JP2021021468A - Gear device and geared motor - Google Patents

Abstract

To provide a small-sized geared motor having a torque limiter function and a backlash removing function.SOLUTION: A gear device comprises: an output shaft 44 extending in an output axis; a gear set 43 supported movably in the rotating direction and in the axial direction by the output shaft; a flange portion 45 provided on the outer circumferential surface of the output shaft and located on one axial side of the gear set; an elastic member 46 located on the other axial side of the gear set; and an intermediate gear 39 which rotates centered on an intermediate axis parallel to the output axis, and meshes with the gear set to transmit power. Ridge portions 45b and root portions engaging with each other in the axial direction are provided in each of surfaces where the flange portion and the gear set are opposite to each other. The gear set has a pair of gears which are lined up in the axial direction and one of which has the number of teeth more than the other. The pair of gears is relatively rotatable to each other and comes in contact with each other at surfaces where they face each other. The elastic member pushes the ridge portions against the root portion and imparts surface pressure to between the pair of gears.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

Translated fromJapanese

本発明は、ギヤ装置およびギヤドモータに関する。 The present invention relates to gear devices and geared motors.

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より小型かつ高機能なギヤドモータの開発が進められている。例えば、特許文献１には、出力軸の軸ブレを抑制するギヤドモータが開示されている。 In recent years, with the refinement of electronic devices such as smartphones, the development of smaller and more sophisticated geared motors has been promoted. For example,Patent Document 1 discloses a geared motor that suppresses shaft shake of an output shaft.

特開２０１１−１７９６０７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-179607

ギヤドモータの高性能化の一例として、トルクリミッタ機能やバックラッシュ除去機能が求められる場合がある。これらの機能を同時に満たすギヤドモータは、部品点数が増加するとともに大型化するという問題があった。 As an example of improving the performance of a geared motor, a torque limiter function and a backlash removal function may be required. A geared motor that simultaneously satisfies these functions has a problem that the number of parts increases and the size increases.

本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、トルクリミッタ機能およびバックラッシュ除去機能を有し、しかも部品点数の増加および大型化を抑制できるギヤ装置およびギヤドモータの提供を目的の一つとする。 In view of the above problems, one aspect of the present invention is to provide a gear device and a geared motor having a torque limiter function and a backlash removing function, and capable of suppressing an increase in the number of parts and an increase in size. ..

本発明のギヤ装置の一つの態様は、出力軸線に沿って延びる出力シャフトと、回転方向および軸方向へ移動可能に前記出力シャフトに支持されるギヤセットと、前記出力シャフトの外周面に設けられ前記ギヤセットの軸方向一方側に位置するフランジ部と、前記ギヤセットの軸方向他方側に位置する弾性部材と、前記出力軸線と平行な中間軸線を中心として回転し前記ギヤセットに噛み合い動力を伝える中間ギヤと、を備える。前記フランジ部と前記ギヤセットとが互いに対向する面には、軸方向に噛み合う山部および谷部がそれぞれ設けられる。前記ギヤセットは、軸方向に並び、一方が他方より歯数が多い一対のギヤを有する。一対の前記ギヤは、互いに相対回転可能であり、互いに向き合う面で面接触する。前記弾性部材は、前記山部を谷部に押し付けるとともに一対の前記ギヤとの間に面圧を付与する。 One aspect of the gear device of the present invention is an output shaft extending along an output axis, a gear set movably supported by the output shaft in the rotational direction and the axial direction, and an outer peripheral surface of the output shaft. A flange portion located on one side in the axial direction of the gear set, an elastic member located on the other side in the axial direction of the gear set, and an intermediate gear that rotates around an intermediate axis parallel to the output axis and transmits power to the gear set. , Equipped with. A mountain portion and a valley portion that mesh with each other in the axial direction are provided on the surfaces of the flange portion and the gear set facing each other. The gear set has a pair of gears that are aligned in the axial direction and one has more teeth than the other. The pair of gears can rotate relative to each other and come into surface contact with each other on facing surfaces. The elastic member presses the peak portion against the valley portion and applies surface pressure between the elastic member and the pair of gears.

本発明の一つの態様によれば、トルクリミッタ機能およびバックラッシュ除去機能を有し、しかも部品点数の増加および大型化を抑制できるギヤ装置およびギヤドモータが提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided a gear device and a geared motor that have a torque limiter function and a backlash removing function, and can suppress an increase in the number of parts and an increase in size.

図１は、一実施形態のギヤドモータの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of the geared motor of one embodiment.図２は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the geared motor of one embodiment.図３は、一実施形態の出力ギヤ機構の一部を拡大した正面図である。FIG. 3 is an enlarged front view of a part of the output gear mechanism of one embodiment.図４は、一実施形態のギヤセットと中間ギヤとの噛み合いの様子を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing how the gear set of one embodiment and the intermediate gear are engaged with each other.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。 Hereinafter, the geared motor according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention.

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において特に断りのない限り、モータ軸線Ｊ１および出力軸線Ｊ４に平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」と呼び、＋Ｚ側を単に軸方向一方側と呼び、−Ｚ側を、単に軸方向他方側と呼ぶ。 In the drawings, the XYZ coordinate system is shown as a three-dimensional Cartesian coordinate system as appropriate. Unless otherwise specified in the following description, the direction parallel to the motor axis J1 and the output axis J4 (Z-axis direction) is simply referred to as "axial direction", the + Z side is simply referred to as one axial direction, and the -Z side is simply referred to as one axial direction. , Simply referred to as the other side in the axial direction.

図１は、ギヤドモータ１の斜視図である。図２は、ギヤドモータの断面図である。本実施形態のギヤドモータ１は、Ｙ軸方向に沿う寸法が抑制された薄型の電子機器に搭載される。 FIG. 1 is a perspective view of the gearedmotor 1. FIG. 2 is a cross-sectional view of the geared motor. The gearedmotor 1 of the present embodiment is mounted on a thin electronic device whose dimensions along the Y-axis direction are suppressed.

図２に示すように、ギヤドモータ１は、モータ２と、フレキシブル基板３と、ギヤ装置５と、フレーム１０と、を有する。以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。 As shown in FIG. 2, the gearedmotor 1 includes amotor 2, a flexible substrate 3, agear device 5, and aframe 10. Hereinafter, each part of the gearedmotor 1 will be described in detail.

＜モータ＞
モータ２は、例えばステッピングモータである。モータ２は、モータ軸線Ｊ１を中心とする略円柱状のモータ本体２ａと、モータ本体２ａの軸方向他方側の端部から延び出るモータシャフト２ｂと、ピニオンギヤ２ｃと、を有する。<Motor>
Themotor 2 is, for example, a stepping motor. Themotor 2 has a substantiallycylindrical motor body 2a centered on the motor axis J1, amotor shaft 2b extending from the other end of themotor body 2a in the axial direction, and apinion gear 2c.

モータ本体２ａの内部には、モータシャフト２ｂに繋がるロータとロータを囲むステータとが設けられる。モータ本体２ａの外周面には、４つの端子２ｐが設けられる。４つの端子２ｐは、フレキシブル基板３に接続される。 Inside themotor body 2a, a rotor connected to themotor shaft 2b and a stator surrounding the rotor are provided. Fourterminals 2p are provided on the outer peripheral surface of themotor body 2a. The fourterminals 2p are connected to the flexible substrate 3.

モータシャフト２ｂは、モータ軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる。モータシャフト２ｂは、モータ軸線Ｊ１を中心として回転する。ピニオンギヤ２ｃは、モータシャフト２ｂに固定される。ピニオンギヤ２ｃは、ギヤ装置５のドライブギヤ機構２０にモータ２の動力を伝達する。 Themotor shaft 2b extends in the axial direction about the motor axis J1. Themotor shaft 2b rotates about the motor axis J1. Thepinion gear 2c is fixed to themotor shaft 2b. Thepinion gear 2c transmits the power of themotor 2 to thedrive gear mechanism 20 of thegear device 5.

＜ギヤ装置＞
ギヤ装置５は、ドライブギヤ機構２０と、中間ギヤ機構３０と、出力ギヤ機構４０と、を有する。ドライブギヤ機構２０は、ドライブ軸線Ｊ２を中心として配置される。中間ギヤ機構３０は、中間軸線Ｊ３を中心として配置される。出力ギヤ機構４０は、出力軸線Ｊ４を中心として配置される。モータ軸線Ｊ１、ドライブ軸線Ｊ２、中間軸線Ｊ３および出力軸線Ｊ４は、互いに平行に延びる。すなわち、モータ軸線Ｊ１、ドライブ軸線Ｊ２および中間軸線Ｊ３は、出力軸線Ｊ４と平行である。モータ軸線Ｊ１、ドライブ軸線Ｊ２、中間軸線Ｊ３および出力軸線Ｊ４は、軸方向から見てＸ軸方向に直線状に並ぶ。<Gear device>
Thegear device 5 includes adrive gear mechanism 20, anintermediate gear mechanism 30, and anoutput gear mechanism 40. Thedrive gear mechanism 20 is arranged around the drive axis J2. Theintermediate gear mechanism 30 is arranged around the intermediate axis J3. Theoutput gear mechanism 40 is arranged around the output axis J4. The motor axis J1, the drive axis J2, the intermediate axis J3, and the output axis J4 extend parallel to each other. That is, the motor axis J1, the drive axis J2, and the intermediate axis J3 are parallel to the output axis J4. The motor axis J1, the drive axis J2, the intermediate axis J3, and the output axis J4 are aligned linearly in the X-axis direction when viewed from the axial direction.

