JP2022052197A - Detection device for traffic and detection method for traffic - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することが可能な交通用検知装置および交通用検知方法を提供する
【解決手段】交通用検知装置は、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得する取得部と、検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報を記憶する記憶部と、前記取得部により取得された各前記センサの計測結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する物体検知部と、前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知する移動検知部と、前記移動検知部による検知結果に基づいて、前記物体検知部により算出された物体の位置情報の補正を行う補正部とを備える。
【選択図】図２

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traffic detection device and a traffic detection method capable of more stably detecting an object such as a vehicle existing in the vicinity. The traffic detection device is a fixed object. An acquisition unit that acquires measurement results from a plurality of sensors installed and integrated in the detection target area, a storage unit that stores reference position information that is position information of a reference object fixed in the detection target area, and the acquisition unit. An object detection unit that detects an object in the detection target area and calculates the position information of the detected object based on the measurement result of each of the sensors acquired by the unit, and one of the plurality of sensors. An object calculated by the object detection unit based on the movement detection unit that detects the movement of the position of each sensor based on the measurement result of the sensor and the reference position information, and the detection result by the movement detection unit. It is provided with a correction unit that corrects the position information of.
[Selection diagram] Fig. 2

Description

Translated fromJapanese

本開示は、交通用検知装置および交通用検知方法に関する。 The present disclosure relates to a traffic detection device and a traffic detection method.

近年、周辺に存在する車両などを検知して、検知結果を通知するための技術が開発されている。たとえば、特開２０１７－３３４６０号公報（特許文献１）には、以下のような位置検出装置が開示されている。すなわち、位置検出装置は、車両に搭載され、当該車両周囲の報知対象者の携帯端末と無線通信を行うことにより、当該携帯端末の相対位置を検出する位置検出装置であって、測位衛星から送信される測位用信号を受信する衛星信号受信部と、前記測位用信号を補正するための補正信号を受信する補正信号受信部と、前記携帯端末にて取得された前記測位用信号を、当該携帯端末から無線通信により受信する端末位置通信部と、前記補正信号を用いて、前記携帯端末及び前記衛星信号受信部のそれぞれにて受信された前記測位用信号を共に補正し、補正した前記測位用信号に基づく車両位置情報及び端末位置情報から前記車両に対する前記携帯端末の位置関係を算出する補正位置算出部とを備える。 In recent years, a technique for detecting a vehicle or the like existing in the vicinity and notifying the detection result has been developed. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-33460 (Patent Document 1) discloses the following position detection device. That is, the position detection device is a position detection device mounted on the vehicle and detecting the relative position of the mobile terminal by wirelessly communicating with the mobile terminal of the notification target person around the vehicle, and is transmitted from the positioning satellite. The satellite signal receiving unit that receives the positioning signal, the correction signal receiving unit that receives the correction signal for correcting the positioning signal, and the positioning signal acquired by the mobile terminal are carried. The positioning signal received by each of the mobile terminal and the satellite signal receiving unit is corrected and corrected by using the terminal position communication unit received from the terminal by wireless communication and the correction signal. It is provided with a correction position calculation unit that calculates the positional relationship of the mobile terminal with respect to the vehicle from the vehicle position information and the terminal position information based on the signal.

特開２０１７－３３４６０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-33460Ｅｕｇｉｎ Ｈｙｕｎ、外２名、「Ａ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｓｃｈｅｍｅ Ｕｓｉｎｇ ａ Ｃｏｈｅｒｅｎｔ Ｐｈａｓｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｍｅｔｈｏｄ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ２Ｄ Ｒａｎｇｅ－Ｄｏｐｐｌｅｒ ＦＭＣＷ Ｒａｄａｒ」、Ｓｅｎｓｒｏｓ、２０１６年、第１６巻、Ｐ．１２４Eugin Hyun, 2 outsiders, "A Pedestrian Detection Scheme Using a Coherent Phase Difference Method on 2D Range-Doppler FMCW Radar", 16th year, 16th year. 124四分一 浩二、外２名、”拡大するミリ波技術の応用”、島田理化技報、２０１１年、第２１号、ｐ．３７－４８Koji Quarter, 2 outsiders, "Application of Expanding Millimeter Wave Technology", Shimada Rika Giho, 2011, No. 21, p. 37-48稲葉 敬之、桐本 哲郎、”車載用ミリ波レーダ”、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、ｐ．７４－７９Takayuki Inaba, Tetsuro Kirimoto, "In-Vehicle Millimeter Wave Radar", Automotive Technology, February 2010, Vol. 64, No. 2, p. 74-79電子情報通信学会編・発行 吉田孝監修、「改訂レーダ技術」、改訂版、コロナ社、１９９６年１０月、ｐ．２７５－２７６Edited and published by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers, supervised by Takashi Yoshida, "Revised Radar Technology", Revised Edition, Corona Publishing Co., Ltd., October 1996, p. 275-276菊間 信良著、「アレーアンテナによる適応信号処理」、初版、株式会社科学技術出版、１９９８年１１月、ｐ．１８１，ｐ．１９４Nobuyoshi Kikuma, "Adaptive Signal Processing by Array Antenna", First Edition, Science and Technology Publishing Co., Ltd., November 1998, p. 181, p. 194

このような特許文献１に記載の技術を超えて、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することが可能な技術が望まれる。 Beyond such a technique described inPatent Document 1, a technique capable of more stably detecting an object such as a vehicle existing in the vicinity is desired.

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することが可能な交通用検知装置および交通用検知方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is a traffic detection device and a traffic detection method capable of more stably detecting an object such as a vehicle existing in the vicinity. Is to provide.

本開示の交通用検知装置は、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得する取得部と、検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報を記憶する記憶部と、前記取得部により取得された各前記センサの計測結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する物体検知部と、前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知する移動検知部と、前記移動検知部による検知結果に基づいて、前記物体検知部により算出された物体の位置情報の補正を行う補正部とを備える。 The traffic detection device of the present disclosure includes an acquisition unit that acquires measurement results from a plurality of sensors that are installed and integrated in a fixed object, and position information of a reference object that is fixed in the detection target area. Based on the storage unit that stores the reference position information and the measurement result of each sensor acquired by the acquisition unit, the object detection in the detection target area is detected and the position information of the detected object is calculated. A movement detection unit that detects the movement of the position of each sensor based on the measurement result of the sensor of any one of the plurality of sensors and the reference position information, and the detection by the movement detection unit. Based on the result, it includes a correction unit that corrects the position information of the object calculated by the object detection unit.

本開示の交通用検知方法は、交通用検知装置における交通用検知方法であって、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得するステップと、取得した各前記センサの計測結果に基づいて、検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出するステップと、前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知するステップと、前記各センサの位置の移動の検知結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体の位置情報の補正を行うステップとを含む。 The traffic detection method of the present disclosure is a traffic detection method in a traffic detection device, and is a step of acquiring measurement results from a plurality of sensors installed and integrated on a fixed object, and acquisition. A step of detecting an object in the detection target area and calculating the position information of the detected object based on the measurement result of each of the sensors, the measurement result of any one of the plurality of sensors, and the measurement result of the sensor. Based on the step of detecting the movement of the position of each sensor based on the reference position information which is the position information of the reference object fixed in the detection target area, and based on the detection result of the movement of the position of each sensor. The step includes a step of correcting the position information of the object in the detection target area.

本開示は、このような特徴的な処理部を備える交通用検知装置として実現できるだけでなく、かかる特徴的な処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、本開示は、交通用検知装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、交通用検知装置を含む交通用検知システムとして実現され得る。 The present disclosure can be realized not only as a traffic detection device provided with such a characteristic processing unit, but also as a program for causing a computer to execute such a characteristic processing. Further, the present disclosure may be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes a part or all of a traffic detection device, or may be realized as a traffic detection system including a traffic detection device.

本開示によれば、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することができる。 According to the present disclosure, it is possible to more stably detect an object such as a vehicle existing in the vicinity.

図１は、本開示の実施の形態に係る交通用検知システムの道路における設置例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of installation of a traffic detection system according to an embodiment of the present disclosure on a road.図２は、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a traffic detection device according to an embodiment of the present disclosure.図３は、本開示の実施の形態に係る各センサが移動した状態の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a state in which each sensor according to the embodiment of the present disclosure is moved.図４は、本開示の実施の形態に係る各センサの移動前後における、物体の検知結果の違いを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the difference in the detection result of the object before and after the movement of each sensor according to the embodiment of the present disclosure.図５は、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置における物体検知部による属性の検知エリアを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an attribute detection area by an object detection unit in the traffic detection device according to the embodiment of the present disclosure.図６は、本開示の実施の形態に係るセンサの回転角度と、特定物体の座標上の位置との関係を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the relationship between the rotation angle of the sensor according to the embodiment of the present disclosure and the position on the coordinates of the specific object.図７は、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置が検知対象エリアにおける物体の検知および検知結果の補正を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart defining an operation procedure when the traffic detection device according to the embodiment of the present disclosure detects an object in a detection target area and corrects the detection result.

最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。 First, the contents of the embodiments of the present disclosure will be listed and described.

