JP2020160728A - Vehicle platoon support method, vehicle control device, and vehicle platoon support system - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】簡易な処理によって複数車両の隊列走行を支援することができる隊列走行支援方法、車両制御装置、及び隊列走行支援システムを提供する。【解決手段】第１車両４０に後続する第２車両６０が、前方カメラ６１による撮影画像から、先行車両経路情報を取得する先行車両経路情報取得ステップと、第２車両６０が、先行車両経路情報から第１車両４０の予定経路を認識し、第２車両６０の目的地への経路が第１車両４０の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断ステップとを含む。【選択図】図１A platooning support method, a vehicle control device, and a platooning support system are provided that can support platooning of a plurality of vehicles by simple processing. A preceding vehicle route information acquisition step in which a second vehicle following a first vehicle acquires preceding vehicle route information from an image captured by a front camera; and a overlapping route determination step of recognizing the scheduled route of the first vehicle 40 from and determining whether the route to the destination of the second vehicle 60 overlaps at least a portion of the scheduled route of the first vehicle 40. . [Selection drawing] Fig. 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、複数の車両による隊列走行を支援する隊列走行支援方法、車両制御装置、及び隊列走行支援システムに関する。 The present invention relates to a platooning support method for supporting platooning by a plurality of vehicles, a vehicle control device, and a platooning support system.

従来、複数の車両による縦列走行を、管制制御システムで生成した運行指令を各車両へ送信することにより、或いは各車両で発生させた運行指令を他の車両に通信することによって実現する交通システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
上記交通システムにおいては、行先が異なる複数の先頭車両を順次選択して、車列への後続車両の追従と車列からの分離を繰り返すことによって、後続車両の目的地までの経路を確保して、隊列走行を実現している。Conventionally, a traffic system that realizes vertical running by multiple vehicles by transmitting an operation command generated by a control control system to each vehicle or by communicating an operation command generated by each vehicle to another vehicle has been used. It has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
In the above traffic system, a plurality of leading vehicles having different destinations are sequentially selected, and the route to the destination of the following vehicle is secured by repeatedly following the following vehicle to the convoy and separating from the convoy. , Realizes platooning.

特開２０１７−１６７６６９号公報JP-A-2017-167669

上記特許文献1に記載された交通システムでは、隊列走行を行う各車両の運行状況を管理して、後続車両の追従と分離を制御するため、管制制御システム及び車両における処理が複雑になり演算負荷が高くなるという不都合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、簡易な処理によって複数車両の隊列走行を支援することができる隊列走行支援方法、車両、及び隊列走行支援システムを提供することを目的とする。In the traffic system described in Patent Document 1, the operation status of each vehicle traveling in a platoon is managed to control the tracking and separation of the following vehicle, so that the processing in the control control system and the vehicle becomes complicated and the calculation load is increased. There is an inconvenience that it becomes high.
The present invention has been made in view of this background, and an object of the present invention is to provide a platooning support method, a vehicle, and a platooning support system capable of supporting platooning of a plurality of vehicles by simple processing.

上記目的を達成するための第１態様として、複数の車両による隊列走行を支援する隊列走行支援方法であって、第１車両が、前記第１車両の後方に向けて、前記第１車両の予定経路に関する情報である先行車両経路情報を表示する先行車両経路情報表示ステップと、前記第１車両に後続する第２車両が、前記第２車両に備えられて前記第２車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から、前記先行車両経路情報を取得する先行車両経路情報取得ステップと、前記第２車両が、前記先行車両経路情報から前記第１車両の予定経路を認識し、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断ステップとを含む隊列走行支援方法が挙げられる。 As the first aspect for achieving the above object, it is a platooning support method for supporting platooning by a plurality of vehicles, in which the first vehicle is scheduled to be directed toward the rear of the first vehicle. A preceding vehicle route information display step for displaying preceding vehicle route information which is information on a route, and a camera in which a second vehicle following the first vehicle is provided in the second vehicle and photographs the front of the second vehicle. The preceding vehicle route information acquisition step of acquiring the preceding vehicle route information from the image taken by the above, and the second vehicle recognizes the planned route of the first vehicle from the preceding vehicle route information, and the purpose of the second vehicle. Examples thereof include a platooning support method including an overlapping route determination step for determining whether or not the route to the ground overlaps with at least a part of the planned route of the first vehicle.

上記隊列支援方法において、前記重複経路判断ステップにより、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記第２車両が、前記重複すると判断された経路の区間において、前記第１車両に追従して走行する前車追従走行制御を実行する走行制御ステップを含む構成としてもよい。 In the platoon support method, when it is determined by the overlapping route determination step that the route to the destination of the second vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the first vehicle, the second vehicle In the section of the route determined to overlap, the configuration may include a travel control step for executing the preceding vehicle following travel control that follows the first vehicle.

上記隊列走行支援方法において、前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、前記先行車両経路情報を随時更新して、前記第１車両の後方に向けて表示し、前記重複経路判断ステップにおいて、前記第２車両は、前記第１車両により表示される前記先行車両経路情報を随時取得して、前記第２車両の目的地への経路が、前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する構成としてもよい。 In the platooning support method, in the preceding vehicle route information display step, the first vehicle updates the preceding vehicle route information at any time and displays it toward the rear of the first vehicle, and the overlapping route determination step. In the second vehicle, the preceding vehicle route information displayed by the first vehicle is acquired at any time, and the route to the destination of the second vehicle is at least a part of the planned route of the first vehicle. It may be configured to determine whether or not it overlaps with.