（ドライブギヤ機構）
ドライブギヤ機構２０は、二段ギヤ部材２３を有する。二段ギヤ部材２３は、軸方向に沿って並んで配置される第１ギヤ２１および第２ギヤ２２を有する。第１ギヤ２１および第２ギヤ２２は、ともにドライブ軸線Ｊ２を中心とする。(Drive gear mechanism)
Thedrive gear mechanism 20 has a two-stage gear member 23. The two-stage gear member 23 has afirst gear 21 and asecond gear 22 arranged side by side along the axial direction. Both thefirst gear 21 and thesecond gear 22 are centered on the drive axis J2.

二段ギヤ部材２３には、ドライブ軸線Ｊ２に沿って軸方向に貫通する中央孔２３ａが設けられる。中央孔２３ａには、フレーム１０からドライブ軸線Ｊ２を中心として延び出るドライブシャフト１５が挿入される。これにより、二段ギヤ部材２３は、ドライブ軸線Ｊ２を中心として回転可能にフレーム１０に支持される。これにより、ドライブギヤ機構２０の複数のギヤ（第１ギヤ２１および第２ギヤ２２）は、ドライブ軸線Ｊ２を中心として回転する。 The two-stage gear member 23 is provided with acentral hole 23a that penetrates in the axial direction along the drive axis J2. Adrive shaft 15 extending from theframe 10 about the drive axis J2 is inserted into thecentral hole 23a. As a result, the two-stage gear member 23 is rotatably supported by theframe 10 about the drive axis J2. As a result, the plurality of gears (first gear 21 and second gear 22) of thedrive gear mechanism 20 rotate about the drive axis J2.

第１ギヤ２１は、ピニオンギヤ２ｃに噛み合う。これにより、第１ギヤ２１は、モータ２から動力が伝達される。第２ギヤ２２は、第１ギヤ２１と単一の部材である。このため、第２ギヤ２２は、第１ギヤ２１とともに回転する。第２ギヤ２２は、第１ギヤ２１に対し軸方向一方側に位置する。第２ギヤ２２は、第１ギヤ２１より小径のギヤである。第２ギヤ２２は、中間ギヤ機構３０に接続される。ドライブギヤ機構２０は、モータ２の動力を減速して中間ギヤ機構３０に伝える。 Thefirst gear 21 meshes with thepinion gear 2c. As a result, power is transmitted from themotor 2 to thefirst gear 21. Thesecond gear 22 is a single member with thefirst gear 21. Therefore, thesecond gear 22 rotates together with thefirst gear 21. Thesecond gear 22 is located on one side in the axial direction with respect to thefirst gear 21. Thesecond gear 22 is a gear having a smaller diameter than thefirst gear 21. Thesecond gear 22 is connected to theintermediate gear mechanism 30. Thedrive gear mechanism 20 decelerates the power of themotor 2 and transmits it to theintermediate gear mechanism 30.

（中間ギヤ機構）
中間ギヤ機構３０は、中間軸線Ｊ３周りを回転する複数のギヤを有する。中間ギヤ機構３０の複数のギヤは、カウンタギヤ３１および中間ギヤ３９を含む。また、中間ギヤ機構３０は、軸方向においてカウンタギヤ３１と中間ギヤ３９との間に配置される遊星歯車機構３２を有する。カウンタギヤ３１は、遊星歯車機構３２の軸方向他方側に接続される。一方で中間ギヤ３９は、遊星歯車機構３２の軸方向一方側に接続される。(Intermediate gear mechanism)
Theintermediate gear mechanism 30 has a plurality of gears that rotate around the intermediate axis J3. The plurality of gears of theintermediate gear mechanism 30 include acounter gear 31 and anintermediate gear 39. Further, theintermediate gear mechanism 30 has aplanetary gear mechanism 32 arranged between thecounter gear 31 and theintermediate gear 39 in the axial direction. Thecounter gear 31 is connected to the other side of theplanetary gear mechanism 32 in the axial direction. On the other hand, theintermediate gear 39 is connected to one side in the axial direction of theplanetary gear mechanism 32.

カウンタギヤ３１は、中間軸線Ｊ３を中心とする。カウンタギヤ３１は、ドライブギヤ機構２０の第２ギヤ２２に噛み合う。カウンタギヤ３１には、中間軸線Ｊ３に沿って軸方向に貫通する中央孔３１ａが設けられる。中央孔３１ａには、フレーム１０から中間軸線Ｊ３を中心として延び出る中間シャフト１６が挿入される。これにより、カウンタギヤ３１は、中間軸線Ｊ３を中心として回転可能にフレーム１０に支持される。 Thecounter gear 31 is centered on the intermediate axis J3. Thecounter gear 31 meshes with thesecond gear 22 of thedrive gear mechanism 20. Thecounter gear 31 is provided with a central hole 31a that penetrates in the axial direction along the intermediate axis J3. Anintermediate shaft 16 extending from theframe 10 about the intermediate axis J3 is inserted into the central hole 31a. As a result, thecounter gear 31 is rotatably supported by theframe 10 about the intermediate axis J3.

遊星歯車機構３２は、第１太陽ギヤ３３ａと、３つの第１遊星ギヤ３３ｂと、第１キャリア３３ｃと、第２太陽ギヤ３４ａと、３つの第２遊星ギヤ３４ｂと、第２キャリア３４ｃと、インターナルギヤ３５と、を有する。 Theplanetary gear mechanism 32 includes a first sun gear 33a, three first planet gears 33b, afirst carrier 33c, a second sun gear 34a, three second planet gears 34b, and asecond carrier 34c. It has aninternal gear 35 and.

インターナルギヤ３５は、中間軸線Ｊ３を中心として軸方向に延びる筒状である。インターナルギヤ３５は、内周面に設けられたギヤにおいて第１遊星ギヤ３３ｂおよび第２遊星ギヤ３４ｂに噛み合う。インターナルギヤ３５は、フレーム１０に固定されており回転しない。 Theinternal gear 35 has a tubular shape extending in the axial direction about the intermediate axis J3. Theinternal gear 35 meshes with the first planetary gear 33b and the secondplanetary gear 34b in a gear provided on the inner peripheral surface. Theinternal gear 35 is fixed to theframe 10 and does not rotate.

第１太陽ギヤ３３ａは、カウンタギヤ３１に連結される。第１太陽ギヤ３３ａは、カウンタギヤ３１より小径のギヤである。第１太陽ギヤ３３ａは、カウンタギヤ３１とともに中間軸線Ｊ３を中心として回転する。 The first sun gear 33a is connected to thecounter gear 31. The first sun gear 33a is a gear having a smaller diameter than thecounter gear 31. The first sun gear 33a rotates about the intermediate axis J3 together with thecounter gear 31.

３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、中間軸線Ｊ３の周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、中間軸線Ｊ３の周方向に公転回転する。第１遊星ギヤ３３ｂの中央には、貫通孔３３ｂａが設けられる。 The three first planetary gears 33b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the intermediate axis J3. The three first planetary gears 33b mesh with the first sun gear 33a. The three first planetary gears 33b revolve in the circumferential direction of the intermediate axis J3 as the first sun gear 33a rotates. A through hole 33ba is provided in the center of the first planetary gear 33b.

第１キャリア３３ｃは、円盤部３３ｃｂと、３本の第１サブシャフト３３ｃａと、第１メインシャフト３３ｃｃと、を有する。円盤部３３ｃｂは、中間軸線Ｊ３を中心として径方向に延びる。３本の第１サブシャフト３３ｃａは、円盤部３３ｃｂから軸方向他方側に延びる。３本の第１サブシャフト３３ｃａは、それぞれ第１遊星ギヤ３３ｂの貫通孔３３ｂａに挿入される。これにより、第１キャリア３３ｃは、第１サブシャフト３３ｃａにおいて第１遊星ギヤ３３ｂを回転可能に支持する。３つの第１遊星ギヤ３３ｂの中間軸線Ｊ３を中心とする公転回転に伴い、第１キャリア３３ｃは、中間軸線Ｊ３を中心として回転する。第１メインシャフト３３ｃｃは、中間軸線Ｊ３を中心として円盤部３３ｃｂから軸方向一方側に延びる。 Thefirst carrier 33c has a disk portion 33cc, three first sub-shafts 33ca, and a first main shaft 33cc. The disk portion 33cc extends in the radial direction about the intermediate axis J3. The three first sub-shafts 33ca extend from the disk portion 33cc to the other side in the axial direction. The three first sub-shafts 33ca are each inserted into the through holes 33ba of the first planetary gear 33b. As a result, thefirst carrier 33c rotatably supports the first planetary gear 33b on the first sub-shaft 33ca. Thefirst carrier 33c rotates about the intermediate axis J3 as the three first planetary gears 33b revolve around the intermediate axis J3. The first main shaft 33cc extends from the disk portion 33cc to one side in the axial direction about the intermediate axis J3.

第２太陽ギヤ３４ａは、第１メインシャフト３３ｃｃの外周面に設けられる。第２太陽ギヤ３４ａは、第１メインシャフト３３ｃｃとともに中間軸線Ｊ３を中心として回転する。 The second sun gear 34a is provided on the outer peripheral surface of the first main shaft 33cc. The second sun gear 34a rotates about the intermediate axis J3 together with the first main shaft 33cc.

