JP2022150289A - Obstacle information providing device - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】車両走行の安全性を高めることができる障害物情報提供装置を提供すること。【解決手段】障害物情報提供装置は、車両に搭載され、車両の荷台に積まれる積荷が落下したか否かを判定し（Ｓ１２）、積荷が荷台から落下したと判定された場合に積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する（Ｓ１６）ように構成されており、障害物が発生した時から障害物情報を早期に提供することができる。【選択図】図４[Problem] To provide an obstacle information providing device that can improve the safety of vehicle travel. [Solution] The obstacle information providing device is mounted on a vehicle and is configured to determine whether or not a load loaded on the vehicle's bed has fallen (S12), and if it is determined that the load has fallen from the bed, to provide information about the fallen load as obstacle information (S16), and is capable of providing obstacle information early from the time an obstacle occurs. [Selected Figure] Figure 4

Description

Translated fromJapanese

本発明は、車両に搭載される障害物情報提供装置に関する。 The present invention relates to an obstacle information providing device mounted on a vehicle.

従来、車両に搭載される装置として、例えば、特開平０８－２３８９７６号公報に記載されるように、車両に搭載された荷物の落下を監視する装置が知られている。この装置は、荷物室に積まれた荷物を撮像するカメラを備え、カメラの画像の変化に応じ荷物の落下などを検出し警報を発するものである。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a device mounted on a vehicle, there has been known a device for monitoring the fall of luggage mounted on the vehicle, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-238976, for example. This device is equipped with a camera for picking up images of luggage stacked in the luggage compartment, and detects the falling of the luggage according to changes in the image of the camera and issues an alarm.

特開平０８－２３８９７６号公報JP-A-08-238976

ところで、車両から荷物が落下すると、この荷物は走行路上の障害物となる可能性がある。このため、走行路上の荷物が他の車両の走行の支障となり、車両の走行安全性が損なわれるおそれがある。 By the way, if a load falls from a vehicle, this load may become an obstacle on the road. As a result, the luggage on the road may hinder the travel of other vehicles, and the travel safety of the vehicle may be impaired.

そこで、本発明は、車両走行の安全性を高めることができる障害物情報提供装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an obstacle information providing apparatus capable of enhancing the safety of vehicle travel.

すなわち、本発明に係る障害物情報提供装置は、車両に搭載され車両の荷台に積まれる積荷の落下を検出する落下検出部と、車両に搭載され落下検出部により前記積荷の落下が検出された場合に積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する情報提供部とを備えて構成される。この障害物情報提供装置によれば、車両の荷台に積まれる積荷の落下を検出し、積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する。このため、障害物が発生した時から障害物情報を早期に提供することができる。従って、この障害物情報を用いることにより車両走行の安全性を高めることができる。 That is, the obstacle information providing apparatus according to the present invention includes a drop detection unit mounted on a vehicle for detecting a drop of a load loaded on the vehicle bed, and a drop detection unit mounted on the vehicle for detecting the drop of the load. and an information providing unit that provides information on the falling of the cargo as obstacle information in the event of a failure. According to this obstacle information providing device, the fall of the cargo loaded on the platform of the vehicle is detected, and information on the fall of the cargo is provided as obstacle information. Therefore, obstacle information can be provided early from the time when an obstacle occurs. Therefore, by using this obstacle information, the safety of vehicle travel can be enhanced.

また、本発明に係る障害物情報提供装置において、車両はダンプトラックであり、情報提供部は車両が走行する工事現場において車両の走行制御を行う制御機器に対し情報提供を行ってもよい。この場合、工事現場において積荷の落下による障害物情報を早期に情報提供することができる。このため、工事現場を走行する車両の走行安全性を高めることができる。 Further, in the obstacle information providing apparatus according to the present invention, the vehicle may be a dump truck, and the information providing section may provide information to a control device that controls travel of the vehicle at a construction site where the vehicle travels. In this case, it is possible to promptly provide information on obstacles due to falling loads at the construction site. Therefore, it is possible to improve the running safety of the vehicle running on the construction site.

