JP2022084048A - Construction support system and construction support method - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面にも対応できるようにすることで、施工作業の遅延を低減できる施工支援システムおよび施工支援方法を提案する。
【解決手段】本発明の施工支援システムは、自動運転機能を有するダンプトラック１と、オペレータが搭乗するバックホウ２やブルドーザ３とを備える。ダンプトラック１は、当該ダンプトラック１の待機位置に到着したことをバックホウ２やブルドーザ３に通知する。バックホウ２やブルドーザ３は、ダンプトラック１の待機位置とは異なる所定位置に移動するようにダンプトラック１に指示する。また、バックホウ２やブルドーザ３は、所定作業（積込み作業、荷卸し作業）が完了したことを所定位置に移動したダンプトラック１に通知する。
【選択図】図７

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a construction support system and construction capable of reducing delay in construction work by making it possible to cope with a situation where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation. Propose a support method.
A construction support system of the present invention includes a dump truck 1 having an automatic driving function, and a backhoe 2 and a bulldozer 3 on which an operator is boarded. The dump truck 1 notifies the backhoe 2 and the bulldozer 3 that it has arrived at the standby position of the dump truck 1. The backhoe 2 and the bulldozer 3 instruct the dump truck 1 to move to a predetermined position different from the standby position of the dump truck 1. Further, the backhoe 2 and the bulldozer 3 notify the dump truck 1 that has moved to the predetermined position that the predetermined work (loading work, unloading work) has been completed.
[Selection diagram] FIG. 7

Description

Translated fromJapanese

本発明は、施工支援システムおよび施工支援方法に関する。 The present invention relates to a construction support system and a construction support method.

近年、自動運転を行う建設機械を用いた建設作業に関する技術開発が盛んである。例えば、施工作業において、ダンプトラックは、土砂の積込み位置と土砂の荷卸し位置を経由する経路を巡回するように自動運転し、土砂を運搬する。バックホウ（油圧ショベル）は、土砂の積込み位置に到着したダンプトラックに土砂を積み込むことができる。また、ブルドーザは、ダンプトラックが土砂の荷卸し位置に荷卸しした土砂で整地できる。
従来、ダンプトラックの自動運転は、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作をしていた。一方で、バックホウに関しては、施工作業の進行に伴い、作業場所（土砂置場など）が次々に変わるため、自動運転とせず、オペレータによる手動運転とする場合がある。ところで、自動運転のダンプトラックは、予め決められた経路を移動するため、施工作業の進行に伴い、土砂置場がダンプトラックへの積込み位置から遠ざかる場合もある。この場合には、積込み位置と土砂置場との間でバックホウを手動運転で往復移動させる必要があるため、非効率な動作を要する。その結果、施工作業が遅延する問題がある。また、ブルドーザに関しても、施工作業の進行に伴い、対象にする整地エリアが次々に変わるため、自動運転とせず、オペレータによる手動運転とする場合がある。この場合、施工作業の進行に伴い、ブルドーザは、荷卸し位置と整地エリアとの間の往復移動が必要になるため、非効率な動作を要する。その結果、施工作業が遅延する問題がある。以上のとおり、従来では、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できず、施工作業が遅延する問題がある。In recent years, technological development related to construction work using construction machinery that performs automatic operation has been active. For example, in the construction work, the dump truck automatically operates so as to patrol the route passing through the earth and sand loading position and the earth and sand unloading position, and carries the earth and sand. A backhoe (hydraulic excavator) can load earth and sand into a dump truck that has arrived at the earth and sand loading position. In addition, the bulldozer can be leveled with the earth and sand unloaded by the dump truck at the unloading position of the earth and sand.
Conventionally, in the automatic operation of a dump truck, earth and sand are loaded at a fixed loading position, unloaded at a fixed unloading position, and moved on a fixed route. On the other hand, with regard to backhoes, as the construction work progresses, the work place (earth and sand yard, etc.) changes one after another, so there are cases where manual operation is performed by the operator instead of automatic operation. By the way, since the dump truck for automatic operation moves on a predetermined route, the earth and sand yard may move away from the loading position on the dump truck as the construction work progresses. In this case, it is necessary to manually move the backhoe back and forth between the loading position and the earth and sand yard, which requires inefficient operation. As a result, there is a problem that the construction work is delayed. Also, with regard to bulldozers, as the construction work progresses, the target leveling area changes one after another, so there are cases where manual operation is performed by the operator instead of automatic operation. In this case, as the construction work progresses, the bulldozer needs to move back and forth between the unloading position and the leveling area, which requires inefficient operation. As a result, there is a problem that the construction work is delayed. As described above, conventionally, there is a problem that the construction work is delayed because it is not possible to cope with the situation where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation.

特許文献１には、ダンプトラック、ブルドーザ、振動ローラ等異なる作業を行う複数種類の建設機械を自動運転させる施工システムについて開示されている。しかし、特許文献１の技術によれば、結局のところ、各建設機械が決められた位置で土砂の積込みや荷卸しをし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作をしているに過ぎない。このため、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できず、施工作業が遅延する問題を解決できない。 Patent Document 1 discloses a construction system for automatically operating a plurality of types of construction machines that perform different operations such as dump trucks, bulldozers, and vibrating rollers. However, according to the technique of Patent Document 1, after all, each construction machine merely repeatedly performs operations such as loading and unloading earth and sand at a predetermined position and moving along a predetermined route. do not have. For this reason, it is not possible to deal with the situation where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation, and the problem that the construction work is delayed cannot be solved.

特開２０１６－１３２９１２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-132912

このような観点から、本発明は、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面にも対応できるようにすることで、施工作業の遅延を低減できる施工支援システムおよび施工支援方法を提案することを課題とする。 From this point of view, the present invention delays the construction work by making it possible to cope with a situation where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation. The challenge is to propose a construction support system and construction support method that can be reduced.