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、中間軸線Ｊ３の周方向に等間隔に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３４ａに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３４ａの回転に伴い、中間軸線Ｊ３の周方向に公転回転する。第２遊星ギヤ３４ｂの中央には、貫通孔３４ｂａが設けられる。 The three secondplanetary gears 34b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the intermediate axis J3. The three secondplanetary gears 34b mesh with the second sun gear 34a. The three secondplanetary gears 34b revolve in the circumferential direction of the intermediate axis J3 as the second sun gear 34a rotates. A through hole 34ba is provided in the center of the secondplanetary gear 34b.

第２キャリア３４ｃは、円盤部３４ｃｂと、３本の第２サブシャフト３４ｃａと、第２メインシャフト３４ｃｃと、を有する。円盤部３４ｃｂは、中間軸線Ｊ３を中心として径方向に延びる。３本の第２サブシャフト３４ｃａは、円盤部３４ｃｂから軸方向他方側に延びる。３本の第２サブシャフト３４ｃａは、それぞれ第２遊星ギヤ３４ｂの貫通孔３４ｂａに挿入される。これにより、第２キャリア３４ｃは、第２サブシャフト３４ｃａにおいて第２遊星ギヤ３４ｂを回転可能に支持する。３つの第２遊星ギヤ３４ｂの中間軸線Ｊ３を中心とする公転回転に伴い、第２キャリア３４ｃは、中間軸線Ｊ３を中心として回転する。第２メインシャフト３４ｃｃは、中間軸線Ｊ３を中心として円盤部３４ｃｂから軸方向一方側に延びる。また、第２メインシャフト３４ｃｃの軸方向一方側の先端は、フレーム１０により回転可能に支持される。 Thesecond carrier 34c has a disk portion 34cc, three second sub-shafts 34ca, and a second main shaft 34cc. The disk portion 34cc extends in the radial direction about the intermediate axis J3. The three second sub-shafts 34ca extend from the disk portion 34cc to the other side in the axial direction. The three second subshafts 34ca are each inserted into the through holes 34ba of the secondplanetary gear 34b. As a result, thesecond carrier 34c rotatably supports the secondplanetary gear 34b on the second subshaft 34ca. Thesecond carrier 34c rotates about the intermediate axis J3 as the three secondplanetary gears 34b revolve around the intermediate axis J3. The second main shaft 34cc extends from the disk portion 34cc to one side in the axial direction about the intermediate axis J3. Further, the tip of the second main shaft 34cc on one side in the axial direction is rotatably supported by theframe 10.

中間ギヤ３９は、第２メインシャフト３４ｃｃの外周面に設けられる。中間ギヤ３９は、第２メインシャフト３４ｃｃとともに中間軸線Ｊ３を中心として回転する。中間ギヤ３９は、出力ギヤ機構４０に接続される。 Theintermediate gear 39 is provided on the outer peripheral surface of the second main shaft 34cc. Theintermediate gear 39 rotates about the intermediate axis J3 together with the second main shaft 34cc. Theintermediate gear 39 is connected to theoutput gear mechanism 40.

本実施形態の中間ギヤ機構３０は、軸方向他方側の端部のカウンタギヤ３１に伝わったモータ２の動力を軸方向一方側の端部の中間ギヤ３９において、出力ギヤ機構４０に伝える。中間ギヤ機構３０は、中間軸線Ｊ３周りに回転する遊星歯車機構３２を有する。このため、中間ギヤ機構３０は、モータ２の動力を伝達する過程で、動力を減速して出力ギヤ機構４０に伝える。また、本実施形態の遊星歯車機構３２は、２種の太陽ギヤおよび遊星ギヤを有し２段階に減速される。このため、本実施形態の中間ギヤ機構３０によれば、大減速比を実現できる。 Theintermediate gear mechanism 30 of the present embodiment transmits the power of themotor 2 transmitted to thecounter gear 31 at the other end in the axial direction to theoutput gear mechanism 40 at theintermediate gear 39 at the end on the other side in the axial direction. Theintermediate gear mechanism 30 has aplanetary gear mechanism 32 that rotates around the intermediate axis J3. Therefore, theintermediate gear mechanism 30 decelerates the power and transmits the power to theoutput gear mechanism 40 in the process of transmitting the power of themotor 2. Further, theplanetary gear mechanism 32 of the present embodiment has two types of sun gears and planetary gears, and is decelerated in two stages. Therefore, according to theintermediate gear mechanism 30 of the present embodiment, a large reduction ratio can be realized.

（出力ギヤ機構）
出力ギヤ機構４０は、出力シャフト４４と、フランジ部４５と、ギヤセット４３と、コイルバネ（弾性部材）４６と、一対のボールベアリング４９Ａ、４９Ｂと、を有する。フランジ部４５と、ギヤセット４３と、コイルバネ４６とは、軸方向一方側から他方側に向かってこの順で配置される。フランジ部４５は、出力シャフト４４に固定される。コイルバネ４６は、ギヤセット４３をフランジ部４５側に押し付ける。(Output gear mechanism)
Theoutput gear mechanism 40 includes anoutput shaft 44, aflange portion 45, a gear set 43, a coil spring (elastic member) 46, and a pair ofball bearings 49A and 49B. Theflange portion 45, the gear set 43, and thecoil spring 46 are arranged in this order from one side in the axial direction to the other side. Theflange portion 45 is fixed to theoutput shaft 44. Thecoil spring 46 presses the gear set 43 against theflange portion 45.

出力シャフト４４は、出力軸線Ｊ４に沿って延びる。出力シャフト４４は、軸方向一方側に位置する第１端部４４ａと、軸方向他方側に位置する第２端部４４ｂとを有する。出力シャフト４４の両端部（第１端部４４ａおよび第２端部４４ｂ）は、それぞれボールベアリング４９Ａ、４９Ｂにより出力軸線Ｊ４周りに回転可能に支持される。一対のボールベアリング４９Ａ、４９Ｂは、フレーム１０に保持される。なお、以下の説明において、一対のボールベアリング４９Ａ、４９Ｂのうち、第１端部４４ａを支持する一方を第１ボールベアリング４９Ａと呼び、第２端部４４ｂを支持する他方を第２ボールベアリング４９Ｂと呼ぶ。 Theoutput shaft 44 extends along the output axis J4. Theoutput shaft 44 has afirst end portion 44a located on one side in the axial direction and asecond end portion 44b located on the other side in the axial direction. Both ends (first end 44a andsecond end 44b) of theoutput shaft 44 are rotatably supported around the output axis J4 byball bearings 49A and 49B, respectively. The pair ofball bearings 49A and 49B are held by theframe 10. In the following description, of the pair ofball bearings 49A and 49B, one that supports thefirst end portion 44a is referred to as a first ball bearing 49A, and the other that supports thesecond end portion 44b is referred to as a second ball bearing 49B. Called.

出力シャフト４４の外周面には、径方向外側に延びるフランジ部４５が設けられる。フランジ部４５は、出力シャフト４４共に出力軸線Ｊ４周りに回転する。本実施形態において、出力シャフト４４とフランジ部４５とは単一の部材である。しかしながら、出力シャフト４４とフランジ部４５とは、互いに固定されていれば別部材であってもよい。 Aflange portion 45 extending radially outward is provided on the outer peripheral surface of theoutput shaft 44. Theflange portion 45 rotates around the output axis J4 together with theoutput shaft 44. In the present embodiment, theoutput shaft 44 and theflange portion 45 are a single member. However, theoutput shaft 44 and theflange portion 45 may be separate members as long as they are fixed to each other.

フランジ部４５は、ギヤセット４３の軸方向一方側に位置する。フランジ部４５は、出力軸線Ｊ４を中心とする円形である。フランジ部４５は、軸方向一方側を向く第１対向面４５ａと、軸方向他方側を向く第２対向面４５ｆを有する。 Theflange portion 45 is located on one side of the gear set 43 in the axial direction. Theflange portion 45 has a circular shape centered on the output axis J4. Theflange portion 45 has a first facingsurface 45a facing one side in the axial direction and a second facingsurface 45f facing the other side in the axial direction.

第１対向面４５ａは、出力軸線Ｊ４に直交する平坦面である。第１対向面４５ａは、第１ボールベアリング４９Ａと軸方向に対向する。第１対向面４５ａは、第１ボールベアリング４９Ａの内輪と接触する。 The first facingsurface 45a is a flat surface orthogonal to the output axis J4. The first facingsurface 45a faces the first ball bearing 49A in the axial direction. The first facingsurface 45a comes into contact with the inner ring of the first ball bearing 49A.

図３は、出力ギヤ機構４０の一部を拡大した正面図である。
第２対向面４５ｆは、ギヤセット４３と軸方向に対向する。第２対向面４５ｆには、軸方向他方側に突出し周方向に沿って並ぶ複数の第１山部４５ｂが設けられる。FIG. 3 is an enlarged front view of a part of theoutput gear mechanism 40.
The second facingsurface 45f faces the gear set 43 in the axial direction. The second facingsurface 45f is provided with a plurality offirst mountain portions 45b that project to the other side in the axial direction and are lined up along the circumferential direction.

第１山部４５ｂは、第１頂面部４５ｂａと、第１頂面部４５ｂａの周方向の両側に位置する一対の第１傾斜側部４５ｂｂと、を有する。第１頂面部４５ｂａは、軸線と直交する平面状である。第１傾斜側部４５ｂｂは、第１頂面部４５ｂａから周方向に離れる従い軸方向一方側に傾斜する。本実施形態において、第１傾斜側部４５ｂｂは、軸方向に対して４５°で傾斜する。 Thefirst mountain portion 45b has a first top surface portion 45ba and a pair of first inclined side portions 45bb located on both sides of the first top surface portion 45ba in the circumferential direction. The first top surface portion 45ba has a planar shape orthogonal to the axis. The first inclined side portion 45bb is inclined to one side in the axial direction, which is separated from the first top surface portion 45ba in the circumferential direction. In the present embodiment, the first inclined side portion 45bb is inclined at 45 ° with respect to the axial direction.

