JP2022095064A - Autonomous mobiles and autonomous mobile systems - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】同じ地図用データを用いながら、異なる移動体が同じ移動経路を容易に移動することのできる自律移動体を提供すること。
【解決手段】予め定められている移動経路に沿って移動する本発明の自律移動体１０は、移動経路に関する測定データを検出する各種センサと、移動経路に関する地図データを記憶する記憶部５０と、センサで検出した測定データと地図データとの照合結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する移動制御部４０と、を備える。記憶部５０に記憶される地図データは、自律移動体１０の要求に基づいて調整され、かつ、要求に対応して自律移動体１０に提供されるものである。
【選択図】図１

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous moving body in which different moving bodies can easily move on the same movement route while using the same map data.
An autonomous moving body 10 of the present invention that moves along a predetermined movement path includes various sensors that detect measurement data related to the moving path, a storage unit 50 that stores map data related to the moving path, and a storage unit 50. A movement control unit 40 that controls the movement of the autonomous moving body based on the collation result between the measurement data detected by the sensor and the map data is provided. The map data stored in the storage unit 50 is adjusted based on the request of the autonomous moving body 10 and is provided to the autonomous moving body 10 in response to the request.
[Selection diagram] Fig. 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、自律移動体が自律移動するのに必要な地図データを記憶する装置およびこの地図データを含む自律移動システムに関する。 The present invention relates to a device for storing map data necessary for an autonomous moving body to move autonomously, and an autonomous moving system including the map data.

近年、様々な場面において、多種多様なロボットが活動している。中でも移動中に自己位置を認識しながら、自律移動するロボットは、工場内やオフィス内、病院内などでの人間の手助けになるものとして期待され、その研究が盛んに行われている。
自律移動させるための誘導方式の一つとして磁気を目印とするものが知られている。その一例として、本発明者らは、特許文献１、特許文献２、特許文献３および特許文献４において、移動体が移動する環境に依存する磁気データとこの磁気データが測定された幾何学的な位置データとを対応付けて記憶することを提案する。特許文献１などは、対応付けられた情報である磁気－位置情報を含む地図データと、自己位置を認識する際に測定される磁気とを照合することにより自己位置を認識することを提案している。In recent years, a wide variety of robots have been active in various situations. Among them, robots that move autonomously while recognizing their own position while moving are expected to help humans in factories, offices, hospitals, etc., and their research is being actively conducted.
Magnetism is known as one of the guidance methods for autonomous movement. As an example, inPatent Document 1, Patent Document 2, Patent Document 3, and Patent Document 4, the magnetic data depending on the environment in which the moving body moves and the geometrical data in which the magnetic data is measured are measured. It is proposed to store it in association with the position data.Patent Document 1 and the like propose to recognize the self-position by collating the map data including the magnetism-position information which is the associated information with the magnetism measured when recognizing the self-position. There is.

特開２０１１－１０７９２４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-107924特開２０１１－１２９０４９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-129049特開２０１１－１２９０７２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-129072特開２０１２－００３２９８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-003298

特許文献１などによる磁気ナビゲーション法によれば、環境依存して元々生じている磁気を利用して自己位置を認識できるので、磁気マーカを新たに設置する作業が不要などといった利点を有する。 According to the magnetic navigation method according toPatent Document 1 and the like, since the self-position can be recognized by using the magnetism originally generated depending on the environment, there is an advantage that the work of newly installing a magnetic marker is unnecessary.

自律移動システムにおいて、種類の異なる移動体、例えば移動体Ａ、移動体Ｂ…移動体Ｎが同じ移動経路を移動することがある。これら複数の移動体Ａ…移動体Ｎにおいて磁気センサが設けられる位置、特に地上からの高さが異なると、同じ移動経路上の位置においてそれぞれの磁気センサが測定する磁気強度が異なるおそれがある。そうすると、移動体Ａ…移動体Ｎは、共通する同じ地図用データを用いて自律移動することが難しくなる。
そこで本発明は、異なる移動体が同じ移動経路を容易に移動することのできる自律移動体を提供すること目的とする。In an autonomous mobile system, different types of mobile bodies, such as mobile body A, mobile body B, and mobile body N, may move on the same movement path. If the positions where the magnetic sensors are provided, particularly the heights from the ground, are different in these plurality of moving bodies A ... Moving bodies N, the magnetic intensities measured by the respective magnetic sensors may be different at the positions on the same moving path. Then, it becomes difficult for the mobile body A ... the mobile body N to autonomously move using the same common map data.
Therefore, an object of the present invention is to provide an autonomous mobile body in which different mobile bodies can easily move on the same movement path.

本発明の予め定められている移動経路に沿って移動する自律移動体は、移動経路に関する測定データを検出するセンサと、移動経路に関する地図データを記憶する記憶部と、センサで検出した測定データと地図データとの照合結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する制御部と、を備える。
記憶部に記憶される地図データは、自律移動体の要求に基づいて調整され、かつ、要求に対応して自律移動体に提供されるものである。The autonomous moving body that moves along a predetermined movement path of the present invention includes a sensor that detects measurement data related to the movement path, a storage unit that stores map data related to the movement path, and measurement data detected by the sensor. A control unit that controls the movement of the autonomous moving body based on the collation result with the map data is provided.
The map data stored in the storage unit is adjusted based on the request of the autonomous moving body and is provided to the autonomous moving body in response to the request.

本発明の自律移動体に係る地図データは、好ましくは、可視対象に関する第１地図データと、不可視対象に関する第２地図データと、を含む。また、本発明の自律移動体に係るセンサは、好ましくは、第１地図データと照合される第１測定データを検出する第１センサと、第２地図データと照合される第２測定データを検出する第２センサと、を備える。 The map data relating to the autonomous moving object of the present invention preferably includes a first map data relating to a visible object and a second map data relating to an invisible object. Further, the sensor according to the autonomous moving body of the present invention preferably detects the first sensor for detecting the first measurement data collated with the first map data and the second measurement data collated with the second map data. A second sensor is provided.

本発明の自律移動体に係る要求は、好ましくは、第１センサと第２センサのそれぞれの仕様を含み、第１地図データは第１センサの仕様に対応し、第２地図データは第２センサの仕様に対応する。 The requirements relating to the autonomous moving body of the present invention preferably include the specifications of the first sensor and the second sensor, the first map data corresponds to the specifications of the first sensor, and the second map data corresponds to the second sensor. Corresponds to the specifications of.

本発明の自律移動体において、好ましくは、第１地図データと第１測定データとの第１照合結果、および、第２地図データと第２測定データとの第２照合結果が並列的に求められる。制御部は、好ましくは、第１照合結果と第２照合結果の優先度の高い照合結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する。 In the autonomous moving body of the present invention, preferably, the first collation result of the first map data and the first measurement data and the second collation result of the second map data and the second measurement data are obtained in parallel. .. The control unit preferably controls the movement of the autonomous moving body based on the high-priority collation results of the first collation result and the second collation result.

本発明の自律移動体において、好ましくは、第１地図データは、幾何地図データを含み、第２地図データは、磁気地図データおよび電波地図データを含む。これに対応する第１センサは、好ましくは、幾何地図データと照合される測定幾何データを検出する幾何像センサであり、第２センサは、好ましくは、磁気地図データと照合される測定磁気データを検出する磁気センサと、電波地図データと照合される測定電波データを検出する電波センサである。 In the autonomous moving body of the present invention, preferably, the first map data includes geometric map data, and the second map data includes magnetic map data and radio map data. The first sensor corresponding to this is preferably a geometric image sensor for detecting the measured geometric data to be collated with the geometric map data, and the second sensor is preferably a measured magnetic data to be collated with the magnetic map data. It is a magnetic sensor to detect and a radio sensor to detect the measured radio wave data to be collated with the radio wave map data.

本発明は、予め定められている移動経路に沿って移動する自律移動体と、移動経路の移動が予定される自律移動体からの要求に応じて地図データを自律移動体に送信する地図データ生成装置と、を備える自律移動システムを提供する。
この自律移動体は、移動経路に関する測定データを検出するセンサと、移動経路に関する地図データを記憶する記憶部と、センサで検出した測定データと地図データとの照合結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する制御部と、を備える。
本発明における地図データは、自律移動体の要求に基づいて地図データ生成装置で調整され、かつ、要求に対応して自律移動体に提供されるものである。The present invention is a map data generation that transmits map data to an autonomous mobile body in response to a request from an autonomous mobile body that moves along a predetermined movement path and an autonomous mobile body that is scheduled to move on the movement route. Provided is an autonomous mobile system equipped with a device.
This autonomous moving body is based on a sensor that detects measurement data related to the moving path, a storage unit that stores map data related to the moving path, and a collation result between the measurement data detected by the sensor and the map data. A control unit for controlling movement is provided.
The map data in the present invention is adjusted by the map data generator based on the request of the autonomous moving body, and is provided to the autonomous moving body in response to the request.

本発明の自律移動システムにおいて、地図データは、好ましくは、可視対象に関する第１地図データと、不可視対象に関する第２地図データと、を含み、センサは、好ましくは、第１地図データと照合される第１測定データを検出する第１センサと、第２地図データと照合される第２測定データを検出する第２センサと、を含む。 In the autonomous mobile system of the present invention, the map data preferably includes a first map data relating to a visible object and a second map data relating to an invisible object, and the sensor is preferably collated with the first map data. It includes a first sensor that detects the first measurement data and a second sensor that detects the second measurement data that is collated with the second map data.

本発明の自律移動システムにおいて、好ましくは、地図データ生成装置は、複数の自律移動体からの要求を受け付け、複数の自律移動体は、それぞれが備える第１センサと第２センサの仕様の少なくとも一つが異なる。 In the autonomous mobile system of the present invention, preferably, the map data generation device accepts a request from a plurality of autonomous mobile bodies, and the plurality of autonomous mobile bodies have at least one of the specifications of the first sensor and the second sensor, respectively. One is different.

本発明の自律移動体は、自律移動体自身からの要求に基づく地図データの供給を受け、この地図データに基づいて自律移動する。したがって、本発明に係る自律移動体によれば、異なる移動体が同じ移動経路を移動する際に、それぞれに適合する地図データの提供を受け、この地図データに基づいて移動経路を容易に移動することができる。 The autonomous moving body of the present invention receives the supply of map data based on the request from the autonomous moving body itself, and autonomously moves based on the map data. Therefore, according to the autonomous moving body according to the present invention, when different moving bodies move on the same moving path, they are provided with map data suitable for each and easily move on the moving path based on the map data. be able to.

本発明の実施形態に係る自律移動体システムの主要構成を示す図である。It is a figure which shows the main structure of the autonomous mobile body system which concerns on embodiment of this invention.本実施形態に係る自律移動体の制御部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the control part of the autonomous moving body which concerns on this embodiment.本実施形態に係る地図データの一例を示す図表である。It is a chart which shows an example of the map data which concerns on this embodiment.本実施の形態の自律移動体の移動経路の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the movement path of the autonomous moving body of this embodiment.本実施形態に係るマルチナビゲータの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the multi-navigator which concerns on this embodiment.本実施形態に係るマルチナビゲータの動作を示す図である。It is a figure which shows the operation of the multi-navigator which concerns on this embodiment.本実施形態に係るマルチナビゲータが幾何地図データを取得する一例を説明する図である。It is a figure explaining an example which the multi-navigator which concerns on this embodiment acquires a geometric map data.本実施の形態における自律移動体の向き（姿勢）を制御する方法を示す図である。It is a figure which shows the method of controlling the direction (posture) of an autonomous moving body in this embodiment.本実施形態に係る地図用データ測定装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the data measuring apparatus for a map which concerns on this embodiment.本実施形態に係る地図データ生成装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the map data generation apparatus which concerns on this embodiment.本実施形態に係る地図用データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map data which concerns on this embodiment.本実施形態に係る自律移動体と地図データ生成装置のやりとりを示す図である。It is a figure which shows the exchange between the autonomous moving body and the map data generation apparatus which concerns on this embodiment.本実施形態に係る自律移動体から地図データ生成装置への要求の内容例を示す図である。It is a figure which shows the content example of the request from the autonomous moving body to the map data generation apparatus which concerns on this embodiment.本実施形態に係る地図データ生成装置で生成される幾何地図データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the geometric map data generated by the map data generation apparatus which concerns on this embodiment.本実施形態に係る地図データ生成装置で生成される磁気地図データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the magnetic map data generated by the map data generation apparatus which concerns on this embodiment.本実施形態に係る地図データ生成装置で生成される電波地図データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the radio wave map data generated by the map data generation apparatus which concerns on this embodiment.本実施形態に係る自律移動システムの動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the autonomous movement system which concerns on this embodiment.

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
〔自律移動システム１の概要：図１〕
［自律移動システム１の構成］
自律移動システム１は、図１に示すように、自律移動体１０（１０Ａ，１０Ｂ）と、自律移動体１０が自律移動する際に用いられる地図データを記憶するとともに、自律移動体１０に送信する地図データ生成装置９０と、地図データ生成装置９０に記憶されている地図データを測定する地図用データ測定装置７０と、を備えている。自律移動システム１は、インターネット１００を介して、自律移動体１０と地図データ生成装置９０とが接続され、かつ、地図データの地図用データ測定装置７０と地図データ生成装置９０が接続される。なお、図１には２台の自律移動体１０Ａ，１０Ｂが示されているが、これは一例に過ぎず、自律移動システム１は、２台を超える複数台の自律移動体１０を含むことができる。また、図１には、２台の自律移動体１０Ａ，１０Ｂが示されているが、２台の自律移動体１０Ａ，１０Ｂが同時に同じ移動経路を移動することもあれば、時を異にして移動することもある。なお、自律移動体１０Ａと自律移動体１０Ｂを区別する必要があるときを除いて、自律移動体１０と表記する。後述するＬＩＤＡＲ２１，２１Ａ，２１Ｂについても同様に扱われる。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[Outline of autonomous mobile system 1: Fig. 1]
[Configuration of autonomous mobile system 1]
As shown in FIG. 1, theautonomous movement system 1 stores the autonomous movement body 10 (10A, 10B) and the map data used when theautonomous movement body 10 autonomously moves, and transmits the map data to theautonomous movement body 10. It includes a mapdata generation device 90 and a mapdata measurement device 70 for measuring map data stored in the mapdata generation device 90. In theautonomous movement system 1, theautonomous movement body 10 and the mapdata generation device 90 are connected via the Internet 100, and the mapdata measurement device 70 for map data and the mapdata generation device 90 are connected. Although two autonomousmobile bodies 10A and 10B are shown in FIG. 1, this is only an example, and the autonomousmobile system 1 may include a plurality of autonomousmobile bodies 10 exceeding two. can. Further, although two autonomous movingbodies 10A and 10B are shown in FIG. 1, two autonomous movingbodies 10A and 10B may move on the same movement path at the same time, or at different times. It may move. The term "autonomousmobile body 10" is used except when it is necessary to distinguish between the autonomousmobile body 10A and the autonomousmobile body 10B. The same applies to LIDAR21, 21, 21A and 21B, which will be described later.

［自律移動システム１の地図データ］
本実施形態に係る自律移動システム１は、地図データ（Teaching Data）に基づいて自律移動体１０が自律移動する。地図データは、可視地図データと不可視地図データを備える。ここでいう、可視地図データとは人の視力により認識できる対象に関する地図データをいい、不可視とは人の視力により認識できない対象に関する地図データをいう。可視地図データの典型例として幾何地図データ（Geometric Mapping Data）があり、不可視地図データの典型例として磁気地図データと電波地図データがある。[Map data of autonomous mobile system 1]
In theautonomous movement system 1 according to the present embodiment, the autonomous movingbody 10 autonomously moves based on the map data (Teaching Data). The map data includes visible map data and invisible map data. Here, the visible map data means map data related to an object that can be recognized by human visual acuity, and invisible means map data related to an object that cannot be recognized by human visual acuity. Geometric mapping data is a typical example of visible map data, and magnetic map data and radio map data are typical examples of invisible map data.