前記課題を解決するために、本発明は、自動運転機能を有する第１建設機械と、オペレータが搭乗する第２建設機械とを備え、前記第１建設機械は、当該第１建設機械の待機位置に到着したことを前記第２建設機械に通知する第１通知部を備え、前記第２建設機械は、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する指示部と、所定作業が完了したことを前記所定位置に移動した前記第１建設機械に前記第２建設機械から通知する第２通知部とを備える施工支援システムである。
また、本発明は、自動運転機能を有する第１建設機械が当該第１建設機械の待機位置に到着したことを、オペレータが搭乗する第２建設機械に通知する工程と、前記第２建設機械が、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する工程と、前記第２建設機械が、所定作業が完了したことを、前記所定位置に移動した前記第１建設機械に通知する工程とを備える施工支援方法である。
かかる施工支援システムおよび施工支援方法では、第１建設機械が待機位置に到着したことが第２建設機械に通知されるので、第２建設機械のオペレータは、第１建設機械に指示できる状態になったことを把握できる。よって、オペレータは、第１建設機械に対して、第２建設機械の往復移動を不要とする所望の位置に移動するように指示できるとともに、第１建設機械に合わせるための非効率な動作を不要にできる。第１建設機械の移動先である「所定位置」は、第２建設機械の位置、方向などに基づいて第２建設機械に備わるコンピュータで計算することが好ましい。また、オペレータは、実空間を把握しつつ、直感的な操作でダンプトラックを制御できる。
また、第２建設機械による所定作業が完了したことを第１建設機械に通知することで、オペレータによる第１建設機械の制御を解除できる。よって、第１建設機械は、自動運転に切り替えることができ、次の待機位置に移動できる。
このように、本発明によれば、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面での第１建設機械の制御を、第２建設機械のオペレータに委ねることができる。このため、オペレータの判断や指示により、最適な位置が動的に変化する局面に対応可能な臨機応変な動作を実現でき、施工作業の遅延を低減できる。また、第１建設機械自身は、例えば、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作のみをすればよく、追加的な複雑な制御をしない。また、オペレータが搭乗する第２建設機械は、その機種によらず、第１建設機械の制御に関するロジックを同じにできる。よって、本発明の施工支援システムのソフトウェアを簡略化できる。In order to solve the above problems, the present invention includes a first construction machine having an automatic operation function and a second construction machine on which an operator is boarded, and the first construction machine is a standby position of the first construction machine. The second construction machine is provided with a first notification unit for notifying the second construction machine that it has arrived at, and the second construction machine instructs the first construction machine to move to a predetermined position different from the standby position. It is a construction support system including a second notification unit that notifies the first construction machine that has moved to the predetermined position that the predetermined work has been completed from the second construction machine.
Further, the present invention comprises a step of notifying the second construction machine on which the operator is boarding that the first construction machine having an automatic operation function has arrived at the standby position of the first construction machine, and the second construction machine. The step of instructing the first construction machine to move to a predetermined position different from the standby position, and the first construction in which the second construction machine has moved to the predetermined position that the predetermined work has been completed. It is a construction support method including a process of notifying the machine.
In such a construction support system and a construction support method, the second construction machine is notified that the first construction machine has arrived at the standby position, so that the operator of the second construction machine can instruct the first construction machine. I can understand that. Therefore, the operator can instruct the first construction machine to move to a desired position that does not require the reciprocating movement of the second construction machine, and does not require inefficient operation for adjusting to the first construction machine. Can be done. The "predetermined position" to which the first construction machine is moved is preferably calculated by a computer provided in the second construction machine based on the position, direction, etc. of the second construction machine. In addition, the operator can control the dump truck by intuitive operation while grasping the real space.
Further, by notifying the first construction machine that the predetermined work by the second construction machine has been completed, the operator can release the control of the first construction machine. Therefore, the first construction machine can be switched to automatic operation and can move to the next standby position.
As described above, according to the present invention, the control of the first construction machine in the phase where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation is controlled by the second construction machine. It can be left to the operator. Therefore, it is possible to realize a flexible operation that can respond to a situation where the optimum position dynamically changes according to the judgment and instruction of the operator, and it is possible to reduce the delay of the construction work. Further, the first construction machine itself may only perform a repetitive operation such that, for example, earth and sand are loaded at a predetermined loading position, unloaded at a specified unloading position, and moved along a specified route. , No additional complicated control. Further, the second construction machine on which the operator is boarded can have the same logic for controlling the first construction machine regardless of the model. Therefore, the software of the construction support system of the present invention can be simplified.

また、前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、前記第２建設機械は、バックホウであり、前記待機位置は、土砂の積込みをするための積込み待機位置であり、前記所定位置は、前記バックホウの滞在位置から前記バックホウのバケットが届く位置であり、前記所定作業は、土砂の積込み作業であるとよい。
かかる構成によれば、施工状況に伴って土砂の積込みを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応でき、施工作業の遅延を低減できる。Further, the first construction machine is a dump truck, the second construction machine is a backhoe, the standby position is a loading standby position for loading earth and sand, and the predetermined position is the backhoe. It is a position where the bucket of the backhoe reaches from the staying position, and the predetermined work may be the work of loading earth and sand.
According to such a configuration, it is possible to cope with a situation where the optimum position for loading earth and sand dynamically changes according to the construction situation, and it is possible to reduce the delay of the construction work.

また、前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、前記第２建設機械は、ブルドーザであり、前記待機位置は、土砂の荷卸しをするための荷卸し待機位置であり、前記所定位置は、前記ブルドーザから所定距離だけ前方の位置であり、前記所定作業は、土砂の荷卸し作業であるとよい。
かかる構成によれば、施工状況に伴って土砂の荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応でき、施工作業の遅延を低減できる。Further, the first construction machine is a dump truck, the second construction machine is a bulldozer, the standby position is a unloading standby position for unloading earth and sand, and the predetermined position is. It is a position in front of the bulldozer by a predetermined distance, and the predetermined work may be an earth and sand unloading work.
According to such a configuration, it is possible to cope with a situation where the optimum position for unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation, and it is possible to reduce the delay of the construction work.

本発明によれば、建設機械に搭乗するオペレータが、ダンプトラックに対して、建設機械の往復移動を不要とする所望の位置に移動するように指示することができるとともに、ダンプトラックに合わせるための非効率な動作を不要にできる。このため、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できるようになり、施工作業の遅延を低減できる。 According to the present invention, an operator boarding a construction machine can instruct the dump truck to move to a desired position where the reciprocating movement of the construction machine is not required, and to fit the dump truck. Inefficient operation can be eliminated. For this reason, it becomes possible to cope with a situation where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation, and it is possible to reduce the delay in the construction work.

ダンプトラックの情報端末の機能構成図である。It is a functional block diagram of the information terminal of a dump truck.バックホウの情報端末およびブルドーザの情報端末の機能構成図である。It is a functional block diagram of the information terminal of a backhoe and the information terminal of a bulldozer.バックホウがダンプトラックの移動指示点を決定するための説明図である。It is explanatory drawing for the backhoe to determine the movement instruction point of a dump truck.ブルドーザがダンプトラックの移動指示点を決定するための説明図である。It is explanatory drawing for the bulldozer to determine the movement instruction point of a dump truck.ダンプトラックが移動指示点に移動する際の画面例である。This is an example of a screen when the dump truck moves to the movement instruction point.施工支援処理のシーケンス図である。It is a sequence diagram of construction support processing.ダンプトラックのラストワンマイル制御に関する説明図である。It is explanatory drawing about the last one mile control of a dump truck.

以下、本発明の実施をするための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. Each figure is merely schematically shown to the extent that the present invention can be fully understood. Therefore, the present invention is not limited to the illustrated examples. In each figure, common components and similar components are designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted.

［構成］
図１に示す情報端末１００は、ダンプトラックが備えるコンピュータである。また、図２に示す情報端末２００，３００はそれぞれ、バックホウ、ブルドーザが備えるコンピュータである。情報端末１００～３００はそれぞれ、入力部、出力部、制御部、および、記憶部といったハードウェアを備える。例えば、制御部がＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成される場合、その制御部を含むコンピュータによる情報処理は、ＣＰＵによるプログラム実行処理で実現される。また、そのコンピュータに含まれる記憶部は、ＣＰＵの指令により、そのコンピュータの機能を実現するためのさまざまなプログラムを記憶する。これによりソフトウェアとハードウェアの協働が実現される。前記プログラムは、記録媒体に記録したり、ネットワークを経由したりすることで提供可能となる。
出力部は、画面表示をする表示部の機能を含めてもよい。本実施形態のダンプトラックは、無人で自動運転をするため、表示部を備えていなくてもよい。また、本実施形態のバックホウ、ブルドーザは、オペレータが搭乗して運転するため、表示部を備えることが好ましい。
ダンプトラック、第１建設機械の具体的手段である。バックホウおよびブルドーザは、第２建設機械の具体的手段である。[Constitution]
Theinformation terminal 100 shown in FIG. 1 is a computer included in the dump truck. Further, theinformation terminals 200 and 300 shown in FIG. 2 are computers provided in the backhoe and the bulldozer, respectively. Theinformation terminals 100 to 300 each include hardware such as an input unit, an output unit, a control unit, and a storage unit. For example, when the control unit is composed of a CPU (Central Processing Unit), information processing by a computer including the control unit is realized by program execution processing by the CPU. Further, the storage unit included in the computer stores various programs for realizing the functions of the computer according to the instruction of the CPU. This enables collaboration between software and hardware. The program can be provided by recording on a recording medium or via a network.
The output unit may include the function of the display unit that displays the screen. Since the dump truck of the present embodiment is unmanned and automatically operated, it does not have to be provided with a display unit. Further, since the backhoe and the bulldozer of the present embodiment are boarded and operated by the operator, it is preferable to provide a display unit.
It is a concrete means of a dump truck and a first construction machine. Backhoes and bulldozers are specific means of second construction machinery.