周方向に沿って並ぶ第１山部４５ｂ同士の間には第１谷部４５ｃが設けられる。第１谷部４５ｃは、第１山部４５ｂ同士の間の空間である。第１谷部４５ｃは、軸方向他方側を向く第１底面部４５ｃａを有する。フランジ部４５の第２対向面４５ｆは、周方向に沿って第１頂面部４５ｂａ、第１傾斜側部４５ｂｂ、第１底面部４５ｃａおよび第１傾斜側部４５ｂｂが交互に並ぶ波状の面である。 Afirst valley portion 45c is provided between thefirst peak portions 45b arranged along the circumferential direction. Thefirst valley portion 45c is a space between thefirst mountain portions 45b. Thefirst valley portion 45c has a first bottom surface portion 45ca facing the other side in the axial direction. The second facingsurface 45f of theflange portion 45 is a wavy surface in which the first top surface portion 45ba, the first inclined side portion 45bb, the first bottom surface portion 45ca, and the first inclined side portion 45bb are alternately arranged along the circumferential direction. ..

図２に示すように、ギヤセット４３は、一対のギヤ（メインギヤ４１およびサブギヤ４２）を有する。メインギヤ４１とサブギヤ４２とは、互いに別部材である。メインギヤ４１とサブギヤ４２とは、軸方向に沿って並ぶ。サブギヤ４２は、メインギヤ４１より歯数が多い。すなわち、ギヤセット４３は、一方が他方より歯数が多い一対のギヤ（メインギヤ４１およびサブギヤ４２）を有する。メインギヤ４１およびサブギヤ４２は、それぞれ中間ギヤ３９に噛み合う。すなわち、ギヤセット４３は、中間ギヤ３９に噛み合う。中間ギヤ３９は、ギヤセット４３に動力を伝える。 As shown in FIG. 2, the gear set 43 has a pair of gears (main gear 41 and sub gear 42). Themain gear 41 and thesub gear 42 are separate members from each other. Themain gear 41 and thesub gear 42 are arranged along the axial direction. Thesub gear 42 has more teeth than themain gear 41. That is, the gear set 43 has a pair of gears (main gear 41 and sub gear 42) on which one has more teeth than the other. Themain gear 41 and thesub gear 42 mesh with theintermediate gear 39, respectively. That is, the gear set 43 meshes with theintermediate gear 39. Theintermediate gear 39 transmits power to the gear set 43.

メインギヤ４１には、軸方向に貫通する貫通孔４１ｈが設けられ、サブギヤ４２には、軸方向に貫通する貫通孔４２ｈが設けられる。メインギヤ４１およびサブギヤ４２の貫通孔４１ｈ、４２ｈは、直径が略等しい円形である。メインギヤ４１の貫通孔４１ｈおよびサブギヤ４２の貫通孔４２ｈには、出力シャフト４４が挿通される。メインギヤ４１およびサブギヤ４２の貫通孔４１ｈ、４２ｈの直径は、出力シャフト４４の貫通孔４１ｈ、４２ｈに挿通される部分の外径より若干大きい。したがって、メインギヤ４１およびサブギヤ４２は、出力シャフト４４に対し回転方向および軸方向に移動可能である。すなわち、ギヤセット４３は、出力シャフト４４に回転方向および軸方向へ移動可能に支持される。また、メインギヤ４１とサブギヤ４２とは、互いに相対回転可能である。 Themain gear 41 is provided with a throughhole 41h penetrating in the axial direction, and thesub gear 42 is provided with a throughhole 42h penetrating in the axial direction. The throughholes 41h and 42h of themain gear 41 and thesub gear 42 have circular shapes having substantially the same diameter. Theoutput shaft 44 is inserted through the throughhole 41h of themain gear 41 and the throughhole 42h of thesub gear 42. The diameters of the throughholes 41h and 42h of themain gear 41 and thesub gear 42 are slightly larger than the outer diameter of the portion inserted through the throughholes 41h and 42h of theoutput shaft 44. Therefore, themain gear 41 and thesub gear 42 can move in the rotational direction and the axial direction with respect to theoutput shaft 44. That is, the gear set 43 is movably supported by theoutput shaft 44 in the rotational and axial directions. Further, themain gear 41 and thesub gear 42 can rotate relative to each other.

メインギヤ４１は、サブギヤ４２の軸方向一方側に位置する。メインギヤ４１は、サブギヤ４２より歯幅（歯の軸方向に沿う寸法）が大きい。 Themain gear 41 is located on one side of thesub gear 42 in the axial direction. Themain gear 41 has a larger tooth width (dimension along the axial direction of the teeth) than thesub gear 42.

メインギヤ４１は、軸方向一方側を向く第３対向面４１ａと、軸方向他方側を向く第４対向面４１ｆと、を有する。第３対向面４１ａは、軸方向においてフランジ部４５に対向し接触する。一方で、第４対向面４１ｆは、軸方向においてサブギヤ４２に対向し接触する。 Themain gear 41 has a third facingsurface 41a facing one side in the axial direction and a fourth facingsurface 41f facing the other side in the axial direction. The third facingsurface 41a faces and contacts theflange portion 45 in the axial direction. On the other hand, the fourth facingsurface 41f faces and contacts thesub gear 42 in the axial direction.

図３に示すように、メインギヤ４１の第３対向面４１ａには、フランジ部４５の第２対向面４５ｆと同様の周方向に延びる波状の面が設けられる。すなわち、第３対向面４１ａには、軸方向一方側に突出し周方向に沿って並ぶ複数の第２山部４１ｂが設けられる。 As shown in FIG. 3, the third facingsurface 41a of themain gear 41 is provided with a wavy surface extending in the circumferential direction similar to the second facingsurface 45f of theflange portion 45. That is, the third facingsurface 41a is provided with a plurality ofsecond mountain portions 41b that project to one side in the axial direction and are lined up along the circumferential direction.

第２山部４１ｂは、第２頂面部４１ｂａと、第２頂面部４１ｂａの周方向の両側に位置する一対の第２傾斜側部４１ｂｂと、を有する。第２頂面部４１ｂａは、軸線と直交する平面状である。第２傾斜側部４１ｂｂは、第２頂面部４１ｂａから周方向に離れる従い軸方向他方側に傾斜する。本実施形態において、第２傾斜側部４１ｂｂは、軸方向に対して４５°で傾斜する。周方向に沿って並ぶ第２山部４１ｂ同士の間には第２谷部４１ｃが設けられる。第２谷部４１ｃは、軸方向一方側を向く第２底面部４１ｃａを有する。 Thesecond mountain portion 41b has a second top surface portion 41ba and a pair of second inclined side portions 41bb located on both sides of the second top surface portion 41ba in the circumferential direction. The second top surface portion 41ba has a planar shape orthogonal to the axis. The second inclined side portion 41bb is inclined to the other side in the axial direction, which is separated from the second top surface portion 41ba in the circumferential direction. In the present embodiment, the second inclined side portion 41bb is inclined at 45 ° with respect to the axial direction. Asecond valley portion 41c is provided between thesecond peak portions 41b arranged along the circumferential direction. Thesecond valley portion 41c has a second bottom surface portion 41ca that faces one side in the axial direction.

メインギヤ４１の第３対向面４１ａの第２山部４１ｂおよび第２谷部４１ｃは、フランジ部４５の第２対向面４５ｆの第１山部４５ｂおよび第１谷部４５ｃに噛み合う。より具体的には、第２山部４１ｂが、第１谷部４５ｃに嵌り、第１山部４５ｂが第２谷部４１ｃに嵌る。これに伴い、第２傾斜側部４１ｂｂと第１傾斜側部４５ｂｂとが互いに接触する。 Thesecond peak portion 41b and thesecond valley portion 41c of the third facingsurface 41a of themain gear 41 mesh with thefirst peak portion 45b and thefirst valley portion 45c of the second facingsurface 45f of theflange portion 45. More specifically, thesecond mountain portion 41b fits into thefirst valley portion 45c, and thefirst mountain portion 45b fits into thesecond valley portion 41c. Along with this, the second inclined side portion 41bb and the first inclined side portion 45bb come into contact with each other.

フランジ部４５とギヤセット４３の山部４５ｂ、４１ｂおよび谷部４５ｃ、４１ｃが、軸方向に互いに噛み合うことで、ギヤセット４３とフランジ部４５とが同期回転する。これにより、ギヤセット４３に伝わった動力が、フランジ部４５を介して出力シャフト４４に伝わる。 Theflange portion 45 and thepeak portions 45b and 41b and thevalley portions 45c and 41c of the gear set 43 mesh with each other in the axial direction, so that the gear set 43 and theflange portion 45 rotate synchronously. As a result, the power transmitted to the gear set 43 is transmitted to theoutput shaft 44 via theflange portion 45.