［自律移動システム１の動作］
自律移動システム１において、自律移動体１０が移動することが予定されている経路（移動経路）に沿って地図用データ測定装置７０を移動させつつ可視データと不可視データを測定する。測定された可視データと不可視データを含む地図データは、地図用データ測定装置７０から地図データ生成装置９０に送信されるとともに地図データ生成装置９０に記憶される。可視データは、人の目で視認できる対象（可視対象）に関するものであり、不可視データは、人の目で視認できない対象（不可視対象）に関するものである。
自律移動体１０が移動経路を移動する前に、自律移動体１０は地図データ生成装置９０から当該移動経路に対応する地図データの送信を受けるとともに、自律移動体１０が備える第１記憶部５１に記憶する。自律移動体１０は、第１記憶部５１に記憶されている地図データ（可視データと不可視データ）を用いて移動経路を自律移動する。なお、自律移動体１０は、地図データ生成装置９０から地図データを受信する前には、当該地図データを保有していないものとする。
以下、自律移動システム１について、自律移動体１０、地図用データ測定装置７０および地図データ生成装置９０の順により詳しい内容を説明した後に、その動作について言及する。[Operation of autonomous mobile system 1]
In theautonomous movement system 1, visible data and invisible data are measured while moving the mapdata measuring device 70 along a route (movement route) in which the autonomous movingbody 10 is scheduled to move. The map data including the measured visible data and the invisible data is transmitted from the mapdata measuring device 70 to the mapdata generating device 90 and stored in the mapdata generating device 90. Visible data relates to an object that can be visually recognized by the human eye (visible object), and invisible data relates to an object that cannot be seen by the human eye (invisible object).
Before the autonomous movingbody 10 moves on the moving path, the autonomous movingbody 10 receives the transmission of the map data corresponding to the moving path from the mapdata generation device 90, and at the same time, it is stored in the first storage unit 51 included in the autonomous movingbody 10. Remember. The autonomous movingbody 10 autonomously moves along the movement route using the map data (visible data and invisible data) stored in the first storage unit 51. It is assumed that the autonomousmobile body 10 does not have the map data before receiving the map data from the mapdata generation device 90.
Hereinafter, the operation of the autonomousmobile system 1 will be described in more detail in the order of the autonomousmobile body 10, the mapdata measuring device 70, and the mapdata generating device 90.

〔自律移動体１０の構成：図１，図２〕
図１を参照して自律移動体１０の構成について説明する。なお、自律移動体１０は、図中の白抜き矢印の向きに移動するものであり、前（Ｆ）と後（Ｂ）が図示のように定義される。この前（Ｆ）と後（Ｂ）は、相対的な意味を含んでいる。また、自律移動体１０において、長手方向（Ｌ）および高さ方向（Ｈ）が図１に示すように定義され、かつ、紙面に垂直な方向を幅方向（Ｗ）と定義されるものとする。
自律移動体１０Ａは、内部に機器の収容空間を備える本体１１と、本体１１の前（Ｆ）の側であって幅方向（Ｗ）の両側に設けられる一対の駆動輪１３，１４と、本体１１の後（Ｂ）の側であって本体１１の幅方向（Ｗ）の中央に設けられるキャスタ１７と、を備えている。駆動輪１３，１４は、本体１１の内部に設けられ、バッテリ２０から電力の供給を受けると駆動モータ１５，１６によりそれぞれが駆動される。駆動モータ１５，１６は、制御部３０の移動制御部４０からの指示に従って駆動、停止がなされる。駆動モータ１５，１６と駆動輪１３，１４との間には図示しない減速機を介して回転駆動させることができる。また、駆動モータ１５，１６には、駆動輪１３，１４の回転速度（回転数）を検出するためのロータリエンコーダ１８，１９が夫々付設されている。自律移動体１０Ａは、本体１１の内部に自律移動体１０の移動を司る制御部３０を備える。制御部３０の構成については、後述する。ここでは、ロータリエンコーダ１８，１９が１つずつ設けられる例が示されているが、自律移動体１０の種類によってはロータリエンコーダの数が増えることがある。[Structure of autonomous mobile body 10: FIGS. 1 and 2]
The configuration of the autonomousmobile body 10 will be described with reference to FIG. The autonomous movingbody 10 moves in the direction of the white arrow in the figure, and the front (F) and the rear (B) are defined as shown in the figure. Before (F) and after (B) have relative meanings. Further, in the autonomous movingbody 10, the longitudinal direction (L) and the height direction (H) are defined as shown in FIG. 1, and the direction perpendicular to the paper surface is defined as the width direction (W). ..
The autonomous movingbody 10A includes amain body 11 having a space for accommodating equipment inside, a pair of drive wheels 13 and 14 provided on both sides in the width direction (W) on the front (F) side of themain body 11, and the main body. It is provided with acaster 17 which is on the rear side (B) of the 11 and is provided in the center of themain body 11 in the width direction (W). The drive wheels 13 and 14 are provided inside themain body 11, and when power is supplied from thebattery 20, they are driven by thedrive motors 15 and 16, respectively. Thedrive motors 15 and 16 are driven and stopped according to instructions from themovement control unit 40 of thecontrol unit 30. Rotational drive can be performed between thedrive motors 15 and 16 and the drive wheels 13 and 14 via a speed reducer (not shown). Further, thedrive motors 15 and 16 are provided withrotary encoders 18 and 19 for detecting the rotation speed (rotation speed) of the drive wheels 13 and 14, respectively. The autonomousmobile body 10A includes acontrol unit 30 that controls the movement of the autonomousmobile body 10 inside themain body 11. The configuration of thecontrol unit 30 will be described later. Here, an example in which therotary encoders 18 and 19 are provided one by one is shown, but the number of rotary encoders may increase depending on the type of the autonomousmobile body 10.

自律移動体１０Ａは、自律移動体１０の自律移動に必要なデータ（可視データおよび不可視データ）を測定する複数種のセンサを備える。このセンサで検出される測定データと地図データ生成装置９０から提供される地図データとの照合結果に基づいて、自律移動が行われる。なお、自律移動時に自律移動体１０Ａが測定するデータを測定データと称し、地図データ生成装置９０から提供されるデータを地図データと称して、両者を区分する。さらに、地図データ生成装置９０から提供される地図データを生成する基になるデータを地図用データと称する。
これらのセンサとして、自律移動体１０Ａは、周囲の測定幾何データを取得するＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）２１、移動経路における測定磁気データを取得する磁気センサ２３と、周囲の測定電波データを取得する電波センサ２５と、を備える。測定幾何データが可視データに該当し、測定磁気データと測定電波データが不可視データに該当する。ＬＩＤＡＲ２１は本発明における第１センサに該当し、磁気センサ２３および電波センサ２５は本発明における第２センサに該当する。ＬＩＤＡＲ２１により検出される測定幾何データは、本発明における第１測定データに該当し、磁気センサ２３および電波センサ２５により検出される測定磁気データと測定電波データは本発明における第２測定データに該当する。
ＬＩＤＡＲ２１、磁気センサ２３および電波センサ２５は、制御部３０と電気的に接続されている。なお、図１に示されるこれらセンサ類の配置位置は一例に過ぎず、その目的を達成できる限り、本体１１の他の部位に設けることもできる。また、図２には、ＬＩＤＡＲ２１、磁気センサ２３および電波センサ２５が一つずつだけ描かれているが、これもあくまで一例であり、例えば複数のＬＩＤＡＲ２１、磁気センサ２３、電波センサ２５を本体１１に設けることもできる。The autonomousmobile body 10A includes a plurality of types of sensors that measure data (visible data and invisible data) necessary for the autonomous movement of the autonomousmobile body 10. Autonomous movement is performed based on the collation result between the measurement data detected by this sensor and the map data provided by the mapdata generation device 90. The data measured by the autonomous movingbody 10A during autonomous movement is referred to as measurement data, and the data provided by the mapdata generation device 90 is referred to as map data to distinguish between the two. Further, the data that is the basis for generating the map data provided by the mapdata generation device 90 is referred to as map data.
As these sensors, the autonomous movingbody 10A acquires LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) 21 that acquires measurement geometric data of the surroundings, amagnetic sensor 23 that acquires measurement magnetic data in the movement path, and measurement radio wave data of the surroundings. Theradio wave sensor 25 is provided. The measured geometric data corresponds to the visible data, and the measured magnetic data and the measured radio wave data correspond to the invisible data.LIDAR 21 corresponds to the first sensor in the present invention, and themagnetic sensor 23 and theradio wave sensor 25 correspond to the second sensor in the present invention. The measurement geometric data detected byLIDAR 21 corresponds to the first measurement data in the present invention, and the measurement magnetic data and the measurement radio wave data detected by themagnetic sensor 23 and theradio wave sensor 25 correspond to the second measurement data in the present invention. ..
TheLIDAR 21, themagnetic sensor 23, and theradio wave sensor 25 are electrically connected to thecontrol unit 30. It should be noted that the placement positions of these sensors shown in FIG. 1 are only an example, and they can be provided in other parts of themain body 11 as long as the purpose can be achieved. Further, although only oneLIDAR 21,magnetic sensor 23, andradio wave sensor 25 are drawn in FIG. 2, this is also an example only, and for example, a plurality ofLIDAR 21,magnetic sensor 23, andradio wave sensor 25 are attached to themain body 11. It can also be provided.

自律移動体１０Ｂの基本的な構成要素は自律移動体１０Ａと共通するが、自律移動体１０Ｂは二つのＬＩＤＡＲ２１ＡおよびＬＩＤＡＲ２１Ｂを備える。ＬＩＤＡＲ２１Ａは自律移動体１０Ｂの正面を走査し、ＬＩＤＡＲ２１Ｂは地面の表面形状を走査する。自律移動体１０ＡにおけるＬＩＤＡＲ２１の取り付け位置、自律移動体１０ＢにおけるＬＩＤＡＲ２１Ａ，２１Ｂの取り付け位置は、制御部３０の例えば記憶部５０の第２記憶部５２に記憶される。自律移動体１０Ａ，１０Ｂが地図データ生成装置９０に対して地図データの送信を要求する際に、ＬＩＤＡＲ２１，２１Ａ，２１Ｂの取り付け位置に関する情報は、ＬＩＤＡＲ２１などの仕様としてこの要求に含まれ、地図データ生成装置９０に通知される。 The basic components of the autonomousmobile body 10B are common to the autonomousmobile body 10A, but the autonomousmobile body 10B includes twoLIDAR 21A andLIDAR 21B. TheLIDAR 21A scans the front of the autonomousmobile body 10B, and theLIDAR 21B scans the surface shape of the ground. The mounting position of theLIDAR 21 in the autonomousmobile body 10A and the mounting positions of theLIDAR 21A and 21B in the autonomousmobile body 10B are stored in thesecond storage unit 52 of thecontrol unit 30, for example, thestorage unit 50. When the autonomous movingbodies 10A and 10B request the mapdata generation device 90 to transmit map data, the information regarding the mounting position of the LIDAR21, 21A and 21B is included in this request as specifications of the LIDAR21 and the like, and the map data. Notified to thegenerator 90.

また、自律移動体１０Ａと自律移動体１０Ｂは、磁気センサ２３の位置が異なる。具体的には、自律移動体１０Ａの磁気センサ２３に比べて自律移動体１０Ｂの磁気センサ２３の位置が低い。地面からの高さが変わると磁気強度が変わることがある。したがって、自律移動体１０Ａと自律移動体１０Ｂが同じ経路を移動しても、自律移動体１０Ａと自律移動体１０Ｂとで得られる磁気強度が異なる。このように、自律移動体１０Ａと自律移動体１０Ｂの設計に基づいて、磁気センサ２３の位置が異なることがある。自律移動体１０Ａにおける磁気センサ２３の取り付け位置、自律移動体１０Ｂにおける磁気センサ２３の取り付け位置は、制御部３０の例えば記憶部５０の第２記憶部５２に記憶される。自律移動体１０Ａ，１０Ｂが地図データ生成装置９０に対して地図データの送信を要求する際に、磁気センサ２３の取り付け位置に関する情報は磁気センサ２３の仕様としてこの要求に含まれ、地図データ生成装置９０に通知される。 Further, the position of themagnetic sensor 23 is different between the autonomous movingbody 10A and the autonomous movingbody 10B. Specifically, the position of themagnetic sensor 23 of the autonomousmobile body 10B is lower than that of themagnetic sensor 23 of the autonomousmobile body 10A. Magnetic strength may change as the height above the ground changes. Therefore, even if the autonomous movingbody 10A and the autonomous movingbody 10B move on the same path, the magnetic intensities obtained by the autonomous movingbody 10A and the autonomous movingbody 10B are different. As described above, the position of themagnetic sensor 23 may be different based on the design of the autonomousmobile body 10A and the autonomousmobile body 10B. The mounting position of themagnetic sensor 23 in the autonomous movingbody 10A and the mounting position of themagnetic sensor 23 in the autonomous movingbody 10B are stored in, for example, thesecond storage unit 52 of thestorage unit 50 of thecontrol unit 30. When the autonomous movingbodies 10A and 10B request the mapdata generation device 90 to transmit map data, the information regarding the mounting position of themagnetic sensor 23 is included in this request as the specifications of themagnetic sensor 23, and the map data generation device Notify 90.

［ＬＩＤＡＲ２１］
ＬＩＤＡＲ２１は、レーザ光を照射し、物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を測定し、物体までの距離や方向を測定する。電波に比べて光束密度が高く、短い波長のレーザ光を利用することで高い精度で位置や形状などを検出できる。ＬＩＤＡＲ２１で取得する幾何データは、制御部３０に送られる。ＬＩＤＡＲ２１は、本発明における幾何像センサに該当する。[LIDER21]
TheLIDAR 21 irradiates a laser beam, measures the time until it hits an object and bounces off, and measures the distance and direction to the object. The luminous flux density is higher than that of radio waves, and the position and shape can be detected with high accuracy by using laser light with a short wavelength. The geometric data acquired byLIDAR 21 is sent to thecontrol unit 30. LIDAR21 corresponds to the geometric image sensor in the present invention.

ＬＩＤＡＲ２１には、２次元（２Ｄ）の測定幾何データを取得するものと、３次元（３Ｄ）の測定幾何データを測定するものとが存在する。本実施形態においては、２Ｄおよび３Ｄの少なくとも一方のＬＩＤＡＲ２１を搭載することができる。幾何地図データとの照合には、２Ｄによる幾何データが多用されるが、３Ｄによるデータあっても、指定の高さだけを抜き取ったり、高さデータを合成して２Ｄ化したりするなどして、幾何地図データとの照合を行うことができる。３Ｄによる幾何データはデータ量が膨大なため、２Ｄ化の目的は計算処理コストが高くなるのを避けるためである。 TheLIDAR 21 includes a device that acquires two-dimensional (2D) measurement geometric data and a device that measures three-dimensional (3D) measurement geometry data. In this embodiment, at least one of 2D and3D LIDAR 21 can be mounted. 2D geometric data is often used for collation with geometric map data, but even if there is 3D data, only the specified height can be extracted, or the height data can be combined to make it 2D. It can be collated with geometric map data. Since the amount of 3D geometric data is enormous, the purpose of 2D is to avoid high calculation processing costs.