本発明によれば、車両走行の安全性を高めることができる障害物情報提供装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the obstacle information provision apparatus which can improve the safety of vehicle driving|running|working can be provided.

本発明の実施形態に係る障害物情報提供装置が搭載される車両の説明図である。1 is an explanatory diagram of a vehicle equipped with an obstacle information providing device according to an embodiment of the present invention; FIG.本発明の実施形態に係る障害物情報提供装置の構成概要を示すブロック図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram which shows the structural outline of the obstacle information provision apparatus which concerns on embodiment of this invention.図２の障害物情報提供装置の通信による情報提供状況を示す図である。It is a figure which shows the information provision condition by communication of the obstacle information provision apparatus of FIG.図２の障害物情報提供装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flow chart showing the operation of the obstacle information providing device of FIG. 2;図２の障害物情報提供装置の情報提供に応じた車両制御の一例を示す図である。3 is a diagram showing an example of vehicle control according to information provided by the obstacle information providing device of FIG. 2; FIG.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

図１は、本発明の実施形態に係る障害物情報提供装置１が搭載される車両９の説明図である。図２は、本実施形態に係る障害物情報提供装置１の電気的な構成概要を示すブロック図である。図１に示すように、障害物情報提供装置１は、車両９に搭載され、車両９の走行路における障害物情報を提供する装置である。車両９は、運搬車両であり、例えばダンプトラックである。車両９は、キャビン９２の後方に荷台９１を備えており、荷台９１に対し積荷９３を積み込むことができる。車両９としては、無人走行を行える車両が用いられる。例えば、車両９は、工事現場で積荷９３を運搬して走行する無人走行ダンプとして用いられる。この車両９は、予め設定された経路に沿って自動走行する車両であってもよいし、遠隔操作により走行する車両であってもよい。また、車両９は、遠隔操作又は自動制御によって荷台９１を傾斜させて荷下ろし行う車両であってもよい。 FIG. 1 is an explanatory diagram of avehicle 9 on which an obstacleinformation providing device 1 according to an embodiment of the invention is mounted. FIG. 2 is a block diagram showing an outline of the electrical configuration of the obstacleinformation providing device 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 1, an obstacleinformation providing device 1 is a device that is mounted on avehicle 9 and provides obstacle information on a road on which thevehicle 9 travels. Thevehicle 9 is a transport vehicle, such as a dump truck. Thevehicle 9 has aloading platform 91 behind acabin 92, and aload 93 can be loaded onto theloading platform 91. - 特許庁As thevehicle 9, a vehicle capable of unmanned traveling is used. For example, thevehicle 9 is used as an unmanned dump truck that transports aload 93 at a construction site. Thevehicle 9 may be a vehicle that automatically travels along a preset route, or may be a vehicle that travels by remote control. Further, thevehicle 9 may be a vehicle that unloads by tilting theloading platform 91 by remote control or automatic control.

図２に示すように、障害物情報提供装置１は、センサ２、制御部３及び通信部４を備えている。センサ２、制御部３及び通信部４は、それぞれ車両９に搭載されている。例えば、センサ２及び通信部４はキャビン９２の上部に設置され、制御部３は、キャビン９２の内部又はその下方に設置される。センサ２は、荷台９１から積荷９３の落下を検知するセンサである。センサ２は、積荷９３の落下を検知できるものであればいずれのタイプのセンサであってもよい。例えば、センサ２として、荷台９１及び車両９の後方を撮像可能なカメラ、レーザ光を用い荷台９１及び車両９の後方を検知するライダ（LiDAR）、又は荷台９１の積載重量を検知する重量検知センサなどが用いられる。 As shown in FIG. 2, the obstacleinformation providing device 1 includes asensor 2, acontrol section 3 and acommunication section 4. As shown in FIG. Thesensor 2, thecontrol unit 3, and thecommunication unit 4 are mounted on thevehicle 9, respectively. For example, thesensor 2 and thecommunication unit 4 are installed above thecabin 92 , and thecontrol unit 3 is installed inside or below thecabin 92 . Thesensor 2 is a sensor that detects the drop of theload 93 from theloading platform 91 .Sensor 2 may be any type of sensor capable of detecting the drop ofcargo 93 . For example, as thesensor 2, a camera capable of imaging the rear of theloading platform 91 and thevehicle 9, a lidar (LiDAR) that detects the rear of theloading platform 91 and thevehicle 9 using laser light, or a weight detection sensor that detects the load weight of theloading platform 91 etc. are used.

