JP2022181862A - Baggage management system - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを提供する。【解決手段】本発明の飛行体制御システム１０は、地上を移動する搬送車５０と、搬送車５０から空中に浮揚して飛行する飛行体４０を備え、飛行体４０と搬送車５０の間は、給電用ケーブル８及び複数の姿勢制御用ケーブル６によって接続され、搬送車５０は、飛行体４０との間の給電用ケーブル８により、飛行体４０を動作させるための電力を供給する給電部と、飛行体４０との間の複数の姿勢制御用ケーブル６のそれぞれの長さを制御することにより、飛行体４０の位置および姿勢を制御する制御部を備える。【選択図】図１An object of the present invention is to provide an aircraft control system that has high flight stability even in a warehouse. A flying object control system 10 of the present invention includes a carrier 50 that moves on the ground, and a flying vehicle 40 that levitates in the air from the carrier 50, and has a space between the flying vehicle 40 and the carrier 50. , a power supply cable 8 and a plurality of attitude control cables 6, and the transport vehicle 50 is connected to a power supply section that supplies power for operating the flight object 40 via the power supply cable 8 between the transport vehicle 50 and the flight object 40. , a control unit that controls the position and attitude of the aircraft 40 by controlling the length of each of the plurality of attitude control cables 6 between the aircraft 40 and the aircraft 40 . [Selection diagram] Figure 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、倉庫内を飛行する飛行体を備えた飛行体制御システム、およびこの飛行体制御システムを用いて倉庫内の荷物を管理する荷物管理システムに関する。 The present invention relates to an aircraft control system having an aircraft that flies in a warehouse, and to a package management system that uses this aircraft control system to manage packages in the warehouse.

倉庫における荷物を管理する技術として、荷物に付与した識別コードを読み取ることにより、倉庫内の荷物の有無や設置場所を管理する方法が提案されている。最近では、倉庫内を飛行する飛行体（ドローン）を用いて、倉庫内の高いラック上に保管された荷物の情報を取得することにより、倉庫内の荷物の点検や棚卸作業の負荷を低減する技術も提案されている。 As a technique for managing packages in a warehouse, there has been proposed a method of managing the presence or absence of packages in a warehouse and the installation location thereof by reading an identification code assigned to the package. Recently, by using drones that fly inside the warehouse to obtain information on packages stored on high racks in the warehouse, it is possible to reduce the load of inspection and inventory work of packages in the warehouse. Techniques have also been proposed.

例えば、特許文献１、２では、倉庫内の荷物の画像を撮影するカメラが搭載されたドローンと、ドローンとケーブルで接続され倉庫内を移動する移動機とを備えた荷物管理システムが提案されている。移動機との間のケーブルを用いてドローンを駆動するための電源の充電を行うので、ドローンのカメラによる長時間に渡っての画像取得が可能となる。 For example,Patent Literatures 1 and 2 propose a package management system that includes a drone equipped with a camera that captures images of packages in a warehouse, and a mobile device that is connected to the drone by a cable and moves in the warehouse. there is Since the cable to the mobile device is used to charge the power supply for driving the drone, it is possible to acquire images over a long period of time using the drone's camera.

特開２０１７－２１８３２５号公報JP 2017-218325 A特開２０１９－１６７１７７号公報JP 2019-167177 A

ここで、ドローンのカメラで撮影した画像を用いて荷物を管理する場合には、荷物に付与されたバーコード等の識別コードを正確に読み取る必要があるため、識別コードを撮影するドローンに対しては安定したホバリング制御が要求される。ＧＰＳ信号が受信できない倉庫内においては、ドローンが飛行する際のホバリング制御はドローンの気圧センサを用いて自律的に行われるが、倉庫内においては、気圧の変動が大きいためドローンのホバリング制御が不安定になる場合があり、その結果、識別コードの読み取りが不正確になり、識別コードの読み取りに時間がかかるという問題があった。 Here, when managing packages using images taken by drone cameras, it is necessary to accurately read identification codes such as barcodes attached to packages. requires stable hovering control. In warehouses where GPS signals cannot be received, the drone's air pressure sensor is used to autonomously control the hovering of the drone when it flies. As a result, the reading of the identification code becomes inaccurate and it takes time to read the identification code.