上述したように、ギヤセット４３はコイルバネ４６によってフランジ部４５に押し付けられる。このため、ギヤセット４３の回転時に、山部４５ｂ、４１ｂおよび谷部４５ｃ、４１ｃの噛み合いが維持されて、ギヤセット４３の回転がフランジ部４５に伝わる。一方で、第１傾斜側部４５ｂｂと第２傾斜側部４１ｂｂとの間に付与される反力が大きくなり一定の値を超えると、第１傾斜側部４５ｂｂと第２傾斜側部４１ｂｂとが互いに滑りギヤセット４３とフランジ部４５との間の動力伝達が切断される。 As described above, the gear set 43 is pressed against theflange portion 45 by thecoil spring 46. Therefore, when the gear set 43 rotates, the meshing of thepeaks 45b and 41b and thevalleys 45c and 41c is maintained, and the rotation of the gear set 43 is transmitted to theflange 45. On the other hand, when the reaction force applied between the first inclined side portion 45bb and the second inclined side portion 41bb becomes large and exceeds a certain value, the first inclined side portion 45bb and the second inclined side portion 41bb become The power transmission between the sliding gear set 43 and theflange portion 45 is cut off from each other.

本実施形態によれば、フランジ部４５およびギヤセット４３の山部４５ｂ、４１ｂおよび谷部４５ｃ、４１ｃは、コイルバネ４６によって押し付けられて、トルクリミッタとして機能する。トルクリミッタ機能が働く場合としては、例えば、出力シャフト４４がロックしたままモータが駆動する場合、出力シャフト４４側からギヤセット４３側に過度な回転力が付与される場合などが考えられる。本実施形態によれば、出力ギヤ機構４０に過大な負荷が作用した場合であってもトルクリミッタ機能によって動力の伝達が切断されることで、モータ２から中間ギヤ機構３０への動力伝達経路の各部に過大な負荷が加わることを抑制でき、各部の損傷を抑止できる。
なお、本実施形態では、互いに向かい合う第１傾斜側部４５ｂｂと第２傾斜側部４１ｂｂとは出力軸線Ｊ４に対して互いに反対方向に４５°に傾斜する。これらの角度を共に大きくすることで、トルクリミッタ機能において制限されるトルクの閾値を大きくすることができる。According to the present embodiment, theridges 45b, 41b and thevalleys 45c, 41c of theflange portion 45 and the gear set 43 are pressed by thecoil spring 46 to function as a torque limiter. As a case where the torque limiter function works, for example, when the motor is driven while theoutput shaft 44 is locked, an excessive rotational force is applied from theoutput shaft 44 side to the gear set 43 side. According to the present embodiment, even when an excessive load is applied to theoutput gear mechanism 40, the power transmission is cut off by the torque limiter function, so that the power transmission path from themotor 2 to theintermediate gear mechanism 30 It is possible to suppress an excessive load applied to each part and prevent damage to each part.
In the present embodiment, the first inclined side portion 45bb and the second inclined side portion 41bb facing each other are inclined at 45 ° in opposite directions with respect to the output axis J4. By increasing both of these angles, it is possible to increase the torque threshold value limited by the torque limiter function.

図２に示すように、サブギヤ４２は、メインギヤ４１の軸方向他方側に位置する。サブギヤ４２は、軸方向一方側を向く第５対向面４２ａと、軸方向他方側を向く第６対向面４２ｆと、を有する。第５対向面４２ａは、軸方向においてメインギヤ４１に対向し接触する。一方で、第６対向面４２ｆは、軸方向においてコイルバネ４６の軸方向一方側の端部に接触する。 As shown in FIG. 2, thesub gear 42 is located on the other side of themain gear 41 in the axial direction. Thesub gear 42 has a fifth facingsurface 42a facing one side in the axial direction and a sixth facingsurface 42f facing the other side in the axial direction. The fifth facingsurface 42a faces and contacts themain gear 41 in the axial direction. On the other hand, the sixth facingsurface 42f contacts the end portion of thecoil spring 46 on one side in the axial direction in the axial direction.

サブギヤ４２の第５対向面４２ａおよびメインギヤ４１の第４対向面４１ｆは、ともに出力軸線Ｊ４に直交する平坦面である。第４対向面４１ｆと第５対向面４２ａとは、互いに接触してコイルバネ４６によって面圧が付与される。すなわち、サブギヤ４２とメインギヤ４１とは、互いに向き合う面で面接触する。 The fifth facingsurface 42a of thesub gear 42 and the fourth facingsurface 41f of themain gear 41 are both flat surfaces orthogonal to the output axis J4. The fourth facingsurface 41f and the fifth facingsurface 42a are in contact with each other, and surface pressure is applied by thecoil spring 46. That is, thesub gear 42 and themain gear 41 come into surface contact with each other on the surfaces facing each other.

図４は、ギヤセット４３と中間ギヤ３９との噛み合いの様子を示す断面図である。図４において、ギヤセット４３の回転方向Ｔ１および中間ギヤの回転方向Ｔ２を図示する。本実施形態において、サブギヤ４２の歯数は、メインギヤ４１の歯数より１つだけ多い。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing how the gear set 43 and theintermediate gear 39 are engaged with each other. In FIG. 4, the rotation direction T1 of the gear set 43 and the rotation direction T2 of the intermediate gear are illustrated. In the present embodiment, the number of teeth of thesub gear 42 is one more than the number of teeth of themain gear 41.

メインギヤ４１は、中間ギヤ３９に噛み合って中間ギヤ３９の回転に伴い出力軸線Ｊ４周りに回転する。この時、メインギヤ４１は、回転方向Ｔ１を向く歯面で、中間ギヤ３９に接触する。一方で、サブギヤ４２の歯数がメインギヤ４１の歯数より多いため、サブギヤ４２の回転速度がメインギヤ４１の回転より遅くなる。すなわち、中間ギヤ３９とサブギヤ４２とは、その歯数差ために回転速度差が生じる。また、サブギヤ４２は、コイルバネ４６によりメインギヤ４１に押し付けらえて第４対向面４１ｆと第５対向面４２ａとの間には、摩擦力が発生する。そして、この摩擦力と回転差のために中間ギヤ３９は、回転方向Ｔ１の反対側を向く歯面で、中間ギヤ３９に接触する。結果的に、中間ギヤ３９とギヤセット４３との間にバックラッシュが除去される。すなわち、ギヤセット４３は、バックラッシュ除去機能を有する。 Themain gear 41 meshes with theintermediate gear 39 and rotates around the output axis J4 as theintermediate gear 39 rotates. At this time, themain gear 41 comes into contact with theintermediate gear 39 on the tooth surface facing the rotation direction T1. On the other hand, since the number of teeth of thesub gear 42 is larger than the number of teeth of themain gear 41, the rotation speed of thesub gear 42 is slower than that of themain gear 41. That is, a difference in rotational speed occurs between theintermediate gear 39 and thesub gear 42 due to the difference in the number of teeth. Further, thesub gear 42 is pressed against themain gear 41 by thecoil spring 46, and a frictional force is generated between the fourth facingsurface 41f and the fifth facingsurface 42a. Then, due to this frictional force and the difference in rotation, theintermediate gear 39 comes into contact with theintermediate gear 39 on the tooth surface facing the opposite side in the rotation direction T1. As a result, backlash is removed between theintermediate gear 39 and the gear set 43. That is, the gear set 43 has a backlash removing function.

図２に示すように、コイルバネ４６は、ギヤセット４３の軸方向他方側に位置する。コイルバネ４６の内径部には、出力シャフト４４が通される。コイルバネ４６は、ギヤセット４３をフランジ部４５側に押し付ける。なお、本実施形態では、ギヤセット４３をフランジ部４５側に押し付ける弾性部材としてコイルバネを採用する例について説明するが、板バネや皿バネ等のそのほかのバネであってもよく、またゴムやエラストマ樹脂等であってもよい。 As shown in FIG. 2, thecoil spring 46 is located on the other side of the gear set 43 in the axial direction. Theoutput shaft 44 is passed through the inner diameter of thecoil spring 46. Thecoil spring 46 presses the gear set 43 against theflange portion 45. In this embodiment, an example in which a coil spring is used as an elastic member for pressing the gear set 43 against theflange portion 45 side will be described, but other springs such as leaf springs and disc springs may be used, and rubber or elastomer resin may be used. And so on.

コイルバネ４６は、コイルバネ本体４７と、コイルバネ本体４７の両端部に取り付けられる一対のブッシュ部材４８と、を有する。 Thecoil spring 46 has a coil springmain body 47 and a pair ofbush members 48 attached to both ends of the coil springmain body 47.

ブッシュ部材は４８、コイルバネ本体４７の内径部に嵌るブッシュ筒部と、ブッシュ筒部の一端から径方向外側に延びるブッシュフランジと、を有する。一対のブッシュ部材４８のうち軸方向一方側に位置する一方は、ブッシュフランジにおいて、サブギヤ４２の第６対向面４２ｆに接触する。また、一対のブッシュ部材４８のうち軸方向他方側に位置する他方は、ブッシュフランジにおいて、第２ボールベアリング４９Ｂの内輪に接触する。 The bush member includes 48, a bush cylinder portion that fits into the inner diameter portion of thecoil spring body 47, and a bush flange that extends radially outward from one end of the bush cylinder portion. One of the pair ofbush members 48 located on one side in the axial direction comes into contact with the sixth facingsurface 42f of thesub gear 42 at the bush flange. Further, the other of the pair ofbush members 48 located on the other side in the axial direction comes into contact with the inner ring of the second ball bearing 49B at the bush flange.

コイルバネ４６は、コイルバネ本体４７を圧縮した状態でギヤセット４３と第２ボールベアリング４９Ｂの内輪との間に挟み込まれる。これにより、ギヤセット４３を軸方向一方側に押し付けるとともに、第２ボールベアリング４９Ｂの内輪を軸方向他方側に押し付ける。 Thecoil spring 46 is sandwiched between the gear set 43 and the inner ring of the second ball bearing 49B in a compressed state of thecoil spring body 47. As a result, the gear set 43 is pressed to one side in the axial direction, and the inner ring of the second ball bearing 49B is pressed to the other side in the axial direction.