ＬＩＤＡＲ２１は、例えば人、自転車および荷運び台車が往来する環境では照合にとって適切な測定データを得ることはできないことがある。そのため、ＬＩＤＡＲ２１による測定は、人の往来の少ない領域を対象にするのが好ましい。
これに対して、磁気センサ２３および電波センサ２５は人の影響をほとんど受けない。また、ＬＩＤＡＲ２１に代えて、または、ＬＩＤＡＲ２１とともに、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary MOS）をイメージセンサとする撮像カメラ２９（図２）を用いることができる。TheLIDAR 21 may not be able to obtain appropriate measurement data for collation, for example in an environment where people, bicycles and trolleys come and go. Therefore, it is preferable that the measurement by LIDAR21 targets a region where there is little traffic.
On the other hand, themagnetic sensor 23 and theradio wave sensor 25 are hardly affected by humans. Further, instead of or together with LIDAR21, an image pickup camera 29 (FIG. 2) using a CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary MOS) as an image sensor can be used.

［磁気センサ２３］
磁気センサ２３は、互いに直交する３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）に沿った直流磁気（以下、単に磁気）を測定する。ここで、磁気センサ２３は、ｘ軸が自律移動体１０の長手方向Ｌに沿うように、ｙ軸が幅方向Ｗに平行でｘ軸に直交するように、また、ｚ軸が高さ方向Ｈに平行でｘ軸に直交するように配置される。得られる測定磁気データは、自己位置推定に用いられる。
磁気センサ２３が測定する磁気は、移動経路に置かれる永久磁石のような磁気マーカが発生させる磁気であってもよい。
磁気センサ２３は、方位を測定することができ、この方位、つまり自律移動体１０の姿勢を測定することについては、図２において方位センサ２７として示されている。
また、磁気センサ２３は、磁気の他に、角速度を測定できる。角速度は自律移動体１０の直進移動制御に用いることができる。[Magnetic sensor 23]
Themagnetic sensor 23 measures DC magnetism (hereinafter, simply magnetism) along three axes (x-axis, y-axis, and z-axis) orthogonal to each other. Here, in themagnetic sensor 23, the x-axis is along the longitudinal direction L of the autonomous movingbody 10, the y-axis is parallel to the width direction W and orthogonal to the x-axis, and the z-axis is the height direction H. Arranged so as to be parallel to and orthogonal to the x-axis. The obtained measured magnetic data is used for self-position estimation.
The magnetism measured by themagnetic sensor 23 may be magnetism generated by a magnetic marker such as a permanent magnet placed in a moving path.
Themagnetic sensor 23 can measure the direction, and measuring this direction, that is, the posture of the autonomous movingbody 10, is shown as thedirection sensor 27 in FIG.
Further, themagnetic sensor 23 can measure the angular velocity in addition to magnetism. The angular velocity can be used to control the linear movement of the autonomous movingbody 10.

［電波センサ２５］
例えば自律移動体１０が移動する環境下においてＷｉＦｉに基づく電波が存在する場合には、ＷｉＦｉルータ（子機）が電波センサ２５として利用される。この電波は、親機をなすＷｉＦｉルータから発信され、電波センサ２５を構成するＷｉＦｉルータの子機が発信された電波を受信することで測定電波データを取得する。[Radio wave sensor 25]
For example, when a radio wave based on WiFi exists in an environment where the autonomousmobile body 10 moves, a WiFi router (slave unit) is used as aradio wave sensor 25. This radio wave is transmitted from the WiFi router that is the master unit, and the slave unit of the WiFi router that constitutes theradio wave sensor 25 receives the transmitted radio wave to acquire the measured radio wave data.

ＷｉＦｉ電波の強度は、当該環境下において一定ではなく、当該環境下において電波強度が異なるところがある。電波センサ２５としてのＷｉＦｉルータ（子機）が受信するＷｉＦｉ電波の強度の相違は、自律移動体１０の自己位置推定に用いられる。制御部３０は、ＷｉＦｉ電波の強度を測定する機能を有し、電波センサ２５で受信したＷｉＦｉ電波の強度を測定できる。ＷｉＦｉ電波の強度も、３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）に区分して測定される。 The intensity of the WiFi radio wave is not constant under the environment, and the radio wave intensity may differ under the environment. The difference in the intensity of the WiFi radio wave received by the WiFi router (slave unit) as theradio wave sensor 25 is used for self-position estimation of the autonomousmobile body 10. Thecontrol unit 30 has a function of measuring the strength of the WiFi radio wave, and can measure the strength of the WiFi radio wave received by theradio wave sensor 25. The intensity of the WiFi radio wave is also measured by dividing it into three axes (x-axis, y-axis, and z-axis).

ＷｉＦｉ電波には複数のチャンネルが存在する。例えば、日本国内の電波環境では、２．４ＧＨｚ帯は１４チャンネル、５ＧＨｚ帯は５６チャンネルが割り当てられている。もっとも、図６の電波地図は屋外で検知される２．４ＧＨｚ帯での電波強度で作成されたものであり、電波強度が緩やかに変化しているため、この変化に基づいて自己位置推定を行うことができる。なお、５ＧＨｚ帯のように電波周波数が高くなると信号強度は急激に減衰するため、屋外であれば２．４ＧＨｚ帯から低めの周波数帯の方が適している。ただし、屋内であれば５ＧＨｚ帯でも電波強度の変化が大きくでるため有用である。したがって、制御部３０が前者のコンピュータ装置から構成される場合でかつ屋外であれば、２．４ＧＨｚ帯の測定電波データおよび電波地図データが用いられる。 There are a plurality of channels in the WiFi radio wave. For example, in the radio wave environment in Japan, 14 channels are assigned to the 2.4 GHz band and 56 channels are assigned to the 5 GHz band. However, the radio wave map of FIG. 6 was created with the radio wave intensity in the 2.4 GHz band detected outdoors, and since the radio wave intensity changes slowly, self-position estimation is performed based on this change. be able to. Since the signal strength rapidly attenuates when the radio frequency becomes high, such as the 5 GHz band, the 2.4 GHz band to a lower frequency band is more suitable outdoors. However, if it is indoors, it is useful because the change in radio field intensity is large even in the 5 GHz band. Therefore, if thecontrol unit 30 is composed of the former computer device and is outdoors, the measured radio wave data and the radio wave map data in the 2.4 GHz band are used.

ここでは、電波データとしてＷｉＦｉ電波を利用する例を説明したが、これは本実施形態における一例に過ぎず、他の電波、例えば携帯電話の電波、ビーコン（Beacon）などを利用することができる。携帯電話の電波の場合、例えば４Ｇ（４th Generation）および５Ｇ（５th Generation）についても、ＷｉＦｉ電波の２．４ＧＨｚ帯および５ＧＨｚ帯と同様に区別して用いることができる。 Here, an example of using a WiFi radio wave as radio wave data has been described, but this is only an example in this embodiment, and other radio waves such as a radio wave of a mobile phone, a beacon (Beacon), and the like can be used. In the case of radio waves of mobile phones, for example, 4G (4th Generation) and 5G (5th Generation) can be distinguished and used in the same manner as the 2.4 GHz band and 5 GHz band of WiFi radio waves.

ここで、自律移動体１０Ａと自律移動体１０Ｂは、異なる電波センサ２５を備えることができる。例えば、いずれの自律移動体１０Ａ、１０Ｂの電波センサ２５については規格がIEEE802.11gと共通しているものの、自律移動体１０Ａの電波センサ２５は１～１４チャンネルの内、一例として２，４，７チャンネルの電波のみ取得でき、自律移動体１０Ｂの電波センサ２５は１～１４チャンネルの内、一例として３，８チャンネルの電波のみ取得でき、両者で取得できる電波のチャンネルが異なるセンサとすることができる。センサごとの取得可能なチャンネルの情報は、記憶部５０の第２記憶部５２に記憶される。自律移動体１０Ａ、１０Ｂが地図データ生成装置９０から地図データの送信を要求する際に、取得可能なチャンネルの情報は地図データ生成装置９０に通知される。地図データ生成装置９０は１～１４チャンネルの測定電波データを保有しているため、この例のように自律移動体１０ごとにセンサが異なる場合にも、要求に沿った地図データを提供することができる。 Here, the autonomousmobile body 10A and the autonomousmobile body 10B can be provided with differentradio wave sensors 25. For example, although the standard of theradio wave sensor 25 of any of the autonomousmobile bodies 10A and 10B is the same as that of IEEE802.11g, theradio wave sensor 25 of the autonomousmobile body 10A has 2, 4 as an example among 1 to 14 channels. Only 7 channels of radio waves can be acquired, and theradio wave sensor 25 of the autonomousmobile body 10B can acquire only radio waves of 3 or 8 channels out of 1 to 14 channels, and the radio wave channels that can be acquired by both can be different sensors. can. The channel information that can be acquired for each sensor is stored in thesecond storage unit 52 of thestorage unit 50. When the autonomous movingbodies 10A and 10B request the transmission of map data from the mapdata generation device 90, the information on the channels that can be acquired is notified to the mapdata generation device 90. Since the mapdata generation device 90 has measurement radio wave data ofchannels 1 to 14, it is possible to provide map data according to the request even when the sensor is different for each autonomousmobile body 10 as in this example. can.

〔制御部３０：図１,図２〕
自律移動体１０は、図１に示すように、本体１１の内部に自律移動体１０の移動を司る制御部３０を備える。
制御部３０は、図２に示すように、移動制御部４０と、記憶部５０と、演算処理部６０を備え、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等及び入出力回路等を備えたコンピュータ装置から構成される。以下、図２を参照しながら、移動制御部４０、記憶部５０および演算処理部６０を順次説明する。[Control unit 30: FIGS. 1 and 2]
As shown in FIG. 1, the autonomousmobile body 10 includes acontrol unit 30 that controls the movement of the autonomousmobile body 10 inside themain body 11.
As shown in FIG. 2, thecontrol unit 30 includes amovement control unit 40, astorage unit 50, anarithmetic processing unit 60, and is composed of a computer device including a CPU, ROM, RAM, etc., an input / output circuit, and the like. .. Hereinafter, themovement control unit 40, thestorage unit 50, and thearithmetic processing unit 60 will be sequentially described with reference to FIG. 2.

［移動制御部４０：図２］
移動制御部４０は、駆動モータ１５，１６のそれぞれを独立して駆動を制御することで、各駆動輪１３，１４を必要な速度で回転させ、自律移動体１０を移動させる。移動制御部４０は、駆動モータ１５，１６を異なる回転数で回転させることにより、自律移動体１０が移動する向きを変えることができる。[Movement control unit 40: FIG. 2]
Themovement control unit 40 independently controls the drive of each of thedrive motors 15 and 16, thereby rotating the drive wheels 13 and 14 at a required speed and moving the autonomous movingbody 10. Themovement control unit 40 can change the direction in which the autonomous movingbody 10 moves by rotating thedrive motors 15 and 16 at different rotation speeds.

［記憶部５０：図２］
記憶部５０は、第１記憶部５１と、第２記憶部５２と、第３記憶部５３とを備えている。これら各記憶部として、公知のデータ記憶手段が採用される。
［第１記憶部５１］
第１記憶部５１には、自律移動の際に使用される地図データが記憶される。ただし、第１記憶部５１はこの地図データは永続的に記憶しているのではなく、後述する地図データ生成装置９０に記憶されている地図データを、自律移動する前に自律移動体１０が取得する。この地図データは、幾何地図データ、磁気地図データおよび電波地図データと、これら地図データが測定された位置および姿勢とが対応付けられた情報とからなる。その一例を図３に示す。
図３において、位置は、移動経路のスタート地点からの移動距離として示されている。例えば、移動距離ｄ_０はスタート地点からｄ_０だけ離れており、また、移動距離ｄ_１は位置ｄ_０からｄ_１だけ離れていることを示している。また、図３において、姿勢は、方位を示しており、この方位は、例えば、水平の状態で北向きを０（ゼロ）ｄｅｇと定めることができる。このように、移動距離と方位を基準として位置を特定することで座標変換の際に生じる誤差を少なくできる。[Storage unit 50: FIG. 2]
Thestorage unit 50 includes a first storage unit 51, asecond storage unit 52, and athird storage unit 53. A known data storage means is adopted as each of these storage units.
[First storage unit 51]
The first storage unit 51 stores map data used for autonomous movement. However, the first storage unit 51 does not permanently store this map data, but the autonomous movingbody 10 acquires the map data stored in the mapdata generation device 90, which will be described later, before autonomously moving. do. This map data includes geometric map data, magnetic map data, and radio wave map data, and information in which the positions and orientations at which these map data are measured are associated with each other. An example thereof is shown in FIG.
In FIG. 3, the position is shown as the distance traveled from the starting point of the travel path. For example, thetravel distance d 0 indicates that the travel distance d₀ is separated from the start point by d₀ , and thetravel distance d 1 indicates that the travel distance d₁ is separated from the position d₀ by d₁ . Further, in FIG. 3, the posture indicates an azimuth, and this azimuth can be determined, for example, as 0 (zero) deg for the northward direction in a horizontal state. In this way, by specifying the position based on the moving distance and the direction, it is possible to reduce the error that occurs during the coordinate conversion.

地図データは、自律移動体１０の移動経路上を連続的に記憶されていることが好ましい。しかし、この方法は現実的ではない場合がある。自律移動体１０の移動距離が長くなると、測定磁気データと測定方位データとの比較処理に相当の時間がかかってしまい、移動速度が著しく遅くなるからである。したがって、所定間隔毎、例えば０．０１ｍ毎に間欠的に地図データを記憶することができる。 It is preferable that the map data is continuously stored on the movement path of the autonomous movingbody 10. However, this method may not be practical. This is because when the moving distance of the autonomous movingbody 10 becomes long, it takes a considerable amount of time to compare the measured magnetic data with the measured direction data, and the moving speed becomes significantly slow. Therefore, the map data can be stored intermittently at predetermined intervals, for example, every 0.01 m.

ここでは地図データがすでに第１記憶部５１に記憶されていることとしているが、これは自律移動体１０が移動する準備が整っていることを意味する。つまり、本実施形態における地図データは、後述する地図用データ測定装置７０によって測定された後に、地図用データ測定装置７０から地図データ生成装置９０に送信され、記憶されたデータである。したがって、第１記憶部５１に記憶されている地図データは、所定経路を移動する前に自律移動体１０が地図データ生成装置９０から読み出すことで、第１記憶部５１に記憶されるものである。 Here, it is assumed that the map data is already stored in the first storage unit 51, which means that the autonomous movingbody 10 is ready to move. That is, the map data in the present embodiment is data that is transmitted from the mapdata measuring device 70 to the mapdata generating device 90 and stored after being measured by the mapdata measuring device 70 described later. Therefore, the map data stored in the first storage unit 51 is stored in the first storage unit 51 by being read from the mapdata generation device 90 by the autonomous movingbody 10 before moving on a predetermined route. ..

ここで、地図情報は、時間的に変動する要素、つまりノイズを含まないことが望まれる。例えば、当該環境に人が存在すると、人がノイズとして地図情報に含まれるおそれがあるが、この人は地図情報から消去されるべきである。ただし、センサの形式によってはノイズなのか否かの判断が付かないこともある。例えば、人の場合、ＬＩＤＡＲ２１は物体の存在有無だけしかわからないので、人を見分けることは基本的には困難である。 Here, it is desired that the map information does not include a time-varying element, that is, noise. For example, if a person is present in the environment, the person may be included in the map information as noise, but this person should be deleted from the map information. However, depending on the type of sensor, it may not be possible to determine whether it is noise or not. For example, in the case of a person, it is basically difficult to distinguish a person because LIDAR21 only knows the existence or nonexistence of an object.