本発明は、以上のような問題を解消するためになされたものであり、倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを提供し、その飛行体制御システムを用いた荷物管理システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems described above, and provides an aircraft control system having high flight stability even in a warehouse, and a cargo management system using the aircraft control system. intended to provide

上述したような課題を解決するために、本発明の飛行体制御システムは、地上を移動する搬送車と、前記搬送車から空中に浮揚して飛行する飛行体を備え、前記飛行体と前記搬送車の間は、給電用ケーブル及び複数の姿勢制御用ケーブルを含む複数のケーブルによって接続され、前記搬送車は、前記飛行体との間の給電用ケーブルにより、前記飛行体を動作させるための電力を供給する給電部と、前記飛行体との間の複数の姿勢制御用ケーブルのそれぞれの長さを制御することにより、前記飛行体の位置および姿勢を制御する制御部を備える。 In order to solve the above-described problems, an aircraft control system of the present invention includes a carrier that moves on the ground and an aircraft that levitates and flies in the air from the carrier. The vehicles are connected by a plurality of cables including a power feeding cable and a plurality of attitude control cables. and a controller for controlling the position and attitude of the flying object by controlling the length of each of a plurality of attitude control cables between the flying object.

また、本発明の荷物管理システムは、上記飛行体制御システムを備えた荷物管理システムであって、倉庫内に載置された複数の荷物のそれぞれに付与された識別コードと、前記複数の荷物を管理する荷物管理装置とを備え、前記飛行体は、前記識別コードを撮像する第１の撮像部と、前記第１の撮像部で撮像した画像情報、または前記第１の撮像部で撮像した画像から読み取った前記識別コードの情報を前記搬送車に送信する送信部を備え、前記搬送車は、前記飛行体から受信した情報と、当該受信した情報の受信時間情報を関連付けて前記荷物管理装置に送信する送信部を備え、前記荷物管理装置は、前記倉庫内の前記搬送車の位置、及び前記受信時間情報に基づいて、前記倉庫内の前記荷物の位置を管理するように構成されている。 Further, a baggage management system of the present invention is a baggage management system equipped with the flying vehicle control system described above, and includes an identification code given to each of a plurality of baggage placed in a warehouse, and an identification code assigned to each of the plurality of baggages. and a baggage management device for managing the aircraft, wherein the flying object includes: a first imaging section for imaging the identification code; and image information captured by the first imaging section or an image captured by the first imaging section. and a transmission unit for transmitting information of the identification code read from the carrier to the carrier, and the carrier associates the information received from the aircraft with the reception time information of the received information, and transmits the information to the baggage management device. The parcel management device is configured to manage the position of the parcel within the warehouse based on the position of the transport vehicle within the warehouse and the reception time information.

本発明によれば、倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを提供し、その飛行体制御システムを用いた荷物管理システムを提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide an aircraft control system having high flight stability even in a warehouse, and to provide a baggage management system using the aircraft control system.

図１は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムおよび荷物管理システムの構成の一例である。FIG. 1 shows an example of the configuration of an aircraft control system and a baggage management system according to an embodiment of the present invention.図２は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムを構成する飛行体および搬送車の機能ブロックの一例である。FIG. 2 is an example of functional blocks of an aircraft and a carrier that constitute an aircraft control system according to an embodiment of the present invention.図３は、本発明の実施の形態における飛行体の移動を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining movement of the flying object in the embodiment of the present invention.図４は、本発明の実施の形態における搬送車の移動を説明するための図である。4A and 4B are diagrams for explaining the movement of the carrier according to the embodiment of the present invention. FIG.図５は、本発明の実施の形態における荷物管理システムの動作シーケンスの一例である。FIG. 5 is an example of an operation sequence of the package management system according to the embodiment of the invention.図６は、本発明の実施の形態における荷物管理データの一例である。FIG. 6 is an example of package management data in the embodiment of the invention.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。尚、本発明は、様々な実施の形態で実施することが可能であり、以下に説明する発明の実施の形態に限定されるものではない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention can be implemented in various embodiments, and is not limited to the embodiments described below.

＜飛行体制御システム、荷物管理システムの構成＞
図１は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムおよび荷物管理システムの構成の一例である。図１の飛行体制御システム１０は、地上を移動する搬送車５０と搬送車５０から空中に浮揚して飛行する飛行体４０とから構成されている。荷物管理システム２０は、飛行体制御システムで取得した情報を用いて、倉庫１内の多段ラック３に複数段積載されている荷物４を管理するように構成されている。<Configuration of aircraft control system and baggage management system>
FIG. 1 shows an example of the configuration of an aircraft control system and a baggage management system according to an embodiment of the present invention. Theaircraft control system 10 of FIG. 1 comprises acarrier 50 that moves on the ground and anaircraft 40 that floats in the air from thecarrier 50 and flies. Thepackage management system 20 is configured to manage thepackages 4 stacked in multiple stages on themulti-level racks 3 in thewarehouse 1 using the information acquired by the aircraft control system.

