JP2023103865A - medical device - Google Patents
medical deviceDownload PDFInfo
- Publication number
- JP2023103865A JP2023103865AJP2022004640AJP2022004640AJP2023103865AJP 2023103865 AJP2023103865 AJP 2023103865AJP 2022004640 AJP2022004640 AJP 2022004640AJP 2022004640 AJP2022004640 AJP 2022004640AJP 2023103865 AJP2023103865 AJP 2023103865A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- wire
- pressing
- medical device
- catheter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/01—Guiding arrangements therefore
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Hematology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
Abstract
Translated fromJapaneseDescription
Translated fromJapanese本発明は、湾曲可能な湾曲部を有する医療装置に関する。 The present invention relates to a medical device having a bendable bending portion.
特許文献１によると、変形部を有する湾曲可能ユニットと、変形部を変形させるベースユニットと、を備え、湾曲可能ユニットがベースユニットに対して着脱可能となっている医療器具が開示されている。湾曲可能ユニットをベースユニットに装着した際には、湾曲可能ユニットが有するワイヤとベースユニットが有する連結部を確実に連結させる必要がある。このため、ワイヤの移動方向（長手方向）と直交する方向、すなわち断面方向においてワイヤと連結部が重なるように、ワイヤと連結部を係合させる構成になっている。
上記特許文献１に記載の医療器具は、湾曲可能ユニットをベースユニットに対し回転させることで湾曲可能ユニットの着脱が可能となっている。すなわち、操作者が湾曲可能ユニットを回転させることで、ワイヤと連結部とが連結される。しかしながら、湾曲可能ユニットをベースユニットに対して着脱する際の、操作者の操作負荷が高く、湾曲可能ユニットの着脱性に課題があった。 In the medical device described in
本発明の目的の一つは、湾曲可能ユニットのベースユニットに対する着脱性を向上することである。 One of the objects of the present invention is to improve the detachability of the bendable unit with respect to the base unit.
本発明の一態様は、医療装置において、駆動源と、前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、前記ベースユニットに取り外し可能に装着される湾曲可能ユニットであって、湾曲可能な湾曲部と、前記連結部に連結可能な被連結部を有し、前記連結部を介して前記駆動源によって移動方向に移動されることで前記湾曲部を湾曲させる線状部材と、を有する湾曲可能ユニットと、を備え、前記連結部は、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で前記被連結部を前記移動方向に交差する交差方向に押圧可能な押圧位置と、前記押圧位置よりも前記被連結部から離間した離間位置と、に移動可能な押圧部と、前記押圧部によって前記交差方向に押圧された前記被連結部に当接する当接部と、を有し、前記被連結部及び前記当接部のいずれか一方には、凹部が設けられ、前記被連結部及び前記当接部のいずれか他方には、前記凹部に係合可能な凸部が設けられ、前記凹部及び前記凸部は、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で前記押圧部が前記押圧位置に位置する際に、前記移動方向に見て互いに重なるように係合している、ことを特徴とする。 One aspect of the present invention is a medical device comprising a drive source, a base unit including a connecting portion connected to the drive source, and a bendable unit detachably attached to the base unit, the bendable and a linear member that has a bending portion and a connected portion that can be connected to the connecting portion, and that is moved in a movement direction by the driving source via the connecting portion to bend the bending portion. a bendable unit, wherein the connecting portion has a pressing position capable of pressing the connected portion in a direction intersecting the movement direction in a state in which the bendable unit is attached to the base unit; and the pressing position. and a pressing portion movable to a spaced position spaced apart from the connected portion by a distance of more than the connecting portion; One of the connecting portion and the contact portion is provided with a recess, and the other of the connected portion and the contact portion is provided with a protrusion engageable with the recess. and the convex portions are engaged so as to overlap each other when viewed in the moving direction when the pressing portion is positioned at the pressing position with the bendable unit attached to the base unit. characterized by
本発明によると、湾曲可能ユニットのベースユニットに対する着脱性を向上することができる。 According to the present invention, attachment/detachment of the bendable unit to/from the base unit can be improved.
以下、本開示に係る実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。 Hereinafter, embodiments according to the present disclosure will be described with reference to the drawings. It should be noted that the dimensions, materials, shapes, layouts, etc. of the components described in this embodiment should be appropriately changed according to the configuration of the apparatus to which the present invention is applied and various conditions.
＜医療システム及び医療装置＞
図１、図２を用いて、本実施形態に係る医療システム１Ａ及び医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１及び支持台２を示す斜視図である。<Medical system and medical device>
A
医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御部（制御装置）３を備える。本実施形態において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。 The
医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。 The
本実施形態において、医療システム１Ａ及び医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。 In this embodiment, the user of the
カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよく、その場合、カテーテル１１は筒状に限らず例えば円柱状であってもよい。 The
本実施形態において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。 In this embodiment, the
図２に示すように、本実施形態では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。 As shown in FIG. 2, in this embodiment, the
医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施形態においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。 The
使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。 The user manually moves the
使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。 The user can use the
ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチと取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動できる。即ち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。 The mounting
なお、一つのスイッチが解除スイッチの機能と取り外しスイッチの機能を有していてもよい。また、解除スイッチが押下状態と非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。 Note that one switch may have the function of the release switch and the function of the removal switch. Further, if the release switch is provided with a mechanism for switching the release switch between the pressed state and the non-pressed state, the user does not need to keep pressing the release switch when the
取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着され、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態では、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。 When the
医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施形態において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。 The
制御部３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。 The
カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。 With respect to the extending direction of the
カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。 The
上述したように、本実施形態において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。 As described above, in this embodiment, the
例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。 For example, with an endoscope inserted into the
後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。つまり、カテーテルユニット１００は、ディスポーザブルなユニットとして使用することができる。ここで、ディスポーザブルとは一度の施術において使用されたカテーテルユニット１００は、使用後に廃棄されるという意味である。これにより、カテーテルユニット１００の再使用を防止し、常に医療装置１を清潔な状態に保つことができる。 As will be described later, the
図２に示すように、医療装置１は、操作部４００を有する。本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。 As shown in FIG. 2 , the
カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。 By connecting the endoscope inserted into the
＜カテーテル＞
図３（ａ）（ｂ）を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３（ａ）（ｂ）はカテーテル１１の説明図である。図３（ａ）はカテーテル１１の全体を説明する図である。図３（ｂ）はカテーテル１１の拡大図である。<Catheter>
The
カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲させるように構成される。 The
カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。
湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。 The bending
第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。 Each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) includes a held portion (held shaft, rod) Wa. Specifically, the first drive wire W11 includes a first held portion Wa11. The second drive wire W12 includes a second held portion Wa12. The third drive wire W13 includes a third held portion Wa13. The fourth drive wire W21 includes a fourth held portion Wa21. The fifth drive wire W22 includes a fifth held portion Wa22. The sixth drive wire W23 includes a sixth held portion Wa23. The seventh drive wire W31 includes a seventh held portion Wa31. The eighth drive wire W32 includes an eighth held portion Wa32. The ninth drive wire W33 includes a ninth held portion Wa33.
本実施形態において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。 In this embodiment, each of the first to ninth held portions (Wa11 to Wa33) has the same shape.
第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ワイヤ部材、ライン体、線状体）Ｗｂを含む。ここでワイヤ体Ｗｂとは、これを介して接続されている物体の押し引きが可能となる部材であって、ある程度の剛性をもっている。一方で、湾曲部１２を湾曲させることができるように、直線形状から変形可能な部材である。第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。 Each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) includes a flexible wire body (wire member, line body, linear body) Wb. Here, the wire body Wb is a member that enables pushing and pulling of an object connected through the wire body Wb, and has a certain degree of rigidity. On the one hand, it is a member that can be deformed from a linear shape so that the bending
本実施形態において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施形態では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。 In this embodiment, each of the first to third wire bodies (Wb11 to Wb13) has the same shape. Each of the fourth to sixth wire bodies (Wb21 to Wb23) has the same shape. Each of the seventh to ninth wire bodies (Wb31 to Wb33) has the same shape. In this embodiment, the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) have the same shape except for the length.