後述するように、自律移動体１０は、地図データと測定データが一致するか否かを照合することで、自己位置を推定する。したがって、地図データと測定データのいずれも特徴的なデータでなければ照合できない。たとえば、砂漠のように周囲に幾何データが存在しない広い領域を自律移動体１０が自律移動しようとしても、ＬＩＤＡＲ２１による地図データと測定データの双方に物体の存在を示す特徴的な値がないので、照合はできない。しかし、砂漠の砂中に、永久磁石が散在していれば、磁気地図データと測定磁気データの双方に、磁気の存在を示す特徴的な値が含まれているので、照合が可能である。 As will be described later, the autonomous movingbody 10 estimates its own position by collating whether or not the map data and the measured data match. Therefore, neither the map data nor the measurement data can be collated unless they are characteristic data. For example, even if the autonomous movingbody 10 tries to move autonomously in a wide area where no geometric data exists, such as a desert, both the map data and the measurement data byLIDAR 21 do not have characteristic values indicating the existence of an object. No matching is possible. However, if permanent magnets are scattered in the sand of the desert, both the magnetic map data and the measured magnetic data contain characteristic values indicating the existence of magnetism, so that they can be collated.

以上のことから、地図データと測定データの照合には、特徴的な値の有無が前提となる。ＬＩＤＡＲ２１ならば物体が存在しているか否か、磁気センサ２３および電波センサ２５ならば位置ごとに変化する領域があるか否かによって、地図データおよび測定データの有用性を判断することができる。たとえば、地図データおよび測定データについて、後述する３つのナビゲータにおいて並列的に求められる照合結果（優先度）を求め、優先度に基づいて、適切なナビゲータを切り替えながら自律移動することができる。
ここで、幾何地図データと測定幾何データとの照合結果が本発明の第１照合結果に該当し、磁気地図データと測定磁気データとの照合結果および電波地図データと測定電波データ照合結果が本発明の第２照合結果に該当する。From the above, the presence or absence of characteristic values is a prerequisite for collation of map data and measurement data. In the case ofLIDAR 21, the usefulness of the map data and the measurement data can be determined by whether or not an object exists, and in the case of themagnetic sensor 23 and theradio wave sensor 25, whether or not there is a region that changes for each position. For example, with respect to map data and measurement data, collation results (priorities) obtained in parallel by three navigators described later can be obtained, and based on the priority, it is possible to autonomously move while switching an appropriate navigator.
Here, the collation result between the geometric map data and the measured geometric data corresponds to the first collation result of the present invention, and the collation result between the magnetic map data and the measured magnetic data and the radio map data and the measured radio data collation result are the present invention. Corresponds to the second collation result of.

［第２記憶部５２］
第２記憶部５２には、移動制御部４０、演算処理部６０が行う種々の制御に関するプログラムが記憶されている。
また、第２記憶部５２には、前述したように、ＬＩＤＡＲ２１,２１Ａ，２１Ｂの取り付け位置、磁気センサ２３の取り付け位置、および、電波センサ２５の規格に関する情報が記憶されている。これらの取り付け位置、規格に関する情報は、本実施形態において、これらセンサ類の仕様と称される。[Second storage unit 52]
Thesecond storage unit 52 stores programs related to various controls performed by themovement control unit 40 and thearithmetic processing unit 60.
Further, as described above, thesecond storage unit 52 stores information regarding the mounting positions of theLIDARs 21, 21A and 21B, the mounting positions of themagnetic sensor 23, and the standard of theradio wave sensor 25. Information on these mounting positions and standards is referred to as the specifications of these sensors in this embodiment.

［第３記憶部５３］
また、第３記憶部５３には、いくつかのブロックに分けられた移動経路毎に、進むべき向きと距離とが対応付けられた経路情報が記憶されている。例えば、図４を例にして説明する。この例は始点（図示省略）から移動を開始して位置ｄ_１，ｄ_２…ｄ_７，ｄ_８を経由して終点（図示省略）まで移動することを前提とする。自律移動体１０は、位置ｄ_１まで移動すると次のゴールを位置ｄ_２に切り替えて移動し、位置ｄ_２まで移動すると次のゴールを位置ｄ_３に切り替えて移動するという、いわゆるウェイポイントによる経路情報を基本とする。例えば、位置ｄ_３まで移動したとすると、自律移動体１０は時計回りにθ_２－θ_３だけ向きを変えた後に位置ｄ_４に向けて移動する。
図４の例は、これに加えて、磁気地図データと測定磁気データとを比較することにより、自律移動体１０は、例えば位置ｄ_１と位置ｄ_２の間の位置ずれを修正する。位置ｄ_２以降でも同様である。[Third storage unit 53]
Further, thethird storage unit 53 stores route information in which the direction to be traveled and the distance are associated with each movement route divided into several blocks. For example, FIG. 4 will be described as an example. This example assumes that the movement starts from the start point (not shown) and moves to the end point (not shown) via the positions d₁ , d₂ ... d₇ , and d₈ . The autonomous movingbody 10 moves by switching the next goal to position d₂ when moving to position d₁ , and moves by switching the next goal to position d₃ when moving to position d₂ , a so-called waypoint route. Information-based. For example, assuming that the vehicle has moved to the position d₃ , the autonomous movingbody 10 turns clockwise by θ₂ − θ₃ and then moves toward the position d₄ .
In the example of_FIG . 4, in addition to this, by comparing the magnetic map data and the measured magnetic data, the autonomous moving body₁₀ corrects the positional deviation between the positions d1 and the position d2, for example. The same applies to the position d₂ and thereafter.

［演算処理部６０：図２，図５］
次に、演算処理部６０は、図２に示すように、自律移動体１０に経路追従を行わせる制御モジュールであるマルチナビゲータ６１と、マルチナビゲータ６１による比較結果に基づいて後述するいずれかのナビゲータを選択するナビゲータ選択部６３を備える。[Arithmetic processing unit 60: FIGS. 2 and 5]
Next, as shown in FIG. 2, thearithmetic processing unit 60 has a multi-navigator 61, which is a control module for causing the autonomous movingbody 10 to follow a path, and any navigator described later based on the comparison result by the multi-navigator 61. Thenavigator selection unit 63 for selecting is provided.

［マルチナビゲータ６１:図５］
本実施形態に係るマルチナビゲータ６１は、図５に示すように、第１ナビゲータ６１Ａ、第２ナビゲータ６１Ｂ、第３ナビゲータ６１Ｃおよび第４ナビゲータ６１Ｄの四つのナビゲータを備える。ここで本実施形態に係るナビゲータとは、自律移動体１０に経路追従を行わせる制御モジュールをいう。第１ナビゲータ６１Ａ～第４ナビゲータ６１Ｄは、自己位置推定の結果や制御方法に違いを認めている。すなわち、第１ナビゲータ６１Ａ～第４ナビゲータ６１Ｄが互いに補間することで、それらを内蔵する自律移動体１０の動作の柔軟性や頑健性を発揮できる。[Multi-Navigator 61: Fig. 5]
As shown in FIG. 5, the multi-navigator 61 according to the present embodiment includes four navigators, afirst navigator 61A, asecond navigator 61B, athird navigator 61C, and afourth navigator 61D. Here, the navigator according to the present embodiment means a control module that causes the autonomousmobile body 10 to follow a route. Thefirst navigator 61A to thefourth navigator 61D recognize differences in the result of self-position estimation and the control method. That is, by interpolating thefirst navigator 61A to thefourth navigator 61D with each other, the flexibility and robustness of the operation of the autonomous movingbody 10 incorporating them can be exhibited.

自律移動体１０が移動する際に、第１ナビゲータ６１Ａ～第４ナビゲータ６１Ｄの全てが並列的に動作し、その中で優先度の高いナビゲータがナビゲータ選択部６３により選択され、選択されたナビゲータにより自律移動体１０の経路追従が行われる。第１ナビゲータ６１Ａ～第４ナビゲータ６１Ｄの内容は以下の通りである。優先度について、後述するが、数値の低いほど優先度が高いことを意味している。本実施形態において、優先度は１００を基準とし、０は絶対権限を伴う優先度である。また、優先度が同一のときは、第１～第４で示されるナビゲータ番号の若い方が優先される。 When the autonomous movingbody 10 moves, all of thefirst navigator 61A to thefourth navigator 61D operate in parallel, and the navigator having a high priority among them is selected by thenavigator selection unit 63, and is selected by the selected navigator. The path of the autonomous movingbody 10 is followed. The contents of thefirst navigator 61A to thefourth navigator 61D are as follows. The priority will be described later, but the lower the value, the higher the priority. In the present embodiment, the priority is 100 as a reference, and 0 is a priority with absolute authority. When the priorities are the same, the one with the younger navigator number indicated by the first to fourth is given priority.

［第１ナビゲータ６１Ａ（オドメトリ）］：
第１ナビゲータ６１Ａは、駆動輪１３，１４の回転量による位置推定に基づいて経路追従を行う。つまり、第１ナビゲータ６１Ａは、オドメトリ（odometry）による自己位置推定を行いながら、経路追従を行う。第１ナビゲータ６１Ａは、ＬＩＤＡＲ２１、磁気センサ２３および電波センサ２５のいずれとも独立して経路追従を行う。
第１ナビゲータ６１Ａが、時刻tにおいて自己位置推定を行った結果、自律移動体１０はｎ番目のノードに存在し、姿勢がθ_ｔであると推定されたとする。このとき、オドメトリに基づく第１ナビゲータ６１Ａは以下の偏差ｅ_０をゼロになるように角速度を制御する。このように、第１ナビゲータ６１Ａは、姿勢推定の結果に基づいて経路追従を行わせる。
偏差ｅ_０=θ_ｎ－θ_ｔ[1st Navigator 61A (Odometry)]:
Thefirst navigator 61A follows the path based on the position estimation based on the rotation amount of the drive wheels 13 and 14. That is, thefirst navigator 61A performs path tracking while performing self-position estimation by odometry. Thefirst navigator 61A independently follows the path of any of theLIDAR 21, themagnetic sensor 23, and theradio wave sensor 25.
As a result of self-position estimation by thefirst navigator 61A at time t, it is assumed that the autonomous movingbody 10 exists at the nth node and the attitude is estimated to be θ_t . At this time, thefirst navigator 61A based on the odometry controls the angular velocity so that the following deviation e₀ becomes zero. In this way, thefirst navigator 61A causes the path tracking to be performed based on the result of the posture estimation.
Deviation e₀ = θ_n − θ_t

第１ナビゲータ６１Ａの優先度は、一例して、１００～９０とされる。
第１ナビゲータ６１Ａは、第２ナビゲータ６１Ｂ～第４ナビゲータ６１Ｄの他のナビゲータが実行されている間は、自己位置推定が正常なので優先度が９０となる。ただし、他のナビゲータの優先度が９０を下回った場合には、第１ナビゲータ６１Ａにおける自己位置推定の精度が低下していると判断し、移動距離に応じて優先度を最終的には１００まで落とし、第１ナビゲータ６１Ａは最終的には停止する。The priority of thefirst navigator 61A is, for example, 100 to 90.
Thefirst navigator 61A has a priority of 90 because the self-position estimation is normal while the other navigators of thesecond navigator 61B to thefourth navigator 61D are being executed. However, if the priority of the other navigator is lower than 90, it is judged that the accuracy of the self-position estimation in thefirst navigator 61A is lowered, and the priority is finally up to 100 according to the moving distance. Dropped, thefirst navigator 61A eventually stops.

[第２ナビゲータ６１Ｂ（幾何データ利用）]：
第２ナビゲータ６１Ｂは、幾何データ（幾何地図データと測定幾何データ）に基づく位置推定に基づいて経路追従を行う。
第２ナビゲータ６１Ｂにおいて取得する幾何データの一例を図７に示す。自律移動体１０の前方に搭載されたＬＩＤＡＲ２１に対して、距離ｒ、角度αの測定範囲を左右に設定する。 この範囲に存在する障害物までの最小の垂直距離を、左右それぞれｇ_ｌ，ｇ_ｒとし、この２つの値を幾何データとする。データベースの構築時にも同様の測定を行い、ｎ番目のノードに記憶される幾何データｇ_ｎを（ｇ_ｌ，ｇ_ｒ）^Ｔと定める。なお、周囲に障害物が存在せず、幾何データが得られない場合には、これらの情報は利用されなくなる。
今、時刻tにおいて幾何データとしてｇ_ｌ,_ｔ、ｇ_ｒ,_tを測定していたとき、幾何データに基づく第２ナビゲータ６１Ｂは、以下の偏差ｅ_ｇの各成分を零にするように角速度を制御する。
ｅ_ｇ ＝ (ｅ_ｏ － ｇ_ｌ,_ｎ ＋ ｇ_ｌ,_ｔ , ｇ_ｒ,_ｎ － ｇ_ｒ,_ｔ)^Ｔ[Second navigator 61B (using geometric data)]:
Thesecond navigator 61B performs path tracking based on position estimation based on geometric data (geometric map data and measured geometric data).
FIG. 7 shows an example of the geometric data acquired by thesecond navigator 61B. The measurement ranges of the distance r and the angle α are set to the left and right with respect to theLIDAR 21 mounted in front of the autonomous movingbody 10. The minimum vertical distance to an obstacle existing in this range is g_l and_gr , respectively, on the left and right, and these two values are used as geometric data. The same measurement is performed when constructing the database, and the geometric data gn stored in the_nth node is defined as (_gl ,_gr )^T. If there are no obstacles around and geometric data cannot be obtained, this information will not be used.
Now, when_gl ,_t ,_gr ,_t are measured as geometric data at time_t , thesecond navigator 61B based on the geometric data sets the angular velocity so that each component of the following deviation eg becomes zero. Control.
e_g = (e_o -_gl ,_n +_gl ,_t , gr,_n -^gr ,_t)T

幾何データに基づく第２ナビゲータ６１Ｂは位置推定の結果を補正するように移動制御を行うため、自律移動体１０の姿勢に関する偏差も成分として含むことができる。 Since thesecond navigator 61B based on the geometric data controls the movement so as to correct the result of the position estimation, the deviation regarding the posture of the autonomous movingbody 10 can also be included as a component.

第２ナビゲータ６１Ｂの優先度は、一例して、１００～７０とされる。
ＬＩＤＡＲ２１による第２ナビゲータ６１Ｂは、他のナビゲータ（第１ナビゲータ６１Ａ、第３ナビゲータ６１Ｃおよび第４ナビゲータ６１Ｄ）よりも自己位置精度が高い。特に、周囲にランドマークが多く存在し、地図データとの照合の評価値が高いときには、優先度は７０となる。これを最高にして、評価基準に応じて優先度を更新する。The priority of thesecond navigator 61B is, for example, 100 to 70.
Thesecond navigator 61B byLIDAR 21 has higher self-position accuracy than other navigators (first navigator 61A,third navigator 61C andfourth navigator 61D). In particular, when there are many landmarks in the vicinity and the evaluation value of collation with the map data is high, the priority is 70. Make this the highest and update the priority according to the evaluation criteria.

［第３ナビゲータ６１Ｃ（磁気データ利用）］：
第３ナビゲータ６１Ｃは、磁気データ（磁気地図データと測定磁気データ）に基づく位置推定に基づいて経路追従を行う。
自律移動体１０は平坦な地面を移動すると仮定し、磁気センサ２３は地面と水平面の磁気方位とセンサの成す角ｍ_θを測定できるものとする。今、時刻tにおいて、磁気センサがｍ_θ、_tを測定していたとき、磁気データに基づくナビゲータは、以下の偏差ｅ_ｍを零にするように角速度を制御する。
ｅ_ｍ＝ｍ_θ，ｎ－ｍ_θ，t[Third navigator 61C (using magnetic data)]:
Thethird navigator 61C performs path tracking based on position estimation based on magnetic data (magnetic map data and measured magnetic data).
It is assumed that the autonomous movingbody 10 moves on a flat ground, and themagnetic sensor 23 can measure the magnetic direction of the ground and the horizontal plane and the angle m_θ formed by the sensor. Now, when the magnetic sensor is measuring_mθ and_t at time t, the navigator based on the magnetic data controls the angular velocity so that the following deviation em becomes zero.
em =_{mθ, n} -m_{θ, t}

磁気データに基づく第３ナビゲータ６１Ｃは、姿勢推定の結果に関わらず、磁気方位を用いて姿勢修正のみを行いながら移動制御を行う。特許文献１に開示される磁気ナビゲーョン法とは異なり、本実施形態においては、指定経路の左右の磁気データおよび移動制御を行う際に使用するパラメータが存在しない。そのため、地面と水平面の磁気方位のみを用いて自律移動体１０を制御する。 Thethird navigator 61C based on the magnetic data controls the movement while only correcting the attitude using the magnetic direction, regardless of the result of the attitude estimation. Unlike the magnetic navigation method disclosed inPatent Document 1, in the present embodiment, there is no left / right magnetic data of the designated path and parameters used when performing movement control. Therefore, the autonomous movingbody 10 is controlled using only the magnetic directions of the ground and the horizontal plane.