（情報端末１００）
図１に示す情報端末１００は、走行制御部１１と、出力制御部１２と、通知部１３を備えている。また、情報端末１００は、積込み待機位置情報１４と、荷卸し待機位置情報１５を記憶する。
走行制御部１１は、ダンプトラックの自動運転による走行を制御する。つまり、走行制御部１１は、ダンプトラックの自動運転機能を担当する。ダンプトラックの自動運転は、例えば、中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令で開始される。ダンプトラックは、自動運転において決められた経路を移動し、決められた位置に待機する。走行制御部１１は、バックホウの情報端末２００またはブルドーザの情報端末３００からの指示より、自動運転の待機位置とは異なる位置にダンプトラックを移動させるように走行を制御できる。
出力制御部１２は、ダンプトラックの各種出力を制御する。例えば、ダンプトラックの荷台の昇降を制御することができる（いわゆる、ダンプアップ、ダンプダウン）。また、出力制御部１２は、周知の技術により、ダンプトラックの荷台に積み込まれた土砂の積載量または積載重量を判定できる。
通知部１３は、自動運転において決められた待機位置にダンプトラックが到着したことをバックホウおよびブルドーザに通知する。通知部１３は、第１通知部の具体的手段である。なお、情報端末１００は情報端末２００，３００と通信可能に接続することができ、所定の情報をやり取りできる。
積込み待機位置情報１４は、自動運転において決められた待機位置であり、バックホウによる土砂の積込み作業をするための位置を積込み待機位置として示す情報である。中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令には積込み待機位置情報１４が含まれており、情報端末１００は、当該積込み待機位置情報１４を取得できる。
荷卸し待機位置情報１５は、自動運転において決められた待機位置であり、ブルドーザに対する土砂の荷卸し作業をするための位置を荷卸し待機位置として示す情報である。中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令には荷卸し待機位置情報１５が含まれており、情報端末１００は、当該荷卸し待機位置情報１５を取得できる。(Information terminal 100)
Theinformation terminal 100 shown in FIG. 1 includes a travel control unit 11, anoutput control unit 12, and anotification unit 13. Further, theinformation terminal 100 stores the loadingstandby position information 14 and the unloading standby position information 15.
The travel control unit 11 controls travel by automatic operation of the dump truck. That is, the traveling control unit 11 is in charge of the automatic driving function of the dump truck. The automatic operation of the dump truck is started, for example, by an operation start command from a computer in the main control room (not shown). The dump truck moves on the determined route in the automatic operation and waits at the determined position. The travel control unit 11 can control travel so as to move the dump truck to a position different from the standby position for automatic operation according to an instruction from thebackhoe information terminal 200 or thebulldozer information terminal 300.
Theoutput control unit 12 controls various outputs of the dump truck. For example, it is possible to control the raising and lowering of the loading platform of a dump truck (so-called dump-up, dump-down). Further, theoutput control unit 12 can determine the load capacity or the load weight of the earth and sand loaded on the loading platform of the dump truck by a well-known technique.
Thenotification unit 13 notifies the backhoe and the bulldozer that the dump truck has arrived at the standby position determined in the automatic operation. Thenotification unit 13 is a specific means of the first notification unit. Theinformation terminal 100 can be communicably connected to theinformation terminals 200 and 300, and predetermined information can be exchanged.
The loadingstandby position information 14 is a standby position determined in the automatic operation, and is information indicating a position for loading earth and sand by a backhoe as a loading standby position. The operation start command from the computer in the main control room (not shown) includes the loadingstandby position information 14, and theinformation terminal 100 can acquire the loadingstandby position information 14.
The unloading standby position information 15 is a standby position determined in the automatic operation, and is information indicating a position for unloading the earth and sand with respect to the bulldozer as a unloading standby position. The operation start command from the computer in the main control room (not shown) includes the unloading standby position information 15, and theinformation terminal 100 can acquire the unloading standby position information 15.

（情報端末２００，３００）
図２に示す情報端末２００は、位置演算部２１と、指示部２２と、通知部２３を備えている。
位置演算部２１は、所定の演算処理により、ダンプトラックの待機位置からの移動先となる位置を移動指示点として計算する。
指示部２２は、ダンプトラックの待機位置とは異なる所定位置（つまり、移動指示点）に移動するようにダンプトラックに指示する。
通知部２３は、バックホウまたはブルドーザによる所定作業（土砂の積込み作業、または、土砂の荷卸し作業）が完了したことを所定位置（つまり、移動指示点）に移動したダンプトラックに通知する。当該通知により、情報端末２００，３００による制御が解除され、ダンプトラックは自動運転を再開できる。通知部２３は、第２通知部の具体的手段である。(Information terminals 200, 300)
Theinformation terminal 200 shown in FIG. 2 includes aposition calculation unit 21, aninstruction unit 22, and anotification unit 23.
Theposition calculation unit 21 calculates a position to be moved from the standby position of the dump truck as a movement instruction point by a predetermined calculation process.
Theinstruction unit 22 instructs the dump truck to move to a predetermined position (that is, a movement instruction point) different from the standby position of the dump truck.
Thenotification unit 23 notifies the dump truck that has moved to the predetermined position (that is, the movement instruction point) that the predetermined work (soil loading work or soil unloading work) by the backhoe or bulldozer has been completed. By the notification, the control by theinformation terminals 200 and 300 is released, and the dump truck can resume the automatic operation. Thenotification unit 23 is a specific means of the second notification unit.