（１）本開示の実施の形態に係る交通用検知装置は、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得する取得部と、検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報を記憶する記憶部と、前記取得部により取得された各前記センサの計測結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する物体検知部と、前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知する移動検知部と、前記移動検知部による検知結果に基づいて、前記物体検知部により算出された物体の位置情報の補正を行う補正部とを備える。 (1) The traffic detection device according to the embodiment of the present disclosure is fixed in a detection target area and an acquisition unit that acquires measurement results from a plurality of sensors installed on a fixed object and integrated. Based on the storage unit that stores the reference position information, which is the position information of the reference object, and the measurement results of each of the sensors acquired by the acquisition unit, the object in the detection target area is detected and the detected object. An object detection unit that calculates the position information of the sensor, a movement detection unit that detects the movement of the position of each sensor based on the measurement result of the sensor of any one of the plurality of sensors and the reference position information. And a correction unit that corrects the position information of the object calculated by the object detection unit based on the detection result by the movement detection unit.

このように、各センサの位置が移動した場合でも、各センサの位置の移動の検知結果に基づく補正を行う構成により、検知対象エリアにおける物体に関するより正確な検知結果を得ることができる。 As described above, even when the position of each sensor moves, a more accurate detection result regarding the object in the detection target area can be obtained by the configuration in which the correction is performed based on the detection result of the movement of the position of each sensor.

また、一体化された複数のセンサを用いる構成により、各センサの位置が移動した場合でも各センサの位置関係に変化がないため、複数のセンサのうちのいずれか１つのセンサについて、当該センサの計測結果を用いた位置の移動を検知すればよい。すなわち、複数のセンサを用いることにより精度の高い検知結果を得つつ、複数のセンサを用いることによる処理の複雑化を避けることができる。したがって、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することができる。 Further, due to the configuration using a plurality of integrated sensors, the positional relationship of each sensor does not change even if the position of each sensor moves. Therefore, for any one of the plurality of sensors, the sensor of the sensor. It suffices to detect the movement of the position using the measurement result. That is, it is possible to obtain highly accurate detection results by using a plurality of sensors and avoid complication of processing by using a plurality of sensors. Therefore, it is possible to more stably detect an object such as a vehicle existing in the vicinity.

（２）好ましくは、前記記憶部は、前記移動検知部による検知結果と、前記補正部による補正内容との対応関係を示す対応情報を記憶し、前記補正部は、前記記憶部に記憶されている前記対応情報を用いて前記補正を行う。 (2) Preferably, the storage unit stores correspondence information indicating a correspondence relationship between the detection result by the movement detection unit and the correction content by the correction unit, and the correction unit is stored in the storage unit. The correction is performed using the corresponding information.

このように、各センサの位置の移動と、物体の検知結果に対する補正内容とが予め定められている構成により、補正部は、対応情報を用いて、たとえば、各センサの位置の移動量に応じた補正を容易に行うことができる。 In this way, due to the configuration in which the movement of the position of each sensor and the correction content for the detection result of the object are predetermined, the correction unit uses the corresponding information, for example, according to the movement amount of the position of each sensor. The correction can be easily performed.

（３）より好ましくは、前記補正内容は、前記物体の位置情報に関する補正内容、および前記物体の位置情報以外の他の補正内容を含む。 (3) More preferably, the correction content includes the correction content relating to the position information of the object and the correction content other than the position information of the object.

このような構成により、補正部は、対応情報を用いて、物体の位置情報だけでなく、さらに、物体の速度またはサイズなど、位置情報以外の内容を補正することができるため、より正確で詳細な検知結果を得ることができる。 With such a configuration, the correction unit can correct not only the position information of the object but also the contents other than the position information such as the speed or size of the object by using the corresponding information, so that it is more accurate and detailed. Detection results can be obtained.

（４）より好ましくは、対応情報は、前記各センサが設置されている物体の想定される動きに基づいて作成される。 (4) More preferably, the corresponding information is created based on the assumed movement of the object in which each of the sensors is installed.

このような構成により、各センサの位置が移動した場合、対応情報に示されている補正内容と、実際に行われるべき補正内容とが合致する可能性が高まるため、より適切な補正を行うことができる。 With such a configuration, when the position of each sensor moves, there is a high possibility that the correction content shown in the corresponding information matches the correction content that should actually be performed. Therefore, more appropriate correction should be performed. Can be done.

（５）好ましくは、前記基準物体は複数設けられ、前記記憶部は、各前記基準物体の前記基準位置情報を記憶する。 (5) Preferably, a plurality of the reference objects are provided, and the storage unit stores the reference position information of each reference object.

このような構成により、各センサの位置が移動した場合において、センサの計測対象となるエリアに基準物体が存在していない状態となる可能性を低くすることができるため、各センサの位置の移動の検知を、基準位置情報を用いる比較的容易な方法で行うことができる。 With such a configuration, when the position of each sensor moves, it is possible to reduce the possibility that the reference object does not exist in the area to be measured by the sensor, so that the position of each sensor moves. Can be detected by a relatively easy method using reference position information.

（６）本開示の実施の形態に係る交通用検知方法は、交通用検知装置における交通用検知方法であって、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得するステップと、取得した各前記センサの計測結果に基づいて、検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出するステップと、前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知するステップと、前記各センサの位置の移動の検知結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体の位置情報の補正を行うステップとを含む。 (6) The traffic detection method according to the embodiment of the present disclosure is a traffic detection method in a traffic detection device, and is measured from a plurality of sensors installed on a fixed object and integrated. A step of acquiring a result, a step of detecting an object in the detection target area based on the acquired measurement result of each of the sensors, and a step of calculating the position information of the detected object, and any one of the plurality of sensors. A step of detecting the movement of the position of each sensor based on the measurement result of the two sensors and the reference position information which is the position information of the reference object fixed in the detection target area, and the position of each sensor. It includes a step of correcting the position information of an object in the detection target area based on the movement detection result.

このように、各センサの位置が移動した場合でも、各センサの位置の移動の検知結果に基づく補正を行う方法により、検知対象エリアにおける物体に関するより正確な検知結果を得ることができる。 As described above, even when the position of each sensor moves, a more accurate detection result regarding the object in the detection target area can be obtained by the method of performing the correction based on the detection result of the movement of the position of each sensor.

また、一体化された複数のセンサを用いる方法により、各センサの位置が移動した場合でも各センサの位置関係に変化がないため、複数のセンサのうちのいずれか１つのセンサについて、当該センサの計測結果を用いた位置の移動を検知すればよい。すなわち、複数のセンサを用いることにより精度の高い検知結果を得つつ、複数のセンサを用いることによる処理の複雑化を避けることができる。したがって、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することができる。 Further, by the method using a plurality of integrated sensors, the positional relationship of each sensor does not change even if the position of each sensor moves. Therefore, for any one of the plurality of sensors, the sensor of the sensor. It suffices to detect the movement of the position using the measurement result. That is, it is possible to obtain highly accurate detection results by using a plurality of sensors and avoid complication of processing by using a plurality of sensors. Therefore, it is possible to more stably detect an object such as a vehicle existing in the vicinity.

以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are designated by the same reference numerals and the description thereof will not be repeated. In addition, at least a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined.

＜構成および基本動作＞
［全体構成］
図１は、本開示の実施の形態に係る交通用検知システムの道路における設置例を示す図である。図２は、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置の構成を示す図である。<Configuration and basic operation>
[overall structure]
FIG. 1 is a diagram showing an example of installation of a traffic detection system according to an embodiment of the present disclosure on a road. FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a traffic detection device according to an embodiment of the present disclosure.

図１および図２を参照して、交通用検知システム２０１は、交通用検知装置１０１と、複数のセンサ１６１とを備える。交通用検知システム２０１は、交通信号機を支える信号柱１２１などの固定されている物体に取り付けられる。 With reference to FIGS. 1 and 2, thetraffic detection system 201 includes atraffic detection device 101 and a plurality ofsensors 161. Thetraffic detection system 201 is attached to a fixed object such as asignal pole 121 that supports a traffic signal.

ここでは、センサ１６１である２つのセンサ１６１Ａ，１６１Ｂを備える交通用検知システム２０１が信号柱１２１に取り付けられているとする。２つのセンサ１６１Ａ，１６１Ｂは、たとえば、互いに異なる種類のセンサであり、同一の筐体に設けられる等、一体化された状態で信号柱１２１に取り付けられている。 Here, it is assumed that atraffic detection system 201 including twosensors 161A and 161B which aresensors 161 is attached to thesignal column 121. The twosensors 161A and 161B are different types of sensors from each other, and are attached to thesignal column 121 in an integrated state, such as being provided in the same housing.

センサ１６１Ａは、たとえば、ミリ波等の電波を用いるミリ波レーダである。以下、センサ１６１Ａを、「電波センサ１６１Ａ」とも称する。なお、センサ１６１Ａは、レーザー光を用いるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などであってもよい。 Thesensor 161A is a millimeter wave radar that uses radio waves such as millimeter waves. Hereinafter, thesensor 161A is also referred to as a “radio wave sensor 161A”. Thesensor 161A may be a LiDAR (Light Detection and Ringing) or the like using a laser beam.