荷物４には、それぞれ荷物を識別するための固有の識別コード５が付与されており、飛行体４０が搭載するカメラ部４１（第１の撮像部）により撮像した画像から読み取った識別コード５により各荷物４が識別できるように構成されている。荷物管理システム２０では、倉庫１内を飛行する飛行体４０に搭載されたカメラ部４１により撮像した画像から読み取った識別コード５を用いて、倉庫１内の荷物４の有無や設置位置の管理を行う。 Eachpackage 4 is given aunique identification code 5 for identifying the package, and theidentification code 5 read from the image captured by the camera unit 41 (first imaging unit) mounted on theaircraft 40 Eachpackage 4 is configured to be identifiable. Thecargo management system 20 uses theidentification code 5 read from the image captured by thecamera unit 41 mounted on theaircraft 40 flying in thewarehouse 1 to manage the presence or absence of thecargo 4 in thewarehouse 1 and the installation position. conduct.

搬送車５０は、ターゲット２に向かって倉庫１内を移動し、飛行体４０は、搬送車５０の上をホバリングしながら倉庫１内を飛行する。飛行体４０と搬送車５０の間は、給電用ケーブル８及び複数の姿勢制御用ケーブル６を含む複数のケーブルによって接続されている。飛行体４０は、上昇する機能のみを有し、位置や姿勢を自律制御する機能を有していない。 Thetransport vehicle 50 moves in thewarehouse 1 toward thetarget 2, and theflying object 40 flies in thewarehouse 1 while hovering over thetransport vehicle 50. - 特許庁Theaircraft 40 and thetransport vehicle 50 are connected by a plurality of cables including apower supply cable 8 and a plurality ofattitude control cables 6 . Theflying object 40 has only the function of ascending, and does not have the function of autonomously controlling its position and attitude.

搬送車５０は、飛行体４０との間の給電用ケーブル８により、飛行体を動作させるための電力を供給し、飛行体４０との間の複数の姿勢制御用ケーブル６のそれぞれの長さとテンションを制御することにより、飛行体４０の位置および姿勢を制御する。本実施の形態における飛行体４０は、搬送車５０からみて上方向に浮揚する機能のみを有し、自らの姿勢や位置を自律制御することなく、搬送車５０の移動に追随しながら倉庫１内を飛行することができる。飛行体４０の上下方向及び横方向の位置は、専ら搬送車５０の姿勢制御用ケーブル６の長さを制御することにより制御される。 Thetransport vehicle 50 supplies power for operating the flying object through thepower supply cable 8 to theflying object 40, and the length and tension of each of the plurality ofattitude control cables 6 to theflying object 40 are adjusted. to control the position and attitude of theaircraft 40 . Theflying object 40 according to the present embodiment has only a function of floating upward when viewed from thetransport vehicle 50, and does not autonomously control its own posture and position, and moves inside thewarehouse 1 while following the movement of thetransport vehicle 50. can fly. The vertical and lateral positions of theaircraft 40 are controlled solely by controlling the length of theattitude control cable 6 of thecarrier 50 .

荷物管理システム２０は、倉庫１内を飛行する飛行体４０に搭載されたカメラ部４１により撮像した画像から読み取った識別コード５の情報により、倉庫１内の荷物４の有無や設置位置を管理する。倉庫１内の荷物４の有無は、識別コード５を把握することに管理することができ、荷物４の位置は、搬送車５０の倉庫１内における位置と関連付けることにより管理することができる。 Thebaggage management system 20 manages the presence or absence of thebaggage 4 in thewarehouse 1 and the location of thebaggage 4 based on the information of theidentification code 5 read from the image captured by thecamera unit 41 mounted on theaircraft 40 flying in thewarehouse 1. . The presence or absence of thepackage 4 in thewarehouse 1 can be managed by grasping theidentification code 5 , and the position of thepackage 4 can be managed by associating it with the position of thetransport vehicle 50 in thewarehouse 1 .

図１の荷物管理システムは、荷物４が多段ラック３に収容されている多段ラック倉庫を対象としているが、これに限定されず、本発明は、荷物４が複数段積載されている平置き倉庫等の他の形態の倉庫に対しても適用することができる。 Although the package management system of FIG. 1 is intended for a multi-tiered rack warehouse in whichpackages 4 are stored inmulti-tiered racks 3, the present invention is not limited to this, and the present invention is a flat warehouse in whichpackages 4 are stacked in multiple levels. It can also be applied to other forms of warehouse such as.

＜飛行体、搬送車の構成＞
図２は、本発明の実施の形態における飛行体制御システムを構成する飛行体および搬送車の機能ブロックの一例である。<Structure of flying object and transport vehicle>
FIG. 2 is an example of functional blocks of an aircraft and a carrier that constitute an aircraft control system according to an embodiment of the present invention.