［バックホウによる移動指示点の計算］
図３に示すように、例えば、ダンプトラック１は、積込み待機位置情報１４が示す積込み待機位置にて、荷台をバックホウ２に向けるようにして待機している。通知部１３がダンプトラック１の待機位置への到着をバックホウ２の情報端末２００に通知することで、情報端末１００，２００間でセッションが確立し、情報のやり取りができる。また、ダンプトラック１に対するバックホウ２からの制御（いわゆるラストワンマイル制御）が可能となる。
情報端末１００の走行制御部１１は、例えば、ダンプトラック１が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末１００に入力されたパラメータに基づいて、ダンプ位置基準点３１を計算できる。各種センサは、例えば、ダンプトラック１の位置を検出する位置センサ（例えば衛星測位システムの受信機など）や、ダンプトラック１の方向（方角）を検出する方向センサ（例えばジャイロなど）であるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、ダンプトラック１の現在位置や進行方向（運転席がどちらを向いているか）であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するダンプトラック１の位置をダンプ位置基準点３１に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するダンプトラック１の位置とダンプ位置基準点３１との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。ダンプ位置基準点３１は、３次元の各方向に所定量の寸法を有するダンプトラック１内の任意の１点とすることができ、本実施形態では、図３に示す通りである。走行制御部１１は、ダンプ位置基準点３１を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点をダンプ座標３２として計算できる。[Calculation of movement instruction point by backhoe]
As shown in FIG. 3, for example, the dump truck 1 stands by at the loading standby position indicated by the loadingstandby position information 14 so that the loading platform faces thebackhoe 2. When thenotification unit 13 notifies theinformation terminal 200 of thebackhoe 2 of the arrival of the dump truck 1 at the standby position, a session is established between theinformation terminals 100 and 200, and information can be exchanged. Further, the dump truck 1 can be controlled from the backhoe 2 (so-called last one mile control).
The travel control unit 11 of theinformation terminal 100 calculates the dumpposition reference point 31 based on, for example, the values acquired from various sensors (not shown) included in the dump truck 1 and the parameters input to theinformation terminal 100. can. The various sensors are, for example, a position sensor that detects the position of the dump truck 1 (for example, a receiver of a satellite positioning system) and a direction sensor (for example, a gyro) that detects the direction (direction) of the dump truck 1. Not limited to these. The values acquired from the various sensors are the current position of the dump truck 1 and the traveling direction (which direction the driver's seat is facing), but are not limited to these. The parameter is, for example, a value for adjusting the position of the dump truck 1 detected by the position sensor to the dumpposition reference point 31, and specifically, the position of the dump truck 1 detected by the position sensor and the dumpposition reference point 31. It can be, but is not limited to, an offset amount between and. The dumpposition reference point 31 can be any one point in the dump truck 1 having a predetermined amount of dimensions in each of the three dimensions, and is as shown in FIG. 3 in the present embodiment. The travel control unit 11 can calculate the intersection with the virtual ground G when the dumpposition reference point 31 is lowered vertically as the dump coordinates 32.

情報端末２００の位置演算部２１は、例えば、バックホウ２が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末２００に入力されたパラメータに基づいて、先端点３３を計算できる。各種センサは、例えば、バックホウ２の位置を検出する位置センサ、バックホウ２の方向（方角）を検出する方向センサ、および、バックホウ２のアーム類の角度を検出する角度センサ（例えば傾斜計など）であるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、バックホウ２の現在位置、進行方向、および、アーム類の角度であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するバックホウ２の位置を先端点３３に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するバックホウ２の位置と先端点３３との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。先端点３３は、バックホウ２のバケットの中心とすることができ、本実施形態では、図３に示す通りである。位置演算部２１は、先端点３３を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点を移動指示点３４として計算できる。 Theposition calculation unit 21 of theinformation terminal 200 can calculate thetip point 33 based on, for example, a value acquired from various sensors (not shown) included in thebackhoe 2 and a parameter input to theinformation terminal 200. The various sensors are, for example, a position sensor that detects the position of theback hoe 2, a direction sensor that detects the direction (direction) of theback hoe 2, and an angle sensor (for example, an inclinometer) that detects the angle of the arms of theback hoe 2. However, it is not limited to these. The values obtained from the various sensors are, but are not limited to, the current position of thebackhoe 2, the traveling direction, and the angles of the arms. The parameter is, for example, a value for aligning the position of thebackhoe 2 detected by the position sensor with thetip point 33, and specifically, the offset amount between the position of thebackhoe 2 detected by the position sensor and thetip point 33. However, it is not limited to this. Thetip point 33 can be the center of the bucket of thebackhoe 2, and in the present embodiment, it is as shown in FIG. Theposition calculation unit 21 can calculate the intersection with the virtual ground G when thetip point 33 is lowered vertically as themovement instruction point 34.

［ブルドーザによる移動指示点の計算］
図４に示すように、例えば、ダンプトラック１は、荷卸し待機位置情報１５が示す荷卸し待機位置にて、荷台をブルドーザ３に向けるようにして待機している。通知部１３がダンプトラック１の待機位置への到着をブルドーザ３の情報端末３００に通知することで、情報端末１００，３００間でセッションが確立し、情報のやり取りができる。また、ダンプトラック１に対するブルドーザ３からの制御（ラストワンマイル制御）が可能となる。
情報端末１００の走行制御部１１は、図３での説明と同様、ダンプ位置基準点３１およびダンプ座標３２を計算できる。
情報端末３００の位置演算部２１は、例えば、ブルドーザ３が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末３００に入力されたパラメータに基づいて、仮想先端点４１を計算できる。各種センサは、例えば、ブルドーザ３の位置を検出する位置センサ、ブルドーザ３の方向（方角）を検出する方向センサ、および、ブルドーザ３のブレードの角度を検出する角度センサであるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、ブルドーザ３の現在位置、進行方向、および、ブレードの角度であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するブルドーザ３の位置を仮想先端点４１に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するブルドーザ３の位置と仮想先端点４１との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。仮想先端点４１は、ブルドーザ３から所定距離だけ前方の点とすることができ、本実施形態では、図４に示す通りである。前記所定距離は、例えば、ブルドーザ３のオペレータが情報端末３００に入力した任意の距離とすることができる。位置演算部２１は、仮想先端点４１を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点を移動指示点４２として計算できる。[Calculation of movement instruction point by bulldozer]
As shown in FIG. 4, for example, the dump truck 1 stands by at the unloading standby position indicated by the unloading standby position information 15 so that the loading platform faces thebulldozer 3. By notifying theinformation terminal 300 of thebulldozer 3 that thenotification unit 13 has arrived at the standby position of the dump truck 1, a session is established between theinformation terminals 100 and 300, and information can be exchanged. Further, the dump truck 1 can be controlled from the bulldozer 3 (last one mile control).
The travel control unit 11 of theinformation terminal 100 can calculate the dumpposition reference point 31 and the dump coordinates 32 as described in FIG.
Theposition calculation unit 21 of theinformation terminal 300 can calculate thevirtual tip point 41 based on, for example, the values acquired from various sensors (not shown) included in thebulldozer 3 and the parameters input to theinformation terminal 300. The various sensors are, for example, a position sensor that detects the position of thebulldozer 3, a direction sensor that detects the direction (direction) of thebulldozer 3, and an angle sensor that detects the angle of the blade of thebulldozer 3. .. The values obtained from the various sensors are, but are not limited to, the current position of thebulldozer 3, the direction of travel, and the angle of the blade. The parameter is, for example, a value for adjusting the position of thebulldozer 3 detected by the position sensor to thevirtual tip point 41, specifically, between the position of thebulldozer 3 detected by the position sensor and thevirtual tip point 41. It can be an offset amount, but is not limited to this. Thevirtual tip point 41 can be a point in front of thebulldozer 3 by a predetermined distance, and is as shown in FIG. 4 in the present embodiment. The predetermined distance can be, for example, an arbitrary distance input to theinformation terminal 300 by the operator of thebulldozer 3. Theposition calculation unit 21 can calculate the intersection with the virtual ground G when thevirtual tip point 41 is vertically lowered as themovement instruction point 42.

