供部４４０と、装置側記憶部４６０とを備える。取得部４２０と、評価判定部４３０と、提供部４４０とのうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性記憶媒体）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性記憶媒体）に格納されており、記憶媒体が情報管理装置４００のドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。情報管理装置４００は、クラウドサーバに運転支援機能提供サービスの運営者がプログラムをインストールすることで実現されてもよく、その場合、情報管理装置４００のハードウェアの保有者とサービスの運営者とは異なっていてもよい。 [Information Management Device]
FIG. 4 is a diagram showing an example of the functional configuration of theinformation management device 400. Theinformation management device 400 includes, for example, a communication unit 410, anacquisition unit 420, an evaluation andjudgment unit 430, aprovision unit 440, and a device-side storage unit 460. Theacquisition unit 420, the evaluation andjudgment unit 430, and theprovision unit 440 are partly or entirely realized by, for example, a hardware processor such as a CPU executing a program (software). In addition, partly or entirely of these components may be realized by hardware (including circuitry) such as an LSI, ASIC, FPGA, or GPU, or may be realized by cooperation between software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (non-transient storage medium) such as an HDD or flash memory, or may be stored in a removable storage medium (non-transient storage medium) such as a DVD or CD-ROM, and may be installed by mounting the storage medium in a drive device of theinformation management device 400. Theinformation management device 400 may be realized by the operator of a driving assistance function provision service installing a program on a cloud server, in which case the owner of the hardware of theinformation management device 400 may be different from the operator of the service.

装置側記憶部４６０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてもよい。装置側記憶部４６０には、例えば、運転者情報ＤＢ（Database）４６２、評価判定結果ＤＢ４６４、地図情報４６６、プログラム、その他各種情報が格納される。地図情報４６６は、上述した地図情報（第１地図情報５４および第２地図情報６２）と同じ地図情報でもよく、更に高精細および広範囲の地図情報でもよい。装置側記憶部４６０に含まれる情報の少なくとも一部は、情報管理装置４００と通信可能な外部装置（例えば、ＤＢサーバ）に格納されてよい。The device-side memory unit 460 may be realized by the various storage devices described above, or an EEPROM, a ROM, a RAM, etc. The device-side memory unit 460 stores, for example, a driver information DB (database) 462, an evaluationjudgment result DB 464,map information 466, programs, and various other information. Themap information 466 may be the same map information as the above-mentioned map information (first map information 54 and second map information 62), or may be map information with higher resolution and a wider range. At least a portion of the information contained in the device-side memory unit 460 may be stored in an external device (e.g., a DB server) that can communicate with theinformation management device 400.

図５は、運転者情報ＤＢ４６２の内容の一例を示す図である。運転者情報ＤＢ４６２は、例えば、運転者ＩＤに、個人情報、端末情報、車両情報、および走行履歴データが対応付けられた情報である。個人情報には、例えば、氏名、年齢、性別、住所、連絡先等の情報が含まれる。端末情報は、運転者Ｄが利用する端末装置２００を識別する識別情報（例えば、端末ＩＤ）である。また、端末情報には、情報管理装置４００が端末装置２００と通信するためのアドレス情報等が含まれてよい。また、端末情報には、上述した情報に加えて運転者Ｄに対応付けられた利用者Ｕ（例えば、運転者Ｄの家族や仕事の管理者）等の端末装置３００と通信するためのアドレス情報が含まれてもよい。車両情報は、例えば、運転者Ｄが運転する車両の識別情報（車両ＩＤ）である。また、車両情報には、情報管理装置４００が車両Ｍと通信するためのアドレス情報等が含まれてよい。走行履歴データは、例えば車両Ｍの走行情報の履歴データである。また、運転者情報ＤＢ４６２には、情報管理装置４００が運転者Ｄを認証するための認証情報（例えば、パスワード等）が格納されてもよい。これらの情報は、端末装置２００からの登録処理により登録されてもよく、車両Ｍから所定のタイミングで送信されるデータから取得してもよい。FIG. 5 is a diagram showing an example of the contents of thedriver information DB 462. Thedriver information DB 462 is information in which, for example, a driver ID is associated with personal information, terminal information, vehicle information, and driving history data. The personal information includes, for example, information such as name, age, sex, address, and contact information. The terminal information is identification information (for example, a terminal ID) that identifies theterminal device 200 used by the driver D. The terminal information may also include address information for theinformation management device 400 to communicate with theterminal device 200. The terminal information may also include address information for communicating with theterminal device 300 of a user U (for example, a family member or a work manager of the driver D) associated with the driver D in addition to the above-mentioned information. The vehicle information is, for example, identification information (vehicle ID) of the vehicle driven by the driver D. The vehicle information may also include address information for theinformation management device 400 to communicate with the vehicle M. The driving history data is, for example, historical data of the driving information of the vehicle M. Additionally, thedriver information DB 462 may store authentication information (e.g., a password) for theinformation management device 400 to authenticate the driver D. This information may be registered by a registration process from theterminal device 200, or may be acquired from data transmitted from the vehicle M at a predetermined timing.

図６は、評価判定結果ＤＢ４６４の内容の一例を示す図である。評価判定結果ＤＢ４６４は、例えば、時間情報と、位置情報と、不安全運転種別と、評価判定結果とが対応付けられた情報である。時間情報には、評価判定部４３０により運転者Ｄが不安全運転を行ったと判定された日時情報が格納される。位置情報には、不安全運転を行った位置情報が格納される。不安全運転種別に関する情報が格納される。評価判定結果には、車両Ｍの速度に関する不安全運転に対する評価結果が格納される。これらの情報は、例えば、運転者ＩＤごとに格納される。評価判定結果ＤＢ４６４は、評価判定部４３０により生成される。Figure 6 is a diagram showing an example of the contents of the evaluation judgment result DB464. The evaluation judgment result DB464 is information in which, for example, time information, position information, unsafe driving type, and evaluation judgment result are associated with each other. The time information stores date and time information at which theevaluation judgment unit 430 judges that the driver D has engaged in unsafe driving. The position information stores location information at which the unsafe driving was performed. Information related to the unsafe driving type is stored. The evaluation judgment result stores an evaluation result for unsafe driving related to the speed of the vehicle M. This information is stored, for example, for each driver ID. The evaluation judgment result DB464 is generated by theevaluation judgment unit 430.

図４に戻り、通信部４１０は、ネットワークＮＷ等を介して各種装置と通信する。通信部４１０は、例えば、第１通信部４１２と、第２通信部４１４とを備える。第１通信部４１２は、ネットワークＮＷまたは通信ケーブルにより接続された運転者Ｄの端末装置２００および利用者Ｕの端末装置３００と通信する。第２通信部４１４は、ネットワークＮＷを介して車両Ｍと通信する。例えば、第２通信部４１４は、例えば、運転支援機能を備え、且つ走行情報を取得可能な複数の車両Ｍと通信する。第１通信部４１２と第２通信部４１４は、異なるハードウェアにより実装されてもよく、異なるソフトウェアにより実装されてもよい。また、通信部４１０は、ネットワークＮＷを介して、他の外部装置と通信してもよい。Returning to FIG. 4, the communication unit 410 communicates with various devices via a network NW or the like. The communication unit 410 includes, for example, afirst communication unit 412 and asecond communication unit 414. Thefirst communication unit 412 communicates with theterminal device 200 of the driver D and theterminal device 300 of the user U, which are connected via the network NW or a communication cable. Thesecond communication unit 414 communicates with the vehicle M via the network NW. For example, thesecond communication unit 414 communicates with a plurality of vehicles M that are equipped with a driving assistance function and can acquire driving information. Thefirst communication unit 412 and thesecond communication unit 414 may be implemented by different hardware or different software. The communication unit 410 may also communicate with other external devices via the network NW.