センサ２としてカメラを用いる場合、図１に示すように、センサ２によって荷台９１及び車両９の後方が撮像される。そして、撮像画像の画像処理することによって荷台９１上の積荷９３の変化が検出され、走行路上における積荷９３が検出される。これにより、積荷９３の落下を検出することができる。 When a camera is used as thesensor 2, as shown in FIG. By performing image processing on the picked-up image, changes in theload 93 on theloading platform 91 are detected, and theload 93 on the traveling road is detected. Thereby, the drop of theload 93 can be detected.

センサ２としてライダを用いる場合、図１に示すように、センサ２によって荷台９１及び車両９の後方の領域にレーザ光が照射される。そして、レーザ光の反射光を検出解析することよって荷台９１上の積荷９３の変化が検出され、走行路上における積荷９３が検出される。これにより、積荷９３の落下を検出することができる。 When a lidar is used as thesensor 2 , thesensor 2 irradiates a laser beam to the area behind theloading platform 91 and thevehicle 9 as shown in FIG. 1 . By detecting and analyzing the reflected light of the laser beam, changes in theload 93 on theloading platform 91 are detected, and theload 93 on the traveling road is detected. Thereby, the drop of theload 93 can be detected.

センサ２として重量検知センサを用いる場合、センサ２によって荷台９１の積載重量が検知される。そして、積載重量の変化の検出により積荷９３の落下を検出することができる。なお、センサ２は、カメラ、ライダ及び重量検知センサ以外のものを用いてもよい。センサ２は、制御部３に電気的に接続されており、検知信号を制御部３へ出力する。 When a weight detection sensor is used as thesensor 2 , thesensor 2 detects the load weight of theloading platform 91 . Dropping of thecargo 93 can be detected by detecting a change in the load weight. Note that thesensor 2 may be a sensor other than a camera, a lidar, and a weight detection sensor. Thesensor 2 is electrically connected to thecontroller 3 and outputs a detection signal to thecontroller 3 .

制御部３は、障害物情報提供装置１の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]を含むコンピュータにより構成されている。制御部３の詳細については、後述する。 Thecontrol unit 3 is an electronic control unit that controls the obstacleinformation providing device 1, and is composed of a computer including a CPU [Central Processing Unit], ROM [Read Only Memory], and RAM [Random Access Memory]. Details of thecontrol unit 3 will be described later.

通信部４は、障害物情報提供装置１の外部と無線通信するための通信機器であり、積荷９３の落下情報を障害物情報として情報提供する情報提供部として機能する。すなわち、通信部４は、積荷９３の落下が検出された場合に積荷９３の落下情報を含む障害物情報信号を送信する。図３に示すように、通信部４は、例えば遠隔操作機器８との通信を行う。遠隔操作機器８は、車両９を遠隔操作するための機器であって通信機能を有し、操作者によって操作される。例えば、遠隔操作機器８は、工事現場又は工事現場から離れた場所に設けられる管理施設８１に設置され、車両９の走行制御を行う制御機器として機能する。すなわち、遠隔操作機器８は、車両９が走行する経路を設定し、その経路に沿って車両９が走行するように指令を出して車両９の走行制御を行う。 Thecommunication unit 4 is a communication device for wirelessly communicating with the outside of the obstacleinformation providing apparatus 1, and functions as an information providing unit that provides information on the fall of thecargo 93 as obstacle information. That is, thecommunication unit 4 transmits an obstacle information signal including drop information of theload 93 when the drop of theload 93 is detected. As shown in FIG. 3, thecommunication unit 4 communicates with aremote control device 8, for example. Theremote control device 8 is a device for remotely controlling thevehicle 9, has a communication function, and is operated by an operator. For example, theremote control device 8 is installed at a construction site or amanagement facility 81 provided at a location away from the construction site, and functions as a control device that controls the running of thevehicle 9 . That is, theremote control device 8 sets a route along which thevehicle 9 travels, issues a command so that thevehicle 9 travels along the route, and controls the travel of thevehicle 9 .