第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端に取り付けられている。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。 The first to ninth held portions (Wa11 to Wa33) are attached to the proximal ends of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33). The first to ninth drive wires (W11 to W33) are inserted into the
本実施形態において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。また、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。 In this embodiment, the material of each of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) is metal. However, the material of each of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) may be resin. Also, the material of each of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) may contain metal and resin.
第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、線状部材としての駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。 Any one of the first to ninth drive wires (W11 to W33) can be called a drive wire W as a linear member. In this embodiment, each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) has the same shape except for the length of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33).
本実施形態において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。 In this embodiment, the bending
湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。 A wall surface of the
第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。 Any one of the first to ninth wire holes (Hw11 to Hw33) can be called a wire hole Hw. In this embodiment, each of the first to ninth wire holes (Hw11 to Hw33) has the same shape.
湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３（ｂ）は、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。 The bending
本実施形態では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施形態では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。 In this embodiment, the
医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。 A medical instrument is guided to the distal end of the
第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。 Each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) is fixed to each of the first to third guide rings (J1 to J3) through the
医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。 The
使用者は、手動又は移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、及び湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。 The user can insert the
なお、本実施形態においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、この構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、又は２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。 In this embodiment, the first to ninth drive wires (W11 to W33) move the first to third guide rings (J1 to J3) to bend the bending
例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。 For example, the
また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。 Alternatively, the
＜カテーテルユニット＞
図４（ａ）（ｂ）を用いて、カテーテルユニット１００について説明する。図４（ａ）（ｂ）はカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ａ）は、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ｂ）は、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。<Catheter unit>
The
カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。 The
カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。 The
近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。 The proximal end cover (frame body, bending portion housing, catheter housing) 16 is a cover that partially covers the
ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。 The
第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。 Any one of the first to ninth exposure holes (14a11 to 14a33) can be called an exposure hole 14a. In this embodiment, each of the first to ninth exposure holes (14a11 to 14a33) has the same shape.
ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１４（ａ）参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図１４（ｂ）参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。 The wire cover 14 moves to a cover position (see FIG. 14(a)) covering the first to ninth drive wires (W11 to W33) and a cover retracted position (see FIG. 14(b)) retracted from the cover position. can. The cover retracted position can also be called an exposed position where the first to ninth drive wires (W11 to W33) are exposed.
カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。 Prior to attaching
本実施形態において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動した後、露出位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は露出位置に留められる。 In this embodiment, the
しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から露出位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を露出位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は露出位置からカバー位置に移動される。 However, the
ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）及びワイヤ体Ｗｂの一部が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。 When the
図４（ｂ）に示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられ、ワイヤガイド１７により支持されている。 As shown in FIG. 4B, the first to ninth drive wires (W11 to W33) are arranged along a circle (virtual circle) having a predetermined radius and are supported by the
本実施形態では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施形態では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。 In this embodiment, the
本実施形態では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置できる。 In this embodiment, the first to ninth drive wires (W11 to W33) are arranged outside the
本実施形態では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は、回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。 In this embodiment, the
カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。 With the
なお、本実施形態において、図４（ａ）（ｂ）に示すように湾曲部１２の延伸方向（長手方向）をＺ方向と定義する。また、Ｚ方向に直交し、湾曲部１２の中心と被保持部Ｗａ１１の中心を結ぶ直線の方向をＹ方向と定義する。また、Ｚ方向およびＹ方向に直交する直線の方向をＸ方向と定義する。なお、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれの方向の内、図４（ａ）（ｂ）に示すように、一方側を＋方向、他方側を－方向とする。また、Ｚ方向は、後述する図６（ａ）に示す移動方向としてのＤｃ方向と平行である。 In addition, in this embodiment, as shown in FIGS. 4A and 4B, the extending direction (longitudinal direction) of the bending
＜ベースユニット＞
図５（ａ）～（ｃ）を用いて、ベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００について説明する。図５（ａ）～（ｃ）はベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００の説明図である。図５（ａ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５（ｂ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５（ｃ）は、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。<Base unit>
The
上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施形態において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。 As described above, the
ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ、アクチュエータ）を有する。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。 The
第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。 Any one of the first to ninth driving sources (M11 to M33) can be called a driving source M. In this embodiment, each of the first to ninth drive sources (M11 to M33) has the same configuration.
ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施形態では、連結装置２１は第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。 The
第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。 Any one of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) can be called a connecting
複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。 Each of the plurality of connecting portions is connected to each of the plurality of driving sources and driven by each of the plurality of driving sources. Specifically, the first connecting portion 21c11 is connected to the first driving source M11 and driven by the first driving source M11. The second connecting portion 21c12 is connected to the second drive source M12 and driven by the second drive source M12. The third connecting portion 21c13 is connected to the third driving source M13 and driven by the third driving source M13. The fourth connecting portion 21c21 is connected to the fourth driving source M21 and driven by the fourth driving source M21. The fifth connecting portion 21c22 is connected to the fifth driving source M22 and driven by the fifth driving source M22. The sixth connecting portion 21c23 is connected to the sixth driving source M23 and driven by the sixth driving source M23. The seventh connecting portion 21c31 is connected to the seventh driving source M31 and driven by the seventh driving source M31. The eighth connecting portion 21c32 is connected to the eighth driving source M32 and driven by the eighth driving source M32. The ninth connecting portion 21c33 is connected to the ninth driving source M33 and driven by the ninth driving source M33.
後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲部１２を湾曲させる。 As will be described later, the
駆動ワイヤＷは、被連結部としての被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結可能に構成される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。 The drive wire W is configured to be connectable to the connecting
ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。
第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。 Any one of the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) can be called an insertion hole 25a. In this embodiment, each of the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) has the same shape.
ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。 The
さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。 Further, the
ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。 The
キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。 By engaging the
その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。 As a result, each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) is inserted into the corresponding first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) and the corresponding first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33). , respectively. In other words, the drive wire W is prevented from engaging with the insertion hole 25a different from the corresponding insertion hole 25a and with the connecting
使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。 By engaging the
本実施形態において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａ及び対応する連結部２１ｃと係合する位置である。 In this embodiment, the
なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。 Note that the
更に、ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、ロック突起２６ａを備えるロック軸２６を有する。これらの機能については、後述する。 Further, the
＜モータと駆動ワイヤの連結＞
図６（ａ）～（ｃ）を用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。図６（ａ）～（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６（ａ）は、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６（ｂ）は、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。<Connection of motor and drive wire>
The connection between the
本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。 In the present embodiment, the structures in which the first to ninth driving wires (W11 to W33) and the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) are connected are the same. Also, the configuration in which each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) and each of the first to ninth driving sources (M11 to M33) are connected is the same. Therefore, in the following description, one driving wire W, one connecting
図６（ａ）に示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。 As shown in FIG. 6A, the drive source M has an output shaft Ma and a motor body Mb that rotates the output shaft Ma in the rotation direction Rm. A spiral groove is provided on the surface of the output shaft Ma. The output shaft Ma has a so-called screw shape. The motor main body Mb is fixed to the
連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。 The connecting
連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを押圧するための回転体２１ｃｐを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。詳細は後述するが、回転体２１ｃｐは、連結ベース２１ｃｂによって回転軸２１ｃｐｃを中心に回転可能に支持される。そして、回転体２１ｃｐは、被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに向かって押圧して連結ベース２１ｃｂに対して係合させることで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。回転軸２１ｃｐｃは、本実施形態ではＺ方向（Ｄｃ方向）に平行に延びているが、Ｚ方向（Ｄｃ方向）に沿って延びていればよい。 The connecting
回転体２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇと、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃと、を有している。後述するように、カム２１ｃｃは、被保持部Ｗａに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、被保持部Ｗａを、連結部２１ｃに固定される固定状態と、連結部２１ｃへの固定が解除される解除状態と、に切り替えることができる。 The rotating body 21cp has a gear portion 21cg that meshes with an
連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、出力軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。 The connecting
連結部２１ｃが出力軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、出力軸Ｍａが回転すると、出力軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔに出力軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。このとき、駆動源Ｍの回転方向を切り替えることにより、連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷを押圧する方向及び駆動ワイヤＷを引っ張る方向のいずれにも駆動ワイヤＷを駆動可能である。 Since the connecting
つまり、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施形態において、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。 In other words, the output shaft Ma and the tractor 21ct constitute a so-called feed screw that converts rotary motion transmitted from the drive source M into linear motion by means of a screw. In this embodiment, the output shaft Ma and the tractor 21ct are sliding screws, but they may be ball screws.