取得部４２０は、通信部４１０により受信した情報に基づいて、端末装置２００や車両Ｍ、ネットワークＮＷを介して接続した外部装置等から各種情報を取得する。例えば、取得部４２０は、車両Ｍから、車両Ｍの走行履歴データ（走行情報）や運転者Ｄに関する情報を取得する。取得部４２０は、取得した情報を車両ＩＤ等に対応付けて、運転者情報ＤＢ４６２に格納する。また、取得部４２０は、端末装置３００から情報を取得してもよい。Based on the information received by the communication unit 410, theacquisition unit 420 acquires various information from theterminal device 200, the vehicle M, an external device connected via the network NW, etc. For example, theacquisition unit 420 acquires driving history data (driving information) of the vehicle M and information on the driver D from the vehicle M. Theacquisition unit 420 associates the acquired information with the vehicle ID, etc., and stores it in thedriver information DB 462. Theacquisition unit 420 may also acquire information from theterminal device 300.

評価判定部４３０は、例えば、第２通信部４１４が複数の車両Ｍから取得した情報（走行情報等）により、それぞれの車両Ｍ（運転者Ｄ）ごとに運転者Ｄが車両Ｍの運転時に不安全運転を行ったか否かを判定する。不安全運転は、例えば、道路交通法等の規則に違反する運転であってもよく、規則以外に事前に設定した安全運転ではないと推定される運転であってもよい。不安全運転には、例えば、速度超過（制限速度違反、スピード違反）、一時停止義務違反、駐停車禁止違反、車線逸脱（はみ出し）運転、急停止、急発進等が含まれる。The evaluation anddetermination unit 430, for example, determines whether the driver D of each vehicle M (driver D) engaged in unsafe driving while driving the vehicle M based on information (driving information, etc.) acquired by thesecond communication unit 414 from the multiple vehicles M. Unsafe driving may be, for example, driving that violates rules such as the Road Traffic Act, or driving that is presumed to be unsafe driving that is set in advance other than the rules. Unsafe driving includes, for example, speeding (speed limit violations, speeding), violation of stop orders, violation of parking and stopping prohibitions, lane departure (running out of lane), sudden stops, sudden starts, etc.

例えば、評価判定部４３０は、運転者情報ＤＢ４６２から所定期間における運転者ごとの走行履歴データを取得し、走行履歴データに含まれる所定時間ごとの車両Ｍの速度と位置情報とを取得する。次に、評価判定部４３０は、位置情報に基づいて地図情報４６６を参照し、車両Ｍが走行する道路の交通規制情報（制限速度、一時停止位置、駐車禁止位置等）を取得する。そして、評価判定部４３０は、例えば、車両Ｍの速度が制限速度よりも所定速度以上超過している場合に、速度超過の不安全運転であると判定する。また、評価判定部４３０は、一時停止位置付近の車両Ｍの速度がゼロ（０）になっていない（停止していない場合）に、一時停止違反の不安全運転であると判定する。また、評価判定部４３０は、車両Ｍの速度がゼロである状態（停止状態）が所定時間以上であり、その位置が駐車禁止位置である場合に、駐車禁止違反の不安全運転であると判定する。また、評価判定部４３０は、車両Ｍに搭載された運転支援機能のうち、ＲＤＭが作動した場合に車線逸脱の不安全運転であると判定してもよい。また、評価判定部４３０は、所定時間における速度変化量が所定量以上である場合に、速度増加または速度減少に応じて、急発進または急減速の不安全運転であると判定してもよい。なお、不安全運転の種類についてはこれに限定されるものではない。For example, the evaluation andjudgment unit 430 acquires driving history data for each driver for a predetermined period from thedriver information DB 462, and acquires the speed and position information of the vehicle M for each predetermined time included in the driving history data. Next, the evaluation andjudgment unit 430 refers to themap information 466 based on the position information and acquires traffic regulation information (speed limit, stop position, no parking position, etc.) for the road on which the vehicle M is traveling. Then, the evaluation andjudgment unit 430 judges that the vehicle M is driving unsafely due to speeding when the speed of the vehicle M exceeds the speed limit by a predetermined speed or more. In addition, the evaluation andjudgment unit 430 judges that the vehicle M is driving unsafely due to a stop violation when the speed of the vehicle M near the stop position is not zero (0) (when the vehicle is not stopped). In addition, the evaluation andjudgment unit 430 judges that the vehicle M is driving unsafely due to a parking prohibition violation when the speed of the vehicle M is zero (stopped state) for a predetermined time or more and the position is a no parking position. Furthermore, the evaluation anddetermination unit 430 may determine that the driving is unsafe, such as lane departure, when the RDM, one of the driving assistance functions installed in the vehicle M, is activated. Furthermore, the evaluation anddetermination unit 430 may determine that the driving is unsafe, such as sudden acceleration or sudden deceleration, depending on the speed increase or decrease, when the amount of speed change in a predetermined time is equal to or greater than a predetermined amount. Note that the types of unsafe driving are not limited to these.

また、評価判定部４３０は、車両Ｍの速度に関する不安全運転に対して、周辺車両の走行状況に基づく評価を行う。車両Ｍの速度に関する不安全運転である判定された場合の評価処理については、後述する。評価判定部４３０は、運転者Ｄの運転が不安全運転であると判定された場合に、その時間情報と、位置情報と、判定された不安全運転の種別とを対応付けて評価判定結果ＤＢ４６４に格納する。また、評価判定部４３０は、車両Ｍの速度に関する不安全運転に対して、後述する評価結果を評価判定結果として評価判定結果ＤＢ４６４に格納する。The evaluation andjudgment unit 430 also performs an evaluation of unsafe driving related to the speed of the vehicle M based on the driving conditions of surrounding vehicles. The evaluation process when it is determined that the driving is unsafe with respect to the speed of the vehicle M will be described later. When it is determined that the driving of the driver D is unsafe, the evaluation andjudgment unit 430 associates the time information, position information, and the type of unsafe driving that has been determined, and stores them in the evaluation andjudgment result DB 464. Furthermore, the evaluation andjudgment unit 430 stores the evaluation result described later as the evaluation and judgment result for the unsafe driving related to the speed of the vehicle M in the evaluation andjudgment result DB 464.

提供部４４０は、評価判定部４３０により判定された運転者Ｄの不安全運転に関する情報（例えば、評価判定結果ＤＢ４６４に格納された情報）を所定のタイミングで車両Ｍまたは運転者Ｄの端末装置２００に提供する。所定のタイミングとは、例えば、運転者Ｄが車両Ｍの運転を終了してから所定のタイミングであり、更に具体的には、運転者Ｄが車両Ｍを運転した日の終わりに、若しくは、車両Ｍの運転が終了してから所定時間経過後である。また、提供部４４０は、車両Ｍまたは端末装置２００から問い合わせがあったタイミングで不安全運転に関する情報を提供してもよい。車両Ｍまたは端末装置２００は、提供された情報を出力することで、運転者Ｄに自分の運転履歴を振り返らせることができ、次回以降の運転において不安全運転を抑制させ易くすることができる。また、提供部４４０は、予め設定した所定周期で情報を提供することで、継続した情報提供を行うことができ、安全運転を習慣化させることができる。The providingunit 440 provides the vehicle M or theterminal device 200 of the driver D with information on the unsafe driving of the driver D judged by the evaluation judgment unit 430 (for example, information stored in the evaluation judgment result DB 464) at a predetermined timing. The predetermined timing is, for example, a predetermined timing after the driver D finishes driving the vehicle M, and more specifically, at the end of the day when the driver D drives the vehicle M, or a predetermined time after the driver D finishes driving the vehicle M.The providing unit 440 may also provide information on the unsafe driving at the timing of an inquiry from the vehicle M or theterminal device 200. By outputting the provided information, the vehicle M or theterminal device 200 can make the driver D look back on his driving history, and can make it easier to suppress unsafe driving in the next and subsequent drives. The providingunit 440 can provide information continuously by providing information at a predetermined period set in advance, and can make safe driving a habit.