電波センサ１６１Ａは、たとえば、非特許文献１（Ｅｕｇｉｎ Ｈｙｕｎ、外２名、「Ａ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｓｃｈｅｍｅ Ｕｓｉｎｇ ａ Ｃｏｈｅｒｅｎｔ Ｐｈａｓｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｍｅｔｈｏｄ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ２Ｄ Ｒａｎｇｅ－Ｄｏｐｐｌｅｒ ＦＭＣＷ Ｒａｄａｒ」、Ｓｅｎｓｒｏｓ、２０１６年、第１６巻、Ｐ．１２４）に記載された２Ｄ Ｒａｎｇｅ－Ｄｏｐｐｌｅｒ ＦＭ－ＣＷ方式に従って動作する。 Theradio wave sensor 161A is described in, for example, Non-Patent Document 1 (Eugin Hyun, 2 outsiders, "A Pedestrian Detection Scene A Coherent Phase Difference Method Method Based on 2D Range-Doppler", Vol. It operates according to the 2D Range-Doppler FM-CW method described in .124).

なお、電波センサ１６１Ａは、上記方式に限らず、非特許文献２（四分一 浩二、外２名、”拡大するミリ波技術の応用”、島田理化技報、２０１１年、第２１号、Ｐ．３７－４８）および非特許文献３（稲葉 敬之、桐本 哲郎、”車載用ミリ波レーダ”、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、Ｐ．７４－７９）に記載のＦＭ－ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式、ならびに非特許文献４（電子情報通信学会編・発行 吉田孝監修、「改訂レーダ技術」、改訂版、コロナ社、１９９６年１０月、Ｐ２７５－２７６）に記載のパルス圧縮方式に従って動作してもよい。 Theradio wave sensor 161A is not limited to the above method, but is not limited to the above method, and is not limited to the above method. -48) and FM described in Non-Patent Document 3 (Takayuki Inaba, Tetsuro Kirimoto, "In-Vehicle Millimeter Wave Radar", Automotive Technology, February 2010, Vol. 64, No. 2, P.74-79). -CW method and dual frequency CW method, and non-patent document 4 (edited and published by the Society of Electronics, Information and Communication Engineers, supervised by Takashi Yoshida, "Revised Radar Technology", revised edition, Corona, October 1996, P275-276). It may operate according to the pulse compression method.

たとえば、電波センサ１６１Ａは、定期的または不定期に検知対象エリアＴａへ電波を送信し、検知対象エリアＴａにおける車両または柱等の物体からの反射波を受信する。 For example, theradio wave sensor 161A periodically or irregularly transmits radio waves to the detection target area Ta, and receives reflected waves from an object such as a vehicle or a pillar in the detection target area Ta.

そして、電波センサ１６１Ａは、送信した電波と受信した反射波とに基づく信号をフーリエ変換処理することによって周波数領域に変換し、周波数スペクトラムを作成する。周波数スペクトラムの縦軸および横軸は、それぞれ振幅および周波数である。また、横軸は、たとえば、非特許文献１に記載の方法に従って、測定対象物の距離に換算することが可能である。 Then, theradio wave sensor 161A converts a signal based on the transmitted radio wave and the received reflected wave into a frequency domain by performing a Fourier transform process, and creates a frequency spectrum. The vertical and horizontal axes of the frequency spectrum are amplitude and frequency, respectively. Further, the horizontal axis can be converted into the distance of the object to be measured according to the method described inNon-Patent Document 1, for example.

そして、電波センサ１６１Ａは、作成した周波数スペクトラムを示すスペクトラム情報を、交通用検知装置１０１へ送信する。 Then, theradio wave sensor 161A transmits the spectrum information indicating the created frequency spectrum to thetraffic detection device 101.

センサ１６１Ｂは、たとえばカメラであり、定期的または不定期に検知対象エリアＴａの撮像画像を取得する。そして、センサ１６１Ｂは、撮像画像を示す画像情報を交通用検知装置１０１へ送信する。以下、センサ１６１Ｂを、「画像センサ１６１Ｂ」とも称する。 Thesensor 161B is, for example, a camera, and acquires a captured image of the detection target area Ta periodically or irregularly. Then, thesensor 161B transmits the image information indicating the captured image to thetraffic detection device 101. Hereinafter, thesensor 161B is also referred to as an “image sensor 161B”.

以下、電波センサ１６１Ａからの電波の照射エリア、および画像センサ１６１Ｂの撮像エリアの各々を、「センサ１６１の検知エリアＲ」とも称する。センサ１６１の検知エリアＲは、たとえば、検知対象エリアＴａと一致するように設定されている。 Hereinafter, each of the irradiation area of the radio wave from theradio wave sensor 161A and the image pickup area of theimage sensor 161B is also referred to as "detection area R of thesensor 161". The detection area R of thesensor 161 is set to match the detection target area Ta, for example.

交通用検知装置１０１は、各センサ１６１の計測結果、すなわち電波センサ１６１Ａから送信されたスペクトラム情報、および画像センサ１６１Ｂから送信された画像情報を受信し、これらスペクトラム情報および画像情報に基づいて、検知対象エリアＴａにおける物体を検知する。 Thetraffic detection device 101 receives the measurement result of eachsensor 161, that is, the spectrum information transmitted from theradio wave sensor 161A and the image information transmitted from theimage sensor 161B, and detects based on the spectrum information and the image information. Detects an object in the target area Ta.

そして、交通用検知装置１０１は、たとえば、物体の検知結果を示す検知情報を検知対象エリアＴａに存在する車両等へ無線送信することにより、検知対象エリアＴａにおける物体の存在をドライバー等に通知することができる。 Then, thetraffic detection device 101 notifies the driver or the like of the existence of the object in the detection target area Ta by, for example, wirelessly transmitting the detection information indicating the detection result of the object to the vehicle or the like existing in the detection target area Ta. be able to.

［課題の説明］
ここで、台風、強風または地震などの災害の発生等により信号柱１２１が動くと、電波センサ１６１Ａおよび画像センサ１６１Ｂの位置が移動することがある。この場合、電波センサ１６１Ａからの電波の照射エリア、および画像センサ１６１Ｂの撮像エリアが検知対象エリアＴａからずれる。[Explanation of issues]
Here, when thesignal column 121 moves due to the occurrence of a disaster such as a typhoon, a strong wind, or an earthquake, the positions of theradio wave sensor 161A and theimage sensor 161B may move. In this case, the irradiation area of the radio wave from theradio wave sensor 161A and the image pickup area of theimage sensor 161B deviate from the detection target area Ta.

電波センサ１６１Ａおよび画像センサ１６１Ｂは一体化されているため、電波センサ１６１Ａからの電波の照射エリアと検知対象エリアＴａとのズレは、画像センサ１６１Ｂの撮像エリアと検知対象エリアＴａとのズレと一致する。 Since theradio wave sensor 161A and theimage sensor 161B are integrated, the deviation between the irradiation area of the radio wave from theradio wave sensor 161A and the detection target area Ta coincides with the deviation between the image pickup area and the detection target area Ta of theimage sensor 161B. do.

図３は、本開示の実施の形態に係る各センサが移動した状態の一例を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a state in which each sensor according to the embodiment of the present disclosure is moved.

図４は、本開示の実施の形態に係る各センサの移動前後における、物体の検知結果の違いを示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing the difference in the detection result of the object before and after the movement of each sensor according to the embodiment of the present disclosure.

図１、図３および図４を参照して、ここでは、災害の発生等により各センサ１６１が移動することで、センサ１６１の検知エリアＲが、図１に示すような、検知対象エリアＴａと一致している状態から、図３に示すような、検知対象エリアＴａに対してずれた状態へ変化したとする。 With reference to FIGS. 1, 3 and 4, here, when eachsensor 161 moves due to the occurrence of a disaster or the like, the detection area R of thesensor 161 becomes the detection target area Ta as shown in FIG. It is assumed that the state of matching has changed to a state of being deviated from the detection target area Ta as shown in FIG.

図１に示す状態、すなわち各センサ１６１の位置が移動する前の状態において、交通用検知装置１０１は、図４において破線で示す位置に物体が存在していることを検知したとする。 It is assumed that thetraffic detection device 101 detects that an object exists at the position shown by the broken line in FIG. 4 in the state shown in FIG. 1, that is, the state before the position of eachsensor 161 moves.

このような場合であって、図３に示す状態、すなわち各センサ１６１の位置が移動した後の状態において、図４において破線で示す位置が物体の実際の位置であるにもかかわらず、交通用検知装置１０１により検知される物体の位置は、たとえば、図４において実線で示す位置に変化する。 In such a case, in the state shown in FIG. 3, that is, in the state after the position of eachsensor 161 has moved, even though the position shown by the broken line in FIG. 4 is the actual position of the object, it is used for traffic. The position of the object detected by thedetection device 101 changes to, for example, the position shown by the solid line in FIG.