図６（ｃ）に示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。 As shown in FIG. 6(c), by attaching the
制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。 The
＜カテーテルユニットの装着＞
図７（ａ）（ｂ）を用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。図７（ａ）（ｂ）は、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７（ａ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７（ｂ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。<Attaching the catheter unit>
The operation of attaching the
本実施形態において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。 In this embodiment, the attachment/detachment direction DE of the
図７（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。 As shown in FIG. 7A, before the
カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施形態では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。 When the
キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施形態では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７（ｂ）参照）。 The
より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。 More specifically, when attaching the
ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの連結ベース２１ｃｂ内に挿入される（図６（ｂ）参照）。 While the
カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。 In a state where the
カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。 By operating the operating
＜湾曲駆動部の固定及び固定の解除＞
次に、図８（ａ）乃至図１５を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。<Fixation and release of fixation of bending drive unit>
Next, a configuration for fixing the bending
図８（ａ）（ｂ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図８（ａ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８（ｂ）は、ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。図９は、カテーテルユニット１００に設けられた操作部４００と、ベースユニット２００に設けられたジョイント２８及び内歯ギア２９と、を示す分解斜視図である。図１０、図１１、図１２、図１３、図１４（ａ）（ｂ）及び図１５は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。 8(a) and 8(b) are diagrams for explaining the connection between the
図８（ａ）及び図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８と、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９と、を有する。ジョイント２８は、複数（本実施形態では８つ）の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数（本実施形態では８つ）の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは、複数の被伝達部２９ｃに係合しており、ジョイント２８が回転した場合、ジョイント２８に連動して内歯ギア２９も回転するように構成されている。 As shown in FIGS. 8A and 9 , the
また、ジョイント２８には、１８０度位相が異なるように配置された１対のジョイント係合部２８ｊが設けられ、操作部４００には、１対のジョイント係合部２８ｊに係合する１対の係合部４００ｊが設けられている。カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられると、１対の係合部４００ｊに１対のジョイント係合部２８ｊが係合する。これにより、操作部４００、ジョイント２８及び内歯ギア２９は、一体となって同方向に回転可能となる。すなわち、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で操作部４００が回転されると、操作部４００と同方向にジョイント２８及び内歯ギア２９も回転する。 In addition, the joint 28 is provided with a pair of joint
内歯ギア２９の内周面には、ギア部としての複数の歯部２９ｇが設けられている。複数の歯部２９ｇは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替える機能を有する。これら複数の歯部（作用部、切替ギア部）２９ｇのそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する回転体２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。 The inner peripheral surface of the
具体的には、内歯ギア２９は、図８（ｂ）に示すように、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。 Specifically, as shown in FIG. 8B, the
第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。 The first tooth portion 29g11 meshes with the gear portion 21cg of the first connecting portion 21c11. The second tooth portion 29g12 meshes with the gear portion 21cg of the second connecting portion 21c12. The third tooth portion 29g13 meshes with the gear portion 21cg of the third connecting portion 21c13. The fourth tooth portion 29g21 meshes with the gear portion 21cg of the fourth connecting portion 21c21. The fifth tooth portion 29g22 meshes with the gear portion 21cg of the fifth connecting portion 21c22. The sixth tooth portion 29g23 meshes with the gear portion 21cg of the sixth connecting portion 21c23. The seventh tooth portion 29g31 meshes with the gear portion 21cg of the seventh connecting portion 21c31. The eighth tooth portion 29g32 meshes with the gear portion 21cg of the eighth connecting portion 21c32. The ninth tooth portion 29g33 meshes with the gear portion 21cg of the ninth connecting portion 21c33.
第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。また、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。 Any one of the first to ninth teeth (29g11 to 29g33) can be called a
第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９の歯部２９ｇによって移動されることにより、回転体２１ｃｐが回転する。これにより、回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃが、被保持部Ｗａを交差方向としての－Ｙ方向に押圧可能な図１５に示す押圧位置と、押圧位置よりも被保持部Ｗａから離間した図１０に示す離間位置と、の間で移動する。 In each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33), the gear portion 21cg is moved by the
上述したように、操作部４００を回転させることにより、操作部４００と一体に内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。 As described above, the
操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。 With the
カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼び、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定が解除された状態を連結部２１ｃの状態を解除状態と呼ぶ。 When the
図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。 10, 11, 12, 13, 14, and 15, the operation of fixing the drive wire W to the connecting
図１０は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。すなわち、図１０は、操作部４００が取り外し位置にある状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。 FIG. 10 is a diagram showing the state of the
連結ベース２１ｃｂは、図１０に示すように、カム保持部２１ｃｅと、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを支持する複数（本実施形態では各ワイヤにつき３つ）のロッド支持面２１ｃｄと、当接部としての挟持面２１ｃｈと、を有する。回転体２１ｃｐに設けられたカム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂと、を有する。保持面２１ｃｃａは、カム保持部２１ｃｅの形状に沿って、窪んで形成されている。 As shown in FIG. 10, the connecting base 21cb is in contact with a cam holding portion 21ce and a plurality of (three for each wire in this embodiment) rod supporting surfaces 21cd that support the held portion Wa of the driving wire W. and a holding surface 21ch as a portion. A cam 21cc provided on the rotating body 21cp has a holding surface 21cca and a pressing surface 21ccb. The holding surface 21cca is recessed along the shape of the cam holding portion 21ce.