また、提供部４４０は、不安全運転に関する情報を運転者Ｄに対応付けられた利用者Ｕの端末装置３００に提供してもよい。これにより、例えば、運転者Ｄの運転状況（不安全運転）を第三者（運転者Ｄの家族や仕事上の管理者等）が見守ることができる。このような見守りサービスを提供することにより、第三者から運転者Ｄに運転のアドバイスや注意喚起を促すことができ、運転者Ｄに、より安全な運転を意識させることができる。The providingunit 440 may also provide information regarding unsafe driving to theterminal device 300 of the user U associated with the driver D. This allows, for example, a third party (such as the driver D's family member or work manager) to monitor the driving status (unsafe driving) of the driver D. By providing such a monitoring service, a third party can provide driving advice and caution to the driver D, making the driver D conscious of safer driving.

［車両の速度に関する不安全運転である場合の評価処理］
次に、車両Ｍの速度に関する不安全運転である判定された場合の評価処理の具体例について説明する。例えば、評価判定部４３０は、車両Ｍが速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて不安全運転を行った時刻に車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、車両の速度と、取得した他車両の速度または他車両の位置関係と、車両の走行車線の制限速度とに基づいて、車両の不安全運転の評価を行う。以下に、幾つかの場面（ケース）における評価内容について説明する。また、以下の例では、車両Ｍの速度に関する不安全運転が速度超過であるものとして説明する。 [Evaluation process for unsafe driving regarding vehicle speed]
Next, a specific example of the evaluation process when it is determined that the vehicle M has driven unsafely in terms of speed will be described. For example, when it is determined that the vehicle M has driven unsafely in terms of speed, theevaluation determination unit 430 acquires other vehicles that exist within a predetermined distance from the vehicle at the time when the unsafe driving was performed based on the driving information of the other vehicles, and evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling. The evaluation contents in several situations (cases) will be described below. In addition, in the following example, the unsafe driving of the vehicle M in terms of speed will be described as speeding.

＜第１の場面＞
図７は、車両の速度に関する不安全運転の第１の場面について説明するための図である。図７の例では、同一方向（図中Ｘ軸方向）に進行可能な二つの車線Ｌ１とＬ２を示している。車線Ｌ１は、道路区画線ＬＮ１およびＬＮ２によって区画され、車線Ｌ２は、道路区画線ＬＮ２およびＬＮ３によって区画されている。図７の例において、道路区画線ＬＮ２は、車線Ｌ１、Ｋ２の間で車線変更が可能であることを示す区画線である。車両Ｍ１（以下、自車両Ｍ１と称する）は、車線Ｌ２を速度ＶＭ１で車線Ｌ２の延伸方向に沿って走行している。車両Ｍ２～Ｍ４は、自車両Ｍ１から所定距離以内に存在する周辺車両（自車両Ｍ１からみた他車両）である（以下、他車両Ｍ２～Ｍ４と称する）。図７の例において、他車両Ｍ２は、自車両Ｍ１の前方で同一車線上を速度ＶＭ２で走行している。他車両Ｍ３は、自車両Ｍ１の後方で同一車線上を速度ＶＭ３で走行している。他車両Ｍ４は、自車両Ｍ１の走行車線に隣接する隣接車線上（車線Ｌ１）上であって、自車両Ｍ１と同一の進行方向を速度ＶＭ４で走行している。 <Scene 1>
FIG. 7 is a diagram for explaining a first scene of unsafe driving related to the speed of a vehicle. In the example of FIG. 7, two lanes L1 and L2 that can travel in the same direction (X-axis direction in the figure) are shown. The lane L1 is divided by road dividing lines LN1 and LN2, and the lane L2 is divided by road dividing lines LN2 and LN3. In the example of FIG. 7, the road dividing line LN2 is a dividing line that indicates that a lane change is possible between the lanes L1 and K2. The vehicle M1 (hereinafter referred to as the host vehicle M1) is traveling on the lane L2 at a speed VM1 along the extension direction of the lane L2. The vehicles M2 to M4 are surrounding vehicles (other vehicles as viewed from the host vehicle M1) that exist within a predetermined distance from the host vehicle M1 (hereinafter referred to as the other vehicles M2 to M4). In the example of FIG. 7, the other vehicle M2 is traveling on the same lane ahead of the host vehicle M1 at a speed VM2. Another vehicle M3 is traveling behind the host vehicle M1 in the same lane at a speed VM3. Another vehicle M4 is traveling in an adjacent lane (lane L1) adjacent to the lane in which the host vehicle M1 is traveling, in the same traveling direction as the host vehicle M1 at a speed VM4.

例えば、評価判定部４３０は、自車両Ｍ１が速度に関する不安全運転を行った時刻に自車両Ｍ１から所定距離以内に存在する他車両Ｍ２～Ｍ４を取得し、取得した他車両Ｍ２～Ｍ４のうち服なくとも一つが自車両Ｍ１の後方に存在し、且つ自車両Ｍ１の車線変更が困難な状況である場合に、自車両Ｍ１の速度と、自車両Ｍ１の後方に存在する他車両Ｍ３の速度ＶＭ３と、車線Ｌ２の制限速度とに基づいて、自車両Ｍ１の不安全運転の評価を行う。自車両Ｍ１の車線変更が困難な状況とは、例えば、車線変更先の隣接車線において自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する状況が含まれる。また、自車両Ｍ１の車線変更が困難な状況には、隣接車線が工事中である状況や車線変更の禁止区間である状況等が含まれる。For example, the evaluation anddetermination unit 430 acquires other vehicles M2 to M4 that are present within a predetermined distance from the vehicle M1 at the time when the vehicle M1 performed unsafe driving in terms of speed, and when at least one of the acquired other vehicles M2 to M4 is present behind the vehicle M1 and it is difficult for the vehicle M1 to change lanes, evaluates the unsafe driving of the vehicle M1 based on the speed of the vehicle M1, the speed VM3 of the other vehicle M3 that is present behind the vehicle M1, and the speed limit of the lane L2. A situation in which it is difficult for the vehicle M1 to change lanes includes, for example, a situation in which another vehicle is present within a predetermined distance from the vehicle M in the adjacent lane to which the vehicle M1 is to change lanes. In addition, a situation in which it is difficult for the vehicle M1 to change lanes includes a situation in which the adjacent lane is under construction or in a section in which lane changes are prohibited.