このように、センサ１６１の位置が移動することにより、検知される物体の位置がずれて、ドライバー等に対して誤った通知が行われるおそれがある。このため、各センサ１６１の位置が移動した場合であっても、検知対象エリアＴａにおける物体の位置を安定して正確に検知することのできる技術が望まれる。 As the position of thesensor 161 moves in this way, the position of the detected object may shift, and an erroneous notification may be given to the driver or the like. Therefore, even when the position of eachsensor 161 moves, a technique capable of stably and accurately detecting the position of an object in the detection target area Ta is desired.

そこで、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置１０１は、後述する構成により、各センサ１６１の位置が移動した場合であっても、検知対象エリアＴａにおける物体の位置を安定して正確に検知する。以下、交通用検知装置１０１のより詳細な構成について説明する。 Therefore, thetraffic detection device 101 according to the embodiment of the present disclosure has a configuration described later, so that the position of the object in the detection target area Ta is stable and accurate even when the position of eachsensor 161 moves. Detect. Hereinafter, a more detailed configuration of thetraffic detection device 101 will be described.

［交通用検知装置の構成］
再び図２を参照して、交通用検知装置１０１は、取得部１１と、解析判定部１２と、通知部１３と、記憶部１４とを備える。解析判定部１２は、物体検知部２２と、移動検知部２３と、補正部２４とを含む。[Configuration of traffic detection device]
With reference to FIG. 2 again, thetraffic detection device 101 includes anacquisition unit 11, ananalysis determination unit 12, anotification unit 13, and astorage unit 14. Theanalysis determination unit 12 includes anobject detection unit 22, amovement detection unit 23, and acorrection unit 24.

取得部１１および解析判定部１２は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサにより実現される。通知部１３は、たとえば通信用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の通信回路により実現される。記憶部１４は、たとえば不揮発性メモリである。 Theacquisition unit 11 and theanalysis determination unit 12 are realized by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) and a DSP (Digital Signal Processor), for example. Thenotification unit 13 is realized by, for example, a communication circuit such as a communication IC (Integrated Circuit). Thestorage unit 14 is, for example, a non-volatile memory.

（計測結果の取得および物体の検知）
取得部１１は、電波センサ１６１Ａからの計測結果である周波数スペクトラムを示すスペクトラム情報を取得し、取得したスペクトラム情報を記憶部１４に保存する。また、取得部１１は、画像センサ１６１Ｂからの計測結果である画像情報を取得し、取得した画像情報を記憶部１４に保存する。(Acquisition of measurement results and detection of objects)
Theacquisition unit 11 acquires spectrum information indicating a frequency spectrum, which is a measurement result from theradio wave sensor 161A, and stores the acquired spectrum information in thestorage unit 14. Further, theacquisition unit 11 acquires the image information which is the measurement result from theimage sensor 161B, and stores the acquired image information in thestorage unit 14.

また、取得部１１は、交通情報に関する解析結果、および地図情報等を外部センター１３１から取得し、取得した解析結果および地図情報等を記憶部１４に保存する。 Further, theacquisition unit 11 acquires the analysis result and the map information related to the traffic information from theexternal center 131, and stores the acquired analysis result and the map information in thestorage unit 14.

物体検知部２２は、取得部１１により取得された各センサ１６１の計測結果に基づいて、検知対象エリアＴａにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する。 Theobject detection unit 22 detects an object in the detection target area Ta based on the measurement result of eachsensor 161 acquired by theacquisition unit 11, and calculates the position information of the detected object.

具体的には、物体検知部２２は、たとえば、記憶部１４に保存されている周波数スペクトラムに基づいて、当該周波数スペクトラムを解析することにより、検知対象エリアＴａにおける１または複数の物体の各々について、電波センサ１６１Ａからの距離、および電波センサ１６１Ａから当該物体への方位を測定する。 Specifically, theobject detection unit 22 analyzes the frequency spectrum based on the frequency spectrum stored in thestorage unit 14, for example, for each of one or a plurality of objects in the detection target area Ta. The distance from theradio wave sensor 161A and the orientation from theradio wave sensor 161A to the object are measured.

詳細には、物体検知部２２は、周波数スペクトラムにおいて、所定のしきい値以上の振幅を有するピークを検知するピーク検知処理を行う。 Specifically, theobject detection unit 22 performs peak detection processing for detecting a peak having an amplitude equal to or higher than a predetermined threshold value in the frequency spectrum.

そして、物体検知部２２は、検知したピークごとに、測定対象物の距離および方位を測定する。より詳細には、物体検知部２２は、検知したピークの周波数を換算することにより測定対象物の距離を算出する。 Then, theobject detection unit 22 measures the distance and the direction of the object to be measured for each detected peak. More specifically, theobject detection unit 22 calculates the distance of the object to be measured by converting the frequency of the detected peak.

また、物体検知部２２は、たとえば、非特許文献５（菊間 信良著、「アレーアンテナによる適応信号処理」、初版、株式会社科学技術出版、１９９８年１１月、ｐ．１８１，ｐ．１９４）に記載のＭＵＳＩＣ（ＭＵｌｔｉｐｌｅ ＳＩｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）法、Ｃａｐｏｎ法またはビームフォーミング法に従って、検知したピークに対応する方位を算出する。 Further, theobject detection unit 22 is described in, for example, Non-Patent Document 5 (Nobuyoshi Kikuma, "Adaptive Signal Processing by Array Antenna", First Edition, Science and Technology Publishing Co., Ltd., November 1998, p.181, p.194). The orientation corresponding to the detected peak is calculated according to the described MUSIC (MUSIC) method, Capon method or beamforming method.

そして、物体検知部２２は、測定対象物である各物体の距離および方位の測定結果を、第１の検知結果として記憶部１４に保存する。 Then, theobject detection unit 22 stores the measurement result of the distance and the direction of each object as the measurement target in thestorage unit 14 as the first detection result.

また、物体検知部２２は、たとえば、画像センサ１６１Ｂからの画像情報に基づく画像の解析処理を行うことにより、検知対象エリアＴａにおける１または複数の物体の各々の緯度経度、ならびに各物体の、移動速度、移動方向、サイズおよび色等の属性を検知する。 Further, theobject detection unit 22 performs image analysis processing based on image information from theimage sensor 161B, for example, to move the latitude and longitude of each of the one or more objects in the detection target area Ta, and the movement of each object. Detects attributes such as speed, direction of movement, size and color.

図５は、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置における物体検知部による属性の検知エリアを示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing an attribute detection area by an object detection unit in the traffic detection device according to the embodiment of the present disclosure.

図５を参照して、物体検知部２２は、たとえば、検知対象エリアＴａの一部である速度検知エリアＲ１に存在する車両の位置の変化を確認することにより、当該車両の移動速度および移動方向を測定する。 With reference to FIG. 5, theobject detection unit 22 confirms, for example, a change in the position of the vehicle existing in the speed detection area R1 which is a part of the detection target area Ta, so that the moving speed and the moving direction of the vehicle are confirmed. To measure.

また、物体検知部２２は、たとえば、検知対象エリアＴａの一部である車長検知エリアＲ２に存在する車両のサイズを測定する。そして、物体検知部２２は、測定結果を第２の検知結果として記憶部１４に保存する。 Further, theobject detection unit 22 measures, for example, the size of the vehicle existing in the vehicle length detection area R2 which is a part of the detection target area Ta. Then, theobject detection unit 22 stores the measurement result as the second detection result in thestorage unit 14.

（センサの移動の検知）
再び図１および図２を参照して、検知対象エリアＴａにおける柱またはビルなど、位置が固定されている物体が、センサ１６１の位置の移動を検知する際の基準となる物体として予め定められている。このような物体を、以下、「基準物体Ｆ」と称する。(Detection of sensor movement)
With reference to FIGS. 1 and 2 again, an object having a fixed position, such as a pillar or a building in the detection target area Ta, is predetermined as a reference object when detecting the movement of the position of thesensor 161. There is. Such an object will be hereinafter referred to as a "reference object F".

記憶部１４には、基準物体Ｆの位置情報である基準位置情報が保存されている。基準物体Ｆは、複数設けられてもよい。この場合、記憶部１４には、各基準物体Ｆの基準位置情報が保存されている。 Reference position information, which is position information of the reference object F, is stored in thestorage unit 14. A plurality of reference objects F may be provided. In this case, thestorage unit 14 stores the reference position information of each reference object F.

基準位置情報には、基準物体Ｆの緯度経度、ならびに電波センサ１６１Ａの移動が無い場合における、電波センサ１６１Ａと基準物体Ｆとの距離、および電波センサ１６１Ａから基準物体Ｆへの方位などが含まれている。 The reference position information includes the latitude and longitude of the reference object F, the distance between theradio wave sensor 161A and the reference object F when theradio wave sensor 161A does not move, and the orientation from theradio wave sensor 161A to the reference object F. ing.

移動検知部２３は、複数のセンサ１６１のうちのいずれか１つのセンサ１６１の計測結果、および基準位置情報に基づいて、各センサ１６１の位置の移動を検知する。 Themovement detection unit 23 detects the movement of the position of eachsensor 161 based on the measurement result of thesensor 161 of any one of the plurality ofsensors 161 and the reference position information.