第３ナビゲータ６１Ｃの優先度は、一例して、１００～８０とされる。
第３ナビゲータ６１Ｃは、移動による磁気強度の変化から自己位置推定を行うものであり、位置精度は高くない。したがって、優先度の最高値は第２ナビゲータ６１Ｂを超えない８０とされる。次の第４ナビゲータ６１Ｄも同様である。The priority of thethird navigator 61C is, for example, 100 to 80.
Thethird navigator 61C estimates the self-position from the change in the magnetic strength due to the movement, and the position accuracy is not high. Therefore, the highest priority value is 80, which does not exceed thesecond navigator 61B. The same applies to the nextfourth navigator 61D.

第２ナビゲータ６１Ｂと第３ナビゲータ６１Ｃを組み合わせることができる。この場合、以下の偏差ｅ_ｇｍを零にするように角速度を制御する。
ｅ_ｇｍ ＝ （ｅ_ｍ－ ｇ_ｌ,ｎ＋ ｇ_ｌ,ｔ, ｇ_ｒ,ｎ－ ｇ_ｒ,ｔ）^ＴThesecond navigator 61B and thethird navigator 61C can be combined. In this case, the angular velocity is controlled so that the following deviation_egm becomes zero.
e_gm = (em-_{gl, n} +_{gl, t} , gr_{r, n-} gr_{, t} )^T

[第４ナビゲータ６１Ｄ（電波データ利用）]：
第４ナビゲータ６１Ｄは、電波データ（電波地図データと測定電波データ）による位置推定に基づいて経路追従を行う。
第３ナビゲータ６１Ｃは測定磁気データを利用するものであるが、信号の扱いとしては、測定磁気データも測定電波データも同様の方法で自己位置推定および自律移動制御を行うことが可能である。そこで、信号強度の傾向や変化の場所は磁気データとは異なるので、測定磁気データを利用する第３ナビゲータ６１Ｃに加えて測定電波データを利用する第４ナビゲータ６１Ｄを備えることで、不足の状況を互いに補間することができる。
第４ナビゲータ６１Ｄにおいて、測定電波データとして測定されるチャンネルごとにナビゲータを定義することもできる。例えば、ある特定の電波チャンネルの変化で動作するナビゲータとは別に、他のチャンネルで動作するナビゲータの存在を認めている。[4th Navigator 61D (using radio wave data)]:
Thefourth navigator 61D performs route tracking based on position estimation based on radio wave data (radio wave map data and measured radio wave data).
Thethird navigator 61C uses the measured magnetic data, but as for the handling of signals, it is possible to perform self-position estimation and autonomous movement control in the same manner for both the measured magnetic data and the measured radio wave data. Therefore, since the tendency of the signal strength and the location of the change are different from the magnetic data, the shortage situation can be solved by providing thefourth navigator 61D that uses the measured radio wave data in addition to thethird navigator 61C that uses the measured magnetic data. Can interpolate with each other.
In thefourth navigator 61D, a navigator can be defined for each channel measured as the measured radio wave data. For example, apart from the navigator that operates by changing a specific radio wave channel, the existence of a navigator that operates on another channel is recognized.

［ナビゲータ選択部６３:図２，図５，図６］
ナビゲータ選択部６３は、第１ナビゲータ６１Ａ、第２ナビゲータ６１Ｂ、第３ナビゲータ６１Ｃおよび第４ナビゲータ６１Ｄの中で最も高い優先度を呈するナビゲータを選択する。優先度がもっとも高いのが第１ナビゲータ６１Ａであれば、自律移動体１０は第１ナビゲータ６１Ａを用いて自律移動する。ナビゲータ選択部６３は、継続的に優先度の評価を行い、第１ナビゲータ６１Ａより例えば第２ナビゲータ６１Ｂの精度が高くなれば、ナビゲータ選択部６３は第２ナビゲータ６１Ｂを選択し、その後は第２ナビゲータ６１Ｂを用いて自律移動がなされる。さらに、第２ナビゲータ６１Ｂより例えば第３ナビゲータ６１Ｃの精度が高くなれば、ナビゲータ選択部６３は第３ナビゲータ６１Ｃを選択し、その後は第３ナビゲータ６１Ｃを用いて自律移動がなされる。[Navigator selection unit 63: Fig. 2, Fig. 5, Fig. 6]
Thenavigator selection unit 63 selects the navigator having the highest priority among thefirst navigator 61A, thesecond navigator 61B, thethird navigator 61C, and thefourth navigator 61D. If thefirst navigator 61A has the highest priority, the autonomousmobile body 10 autonomously moves using thefirst navigator 61A. Thenavigator selection unit 63 continuously evaluates the priority, and if the accuracy of thesecond navigator 61B is higher than that of thefirst navigator 61A, thenavigator selection unit 63 selects thesecond navigator 61B, and then thesecond navigator 61B. Autonomous movement is performed using thenavigator 61B. Further, if the accuracy of thethird navigator 61C is higher than that of thesecond navigator 61B, for example, thenavigator selection unit 63 selects thethird navigator 61C, and then autonomous movement is performed using thethird navigator 61C.

ここで、ナビゲータ選択部６３で選択されなかったナビゲータにおいても自律移動のための自己位置推定は継続して行われる。つまり、図６に示すように、第２ナビゲータ６１Ｂは、ＬＩＤＡＲ２１で取得する測定幾何データと幾何地図データ(第１地図データ)とを用いて、自律移動体１０の自己位置推定を行う。また、第３ナビゲータ６１Ｃは、磁気センサ２３で取得する測定磁気データと磁気地図データ（第２地図データ）とを用いて、自律移動体１０の自己位置推定を行う。さらに、第４ナビゲータ６１Ｄは、電波センサ２５で取得する測定電波データと電波地図データ（第２地図データ）とを用いて自律移動体１０の自己位置推定を行う。このように同時に継続して行われる第２ナビゲータ６１Ｂ～第４ナビゲータ６１Ｄのそれぞれによる自己位置推定が、選択の有無に関わらず、継続して行われる。なお、ここでは、第１ナビゲータ６１Ａについての記載を省略したが、第２ナビゲータ６１Ｂ～第４ナビゲータ６１Ｄと同様に、第１ナビゲータ６１Ａにおける自己位置推定も継続して行われる。
図６において、複数の電波地図データが示されているのは、前述した通りに、アクセスポイントごとに電波地図データが提供されるからである。Here, even in the navigator not selected by thenavigator selection unit 63, the self-position estimation for autonomous movement is continuously performed. That is, as shown in FIG. 6, thesecond navigator 61B estimates the self-position of the autonomous movingbody 10 by using the measured geometric data and the geometric map data (first map data) acquired by theLIDAR 21. Further, thethird navigator 61C estimates the self-position of the autonomous movingbody 10 by using the measured magnetic data acquired by themagnetic sensor 23 and the magnetic map data (second map data). Further, thefourth navigator 61D estimates the self-position of the autonomous movingbody 10 by using the measured radio wave data acquired by theradio wave sensor 25 and the radio wave map data (second map data). In this way, the self-position estimation by each of thesecond navigator 61B to thefourth navigator 61D, which is continuously performed at the same time, is continuously performed regardless of the presence or absence of selection. Although the description of thefirst navigator 61A is omitted here, the self-position estimation in thefirst navigator 61A is continuously performed as in thesecond navigator 61B to thefourth navigator 61D.
In FIG. 6, a plurality of radio wave map data are shown because the radio wave map data is provided for each access point as described above.

また、複数のナビゲータが、自分が使用するセンサに応じて、それに適した地図を選択し、行動計画を立案できる。
ナビゲータの概念では、位置演算部（自己位置認識演算）は複数でも構わない。また、それが同じデータであることも前提としていない。
すなわち、それぞれのナビゲータでもある自己位置認識演算部（プログラム）が、それぞれの手法で自己位置認識を行うことを許容する。そして、それぞれのナビゲータによる自己位置推定の結果は、図６に示すように、異なることがある。
その認識データに基づいて行動を実行するが、自己位置認識で適切な計算ができなくなったときに、優先度を下げる処理が行われる。ナビゲータ選択部では結果的に選択されず、優先度の高い行動を適用することになる。この優先度の高い行動の根拠は自己位置推定が正しく行われていることと判断するしかないためである。In addition, multiple navigators can select a map suitable for the sensor they use and formulate an action plan.
In the concept of the navigator, there may be a plurality of position calculation units (self-position recognition calculation). Nor does it assume that it is the same data.
That is, the self-position recognition calculation unit (program), which is also each navigator, is allowed to perform self-position recognition by each method. The results of self-position estimation by each navigator may differ as shown in FIG.
The action is executed based on the recognition data, but when the self-position recognition cannot perform an appropriate calculation, a process of lowering the priority is performed. As a result, it is not selected in the navigator selection unit, and the action with high priority is applied. The reason for this high-priority behavior is that it can only be judged that the self-position estimation is performed correctly.

マルチナビゲータ６１は、第１ナビゲータ６１Ａ～第４ナビゲータ６１Ｄを備えるのに加えて、以下説明する移動距離演算機能および位置演算機能を備える。この二つの機能は、ここではマルチナビゲータ６１に含まれるものとして説明するが、マルチナビゲータ６１から独立してもよいし、後述する移動制御部４０が備えてもよい。
移動距離演算機能は、ロータリエンコーダ１８、１９からそれぞれ入力されるパルスを別々にカウントし、カウントした値に１パルス当りの移動量を乗算してそれまでの移動距離を求める。ここでは２つの移動距離が求められるが、その平均値が移動距離Ｓとして位置演算部６７へ出力される。The multi-navigator 61 includes thefirst navigator 61A to thefourth navigator 61D, and also has a moving distance calculation function and a position calculation function described below. Although these two functions are described here as being included in the multi-navigator 61, they may be independent of the multi-navigator 61 or may be provided by themovement control unit 40 described later.
The movement distance calculation function separately counts the pulses input from therotary encoders 18 and 19, and multiplies the counted value by the movement amount per pulse to obtain the movement distance up to that point. Here, two moving distances are obtained, and the average value thereof is output to the position calculation unit 67 as the moving distance S.

位置演算機能は、自律移動体１０の位置情報を求める。この位置情報は、前述したように、θ（方位）とｌ（距離）の極座標で表現される。
位置演算機能は、第３記憶部５３から経路情報を読み出す。この経路情報は、前述したように、向き情報と移動距離情報とが対応付けられている（例えば、（－φ１°、ＤＡ－Ｂ））。位置演算機能は、移動距離演算機能から取得した移動距離Ｓと移動距離情報とからルートの終点に到達するまでの残移動距離を求める。この残移動距離は、移動制御部４０へ出力される。The position calculation function obtains the position information of the autonomous movingbody 10. As described above, this position information is represented by polar coordinates of θ (direction) and l (distance).
The position calculation function reads out the route information from thethird storage unit 53. As described above, this route information is associated with orientation information and travel distance information (for example, (−φ1 °, DA−B)). The position calculation function obtains the remaining movement distance from the movement distance S acquired from the movement distance calculation function and the movement distance information until the end point of the route is reached. This remaining movement distance is output to themovement control unit 40.

位置演算機能は、図８に示すように、マルチナビゲータ６１の第３ナビゲータ６１Ｃから取得する磁気に関する偏差（ΔＧｘ、ΔＧｙ、ΔＧｚ）、方位に関する偏差（Δθ）がともに０（ゼロ）になり、偏差が解消されるように、自律移動体１０が向きを変える角度（回転角）を求める。この回転角は、移動制御部４０へ出力される。この向きの調整は、フィードバック制御により行うことができる。 As shown in FIG. 8, in the position calculation function, the deviation related to magnetism (ΔGx, ΔGy, ΔGz) and the deviation related to the orientation (Δθ) acquired from thethird navigator 61C of the multi-navigator 61 are both 0 (zero), and the deviation. The angle (rotation angle) at which the autonomous movingbody 10 changes its direction is obtained so that This rotation angle is output to themovement control unit 40. This orientation adjustment can be performed by feedback control.

位置演算機能は、また、自律移動体１０がルートの終点に到達すると、マルチナビゲータ６１から取得したルートに対する向き（角度θ）情報と経路情報の中の向き情報とから、経由地において自律移動体１０が向きを変える角度（回転角）を求める。この回転角は、移動制御部４０へ出力される。 When the autonomous movingbody 10 reaches the end point of the route, the position calculation function also uses the direction (angle θ) information with respect to the route acquired from the multi-navigator 61 and the direction information in the route information, and the autonomous moving body at the waypoint. Find the angle (rotation angle) at which 10 changes direction. This rotation angle is output to themovement control unit 40.

以上では、測定磁気データと磁気地図データとを比較する例について説明したが、測定電波データと電波地図データとを比較して、自律移動体１０が各ルートを移動することもできる。この場合、磁気に関する偏差（ΔＧｘ、ΔＧｙ、ΔＧｚ）が電波に関する偏差（ΔＲｘ、ΔＲｙ、ΔＲｚ）に代替される。 In the above, an example of comparing the measured magnetic data and the magnetic map data has been described, but the autonomous movingbody 10 can also move each route by comparing the measured radio wave data and the radio wave map data. In this case, the deviation related to magnetism (ΔGx, ΔGy, ΔGz) is replaced with the deviation related to radio waves (ΔRx, ΔRy, ΔRz).

［移動の制御］
自律移動体１０が各経路を移動する際には、以下のようにして自律移動体１０の移動が制御される。この制御は、第１ナビゲータ６１Ａ、第２ナビゲータ６１Ｂ、第３ナビゲータ６１Ｃおよび第４ナビゲータ６１Ｄのいずれかを用いて、移動が制御される。
以下では、地図データとして磁気地図データを利用する場合について説明する。
マルチナビゲータ６１は、第１記憶部５１に記憶されている磁気地図データを読み込む。そして、方位センサ２７を含む磁気センサ２３で測定される測定磁気データと磁気地図データとを比較し、その偏差を求める。磁気に関する偏差（ΔＧｘ、ΔＧｙ、ΔＧｚ）、方位に関する偏差（Δθ）は、図８に示すように、正規のルートに対する自律移動体１０の向きに偏差があるために生ずる。マルチナビゲータ６１は、磁気に関する偏差（ΔＧｘ、ΔＧｙ、ΔＧｚ）、方位に関する偏差（Δθ）に基づいてモータへの指令値を計算し、これをナビゲータ選択部６３に送る。[Movement control]
When the autonomous movingbody 10 moves in each route, the movement of the autonomous movingbody 10 is controlled as follows. In this control, movement is controlled by using any one of thefirst navigator 61A, thesecond navigator 61B, thethird navigator 61C, and thefourth navigator 61D.
Hereinafter, a case where magnetic map data is used as map data will be described.
The multi-navigator 61 reads the magnetic map data stored in the first storage unit 51. Then, the measured magnetic data measured by themagnetic sensor 23 including theorientation sensor 27 and the magnetic map data are compared, and the deviation thereof is obtained. Deviations related to magnetism (ΔGx, ΔGy, ΔGz) and deviations related to orientation (Δθ) are caused by deviations in the orientation of the autonomous movingbody 10 with respect to the normal route, as shown in FIG. The multi-navigator 61 calculates a command value to the motor based on the deviation related to magnetism (ΔGx, ΔGy, ΔGz) and the deviation related to the direction (Δθ), and sends this to thenavigator selection unit 63.