例えば、第１の場面では、自車両Ｍ１から前後の所定距離以内に他車両Ｍ２、Ｍ３が存在し、自車両Ｍ１の走行する車線Ｌ２の隣接車線（車線Ｌ１）において、自車両Ｍ１から所定距離以内に他車両Ｍ４が存在している。このような場面では、自車両Ｍ１は、車線Ｌ２からＬ１に車線変更を行うことが困難であり、車群から抜け出すことができない。したがって、他車両Ｍ２～Ｍ４の速度ＶＭ２～ＶＭ４が車線Ｌ１、Ｌ２に対する制限速度を超過して走行している場合には、自車両Ｍ１の速度ＶＭ１も超過してしまう可能性が高い。したがって、第１の場面で、自車両Ｍ１（運転者Ｄ）が速度超過の不安全運転であると判定した場合、評価判定部４３０は、この判定結果は、自車両Ｍ１の運転者Ｄが周辺車両（他車両Ｍ２～Ｍ４）の影響を受けたことによるもの（言い換えると、周辺車両の走行状況に応じて仕方なく速度超過した、または、周りの車両の走行状況に合わせた運転であり酌量の余地あり）と評価する。For example, in a first scenario, other vehicles M2 and M3 are present within a predetermined distance in front of and behind the host vehicle M1, and another vehicle M4 is present within a predetermined distance from the host vehicle M1 in an adjacent lane (lane L1) to the lane L2 in which the host vehicle M1 is traveling. In such a scenario, the host vehicle M1 has difficulty changing lanes from lane L2 to lane L1, and is unable to leave the group of vehicles. Therefore, if the speeds VM2-VM4 of the other vehicles M2-M4 are traveling at speeds exceeding the speed limits for lanes L1 and L2, there is a high possibility that the host vehicle M1 will also exceed the speed VM1. Therefore, in the first situation, if it is determined that the driver of the vehicle M1 (driver D) is driving unsafely by exceeding the speed limit, the evaluation andjudgment unit 430 evaluates that this determination result is due to the driver D of the vehicle M1 being influenced by surrounding vehicles (other vehicles M2 to M4) (in other words, the driver was forced to exceed the speed limit due to the driving conditions of the surrounding vehicles, or the driver was driving in accordance with the driving conditions of the surrounding vehicles, and there is room for leniency).

＜第２の場面＞
図８は、車両の速度に関する不安全運転の第２の場面について説明するための図である。図８の例では、図７の例と比較して、他車両Ｍ２～Ｍ４のうち、自車両Ｍ１の前方を走行する他車両Ｍ２が存在しない点で相違する。この場合にも、他車両Ｍ３、Ｍ４が制限速度を超過して走行している場合には、自車両Ｍ１は、車線変更が困難な状況であり、他車両Ｍ３、Ｍ４に合わせた速度で走行してしまう。したがって、図８に示すような場合にも、評価判定部３５０は、自車両Ｍ１（運転者Ｄ）が速度超過の不安全運転であると判定し、この判定は、自車両Ｍ１の運転者Ｄが周辺車両（他車両Ｍ３～Ｍ４）の影響を受けたことによるものと評価する。 <Second Scene>
FIG. 8 is a diagram for explaining a second scene of unsafe driving related to the speed of the vehicle. The example of FIG. 8 is different from the example of FIG. 7 in that there is no other vehicle M2 traveling ahead of the host vehicle M1 among the other vehicles M2 to M4. In this case, too, when the other vehicles M3 and M4 are traveling at a speed exceeding the speed limit, the host vehicle M1 is in a situation where it is difficult to change lanes, and travels at a speed that matches the other vehicles M3 and M4. Therefore, even in the case shown in FIG. 8, the evaluation and determination unit 350 determines that the host vehicle M1 (driver D) is driving unsafely by exceeding the speed limit, and evaluates that this determination is due to the driver D of the host vehicle M1 being influenced by surrounding vehicles (other vehicles M3 to M4).

＜第３の場面＞
図９は、車両の速度に関する不安全運転の第３の場面について説明するための図である。図９の例では、図８の例と比較して、他車両Ｍ３～Ｍ４のうち、自車両Ｍ１の走行車線に隣接する車線Ｌ１を走行する他車両Ｍ４が存在しない点で相違する。第３の場面でも、評価判定部４３０は、他車両Ｍ３が自車両Ｍ１の後方に存在する場合に、自車両Ｍ１の速度ＶＭ１と、自車両Ｍ１の後方に存在する他車両Ｍ３の速度ＶＭ３と、車線Ｌ２の制限速度とに基づいて、自車両Ｍ１の不安全運転の評価を行う。 ＜Scene 3＞
9 is a diagram for explaining a third scene of unsafe driving related to the speed of the vehicle. The example of FIG. 9 is different from the example of FIG. 8 in that, among the other vehicles M3 to M4, there is no other vehicle M4 traveling in the lane L1 adjacent to the driving lane of the host vehicle M1. Even in the third scene, when the other vehicle M3 is present behind the host vehicle M1, theevaluation determination unit 430 evaluates the unsafe driving of the host vehicle M1 based on the speed VM1 of the host vehicle M1, the speed VM3 of the other vehicle M3 present behind the host vehicle M1, and the speed limit of the lane L2.

例えば、第３の場面のように、隣接車線に他車両が存在しないが、他車両Ｍ３が制限速度を超過して走行している場合には、自車両Ｍ１は、他車両Ｍ３から不必要に車間距離を短くして接近されたり、後方から煽られている状況となる。そのため、自車両Ｍ１は、他車両Ｍ３の速度ＶＭ３に応じて加速してしまう可能性が高い。したがって、図９に示すような第３の場面の場合にも、評価判定部４３０は、自車両Ｍ１（運転者Ｄ）が速度超過の不安全運転であると判定した場合に、この判定は、自車両Ｍ１の運転者Ｄが周辺車両（特に後続する他車両Ｍ３）の影響を受けているものとして評価する。For example, in the third scenario, when there is no other vehicle in the adjacent lane, but the other vehicle M3 is traveling at a speed exceeding the speed limit, the host vehicle M1 is approached by the other vehicle M3 with an unnecessarily short distance between the vehicles, or is tailgated from behind. Therefore, the host vehicle M1 is likely to accelerate according to the speed VM3 of the other vehicle M3. Therefore, even in the third scenario shown in FIG. 9, when the evaluation anddetermination unit 430 determines that the host vehicle M1 (driver D) is driving unsafely by exceeding the speed limit, this determination is made as if the driver D of the host vehicle M1 is being influenced by surrounding vehicles (particularly the following other vehicle M3).

＜第４の場面＞
図１０は、車両の速度に関する不安全運転の第４の場面について説明するための図である。図９の例では、図７の例と比較して、他車両Ｍ２～Ｍ４のうち、自車両Ｍ１の後方を走行する他車両Ｍ３および自車両Ｍ１の走行車線に隣接する車線Ｌ１を走行する他車両Ｍ４が存在しない点で相違する。第４の場面では、後方の車両や隣接車線に車両が存在しないため、自車両Ｍ１の速度ＶＭ１は、他車両Ｍ２の速度ＶＭ２に関係なく、運転者Ｄが自ら速度を調整することができる。したがって、第４の場面の場合、評価判定部３５０は、自車両Ｍ１（運転者Ｄ）が速度超過の不安全運転であると判定し、この判定は、自車両Ｍ１の運転者Ｄが周辺車両（他車両Ｍ２）の影響を受けていない（言い換えると、運転者Ｄの意図で（または単独で）速度超過している）として評価する。 ＜Scene 4＞
FIG. 10 is a diagram for explaining a fourth scene of unsafe driving related to the speed of the vehicle. The example of FIG. 9 is different from the example of FIG. 7 in that, among the other vehicles M2 to M4, the other vehicle M3 traveling behind the vehicle M1 and the other vehicle M4 traveling in the lane L1 adjacent to the lane of the vehicle M1 do not exist. In the fourth scene, since there are no vehicles behind or in the adjacent lanes, the speed VM1 of the vehicle M1 can be adjusted by the driver D himself, regardless of the speed VM2 of the other vehicle M2. Therefore, in the case of the fourth scene, the evaluation determination unit 350 determines that the vehicle M1 (driver D) is driving unsafely by speeding, and this determination is evaluated as the driver D of the vehicle M1 not being influenced by the surrounding vehicle (other vehicle M2) (in other words, the driver D is speeding at the will of the driver D (or alone)).