より詳細には、たとえば、基準位置情報には、さらに、電波センサ１６１Ａの移動が無い場合における、基準物体Ｆからの反射波に基づくピークを有する周波数スペクトラム（以下、「基準スペクトラム」とも称する。）が含まれている。 More specifically, for example, the reference position information further includes a frequency spectrum having a peak based on the reflected wave from the reference object F when theradio wave sensor 161A does not move (hereinafter, also referred to as “reference spectrum”). It is included.

移動検知部２３は、たとえば、記憶部１４に保存されている基準位置情報を参照して、物体検知部２２により作成された周波数スペクトラムにおいて、基準スペクトラムにおける、基準物体Ｆに対応するピークと同じ特徴を有するピークに対応する物体を、基準物体Ｆとして特定する。以下、基準物体Ｆとして特定された物体を、「特定物体」とも称する。 For example, themovement detection unit 23 refers to the reference position information stored in thestorage unit 14, and has the same characteristics as the peak corresponding to the reference object F in the reference spectrum in the frequency spectrum created by theobject detection unit 22. The object corresponding to the peak having the above is specified as the reference object F. Hereinafter, the object specified as the reference object F is also referred to as a "specific object".

また、移動検知部２３は、物体検知部２２により測定された特定物体の位置と、基準位置情報の示す基準物体Ｆの実際の位置とのズレを算出する。 Further, themovement detection unit 23 calculates the deviation between the position of the specific object measured by theobject detection unit 22 and the actual position of the reference object F indicated by the reference position information.

具体的には、まず、移動検知部２３は、物体検知部２２により測定された特定物体の距離と、基準物体Ｆの実際の距離とのズレ（以下、単に「距離のズレＤＬ」とも称する。）を算出する。そして、移動検知部２３は、算出した距離のズレＤＬを、緯度経度のズレＤＣに変換する。 Specifically, first, themovement detection unit 23 refers to a deviation between the distance of the specific object measured by theobject detection unit 22 and the actual distance of the reference object F (hereinafter, also simply referred to as “distance deviation DL”). ) Is calculated. Then, themovement detection unit 23 converts the calculated distance deviation DL into a latitude / longitude deviation DC.

ここで、距離のズレＤＬと、緯度経度のズレＤＣとの関係は、式（１）により表わされる。

Here, the relationship between the distance deviation DL and the latitude / longitude deviation DC is expressed by the equation (1).

移動検知部２３は、式（１）から導き出される以下の式（２）を用いることにより、特定物体の距離のズレＤＬを、緯度経度のズレＤＣに変換することができる。

Themovement detection unit 23 can convert the deviation DL of the distance of the specific object into the deviation DC of the latitude and longitude by using the following equation (2) derived from the equation (1).

ここで、図１に示す信号柱１２１は、一般的に、災害の発生等による破損を避けるため、ある程度の負荷がかかった場合には、鉛直方向に延びる中心軸を中心に回転するように設計されている。すなわち、信号柱１２１に取り付けられた各センサ１６１の位置は、信号柱１２１を中心として回転する方向に移動する可能性が高い。 Here, thesignal column 121 shown in FIG. 1 is generally designed to rotate about a central axis extending in the vertical direction when a certain load is applied in order to avoid damage due to the occurrence of a disaster or the like. Has been done. That is, the position of eachsensor 161 attached to thesignal column 121 is likely to move in the direction of rotation about thesignal column 121.

このため、移動検知部２３は、たとえば、算出した特定物体の緯度経度のズレＤＣ、および既知の値である基準物体Ｆの緯度経度を用いて、各センサ１６１の移動量として、各センサ１６１の回転角度を算出する。 Therefore, themovement detection unit 23 uses, for example, the calculated latitude / longitude deviation DC of the specific object and the latitude / longitude of the reference object F, which is a known value, as the movement amount of eachsensor 161 of eachsensor 161. Calculate the rotation angle.

図６は、本開示の実施の形態に係るセンサの回転角度と、特定物体の座標上の位置との関係を説明するための図である。 FIG. 6 is a diagram for explaining the relationship between the rotation angle of the sensor according to the embodiment of the present disclosure and the position on the coordinates of the specific object.

図６を参照して、座標の中心（０，０）にセンサ１６１が存在しているとする。また、座標（ｘ１，ｙ１）の物体およびセンサ１６１を通る直線Ｌ１とＸ軸とのなす角度がθ１であり、座標（ｘ２，ｙ２）の物体およびセンサ１６１を通る直線Ｌ２とＸ軸とのなす角度がθ２であるとする。 With reference to FIG. 6, it is assumed that thesensor 161 exists at the center (0,0) of the coordinates. Further, the angle formed by the straight line L1 passing through the object having coordinates (x1, y1) and thesensor 161 is θ1, and the straight line L2 passing through the object having coordinates (x2, y2) and thesensor 161 is formed by the X axis. It is assumed that the angle is θ2.

また、センサ１６１から座標（ｘ１，ｙ１）の物体までの距離と、センサ１６１から座標（ｘ２，ｙ２）の物体までの距離は等しいとする。 Further, it is assumed that the distance from thesensor 161 to the object at the coordinates (x1, y1) and the distance from thesensor 161 to the object at the coordinates (x2, y2) are equal.

この場合、座標（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）および角度θ１，θ２との間には、式（３）の関係が成り立つ。式（３）において、Ｚは、物体の水平面からの高さである。

In this case, the relationship of the equation (3) holds between the coordinates (x1, y1), (x2, y2) and the angles θ1 and θ2. In equation (3), Z is the height of the object from the horizontal plane.

移動検知部２３は、座標（ｘ１，ｙ１）が基準物体Ｆの実際の位置であり、座標（ｘ２，ｙ２）が電波センサ１６１Ａの計測結果に基づいて測定された基準物体Ｆの位置であると仮定して、センサ１６１の回転角度を算出する。 Themovement detection unit 23 states that the coordinates (x1, y1) are the actual positions of the reference object F, and the coordinates (x2, y2) are the positions of the reference object F measured based on the measurement results of theradio wave sensor 161A. Assuming, the rotation angle of thesensor 161 is calculated.

すなわち、移動検知部２３は、まず、算出した基準物体Ｆの緯度経度のズレＤＣを用いて、電波センサ１６１Ａの計測結果に基づく基準物体Ｆの緯度経度の座標を算出し、算出した座標を座標（ｘ２，ｙ２）とする。 That is, themovement detection unit 23 first calculates the coordinates of the latitude and longitude of the reference object F based on the measurement result of theradio wave sensor 161A using the calculated latitude / longitude deviation DC of the reference object F, and coordinates the calculated coordinates. Let it be (x2, y2).

また、移動検知部２３は、既知の値である基準物体Ｆの電波センサ１６１Ａからの方位に基づいて、図６に示す角度θ１に相当する角度を算出する。 Further, themovement detection unit 23 calculates an angle corresponding to the angle θ1 shown in FIG. 6 based on the direction of the reference object F, which is a known value, from theradio wave sensor 161A.

そして、移動検知部２３は、式（３）を用いて、各センサ１６１の回転角度として、図６に示す角度（θ２－θ１）を算出し、算出した回転角度を記憶部１４に保存する。 Then, themovement detection unit 23 calculates the angle (θ2-θ1) shown in FIG. 6 as the rotation angle of eachsensor 161 using the equation (3), and stores the calculated rotation angle in thestorage unit 14.

（物体の検知結果の補正）
再び図２を参照して、補正部２４は、移動検知部２３による検知結果に基づいて、物体検知部２２による検知結果の補正を行う。(Correction of object detection result)
With reference to FIG. 2 again, thecorrection unit 24 corrects the detection result by theobject detection unit 22 based on the detection result by themovement detection unit 23.

より詳細には、補正部２４は、たとえば、記憶部１４に保存されている第１の検知結果の示す各物体の距離および方位に基づいて、各物体の緯度経度を算出する。 More specifically, thecorrection unit 24 calculates the latitude and longitude of each object based on, for example, the distance and orientation of each object indicated by the first detection result stored in thestorage unit 14.

そして、補正部２４は、物体ごとに、算出した緯度経度およびセンサ１６１の回転角度を、式（３）の座標（ｘ２，ｙ２）および（θ２－θ１）にそれぞれ代入し、センサ１６１が回転していない場合における緯度経度（ｘ１，ｙ１）を算出する。 Then, thecorrection unit 24 substitutes the calculated latitude / longitude and the rotation angle of thesensor 161 for each object into the coordinates (x2, y2) and (θ2-θ1) of the equation (3), respectively, and thesensor 161 rotates. Calculate the latitude and longitude (x1, y1) when not.

そして、補正部２４は、物体ごとに、新たに算出した緯度経度（ｘ１，ｙ１）を、対応する距離および方位に対応づけて第１の検知結果に追加することにより、記憶部１４に保存されている第１の検知結果を更新する。 Then, thecorrection unit 24 is stored in thestorage unit 14 by adding the newly calculated latitude / longitude (x1, y1) for each object to the first detection result in association with the corresponding distance and direction. The first detection result is updated.