図２に示すように、通信部４は、制御部３と電気的に接続しており、障害物情報を含む障害物情報信号を入力し、遠隔操作機器８へこの障害物情報信号を送信する。障害物情報は、積荷９３の落下情報を障害物の情報としたものである。落下情報は、積荷９３の落下があったという情報を含む。また、落下情報は、積荷９３の落下位置情報、積荷９３の種類情報及び積荷９３の落下量情報のうち、その一部又は全部を含んでもよい。積荷９３の落下位置情報は、積荷９３の落下の位置を示す情報であり、例えば車両９の位置情報（例えばＧＰＳ機器の検出情報）に基づいて取得される。積荷９３の種類情報は、落下した積荷９３の種類を示す情報であり、例えば遠隔操作機器８における入力情報に基づいて取得される。落下量情報は、落下した積荷９３の量又は数を示す情報であり、例えばセンサ２の検出情報に基づいて取得される。また、障害物情報は、落下情報そのままの情報であってもよいし、障害物の情報に変換したものであってもよい。例えば、障害物情報は、障害物が発生したという情報、障害物位置情報、障害物の種類の情報及び障害物の大きさの情報という形式で送信されてもよい。障害物が発生したという情報は積荷９３の落下があったという情報に対応しており、障害物位置情報は積荷９３の落下位置情報に対応しており、障害物の種類の情報は積荷９３の種類情報に対応しており、障害物の大きさの情報は積荷９３の落下量情報に対応している。遠隔操作機器８は、障害物情報信号を受信し、障害物情報を用いて車両９やその他の車両の走行経路を生成又は修正して車両走行制御を行う。 As shown in FIG. 2, thecommunication unit 4 is electrically connected to thecontrol unit 3, inputs an obstacle information signal including obstacle information, and transmits the obstacle information signal to theremote control device 8. . The obstacle information is obtained by using the drop information of thecargo 93 as obstacle information. The drop information includes information that theload 93 has dropped. Further, the drop information may include part or all of the drop position information of theload 93, the type information of theload 93, and the drop amount information of theload 93. The drop position information of thecargo 93 is information indicating the drop position of thecargo 93, and is acquired, for example, based on the position information of the vehicle 9 (for example, the detection information of the GPS device). The type information of thecargo 93 is information indicating the type of thefallen cargo 93, and is acquired based on the input information in theremote control device 8, for example. The drop amount information is information indicating the amount or number of the droppedcargo 93, and is acquired based on the detection information of thesensor 2, for example. Further, the obstacle information may be the drop information as it is, or may be information converted into obstacle information. For example, the obstacle information may be transmitted in the form of information indicating that an obstacle has occurred, information on the position of the obstacle, information on the type of obstacle, and information on the size of the obstacle. The information that an obstacle has occurred corresponds to the information that thecargo 93 has fallen. The obstacle size information corresponds to the drop amount information of thecargo 93 . Theremote control device 8 receives the obstacle information signal and uses the obstacle information to generate or modify the travel route of thevehicle 9 or other vehicles, thereby performing vehicle travel control.