［移動制御部４０］
移動制御部４０は、位置演算機能で求められた残移動距離に基づいて、自律移動体１０をルートに沿って次の経由地まで移動するように、駆動モータ１５、１６に駆動指令を出力する。また、移動制御部４０は、位置演算機能で求められた回転角に基づいて、経由地に到達すると、自律移動体１０の向きを次のルートに合うように変えるために、駆動モータ１５、１６に駆動指令を出力する。[Movement control unit 40]
Themovement control unit 40 outputs a drive command to thedrive motors 15 and 16 so as to move the autonomous movingbody 10 to the next waypoint along the route based on the remaining movement distance obtained by the position calculation function. .. Further, when themovement control unit 40 reaches the waypoint based on the rotation angle obtained by the position calculation function, thedrive motors 15 and 16 change the direction of the autonomous movingbody 10 so as to match the next route. The drive command is output to.

〔地図用データ測定装置７０：図１、図９〕
次に、地図用データ測定装置７０について説明する。
特許文献１などの開示は、自律移動体が地図データ（磁気地図データおよび電波地図データ）の測定を行い、測定した地図データを記憶する。これに対して本実施形態は、地図データの測定は、自律移動体１０とは独立した地図用データ測定装置７０が行う。これは、以下の理由による。つまり、詳細な地図データを測定するためには、できるだけ多くの各種センサが必要であるとともに、高性能なコンピュータ装置が必要である。これらセンサおよびコンピュータ装置が仮に自律移動体１０に搭載されると、自律移動体１０の移動は緩慢になる。したがって、自律移動体１０には自律移動に必要最低限のセンサ類とコンピュータ装置を搭載する代わりに、地図用データ測定装置７０には詳細な地図データを測定するのに必要なセンサ類、コンピュータ装置を搭載させる。地図用データ測定装置７０で測定された地図データは、後述する地図データ生成装置９０に記憶される。前述したように、自律移動体１０は、所定の移動経路を移動する前に、当該移動経路に対応する地図データを、インターネット１００を介して地図データ生成装置９０から読み出す。[Map data measuring device 70: FIGS. 1 and 9]
Next, the mapdata measuring device 70 will be described.
In the disclosure ofPatent Document 1 and the like, an autonomous moving body measures map data (magnetic map data and radio map data) and stores the measured map data. On the other hand, in the present embodiment, the map data is measured by the mapdata measuring device 70 independent of the autonomous movingbody 10. This is due to the following reasons. That is, in order to measure detailed map data, as many various sensors as possible are required, and a high-performance computer device is required. If these sensors and computer devices are mounted on the autonomousmobile body 10, the movement of the autonomousmobile body 10 becomes slow. Therefore, instead of mounting the minimum sensors and computer devices necessary for autonomous movement on the autonomous movingbody 10, the mapdata measuring device 70 is equipped with sensors and computer devices necessary for measuring detailed map data. To be installed. The map data measured by the mapdata measuring device 70 is stored in the mapdata generating device 90, which will be described later. As described above, the autonomousmobile body 10 reads out the map data corresponding to the movement route from the mapdata generation device 90 via theInternet 100 before moving on the predetermined movement route.

図９を参照しながら、地図用データ測定装置７０の構成について説明する。本実施形態における地図用データ測定装置７０は、駆動モータ１５、１６で移動可能である点で自律移動体１０と共通するところがある。そこで、図９の地図用データ測定装置７０において、自律移動体１０と同じ構成部分については自律移動体１０と同じ符号を付してその説明を省略することがある。ただし、これは説明の便宜のためであって、実際の自律移動体１０と地図用データ測定装置７０とが必ずしも共通するところがあることを限定するものではない。また、地図用データ測定装置７０は、駆動モータ１５、１６で移動する以外に、人の手押しによる移動ができることが好ましい。 The configuration of the mapdata measuring device 70 will be described with reference to FIG. 9. The mapdata measuring device 70 in the present embodiment has something in common with the autonomous movingbody 10 in that it can be moved by thedrive motors 15 and 16. Therefore, in the mapdata measuring device 70 of FIG. 9, the same components as the autonomous movingbody 10 may be designated by the same reference numerals as those of the autonomous movingbody 10 and the description thereof may be omitted. However, this is for convenience of explanation, and does not necessarily limit the fact that the actual autonomous movingbody 10 and the mapdata measuring device 70 have something in common. Further, it is preferable that the mapdata measuring device 70 can be moved by human push in addition to being moved by thedrive motors 15 and 16.

地図用データ測定装置７０は、本体１１の内部に制御部７７を備える。制御部７７は、後述する各種センサから各種データを受信するとともに、受信した各種データから地図データを生成する。生成された地図データは、地図データ生成装置９０に送信され、地図データ生成装置９０に記憶される。地図データについては後述する。 The mapdata measuring device 70 includes acontrol unit 77 inside themain body 11. Thecontrol unit 77 receives various data from various sensors described later and generates map data from the received various data. The generated map data is transmitted to the mapdata generation device 90 and stored in the mapdata generation device 90. Map data will be described later.

地図用データ測定装置７０は、図９に示すように、その前（Ｆ）の側に、幾何地図用データを取得するために、２台のＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂを備える。ＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂは、一例として、地上からの高さが異なる位置に配置されている。ＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂで測定された幾何地図用データは、地図データ生成装置９０に送られる。幾何地図用データは、本発明における第１地図用データに該当する。
このように複数台のＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂを設けるのは、以下の理由による。つまり、自律移動システム１に複数種類の自律移動体１０が存在する場合には、それぞれの自律移動体１０によってＬＩＤＡＲ２１を設ける位置（高さ）が異なることがあることに対応するためである。次に説明する磁気センサ７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃに同様に当てはまる。
ここでは、本体１１の前（Ｆ）の側に２台のＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂを備えているが、さらにＬＩＤＡＲを増設してもよい。増設する位置は、本体１１の幅方向（Ｗ）の両側面であってもよい、本体１１の後（Ｂ）の側でもよい。これも、次に説明する磁気センサ７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃに同様に当てはまる。As shown in FIG. 9, the mapdata measuring device 70 includes twoLIDAR 71A and 71B on the front side (F) in order to acquire geometric map data. As an example, theLIDAR 71A and 71B are arranged at different heights from the ground. The geometric map data measured by theLIDAR 71A and 71B is sent to the mapdata generation device 90. The geometric map data corresponds to the first map data in the present invention.
The reason why a plurality ofLIDAR 71A and 71B are provided in this way is as follows. That is, when a plurality of types of autonomous movingbodies 10 exist in the autonomous movingbody 1, the position (height) at which theLIDAR 21 is provided may be different depending on each of the autonomous movingbodies 10. The same applies to themagnetic sensors 73A, 73B, and 73C described below.
Here, two LIDAR71A and 71B are provided on the front (F) side of themain body 11, but LIDAR may be further added. The position to be added may be on both side surfaces in the width direction (W) of themain body 11 or on the rear side (B) of themain body 11. This also applies to themagnetic sensors 73A, 73B, 73C described below in the same manner.

地図用データ測定装置７０は、図９に示すように、その前（Ｆ）の側に、磁気地図用データを取得するために、３台の磁気センサ７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃを備える。磁気センサ７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃは、地上からの高さが異なる位置に配置されている。磁気センサ７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃで測定された磁気地図用データは地図データ生成装置９０に送られる。磁気地図用データは、本発明における第２地図用データに該当する。 As shown in FIG. 9, the mapdata measuring device 70 includes threemagnetic sensors 73A, 73B, and 73C on the front side (F) in order to acquire magnetic map data. Themagnetic sensors 73A, 73B, and 73C are arranged at different heights from the ground. The magnetic map data measured by themagnetic sensors 73A, 73B, and 73C is sent to the mapdata generation device 90. The magnetic map data corresponds to the second map data in the present invention.

次に、地図用データ測定装置７０は、電波センサ７５を備える。電波センサ７５は、電波地図用データを取得するために設けられる。
電波センサ７５は、ＷｉＦｉ信号を受信するとともに、その強度を測定する。測定されたＷｉＦｉ信号に関する電波地図用データは地図データ生成装置９０に送られる。電波地図用データは、磁気地図用データとともに本発明における第２地図用データに対応する。Next, the mapdata measuring device 70 includes aradio wave sensor 75. Theradio wave sensor 75 is provided to acquire data for a radio wave map.
Theradio wave sensor 75 receives the WiFi signal and measures its intensity. The radio wave map data related to the measured WiFi signal is sent to the mapdata generation device 90. The radio wave map data corresponds to the second map data in the present invention together with the magnetic map data.

〔地図データ生成装置９０：図１、図１０～図１３〕
地図データ生成装置９０は、地図用データを記憶する。この地図用データは、地図用データ測定装置７０で生成されたものと一致する。ただし、地図用データ測定装置７０で生成された地図用データを、地図データ生成装置９０において加工して記憶することもできる。
地図データ生成装置９０は、図１０に示すように、インターネット１００を介して、地図用データを地図用データ測定装置７０から受信するとともに、地図データを自律移動体１０に送信する送受信部９１と、地図用データを記憶する記憶部９３と、を備える。また、地図データ生成装置９０は、地図用データを調整して地図データを生成するとともに、送受信部９１と記憶部９３の動作を制御する制御部９５を備える。以下、地図データ生成装置９０の中で特徴的な構成である記憶部９３および制御部９５について順に説明する。[Map data generator 90: FIG. 1, FIGS. 10 to 13]
The mapdata generation device 90 stores map data. This map data matches that generated by the mapdata measuring device 70. However, the map data generated by the mapdata measuring device 70 can be processed and stored in the mapdata generating device 90.
As shown in FIG. 10, the mapdata generation device 90 has a transmission /reception unit 91 that receives map data from the mapdata measurement device 70 and transmits map data to the autonomous movingbody 10 via theInternet 100. Astorage unit 93 for storing map data is provided. Further, the mapdata generation device 90 includes acontrol unit 95 that adjusts map data to generate map data and controls the operations of the transmission /reception unit 91 and thestorage unit 93. Hereinafter, thestorage unit 93 and thecontrol unit 95, which are characteristic configurations in the mapdata generation device 90, will be described in order.

［記憶部９３に記憶される地図用データ］
記憶部９３は、幾何地図用データ、磁気地図用データおよび電波地図用データを記憶する。これらの幾何地図用データ、磁気地図用データおよび電波地図用データは、移動経路ごとに区別されて記憶される。[Map data stored in the storage unit 93]
Thestorage unit 93 stores data for geometric maps, data for magnetic maps, and data for radio wave maps. These geometric map data, magnetic map data, and radio wave map data are stored separately for each movement route.

図１１は、記憶部９３に記憶される地図用データの一例を示している。
図１１に示される地図用データは、第ｎ_１移動経路、第ｎ_２移動経路および第ｎ_３移動経路と３移動経路を示している。実際には、さらに複数の移動経路についての地図用データを記憶することができる。第ｎ_１移動経路、第ｎ_２移動経路および第ｎ_３移動経路のそれぞれの地図用データは、幾何地図用データ、磁気地図用データおよび電波地図用データを備えている。それぞれの地図用データは、種別および位置に区分される。種別には、２次元（２Ｄ）または３次元（３Ｄ）が区別されている。
また、位置は、２Ｄの地図用データに対応しており、地図用データ測定装置７０のＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂおよび磁気センサ７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃの位置に対応する高さをＨ１１，Ｈ２１などとして記述されている。そして、それぞれの位置に対応して地図用データが記憶されている。例えば、幾何地図用データの位置については、ＬＩＤＡＲ７１Ａで測定されたデータが記憶されている。また、磁気地図用データの位置については、磁気センサ７３Ｂで測定されたデータが記憶されている。この磁気地図用データは、測定された複数の位置と、それぞれの位置における磁気強度が対応付けられたデータである。さらに、電波地図用データは、電波センサ７５で測定されたデータが記憶されている。この電波地図用データは、測定された複数の位置と、それぞれの位置における電波強度が対応付けられたデータである。FIG. 11 shows an example of map data stored in thestorage unit 93.
The map data shown in FIG. 11 shows the_n1st movement route, the n2nd movement route, and the_n3th movement route and the_third movement route. In reality, it is possible to store map data for a plurality of travel routes. Each of the map data of the_n1st movement route, the_n2nd movement route, and the_n3rd movement route includes the data for the geometric map, the data for the magnetic map, and the data for the radio wave map. Each map data is divided into types and positions. Two-dimensional (2D) or three-dimensional (3D) is distinguished by the type.
Further, the position corresponds to the 2D map data, and the height corresponding to the position of theLIDAR 71A, 71B and themagnetic sensors 73A, 73B, 73C of the mapdata measuring device 70 is described as H11, H21 or the like. There is. Then, map data is stored corresponding to each position. For example, as for the position of the data for the geometric map, the data measured by theLIDAR 71A is stored. Further, as for the position of the data for the magnetic map, the data measured by themagnetic sensor 73B is stored. This magnetic map data is data in which a plurality of measured positions and the magnetic strength at each position are associated with each other. Further, as the radio wave map data, the data measured by theradio wave sensor 75 is stored. This radio wave map data is data in which a plurality of measured positions and the radio wave intensity at each position are associated with each other.

地図データは、自律移動体１０に搭載された各種センサに合わせたデータ形式とする必要がある。そのため、センサの種類、運用に応じて多様な地図データの形式が必要になる。
したがって、地図データ生成装置９０は、様々な形式に変換可能な基礎的な地図用データを保有しながら、自律移動体１０のセンサに応じる形式に変換し、さらに、その自律移動体１０の行動とその範囲に応じて地図データを提供することが好ましい。The map data needs to be in a data format suitable for various sensors mounted on the autonomousmobile body 10. Therefore, various map data formats are required depending on the type and operation of the sensor.
Therefore, the mapdata generation device 90 holds basic map data that can be converted into various formats, converts the data into a format corresponding to the sensor of the autonomous movingbody 10, and further, the behavior of the autonomous movingbody 10 and the behavior of the autonomous movingbody 10. It is preferable to provide map data according to the range.

ここで、地図用データは以下の二つの形態で記憶される。幾何地図用データは、第１形態で記憶され、磁気地図用データおよび電波地図用データは、第２形態で記憶される。 Here, the map data is stored in the following two forms. The geometric map data is stored in the first form, and the magnetic map data and the radio wave map data are stored in the second form.

第１形態：占有格子地図(occupancy grid map)に情報を記憶。占有格子地図には、２Ｄおよび３Ｄがある。
第２形態：ランドマークの座標とそれに関連する情報で記憶。First form: Information is stored in an occupancy grid map. Occupied grid maps include 2D and 3D.
Second form: Stored with the coordinates of the landmark and related information.

第１形態は自律移動体１０の行動領域が定義できれば、データ量の増減はない。ただし、占有格子の寸法の定義によってデータ量は変化する。
自律移動体１０の制御分解能は地図データの分解能に依存するので、例えば、１０ｃｍ程度の位置決めを行うのであれば、占有格子の体積も１０ｃｍ^３以下とする。地図データを粗くするのは技術的には容易なので、地図データはなるべく細かく持つべきである。
第２形態は、発信源もしくは測定源の位置と信号の方向・強度を記憶する。そのため発信源もしくは測定源が増えることによってデータ量が増えることになる。
座標移動による信号強度の変化は関数で連続的に表現されるので、高い分解能で地図を表現することができる。ただし、自律移動体１０の現実的な処理を想定すると、第１形態の占有格子に変換した方が適切である。In the first form, if the action area of the autonomousmobile body 10 can be defined, the amount of data does not increase or decrease. However, the amount of data changes depending on the definition of the dimensions of the occupied grid.
Since the control resolution of the autonomous movingbody 10 depends on the resolution of the map data, for example, if positioning is performed by about 10 cm, the volume of the occupied grid is also set to 10 cm³ or less. Since it is technically easy to roughen the map data, the map data should be kept as detailed as possible.
The second form stores the position of the source or measurement source and the direction / intensity of the signal. Therefore, the amount of data increases as the number of sources or measurement sources increases.
Since the change in signal strength due to coordinate movement is continuously expressed by a function, the map can be expressed with high resolution. However, assuming the realistic processing of the autonomousmobile body 10, it is more appropriate to convert it into the occupied grid of the first form.