［ダンプトラックによる移動指示点への移動］
ブルドーザ３のオペレータからの入力に応じて、情報端末３００の指示部２２は、荷卸し待機位置で停止しているダンプトラック１に対し、移動指示点４２に移動するように指示する。指示には、移動指示点４２の座標値が含まれる。走行制御部１１は、情報端末３００からの指示を受信すると、ダンプトラック１は自動走行をし、ダンプ位置基準点３１を移動指示点４２に一致させる。図５に示すように、ブルドーザ３の情報端末３００は、オペレータに対し、ダンプトラック１が移動指示点４２に移動する様子の画面例を表示できる。当該画面例は、例えば、ブルドーザ３に搭載したカメラ（図示せず）からの撮影画像を、情報端末３００の表示部に表示したものとすることができるが、これに限られない。走行制御部１１は、ダンプ位置基準点３１と移動指示点４２との距離が所定値以下となるとダンプトラック１の移動完了とし、その旨を情報端末３００に通知する。
図５に示すように、画面には、ダンプトラック１の移動の残距離（「ダンプ移動中 あと××ｍ」）をリアルタイムに表示してもよい。また、ダンプトラック１の荷台に積まれた土砂の積載量をリアルタイムに表示してもよい。また、ダンプトラック１およびブルドーザ３に関する所定の状態をリアルタイムに表示してもよい。
バックホウ２に関しても、上記のブルドーザ３の場合と概ね同様の処理がなされる。バックホウ２のオペレータからの入力に応じて、情報端末２００の指示部２２は、積込み待機位置にいるダンプトラック１に対し、移動指示点３４に移動するように指示する。指示には、移動指示点３４の座標値が含まれる。走行制御部１１は、情報端末２００からの指示を受信すると、ダンプトラック１は自動走行をし、ダンプ位置基準点３１を移動指示点３４に一致させる。図５と同様、バックホウ２の情報端末２００は、オペレータに対し、ダンプトラック１が移動指示点３４に移動する様子や、残距離等の画面例を表示できる。[Move to the movement instruction point by the dump truck]
In response to the input from the operator of thebulldozer 3, theinstruction unit 22 of theinformation terminal 300 instructs the dump truck 1 stopped at the unloading standby position to move to themovement instruction point 42. The instruction includes the coordinate value of themovement instruction point 42. When the travel control unit 11 receives an instruction from theinformation terminal 300, the dump truck 1 automatically travels and makes the dumpposition reference point 31 coincide with themovement instruction point 42. As shown in FIG. 5, theinformation terminal 300 of thebulldozer 3 can display to the operator a screen example of how the dump truck 1 moves to themovement instruction point 42. In the screen example, for example, an image taken from a camera (not shown) mounted on thebulldozer 3 can be displayed on the display unit of theinformation terminal 300, but the screen example is not limited to this. When the distance between the dumpposition reference point 31 and themovement instruction point 42 becomes a predetermined value or less, the travel control unit 11 completes the movement of the dump truck 1 and notifies theinformation terminal 300 to that effect.
As shown in FIG. 5, the remaining distance of the movement of the dump truck 1 (“the dump moving XX m”) may be displayed in real time on the screen. Further, the load capacity of the earth and sand loaded on the loading platform of the dump truck 1 may be displayed in real time. Further, a predetermined state regarding the dump truck 1 and thebulldozer 3 may be displayed in real time.
Thebackhoe 2 is also processed in the same manner as in the case of thebulldozer 3 described above. In response to the input from the operator of thebackhoe 2, theinstruction unit 22 of theinformation terminal 200 instructs the dump truck 1 in the loading standby position to move to themovement instruction point 34. The instruction includes the coordinate value of themovement instruction point 34. When the travel control unit 11 receives an instruction from theinformation terminal 200, the dump truck 1 automatically travels and makes the dumpposition reference point 31 coincide with themovement instruction point 34. Similar to FIG. 5, theinformation terminal 200 of thebackhoe 2 can display to the operator a screen example of the dump truck 1 moving to themovement instruction point 34 and the remaining distance.

［作業完了およびその後］
バックホウ２のオペレータは、ダンプトラック１の積込み荷重等を監視しながら土砂の積込み作業を行う。移動指示点３４は、バックホウ２のバケットからダンプトラック１の荷台への受け渡し箇所となるが、指示部２２は、再度の移動指示を行うためにダンプトラック１の位置調整をしたり、所定の指示（例えば、出力制御部１２によるクラクションの合図や状態表示のランプの点灯）をしたりしてもよい。積込み作業が完了すると、バックホウ２のオペレータからの入力により、通知部２３は、ダンプトラック１の情報端末１００に対し、積込み作業の完了通知をする。当該完了通知により、情報端末１００は、バックホウ２から指示を受け付けるモードを解除する。ダンプトラック１は、走行制御部１１の制御に従って、決められた経路に戻り、自動運転を再開し、荷卸し待機位置に移動する。
ブルドーザ３のオペレータは、ダンプトラック１の荷卸し作業を監視する。移動指示点４２は、ブルドーザ３から所定距離だけ前方の位置となるが、指示部２２は、再度の移動指示を行うためにダンプトラック１の位置調整をしたり、所定の指示（例：出力制御部１２によるダンプアップやダンプダウン）をしたりしてもよい。荷卸し作業が完了すると、ブルドーザ３のオペレータからの入力により、通知部２３は、ダンプトラック１の情報端末１００に対し、荷卸し作業の完了通知をする。当該完了通知により、情報端末１００は、ブルドーザ３から指示を受け付けるモードを解除する。ダンプトラック１は、走行制御部１１の制御に従って、決められた経路に戻り、自動運転を再開し、積込み待機位置に移動する。[Work completed and then]
The operator of thebackhoe 2 performs the loading work of earth and sand while monitoring the loading load and the like of the dump truck 1. Themovement instruction point 34 is a delivery point from the bucket of thebackhoe 2 to the loading platform of the dump truck 1, and theinstruction unit 22 adjusts the position of the dump truck 1 or gives a predetermined instruction in order to give another movement instruction. (For example, theoutput control unit 12 may signal a horn or turn on a lamp for displaying a status). When the loading work is completed, thenotification unit 23 notifies theinformation terminal 100 of the dump truck 1 of the completion of the loading work by the input from the operator of thebackhoe 2. Upon the completion notification, theinformation terminal 100 cancels the mode of receiving instructions from thebackhoe 2. The dump truck 1 returns to the determined route according to the control of the traveling control unit 11, restarts the automatic operation, and moves to the unloading standby position.
The operator of thebulldozer 3 monitors the unloading work of the dump truck 1. Themovement instruction point 42 is positioned forward by a predetermined distance from thebulldozer 3, but theinstruction unit 22 adjusts the position of the dump truck 1 in order to give another movement instruction, or gives a predetermined instruction (example: output control). It may be dumped up or dumped down by theunit 12. When the unloading work is completed, thenotification unit 23 notifies theinformation terminal 100 of the dump truck 1 of the completion of the unloading work by the input from the operator of thebulldozer 3. Upon the completion notification, theinformation terminal 100 cancels the mode of receiving instructions from thebulldozer 3. The dump truck 1 returns to the determined route according to the control of the traveling control unit 11, restarts the automatic operation, and moves to the loading standby position.