コイルバネ４６は、メインギヤ４１およびフランジ部４５の山部４１ｂ、４５ｂを谷部４１ｃ、４５ｃに押し付けるとともにメインギヤ４１とサブギヤ４２との間に面圧を付与する。すなわち、コイルバネ４６の圧縮力は、トルクリミッタ機能およびバックラッシュ除去機能に利用される。本実施形態によれば、１つのコイルバネ４６を用いて、トルクリミッタ機能およびバックラッシュ除去機能を得ることができ、部品点数を抑制しコスト削減を図るとともに、ギヤ装置５の小型化を図ることができる。 Thecoil spring 46 presses thepeaks 41b and 45b of themain gear 41 and theflange 45 against thevalleys 41c and 45c, and applies surface pressure between themain gear 41 and thesub gear 42. That is, the compressive force of thecoil spring 46 is used for the torque limiter function and the backlash removing function. According to the present embodiment, onecoil spring 46 can be used to obtain a torque limiter function and a backlash removing function, and it is possible to reduce the number of parts, reduce costs, and reduce the size of thegear device 5. it can.

本実施形態によれば、コイルバネ４６は、出力シャフト４４をフレーム１０に対して軸方向の一方側に押し付ける。したがって、コイルバネ４６は、出力シャフト４４の軸方向のガタを除去することができる。 According to this embodiment, thecoil spring 46 presses theoutput shaft 44 against theframe 10 on one side in the axial direction. Therefore, thecoil spring 46 can remove the backlash in the axial direction of theoutput shaft 44.

本実施形態では、出力シャフト４４の両端部が、第１ボールベアリング４９Ａおよび第２ボールベアリング４９Ｂによって支持される。また、コイルバネ４６は、第１ボールベアリング４９Ａの内輪を、ギヤセット４３を介し、軸方向一方側に押し付ける。コイルバネ４６は、第２ボールベアリング４９Ｂの内輪を、軸方向他方側に押し付ける。すなわち、コイルバネ４６は、一対のボールベアリング４９Ａ、４９Ｂの内輪を互いに離間する方向に押し付けて予圧を付与し、ボールベアリング４９Ａ、４９Ｂに円滑な回転を実現させる。 In the present embodiment, both ends of theoutput shaft 44 are supported by the first ball bearing 49A and the second ball bearing 49B. Further, thecoil spring 46 presses the inner ring of the first ball bearing 49A to one side in the axial direction via the gear set 43. Thecoil spring 46 presses the inner ring of the second ball bearing 49B to the other side in the axial direction. That is, thecoil spring 46 presses the inner rings of the pair ofball bearings 49A and 49B in the directions away from each other to apply a preload, and makes theball bearings 49A and 49B realize smooth rotation.

＜フレーム＞
図１に示すように、フレーム１０は、第１フレーム部材１１と第２フレーム部材１２とを有する。第１フレーム部材１１および第２フレーム部材１２は、例えば、金属粉末射出成形（MIM）によって成型される。第１フレーム部材１１および第２フレーム部材１２は、モータ本体２ａに固定される。第１フレーム部材１１は、モータ２に対し軸方向一方側に位置する。一方で、第２フレーム部材１２は、モータ２に対し軸方向他方側に位置する。<Frame>
As shown in FIG. 1, theframe 10 has afirst frame member 11 and asecond frame member 12. Thefirst frame member 11 and thesecond frame member 12 are molded by, for example, metal powder injection molding (MIM). Thefirst frame member 11 and thesecond frame member 12 are fixed to themotor body 2a. Thefirst frame member 11 is located on one side in the axial direction with respect to themotor 2. On the other hand, thesecond frame member 12 is located on the other side in the axial direction with respect to themotor 2.

第１フレーム部材１１は、モータ支持部１１ａと、中間ギヤ機構支持部１１ｂと、第１出力シャフト支持部１１ｃと、固定部１３と、を有する。 Thefirst frame member 11 includes amotor support portion 11a, an intermediate gearmechanism support portion 11b, a first outputshaft support portion 11c, and a fixingportion 13.

モータ支持部１１ａは、モータ本体２ａの軸方向一方側の端部を覆う円盤状である。モータ支持部１１ａとモータ本体２ａとの境界部には、溶接部９が設けられる。これにより、第１フレーム部材１１は、溶接部９において、モータ本体２ａに溶接固定される。より具体的には、第１フレーム部材１１は、モータ本体２ａの軸方向一方側の端部に溶接固定される。 Themotor support portion 11a has a disk shape that covers one end of themotor body 2a in the axial direction. A weldedportion 9 is provided at the boundary between themotor support portion 11a and the motormain body 2a. As a result, thefirst frame member 11 is welded and fixed to themotor body 2a at the weldedportion 9. More specifically, thefirst frame member 11 is welded and fixed to one end of themotor body 2a on one side in the axial direction.

中間ギヤ機構支持部１１ｂは、中間ギヤ機構３０の軸方向一方側に位置する。中間ギヤ機構支持部１１ｂは、筒部１１ｂａと、筒部１１ｂａの軸方向一方側の端部に位置する底部１１ｂｂと、を有する。 The intermediate gearmechanism support portion 11b is located on one side in the axial direction of theintermediate gear mechanism 30. The intermediate gearmechanism support portion 11b has a tubular portion 11ba and a bottom portion 11bb located at one end of the tubular portion 11ba in the axial direction.

筒部１１ｂａは、軸方向の他方側の端部においてモータ支持部１１ａに繋がる。筒部１１ｂａは、中間ギヤ３９を中間軸線Ｊ３の径方向外側から囲む。筒部１１ｂａには、切欠部１１ｂｃが設けられる。切欠部１１ｂｃは、中間ギヤ３９とギヤセット４３とが噛み合う部分に位置する。 The tubular portion 11ba is connected to themotor support portion 11a at the other end in the axial direction. The tubular portion 11ba surrounds theintermediate gear 39 from the radial outside of the intermediate axis J3. The tubular portion 11ba is provided with a notch portion 11bc. The notch portion 11bc is located at a portion where theintermediate gear 39 and the gear set 43 mesh with each other.

図２に示すように、底部１１ｂｂの軸方向他方側を向く底面には、保持穴１１ｂｄが設けられる。保持穴１１ｂｄには、中間ギヤ機構３０の第２メインシャフト３４ｃｃが挿入される。これにより、中間ギヤ機構支持部１１ｂは、中間ギヤ機構３０の軸方向一方側の端部を支持する。 As shown in FIG. 2, a holding hole 11bd is provided on the bottom surface of the bottom portion 11bb facing the other side in the axial direction. The second main shaft 34cc of theintermediate gear mechanism 30 is inserted into the holding hole 11bd. As a result, the intermediate gearmechanism support portion 11b supports the end portion of theintermediate gear mechanism 30 on one side in the axial direction.

第１出力シャフト支持部１１ｃは、出力ギヤ機構４０の第１ボールベアリング４９Ａを保持する。第１出力シャフト支持部１１ｃは、第１ボールベアリング４９Ａを介して出力シャフト４４を支持する。第１出力シャフト支持部１１ｃは、第１ボールベアリング４９Ａの外輪を径方向外側から囲む包囲筒部１１ｃａと、包囲筒部１１ｃａの上端部から径方向内側に延びる天板部１１ｃｂと、を有する。天板部１１ｃｂには、出力シャフト４４の軸方向一方側の端部が挿通される挿通孔１１ｃｃが設けられる。出力シャフト４４は、挿通孔１１ｃｃを通過した先端において外部装置（図示略）に接続される。 The first outputshaft support portion 11c holds thefirst ball bearing 49A of theoutput gear mechanism 40. The first outputshaft support portion 11c supports theoutput shaft 44 via the first ball bearing 49A. The first outputshaft support portion 11c has a surrounding cylinder portion 11ca that surrounds the outer ring of the first ball bearing 49A from the outside in the radial direction, and a top plate portion 11cc that extends radially inward from the upper end portion of the surrounding cylinder portion 11ca. The top plate portion 11cc is provided with an insertion hole 11cc through which an end portion on one side in the axial direction of theoutput shaft 44 is inserted. Theoutput shaft 44 is connected to an external device (not shown) at the tip that has passed through the insertion hole 11cc.

図１に示すように、固定部１３は、Ｘ−Ｚ平面に沿って延びる板状である。固定部１３は、モータ支持部１１ａの軸方向一方側を向く面に繋がる。また、固定部１３は、中間ギヤ機構支持部１１ｂの筒部１１ｂａの外周面に繋がる。固定部１３には、板厚方向に貫通する２つの固定孔１３ａが設けられる。２つの固定孔１３ａは、出力軸線Ｊ４の径方向に沿って並ぶ。２つの固定孔１３ａには、ギヤドモータ１を外部部材（図示略）に固定するための固定ネジが挿入される。 As shown in FIG. 1, the fixingportion 13 has a plate shape extending along the XZ plane. The fixingportion 13 is connected to a surface of themotor support portion 11a facing one side in the axial direction. Further, the fixingportion 13 is connected to the outer peripheral surface of the tubular portion 11ba of the intermediate gearmechanism support portion 11b. The fixingportion 13 is provided with two fixingholes 13a penetrating in the plate thickness direction. The two fixingholes 13a are arranged along the radial direction of the output axis J4. Fixing screws for fixing the gearedmotor 1 to an external member (not shown) are inserted into the two fixingholes 13a.