搬送車５０は、倉庫１内を自走するための走行機能を備え、ターゲット２の画像情報を取得するためのカメラ部５１（第２の撮像部）、駆動部５３の制御や情報の送受信等の処理を行うための中央処理部５２、倉庫１内を走行するための駆動部５３、飛行体４０および荷物管理装置６０と信号を送受信するための無線部５４、各種情報等を保存するためのメモリ５５、各部を動作させるための電池５６、姿勢制御用ケーブル６を制御するためのワイヤ制御部５７、および給電用ケーブル８により、飛行体を動作させるための電力を供給する給電部５８を備える。搬送車５０は、搭載されたカメラ部５１により取得したターゲット２の画像情報に基づいて倉庫１内を所定の経路を自走することができる。 Thetransport vehicle 50 has a traveling function for self-propelled within thewarehouse 1, and controls a camera unit 51 (second imaging unit) for acquiring image information of thetarget 2, adrive unit 53, and transmits/receives information. , adriving unit 53 for traveling within thewarehouse 1, awireless unit 54 for transmitting and receiving signals to and from theaircraft 40 and thebaggage management device 60, and a storage unit for storing various information. It has amemory 55, abattery 56 for operating each part, awire control part 57 for controlling theattitude control cable 6, and apower supply part 58 for supplying power for operating the aircraft through thepower supply cable 8. . Thetransport vehicle 50 can self-travel along a predetermined route within thewarehouse 1 based on the image information of thetarget 2 acquired by the mountedcamera unit 51 .

飛行体４０と搬送車５０の間は、給電用ケーブル８及び複数の姿勢制御用ケーブル６を含む複数のケーブルによって接続されている。ワイヤ制御部５７は、飛行体４０との間の給電用ケーブル８により、飛行体を動作させるための電力を供給し、飛行体４０との間の複数の姿勢制御用ケーブル６のそれぞれの長さとテンションを制御することにより、飛行体４０の位置および姿勢を制御する。ワイヤ制御部５７は、回転出来るように構成されており、飛行体４０が搬送車５０に対して回転した場合でも、飛行体４０の位置および姿勢が制御可能なように構成されている。 Theaircraft 40 and thetransport vehicle 50 are connected by a plurality of cables including apower supply cable 8 and a plurality ofattitude control cables 6 . Thewire control unit 57 supplies power for operating the flying object through thepower feeding cable 8 connected to theflying object 40, and controls the length and length of each of the plurality ofattitude control cables 6 connected to theflying object 40. By controlling the tension, the position and attitude of theaircraft 40 are controlled. Thewire control unit 57 is configured to be rotatable, and is configured to be able to control the position and attitude of theflying object 40 even when theflying object 40 rotates with respect to thecarrier 50 .

飛行体４０は、荷物４の識別コードの画像情報を取得するためのカメラ部４１、画像情報からの識別コード５の読み取りや識別コード５の送信等の処理を行うための中央処理部４２、プロペラを駆動するための駆動部４３、撮像した画像情報または撮像した画像から読み取った識別コード５の情報を送信する送信部として機能する無線部４４、および各種情報等を保存するためのメモリ４５、各部を動作させるための電池４６、飛行体４０を上昇するためのプロペラ４７を備える。 Theflying object 40 includes acamera unit 41 for acquiring image information of the identification code of thebaggage 4, acentral processing unit 42 for performing processing such as reading theidentification code 5 from the image information and transmitting theidentification code 5, and a propeller. adriving unit 43 for driving, awireless unit 44 functioning as a transmitting unit for transmitting captured image information or information of theidentification code 5 read from the captured image, amemory 45 for storing various information, etc., each unit and apropeller 47 for raising theaircraft 40 .

飛行体４０に搭載されたプロペラ４７は、専ら飛行体４０を上昇および下降するために用いられ、飛行体４０の位置および姿勢の制御は、飛行体４０との間の複数の姿勢制御用ケーブル６のそれぞれの長さを制御することにより、搬送車５０により行われる。搬送車５０の制御により、飛行体４０は、搬送車５０の移動に追随しながら倉庫１内を飛行することができる。飛行体は、搬送車からみて上方向に浮揚する機能のみを有しており、飛行体の上下方向及び横方向の位置の制御は、専ら搬送車５０の姿勢制御用ケーブル６により制御される。 Apropeller 47 mounted on theflying object 40 is exclusively used for ascent and descent of theflying object 40 , and control of the position and attitude of theflying object 40 is performed by a plurality ofattitude control cables 6 between theflying object 40 and thepropeller 47 . by controlling the length of each of the . By controlling thetransport vehicle 50 , theflying object 40 can fly in thewarehouse 1 while following the movement of thetransport vehicle 50 . The flying object has only the function of floating upward as viewed from the transport vehicle, and the control of the vertical and lateral positions of the flying object is exclusively controlled by theattitude control cable 6 of thetransport vehicle 50 .