［処理］
図６に示すように、情報端末１００～３００は、以下の施工支援処理を実行する。すなわち、まず、情報端末１００は、中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令を受信し、ダンプトラック１の自動運転を開始する（ステップＳ１）。次に、情報端末１００は、積込み待機位置移動処理をする（ステップＳ２）。具体的には、走行制御部１１が、ダンプトラック１を決められた積込み待機位置に移動させる。次に、情報端末１００は、到着通知を送信する（ステップＳ３）。具体的には、通知部１３は、ダンプトラック１が積込み待機位置に到着したことを情報端末２００に通知する。次に、情報端末２００は、移動指示点演算処理をする（ステップＳ４）。具体的には、情報端末２００の位置演算部２１が移動指示点３４を計算する。次に、情報端末２００は、情報端末１００に向けて移動指示を送信する（ステップＳ５）。具体的には、情報端末２００の指示部２２が、移動指示点３４に移動するように情報端末１００に指示する。次に、情報端末１００は、積込み処理をする（ステップＳ６）。具体的には、情報端末１００は、ダンプトラック１に積載された土砂の重量を計測し、取得した重量値をバックホウ２に通知する処理（土砂の積込み作業の支援となる処理）をする。次に、情報端末２００は、積込み完了通知をする（ステップＳ７）。具体的には、情報端末２００の通知部２３は、積込み作業完了を判断したオペレータからの入力により、情報端末１００に対して積込み作業の完了通知をする。[process]
As shown in FIG. 6, theinformation terminals 100 to 300 execute the following construction support processing. That is, first, theinformation terminal 100 receives the operation start command from the computer in the central control room (not shown), and starts the automatic operation of the dump truck 1 (step S1). Next, theinformation terminal 100 performs a loading standby position movement process (step S2). Specifically, the travel control unit 11 moves the dump truck 1 to a predetermined loading standby position. Next, theinformation terminal 100 transmits an arrival notification (step S3). Specifically, thenotification unit 13 notifies theinformation terminal 200 that the dump truck 1 has arrived at the loading standby position. Next, theinformation terminal 200 performs a movement instruction point calculation process (step S4). Specifically, theposition calculation unit 21 of theinformation terminal 200 calculates themovement instruction point 34. Next, theinformation terminal 200 transmits a movement instruction to the information terminal 100 (step S5). Specifically, theinstruction unit 22 of theinformation terminal 200 instructs theinformation terminal 100 to move to themovement instruction point 34. Next, theinformation terminal 100 performs a loading process (step S6). Specifically, theinformation terminal 100 measures the weight of the earth and sand loaded on the dump truck 1 and notifies thebackhoe 2 of the acquired weight value (a process of supporting the earth and sand loading work). Next, theinformation terminal 200 notifies the completion of loading (step S7). Specifically, thenotification unit 23 of theinformation terminal 200 notifies theinformation terminal 100 of the completion of the loading work by input from the operator who has determined the completion of the loading work.

次に、情報端末１００は、荷卸し待機位置移動処理をする（ステップＳ８）。具体的には、走行制御部１１がダンプトラック１を決められた荷卸し待機位置に移動させる。次に、情報端末１００は、到着通知を送信する（ステップＳ９）。具体的には、通知部１３は、ダンプトラック１が荷卸し待機位置に到着したことを情報端末３００に通知する。次に、情報端末３００は、移動指示点演算処理をする（ステップＳ１０）。具体的には、情報端末３００の位置演算部２１が移動指示点４２を計算する。次に、情報端末３００は、情報端末１００に向けて移動指示を送信する（ステップＳ１１）。具体的には、情報端末３００の指示部２２が、移動指示点４２に移動するように情報端末１００に指示する。次に、情報端末１００は、荷卸し処理をする（ステップＳ１２）。具体的には、情報端末１００は、情報端末３００からの指示に従い、ダンプトラック１による土砂の荷卸し作業の支援となる処理（例：ダンプアップ、ダンプダウン）をする。次に、情報端末３００は、荷卸し完了通知をする（ステップＳ１３）。具体的には、情報端末３００の通知部２３は、荷卸し作業完了を判断したオペレータからの入力により、情報端末１００に対して荷卸し作業の完了通知をする。
その後、情報端末１００は、すでに述べた積込み待機位置移動処理（ステップＳ２）をし、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。Next, theinformation terminal 100 performs a unloading standby position movement process (step S8). Specifically, the travel control unit 11 moves the dump truck 1 to a determined unloading standby position. Next, theinformation terminal 100 transmits an arrival notification (step S9). Specifically, thenotification unit 13 notifies theinformation terminal 300 that the dump truck 1 has arrived at the unloading standby position. Next, theinformation terminal 300 performs a movement instruction point calculation process (step S10). Specifically, theposition calculation unit 21 of theinformation terminal 300 calculates themovement instruction point 42. Next, theinformation terminal 300 transmits a movement instruction to the information terminal 100 (step S11). Specifically, theinstruction unit 22 of theinformation terminal 300 instructs theinformation terminal 100 to move to themovement instruction point 42. Next, theinformation terminal 100 performs unloading processing (step S12). Specifically, theinformation terminal 100 performs processing (eg, dump-up, dump-down) that supports the unloading work of earth and sand by the dump truck 1 in accordance with the instruction from theinformation terminal 300. Next, theinformation terminal 300 notifies the completion of unloading (step S13). Specifically, thenotification unit 23 of theinformation terminal 300 notifies theinformation terminal 100 of the completion of the unloading work by input from the operator who has determined the completion of the unloading work.
After that, theinformation terminal 100 performs the loading standby position movement process (step S2) already described, and repeats the processes after step S3.

［ダンプトラックを移動指示点に移動させるラストワンマイル制御］
図７に示すように、ダンプトラック１は、決められた経路（実線片方向矢印）を移動する際、積込み待機位置７１に待機する。土砂置場７２の傍にいるバックホウ２は、車体の並進移動無しで土砂の積込みが可能な位置に移動指示点７３ａを設定する。ダンプトラック１は、バックホウ２からの指示に従い、積込み待機位置７１から移動指示点７３ａに移動する。バックホウ２は、前後移動することなく、移動指示点７３ａにいるダンプトラック１の荷台に土砂を積み込むことができる。
ここで、作業の進行に伴い、土砂置場７２の土砂が無くなり、バックホウ２は、土砂置場７４の傍に移動する。土砂置場７４の傍にいるバックホウ２は、車体の前後移動無しで土砂の積込みが可能な位置（移動指示点７３ａとは異なる）に移動指示点７３ｂを設定できる。ダンプトラック１は、バックホウ２からの指示に従い、積込み待機位置７１から移動指示点７３ｂに移動できる。したがって、バックホウ２は、前後移動無しで、移動指示点７３ｂにいるダンプトラック１の荷台に土砂を積み込むことができる。
作業がさらに進行すれば、バックホウ２は、さらに異なる土砂置場の傍に移動することになる。しかし、上記に倣い、バックホウ２は、車体の前後移動無しで土砂の積込みが可能な位置に新たな移動指示点を設定でき、当該移動指示点にダンプトラック１を移動させることで、前後移動無しで、土砂の積込みを実現できる。よって、従来のように、積込み待機位置７１に待機するダンプトラック１に向けてバックホウ２が移動する必要はない。[Last one mile control to move the dump truck to the movement instruction point]
As shown in FIG. 7, the dump truck 1 stands by at theloading standby position 71 when moving along the determined route (solid line one-way arrow). Thebackhoe 2 near the earth andsand yard 72 sets themovement instruction point 73a at a position where the earth and sand can be loaded without the translational movement of the vehicle body. The dump truck 1 moves from theloading standby position 71 to themovement instruction point 73a according to the instruction from thebackhoe 2. Thebackhoe 2 can load earth and sand on the loading platform of the dump truck 1 at themovement instruction point 73a without moving back and forth.
Here, as the work progresses, the earth and sand in the earth andsand yard 72 disappears, and thebackhoe 2 moves to the side of the earth andsand yard 74. Thebackhoe 2 near the earth andsand storage place 74 can set themovement instruction point 73b at a position (different from themovement instruction point 73a) where the earth and sand can be loaded without moving the vehicle body back and forth. The dump truck 1 can move from theloading standby position 71 to themovement instruction point 73b according to the instruction from thebackhoe 2. Therefore, thebackhoe 2 can load earth and sand on the loading platform of the dump truck 1 at themovement instruction point 73b without moving back and forth.
As the work progresses further, thebackhoe 2 will move to the side of a different sediment yard. However, following the above, thebackhoe 2 can set a new movement instruction point at a position where earth and sand can be loaded without moving the vehicle body back and forth, and by moving the dump truck 1 to the movement instruction point, there is no back and forth movement. Therefore, it is possible to realize the loading of earth and sand. Therefore, it is not necessary for thebackhoe 2 to move toward the dump truck 1 waiting at theloading standby position 71 as in the conventional case.