図１０に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、回転体２１ｃｐは、保持面２１ｃｃａが連結ベース２１ｃｂのカム保持部２１ｃｅに係合した位置で保持されている。言い換えれば、第２規制部としてのカム保持部２１ｃｅは、回転体２１ｃｐの反時計回り方向ＣＣＷの回転を規制している。また、ギア部２１ｃｇは、歯部２９ｇと係合可能な第１の歯としての歯Ｚｂ１と、歯部２９ｇに係合可能であり、歯Ｚｂ１よりも第１回転方向としての時計回り方向ＣＷにおける上流に配置される第２の歯としての歯Ｚｂ２と、を有している。内歯ギア２９の歯部２９ｇとギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。なお、内歯ギア２９の歯部２９ｇは、回転体２１ｃｐの回転軸２１ｃｐｃと平行な軸としての回転軸４００ｒ（図８（ａ）参照）を中心に回転可能である。 As shown in FIG. 10, in the detachable state (state in which the
操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置及び固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置及び取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。 Regarding the rotation direction of the
カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。また、回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃは、被保持部Ｗａから離間した離間位置に位置している。このとき、被保持部Ｗａは連結ベース２１ｃｂに設けられたロッド支持面２１ｃｄによって支持されているが、－Ｙ方向のみロッド支持面２１ｃｄが存在しない状態になっている。すなわち、被保持部Ｗａと挟持面２１ｃｈとの間には隙間が空いている。これにより、被保持部Ｗａは、－Ｙ方向にのみ移動可能に支持されている。 When the
連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、被保持部Ｗａと所定のクリアランスをもって離間している。すなわち、被保持部Ｗａの固定は解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニット１００を取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、連結ベース２１ｃｂから被保持部Ｗａを引き抜くことができる。 When the connecting
図１１は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。 FIG. 11 is a diagram showing the state of the
操作部４００が取り外し位置にある状態（図１０参照）で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回り方向に回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。 When the operating
なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。 Note that even when the operating
内歯ギア２９が時計回り方向に回転することで、内歯ギア２９の歯部２９ｇとギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。 As the
ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１０に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。 The tooth Zb2 of the gear portion 21cg is arranged at a position with a clearance Lz between it and the addendum circle (dotted line) of the
図１１に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回り方向にさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１２に示す。 When the operating
図１２は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１２に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯部２９ｇとギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１０、図１１に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。 FIG. 12 shows the state of the
図１２に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回り方向にさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１３に示す。図１３は、操作部４００を図１２の状態からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１３に示すように、図１２の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回り方向にさらに回転する。 When the operating
内歯ギア２９が図１２の状態から図１３の状態に移動することで、内歯ギア２９は、ギア部２１ｃｇを時計回り方向ＣＷに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａとカム保持部２１ｃｅの係合が解除され、カム２１ｃｃが被保持部Ｗａに接触する。そのため、被保持部Ｗａは、カム２１ｃｃから力を受け始める。 As the
図１４（ａ）は、操作部４００を図１３の状態からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１４（ａ）に示すように、図１３の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回り方向にさらに回転する。内歯ギア２９が図１３の状態から図１４（ａ）の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回り方向ＣＷに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転するときの押圧面２１ｃｃｂの回転軌跡は、図１３の状態における被保持部Ｗａの位置（図１４（ａ）に点線で示す）とオーバーラップしている。よって、ギア部２１ｃｇが回転すると、押圧面２１ｃｃｂは、被保持部Ｗａと干渉しながら回転する。このとき、被保持部Ｗａは、連結ベース２１ｃｂに設けられた案内部としての複数のロッド支持面２１ｃｄにより、－Ｙ方向に案内されるため、押圧面２１ｃｃｂに押されて－Ｙ方向に移動する。これにより、被保持部Ｗａは、挟持面２１ｃｈに突き当たって当接する。 FIG. 14(a) is a diagram showing the state of the
図１４（ｂ）は、図１４（ａ）の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す断面図である。図１４（ｂ）に示すように、被保持部Ｗａが－Ｙ方向に移動するとき、ワイヤガイド１７に支持された可撓性部材であるワイヤ体Ｗｂは弾性変形する。具体的には、被保持部Ｗａは、Ｚ方向においてワイヤガイド１７よりも連結部２１ｃに近い位置に位置しており、ワイヤ体Ｗｂの自由端に位置している。そして、ワイヤ体Ｗｂは、被保持部Ｗａがカム２１ｃｃによって押圧されることで、ワイヤガイド１７のＺ方向における連結部２１ｃに近い側の端部としてのワイヤ体支持端Ｗｂａを支点に、凹部Ｗｃと凸部２１ｃｉとが互いに近づくように－Ｙ方向に撓む。また、カム２１ｃｃによって押圧されることで被保持部Ｗａが－Ｙ方向に移動したとき、被保持部Ｗａに設けられた凹部Ｗｃと挟持面２１ｃｈに設けられた凸部２１ｃｉとが係合する。これにより被保持部Ｗａは、連結ベース２１ｃｂに固定される。 FIG. 14(b) is a sectional view showing the state of the
なお、被保持部Ｗａに設けられた凹部Ｗｃは、被保持部Ｗａの外周面の全周に形成されており、着脱方向ＤＥに交差する方向に窪んでいる。凸部２１ｃｉは、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出している。このため、被保持部Ｗａが回転方向においてどのような位相であっても、凹部Ｗｃは凸部２１ｃｉに係合することができる。そして、凹部Ｗｃ及び凸部２１ｃｉが係合することにより、被保持部Ｗａが連結部２１ｃに対して着脱方向ＤＥに相対的に移動することが規制される。すなわち、連結部２１ｃと被保持部Ｗａは、ワイヤ駆動部３００からの駆動力によって図６（ａ）に示すＤｃ方向に一体的に移動可能となる。 The recessed portion Wc provided in the held portion Wa is formed along the entire outer peripheral surface of the held portion Wa, and is recessed in a direction intersecting the attachment/detachment direction DE. The convex portion 21ci protrudes in a direction crossing the attachment/detachment direction DE. Therefore, the concave portion Wc can be engaged with the convex portion 21ci regardless of the phase of the held portion Wa in the rotational direction. The engagement between the concave portion Wc and the convex portion 21ci restricts the relative movement of the held portion Wa in the attachment/detachment direction DE with respect to the connecting
また、カム２１ｃｃは、被保持部Ｗａが挟持面２１ｃｈに突き当たった状態で被保持部Ｗａを押圧する際に、弾性変形可能に構成されている。カム２１ｃｃの弾性力によって、被保持部Ｗａは、カム２１ｃｃと挟持面２１ｃｈによって挟持され、連結ベース２１ｃｂに強く固定される。 Further, the cam 21cc is configured to be elastically deformable when pressing the held portion Wa while the held portion Wa abuts against the holding surface 21ch. Due to the elastic force of the cam 21cc, the held portion Wa is clamped between the cam 21cc and the clamping surface 21ch and strongly fixed to the connecting base 21cb.
内歯ギア２９の歯部２９ｇがギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは弾性変形しているため、固定されている被保持部Ｗａから反力Ｆを受ける状態になる。反力Ｆは、回転体２１ｃｐの回転軸２１ｃｐｃからずれた方向に作用しており、回転体２１ｃｐは、反力Ｆによって図１４（ａ）において時計回り方向ＣＷに付勢される。このとき、回転体２１ｃｐは、時計回り方向に回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。 When the
図１５は、操作部４００が図１４の（ａ）状態からロック方向に回転して固定位置に位置したときの、内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１５に示すように、図１４（ａ）に示す状態から、カム２１ｃｃが反力Ｆを受けることで、回転体２１ｃｐはさらに時計回り方向ＣＷに回転する。 FIG. 15 is a diagram showing the state of the
そして、図１５に示すように、回転体２１ｃｐは、歯Ｚｂ１に設けられた突き当て面Ｚｂ１ａが連結ベース２１ｃｂに設けられた被突き当て面２１ｃｆに突き当たることで回転停止する。すなわち、第１規制部としての被突き当て面２１ｃｆは、反力Ｆによって時計回り方向ＣＷに付勢された回転体２１ｃｐの時計回り方向ＣＷの回転を規制する。このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂの挟持面２１ｃｈに向けて押圧している。被保持部Ｗａが押圧面２１ｃｃｂによって押圧された状態では、図１４（ｂ）に示すように、凹部Ｗｃと凸部２１ｃｉが係合するため、被保持部Ｗａを安定して連結部２１ｃに対して固定することができる。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、連結ベース２１ｃｂから被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。なお、内歯ギア２９の歯部２９ｇとギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。 Then, as shown in FIG. 15, the rotating body 21cp stops rotating when the abutment surface Zb1a provided on the tooth Zb1 abuts against the abutted surface 21cf provided on the connecting base 21cb. That is, the abutting surface 21cf as the first restricting portion restricts the rotation in the clockwise direction CW of the rotor 21cp that is biased clockwise by the reaction force F. As shown in FIG. At this time, the connecting
駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転させる。このとき、内歯ギア２９は、図１５に示す状態から、反時計回り方向に回転する。内歯ギア２９が反時計回り方向に回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２に、内歯ギア２９の歯部２９ｇが当接し、回転体２１ｃｐが、時計回り方向とは反対の、第２回転方向としての反時計回り方向ＣＣＷに回転させられる。 When fixing the drive wire W and the connecting
内歯ギア２９をさらに反時計回り方向に回転させることで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と回転体２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。 By further rotating the
上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。 The above operations are performed in each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33). That is, in the process of moving the operating
つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。 In other words, it is not necessary for the user to operate an operating section for switching between the unlocked state and the locked state for each of the plurality of connecting sections. Therefore, the user can easily attach/detach the
第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。 A state in which the first to ninth drive wires (W11 to W33) are respectively fixed by the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) is called a first state. A state in which the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) are released from the first to ninth driving wires (W11 to W33) is called a second state.