本実施形態によれば、第１フレーム部材１１は、外部部材に固定するための固定部１３を有するとともに、外部装置に動力を伝える出力シャフト４４の出力端４４ｐを支持する。すなわち、第１フレーム部材１１は、単一の部材において、出力シャフト４４を支持するとともに外部部材に固定される。このため、外部部材に対する出力シャフト４４の出力端４４ｐの位置精度を高めることができ、外部装置に効率的にモータ２の動力を伝えることができる。 According to the present embodiment, thefirst frame member 11 has a fixingportion 13 for fixing to the external member, and supports theoutput end 44p of theoutput shaft 44 that transmits power to the external device. That is, thefirst frame member 11 supports theoutput shaft 44 and is fixed to the external member in a single member. Therefore, the position accuracy of theoutput end 44p of theoutput shaft 44 with respect to the external member can be improved, and the power of themotor 2 can be efficiently transmitted to the external device.

本実施形態によれば、第１フレーム部材１１は、モータ本体２ａの軸方向他方側の端部に固定され、ドライブギヤ機構２０を支持し、中間ギヤ機構３０の軸方向他方側の端部を支持し、出力シャフト４４の軸方向他方側の端部を支持する。すなわち、第１フレーム部材１１は、単一の部材によって、ギヤドモータ１の各軸を軸方向他方側から支持することができ、ギヤの軸間距離を高精度に保つことができ、ギヤの回転効率を高めることができる。 According to the present embodiment, thefirst frame member 11 is fixed to the other end of themotor body 2a in the axial direction, supports thedrive gear mechanism 20, and has the other end of theintermediate gear mechanism 30 in the axial direction. It supports and supports the other end of theoutput shaft 44 in the axial direction. That is, thefirst frame member 11 can support each axis of the gearedmotor 1 from the other side in the axial direction by a single member, can maintain the distance between the axes of the gears with high accuracy, and can rotate the gears efficiently. Can be enhanced.

本実施形態によれば、モータ軸線Ｊ１、ドライブ軸線Ｊ２、中間軸線Ｊ３および出力軸線Ｊ４は、軸方向から見て直線状に並ぶ。すなわち、ギヤドモータ１の各シャフトは、一方向に並んで配置され、Ｙ軸方向の寸法を小型化したギヤドモータ１を提供できる。このため、本実施形態によれば、スマートフォンのような薄型危機に搭載可能な、ギヤドモータ１を提供できる。 According to this embodiment, the motor axis J1, the drive axis J2, the intermediate axis J3, and the output axis J4 are aligned linearly when viewed from the axial direction. That is, the shafts of the gearedmotor 1 are arranged side by side in one direction, and the gearedmotor 1 having a miniaturized dimension in the Y-axis direction can be provided. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide a gearedmotor 1 that can be mounted in a thin crisis such as a smartphone.

また、本実施形態によれば、第１フレーム部材１１は、モータ本体２ａの軸方向一方側の端部に固定され、中間ギヤ機構３０の軸方向一方側の端部を支持し、出力シャフト４４の出力端である軸方向一方側の端部を支持する。すなわち、第１フレーム部材１１は、単一の部材によって、ギヤドモータ１の各軸を軸方向一方側から支持することができ、ギヤの軸間距離を高精度に保つことができ、ギヤの回転効率を高めることができる。 Further, according to the present embodiment, thefirst frame member 11 is fixed to the end on one side in the axial direction of themotor body 2a, supports the end on one side in the axial direction of theintermediate gear mechanism 30, and theoutput shaft 44. Supports one end in the axial direction, which is the output end of. That is, thefirst frame member 11 can support each axis of the gearedmotor 1 from one side in the axial direction by a single member, can maintain the distance between the axes of the gears with high accuracy, and can rotate the gears efficiently. Can be enhanced.

第２フレーム部材１２は、ギヤケース１２ａと、第２出力シャフト支持部１２ｃと、一対の梁部１４と、を有する。 Thesecond frame member 12 has agear case 12a, a second outputshaft support portion 12c, and a pair ofbeam portions 14.

ギヤケース１２ａは、モータ本体２ａの軸方向他方側の端部、ドライブギヤ機構２０、中間ギヤ機構３０の軸方向他方側の端部を覆う円盤状である。ギヤケース１２ａは、軸方向と直交する俵型の板部１２ａａと、板部１２ａａの外縁から軸方向一方側に延びる外壁部１２ａｂと、を有する。板部１２ａａおよび外壁部１２ａｂは、ピニオンギヤ２ｃ、ドライブギヤ機構２０および中間ギヤ機構３０の軸方向他方側の端部を覆う。 Thegear case 12a has a disk shape that covers the end of themotor body 2a on the other side in the axial direction, thedrive gear mechanism 20, and the end of theintermediate gear mechanism 30 on the other side in the axial direction. Thegear case 12a has a bale-shaped plate portion 12aa that is orthogonal to the axial direction, and an outer wall portion 12ab that extends from the outer edge of the plate portion 12aa to one side in the axial direction. The plate portion 12aa and the outer wall portion 12ab cover the ends of thepinion gear 2c, thedrive gear mechanism 20, and theintermediate gear mechanism 30 on the opposite side in the axial direction.

ギヤケース１２ａとモータ本体２ａとの境界部には、溶接部９が設けられる。これにより、第２フレーム部材１２は、溶接部９において、モータ本体２ａに溶接固定される。より具体的には、第２フレーム部材１２は、モータ本体２ａの軸方向他方側の端部に溶接固定される。 A weldedportion 9 is provided at the boundary between thegear case 12a and themotor body 2a. As a result, thesecond frame member 12 is welded and fixed to themotor body 2a at the weldedportion 9. More specifically, thesecond frame member 12 is welded and fixed to the other end of themotor body 2a in the axial direction.

図３に示すように、また、ギヤケース１２ａは、ドライブギヤ機構２０および中間ギヤ機構３０の軸方向他方側に位置する。板部１２ａａの軸方向一方側を向く底面には、ドライブシャフト１５および中間シャフト１６が設けられる。ドライブシャフト１５は、ドライブ軸線Ｊ２を中心として軸方向に延びる。ドライブシャフト１５は、ドライブギヤ機構２０の二段ギヤ部材２３を回転可能に支持する。同様に、中間シャフト１６は、中間軸線Ｊ３を中心として軸方向に延びる。中間シャフト１６は、中間ギヤ機構３０のカウンタギヤ３１を回転可能に支持する。 As shown in FIG. 3, thegear case 12a is located on the other side of thedrive gear mechanism 20 and theintermediate gear mechanism 30 in the axial direction. Adrive shaft 15 and anintermediate shaft 16 are provided on the bottom surface of the plate portion 12aa facing one side in the axial direction. Thedrive shaft 15 extends in the axial direction about the drive axis J2. Thedrive shaft 15 rotatably supports the two-stage gear member 23 of thedrive gear mechanism 20. Similarly, theintermediate shaft 16 extends axially about the intermediate axis J3. Theintermediate shaft 16 rotatably supports thecounter gear 31 of theintermediate gear mechanism 30.

第２出力シャフト支持部１２ｃは、出力ギヤ機構４０の第２ボールベアリング４９Ｂを保持する。第２出力シャフト支持部１２ｃは、第２ボールベアリング４９Ｂを介して出力シャフト４４を支持する。第２出力シャフト支持部１２ｃは、第２ボールベアリング４９Ｂの外輪を径方向外側から囲む包囲筒部１２ｃａと、包囲筒部１２ｃａの上端部から径方向内側に延びる天板部１２ｃｂと、を有する。 The second outputshaft support portion 12c holds the second ball bearing 49B of theoutput gear mechanism 40. The second outputshaft support portion 12c supports theoutput shaft 44 via the second ball bearing 49B. The second outputshaft support portion 12c has a surrounding cylinder portion 12ca that surrounds the outer ring of the second ball bearing 49B from the outside in the radial direction, and a top plate portion 12cc that extends radially inward from the upper end portion of the surrounding cylinder portion 12ca.

図１に示すように、梁部１４は、ギヤケース１２ａの外壁部１２ａｂから軸方向一方側に延びる。梁部１４は、モータ本体２ａと遊星歯車機構３２との間に位置する。梁部１４の軸方向一方側の端部と第１フレーム部材１１との境界部には、溶接部９が設けられる。これにより、梁部１４の軸方向一方側の端部は、第１フレーム部材１１に溶接固定される。 As shown in FIG. 1, thebeam portion 14 extends from the outer wall portion 12ab of thegear case 12a to one side in the axial direction. Thebeam portion 14 is located between the motormain body 2a and theplanetary gear mechanism 32. A weldedportion 9 is provided at a boundary portion between an end portion of thebeam portion 14 on one side in the axial direction and thefirst frame member 11. As a result, one end of thebeam portion 14 in the axial direction is welded and fixed to thefirst frame member 11.

本実施形態によれば、第１フレーム部材１１は、モータ本体２ａに溶接固定される。このため、第１フレーム部材１１とモータ本体２ａとが強固に固定され、モータ２に対する各シャフトの安定性が高まり、動力の伝達効率を高めることができる。同様に、本実施形態によれば、第２フレーム部材１２は、モータ本体２ａに溶接固定される。このため、モータ２の動力の伝達効率を高めることができる。 According to this embodiment, thefirst frame member 11 is welded and fixed to themotor body 2a. Therefore, thefirst frame member 11 and themotor body 2a are firmly fixed, the stability of each shaft with respect to themotor 2 is enhanced, and the power transmission efficiency can be enhanced. Similarly, according to the present embodiment, thesecond frame member 12 is welded and fixed to themotor body 2a. Therefore, the power transmission efficiency of themotor 2 can be improved.