また、図７に示すように、ダンプトラック１は、決められた経路（実線片方向矢印）を移動する際、荷卸し待機位置７５に待機する。所定位置にいるブルドーザ３は、当該ブルドーザ３前方の所望の排土位置に移動指示点７６ａを設定する。ダンプトラック１は、ブルドーザ３からの指示に従い、荷卸し待機位置７５から移動指示点７６ａに移動し、ダンプアップ、ダンプダウンにより移動指示点７６ａに積み込まれた土砂を荷卸しする。荷卸ししたダンプトラック１の自動運転による移動後、ブルドーザ３は、荷卸しされた土砂で整地作業を行うことができる。
ここで、作業の進行に伴い、ブルドーザ３は別の所定位置に移動する。別の所定位置にいるブルドーザ３は、当該ブルドーザ３前方の所望の荷卸し位置に移動指示点７６ｂを設定できる。ダンプトラック１は、ブルドーザ３からの指示に従い、荷卸し待機位置７５から移動指示点７６ｂに移動し、ダンプアップ、ダンプダウンにより移動指示点７６ｂに積み込まれた土砂を荷卸しできる。荷卸ししたダンプトラック１の自動運転による移動後、ブルドーザ３は、荷卸しされた土砂で整地作業を行うことができる。
作業がさらに進行すれば、ブルドーザ３は、さらに別の所定位置に移動することになる。しかし、上記に倣い、ブルドーザ３は、前方の所望の荷卸し位置に新たな移動指示点を設定でき、当該移動指示点にダンプトラック１を移動させることで、後の整地作業のための前方移動のみで済むように、ダンプトラック１による土砂の荷卸しを実現できる。よって、従来のように、荷卸し待機位置７５に待機するダンプトラック１にブルドーザ３が近づく必要はない。Further, as shown in FIG. 7, the dump truck 1 stands by at theunloading standby position 75 when moving along the determined route (solid line one-way arrow). Thebulldozer 3 at a predetermined position sets themovement instruction point 76a at a desired soil discharge position in front of thebulldozer 3. The dump truck 1 moves from theunloading standby position 75 to themovement instruction point 76a according to the instruction from thebulldozer 3, and unloads the earth and sand loaded on themovement instruction point 76a by dump-up and dump-down. After the unloading dump truck 1 is moved by automatic operation, thebulldozer 3 can perform the ground leveling work with the unloading earth and sand.
Here, as the work progresses, thebulldozer 3 moves to another predetermined position. Thebulldozer 3 at another predetermined position can set themovement instruction point 76b at a desired unloading position in front of thebulldozer 3. The dump truck 1 can move from theunloading standby position 75 to themovement instruction point 76b according to the instruction from thebulldozer 3, and can unload the earth and sand loaded on themovement instruction point 76b by dump-up and dump-down. After the unloading dump truck 1 is moved by automatic operation, thebulldozer 3 can perform the ground leveling work with the unloading earth and sand.
As the work progresses further, thebulldozer 3 will move to yet another predetermined position. However, in accordance with the above, thebulldozer 3 can set a new movement instruction point at a desired unloading position in front, and by moving the dump truck 1 to the movement instruction point, thebulldozer 3 moves forward for the later leveling work. It is possible to unload the earth and sand by the dump truck 1 so that only the unloading is required. Therefore, it is not necessary for thebulldozer 3 to approach the dump truck 1 waiting at theunloading standby position 75 as in the conventional case.

本実施形態によれば、バックホウ２およびブルドーザ３に搭乗するオペレータが、ダンプトラック１に対して、バックホウ２およびブルドーザ３の往復移動を不要（あるいは最小）とする所望の位置に移動するように指示することができるとともに、ダンプトラック１に合わせた非効率な動作を不要にできる。このため、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できるようになり、施工作業の遅延を低減できる。
また、ダンプトラック１自身は、バックホウ２およびブルドーザ３からの指示が無い場合、例えば、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作のみをすればよく、追加的な複雑な制御をしない。
また、バックホウ２であってもブルドーザ３であってもダンプトラック１に対する制御は、計算した移動指示点にダンプトラックを移動させるという同じロジックを適用できる。このため、本実施形態の施工支援システムのソフトウェアを簡略化できる。According to the present embodiment, the operator boarding thebackhoe 2 and thebulldozer 3 instructs the dump truck 1 to move to a desired position where the reciprocating movement of thebackhoe 2 and thebulldozer 3 is unnecessary (or minimum). In addition, inefficient operation according to the dump truck 1 can be eliminated. For this reason, it becomes possible to cope with a situation where the optimum position for loading and unloading earth and sand dynamically changes according to the construction situation, and it is possible to reduce the delay in the construction work.
Further, when the dump truck 1 itself is not instructed by thebackhoe 2 and thebulldozer 3, for example, the earth and sand are loaded at the determined loading position, and the dump truck 1 is unloaded at the determined unloading position and follows the determined route. Only repetitive actions such as moving are required, and no additional complicated control is performed.
Further, regardless of whether thebackhoe 2 or thebulldozer 3 is used, the same logic of moving the dump truck to the calculated movement instruction point can be applied to the control of the dump truck 1. Therefore, the software of the construction support system of the present embodiment can be simplified.