また、補正部２４は、たとえば、記憶部１４に保存されている第２の検知結果の示す各物体の緯度経度に基づいて、上記と同様に、物体ごとに、センサ１６１が回転していない場合における緯度経度（ｘ１，ｙ１）を算出する。 Further, in thecorrection unit 24, for example, when thesensor 161 is not rotated for each object, as described above, based on the latitude and longitude of each object indicated by the second detection result stored in thestorage unit 14. Latitude and longitude (x1, y1) in.

そして、補正部２４は、物体ごとに、第２の検知結果の示す緯度経度（ｘ２，ｙ２）を、新たに算出した緯度経度（ｘ１，ｙ１）に補正することにより、記憶部１４に保存されている第２の検知結果を更新する。 Then, thecorrection unit 24 is stored in thestorage unit 14 by correcting the latitude / longitude (x2, y2) indicated by the second detection result to the newly calculated latitude / longitude (x1, y1) for each object. The second detection result is updated.

［変形例１］
記憶部１４には、移動検知部２３による各センサ１６１の移動の検知結果と、補正部２４による補正内容との対応関係を示す対応テーブルＴ１が保存されていてもよい。たとえば、対応テーブルＴ１は、センサ１６１が取り付けられている物体、すなわち信号柱１２１の想定される動きに基づいて作成される。[Modification 1]
Thestorage unit 14 may store a correspondence table T1 showing a correspondence relationship between the movement detection result of eachsensor 161 by themovement detection unit 23 and the correction content by thecorrection unit 24. For example, the corresponding table T1 is created based on the assumed movement of the object to which thesensor 161 is attached, that is, thesignal column 121.

具体的には、信号柱１２１の想定される動きが回転である場合、対応テーブルＴ１では、たとえば、各センサ１６１の回転角度が、０度～５度、５度～１０度、１０度～１５度、・・・の各範囲に含まれる場合における、物体の緯度経度の補正量が示されている。 Specifically, when the assumed movement of thesignal column 121 is rotation, in the corresponding table T1, for example, the rotation angle of eachsensor 161 is 0 degrees to 5 degrees, 5 degrees to 10 degrees, 10 degrees to 15 degrees. The amount of correction of the latitude and longitude of the object when it is included in each range of degrees, ... Is shown.

この場合、補正部２４は、移動検知部２３により検知された各センサ１６１の回転角度、および対応テーブルＴ１を参照することにより、上記のような式（３）を用いた補正を行う代わりに、対応テーブルＴ１の内容に従って各物体の位置情報の補正を行ってもよい。 In this case, thecorrection unit 24 refers to the rotation angle of eachsensor 161 detected by themovement detection unit 23 and the corresponding table T1 to perform correction using the above equation (3) instead of performing correction. The position information of each object may be corrected according to the contents of the corresponding table T1.

［変形例２］
センサ１６１が取り付けられている物体の想定される動きが回転以外の動きであってもよい。たとえば、当該物体の想定される動きが傾く動きである場合、対応テーブルＴ１では、物体の傾きの量に応じた物体の緯度経度の補正量が示される。[Modification 2]
The assumed movement of the object to which thesensor 161 is attached may be a movement other than rotation. For example, when the assumed movement of the object is a tilting movement, the corresponding table T1 shows a correction amount of the latitude and longitude of the object according to the amount of tilting of the object.

［変形例３］
対応テーブルＴ１の示す補正内容は、物体の位置情報に関する補正内容に加えて、さらに、物体の位置情報以外の他の補正内容が含まれてもよい。[Modification 3]
The correction content indicated by the correspondence table T1 may further include correction content other than the position information of the object, in addition to the correction content related to the position information of the object.

具体的には、対応テーブルＴ１では、各センサ１６１の回転角度が、０度～５度、５度～１０度、１０度～１５度、・・・の各範囲に含まれる場合における、各物体の移動速度、移動方向およびサイズ等の各々の補正量が示されている。 Specifically, in the corresponding table T1, each object when the rotation angle of eachsensor 161 is included in each range of 0 degrees to 5 degrees, 5 degrees to 10 degrees, 10 degrees to 15 degrees, and so on. Each correction amount such as the moving speed, the moving direction, and the size of is shown.

この場合、補正部２４は、移動検知部２３により検知された各センサ１６１の回転角度、および対応テーブルＴ１を参照することにより、検知された各物体の位置情報の補正に加えて、さらに、検知された各物体の属性等を補正することができる。 In this case, thecorrection unit 24 corrects the position information of each detected object by referring to the rotation angle of eachsensor 161 detected by themovement detection unit 23 and the corresponding table T1, and further detects it. It is possible to correct the attributes of each object.

（マップの表示および通知）
通知部１３は、たとえば、記憶部１４に保存されている、地図情報、ならびに更新後の第１の検知結果および第２の検知結果を参照して、検知対象エリアＴａに存在する物体の検知結果を示す検知情報を作成する。そして、通知部１３は、作成した検知情報を検知対象エリアＴａに存在する車両等へ無線送信する。(Map display and notification)
Thenotification unit 13 refers to, for example, the map information stored in thestorage unit 14, and the updated first detection result and second detection result, and the detection result of the object existing in the detection target area Ta. Create detection information indicating. Then, thenotification unit 13 wirelessly transmits the created detection information to the vehicle or the like existing in the detection target area Ta.

具体的には、通知部１３は、たとえば、第１の検知結果の示す各物体の緯度経度を採用して、検知対象エリアＴａを含む地図の対応箇所に、検知された各物体に対応するイラストを重畳させた画面を表示させるための画像データを検知情報として作成する。 Specifically, thenotification unit 13 adopts, for example, the latitude and longitude of each object indicated by the first detection result, and an illustration corresponding to each detected object at a corresponding location on the map including the detection target area Ta. The image data for displaying the screen on which the above is superimposed is created as the detection information.

そして、通知部１３は、作成した画像データを、所定の条件を満たす車両等へ送信する。たとえば、通知部１３は、検知された物体からの距離が所定の閾値未満である車両が存在する場合、当該車両へ画像データを送信する。 Then, thenotification unit 13 transmits the created image data to a vehicle or the like that satisfies a predetermined condition. For example, when there is a vehicle whose distance from the detected object is less than a predetermined threshold value, thenotification unit 13 transmits image data to the vehicle.

なお、交通用検知装置１０１は、電波センサ１６１Ａおよび画像センサ１６１Ｂとは異なる場所に設けられてもよい。たとえば、電波センサ１６１Ａおよび画像センサ１６１Ｂが信号柱１２１に設けられ、交通用検知装置１０１が外部センター１３１等に設けられてもよい。 Thetraffic detection device 101 may be provided at a place different from theradio wave sensor 161A and theimage sensor 161B. For example, theradio wave sensor 161A and theimage sensor 161B may be provided on thesignal column 121, and thetraffic detection device 101 may be provided on theexternal center 131 or the like.

また、交通用検知システム２０１に設けられた２つのセンサ１６１は、同じ種類のセンサであってもよい。 Further, the twosensors 161 provided in thetraffic detection system 201 may be the same type of sensor.

また、交通用検知システム２０１が一体化された３つ以上のセンサ１６１を備えてもよい。この場合、３つ以上のセンサ１６１のうちの一部または全部のセンサ１６１が同じ種類のセンサであってもよい。 Further, three ormore sensors 161 integrated with thetraffic detection system 201 may be provided. In this case, some or all of the three ormore sensors 161 may be sensors of the same type.

また、電波センサ１６１Ａは、周波数スペクトラムを示すスペクトラム情報の代わりに、検知対象エリアＴａへ送信した電波と受信した反射波とに基づく信号を、交通用検知装置１０１へ送信してもよい。この場合、交通用検知装置１０１は、電波センサ１６１Ａからの当該信号に基づいて、周波数スペクトラムを作成する。 Further, theradio wave sensor 161A may transmit a signal based on the radio wave transmitted to the detection target area Ta and the received reflected wave to thetraffic detection device 101 instead of the spectrum information indicating the frequency spectrum. In this case, thetraffic detection device 101 creates a frequency spectrum based on the signal from theradio wave sensor 161A.

＜動作の流れ＞
次に、交通用検知システム２０１において、交通用検知装置１０１が、検知対象エリアＴａにおける物体の検知および検知結果の補正を行う際の動作手順について図面を用いて説明する。<Flow of operation>
Next, in thetraffic detection system 201, the operation procedure when thetraffic detection device 101 detects an object in the detection target area Ta and corrects the detection result will be described with reference to the drawings.

交通用検知システム２０１における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。 Each device in thetraffic detection system 201 includes a computer including a memory, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer reads a program including a part or all of each step in the following flowchart from the memory and executes the program. .. The programs of these plurality of devices can be installed from the outside. The programs of these plurality of devices are distributed in a state of being stored in a recording medium.

図７は、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置が検知対象エリアにおける物体の検知および検知結果の補正を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart defining an operation procedure when the traffic detection device according to the embodiment of the present disclosure detects an object in a detection target area and corrects the detection result.