尚、図１、２では、プロペラ４７を回転させることにより上昇することができる飛行体４０を例示したが、飛行体４０の構成は、例示した構成に限定されるものではない。例えば、本実施の形態における飛行体４０は、位置や姿勢を自律制御する必要がなく、搬送車５０から見て上方向に浮揚する機能を有すればよいので、プロペラ４７を有しない気球型の飛行体４０を用いてもよい。 Although FIGS. 1 and 2 illustrate theflying object 40 that can ascend by rotating thepropeller 47, the configuration of theflying object 40 is not limited to the illustrated configuration. For example, theflying object 40 according to the present embodiment does not need to autonomously control its position and attitude, and only needs to have the function of floating upward when viewed from thetransport vehicle 50. A flyingobject 40 may be used.

＜飛行体のホバリング制御＞
図３は、本発明の実施の形態における飛行体の移動を説明するための図である。図３に示すように、飛行体４０は、搬送車５０との間の複数の姿勢制御用ケーブル６のそれぞれの長さとテンションを制御することにより、搬送車５０の上空をホバリングするように制御され、搬送車５０の移動に追随して倉庫１内を移動することができる。<Hovering control of flying object>
FIG. 3 is a diagram for explaining movement of the flying object in the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the flyingobject 40 is controlled to hover above thetransport vehicle 50 by controlling the length and tension of each of the plurality ofattitude control cables 6 between thetransport vehicle 50 and thetransport vehicle 50 . , can move within thewarehouse 1 following the movement of thetransport vehicle 50. - 特許庁

図３の（１）の段階では、搬送車５０は静止しており、複数の姿勢制御用ケーブル６は、飛行体４０が搬送車５０の上空をホバリングするように制御される。飛行体４０は、プロペラ４７により上昇する機能のみを有しており、飛行体４０の高さは姿勢制御用ケーブル６の長さにより制御することができ、飛行体４０の姿勢は、複数の姿勢制御用ケーブル６の長さとテンションを制御することにより制御することができる。 At the stage ( 1 ) of FIG. 3 , thetransport vehicle 50 is stationary, and the plurality ofattitude control cables 6 are controlled so that the flyingobject 40 hovers above thetransport vehicle 50 . The flyingobject 40 has only the function of ascending by thepropellers 47, the height of the flyingobject 40 can be controlled by the length of theattitude control cable 6, and the attitude of the flyingobject 40 can be set to a plurality of attitudes. It can be controlled by controlling the length and tension of thecontrol cable 6 .

図３の（２）の段階では、搬送車５０はターゲット２に向けて移動し、搬送車５０の移動距離に応じて、飛行体４０の位置が移動前と比べて搬送車５０の上空からスライドするので、搬送車５０は、飛行体４０の位置が、搬送車５０の上空に移動するように、複数の姿勢制御用ケーブル６のテンションを保ちながら、姿勢制御用ケーブル６の長さを制御する。例えば、（２）において、搬送車５０の移動方向における姿勢制御用ケーブル６の長さを短くして、飛行体４０を搬送車５０側に引っ張る力を与えることで、飛行体４０を搬送車５０側に移動させることができる。飛行体４０が搬送車５０に対して回転した場合には、ワイヤ制御部５７を飛行体４０の向きに合わせて回転させることにより、飛行体４０の位置および姿勢を制御すればよい。 In the stage (2) of FIG. 3, thetransport vehicle 50 moves toward thetarget 2, and according to the movement distance of thetransport vehicle 50, the position of theaircraft 40 slides from above thetransport vehicle 50 compared to before the movement. Therefore, thetransport vehicle 50 controls the length of theattitude control cables 6 while maintaining the tension of the plurality ofattitude control cables 6 so that the position of theaircraft 40 moves above thetransport vehicle 50. . For example, in (2), by shortening the length of theattitude control cable 6 in the moving direction of thetransport vehicle 50 and applying a force to pull the flyingobject 40 toward thetransport vehicle 50 , the flyingobject 40 moves toward thetransport vehicle 50 . can be moved to the side. When the flyingobject 40 rotates with respect to thetransport vehicle 50 , the position and attitude of the flyingobject 40 can be controlled by rotating thewire control unit 57 in accordance with the direction of the flyingobject 40 .

図３の（３）の段階は、（２）における姿勢制御用ケーブル６の制御により、飛行体４０を搬送車５０の上空に移動させることができた状態である。（３）では、（１）と同様にして、複数の姿勢制御用ケーブル６は、飛行体４０が搬送車５０の上空をホバリングするように制御される。 The stage (3) in FIG. 3 is a state in which theaircraft 40 has been moved above thetransport vehicle 50 by the control of theattitude control cable 6 in (2). In (3), as in (1), the plurality ofattitude control cables 6 are controlled so that the flyingobject 40 hovers above thecarrier 50 .

本実施の形態では、飛行体４０を搬送車５０の上空をホバリングするように制御するために、４本の姿勢制御用ケーブル６を用いたが、飛行体４０の姿勢を制御するための構成は、これに限定されない。例えば、飛行体４０の形態に応じて、姿勢制御用ケーブル６の数を換えてもよい。 In this embodiment, fourattitude control cables 6 are used to control the flyingobject 40 to hover above thecarrier 50. However, the configuration for controlling the attitude of the flyingobject 40 is , but not limited to. For example, the number ofattitude control cables 6 may be changed according to the form of theaircraft 40 .