［変形例］
（ａ）：バックホウ２およびブルドーザ３は、オペレータが搭乗する型式に限らず、オペレータが搭乗しない遠隔操作式であってもよい。
（ｂ）：ダンプトラック１は、無人で自動運転を行う型式に限らず、有人操作式であってもよい。有人操作式は、直接操作式でも遠隔操作式でもよい。有人操作式の場合、ダンプトラックのオペレータは、所定の情報端末（情報端末１００でもよいし他の情報端末でもよい）を用いて、他の建設機械等のオペレータからの指示や座標値などの情報を、文字やグラフィックなどの視覚的情報として表示する手段を利用できる。
（ｃ）：自動運転を行う建設機械は、ダンプトラック１に限られない。また、本発明は、決められた経路に沿って自動運転を行う建設機械が複数存在する場合にも適用できる。また、本発明は、自動運転を行う建設機械に指示する建設機械（バックホウ２やブルドーザ３など）が複数存在する場合にも適用できる。
（ｄ）：バックホウ２の情報端末２００の位置演算部２１が計算する移動指示点３４は、ダンプトラック１の待機位置とバックホウ２の位置とを結ぶ線分上に存在する必要はなく、任意の方向に設定でき、バックホウ２から任意の距離に設定できる。
（ｅ）：ブルドーザ３の情報端末３００の位置演算部２１が計算する移動指示点４２は、ダンプトラック１の待機位置とブルドーザ３の位置とを結ぶ線分上に存在する必要はなく、任意の方向に設定でき、ブルドーザ３から任意の距離に設定できる。
（ｆ）：本発明の所定作業は、土砂の積込み作業や、土砂の荷卸し作業に限らず、建設機械を用いる任意の施工作業を対象にしてよい。所定作業は、ダンプトラック１などの第１建設機械が行う作業でもよいし、バックホウ２やブルドーザ３などの第２建設機械が行う作業でもよいし、第１建設機械と第２建設機械が協同で行う作業でもよい。[Modification example]
(A): Thebackhoe 2 and thebulldozer 3 are not limited to the type on which the operator is boarded, and may be a remote control type on which the operator is not boarded.
(B): The dump truck 1 is not limited to a type in which unmanned automatic operation is performed, and may be a manned operation type. The manned operation type may be a direct operation type or a remote control type. In the case of the manned operation type, the operator of the dump truck uses a predetermined information terminal (which may be theinformation terminal 100 or another information terminal) to provide information such as instructions and coordinate values from operators of other construction machines and the like. Can be used as a means of displaying as visual information such as characters and graphics.
(C): The construction machine that performs automatic operation is not limited to the dump truck 1. The present invention can also be applied to the case where there are a plurality of construction machines that automatically operate along a predetermined route. The present invention can also be applied to the case where there are a plurality of construction machines (backhoe 2,bulldozer 3, etc.) instructing the construction machine to perform automatic operation.
(D): Themovement instruction point 34 calculated by theposition calculation unit 21 of theinformation terminal 200 of thebackhoe 2 does not have to exist on the line segment connecting the standby position of the dump truck 1 and the position of thebackhoe 2, and is arbitrary. It can be set in the direction and can be set at any distance from thebackhoe 2.
(E): Themovement instruction point 42 calculated by theposition calculation unit 21 of theinformation terminal 300 of thebulldozer 3 does not have to exist on the line segment connecting the standby position of the dump truck 1 and the position of thebulldozer 3, and is arbitrary. It can be set in the direction and can be set at any distance from thebulldozer 3.
(F): The predetermined work of the present invention is not limited to the work of loading earth and sand and the work of unloading earth and sand, and may be intended for any construction work using a construction machine. The predetermined work may be the work performed by the first construction machine such as the dump truck 1, the work performed by the second construction machine such as theback hoe 2 or thebulldozer 3, or the work performed by the first construction machine and the second construction machine in cooperation. It may be the work to be done.

（ｇ）：本実施形態で説明した種々の技術を適宜組み合わせた技術を実現することもできる。
（ｈ）：本実施形態で説明したソフトウェアをハードウェアとして実現することもでき、ハードウェアをソフトウェアとして実現することもできる。
（ｉ）：その他、ハードウェア、ソフトウェア、フローチャートなどについて、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。(G): It is also possible to realize a technique in which various techniques described in the present embodiment are appropriately combined.
(H): The software described in the present embodiment can be realized as hardware, and the hardware can be realized as software.
(I): In addition, the hardware, software, flowchart, and the like can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention.

１ ダンプトラック
２ バックホウ
３ ブルドーザ
１１ 走行制御部
１２ 出力制御部
１３ 通知部
１４ 積込み待機位置情報
１５ 荷卸し待機位置情報
２１ 位置演算部
２２ 指示部
２３ 通知部
３１ ダンプ位置基準点
３２ ダンプ座標
３３ 先端点
３４ 移動指示点
４１ 仮想先端点
４２ 移動指示点
１００～３００ 情報端末1Dump truck 2Backhoe 3 Bulldozer 11Travel control unit 12Output control unit 13Notification unit 14 Loading standby position information 15 Unloading standby positioninformation 21Position calculation unit 22Indicator unit 23Notification unit 31 Dumpposition reference point 32 Dump coordinates 33Tip point 34Movement instruction point 41Virtual tip point 42 Movement instruction point 100-300 Information terminal

Claims (4)

Translated fromJapanese

自動運転機能を有する第１建設機械と、
オペレータが搭乗する第２建設機械とを備え、前記第１建設機械は、当該第１建設機械の待機位置に到着したことを前記第２建設機械に通知する第１通知部を備え、
前記第２建設機械は、
前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する指示部と、
所定作業が完了したことを前記所定位置に移動した前記第１建設機械に前記第２建設機械から通知する第２通知部とを備える施工支援システム。The first construction machine with an automatic operation function and
The first construction machine is provided with a second construction machine on which the operator is boarded, and the first construction machine is provided with a first notification unit for notifying the second construction machine that the standby position of the first construction machine has been reached.
The second construction machine is
An instruction unit that instructs the first construction machine to move to a predetermined position different from the standby position, and
A construction support system including a second notification unit that notifies the first construction machine that has moved to the predetermined position that a predetermined work has been completed from the second construction machine. 前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、
前記第２建設機械は、バックホウであり、
前記待機位置は、土砂の積込みをするための積込み待機位置であり、
前記所定位置は、前記バックホウの滞在位置から前記バックホウのバケットが届く位置であり、
前記所定作業は、土砂の積込み作業である請求項１に記載の施工支援システム。The first construction machine is a dump truck.
The second construction machine is a backhoe.
The standby position is a loading standby position for loading earth and sand.
The predetermined position is a position where the backhoe bucket reaches from the backhoe stay position.
The construction support system according to claim 1, wherein the predetermined work is a soil loading work. 前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、
前記第２建設機械は、ブルドーザであり、
前記待機位置は、土砂の荷卸しをするための荷卸し待機位置であり、
前記所定位置は、前記ブルドーザから所定距離だけ前方の位置であり、
前記所定作業は、土砂の荷卸し作業である請求項１に記載の施工支援システム。The first construction machine is a dump truck.
The second construction machine is a bulldozer.
The standby position is a unloading standby position for unloading earth and sand.
The predetermined position is a position in front of the bulldozer by a predetermined distance.
The construction support system according to claim 1, wherein the predetermined work is a soil unloading work. 自動運転機能を有する第１建設機械が当該第１建設機械の待機位置に到着したことを、オペレータが搭乗する第２建設機械に通知する工程と、
前記第２建設機械が、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する工程と、
前記第２建設機械が、所定作業が完了したことを、前記所定位置に移動した前記第１建設機械に通知する工程とを備える施工支援方法。The process of notifying the second construction machine on which the operator is boarding that the first construction machine having an automatic operation function has arrived at the standby position of the first construction machine, and
A step of instructing the first construction machine to move the second construction machine to a predetermined position different from the standby position, and
A construction support method comprising a step of notifying the first construction machine that the second construction machine has moved to the predetermined position that the predetermined work has been completed.

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