図７を参照して、まず、取得部１１は、電波センサ１６１Ａの計測結果である周波数スペクトラムを示すスペクトラム情報、および画像センサ１６１Ｂの計測結果である画像情報を取得し、取得したスペクトラム情報および画像情報を記憶部１４に保存する（ステップＳ１０１）。 With reference to FIG. 7, first, theacquisition unit 11 acquires spectrum information indicating the frequency spectrum which is the measurement result of theradio wave sensor 161A and image information which is the measurement result of theimage sensor 161B, and acquires the spectrum information and the image. The information is stored in the storage unit 14 (step S101).

次に、物体検知部２２は、各センサ１６１からの計測結果に基づいて、センサ１６１ごとに、対象エリアＴａにおける物体の検知を行う。 Next, theobject detection unit 22 detects an object in the target area Ta for eachsensor 161 based on the measurement results from eachsensor 161.

より詳細には、物体検知部２２は、電波センサ１６１Ａから送信された周波数スペクトラムの解析処理を行うことにより、検知対象エリアＴａにおける物体の距離および方位を測定し、測定結果を第１の検知結果として記憶部１４に保存する。 More specifically, theobject detection unit 22 measures the distance and orientation of the object in the detection target area Ta by performing the analysis processing of the frequency spectrum transmitted from theradio wave sensor 161A, and the measurement result is the first detection result. Is stored in thestorage unit 14.

また、物体検知部２２は、画像センサ１６１Ｂからの画像情報に基づく画像の解析処理を行うことにより、検知対象エリアＴａにおける物体の、緯度経度、ならびに移動速度、移動方向、サイズおよび色等の属性を測定する。そして、物体検知部２２は、測定結果を第２の検知結果として記憶部１４に保存する（ステップＳ１０２）。 Further, theobject detection unit 22 performs image analysis processing based on the image information from theimage sensor 161B to perform attributes such as latitude and longitude of the object in the detection target area Ta, as well as moving speed, moving direction, size, and color. To measure. Then, theobject detection unit 22 stores the measurement result as the second detection result in the storage unit 14 (step S102).

次に、移動検知部２３は、物体検知部２２により検知された１または複数の物体の中から基準物体Ｆを特定する。そして、移動検知部２３は、物体検知部２２により測定された基準物体Ｆの位置と、基準物体Ｆの実際の位置とのズレ、具体的には緯度経度のズレＤＣを算出する（ステップＳ１０３）。 Next, themovement detection unit 23 identifies the reference object F from one or a plurality of objects detected by theobject detection unit 22. Then, themovement detection unit 23 calculates a deviation DC between the position of the reference object F measured by theobject detection unit 22 and the actual position of the reference object F, specifically, the latitude / longitude deviation DC (step S103). ..

次に、移動検知部２３は、たとえば、ステップＳ１０３において算出した緯度経度のズレＤＣが所定の閾値以上であるか否かを確認することにより、物体の検知結果の補正が必要であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。 Next, themovement detection unit 23 determines whether or not the deviation DC of the latitude and longitude calculated in step S103 needs to be corrected by confirming whether or not the deviation DC is equal to or greater than a predetermined threshold value. Is determined (step S104).

移動検知部２３は、たとえば、算出した緯度経度のズレＤＣが所定の閾値以上である場合、物体の検知結果の補正が必要であると判断する（ステップＳ１０４において「ＹＥＳ」）。 For example, when the calculated latitude / longitude deviation DC is equal to or greater than a predetermined threshold value, themovement detection unit 23 determines that the object detection result needs to be corrected (“YES” in step S104).

この場合、移動検知部２３は、たとえば、算出した基準物体Ｆの緯度経度のズレＤＣ、および既知の値である基準物体Ｆの緯度経度を用いて、各センサ１６１の回転角度を算出する（ステップＳ１０５）。 In this case, themovement detection unit 23 calculates the rotation angle of eachsensor 161 using, for example, the calculated latitude / longitude deviation DC of the reference object F and the latitude / longitude of the reference object F which is a known value (step). S105).

次に、補正部２４は、移動検知部２３により算出されたセンサ１６１の回転角度、および第１の検知結果を用いて、電波センサ１６１Ａからの計測結果に基づく物体の検知結果を補正する。より詳細には、補正部２４は、電波センサ１６１Ａからの計測結果に基づいて測定された各物体の位置情報を補正する。 Next, thecorrection unit 24 corrects the detection result of the object based on the measurement result from theradio wave sensor 161A by using the rotation angle of thesensor 161 calculated by themovement detection unit 23 and the first detection result. More specifically, thecorrection unit 24 corrects the position information of each object measured based on the measurement result from theradio wave sensor 161A.

また、補正部２４は、センサ１６１の回転角度および第２の検知結果を用いて、画像センサ１６１Ｂからの計測結果に基づく物体の検知結果を補正する。より詳細には、補正部２４は、画像センサ１６１Ｂからの計測結果に基づいて測定された各物体の位置情報を補正する（ステップＳ１０６）。 Further, thecorrection unit 24 corrects the detection result of the object based on the measurement result from theimage sensor 161B by using the rotation angle of thesensor 161 and the second detection result. More specifically, thecorrection unit 24 corrects the position information of each object measured based on the measurement result from theimage sensor 161B (step S106).

次に、通知部１３は、記憶部１４に保存されている、地図情報、第１の検知結果の示す補正後の各物体の位置情報、ならびに第２の検知結果の示す各物体の補正後の位置情報および属性に基づいて、検知対象エリアＴａに存在する物体の検知結果を示す検知情報を作成する。 Next, thenotification unit 13 has the map information stored in thestorage unit 14, the position information of each corrected object indicated by the first detection result, and the corrected object indicated by the second detection result. Based on the position information and attributes, detection information indicating the detection result of the object existing in the detection target area Ta is created.

そして、通知部１３は、たとえば、作成した検知情報を、所定の条件を満たす車両等へ無線送信する（ステップＳ１０７）。 Then, thenotification unit 13 wirelessly transmits, for example, the created detection information to a vehicle or the like that satisfies a predetermined condition (step S107).

これにより、交通用検知装置１０１からの検知情報を受信した車両等における表示装置は、たとえば、検知対象エリアＴａを含む地図上に、交通用検知装置１０１により検知された１または複数の物体の各々に対応するイラストを重畳した画面を表示する。 As a result, the display device in the vehicle or the like that has received the detection information from thetraffic detection device 101 is, for example, one or a plurality of objects detected by thetraffic detection device 101 on the map including the detection target area Ta. Display the screen on which the illustration corresponding to is superimposed.

一方、移動検知部２３は、たとえば、ステップＳ１０３において算出した緯度経度のズレＤＣが所定の閾値未満である場合、物体の検知結果の補正が必要ないと判断する（ステップＳ１０４において「ＮＯ」）。 On the other hand, themovement detection unit 23 determines, for example, that if the latitude / longitude deviation DC calculated in step S103 is less than a predetermined threshold value, it is not necessary to correct the detection result of the object (“NO” in step S104).

この場合、移動検知部２３によるセンサ１６１の回転角度の算出（ステップＳ１０５）、および補正部２４による各物体の検知結果の補正（ステップＳ１０６）は行われず、通知部１３による検知情報の作成および送信が行われる（ステップＳ１０７）。 In this case, themovement detection unit 23 does not calculate the rotation angle of the sensor 161 (step S105), and thecorrection unit 24 does not correct the detection result of each object (step S106), but thenotification unit 13 creates and transmits the detection information. Is performed (step S107).

ところで、特許文献１に記載の技術を超えて、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することが可能な技術が望まれる。 By the way, beyond the technique described inPatent Document 1, a technique capable of more stably detecting an object such as a vehicle existing in the vicinity is desired.

これに対して、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置１０１では、取得部１１が、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ１６１、から計測結果を取得する。記憶部１４が、検知対象エリアＴａにおいて固定されている基準物体Ｆの位置情報である基準位置情報を記憶する。物体検知部２２が、取得部１１により取得された各センサ１６１の計測結果に基づいて、検知対象エリアＴａにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する。移動検知部２３が、複数のセンサ１６１のうちのいずれか１つのセンサ１６１の計測結果、および基準位置情報に基づいて、各センサ１６１の位置の移動を検知する。補正部２４が、移動検知部２３による検知結果に基づいて、物体検知部２２により算出された物体の位置情報の補正を行う。 On the other hand, in thetraffic detection device 101 according to the embodiment of the present disclosure, theacquisition unit 11 acquires measurement results from a plurality ofsensors 161 installed and integrated on a fixed object. .. Thestorage unit 14 stores the reference position information which is the position information of the reference object F fixed in the detection target area Ta. Theobject detection unit 22 detects an object in the detection target area Ta based on the measurement result of eachsensor 161 acquired by theacquisition unit 11, and calculates the position information of the detected object. Themovement detection unit 23 detects the movement of the position of eachsensor 161 based on the measurement result of thesensor 161 of any one of the plurality ofsensors 161 and the reference position information. Thecorrection unit 24 corrects the position information of the object calculated by theobject detection unit 22 based on the detection result by themovement detection unit 23.