制御部３は、落下検出部３１、出力制御部３２及び記録部３３を備えている。落下検出部３１及び出力制御部３２は、それぞれの機能を実行するソフトウェア又はプログラムを制御部３に導入することによって構成すればよい。また、落下検出部３１及び出力制御部３２のうち全部又は一部を個別の制御器として設置してもよい。また、制御部３は、車両９の制御を行う走行制御部としての機能を備えていてもよい。 Thecontrol section 3 includes adrop detection section 31 , anoutput control section 32 and arecording section 33 . Thefall detection unit 31 and theoutput control unit 32 may be configured by introducing software or programs for executing respective functions into thecontrol unit 3 . Further, all or part of thedrop detection unit 31 and theoutput control unit 32 may be installed as individual controllers. Also, thecontrol unit 3 may have a function as a travel control unit that controls thevehicle 9 .

落下検出部３１は、センサ２の検知信号に基づいて荷台９１の積荷９３の落下の検出を行う。すなわち、落下検出部３１は、センサ２の検知信号に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かの判定を行って積荷９３の落下の検出を行う。例えば、センサ２としてカメラが用いられる場合、センサ２により撮像された荷台９１及び車両９の後方の画像情報が所定時間ごとに取得され、画像の変化に基づいて積荷９３の落下が検出される。また、センサ２としてライダが用いられる場合、センサ２により荷台９１及び車両９の後方の領域にレーザ光を照射し、その反射光を検出解析することよって荷台９１上の積荷９３の形状の変化、車両９の後方の走行路の形状の変化により積荷９３の落下が検出される。センサ２として重量検知センサが用いられる場合、センサ２による荷台９１の積載重量値の変化により積荷９３の落下が検出される。なお、落下検出部３１において、積荷９３が落下した場合であっても車両走行に支障を来さない程度の落下量である場合、積荷９３は落下していないと判定してもよい。言い換えれば、落下検出部３１において、車両走行に支障を来す程度に積荷９３が落下した場合に、積荷９３が落下したと判定してもよい。 Thedrop detector 31 detects the drop of thecargo 93 on theloading platform 91 based on the detection signal from thesensor 2 . That is, thedrop detector 31 determines whether or not thecargo 93 has fallen from theloading platform 91 based on the detection signal from thesensor 2, and detects the drop of thecargo 93. FIG. For example, when a camera is used as thesensor 2, image information of theloading platform 91 and the rear of thevehicle 9 imaged by thesensor 2 is acquired at predetermined time intervals, and the fall of thecargo 93 is detected based on changes in the image. Further, when a rider is used as thesensor 2, thesensor 2 irradiates the area behind theloading platform 91 and thevehicle 9 with laser light, and the reflected light is detected and analyzed to change the shape of theload 93 on theloading platform 91. Dropping of thecargo 93 is detected by a change in the shape of the travel path behind thevehicle 9 . When a weight detection sensor is used as thesensor 2 , the fall of theload 93 is detected by the change in the loaded weight value of theloading platform 91 detected by thesensor 2 . Note that thedrop detector 31 may determine that theload 93 has not fallen if the amount of theload 93 dropped is such that it does not hinder the running of the vehicle. In other words, thedrop detector 31 may determine that theload 93 has fallen when theload 93 has fallen to such an extent that it interferes with the running of the vehicle.

出力制御部３２は、落下検出部３１により積荷９３が落下したと判定された場合に障害物情報を出力する。すなわち、出力制御部３２は、通信部４に対し障害物情報を含む障害物情報信号を出力する。記録部３３は、障害物情報提供の制御に関するデータなどを記録する。 Theoutput control unit 32 outputs obstacle information when thedrop detection unit 31 determines that thecargo 93 has fallen. That is, theoutput control section 32 outputs an obstacle information signal including obstacle information to thecommunication section 4 . Therecording unit 33 records data related to control of obstacle information provision.

次に本実施形態に係る障害物情報提供装置１の動作について説明する。 Next, the operation of the obstacleinformation providing device 1 according to this embodiment will be described.