本実施の形態では、搬送車５０を倉庫１内の所定の移動経路に沿って移動させて、飛行体４０を搬送車５０の上空をホバリングするように制御することで、飛行体４０を搬送車５０に追随させて移動させることができる。飛行体４０の姿勢や高さは、飛行体４０の自律制御ではなく、搬送車５０との間の姿勢制御用ケーブル６により制御するので、飛行体４０が自律制御する場合に比べて、より安定した飛行体４０のホバリング制御が可能となる。 In the present embodiment, thecarrier 50 is moved along a predetermined movement route in thewarehouse 1, and the flyingobject 40 is controlled to hover above thecarrier 50. 50 can be moved. Since the attitude and height of the flyingobject 40 are controlled not by the autonomous control of the flyingobject 40 but by theattitude control cable 6 between the flyingobject 40 and thecarrier 50, the flyingobject 40 is more stable than the case where the flyingobject 40 is autonomously controlled. The hovering control of the flyingobject 40 which carried out is attained.

飛行体４０のホバリング制御を安定させることで、飛行体４０のカメラ部４１で撮像した画像を用いた識別コード５の読み取りを安全かつ確実に行うことができ、このような飛行体４０で読み取った識別コード５を用いることで、倉庫１内の荷物の管理を安全かつ確実に行う荷物管理システムを提供することが可能となる。 By stabilizing the hovering control of the flyingobject 40, it is possible to safely and reliably read theidentification code 5 using the image captured by thecamera unit 41 of the flyingobject 40. By using theidentification code 5, it is possible to provide a package management system that manages packages in thewarehouse 1 safely and reliably.

＜倉庫内における搬送車の移動＞
図４は、本発明の実施の形態における搬送車の移動を説明するための図である。図４では、出発点において静止した状態からターゲット２に向けて移動し、ターゲット２に到着するまでの搬送車５０の移動動作を説明する。尚、図４では、搬送車５０に追随して飛行する飛行体４０の飛行制御の説明については省略する。<Transportation of transport vehicles in the warehouse>
4A and 4B are diagrams for explaining the movement of the carrier according to the embodiment of the present invention. FIG. In FIG. 4, the moving operation of thetransport vehicle 50 from a stationary state at the starting point to moving toward thetarget 2 until reaching thetarget 2 will be described. Note that in FIG. 4, description of the flight control of the flyingobject 40 that flies following thecarrier 50 is omitted.

図４の（１）の段階では、カメラ部５１により周囲の画像を取得して、取得された画像を用いてターゲット２を探索する。搬送車５０は、探索の結果、補足されたターゲット２の画像の方向に向けて移動を開始する。 At stage (1) in FIG. 4, thecamera unit 51 obtains an image of the surroundings, and thetarget 2 is searched using the obtained image. Thetransport vehicle 50 starts moving toward the captured image of thetarget 2 as a result of the search.

図４の（２）の段階では、ターゲット２の画像を捕捉できたので、搬送車５０は、ターゲット２の画像の大きさがより大きくなる方向に向けて移動する。搬送車５０がターゲット２に接近するにつれて、ターゲット２の画像が大きくなるので、搬送車５０は、ターゲット２に向けて移動していることを確認することができる。 At the stage of (2) in FIG. 4, the image of thetarget 2 has been captured, so thetransport vehicle 50 moves in the direction in which the size of the image of thetarget 2 becomes larger. As thetransport vehicle 50 approaches thetarget 2 , the image of thetarget 2 becomes larger, so it can be confirmed that thetransport vehicle 50 is moving toward thetarget 2 .

図４の（３）の段階では、ターゲット２の大きさが所定の大きさを超えたので、搬送車５０は、ターゲット２の付近に到達したと判断し移動を停止する。 At the stage of (3) in FIG. 4, the size of thetarget 2 exceeds the predetermined size, so thetransport vehicle 50 determines that it has reached the vicinity of thetarget 2 and stops moving.

図４では、円形のターゲット２を用いた場合を説明したが、ターゲット２としては、他の形のものを用いてもよく、バーコードや照明等の他の形態のターゲットを用いてもよい。また、搬送車５０を移動させる方法として他の方法を用いることもできる。例えば、倉庫１の床に配置された線の画像を取得し、その画像に沿って搬送車５０を移動させてもよい。 In FIG. 4, a case where acircular target 2 is used has been described, but thetarget 2 may be of other shapes, such as a bar code or illumination. Other methods can also be used as a method of moving thecarrier 50 . For example, an image of lines arranged on the floor of thewarehouse 1 may be acquired and thecarrier 50 may be moved along the image.