操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。 The first state and the second state are switched in conjunction with the movement of the
内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施形態では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９及びジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。 The
具体的には、内歯ギア２９及びジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、回転体２１ｃｐの一部（カム２１ｃｃ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。カム２１ｃｃが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。なお、ジョイント２８を省き、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成としてもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。 Specifically, in a state where the
＜操作部の移動＞
次に、図１６（ａ）～（ｃ）、図１７（ａ）～（ｃ）、図１８（ａ）～（ｃ）を用いて、操作部４００の移動について説明する。<Movement of operation part>
Next, movement of the
本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置との間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。 In the present embodiment, the
本実施形態では、操作部４００が解除位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。 In this embodiment, the
本実施形態において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置との間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。本実施形態では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。 In this embodiment, the
図１６（ａ）～（ｃ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図１６（ａ）は、カテーテルユニット１００の断面図である。図１６（ｂ）はボタン４１の斜視図である。図１６（ｃ）はベースユニット２００の斜視図である。 16(a) to (c) are explanatory diagrams of the
図１７（ａ）～（ｃ）は、操作部４００の動作を説明する図である。図１７（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１７（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１７（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。 17A to 17C are diagrams for explaining the operation of the
図１８（ａ）～（ｃ）は、操作部４００の動作を説明する断面図である。図１８（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図１８（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図１８（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。 18A to 18C are cross-sectional views explaining the operation of the
操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃはロック状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１５参照）。 When the operating
操作部４００が解除位置にあるとき、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１１参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。 When the operating
操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り付けることができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１０参照）。 Detachment of the
図１６（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。 As shown in FIG. 16( a ), the
本実施形態において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。 In this embodiment, the operating
本実施形態において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。 In this embodiment, the
ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。 The
後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。 As will be described later, the
ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。 The
ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。 The
本実施形態において、ロック軸２６は複数（本実施形態では二つ）設けられている。すべてのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。 In this embodiment, a plurality of (two in this embodiment)
一方、図９、図１７（ａ）～（ｃ）に示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施形態では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。 On the other hand, as shown in FIGS. 9 and 17(a) to (c), a
ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。 The
図１７（ａ）に示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。 As shown in FIG. 17(a), when the
このとき、操作部４００は取り外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１０参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図１８（ａ）に示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。 At this time, the operating
操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１８（ｂ）参照）。 When the operating
このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１１参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。 At this time, the connecting
本実施形態において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。 In this embodiment, it is allowed to move the operating
操作部４００が解除位置に位置した状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。 When the
操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。 While the
操作部４００が固定位置に位置した状態では、連結部２１ｃはロック状態である（図１５参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。 When the operating
操作部４００が解除位置にあるときには、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。 When the operating
操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置される。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。 When the
操作部４００が解除位置に位置される状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６ａの規制面２６ａ２に当接する（図１８（ｂ）参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。 When the operating
操作部４００が解除位置に位置した状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。 When the user pushes the
操作部４００が取り外し位置に位置されたとき、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、及び装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。 When the operating
操作部４００が解除位置に位置されたとき、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。 When the operating
使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。さらに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。 The user can stop the driving of the
また、本実施形態の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。 Further, in the configuration of this embodiment, when the
なお、本実施形態では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。 It should be noted that, in the present embodiment, the numbers of the
＜Ｚ方向において被保持部Ｗａが位置のばらつきを持つ場合＞
本実施形態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着し、操作部４００を操作することで、連結部２１ｃをロック状態と解除状態との間で切り替えることができる。このとき、図１０～図１３に示すように連結部２１ｃが解除状態である際には、－Ｙ方向において、凹部Ｗｃの中心Ｗｄ（図１９参照）と、凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊ（図１９参照）と、は略一致した位置にある。しかしながら、製造上のばらつきである個体差、すなわち部品の寸法や組立による位置のばらつきから、凹部Ｗｃの中心Ｗｄと、凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊと、が一致しない場合がある。以下、このときの動作について詳細に説明する。<Case where the held portion Wa has variations in position in the Z direction>
In this embodiment, by mounting the
図１９は、取り外し可能状態における被保持部Ｗａと連結部２１ｃの状態を示す断面図である。被保持部Ｗａ及び連結部２１ｃの基本的な構成は、図１０で説明した内容と同じであるが、図１９ではＺ方向において、凹部Ｗｃの中心Ｗｄと、凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊと、が一致していない状態になっている。具体的には、被保持部Ｗａが、凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊよりも＋Ｚ方向に距離Ｌｄだけずれた位置にある。 FIG. 19 is a cross-sectional view showing the state of the held portion Wa and the connecting
凹部Ｗｃは、－Ｚ方向に向かうにつれてワイヤ体Ｗｂの中心に近づくように傾斜する第１傾斜部ＳＬ１と、－Ｚ方向に向かうにつれてワイヤ体Ｗｂの中心から遠ざかるように傾斜する第２傾斜部ＳＬ２と、を有する。これら第１傾斜部ＳＬ１及び第２傾斜部ＳＬ２は、被保持部Ｗａの外周面の全周に形成されている。なお、以下では、便宜的に、－Ｚ方向に向かうにつれて＋Ｙ方向に延びるように傾斜する部分を第１傾斜部ＳＬ１とし、－Ｚ方向に向かうにつれて－Ｙ方向に延びるように傾斜する部分を第２傾斜部ＳＬ２として説明する。なお、第１方向としての－Ｚ方向は、移動方向としてのＺ方向の内、湾曲部１２から被保持部Ｗａに向かう方向である。第２方向としての＋Ｙ方向は、Ｙ方向の内、挟持面２１ｃｈからワイヤ体Ｗｂの中心に向かう方向であり、第３方向としての－Ｙ方向は、Ｙ方向の内、ワイヤ体Ｗｂの中心から挟持面２１ｃｈに向かう方向である。 The concave portion Wc has a first inclined portion SL1 inclined to approach the center of the wire body Wb in the -Z direction, and a second inclined portion SL2 inclined away from the center of the wire body Wb in the -Z direction. and have The first inclined portion SL1 and the second inclined portion SL2 are formed along the entire circumference of the outer peripheral surface of the held portion Wa. In the following description, for the sake of convenience, the portion inclined so as to extend in the +Y direction along the -Z direction will be referred to as the first inclined portion SL1, and the portion inclined so as to extend in the -Y direction along the -Z direction will be referred to as the first inclined portion SL1. This will be described as the 2-slanted portion SL2. Note that the −Z direction as the first direction is the direction from the
凸部２１ｃｉは、－Ｚ方向に向かうにつれて＋Ｙ方向に延びるように傾斜し、第１傾斜部ＳＬ１に係合可能な第３傾斜部ＳＬ３と、－Ｚ方向に向かうにつれて－Ｙ方向に延びるように傾斜し、第２傾斜部ＳＬ２に係合可能な第４傾斜部ＳＬ４と、を有している。なお、本実施形態では、凸部２１ｃｉは、第３傾斜部ＳＬと第４傾斜部ＳＬ４とを接続し、Ｚ方向に平行に延びる平面部ＰＬ１を有しているが、これに限定されない。例えば、平面部ＰＬ１を省き、第３傾斜部ＳＬと第４傾斜部ＳＬ４とが連続的に形成されていてもよい。 The convex portion 21ci is inclined so as to extend in the +Y direction as it goes in the -Z direction, and extends in the -Y direction as it goes in the -Z direction. and a fourth sloped portion SL4 that slopes and is engageable with the second sloped portion SL2. In the present embodiment, the convex portion 21ci has the planar portion PL1 that connects the third inclined portion SL and the fourth inclined portion SL4 and extends in parallel with the Z direction, but is not limited to this. For example, the plane portion PL1 may be omitted, and the third inclined portion SL and the fourth inclined portion SL4 may be formed continuously.