図４は、本実施形態に係る障害物情報提供装置１の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、車両９に電源が投入されることにより開始され、制御部３によって繰り返し実行される。 FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the obstacleinformation providing device 1 according to this embodiment. This flowchart is started, for example, when thevehicle 9 is powered on, and is repeatedly executed by thecontrol unit 3 .

まず、図４のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。それ以外のステップＳについても同様とする。）に示すように、センサ２の検出値の読み込み処理が行われる。すなわち、制御部３に対しセンサ２の検知信号が入力され記録される。そして、Ｓ１２に処理が移行し、積荷９３が落下したか否かが判定される。すなわち、落下検出部３１は、センサ２の検知信号に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かを判定する。例えば、センサ２としてカメラが用いられる場合、センサ２により撮像された荷台９１及び車両９の後方の走行路８５の画像に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かが判定される。また、センサ２としてライダが用いられる場合、センサ２により検出された荷台９１及び車両９の後方の領域の形状に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かが判定される。また、センサ２として重量検知センサが用いられる場合、センサ２により検出される積載重量値に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かが判定される。このＳ１２にて積荷９３が落下していないと判定された場合、図４の一連の制御処理を終了する。この場合、再度、図４の一連の制御処理がＳ１０から実行されることとなる。 First, as shown in step S10 of FIG. 4 (hereinafter simply referred to as "S10"; the same applies to the other steps S), the process of reading the detected value of thesensor 2 is performed. That is, the detection signal of thesensor 2 is input to thecontrol unit 3 and recorded. Then, the process proceeds to S12, and it is determined whether or not thecargo 93 has fallen. That is, thedrop detector 31 determines whether or not thecargo 93 has fallen from theloading platform 91 based on the detection signal from thesensor 2 . For example, when a camera is used as thesensor 2 , it is determined whether or not thecargo 93 has fallen from theloading platform 91 based on the image of theloading platform 91 and thetravel path 85 behind thevehicle 9 captured by thesensor 2 . When a rider is used as thesensor 2 , it is determined whether or not thecargo 93 has fallen from theloading platform 91 based on the shape of theloading platform 91 detected by thesensor 2 and the shape of the area behind thevehicle 9 . Further, when a weight detection sensor is used as thesensor 2 , it is determined whether or not theload 93 has fallen from theloading platform 91 based on the load weight value detected by thesensor 2 . If it is determined in S12 that thecargo 93 has not fallen, the series of control processing in FIG. 4 is terminated. In this case, the series of control processes in FIG. 4 are executed from S10 again.

一方、Ｓ１２にて積荷９３が落下したと判定された場合、障害物情報の記録処理（Ｓ１４）、障害物情報の出力処理（Ｓ１６）が実行される。障害物情報の記録処理は、積荷９３の落下情報を障害物情報として記録する処理である。障害物情報は、記録部３３に記録される。障害物情報は、例えば落下情報をそのまま障害物情報として記録されてもよいし、障害物の情報として変換されて記録されてもよい。例えば、積荷９３の落下があったという情報を障害物が発生したという情報とし、落下位置情報を障害物位置情報とし、積荷９３の種類情報を障害物の種類情報とし、積荷９３の落下量情報を障害物の大きさ情報として記録されてもよい。 On the other hand, when it is determined in S12 that thecargo 93 has fallen, an obstacle information recording process (S14) and an obstacle information output process (S16) are executed. The obstacle information recording process is a process of recording drop information of thecargo 93 as obstacle information. The obstacle information is recorded in therecording section 33 . As the obstacle information, for example, the fall information may be recorded as it is as the obstacle information, or may be converted and recorded as the obstacle information. For example, the information that thecargo 93 has fallen is taken as the information that an obstacle has occurred, the drop position information is taken as the obstacle position information, the type information of thecargo 93 is taken as the obstacle type information, and the amount of the droppedcargo 93 is information. may be recorded as obstacle size information.