また、本開示の実施の形態に係る交通用検知方法では、まず、取得部１１が、固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ１６１、から計測結果を取得する。次に、物体検知部２２が、取得部１１により取得された各センサ１６１の計測結果に基づいて、検知対象エリアＴａにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する。次に、移動検知部２３が、複数のセンサ１６１のうちのいずれか１つのセンサ１６１の計測結果、および検知対象エリアＴａにおいて固定されている基準物体Ｆの位置情報である基準位置情報に基づいて、各センサ１６１の位置の移動を検知する。そして、補正部２４が、移動検知部２３による検知結果に基づいて、物体検知部２２により算出された物体の位置情報の補正を行う。 Further, in the traffic detection method according to the embodiment of the present disclosure, first, theacquisition unit 11 acquires measurement results from a plurality ofsensors 161 installed and integrated on a fixed object. Next, theobject detection unit 22 detects an object in the detection target area Ta based on the measurement result of eachsensor 161 acquired by theacquisition unit 11, and calculates the position information of the detected object. Next, themovement detection unit 23 is based on the measurement result of thesensor 161 of any one of the plurality ofsensors 161 and the reference position information which is the position information of the reference object F fixed in the detection target area Ta. , Detects the movement of the position of eachsensor 161. Then, thecorrection unit 24 corrects the position information of the object calculated by theobject detection unit 22 based on the detection result by themovement detection unit 23.

このように、各センサ１６１の位置が移動した場合でも、各センサ１６１の位置の移動の検知結果に基づく補正を行う構成により、検知対象エリアＴａにおける物体に関するより正確な検知結果を得ることができる。 As described above, even when the position of eachsensor 161 moves, a more accurate detection result regarding the object in the detection target area Ta can be obtained by the configuration in which the correction is performed based on the detection result of the movement of the position of eachsensor 161. ..

また、一体化された複数のセンサ１６１を用いる構成により、各センサ１６１の位置が移動した場合でも各センサ１６１の位置関係に変化がないため、複数のセンサ１６１のうちのいずれか１つのセンサ１６１について、当該センサ１６１の計測結果を用いた位置の移動を検知すればよい。すなわち、複数のセンサ１６１を用いることにより精度の高い検知結果を得つつ、複数のセンサ１６１を用いることによる処理の複雑化を避けることができる。 Further, since the positional relationship of eachsensor 161 does not change even if the position of eachsensor 161 moves due to the configuration using the plurality ofintegrated sensors 161. Therefore, thesensor 161 of any one of the plurality ofsensors 161 is used. It is sufficient to detect the movement of the position using the measurement result of thesensor 161. That is, it is possible to obtain highly accurate detection results by using the plurality ofsensors 161 and avoid complication of processing by using the plurality ofsensors 161.

したがって、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置１０１および交通用検知方法では、周辺に存在する車両などの対象物をより安定して検知することができる。 Therefore, thetraffic detection device 101 and the traffic detection method according to the embodiment of the present disclosure can more stably detect an object such as a vehicle existing in the vicinity.

なお、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置１０１の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る交通用検知装置１０１が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。 In addition, a part or all of the functions of thetraffic detection device 101 according to the embodiment of the present disclosure may be provided by cloud computing. That is, thetraffic detection device 101 according to the embodiment of the present disclosure may be configured by a plurality of cloud servers and the like.

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the above embodiments are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present disclosure is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得する取得部と、
検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報を記憶する記憶部と、
前記取得部により取得された各前記センサの計測結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する物体検知部と、
前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知する移動検知部と、
前記移動検知部による検知結果に基づいて、前記物体検知部により算出された物体の位置情報の補正を行う補正部とを備え、
前記複数のセンサは、電波センサおよび画像センサを含み、
前記各センサが設置されている物体は、交通信号機を支える信号柱であり、
前記移動検知部は、前記各センサの位置の移動として、前記各センサの前記信号柱を中心とした回転の回転角度を検知し、
前記補正部は、前記移動検知部により検知された前記回転角度に基づいて、前記物体検知部により算出された物体の位置情報を補正する、交通用検知装置。The above description includes the features described below.
[Appendix 1]
An acquisition unit that acquires measurement results from multiple sensors installed on a fixed object and integrated.
A storage unit that stores reference position information, which is the position information of the reference object fixed in the detection target area, and
An object detection unit that detects an object in the detection target area and calculates the position information of the detected object based on the measurement result of each sensor acquired by the acquisition unit.
A movement detection unit that detects the movement of the position of each sensor based on the measurement result of the sensor of any one of the plurality of sensors and the reference position information.
It is provided with a correction unit that corrects the position information of the object calculated by the object detection unit based on the detection result by the movement detection unit.
The plurality of sensors include a radio wave sensor and an image sensor.
The object on which each of the sensors is installed is a signal pillar that supports a traffic signal.
The movement detection unit detects the rotation angle of the rotation of each sensor around the signal column as the movement of the position of each sensor.
The correction unit is a traffic detection device that corrects the position information of an object calculated by the object detection unit based on the rotation angle detected by the movement detection unit.

１１ 取得部
１２ 解析判定部
１３ 通知部
１４ 記憶部
２２ 物体検知部
２３ 移動検知部
２４ 補正部
１０１ 交通用検知装置
１２１ 信号柱
１３１ 外部センター
１６１ センサ
１６１Ａ 電波センサ
１６１Ｂ 画像センサ
２０１ 交通用検知システム11Acquisition unit 12Analysis judgment unit 13Notification unit 14Storage unit 22Object detection unit 23Movement detection unit 24Correction unit 101Traffic detection device 121Signal pillar 131External center 161Sensor161A Radio sensor161B Image sensor 201 Traffic detection system

Claims (6)

Translated fromJapanese

固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得する取得部と、
検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報を記憶する記憶部と、
前記取得部により取得された各前記センサの計測結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出する物体検知部と、
前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知する移動検知部と、
前記移動検知部による検知結果に基づいて、前記物体検知部により算出された物体の位置情報の補正を行う補正部とを備える、交通用検知装置。An acquisition unit that acquires measurement results from multiple sensors installed on a fixed object and integrated.
A storage unit that stores reference position information, which is the position information of the reference object fixed in the detection target area, and
An object detection unit that detects an object in the detection target area and calculates the position information of the detected object based on the measurement result of each sensor acquired by the acquisition unit.
A movement detection unit that detects the movement of the position of each sensor based on the measurement result of the sensor of any one of the plurality of sensors and the reference position information.
A traffic detection device including a correction unit that corrects the position information of an object calculated by the object detection unit based on the detection result of the movement detection unit. 前記記憶部は、前記移動検知部による検知結果と、前記補正部による補正内容との対応関係を示す対応情報を記憶し、
前記補正部は、前記記憶部に記憶されている前記対応情報を用いて前記補正を行う、請求項１に記載の交通用検知装置。The storage unit stores correspondence information indicating a correspondence relationship between the detection result by the movement detection unit and the correction content by the correction unit.
The traffic detection device according to claim 1, wherein the correction unit makes the correction using the corresponding information stored in the storage unit. 前記補正内容は、前記物体の位置情報に関する補正内容、および前記物体の位置情報以外の他の補正内容を含む、請求項２に記載の交通用検知装置。 The traffic detection device according to claim 2, wherein the correction content includes a correction content relating to the position information of the object and a correction content other than the position information of the object. 前記対応情報は、前記各センサが設置されている物体の想定される動きに基づいて作成される、請求項２または請求項３に記載の交通用検知装置。 The traffic detection device according to claim 2 or 3, wherein the correspondence information is created based on an assumed movement of an object in which each sensor is installed. 前記基準物体は複数設けられ、
前記記憶部は、各前記基準物体の前記基準位置情報を記憶する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の交通用検知装置。A plurality of the reference objects are provided,
The traffic detection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the storage unit stores the reference position information of each reference object. 交通用検知装置における交通用検知方法であって、
固定されている物体に設置され、かつ一体化された複数のセンサ、から計測結果を取得するステップと、
取得した各前記センサの計測結果に基づいて、検知対象エリアにおける物体を検知し、検知した物体の位置情報を算出するステップと、
前記複数のセンサのうちのいずれか１つの前記センサの計測結果、および前記検知対象エリアにおいて固定されている基準物体の位置情報である基準位置情報に基づいて、前記各センサの位置の移動を検知するステップと、
前記各センサの位置の移動の検知結果に基づいて、前記検知対象エリアにおける物体の位置情報の補正を行うステップとを含む、交通用検知方法。


It is a traffic detection method in a traffic detection device.
Steps to acquire measurement results from multiple sensors installed on a fixed object and integrated,
Based on the acquired measurement results of each of the sensors, a step of detecting an object in the detection target area and calculating the position information of the detected object, and
The movement of the position of each sensor is detected based on the measurement result of the sensor of any one of the plurality of sensors and the reference position information which is the position information of the reference object fixed in the detection target area. Steps to do and
A traffic detection method including a step of correcting the position information of an object in the detection target area based on the detection result of the movement of the position of each sensor.

Images