図２０は、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃが連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉに係合する途中の状態を示す断面図である。図２０では、図１４で説明したように、被保持部Ｗａは、回転するカム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂから力を受け、－Ｙ方向に移動する。このとき、Ｚ方向において凹部Ｗｃの中心Ｗｄと凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊとが一致していないため、凹部Ｗｃの第２傾斜部ＳＬ２と凸部２１ｃｉの第４傾斜部ＳＬ４とが接触する。そして、被保持部Ｗａは、押圧面２１ｃｃｂから受ける力により、第２傾斜部ＳＬ２が第４傾斜部ＳＬ４上を斜めに滑るように移動する。このとき、連結ベース２１ｃｂに設けられた凸部２１ｃｉは固定されているため、被保持部Ｗａが、連結ベース２１ｃｂに対して－Ｚ方向及び－Ｙ方向に移動する。 FIG. 20 is a cross-sectional view showing a state in which the concave portion Wc of the held portion Wa is in the process of being engaged with the convex portion 21ci of the connecting base 21cb. In FIG. 20, as described with reference to FIG. 14, the held portion Wa receives force from the pressing surface 21ccb of the rotating cam 21cc and moves in the -Y direction. At this time, since the center Wd of the concave portion Wc and the center 21cj of the convex portion 21ci do not match in the Z direction, the second inclined portion SL2 of the concave portion Wc and the fourth inclined portion SL4 of the convex portion 21ci come into contact with each other. Then, the held portion Wa moves so that the second inclined portion SL2 slides obliquely on the fourth inclined portion SL4 due to the force received from the pressing surface 21ccb. At this time, since the convex portion 21ci provided on the connecting base 21cb is fixed, the held portion Wa moves in the -Z direction and the -Y direction with respect to the connecting base 21cb.
図２１は、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂに固定された状態の凹部Ｗｃ及び凸部２１ｃｉを示す断面図である。図２１では、図１５で説明したように、歯Ｚｂ１に設けられた突き当て面Ｚｂ１ａと連結ベース２１ｃｂに設けられた被突き当て面２１ｃｆが接触をし、回転体２１ｃｐが停止している状態を示している。 FIG. 21 is a cross-sectional view showing the concave portion Wc and the convex portion 21ci with the held portion Wa fixed to the connecting base 21cb. In FIG. 21, as described with reference to FIG. 15, the abutting surface Zb1a provided on the tooth Zb1 and the abutted surface 21cf provided on the connecting base 21cb are in contact with each other, and the rotor 21cp is stopped. showing.
このとき、図２０で説明したように、被保持部Ｗａは－Ｚ方向に移動したため、凹部Ｗｃの中心Ｗｄと凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊは、Ｚ方向において一致している。このとき、第１傾斜部ＳＬ１と第３傾斜部ＳＬ３とが係合し、第２傾斜部ＳＬ２と第４傾斜部ＳＬ４とが係合している。すなわち、被保持部Ｗａは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂによって押圧されることで、第１傾斜部ＳＬ１と第３傾斜部ＳＬ３との接触面積と、第２傾斜部ＳＬ２と第４傾斜部ＳＬ４との接触面積と、の合計が増大するように移動する。そして、第１傾斜部ＳＬ１と第３傾斜部ＳＬ３との接触面積と、第２傾斜部ＳＬ２と第４傾斜部ＳＬ４との接触面積と、の合計が最大となった状態で、凹部Ｗｃと凸部２１ｃｉは強固に係合する。これにより、被保持部Ｗａは、カム２１ｃｃによって押圧された状態で連結ベース２１ｃｂと係合し、固定される。 At this time, as described with reference to FIG. 20, since the held portion Wa has moved in the -Z direction, the center Wd of the concave portion Wc and the center 21cj of the convex portion 21ci are aligned in the Z direction. At this time, the first inclined portion SL1 and the third inclined portion SL3 are engaged, and the second inclined portion SL2 and the fourth inclined portion SL4 are engaged. That is, the held portion Wa is pressed by the pressing surface 21ccb of the cam 21cc, so that the contact area between the first inclined portion SL1 and the third inclined portion SL3, the contact area between the second inclined portion SL2 and the fourth inclined portion SL4, and the moves so that the sum of the contact area of and . Then, in a state in which the sum of the contact area between the first sloped portion SL1 and the third sloped portion SL3 and the contact area between the second sloped portion SL2 and the fourth sloped portion SL4 is maximized, the concave portion Wc and the convex portion Portions 21ci are firmly engaged. As a result, the held portion Wa is pressed by the cam 21cc and engaged with the connecting base 21cb to be fixed.
以上より、凹部Ｗｃ及び凸部２１ｃｉにそれぞれ斜面を設けることで、Ｚ方向において凹部Ｗｃの中心Ｗｄと凸部２１ｃｉの中心２１ｃｊとが一致していない状態においても、被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂを係合させ、固定することが可能となる。 As described above, by providing slopes to the concave portion Wc and the convex portion 21ci, respectively, even when the center Wd of the concave portion Wc and the center 21cj of the convex portion 21ci do not coincide with each other in the Z direction, the held portion Wa and the connecting base 21cb can be connected to each other. can be engaged and fixed.
今回は被保持部Ｗａが中心２１ｃｊよりも＋Ｚ方向に距離Ｌｄだけずれた位置を例として説明したが、Ｚ方向において凹部Ｗｃの第２傾斜部ＳＬ２と凸部２１ｃｉの第４傾斜部ＳＬ４とが接触可能な位置関係にあれば上述した効果を得ることができる。同様に、被保持部Ｗａが中心２１ｃｊよりも－Ｚ方向にずれた場合であっても、Ｚ方向において凹部Ｗｃの第１傾斜部ＳＬ１と凸部２１ｃｉの第３傾斜部ＳＬ３とが接触可能な位置関係にあれば、上述した効果を得ることができる。 This time, the position where the held portion Wa is displaced from the center 21cj by the distance Ld in the +Z direction has been described as an example. If there is a contactable positional relationship, the effects described above can be obtained. Similarly, even if the held portion Wa is displaced in the -Z direction from the center 21cj, the first inclined portion SL1 of the concave portion Wc and the third inclined portion SL3 of the convex portion 21ci can contact in the Z direction. If there is a positional relationship, the effects described above can be obtained.
（本実施形態の利点）
以上説明した通り、操作部４００が取り外し位置又は解除位置に位置する際には、連結部２１ｃはワイヤ体Ｗｂの被保持部Ｗａの固定を解除する解除状態となる。また、操作部４００が固定位置に位置する際には、連結部２１ｃは被保持部Ｗａを固定するロック状態となる。連結部２１ｃが解除状態の際には、回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃは、被保持部Ｗａから離間した離間位置に位置する。この時、図１０に示すように、被保持部Ｗａは、連結ベース２１ｃｂの挟持面２１ｃｈから離間している。また、被保持部Ｗａに設けられた凹部Ｗｃは、挟持面２１ｃｈに設けられた凸部２１ｃｉから離間している。このため、ワイヤ体Ｗｂは、連結部２１ｃに対して挿抜可能であると共に、ワイヤ駆動部３００によって駆動されない。(Advantages of this embodiment)
As described above, when the operating
そして、使用者によって操作部４００が固定位置へと回転されると、連結部２１ｃが解除状態からロック状態となる。具体的には、操作部４００に連動する内歯ギア２９によって回転体２１ｃｐが時計回り方向ＣＷに回転され、カム２１ｃｃが離間位置から押圧位置に向けて移動する。これにより、図１４（ａ）及び図１５に示すように、被保持部Ｗａは連結ベース２１ｃｂの挟持面２１ｃｈに向けて－Ｙ方向に移動し、押圧位置に位置するカム２１ｃｃ及び挟持面２１ｃｈによってＹ方向に挟持される。このとき、カム２１ｃｃは、弾性変形し、カム２１ｃｃの弾性力により、被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに対して強固に固定することができる。 Then, when the operating
また、カム２１ｃｃによって被保持部Ｗａが押圧されることで、支持部としてのワイヤガイド１７のワイヤ体支持端Ｗｂａ（図１４（ｂ）参照）を支点に、ワイヤ体Ｗｂが－Ｙ方向に撓む。そして、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃが挟持面２１ｃｈの凸部２１ｃｉに近づき、凹部Ｗｃと凸部２１ｃｉとが互いに係合する。より詳しくは、凹部Ｗｃ及び凸部２１ｃｉは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態でカム２１ｃｃが押圧位置に位置する際に、ワイヤ体Ｗｂが移動する移動方向としてのＺ方向に見て互いに重なるように係合する。これにより、被保持部Ｗａは、連結部２１ｃに対して固定される。特に、被保持部Ｗａは、凹部Ｗｃ及び凸部２１ｃｉがＺ方向に見て互いに重なるように係合しているので、Ｚ方向において連結部２１ｃに対して相対移動しないように強固に固定される。 In addition, by pressing the held portion Wa by the cam 21cc, the wire body Wb is bent in the -Y direction about the wire body support end Wba (see FIG. 14B) of the
また、操作部４００の回転操作により、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃが凸部２１ｃｉに係合するように－Ｙ方向に移動されるが、凹部Ｗｃが凸部２１ｃｉに係合する際の抵抗は少ない。このため、使用者が操作部４００を操作するための操作力を低減しつつ、被保持部Ｗａを連結部２１ｃに強固に固定することができる。また、被保持部Ｗａの連結部２１ｃに対する固定を解除する際にも、使用者が操作部４００を操作するための操作力を低減することができる。よって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して、容易に着脱することができる。 Further, by rotating the operating
（その他の実施形態）
なお、上述の実施形態では、操作部４００は、回転軸４００ｒを中心に回転可能に構成されていたが、これに限定されない。例えば、操作部４００は、回転軸４００ｒ（着脱方向ＤＥ）に平行に直動することで、連結部２１ｃを固定状態と解除状態との間で遷移させるように構成してもよい。また、操作部４００の直動を、内歯ギア２９の回転に変換するための運動変換機構を設けてもよい。(Other embodiments)
In addition, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、操作部４００は、カテーテルユニット１００に設けられていたが、これに限定されない。例えば、操作部４００は、ベースユニット２００に設けられてもよい。 Moreover, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、被保持部Ｗａに凹部Ｗｃが設けられ、挟持面２１ｃｈに凸部２１ｃｉが設けられていたが、これに限定されない。例えば、被保持部Ｗａに凸部２１ｃｉが設けられ、挟持面２１ｃｈに凹部Ｗｃが設けられてもよい。また、凹部Ｗｃと凸部２１ｃｉは、Ｚ方向に見て互いに重なるように係合可能であれば、形状や材質は限定されない。 Further, in the above-described embodiment, the held portion Wa is provided with the concave portion Wc, and the holding surface 21ch is provided with the convex portion 21ci, but the present invention is not limited to this. For example, the held portion Wa may be provided with the convex portion 21ci, and the holding surface 21ch may be provided with the concave portion Wc. Moreover, the shape and material of the concave portion Wc and the convex portion 21ci are not limited as long as they can be engaged so as to overlap each other when viewed in the Z direction.