このように、評価判定部４３０は、自車両Ｍ１の速度超過を判定し、速度超過をした理由が自車両Ｍ１の周辺車両に影響を受けたことによるものであると判定された場合に、他の理由で速度超過した場合と異なる評価を行う。これにほり、周辺車両の速度と自車両Ｍ１との位置関係に基づいて、車両Ｍの速度に関する不安全運転に対して、より適切な評価判定を行うことができる。In this way, theevaluation unit 430 judges whether the vehicle M1 is speeding, and if it determines that the speeding was caused by the influence of vehicles around the vehicle M1, it performs an evaluation different from cases where the speeding was caused by other reasons. In addition, it is possible to perform a more appropriate evaluation of unsafe driving related to the speed of the vehicle M based on the positional relationship between the speed of the surrounding vehicles and the vehicle M1.

なお、上述の例において、評価判定部４３０は、他車両の速度情報や位置情報等を、他車両から取得した走行情報（走行履歴データ）から取得したが、これに限定されるものではなく、例えば自車両Ｍ１の走行履歴データから自車両Ｍ１の認識部１２２により認識された周辺状況の認識結果を取得し、その認識結果に含まれる周辺の他車両の相対位置や相対速度の情報に基づいて、上述した各場面における評価を行ってもよい。In the above example, the evaluation andjudgment unit 430 obtains the speed information, position information, etc. of the other vehicle from the driving information (driving history data) obtained from the other vehicle, but this is not limited to this. For example, theevaluation unit 430 may obtain the recognition result of the surrounding situation recognized by therecognition unit 122 of the host vehicle M1 from the driving history data of the host vehicle M1, and perform evaluation in each of the above-mentioned situations based on the relative position and relative speed information of the surrounding other vehicles included in the recognition result.

［提供部］
次に、提供部４４０により提供される情報について具体的に説明する。例えば、提供部４４０は、評価判定部４３０により不安全運転であると判定された評価判定結果に基づいて、評価判定結果ＤＢ４６４に格納された情報に基づく不安全運転に関する情報を生成し、生成した情報を所定のタイミングで車両Ｍ、運転者Ｄの端末装置２００、および、利用者Ｕの端末装置３００のうち少なくとも一つに提供する。 [Provision Department]
Next, a specific description will be given of the information provided by the providingunit 440. For example, the providingunit 440 generates information on unsafe driving based on the information stored in the evaluationjudgment result DB 464, based on the evaluation judgment result in which theevaluation judgment unit 430 judges that the driving is unsafe, and provides the generated information to at least one of the vehicle M, theterminal device 200 of the driver D, and theterminal device 300 of the user U at a predetermined timing.

図１１は、提供部４４０により提供される画像ＩＭ１０の一例を示す図である。なお、画像ＩＭ１０のレイアウトや表示内容等の表示態様については、図１１の例に限定されるものではない。画像ＩＭ１０は、運転状況の評価結果画面として、例えば、不安全運転内容表示領域ＡＲ１１と、評価コメント表示領域ＡＲ１２と、スイッチ表示領域ＡＲ１３とを有する。不安全運転内容表示領域ＡＲ１１には、情報を提供する運転者Ｄの所定期間（例えば、１日または１週間等）の車両Ｍの運転において、不安全運転であると判定された日時、地点、不安全運転の種類に関する情報が表示される。なお、速度超過の場合には、何キロ超過しているか等の情報が表示されてもよい。Figure 11 is a diagram showing an example of an image IM10 provided by the providingunit 440. Note that the display mode, such as the layout and display contents, of the image IM10 is not limited to the example of Figure 11. The image IM10 has, for example, an unsafe driving content display area AR11, an evaluation comment display area AR12, and a switch display area AR13 as an evaluation result screen of the driving situation. The unsafe driving content display area AR11 displays information regarding the date and time, location, and type of unsafe driving that was determined to be unsafe driving during the driving of the vehicle M by the driver D providing the information during a specified period (e.g., one day or one week, etc.). Note that in the case of speeding, information such as how many kilometers was exceeded may also be displayed.

評価コメント表示領域ＡＲ１２には、不安全運転の判定に対する評価内容が表示される。例えば、評価コメント表示領域ＡＲ１２には、不安全運転を行った理由が周辺車両の走行状況によるものとして評価されている場合に、その評価結果に応じたコメントを表示させる。図１１の例において、評価コメント表示領域ＡＲ１２には、「速度超過が多いようです。ただし、Ｃ地点での速度超過は周辺車両の影響を受けていたようですね。」といった文字情報が表示されている。なお、評価コメントについては、これに限定されるものではなく、例えば「周りの車両の走行状況に合わせた運転を行っており、酌量の余地あり」等であってもよい。これにより、単に車速に関する不安全運転を厳しく指摘するのではなく、周辺状況に応じて、ある程度許容した評価内容を通知することで、運転者に不快感を与えにくくすると共に納得度を向上させて、より前向きに安全運転を心掛けさせることができる。The evaluation comment display area AR12 displays the evaluation content of the unsafe driving judgment. For example, when the reason for unsafe driving is evaluated as being due to the driving conditions of surrounding vehicles, the evaluation comment display area AR12 displays a comment according to the evaluation result. In the example of FIG. 11, the evaluation comment display area AR12 displays text information such as "It seems that there are many cases of speeding. However, the speeding at point C seems to have been influenced by surrounding vehicles." Note that the evaluation comment is not limited to this, and may be, for example, "The driver is driving in accordance with the driving conditions of the surrounding vehicles, so there is room for leniency." In this way, by notifying the driver of the evaluation content that is somewhat tolerant depending on the surrounding conditions rather than simply pointing out unsafe driving related to the vehicle speed, it is possible to reduce discomfort for the driver and increase the driver's level of satisfaction, thereby encouraging the driver to be more proactive in driving safely.

なお、提供部４４０は、画像ＩＭ１０の内容を利用者Ｕの端末装置３００に提供する場合には、評価コメント表示領域ＡＲ１２に表示される内容を含めなくてもよい。When the providingunit 440 provides the contents of the image IM10 to theterminal device 300 of the user U, the contents displayed in the evaluation comment display area AR12 do not have to be included.

スイッチ表示領域ＡＲ１３には、例えば、端末装置２００または３００に表示された画像ＩＭ１０を閉じる（表示を終了する）ことを受け付けるアイコンＩＣ１１が含まれる。アイコンＩＣ１１は、例えば、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチである。例えば、運転者Ｄが端末装置２００に表示されたアイコンＩＣ１１を選択したことを受け付けた場合、端末装置２００は画像ＩＭ１０の表示を終了する。また、利用者Ｕが端末装置３００に表示されたアイコンＩＣ１１を選択したことを受け付けた場合、端末装置３００は、画像ＩＭ１０の表示を終了する。The switch display area AR13 includes, for example, an icon IC11 that accepts closing (ending the display) of the image IM10 displayed on theterminal device 200 or 300. The icon IC11 is, for example, a GUI (Graphical User Interface) switch. For example, when it is accepted that the driver D has selected the icon IC11 displayed on theterminal device 200, theterminal device 200 ends the display of the image IM10. Also, when it is accepted that the user U has selected the icon IC11 displayed on theterminal device 300, theterminal device 300 ends the display of the image IM10.