本実施形態によれば、第１フレーム部材１１と第２フレーム部材１２とが、梁部１４を介して互いに溶接接合される。このため、各軸の軸方向両端部同士が互いに位置ずれすることを抑制することができる。なお、本実施形態では第２フレーム部材１２が梁部１４を有するが、第１フレーム部材１１が梁部１４を有していてもよい。すなわち、第１フレーム部材１１および第２フレーム部材１２の何れか一方が、軸方向に沿って他方側に延びて他方側に溶接固定される梁部１４を有していればよい。 According to the present embodiment, thefirst frame member 11 and thesecond frame member 12 are welded to each other via thebeam portion 14. Therefore, it is possible to prevent both ends of each axis in the axial direction from being displaced from each other. In the present embodiment, thesecond frame member 12 has thebeam portion 14, but thefirst frame member 11 may have thebeam portion 14. That is, any one of thefirst frame member 11 and thesecond frame member 12 may have abeam portion 14 that extends to the other side along the axial direction and is welded and fixed to the other side.

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。 Although the embodiments and modifications of the present invention have been described above, the configurations and combinations thereof in the embodiments are examples, and the configurations are added, omitted, replaced, and the like without departing from the spirit of the present invention. Other changes are possible. Moreover, the present invention is not limited to the embodiments.

１…ギヤドモータ、２…モータ、２ａ…モータ本体、２ｂ…モータシャフト、２ｃ…ピニオンギヤ、５…ギヤ装置、１０…フレーム、１１…第１フレーム部材、１２…第２フレーム部材、１３…固定部、１４…梁部、２０…ドライブギヤ機構、３０…中間ギヤ機構、３２…遊星歯車機構、３９…中間ギヤ、４１ｂ，４５ｂ…山部、４１ｃ，４５ｃ…谷部、４１…メインギヤ、４２…サブギヤ、４３…ギヤセット、４４…出力シャフト、４４ｐ…出力端、４５…フランジ部、４６…コイルバネ、４６…コイルバネ（弾性部材）、４９Ａ…ボールベアリング、Ｊ１…モータ軸線、Ｊ２…ドライブ軸線、Ｊ３…中間軸線、Ｊ４…出力軸線 1 ... Geared motor, 2 ... Motor, 2a ... Motor body, 2b ... Motor shaft, 2c ... Pinion gear, 5 ... Gear device, 10 ... Frame, 11 ... First frame member, 12 ... Second frame member, 13 ... Fixed part, 14 ... Beam part, 20 ... Drive gear mechanism, 30 ... Intermediate gear mechanism, 32 ... Planetary gear mechanism, 39 ... Intermediate gear, 41b, 45b ... Mountain part, 41c, 45c ... Tani part, 41 ... Main gear, 42 ... Sub gear, 43 ... Gear set, 44 ... Output shaft, 44p ... Output end, 45 ... Flange, 46 ... Coil spring, 46 ... Coil spring (elastic member), 49A ... Ball bearing, J1 ... Motor axis, J2 ... Drive axis, J3 ... Intermediate axis , J4 ... Output axis

Claims (13)

Translated fromJapanese

出力軸線に沿って延びる出力シャフトと、
回転方向および軸方向へ移動可能に前記出力シャフトに支持されるギヤセットと、
前記出力シャフトの外周面に設けられ前記ギヤセットの軸方向一方側に位置するフランジ部と、
前記ギヤセットの軸方向他方側に位置する弾性部材と、
前記出力軸線と平行な中間軸線を中心として回転し前記ギヤセットに噛み合い動力を伝える中間ギヤと、を備え、
前記フランジ部と前記ギヤセットとが互いに対向する面には、軸方向に噛み合う山部および谷部がそれぞれ設けられ、
前記ギヤセットは、軸方向に並び、一方が他方より歯数が多い一対のギヤを有し、
一対の前記ギヤは、互いに相対回転可能であり、互いに向き合う面で面接触し、
前記弾性部材は、前記山部を谷部に押し付けるとともに一対の前記ギヤとの間に面圧を付与する、
ギヤ装置。An output shaft that extends along the output axis and
A gear set that is supported by the output shaft so that it can move in the rotational and axial directions,
A flange portion provided on the outer peripheral surface of the output shaft and located on one side in the axial direction of the gear set, and
An elastic member located on the other side in the axial direction of the gear set,
An intermediate gear that rotates around an intermediate axis parallel to the output axis and transmits power by engaging with the gear set is provided.
On the surfaces where the flange portion and the gear set face each other, peaks and valleys that mesh with each other in the axial direction are provided.
The gear set has a pair of gears aligned in the axial direction, one with more teeth than the other.
The pair of gears can rotate relative to each other and come into surface contact with each other on facing surfaces.
The elastic member presses the peak portion against the valley portion and applies surface pressure between the elastic member and the pair of gears.
Gear device. 前記出力シャフトの両端部が、それぞれボールベアリングにより支持される、
請求項１に記載のギヤ装置。Both ends of the output shaft are supported by ball bearings, respectively.
The gear device according to claim 1. 前記弾性部材は、一対の前記ボールベアリングの内輪を互いに離間する方向に押し付ける、
請求項２に記載のギヤ装置。The elastic member presses the inner rings of the pair of ball bearings in a direction away from each other.
The gear device according to claim 2. 前記中間ギヤを含み、前記中間軸線周りを回転する複数のギヤを有する中間ギヤ機構と、
前記出力軸線に平行なドライブ軸線を中心として回転する複数のギヤを有し前記中間ギヤ機構に動力を伝えるドライブギヤ機構と、を有する、
請求項１〜３の何れか一方に記載のギヤ装置。An intermediate gear mechanism including the intermediate gear and having a plurality of gears rotating around the intermediate axis.
It has a drive gear mechanism having a plurality of gears rotating about a drive axis parallel to the output axis and transmitting power to the intermediate gear mechanism.
The gear device according to any one of claims 1 to 3. 前記中間ギヤ機構は、前記中間軸線周りに回転する遊星歯車機構を有する、
請求項４に記載のギヤ装置。The intermediate gear mechanism has a planetary gear mechanism that rotates around the intermediate axis.
The gear device according to claim 4. 請求項４又は５に記載のギヤ装置と、
モータ本体、前記モータ本体から延び出て前記出力軸線に平行なモータ軸線を中心として回転するモータシャフトおよび前記モータシャフトに固定され前記ドライブギヤ機構に動力を伝えるピニオンギヤを有するモータと、を備える、
ギヤドモータ。The gear device according to claim 4 or 5.
A motor body, a motor shaft extending from the motor body and rotating about a motor axis parallel to the output axis, and a motor having a pinion gear fixed to the motor shaft and transmitting power to the drive gear mechanism.
Geared motor. 前記モータ軸線、前記ドライブ軸線、前記中間軸線および前記出力軸線は、軸方向から見て直線状に並ぶ、
請求項６に記載のギヤドモータ。The motor axis, the drive axis, the intermediate axis, and the output axis are aligned linearly when viewed from the axial direction.
The geared motor according to claim 6. 前記モータ本体に固定される第１フレーム部材を有し、
前記第１フレーム部材は、外部部材に固定するための固定部を有するとともに、外部装置に動力を伝える前記出力シャフトの出力端を支持する、
請求項６又は７に記載のギヤドモータ。It has a first frame member fixed to the motor body, and has
The first frame member has a fixing portion for fixing to the external member and supports the output end of the output shaft that transmits power to the external device.
The geared motor according to claim 6 or 7. 前記第１フレーム部材は、
前記モータ本体の軸方向一方側の端部に固定され、
前記中間ギヤ機構の軸方向一方側の端部を支持し、
前記出力シャフトの出力端である軸方向一方側の端部を支持する、
請求項８に記載のギヤドモータ。The first frame member is
It is fixed to one end of the motor body in the axial direction and
Supporting one end of the intermediate gear mechanism in the axial direction,
Supports one end in the axial direction, which is the output end of the output shaft.
The geared motor according to claim 8. 前記第１フレーム部材は、前記モータ本体に溶接固定される、
請求項８又は９に記載のギヤドモータ。The first frame member is welded and fixed to the motor body.
The geared motor according to claim 8 or 9. 第２フレーム部材を有し、
前記第２フレーム部材は、
前記モータ本体の軸方向他方側の端部に固定され、
前記ドライブギヤ機構を支持し、
前記中間ギヤ機構の軸方向他方側の端部を支持し、
前記出力シャフトの軸方向他方側の端部を支持する、
請求項８〜１０の何れか一項に記載のギヤドモータ。Has a second frame member
The second frame member is
It is fixed to the other end of the motor body in the axial direction.
Supporting the drive gear mechanism,
Supporting the other end of the intermediate gear mechanism in the axial direction,
Supports the other end of the output shaft in the axial direction.
The geared motor according to any one of claims 8 to 10. 前記第２フレーム部材は、前記モータ本体に溶接固定される、
請求項１１に記載のギヤドモータ。The second frame member is welded and fixed to the motor body.
The geared motor according to claim 11. 前記第１フレーム部材および前記第２フレーム部材の何れか一方は、軸方向に沿って他方側に延びて他方側に溶接固定される梁部を有する、
請求項１１又は１２に記載のギヤドモータ。One of the first frame member and the second frame member has a beam portion extending to the other side along the axial direction and welded and fixed to the other side.
The geared motor according to claim 11 or 12.

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