＜荷物管理システムの動作シーケンス＞
図５を用いて、荷物管理システムにおける動作シーケンスを説明する。図５は、本発明の実施の形態における荷物管理システムの動作シーケンスの一例である。<Operating Sequence of Package Management System>
An operation sequence in the baggage management system will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an example of an operation sequence of the package management system according to the embodiment of the invention.

識別コード５が付与された荷物４が倉庫１内に搬入され、所定の位置に載置されると、飛行体４０は、搭載されたカメラ部４１により、識別コード５を含む荷物４の画像を取得し、取得した画像情報から識別コード５を読み取り、読み取ったコード情報を搬送車５０に送信する。飛行体４０は、倉庫１内を所定の移動経路に沿って飛行しながら、コード情報を送信する。 When thepackage 4 to which theidentification code 5 is assigned is carried into thewarehouse 1 and placed at a predetermined position, the flyingobject 40 captures an image of thepackage 4 including theidentification code 5 with thecamera unit 41 mounted thereon. It acquires, reads theidentification code 5 from the acquired image information, and transmits the read code information to thetransport vehicle 50 . The flyingobject 40 transmits code information while flying in thewarehouse 1 along a predetermined movement route.

搬送車５０は、識別コード５の情報を受信すると、識別コード５のコード情報とともに、コード情報の受信時間情報を保存する。ここで、飛行体４０が、取得した画像情報を搬送車５０に送信し、搬送車５０において、取得した画像情報から識別コード５の情報を読み取るようにしてもよい。 When the information of theidentification code 5 is received, thetransport vehicle 50 saves the code information of theidentification code 5 and the reception time information of the code information. Here, the flyingobject 40 may transmit the acquired image information to thetransport vehicle 50, and thetransport vehicle 50 may read the information of theidentification code 5 from the acquired image information.

搬送車５０は、飛行体４０からコード信号や画像情報を受信しながら、コード情報等の受信時間情報を収集し、移動終了時に、コード情報や画像情報及びそれらの受信時間情報を関連付けて、荷物管理装置６０に送信する。 While receiving code signals and image information from theaircraft 40, thecarrier 50 collects reception time information such as code information. Send to themanagement device 60 .

荷物管理装置６０には、荷物４と対応する識別コード５のコード情報が予め登録されており、搬送車５０から受信した情報を用いて、荷物４毎に、コード情報、及びコード情報の受信時間情報を管理する荷物管理データが構成される。 The code information of theidentification code 5 corresponding to thepackage 4 is registered in advance in thepackage management device 60, and the code information and the reception time of the code information are obtained for eachpackage 4 using the information received from thetransport vehicle 50. Package management data for managing information is configured.

ここで、搬送車５０を、所定の時間における倉庫１内の位置が特定できるように倉庫１内の予め定めた移動経路に沿って移動させ、搬送車５０におけるコード信号の受信時間情報に基づいて、その受信時間における搬送車５０の倉庫１内の位置を特定し、その特定された搬送車５０の位置に基づいて荷物４の倉庫１内における位置を特定することができる。 Here, thetransport vehicle 50 is moved along a predetermined moving route in thewarehouse 1 so that the position in thewarehouse 1 at a predetermined time can be specified, and based on the reception time information of the code signal in thetransport vehicle 50 , the position of thetransport vehicle 50 within thewarehouse 1 at the reception time can be specified, and the position of thepackage 4 within thewarehouse 1 can be specified based on the specified position of thetransport vehicle 50 .

飛行体４０が搬送車５０の上空で安定的にホバリングしている際に、識別コード５の画像情報を取得するようにすれば、より正確な荷物４の倉庫１内における位置を特定することが可能となる。 If the image information of theidentification code 5 is acquired while the flyingobject 40 is stably hovering above thecarrier 50, the position of thepackage 4 in thewarehouse 1 can be specified more accurately. It becomes possible.

＜荷物管理データ＞
図６は、本発明の実施の形態における荷物管理データの一例である。この荷物管理データは、荷物管理装置６０に保存されている。<Baggage management data>
FIG. 6 is an example of package management data in the embodiment of the invention. This package management data is stored in thepackage management device 60 .

荷物管理装置６０では、搬送車５０から受信するコード情報に基づき、識別コード５が付与された荷物４の有無と倉庫１内における位置を管理する。この荷物管理データでは、荷物毎に、荷物情報とコード情報、及びコード情報の受信時間情報を管理している。これらの情報に加えて倉庫１内における荷物４の位置を示す情報を登録するようにしてもよい。 Theparcel management device 60 manages the presence or absence of theparcel 4 assigned theidentification code 5 and the position in thewarehouse 1 based on the code information received from thetransport vehicle 50 . This parcel management data manages parcel information, code information, and reception time information of the code information for each parcel. In addition to these pieces of information, information indicating the position of thepackage 4 within thewarehouse 1 may be registered.