［処理フロー］
図１２は、実施形態における情報管理装置４００によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。図１２の例では、情報管理装置４００によって実行される各種処理のうち、主に不安全運転の評価判定処理を中心として説明する。 [Processing flow]
Fig. 12 is a flowchart showing an example of a process executed by theinformation management device 400 in the embodiment. In the example of Fig. 12, of the various processes executed by theinformation management device 400, the process of evaluating and determining unsafe driving will be mainly described.

図１２の例において、取得部４２０は、複数の車両Ｍから走行情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、評価判定部４３０は、走行情報に基づいて運転者Ｄが車両Ｍに対する不安全運転を判定する（ステップＳ１１０）。次に、評価判定部４３０は、不安全運転であると判定されたもののうち、車両Ｍの速度に関する不安全運転の判定を行ったか否かを判定する（ステップＳ１２０）。不安全運転の判定を行ったと判定した場合、車両Ｍの速度に関する不安全運転を評価する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０の処理後、または、ステップＳ１２０の処理において、車両Ｍの速度に関する不安全運転の判定を行っていないと判定された場合、提供部４４０は、不安全運転に関する情報を生成し（ステップＳ１４０）、生成した情報を車両Ｍ、運転者Ｄの端末装置２００、および運転者Ｄに対応付けられた利用者Ｕのうち、少なくとも一つに提供する（ステップＳ１５０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。12, theacquisition unit 420 acquires driving information from a plurality of vehicles M (step S100). Next, the evaluation andjudgment unit 430 judges the unsafe driving of the driver D with respect to the vehicle M based on the driving information (step S110). Next, the evaluation andjudgment unit 430 judges whether or not the driver D has judged the unsafe driving with respect to the speed of the vehicle M among the cases judged to be unsafe driving (step S120). If it is judged that the unsafe driving has been judged, the unsafe driving with respect to the speed of the vehicle M is evaluated (step S130). After the processing of step S130, or in the processing of step S120, if it is judged that the unsafe driving with respect to the speed of the vehicle M has not been judged, theprovision unit 440 generates information regarding the unsafe driving (step S140) and provides the generated information to at least one of the vehicle M, theterminal device 200 of the driver D, and the user U associated with the driver D (step S150). This ends the processing of this flowchart.

［変形例］
実施形態では、情報管理装置４００が備える機能のうち、少なくとも一部を車両Ｍが備えていてもよい。例えば、評価判定部４３０は、車両Ｍの運転支援装置側に設けられていてもよい。図１３は、実施形態の変形例における運転支援装置１２０Ａの機能の一例を示す図である。図１３に示す運転支援装置１２０Ａは、図２に示す車両システムの運転支援装置１２０に置き換わるものである。運転支援装置１２０Ａは、認識部１２２と、走行制御部１２４と、走行情報取得部１２６と、評価判定部１２８と、ＨＭＩ制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。図１３の例において、走行情報取得部１２６は、「取得部」の一例である。運転支援装置１２０Ａは、運転支援装置１２０と比較すると、評価判定部１２８を有している点で相違する。したがって、以下では、主に評価判定部１２８を中心として説明する。 [Modification]
In the embodiment, at least a part of the functions of theinformation management device 400 may be provided in the vehicle M. For example, the evaluation anddetermination unit 430 may be provided on the driving support device side of the vehicle M. FIG. 13 is a diagram showing an example of the functions of the drivingsupport device 120A in a modified embodiment. The drivingsupport device 120A shown in FIG. 13 replaces the drivingsupport device 120 of the vehicle system shown in FIG. 2. The drivingsupport device 120A includes arecognition unit 122, a drivingcontrol unit 124, a drivinginformation acquisition unit 126, an evaluation anddetermination unit 128, anHMI control unit 130, and astorage unit 140. In the example of FIG. 13, the drivinginformation acquisition unit 126 is an example of an "acquisition unit". The drivingsupport device 120A is different from the drivingsupport device 120 in that it has an evaluation anddetermination unit 128. Therefore, the following description will be mainly focused on the evaluation anddetermination unit 128.

評価判定部１２８は、上述した評価判定部４３０と同様に、車両Ｍの走行情報（走行履歴データ１４２）に基づいて、車両Ｍの運転者Ｄの不安全運転の判定を行う。また、不安全運転の判定結果のうち、車両Ｍの速度に関する不安全運転の判定を行っている場合に、不安全運転の評価を行う。この場合、走行情報取得部１２６は、車両Ｍの速度に関する不安全運転を行った位置と時間に関する情報を情報管理装置４００に問い合わせ、同時刻に不安全運転を行った位置付近に存在した他車両の走行情報を取得する。そして、評価判定部１２８は、上述した評価判定部４３０と同様に、速度超過が周辺車両の走行状況の影響によるものかの評価を行う。また、評価判定部１２８は、車両Ｍの認識部１２２により認識された周辺状況に基づいて、車両Ｍの速度に関する不安全運転を行ったと判定された場合に、その周辺に存在する他車両の速度や位置関係を取得し、更に位置情報から地図情報（例えば、第２地図情報６２）を参照して走行車線の制限速度を取得し、速度超過が周辺車両の走行状況の影響によるものか否かの評価を行ってもよい。The evaluation andjudgment unit 128, like the evaluation andjudgment unit 430 described above, judges the unsafe driving of the driver D of the vehicle M based on the driving information (driving history data 142) of the vehicle M. In addition, when the unsafe driving judgment result includes a judgment of unsafe driving related to the speed of the vehicle M, the evaluation andjudgment unit 128 evaluates the unsafe driving. In this case, the drivinginformation acquisition unit 126 queries theinformation management device 400 for information regarding the location and time when the unsafe driving related to the speed of the vehicle M was performed, and acquires driving information of other vehicles that were present near the location where the unsafe driving was performed at the same time. Then, like the evaluation andjudgment unit 430 described above, the evaluation andjudgment unit 128 evaluates whether the speeding is due to the influence of the driving conditions of surrounding vehicles. Furthermore, when it is determined that unsafe driving has been performed with respect to the speed of vehicle M based on the surrounding conditions recognized by therecognition unit 122 of vehicle M, the evaluation anddetermination unit 128 may obtain the speed and positional relationship of other vehicles in the vicinity, and may further obtain the speed limit of the travel lane by referring to map information (e.g., second map information 62) from the position information, and evaluate whether or not the speeding is due to the influence of the driving conditions of the surrounding vehicles.

また、ＨＭＩ制御部１３０は、評価判定部１２８による評価判定結果に基づいて不安全運転に関する情報（例えば、画像ＩＭ１０）を生成し、生成した情報をＨＭＩ３０や端末装置２００、３００に提供する。なお、変形例における車両システム側の処理の流れは、図１２に示す処理フローと同様である。ただし変形例では、図１２の説明における「取得部４２０」、「評価判定部４３０」、「提供部４４０」は、それぞれ「走行情報取得部１２６」、「評価判定部１２８」、「ＨＭＩ制御部１３０」と読み替えるものとする。TheHMI control unit 130 also generates information about unsafe driving (e.g., image IM10) based on the evaluation result by the evaluation andjudgment unit 128, and provides the generated information to theHMI 30 and theterminal devices 200 and 300. Note that the processing flow on the vehicle system side in the modified example is similar to the processing flow shown in FIG. 12. However, in the modified example, the "acquisition unit 420", "evaluation andjudgment unit 430", and "provision unit 440" in the explanation of FIG. 12 should be read as the "drivinginformation acquisition unit 126", "evaluation andjudgment unit 128", and "HMI control unit 130", respectively.

このように、変形例によれば、車両システム側で不安全運転に関する評価判定処理や不安全運転に関する情報を提供することができる。In this way, according to the modified example, the vehicle system can provide evaluation and judgment processing regarding unsafe driving and information regarding unsafe driving.