障害物情報の出力処理は、障害物情報を含む障害物情報信号を通信部４に出力する処理である。通信部４は、入力された障害物情報信号を遠隔操作機器８に向けて送信する。これにより、遠隔操作機器８は、障害物情報を受信し、障害物情報を用いて車両９の走行制御を実行する。例えば、図５に示すように、遠隔操作機器８は、車両９の走行路８５上の障害物位置Ｐを認識し、障害物位置Ｐを回避するように車両の走行経路９５を設定し、この走行経路９５に沿って車両９およびその他の車両を走行させる。これにより、車両が障害物の影響を受けずに走行することが可能となる。図４のＳ１６の障害物情報の出力処理を終えたら、図４の一連の制御処理を終了する。 The obstacle information output process is a process of outputting an obstacle information signal including obstacle information to thecommunication unit 4 . Thecommunication unit 4 transmits the input obstacle information signal to theremote control device 8 . As a result, theremote control device 8 receives the obstacle information and uses the obstacle information to control the traveling of thevehicle 9 . For example, as shown in FIG. 5, theremote control device 8 recognizes an obstacle position P on thetravel path 85 of thevehicle 9, sets thetravel route 95 of the vehicle so as to avoid the obstacle position P, and Thevehicle 9 and other vehicles are caused to travel along thetravel route 95 . This allows the vehicle to travel without being affected by obstacles. After completing the obstacle information output process in S16 of FIG. 4, the series of control processes in FIG. 4 ends.

以上説明したように、本実施形態に係る障害物情報提供装置１によれば、車両９の荷台９１に積まれる積荷９３の落下を検出し、積荷９３の落下情報を障害物情報として情報提供する。このため、障害物が発生した時から障害物情報を早期に提供することができる。従って、この障害物情報を用いることにより車両走行の安全性を高めることができる。 As described above, according to the obstacleinformation providing device 1 according to the present embodiment, the drop of thecargo 93 loaded on theloading platform 91 of thevehicle 9 is detected, and the drop information of thecargo 93 is provided as obstacle information. . Therefore, obstacle information can be provided early from the time when an obstacle occurs. Therefore, by using this obstacle information, the safety of vehicle travel can be enhanced.

例えば、車両９から積荷９３が落下し、その後に落下位置を通過する他の車両が落下した積荷９３を発見し障害物情報を提供することが考えられる。この場合、他の車両の走行安全性が損なわれる。また、障害物の発生時から障害物情報の提供までに時間がかかり、障害物情報を早期に提供することができない。これに対し、本実施形態に係る障害物情報提供装置１では、車両９が積荷９３の落下を検出した時に障害物情報を情報提供するため、障害物情報を早期に提供することができ、車両走行の安全性を高めることができるのである。 For example, it is conceivable that acargo 93 is dropped from thevehicle 9, and then another vehicle passing through the drop position finds the droppedcargo 93 and provides obstacle information. In this case, the driving safety of other vehicles is impaired. In addition, it takes a long time to provide obstacle information after an obstacle occurs, and obstacle information cannot be provided early. On the other hand, in the obstacleinformation providing apparatus 1 according to the present embodiment, obstacle information is provided when thevehicle 9 detects that theload 93 has fallen. It is possible to improve the safety of driving.

また、本実施形態に係る障害物情報提供装置１において、車両９はダンプトラックであり、通信部４は車両９が走行する工事現場において車両９の走行制御を行う制御機器に対し情報提供を行ってもよい。この場合、工事現場において積荷９３の落下による障害物情報を早期に情報提供することができる。このため、工事現場を走行する車両の走行安全性を高めることができる。 Further, in the obstacleinformation providing apparatus 1 according to the present embodiment, thevehicle 9 is a dump truck, and thecommunication unit 4 provides information to a control device that controls the travel of thevehicle 9 at the construction site where thevehicle 9 travels. may In this case, it is possible to promptly provide information on obstacles caused by the fallingcargo 93 at the construction site. Therefore, it is possible to improve the running safety of the vehicle running on the construction site.