また、上述の各実施形態では、動作させる対象物として湾曲可能なカテーテル１１を例に説明を行った。しかし、これに限定されず、動作させる対象物としては多関節ロボットなどを含めてもよい。この多関節ロボットとしては、例えばその先端に手術用の器具（鉗子、尖刃など）を備えた医療用ロボットアームが挙げられる。 Further, in each of the above-described embodiments, the
１２：湾曲部／１７：支持部（ワイヤガイド）／２１ｃ：連結部／２１ｃｃ：押圧部（カム）／２１ｃｄ：案内部（ロッド支持面）／２１ｃｅ：第２規制部（カム保持部）／２１ｃｆ：第１規制部（被突き当て面）／２１ｃｈ：当接部（挟持面）／２１ｃｉ：凸部／２１ｃｐ：回転体／２１ｃｐｃ：回転軸／２９ｇ：ギア部（歯部）／１００：湾曲可能ユニット（カテーテルユニット）／２００：ベースユニット／４００：操作部／４００ｒ：軸（回転軸）／ＣＷ：第１回転方向（時計回り方向）／ＣＣＷ：第２回転方向（反時計回り方向）／Ｆ：反力／Ｍ：駆動源／ＳＬ１：第１傾斜部／ＳＬ２：第２傾斜部／ＳＬ３：第３傾斜部／ＳＬ４：第４傾斜部／Ｗ：線状部材（駆動ワイヤ）／Ｗａ：被連結部（被保持部）／Ｗｂａ：端部（ワイヤ体支持端）／Ｗｃ：凹部／Ｙ：交差方向（方向）／＋Ｙ：第２方向（方向）／－Ｙ：第３方向（方向）／Ｚ：移動方向（方向）／－Ｚ：第１方向（方向）／Ｚｂ１：第１の歯（歯）／Ｚｂ２：第２の歯（歯） 12: curved portion/17: support portion (wire guide)/21c: connecting portion/21cc: pressing portion (cam)/21cd: guide portion (rod support surface)/21ce: second restricting portion (cam holding portion)/21cf : First restricting portion (abutting surface)/21ch: contacting portion (holding surface)/21ci: convex portion/21cp: rotating body/21cpc: rotating shaft/29g: gear portion (tooth portion)/100: bendable Unit (catheter unit)/200: Base unit/400: Operation unit/400r: Axis (rotational axis)/CW: First rotation direction (clockwise direction)/CCW: Second rotation direction (counterclockwise direction)/F : reaction force/M: drive source/SL1: first sloped portion/SL2: second sloped portion/SL3: third sloped portion/SL4: fourth sloped portion/W: linear member (driving wire)/Wa: covered Connecting portion (held portion)/Wba: end portion (wire body supporting end)/Wc: concave portion/Y: intersecting direction (direction)/+Y: second direction (direction)/−Y: third direction (direction)/ Z: movement direction (direction)/−Z: first direction (direction)/Zb1: first tooth (tooth)/Zb2: second tooth (tooth)
Claims (16)
Translated fromJapanese前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、
前記ベースユニットに取り外し可能に装着される湾曲可能ユニットであって、湾曲可能な湾曲部と、前記連結部に連結可能な被連結部を有し、前記連結部を介して前記駆動源によって移動方向に移動されることで前記湾曲部を湾曲させる線状部材と、を有する湾曲可能ユニットと、を備え、
前記連結部は、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で前記被連結部を前記移動方向に交差する交差方向に押圧可能な押圧位置と、前記押圧位置よりも前記被連結部から離間した離間位置と、に移動可能な押圧部と、前記押圧部によって前記交差方向に押圧された前記被連結部に当接する当接部と、を有し、
前記被連結部及び前記当接部のいずれか一方には、凹部が設けられ、
前記被連結部及び前記当接部のいずれか他方には、前記凹部に係合可能な凸部が設けられ、
前記凹部及び前記凸部は、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で前記押圧部が前記押圧位置に位置する際に、前記移動方向に見て互いに重なるように係合している、
ことを特徴とする医療装置。a driving source;
a base unit comprising a connecting portion connected to the drive source;
A bendable unit that is detachably attached to the base unit, and has a bendable bending portion and a connected portion that can be connected to the connecting portion, and is moved in a moving direction by the driving source via the connecting portion. a bendable unit having a linear member that bends the bending portion by being moved to
The connecting portion has a pressing position at which the connected portion can be pressed in a direction that intersects with the movement direction in a state in which the bendable unit is attached to the base unit, and a pressure position from the connected portion to the pressing position. a spaced apart position, a pressing portion movable to the spaced position, and a contact portion abutting against the connected portion pressed in the cross direction by the pressing portion;
A concave portion is provided in one of the connected portion and the contact portion,
The other of the connected portion and the contact portion is provided with a convex portion that can be engaged with the concave portion,
The concave portion and the convex portion are engaged so as to overlap each other when viewed in the moving direction when the pressing portion is positioned at the pressing position with the bendable unit attached to the base unit. ,
A medical device characterized by:
ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。The concave portion and the convex portion are separated from each other when the pressing portion is positioned at the separated position with the bendable unit attached to the base unit.
The medical device according to claim 1, characterized in that:
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の医療装置。The connected portion is sandwiched in the intersecting direction by the pressing portion and the contact portion when the pressing portion is positioned at the pressing position,
3. The medical device according to claim 1 or 2, characterized in that:
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の医療装置。The linear member is bent in the cross direction so that the concave portion and the convex portion approach each other when the connected portion is pressed in the cross direction by the pressing portion.