たとえば、自律移動システム１を広い面積を有する例えば公園などに適用したとすると、自律移動体１０は障害物に衝突しなければよく、また、最終的な到達地点の位置が正確である必要はない。この場合には、高分解能、例えば１０ｃｍ以下の地図よりも、多少粗い、例えば５０ｃｍ程度の分解能で、広い範囲の地図（この例なら１方向で５倍、面積で２５倍の範囲をカバー）を持った方が有利である。
逆に、走行することに意味があるような場合は、例えば田植えであったり、清掃作業（芝刈りで隙間を埋めてスキャン走行する場合）であったりすると、おそらく範囲も限定的である。例えば、田植えであれば自律移動体１０の位置精度は１０ｃｍ以下が求められるかもしれない。
また、自律移動体１０の寸法によっても異なることもある。室内移動する小型の自律移動体１０であれば、数センチの分解能が求められるが、幅の広い道路や、砂漠、放牧地であれば、数メートルの分解能で足りることもある。For example, if the autonomousmobile system 1 is applied to a large area such as a park, the autonomousmobile body 10 does not have to collide with an obstacle, and the position of the final destination does not have to be accurate. .. In this case, a wide-range map (in this example, covering a range of 5 times in one direction and 25 times in area) with a high resolution, for example, a slightly coarser map than a map of 10 cm or less, for example, a resolution of about 50 cm. It is advantageous to have it.
On the other hand, if it makes sense to drive, for example, rice planting or cleaning work (when scanning by filling the gap with lawn mowing), the range is probably limited. For example, in the case of rice planting, the position accuracy of the autonomous movingbody 10 may be required to be 10 cm or less.
It may also differ depending on the dimensions of the autonomousmobile body 10. A small autonomous movingbody 10 that moves indoors requires a resolution of several centimeters, but a wide road, a desert, or a rangeland may have a resolution of several meters.

幾何地図用データは、第２形態で記憶することも可能である。直線関数などの明確に定義される幾何データを占有格子空間に記憶することは第２形態による記憶に該当するといえる。したがって、幾何地図用データは、第１形態と第２形態の両方で記憶されるのが好ましい。つまり、地図用データ測定装置７０において、地図用データ測定装置７０が管理する占有格子空間にデータをプロットするときは第１形態の方の利便性が高い。一方、建物の図面、道路標識の図面など、正確な設置位置と物体の形状が特定されているのであれば、第２形態の方の利便性が高い。 The geometric map data can also be stored in the second form. It can be said that storing well-defined geometric data such as a linear function in the occupied reciprocal space corresponds to storage by the second form. Therefore, it is preferable that the geometric map data is stored in both the first form and the second form. That is, in the mapdata measuring device 70, the first form is more convenient when plotting data in the occupied grid space managed by the mapdata measuring device 70. On the other hand, if the exact installation position and the shape of the object are specified, such as a drawing of a building or a drawing of a road sign, the second form is more convenient.

また、磁気の発信源と磁気強度の拡散状況の変化がわかれば、これを占有格子空間に記憶することは第１形態に該当する。
さらに、ＷｉＦｉ信号による電波地図を占有格子空間上で電波強度を記憶することは第１形態に該当する。Further, if the change in the magnetic source and the diffusion state of the magnetic strength is known, storing this in the occupied lattice space corresponds to the first form.
Further, storing the radio wave intensity in the occupied lattice space in the radio wave map by the WiFi signal corresponds to the first mode.

［自律移動体１０からの地図データの要求：図１２，図１３］
地図データ生成装置９０は様々な形式に変換可能な基礎的な地図用データを保有しており、自律移動体１０は地図データ生成装置９０に対して、自身に対して必要なデータを要求（リクエスト）できる。以下、図１２および図１３を参照しながら説明する。
自律移動体１０Ａおよび自律移動体１０Ｂは、図１２に示すように、地図データ生成装置９０に対して、それぞれの自律移動に対して必要なデータの送信をリクエストする。このリクエストは、自律移動する移動経路と各種センサの仕様を含んでいる。
リクエストの一例が図１３に示されている。このリクエストは、第ｎ_１移動経路に関する要求である。そして、幾何地図データについては２Ｄであって当該位置のものを要求し、磁気地図データについては２Ｄであって当該位置のものを要求し、電波地図データについては２Ｄのものを要求している。このリクエストは、ＬＩＤＡＲ２１、磁気センサ２３および電波センサ２５の仕様を含んでいる。[Request for map data from autonomous mobile body 10: FIGS. 12, 13]
The mapdata generation device 90 possesses basic map data that can be converted into various formats, and the autonomous movingbody 10 requests the mapdata generation device 90 for necessary data (request). )can. Hereinafter, description will be made with reference to FIGS. 12 and 13.
As shown in FIG. 12, the autonomousmobile body 10A and the autonomousmobile body 10B request the mapdata generation device 90 to transmit data necessary for each autonomous movement. This request includes specifications for autonomously moving travel paths and various sensors.
An example of the request is shown in FIG. This request is_a request regarding the nth movement route. Then, the geometric map data is requested to be 2D and the position is requested, the magnetic map data is requested to be 2D and the position is requested, and the radio wave map data is requested to be 2D. This request includes specifications for theLIDAR 21,magnetic sensor 23 andradio sensor 25.

［地図データ生成装置９０からの地図送信：図１２］
上記する自律移動体１０からの要求を受けて、地図データ生成装置９０は以下の手順により、自律移動体１０に合わせて地図データを生成し、自律移動体１０に送信する。
手順Ａ：保有する幾何占有格子地図（高精細なデータ）を自律移動体１０の位置認識分解能に合わせて調整する。
手順Ｂ：第２形態で管理されているデータに基づく地図データを生成。
Ｂ－１：第２形態で記憶されている幾何地図用データ（建物の正確な寸法など）を手順Ａの地図データに追加する。
Ｂ－２：第２形態で記憶されている磁気地図用データを手順Ａと同サイズ、同占有格子の寸法のデータに磁気強度を変換し、さらにガウス分布に基づいて、隙間データの補間を行って磁気地図データを生成する。
Ｂ－３：第２形態で記憶されている電波地図用データを手順Ａと同サイズ、同占有格子の寸法のデータに磁気強度を変換し、さらにガウス分布に基づいて、隙間データの補間を行って電波地図データを生成する。この場合はデータ補間ではなく、モデル推定で電波の強度の分布を算出する。また、電波地図データは電波発信源ごとに生成される。[Map transmission from map data generator 90: FIG. 12]
In response to the above-mentioned request from the autonomous movingbody 10, the mapdata generation device 90 generates map data according to the autonomous movingbody 10 according to the following procedure and transmits the map data to the autonomous movingbody 10.
Procedure A: The possessed geometric occupancy grid map (high-definition data) is adjusted according to the position recognition resolution of the autonomous movingbody 10.
Step B: Generate map data based on the data managed in the second form.
B-1: The geometric map data (accurate dimensions of the building, etc.) stored in the second form is added to the map data in step A.
B-2: The magnetic intensity of the magnetic map data stored in the second form is converted into data of the same size and the size of the occupied grid as in procedure A, and the gap data is interpolated based on the Gaussian distribution. Generate magnetic map data.
B-3: The magnetic strength of the radio map data stored in the second form is converted into data of the same size and the size of the occupied grid as in procedure A, and the gap data is interpolated based on the Gaussian distribution. To generate radio wave map data. In this case, the distribution of radio wave intensity is calculated by model estimation instead of data interpolation. In addition, radio wave map data is generated for each radio wave transmission source.

図１４、図１５および図１６は、それぞれ、地図データ生成装置９０で生成された幾何地図データ、磁気地図データおよび電波地図データの一例を示している。
図１５に示される３つの磁気地図データは、それぞれ測定位置（高さ）が相違する。また、図１６に示される３つの電波地図データは、平面方向の異なる位置で測定されるものである。14, 15, and 16 show examples of geometric map data, magnetic map data, and radio wave map data generated by the mapdata generation device 90, respectively.
The three magnetic map data shown in FIG. 15 have different measurement positions (heights). Further, the three radio wave map data shown in FIG. 16 are measured at different positions in the plane direction.

［自律移動システム１の動作：図１７］
次に、図１６を参照しながら、自律移動システム１の動作を説明する。
まず、自律移動システム１において自律移動体１０が所定の移動経路を自律移動するための自律移動システム１の全体としての動作を説明する。なお、前述したように、自律移動体１０は移動経路を移動する前には、当該移動経路についての地図データを保持していないものとする。[Operation of autonomous mobile system 1: FIG. 17]
Next, the operation of the autonomousmobile system 1 will be described with reference to FIG.
First, the operation of the autonomousmobile system 1 as a whole for the autonomousmobile body 10 to autonomously move in a predetermined movement path in the autonomousmobile system 1 will be described. As described above, it is assumed that the autonomousmobile body 10 does not hold the map data for the movement route before moving on the movement route.

［地図データ測定，サーバ送信：図１７ Ｓ１０１］
移動経路を自律移動するためには、はじめに地図用データ測定装置７０を用いて地図データを測定する。測定は、移動経路に沿って地図用データ測定装置７０を移動させながら、ＬＩＤＡＲ２１、磁気センサ２３および電波センサ２５を作動させる。これにより、地図用データ測定装置７０は、幾何地図データ、磁気地図データおよび電波地図データを測定する。測定された幾何地図データ、磁気地図データおよび電波地図データは、地図用データ測定装置７０の制御部７７を介して、地図データ生成装置９０に送信される。[Map data measurement, server transmission: Fig. 17 S101]
In order to move autonomously on the movement route, first, the map data is measured using the mapdata measuring device 70. For the measurement, theLIDAR 21, themagnetic sensor 23, and theradio wave sensor 25 are operated while moving the mapdata measuring device 70 along the moving path. As a result, the mapdata measuring device 70 measures geometric map data, magnetic map data, and radio wave map data. The measured geometric map data, magnetic map data, and radio wave map data are transmitted to the mapdata generation device 90 via thecontrol unit 77 of the mapdata measuring device 70.

以上の地図データの測定および地図データ生成装置９０への送信は、複数の異なる移動経路があるのであれば、異なる移動経路ごとに行われる。例えば、自律移動体１０について、第１移動経路、第２移動経路、第３移動経路、…、第Ｎ移動経路と異なるＮ通りの移動経路が予定されているのであれば、Ｎ通りの移動経路について地図データの測定、地図データ生成装置９０への送信が行われる。 If there are a plurality of different movement routes, the measurement of the map data and the transmission to the mapdata generation device 90 are performed for each different movement route. For example, for the autonomous movingbody 10, if N different movement routes different from the first movement route, the second movement route, the third movement route, ..., The N movement route are planned, the N movement routes are planned. The map data is measured and transmitted to the mapdata generation device 90.

［地図データ受信、記憶：図１７ Ｓ１０３］
地図データ生成装置９０は、地図データを受信すると、当該データを記憶部９３に記憶する。記憶部９３に記憶される地図データは、当該データの要求があるまで、記憶部９３において待ち受ける。
記憶は移動経路ごとに区分されて行われる。例えば、第１移動経路、第２移動経路、第３移動経路、…、第Ｎ移動経路についていえば、第１移動経路についての第１地図データ、第２移動経路についての第２地図データ、第３移動経路についての第３地図データ、…、第Ｎ移動経路についての第Ｎ地図データは、それぞれが異なるファイルとして記憶部９３に記憶される。[Map data reception and storage: Fig. 17 S103]
When the mapdata generation device 90 receives the map data, the mapdata generation device 90 stores the data in thestorage unit 93. The map data stored in thestorage unit 93 waits in thestorage unit 93 until there is a request for the data.
The memory is divided according to the movement route. For example, regarding the first movement route, the second movement route, the third movement route, ..., The Nth movement route, the first map data for the first movement route, the second map data for the second movement route, the first. The third map data for the three movement routes, ..., And the Nth map data for the Nth movement route are stored in thestorage unit 93 as different files.

［地図データ要求：図１７ Ｓ１０５］
自律移動体１０が移動経路を移動する際には、移動に先立って当該移動経路に対応する地図データを地図データ生成装置９０に対して要求する。
自律移動体１０がこれから移動しようとするのが、例えば、第１移動経路だとすると、第１地図データを送信するように、自律移動体１０から地図データ生成装置９０に要求する。また、自律移動体１０からの要求は、移動経路に対応する地図データのデータ形式などを含んでいる。
自律移動体１０が地図データ生成装置９０に対して地図データを要求するのは、地図データ生成装置９０に地図データが記憶された直後のこともあれば相当の日時が経過してからのこともある。[Map data request: Fig. 17 S105]
When the autonomous movingbody 10 moves on a moving route, the mapdata generation device 90 is requested to have map data corresponding to the moving route prior to the movement.
Assuming that the autonomous movingbody 10 is about to move, for example, in the first movement path, the autonomous movingbody 10 requests the mapdata generation device 90 to transmit the first map data. Further, the request from the autonomousmobile body 10 includes a data format of map data corresponding to the movement route and the like.
The autonomous movingbody 10 requests the map data from the mapdata generation device 90 immediately after the map data is stored in the mapdata generation device 90 or after a considerable date and time has passed. be.

［要求地図データ調整・送信：図１７ Ｓ１０７］
地図データ生成装置９０は、地図データ送信の要求があると、前述した手順で地図用データを調整して地図データを生成し、自律移動体１０に向けて送信する。[Request map data adjustment / transmission: Fig. 17 S107]
When the mapdata generation device 90 receives a request for map data transmission, the mapdata generation device 90 adjusts the map data according to the procedure described above to generate map data, and transmits the map data to the autonomous movingbody 10.

［自律移動：図１７ Ｓ１０９］
自律移動体１０は、地図データ生成装置９０から受信した地図データに基づいて、自律移動する。[Autonomous movement: Fig. 17 S109]
The autonomous movingbody 10 autonomously moves based on the map data received from the mapdata generation device 90.

［自律移動システム１の効果］
以上説明した自律移動システム１が奏する効果を説明する。
自律移動システム１によれば、自律移動体１０の移動経路に関する地図データを地図データ生成装置９０が備え、この地図データ生成装置９０は移動経路の移動が予定される自律移動体１０からの要求を受信すると当該要求に応じて地図データを自律移動体１０に送信する。したがって、本実施形態に係る自律移動体１０は、移動を開始する前に地図データを備える必要がないので、保持する地図データのデータ量を抑えることができる。
しかも、本発明によれば、自律移動体１０からの要求に応じて調整された地図データを自律移動体１０に送信するので、自律移動体１０を適切に移動させることができる。[Effect of autonomous mobile system 1]
The effect of theautonomous movement system 1 described above will be described.
According to theautonomous movement system 1, the mapdata generation device 90 includes map data related to the movement route of theautonomous movement body 10, and the mapdata generation device 90 receives a request from theautonomous movement body 10 in which the movement of the movement route is scheduled. Upon receipt, the map data is transmitted to the autonomous movingbody 10 in response to the request. Therefore, since the autonomous movingbody 10 according to the present embodiment does not need to have map data before starting the movement, the amount of map data to be held can be suppressed.
Moreover, according to the present invention, since the map data adjusted in response to the request from the autonomous movingbody 10 is transmitted to the autonomous movingbody 10, the autonomous movingbody 10 can be appropriately moved.