以上のように、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態は、本発明に係る障害物情報提供装置の実施形態の一部を説明したものであり、本発明に係る障害物情報提供装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る障害物情報提供装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る障害物情報提供装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 As described above, the embodiment of the present invention has been described, but this embodiment describes a part of the embodiment of the obstacle information providing device according to the present invention. Devices are not limited to those described in the above embodiments. The obstacle information providing device according to the present invention may be modified from the obstacle information providing device according to the above embodiment or applied to other devices without changing the gist of each claim. .

例えば、上述した実施形態に係る障害物情報提供装置１では無人走行する車両９に搭載される場合について説明したが、障害物情報提供装置が搭載される車両は運転者により手動運転される車両であってもよい。また、車両９はダンプトラック以外の車両であってもよい。これらの障害物情報提供装置であっても、上述した障害物情報提供装置１と同様な作用効果を得ることができる。 For example, the obstacleinformation providing device 1 according to the above-described embodiment has been described as being mounted on theunmanned vehicle 9, but the vehicle on which the obstacle information providing device is mounted is manually driven by a driver. There may be. Also, thevehicle 9 may be a vehicle other than a dump truck. Even with these obstacle information providing devices, it is possible to obtain the same effects as the obstacleinformation providing device 1 described above.

また、上述した実施形態に係る障害物情報提供装置１では工事現場を走行する車両９に搭載される場合について説明したが、工事現場以外の場所を走行する車両に搭載されていてもよい。例えば、高速道路、自動車専用道路、一般道路などを走行する車両に搭載されてもよい。このような障害物情報提供装置であっても、上述した障害物情報提供装置１と同様な作用効果を得ることができる。 Further, although the obstacleinformation providing device 1 according to the above-described embodiment has been described as being mounted on thevehicle 9 traveling at the construction site, it may be mounted on a vehicle traveling at a place other than the construction site. For example, it may be mounted on a vehicle that travels on highways, motorways, general roads, and the like. Even with such an obstacle information providing device, it is possible to obtain the same effects as those of the obstacleinformation providing device 1 described above.

１…障害物情報提供装置、２…センサ、３…制御部、４…通信部（情報提供部）、８…遠隔操作機器、９…車両、３１…落下検出部、３２…出力制御部、３３…記録部、８１…管理施設、８５…走行路、９１…荷台、９２…キャビン、９３…積荷、９５…走行経路。 DESCRIPTION OFSYMBOLS 1... Obstacle information provision apparatus, 2... Sensor, 3... Control part, 4... Communication part (information provision part), 8... Remote control device, 9... Vehicle, 31... Fall detection part, 32... Output control part, 33 ... Recording unit, 81 ... Management facility, 85 ... Travel path, 91 ... Loading platform, 92 ... Cabin, 93 ... Load, 95 ... Travel route.

Claims (2)

Translated fromJapanese

車両に搭載され、前記車両の荷台に積まれる積荷の落下を検出する落下検出部と、
前記車両に搭載され、前記落下検出部により前記積荷の落下が検出された場合に前記積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する情報提供部と、を備える、
障害物情報提供装置。a drop detection unit mounted on a vehicle for detecting a drop of a cargo loaded on the platform of the vehicle;
an information providing unit mounted on the vehicle for providing information on the fall of the load as obstacle information when the fall of the load is detected by the drop detection unit;
Obstacle information providing device. 前記車両は、ダンプトラックであり、
前記情報提供部は、前記車両が走行する工事現場において前記車両の走行制御を行う制御機器に対し情報提供を行う、
請求項１に記載の障害物情報提供装置。the vehicle is a dump truck,
The information providing unit provides information to a control device that controls travel of the vehicle at a construction site where the vehicle travels.
The obstacle information providing device according to claim 1.

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