また、実施形態の車両システムでは、運転支援機能が設けられていなくてもよい。また、上述の実施形態において、「不安全運転」は、「違反運転」と言い換えてもよい。この場合、提供部４４０は、違反運転に関する情報を、交通の取り締まり等を行う機関の端末装置に提供してもよい。この場合にも、評価コメント等を含む情報が提供される。The vehicle system of the embodiment may not be provided with a driving assistance function. In the above-described embodiment, "unsafe driving" may be rephrased as "violating driving." In this case, the providingunit 440 may provide information regarding illegal driving to a terminal device of an agency that performs traffic enforcement, etc. In this case, information including evaluation comments, etc. is provided.

以上説明したように、実施形態によれば、情報管理装置４００において、複数の車両と通信する通信部４１０と、通信部４１０により複数の車両の走行情報を取得する取得部４２０と、複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行う評価判定部４３０と、を備え、評価判定部４３０は、車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて不安全運転を行った時刻に車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、車両の速度と、取得した他車両の速度または他車両の位置関係と、車両の走行車線の制限速度とに基づいて、車両の不安全運転の評価を行うことにより、運転に対する評価を、周辺車両の走行状況に応じて、より適切に行うことができる。As described above, according to the embodiment, theinformation management device 400 includes a communication unit 410 that communicates with multiple vehicles, anacquisition unit 420 that acquires driving information of the multiple vehicles by the communication unit 410, and an evaluation andjudgment unit 430 that evaluates and judges whether the driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on the driving information of the multiple vehicles. When the evaluation andjudgment unit 430 determines that the vehicle has engaged in unsafe driving related to speed, it acquires other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time of the unsafe driving based on the driving information of the other vehicles, and evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling. This makes it possible to more appropriately evaluate the driving according to the driving conditions of the surrounding vehicles.

また、実施形態によれば、車両システムにおいて、車両の周辺状況を認識する認識部１２２と、車両の走行情報および周辺状況に基づく他車両の走行情報を取得する取得部（走行情報取得部１２６）と、車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定をする評価判定部１２８と、を備え、評価判定部１２８は、車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、車両の速度と、取得した他車両の速度または他車両の位置関係と、車両の走行車線の制限速度とに基づいて、車両の不安全運転の評価を行うことにより、運転に対する評価を、周辺車両の走行状況に応じて、より適切に行うことができる。In addition, according to the embodiment, the vehicle system includes arecognition unit 122 that recognizes the surrounding conditions of the vehicle, an acquisition unit (driving information acquisition unit 126) that acquires driving information of the vehicle and driving information of other vehicles based on the surrounding conditions, and an evaluation andjudgment unit 128 that evaluates and judges whether the driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on the vehicle's driving information. When the evaluation andjudgment unit 128 determines that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, it acquires other vehicles that are present within a predetermined distance from the vehicle, and evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the vehicle's speed, the acquired speed or positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling, thereby making it possible to more appropriately evaluate the driving in accordance with the driving conditions of the surrounding vehicles.

また、実施形態によれば、例えば、周りの交通の流れに合わせたことによる速度超過と、交通の流れが無い中での単独での速度超過とで異なる評価を行うことができるため、速度超過の状況や背景を詳しく把握することができ、判定や評価結果の納得度を向上させることができる。また、実施形態によれば、評価判定結果に基づいて、改善行動の区分けに活用することが可能となる。Furthermore, according to the embodiment, for example, different evaluations can be made for speeding caused by adapting to the surrounding traffic flow and speeding caused independently when there is no traffic flow, so that the situation and background of the speeding can be grasped in detail, and the degree of acceptability of the judgment and evaluation results can be improved.Furthermore, according to the embodiment, it is possible to use the evaluation judgment results to classify improvement actions.

例えば、実施形態では、車速に関する不安全運転を行った場合には、その時に付近を走行していた車両を抽出し、そのときの車両の速度、周辺車両の車速、制限速度から総合的に判断して、不安全運転を評価判定する。この場合、制限速度に対して超過していれば、判定としては「不安全」となるが、評価コメントとして「周りの車両の走行状況に合わせた運転を行っており、酌量の余地あり」等の評価コメントを付与することで、運転者や運転者に対応付けられた利用者の違和感を低減することができる。For example, in an embodiment, if unsafe driving is performed in relation to vehicle speed, vehicles traveling nearby at the time are extracted, and unsafe driving is evaluated and determined based on a comprehensive assessment of the vehicle's speed at the time, the speed of surrounding vehicles, and the speed limit. In this case, if the speed limit is exceeded, the determination is "unsafe," but by adding an evaluation comment such as "The driver is driving in accordance with the driving conditions of the surrounding vehicles, so there is room for leniency," it is possible to reduce discomfort felt by the driver or the user associated with the driver.

また、実施形態によれば、例えば、車両を運転した日の終わりに、若しくは、車両の運転が終了し所定時間が経過した後等の所定のタイミングで、その日の不安全運転についての通知を受け取るようにことにより、自分の運転履歴を振り返ることができ、次回以降の運転において不安全運転を抑制させ易くすることができる。また、通知するタイミングを予め設定した所定周期で提供することで、継続した情報提供を行うことができ、安全運転を習慣化させることができる。In addition, according to the embodiment, for example, by receiving a notification about unsafe driving on that day at a specified timing, such as at the end of the day when the vehicle was driven or after a specified time has elapsed since the vehicle driving ended, the driver can look back on his/her driving history and can easily suppress unsafe driving in subsequent driving. In addition, by providing notifications at a preset periodicity, continuous information can be provided and safe driving can be made a habit.

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
複数の車両と通信し、
前記複数の車両の走行情報を取得し、
前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行い、
前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、
前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
情報管理装置。 The above-described embodiment can be expressed as follows.
a storage medium for storing computer-readable instructions;
a processor coupled to the storage medium;
The processor executes the computer-readable instructions to:
Communicate with multiple vehicles,
Acquire driving information of the plurality of vehicles;
Evaluating and determining whether or not a driver of a vehicle has engaged in unsafe driving based on driving information of the vehicle included in the plurality of vehicles;
When it is determined that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the unsafe driving occurred are acquired based on travel information of the other vehicles;
evaluating unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speeds of the other vehicles or the positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling;
Information management device.

また、上記説明した実施形態は、以下のように表現することもできる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の走行情報および前記周辺状況に基づく他車両の走行情報を取得し、
前記車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行い、
前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、
前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
車両システム。 The above-described embodiment can also be expressed as follows.
a storage medium for storing computer-readable instructions;
a processor coupled to the storage medium;
The processor executes the computer-readable instructions to:
Recognize the vehicle's surroundings,
Acquire driving information of the vehicle and driving information of other vehicles based on the surrounding conditions;
Evaluating and determining whether or not the driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on the driving information of the vehicle;
When it is determined that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, other vehicles present within a predetermined distance from the vehicle are acquired;
evaluating unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speeds of the other vehicles or the positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling;
Vehicle systems.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。The above describes the form for carrying out the present invention using an embodiment, but the present invention is not limited to such an embodiment, and various modifications and substitutions can be made without departing from the spirit of the present invention.