The medical device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:
前記被連結部は、前記移動方向において前記支持部よりも前記連結部に近い位置に位置しており、
前記線状部材は、前記被連結部が前記押圧部によって前記交差方向に押圧されることで、前記支持部の前記移動方向における前記連結部に近い側の端部を支点に、前記凹部と前記凸部が互いに近づくように前記交差方向に撓む、
ことを特徴とする請求項４に記載の医療装置。The bendable unit has a support portion that supports the linear member movably in the moving direction,
The connected portion is positioned closer to the connecting portion than the supporting portion in the moving direction,
When the connected portion is pressed in the crossing direction by the pressing portion, the linear member is configured to move the concave portion and the linear member about the end of the support portion closer to the connecting portion in the moving direction as a fulcrum. flexing in the cross direction so that the protrusions approach each other;
5. The medical device according to claim 4, characterized in that:
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の医療装置。The connecting portion guides the connected portion such that when the connected portion is pressed in the crossing direction by the pressing portion, the linear member is bent so that the concave portion and the convex portion are brought closer to each other. having a guiding part,
6. The medical device according to claim 4 or 5, characterized in that:
前記連結部は、前記押圧部が設けられ、前記操作部の回転に連動して回転軸を中心に回転する回転体を有する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の医療装置。further comprising a rotatable operation part,
The connecting portion includes the pressing portion, and has a rotating body that rotates about a rotation axis in conjunction with the rotation of the operating portion.
The medical device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that:
ことを特徴とする請求項７に記載の医療装置。the axis of rotation extends along the direction of movement;
8. The medical device according to claim 7, characterized in that:
前記回転体は、前記ギア部に係合可能な第１の歯と、前記ギア部に係合可能であり、前記第１の歯よりも第１回転方向における上流に配置される第２の歯と、を有し、
前記押圧部は、前記第１の歯と前記ギア部とが係合した状態で前記回転体が前記第１回転方向に回転することで、前記離間位置から前記押圧位置に向けて移動し、前記第２の歯と前記ギア部とが係合した状態で前記回転体が前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転することで、前記押圧位置から前記離間位置に向けて移動する、
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の医療装置。further comprising a gear portion that rotates integrally with the operation portion about an axis parallel to the rotation axis when the bendable unit is attached to the base unit;
The rotating body has a first tooth engageable with the gear portion, and a second tooth engageable with the gear portion and arranged upstream of the first tooth in the first rotation direction. and
The pressing portion moves from the spaced position toward the pressing position by rotating the rotating body in the first rotation direction while the first tooth and the gear portion are engaged with each other. The rotating body rotates in a second rotating direction opposite to the first rotating direction while the second teeth are engaged with the gear portion, thereby moving from the pressing position toward the separating position. ,
9. The medical device according to claim 7 or 8, characterized in that:
前記連結部は、前記反力によって前記第１回転方向に回転するように付勢された前記回転体の前記第１回転方向の回転を規制する第１規制部を有する、
ことを特徴とする請求項９に記載の医療装置。The pressing portion receives a reaction force from the connected portion when positioned at the pressing position,
The connecting portion has a first restricting portion that restricts rotation in the first rotational direction of the rotating body that is urged to rotate in the first rotational direction by the reaction force.
10. The medical device according to claim 9, characterized in that:
ことを特徴とする請求項１０に記載の医療装置。The connecting portion has a second restricting portion that restricts rotation of the rotating body in the second rotational direction when the pressing portion is positioned at the separated position,
11. The medical device according to claim 10, characterized in that:
ことを特徴とする請求項７乃至１１のいずれか１項に記載の医療装置。The operation section is provided on the bendable unit,
12. The medical device according to any one of claims 7 to 11, characterized in that:
前記ギア部は、前記ベースユニットに設けられる、
ことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の医療装置。The operation section is provided on the bendable unit,
The gear portion is provided on the base unit,
12. The medical device according to any one of claims 9 to 11, characterized in that:
前記凹部は、前記第１方向に向かうにつれて前記第２方向に延びるように傾斜する第１傾斜部と、前記第１方向に向かうにつれて前記第３方向に延びるように傾斜する第２傾斜部と、を有し、
前記凸部は、前記第１方向に向かうにつれて前記第３方向に延びるように傾斜し、前記第１傾斜部に係合可能な第３傾斜部と、前記第１方向に向かうにつれて前記第２方向に延びるように傾斜し、前記第２傾斜部に係合可能な第４傾斜部と、を有し、
前記被連結部は、前記押圧部に押圧されることで、前記第１傾斜部と前記第３傾斜部との接触面積と、前記第２傾斜部と前記第４傾斜部との接触面積と、の合計が増大するように移動する、
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の医療装置。Among the movement directions, the direction from the curved portion toward the connected portion is defined as a first direction, and among the crossing directions, the direction from the contact portion toward the center of the linear member is defined as a second direction. When the direction from the center of the shaped member toward the contact portion is the third direction,
The concave portion has a first inclined portion inclined to extend in the second direction toward the first direction, a second inclined portion inclined to extend in the third direction toward the first direction, and has
The convex portion is inclined so as to extend in the third direction toward the first direction, and is engageable with the first inclined portion, and the second direction toward the first direction. a fourth sloped portion that slopes so as to extend to and is engageable with the second sloped portion;
When the connecting portion is pressed by the pressing portion, the contact area between the first inclined portion and the third inclined portion, the contact area between the second inclined portion and the fourth inclined portion, and move so that the sum of
14. The medical device according to any one of claims 1 to 13, characterized in that:
前記凸部は、前記当接部に設けられる、
ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の医療装置。The recess is provided in the connected portion,
The convex portion is provided on the contact portion,
15. The medical device according to any one of claims 1 to 14, characterized in that:
ことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の医療装置。The pressing portion is configured to be elastically deformable when pressing the connected portion,
16. The medical device according to any one of claims 1 to 15, characterized in that:
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022004640AJP2023103865A (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | medical device |
| PCT/JP2022/044177WO2023135965A1 (en) | 2022-01-14 | 2022-11-30 | Medical device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022004640AJP2023103865A (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | medical device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023103865Atrue JP2023103865A (en) | 2023-07-27 |
Family
ID=87278952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022004640APendingJP2023103865A (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | medical device |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023103865A (en) |
| WO (1) | WO2023135965A1 (en) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03111024A (en)* | 1989-09-26 | 1991-05-10 | Olympus Optical Co Ltd | Endoscope |
| JP5232424B2 (en)* | 2007-08-28 | 2013-07-10 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | Endoscope |
| WO2009137410A1 (en)* | 2008-05-06 | 2009-11-12 | Corindus Ltd. | Catheter system |
- 2022
- 2022-01-14JPJP2022004640Apatent/JP2023103865A/enactivePending
- 2022-11-30WOPCT/JP2022/044177patent/WO2023135965A1/ennot_activeCeased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023135965A1 (en) | 2023-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6150672B2 (en) | Medical manipulator | |
| JP7434614B2 (en) | Flexible endoscope with removable head and handle | |
| EP1913862A1 (en) | Endoscope | |
| JP6234267B2 (en) | Surgical manipulator operating device and surgical manipulator system | |
| WO2022163470A1 (en) | Medical device and bendable unit | |
| JPH07328024A (en) | Medical manipulator device | |
| JP7589057B2 (en) | Medical device and bendable unit | |
| JP2023103865A (en) | medical device | |
| EP4413912A1 (en) | Endoscope | |
| WO2023047797A1 (en) | Medical device | |
| WO2023162629A1 (en) | Continuum robot system, control method therefor, and program | |
| WO2023166998A1 (en) | Medical device and curvable unit | |
| JP2023086218A (en) | Support device and manufacturing method of support device | |
| JP2023121974A (en) | medical device | |
| WO2023153167A1 (en) | Continuum robot | |
| JP2023087888A (en) | continuum robot | |
| WO2023164053A1 (en) | Medical device, catheter kit, and catheter case | |
| WO2023162622A1 (en) | Continuum robot | |
| JP2023103866A (en) | medical system | |
| WO2023136152A1 (en) | Continuum robot system | |
| JPH0723896A (en) | Guiding mechanism for intra-celom insertion means | |
| JP2023110290A (en) | Continuum robot and information processing device | |
| JP2023035197A (en) | medical device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date:20241217 |