このように、本実施の形態によれば、倉庫内においても高い飛行安定性を有する飛行体システムを提供することができる。この高い飛行安定性を有する飛行体制御システムを用いて荷物の状態を管理することで、安全かつ確実に倉庫内の荷物の有無や位置を管理する荷物管理システムを提供することが可能となる。 Thus, according to this embodiment, it is possible to provide an aircraft system that has high flight stability even in a warehouse. By managing the status of packages using the aircraft control system with high flight stability, it is possible to provide a package management system that safely and reliably manages the presence or absence and position of packages in the warehouse.

１…倉庫、２…ターゲット、３…多段ラック、４…荷物、５…識別コード、１０…飛行体制御システム、２０…荷物管理システム、４０…飛行体、４１…カメラ部（第１の撮像部）、４２…中央処理部、４３…駆動部、４４…無線部、４５…メモリ、４６…電池、５０…搬送車、５１…カメラ部（第２の撮像部）、５２…中央処理部、５３…駆動部、５４…無線部、５５…メモリ、５６…電池、５７…ワイヤ制御部、６０…荷物管理装置。 1... warehouse, 2... target, 3... multi-level rack, 4... package, 5... identification code, 10... aircraft control system, 20... package management system, 40... aircraft, 41... camera unit (first imaging unit ), 42... Central processing unit, 43... Driving unit, 44... Wireless unit, 45... Memory, 46... Battery, 50... Carrier, 51... Camera unit (second imaging unit), 52... Central processing unit, 53Drive unit 54Radio unit 55Memory 56Battery 57Wire control unit 60 Baggage management device.

Claims (4)

Translated fromJapanese

地上を移動する搬送車と、前記搬送車から空中に浮揚して飛行する飛行体を備え、
前記飛行体と前記搬送車の間は、給電用ケーブル及び複数の姿勢制御用ケーブルを含む複数のケーブルによって接続され、
前記搬送車は、
前記飛行体との間の給電用ケーブルにより、前記飛行体を動作させるための電力を供給する給電部と、前記飛行体との間の複数の姿勢制御用ケーブルのそれぞれの長さを制御することにより、前記飛行体の位置および姿勢を制御する制御部を備える
飛行体制御システム。Equipped with a carrier that moves on the ground and a flying object that floats in the air from the carrier and flies,
the aircraft and the vehicle are connected by a plurality of cables including a power supply cable and a plurality of attitude control cables;
The transport vehicle is
Controlling the length of each of a plurality of attitude control cables between a power supply unit that supplies power for operating the flying object by means of a power feeding cable connected to the flying object, and the flying object. an aircraft control system comprising a control unit for controlling the position and attitude of the aircraft. 前記飛行体は、前記搬送車からみて上方向に浮揚する機能のみを有し、前記飛行体の上下方向及び横方向の位置の制御は、専ら前記搬送車の前記制御部により制御される
請求項１記載の飛行体制御システム。The flying object only has a function of floating upward as viewed from the transport vehicle, and control of the vertical and lateral positions of the flying object is exclusively controlled by the control unit of the transport vehicle. 1. The aircraft control system according to 1. 前記飛行体は、プロペラを有しない気球型の飛行体である
請求項１または２記載の飛行体制御システム。3. The aircraft control system according to claim 1, wherein the aircraft is a balloon-type aircraft having no propeller. 請求項１～３の何れか１項に記載の飛行体制御システムを備えた荷物管理システムであって、
倉庫内に載置された複数の荷物のそれぞれに付与された識別コードと、前記複数の荷物を管理する荷物管理装置とを備え、
前記飛行体は、
前記識別コードを撮像する第１の撮像部と、前記第１の撮像部で撮像した画像情報、または前記第１の撮像部で撮像した画像から読み取った前記識別コードの情報を前記搬送車に送信する送信部を備え、
前記搬送車は、
前記飛行体から受信した情報と、当該受信した情報の受信時間情報を関連付けて前記荷物管理装置に送信する送信部を備え、
前記荷物管理装置は、
前記倉庫内の前記搬送車の位置、及び前記受信時間情報に基づいて、前記倉庫内の前記荷物の位置を管理するように構成されている
荷物管理システム。A baggage management system comprising the aircraft control system according to any one of claims 1 to 3,
An identification code assigned to each of a plurality of packages placed in a warehouse, and a package management device for managing the plurality of packages,
The aircraft is
a first imaging unit that captures an image of the identification code; and image information captured by the first imaging unit or information of the identification code read from the image captured by the first imaging unit is transmitted to the transport vehicle. a transmitter for
The transport vehicle is
a transmission unit that associates information received from the flying object with reception time information of the received information and transmits the information to the baggage management device;
The baggage management device is
A package management system configured to manage the location of the package within the warehouse based on the location of the transport vehicle within the warehouse and the reception time information.

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