１…情報管理システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１２０、１２０Ａ…運転支援装置、１２２…認識部、１２４…走行制御部、１２６…走行情報取得部、１２８、４３０…評価判定部、１３０…ＨＭＩ制御部、１４０…記憶部、２００…端末装置、２１０…端末側通信部、２２０…入力部、２３０…出力部、２４０…制御部、２５０…アプリ実行部、２６０…端末側記憶部、４００…情報管理装置、４１０…通信部、４２０…取得部、４３０…評価判定部、４４０…提供部、４６０…装置側記憶部1... Information management system, 10... Camera, 12... Radar device, 14... LIDAR, 16... Object recognition device, 20... Communication device, 30... HMI, 40... Vehicle sensor, 50... Navigation device, 60... MPU, 80... Driving operator, 120, 120A... Driving support device, 122... Recognition unit, 124... Driving control unit, 126... Driving information acquisition unit, 128, 430... Evaluation and judgment unit, 130... HMI control unit, 140... Storage unit, 200... Terminal device, 210... Terminal side communication unit, 220... Input unit, 230... Output unit, 240... Control unit, 250... Application execution unit, 260... Terminal side storage unit, 400... Information management device, 410... Communication unit, 420... Acquisition unit, 430... Evaluation and judgment unit, 440... Provision unit, 460... Device side storage unit

Claims (10)

Translated fromJapanese

複数の車両と通信する通信部と、
前記通信部により前記複数の車両の走行情報を取得する取得部と、
前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行う評価判定部と、を備え、
前記評価判定部は、
前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、
前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
情報管理装置。 A communication unit that communicates with a plurality of vehicles;
an acquisition unit that acquires driving information of the plurality of vehicles by the communication unit;
An evaluation and determination unit that performs an evaluation and determination as to whether or not a driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on vehicle driving information included in the plurality of vehicles,
The evaluation and determination unit is
When it is determined that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the unsafe driving occurred are acquired based on travel information of the other vehicles;
evaluating unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speeds of the other vehicles or the positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling;
Information management device. 前記評価判定部は、前記車両が速度に関する不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、取得した他車両のうち少なくとも一つが前記車両の後方に存在する場合に、前記車両の速度と、前記車両の後方に存在する他車両の速度と、前記制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
請求項１に記載の情報管理装置。 the evaluation and determination unit acquires other vehicles present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the vehicle engaged in unsafe driving related to speed, and when at least one of the acquired other vehicles is present behind the vehicle, evaluates the unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the speed of the other vehicles present behind the vehicle, and the speed limit.
The information management device according to claim 1 . 前記評価判定部は、前記車両が速度に関する不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、
取得した他車両のうち少なくとも一つが、前記車両の後方に存在し、且つ前記車両の車線変更が困難な状況である場合に、前記車両の速度と、前記車両の後方に存在する他車両の速度と、前記制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
請求項１に記載の情報管理装置。 The evaluation and determination unit acquires other vehicles that are present within a predetermined distance from the vehicle at a time when the vehicle engaged in unsafe driving in terms of speed,
When at least one of the acquired other vehicles is present behind the vehicle and it is difficult for the vehicle to change lanes, an evaluation of unsafe driving of the vehicle is performed based on the speed of the vehicle, the speed of the other vehicles present behind the vehicle, and the speed limit.
The information management device according to claim 1 . 前記車両の車線変更が困難な状況は、車線変更先の隣接車線に前記車両から所定距離以内に他車両が存在する状況を含む、
請求項３に記載の情報管理装置。 The situation in which it is difficult for the vehicle to change lanes includes a situation in which another vehicle is present within a predetermined distance from the vehicle in an adjacent lane to which the vehicle is to change lanes.
The information management device according to claim 3. 前記通信部は、前記運転者の端末装置と通信し、
前記運転者による前記車両の運転が終了した後の所定のタイミングで、前記車両の不安全運転に関する情報を前記車両または前記運転者の端末装置に提供する提供部を更に備える、
請求項１に記載の情報管理装置。 The communication unit communicates with a terminal device of the driver,
A providing unit that provides information regarding unsafe driving of the vehicle to the vehicle or a terminal device of the driver at a predetermined timing after the driver has finished driving the vehicle.
The information management device according to claim 1 . 前記通信部は、前記運転者に対応付けられた第三者の端末装置と通信し、
前記運転者による前記車両の運転が終了した後の所定のタイミングで、前記車両の不安全運転に関する情報を前記第三者の端末装置に提供する提供部を更に備える、
請求項１に記載の情報管理装置。 The communication unit communicates with a terminal device of a third party associated with the driver,
A providing unit that provides information regarding unsafe driving of the vehicle to the third party's terminal device at a predetermined timing after the driver has finished driving the vehicle.
The information management device according to claim 1 . 前記評価判定部は、前記車両の速度超過を判定し、速度超過をした理由が前記車両の周辺車両に影響を受けたことによるものであると判定された場合に、他の理由で速度超過した場合と異なる評価を行う、
請求項１に記載の情報管理装置。 The evaluation and determination unit determines whether the vehicle is speeding, and when it is determined that the reason for the speeding is due to the influence of surrounding vehicles of the vehicle, performs an evaluation different from that when the vehicle is speeding for other reasons.
The information management device according to claim 1 . コンピュータが、
複数の車両と通信し、
前記複数の車両の走行情報を取得し、
前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行い、
前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、
前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
情報管理方法。 The computer
Communicate with multiple vehicles,
Acquire driving information of the plurality of vehicles;
Evaluating and determining whether or not a driver of a vehicle has engaged in unsafe driving based on driving information of the vehicle included in the plurality of vehicles;
When it is determined that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the unsafe driving occurred are acquired based on travel information of the other vehicles;
evaluating unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speeds of the other vehicles or the positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling;
How information is managed. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の走行情報および前記周辺状況に基づく他車両の走行情報を取得する取得部と、
前記車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定をする評価判定部と、を備え、
前記評価判定部は、
前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得し、
前記車両の速度と、取得した前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行う、
車両システム。 A recognition unit that recognizes a surrounding situation of the vehicle;
an acquisition unit that acquires driving information of the vehicle and driving information of other vehicles based on the surrounding conditions;
An evaluation and determination unit that evaluates and determines whether or not a driver of the vehicle has engaged in unsafe driving based on driving information of the vehicle,
The evaluation and determination unit is
When it is determined that the vehicle has engaged in unsafe driving in terms of speed, other vehicles present within a predetermined distance from the vehicle are acquired;
evaluating unsafe driving of the vehicle based on the speed of the vehicle, the acquired speeds of the other vehicles or the positional relationship of the other vehicles, and the speed limit of the lane in which the vehicle is traveling;
Vehicle systems. コンピュータに、
複数の車両と通信させ、
前記複数の車両の走行情報を取得させ、
前記複数の車両に含まれる車両の走行情報に基づいて前記車両の運転者が不安全運転を行ったか否かの評価判定を行わせ、
前記車両が速度に関する不安全運転を行ったと判定した場合に、他車両の走行情報に基づいて前記不安全運転を行った時刻に前記車両から所定距離以内に存在する他車両を取得させ、
前記車両の速度と、取得された前記他車両の速度または前記他車両の位置関係と、前記車両の走行車線の制限速度とに基づいて、前記車両の不安全運転の評価を行わせる、
プログラム。 On the computer,
Communicate with multiple vehicles,
Acquiring driving information of the plurality of vehicles;
evaluating and determining whether or not a driver of a vehicle has engaged in unsafe driving based on driving information of the vehicle included in the plurality of vehicles;
when it is determined that the vehicle engaged in unsafe driving in terms of speed, acquiring other vehicles that were present within a predetermined distance from the vehicle at the time when the unsafe driving was engaged based on travel information of the other vehicles;
evaluating unsafe driving of the vehicle based on a speed of the vehicle, the acquired speed or positional relationship of the other vehicle, and a speed limit of the lane in which the vehicle is traveling;
program.

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