本実施形態に係る地図データ生成装置９０によれば、移動経路の移動が予定される自律移動体１０からの要求に基づいて地図データ用データを調整して地図データを生成し、自律移動体に送信する。したがって、本実施形態に係る地図データ生成装置９０によれば、同じ地図用データしか備えていなくても、異なる自律移動体１０Ａ，１０Ｂ…を同じ移動経路を移動させることができる。
自律移動体１０Ａ，１０Ｂ…のそれぞれにおいて、移動経路に沿って磁気などを測定して地図データを生成すれば自律移動できる。しかし、自律移動の前において、自律移動体１０Ａ，１０Ｂ…のそれぞれについて地図データを生成することは負担が極めて大きい。According to the mapdata generation device 90 according to the present embodiment, the map data data is adjusted and the map data is generated based on the request from the autonomous movingbody 10 scheduled to move the movement route, and the autonomous moving body becomes an autonomous moving body. Send. Therefore, according to the mapdata generation device 90 according to the present embodiment, different autonomous movingbodies 10A, 10B ... Can be moved on the same movement route even if only the same map data is provided.
In each of the autonomous movingbodies 10A, 10B, etc., autonomous movement can be performed by measuring magnetism or the like along the movement path and generating map data. However, it is extremely burdensome to generate map data for each of the autonomousmobile bodies 10A, 10B, etc. before the autonomous movement.

次に、自律移動システム１によれば、地図用データ測定装置７０が地図用データの測定を行い、この地図用データに基づいて地図データ生成装置９０が地図データを生成する。これにより、自律移動体１０は地図用データを測定する必要がないのに加えて、地図用データを生成する必要がない。したがって、本実施形態に係る自律移動体１０は、移動に対する最小限の装備で足りる。 Next, according to theautonomous movement system 1, the mapdata measuring device 70 measures the map data, and the mapdata generating device 90 generates the map data based on the map data. As a result, the autonomous movingbody 10 does not need to measure the map data and also does not need to generate the map data. Therefore, the autonomousmobile body 10 according to the present embodiment requires the minimum equipment for movement.

また、自律移動システム１は、自律移動するのに可視データに加えて不可視データを用いる。可視データである幾何データだけを用いると、例えば人によってＬＩＤＡＲ２１の視野が塞がれてしまって、測定幾何データとの照合ができずに、自己位置の推定を誤るおそれがある。これに対して、不可視データは、そもそも人を認識しないので、人が原因で自己位置の推定を誤るおそれがなく、人混み環境においてロバストな自律移動を実現できる。 Further, theautonomous movement system 1 uses invisible data in addition to visible data for autonomous movement. If only the geometric data which is the visible data is used, for example, the field of view of theLIDAR 21 may be obstructed by a person, the collation with the measured geometric data cannot be performed, and the self-position estimation may be erroneous. On the other hand, since the invisible data does not recognize a person in the first place, there is no risk of the person making a mistake in estimating the self-position, and robust autonomous movement can be realized in a crowded environment.

また、自律移動システム１は、不可視データとして磁気データと電波データを用いる。したがって、磁気データでは自己位置推定が困難な場合には電波データを用い、逆に電波データでは自己位置推定が困難な場合には磁気データを用いることにより、自己位置推定が可能になる。 Further, the autonomousmobile system 1 uses magnetic data and radio wave data as invisible data. Therefore, self-position estimation is possible by using radio wave data when self-position estimation is difficult with magnetic data, and by using magnetic data when self-position estimation is difficult with radio wave data.

また、自律移動システム１において、地図用データ測定装置７０が複数のＬＩＤＡＲ７１Ａ，７１Ｂおよび磁気センサ７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃを備え、それぞれで地図用データを測定し、地図データ生成装置９０がそれぞれの地図用データを記憶する。したがって、異なる仕様の自律移動体１０が複数台存在していても、それぞれの自律移動体１０に整合する地図用データを用いて地図データを自律移動体１０に提供できる。これにより、本実施形態の自律移動システム１は、自律移動体１０を高い精度で移動させることができる。 Further, in theautonomous movement system 1, the mapdata measuring device 70 includes a plurality ofLIDAR 71A, 71B andmagnetic sensors 73A, 73B, 73C, each of which measures map data, and the mapdata generation device 90 is for each map. Store data. Therefore, even if a plurality of autonomous movingbodies 10 having different specifications exist, the map data can be provided to the autonomous movingbody 10 by using the map data matching each of the autonomous movingbodies 10. As a result, the autonomousmobile system 1 of the present embodiment can move the autonomousmobile body 10 with high accuracy.

さらに、自律移動システム１は、マルチナビゲータ６１を備え、ナビゲータ選択部６３が優先度の高いナビゲータを選択する。したがって、自律移動するのに最も適した地図データおよび測定データを用いるので、自律移動体１０の移動の精度を確保できる。 Further, the autonomousmobile system 1 includes a multi-navigator 61, and thenavigator selection unit 63 selects a navigator having a high priority. Therefore, since the map data and the measurement data most suitable for autonomous movement are used, the accuracy of movement of the autonomous movingbody 10 can be ensured.

さらにまた、自律移動体１０が移動する実環境では、人の往来や、他の自律移動体、一時的に設置された物体や構造など、静的な情報だけとは限らない。そのため、高さ方向を含めた三次元的なスキャン測定によって確率的に変化のない構造の検知と、三次元的な地図との照合により自己位置計算が行われているが、そのために膨大な計算が必要となる。
これに対しては、二次元的地図と、磁気データによって表現される質的に異なる地図を持った場合、質的な違いからデータの齟齬が補間しやすくなる。そのため、人の往来等を許容した環境での安定した自己位置計算が可能となる。Furthermore, in the actual environment in which the autonomous movingbody 10 moves, it is not limited to static information such as the traffic of people, other autonomous moving bodies, and temporarily installed objects and structures. Therefore, self-position calculation is performed by detecting a structure that does not change stochastically by three-dimensional scan measurement including the height direction and collating with a three-dimensional map, but for that reason, a huge amount of calculation is performed. Is required.
On the other hand, if you have a two-dimensional map and a qualitatively different map represented by magnetic data, it becomes easier to interpolate the data discrepancy due to the qualitative difference. Therefore, stable self-position calculation in an environment that allows the traffic of people is possible.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることができる。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, other than the above, the configuration described in the above embodiment may be selected or changed as appropriate as long as the gist of the present invention is not deviated. Can be done.

例えば、以上の実施形態では、地図用データ測定装置７０が地図用データを測定し、地図データ生成装置９０がこの地図用データを調整して地図データを生成することにしている。しかし、本発明は、地図用データ測定装置７０が地図用データを測定するとともに、測定した地図用データを調整して地図データを生成した後に、地図データ生成装置９０に送信してもよい。 For example, in the above embodiment, the mapdata measuring device 70 measures the map data, and the mapdata generating device 90 adjusts the map data to generate the map data. However, in the present invention, the mapdata measuring device 70 may measure the map data, adjust the measured map data to generate the map data, and then transmit the map data to the mapdata generating device 90.

また、以上の実施形態では、１台の地図データ生成装置９０に対して１台の自律移動体１０が対応することを示している。しかし、本発明においては、１台の地図データ生成装置９０に対して複数台の自律移動体１０が対応することもできる。この場合、複数台の自律移動体１０は、地図データ生成装置９０から同じ移動経路についての地図データを受信することができるし、異なる移動経路についての地図データを受信することもできる。 Further, in the above embodiment, it is shown that one autonomousmobile body 10 corresponds to one mapdata generation device 90. However, in the present invention, a plurality of autonomousmobile bodies 10 can correspond to one mapdata generation device 90. In this case, the plurality of autonomous movingbodies 10 can receive map data for the same movement route from the mapdata generation device 90, and can also receive map data for different movement routes.

また、以上の実施形態では、１台の地図データ生成装置９０に対して１台の地図用データ測定装置７０が対応することを示している。しかし、本発明においては、１台の地図データ生成装置９０に対して複数台の地図用データ測定装置７０が対応することもできる。この場合、複数台の地図用データ測定装置７０は、異なる移動経路についての地図用データを測定し、地図データ生成装置９０に送信できる。 Further, in the above embodiment, it is shown that one mapdata measuring device 70 corresponds to one mapdata generating device 90. However, in the present invention, a plurality of mapdata measuring devices 70 can correspond to one mapdata generating device 90. In this case, the plurality of mapdata measuring devices 70 can measure map data for different movement routes and transmit them to the mapdata generation device 90.

１ 自律移動システム
１０ 自律移動体
１１ 本体
１３，１４ 駆動輪
１５，１６ 駆動モータ
１７ キャスタ
１８，１９ ロータリエンコーダ
２０ バッテリ
２１ ＬＩＤＡＲ
２３ 磁気センサ
２５ 電波センサ
３０ 制御部
４０ 移動制御部
５０ 記憶部
５１ 第１記憶部
５２ 第２記憶部
５３ 第３記憶部
６０ 演算処理部
６１ マルチナビゲータ
６１Ａ 第１ナビゲータ
６１Ｂ 第２ナビゲータ
６１Ｃ 第３ナビゲータ
６１Ｄ 第４ナビゲータ
６３ ナビゲータ選択部
７０ 地図用データ測定装置
７１Ａ，７１Ｂ ＬＩＤＡＲ
７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ 磁気センサ
７５ 電波センサ
７７ 制御部
９０ 地図データ生成装置
９１ 送受信部
９２ 制御部
９３ 記憶部
９５ 制御部1 Autonomousmobile system 10 Autonomousmobile body 11 Main body 13, 14Drive wheels 15, 16Drive motor 17Caster 18, 19Rotary encoder 20Battery 21 LIDAR
23Magnetic sensor 25Radio wave sensor 30Control unit 40Movement control unit 50 Storage unit 51First storage unit 52Second storage unit 53Third storage unit 60Arithmetic processing unit 61 Multi-navigator61A 1st navigator 61B2nd navigator 61C3rd navigator 61D4th navigator 63Navigator selection unit 70 Mapdata measuring device 71A, 71B LIDAR
73A, 73B, 73CMagnetic sensor 75Radio wave sensor 77Control unit 90Map data generator 91 Transmission / reception unit 92Control unit 93Storage unit 95 Control unit

Claims (8)

Translated fromJapanese

予め定められている移動経路に沿って移動する自律移動体であって、
前記移動経路に関する測定データを検出するセンサと、
前記移動経路に関する地図データを記憶する記憶部と、
前記センサで検出した前記測定データと前記地図データとの照合結果に基づいて、前記自律移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記記憶部に記憶される前記地図データは、
前記自律移動体の要求に基づいて調整され、かつ、前記要求に対応して前記自律移動体に提供されるものである、
ことを特徴とする自律移動体。
An autonomous mobile body that moves along a predetermined movement path.
A sensor that detects measurement data related to the movement path, and
A storage unit that stores map data related to the movement route,
A control unit that controls the movement of the autonomous moving body based on the collation result between the measurement data detected by the sensor and the map data is provided.
The map data stored in the storage unit is
It is adjusted based on the request of the autonomous moving body and is provided to the autonomous moving body in response to the request.
An autonomous mobile body characterized by that.
前記地図データは、
可視対象に関する第１地図データと、不可視対象に関する第２地図データと、を含み、
前記センサは、
前記第１地図データと照合される第１測定データを検出する第１センサと、
前記第２地図データと照合される第２測定データを検出する第２センサと、を備える、
請求項１に記載の自律移動体。
The map data is
Includes first map data for visible objects and second map data for invisible objects.
The sensor is
A first sensor that detects the first measurement data to be collated with the first map data, and
A second sensor for detecting the second measurement data collated with the second map data is provided.
The autonomous mobile body according to claim 1.
前記要求は、
前記第１センサと前記第２センサのそれぞれの仕様を含み、
前記第１地図データは前記第１センサの前記仕様に対応し、
前記第２地図データは前記第２センサの前記仕様に対応する、
請求項２に記載の自律移動体。
The requirement is
Including the specifications of the first sensor and the second sensor, respectively.
The first map data corresponds to the specifications of the first sensor, and
The second map data corresponds to the specifications of the second sensor.
The autonomous mobile body according to claim 2.
前記第１地図データと前記第１測定データとの第１照合結果、および、前記第２地図データと前記第２測定データとの第２照合結果が並列的に求められ、
前記制御部は、
前記第１照合結果と前記第２照合結果の優先度の高い照合結果に基づいて、前記自律移動体の移動を制御する、
請求項２または請求項３に記載の自律移動体。
The first collation result between the first map data and the first measurement data and the second collation result between the second map data and the second measurement data are obtained in parallel.
The control unit
The movement of the autonomous moving body is controlled based on the high-priority collation result of the first collation result and the second collation result.
The autonomous mobile body according to claim 2 or 3.
前記第１地図データは、幾何地図データを含み、
前記第２地図データは、磁気地図データおよび電波地図データを含み、
前記第１センサは、前記幾何地図データと照合される測定幾何データを検出する幾何像センサであり、
前記第２センサは、前記磁気地図データと照合される測定磁気データを検出する磁気センサと、前記電波地図データと照合される測定電波データを検出する電波センサである、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の自律移動体。
The first map data includes geometric map data.
The second map data includes magnetic map data and radio wave map data.
The first sensor is a geometric image sensor that detects measurement geometric data to be collated with the geometric map data.
The second sensor is a magnetic sensor that detects the measured magnetic data collated with the magnetic map data, and a radio wave sensor that detects the measured radio wave data collated with the radio wave map data.
The autonomous mobile body according to any one of claims 2 to 4.
予め定められている移動経路に沿って移動する自律移動体と、
前記移動経路の移動が予定される前記自律移動体からの要求に応じて地図データを前記自律移動体に送信する地図データ生成装置と、を備え、
前記自律移動体は、
前記移動経路に関する測定データを検出するセンサと、
前記移動経路に関する前記地図データを記憶する記憶部と、
前記センサで検出した前記測定データと前記地図データとの照合結果に基づいて、前記自律移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記記憶部に記憶される前記地図データは、
前記自律移動体の要求に基づいて前記地図データ生成装置で調整され、かつ、前記要求に対応して前記自律移動体に提供されるものである、
ことを特徴とする自律移動システム。
An autonomous mobile body that moves along a predetermined movement path,
A map data generation device for transmitting map data to the autonomous mobile body in response to a request from the autonomous mobile body to which the movement of the movement route is scheduled is provided.
The autonomous mobile body is
A sensor that detects measurement data related to the movement path, and
A storage unit that stores the map data related to the movement route, and
A control unit that controls the movement of the autonomous moving body based on the collation result between the measurement data detected by the sensor and the map data is provided.
The map data stored in the storage unit is
It is adjusted by the map data generation device based on the request of the autonomous moving body, and is provided to the autonomous moving body in response to the request.
An autonomous mobile system characterized by that.
前記地図データは、
可視対象に関する第１地図データと、不可視対象に関する第２地図データと、を含み、
前記センサは、
前記第１地図データと照合される第１測定データを検出する第１センサと、
前記第２地図データと照合される第２測定データを検出する第２センサと、を含む、
請求項６に記載の自律移動システム。
The map data is
Includes first map data for visible objects and second map data for invisible objects.
The sensor is
A first sensor that detects the first measurement data to be collated with the first map data, and
A second sensor for detecting the second measurement data collated with the second map data, and the like.
The autonomous mobile system according to claim 6.
前記地図データ生成装置は、
複数の前記自律移動体からの前記要求を受け付け、
複数の前記自律移動体は、
それぞれが備える前記第１センサと前記第２センサの少なくとも一つの仕様が異なる、
請求項７に記載の自律移動システム。The map data generator is
Accepting the request from the plurality of autonomous mobile bodies,
The plurality of said autonomous mobile bodies
At least one specification of the first sensor and the second sensor provided in each is different.
The autonomous mobile system according to claim 7.

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