上記隊列走行支援方法において、前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、文字又はコードにより前記先行車両経路情報を表示する構成としてもよい。 In the platooning support method, in the preceding vehicle route information display step, the first vehicle may be configured to display the preceding vehicle route information by characters or codes.

上記隊列走行支援方法において、前記先行車両経路情報取得ステップにおいて、前記第２車両は、前記カメラによる撮影画像から前記文字又はコードを抽出することによって、前記先行車両経路情報を取得する構成としてもよい。 In the platooning support method, in the preceding vehicle route information acquisition step, the second vehicle may acquire the preceding vehicle route information by extracting the characters or codes from the image captured by the camera. ..

上記目的を達成するための第２態様として、自車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記自車両に先行する先行車両により前記先行車両の後方に向けて表示される、前記先行車両の予定経路に関する経路情報である先行車両経路情報を、前記自車両に備えられて前記自車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から取得する先行車両経路情報取得部と、前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両経路情報から認識される前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断部とを備える車両制御装置が挙げられる。 As a second aspect for achieving the above object, the preceding vehicle is a vehicle control device that controls the operation of the own vehicle and is displayed toward the rear of the preceding vehicle by the preceding vehicle that precedes the own vehicle. The preceding vehicle route information acquisition unit that acquires the preceding vehicle route information, which is the route information related to the planned route, from the image taken by the camera provided in the own vehicle and taking a picture of the front of the own vehicle, and the destination of the own vehicle. Examples thereof include a vehicle control device including an overlapping route determining unit for determining whether or not the route to the preceding vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the preceding vehicle recognized from the preceding vehicle route information.

上記車両制御装置において、前記重複経路判断部により、前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記重複すると判断された経路の区間において、前記自車両を前記先行車両に追従して走行させる前車追従走行制御を実行する走行制御部を備える構成としてもよい。 In the vehicle control device, when the overlapping route determination unit determines that the route to the destination of the own vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the preceding vehicle, the route determined to overlap. In the section of, the configuration may include a travel control unit that executes front vehicle follow-up travel control for driving the own vehicle following the preceding vehicle.

上記目的を達成するための第３態様として、所定の観測地点において撮影された前記観測地点を通過する通過車両の画像から、前記通過車両により前記通過車両の後方に向けて表示されている、前記通過車両の予定経路に関する情報である通過車両経路情報を取得する通過車両経路情報取得部と、前記通過車両経路情報取得部により前記通過車両経路情報が取得されたときに、前記観測地点に基づいて、前記通過車両に追従して走行する車両の候補である候補追従車両を抽出する候補追従車両抽出部と、前記候補追従車両に対して、前記通過車両経路情報を含む先行車両情報を送信する先行車両情報提供部とを備える隊列走行支援システムが挙げられる。 As a third aspect for achieving the above object, the image of a passing vehicle passing through the observation point taken at a predetermined observation point is displayed by the passing vehicle toward the rear of the passing vehicle. Based on the observation point when the passing vehicle route information acquisition unit that acquires the passing vehicle route information, which is information on the planned route of the passing vehicle, and the passing vehicle route information acquisition unit obtains the passing vehicle route information. , A candidate following vehicle extraction unit that extracts a candidate following vehicle that is a candidate for a vehicle that follows the passing vehicle, and a preceding vehicle that transmits preceding vehicle information including the passing vehicle route information to the candidate following vehicle. A platooning support system equipped with a vehicle information providing unit can be mentioned.

上記隊列走行支援システムにおいて、前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過することが予測される場合に、前記候補追従車両に対して、前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過する予測地点及び予測時点を示す予測通過情報を送信する予測通過情報提供部を備える構成としてもよい。 In the platooning support system, when it is predicted that the passing vehicle will pass in the vicinity of the candidate following vehicle, it is predicted that the passing vehicle will pass in the vicinity of the candidate following vehicle with respect to the candidate following vehicle. It may be configured to include a predicted passing information providing unit that transmits predicted passing information indicating a point and a predicted passing time.

上記隊列走行支援システムにおいて、前記通過車両の画像から、前記通過車両の登録ナンバーを認識する登録ナンバー認識部を備え、前記先行車両情報提供部は、前記通過車両の登録ナンバー及び前記通過車両経路情報を含む前記先行車両情報を、前記候補追従車両に対して送信する構成としてもよい。 The platooning support system includes a registration number recognition unit that recognizes the registration number of the passing vehicle from the image of the passing vehicle, and the preceding vehicle information providing unit includes the registration number of the passing vehicle and the passing vehicle route information. The preceding vehicle information including the above may be transmitted to the candidate following vehicle.

上記隊列走行支援方法によれば、第２車両は、第１車両により後方に向けて表示される先行車両経路情報を、カメラにより撮影して取得することにより、第１車両の予定経路を認識する。そして、第２車両が、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断することにより、経路が重複する先行車両を特定して、第２車両を第１車両に追従させて走行させる隊列走行を可能にすることができる。これにより、第１車両の予定経路を予め取得して第２車両に送信する等の複雑な処理を行うことなく、簡易な処理によって複数の車両による隊列走行を支援することができる。 According to the platooning support method, the second vehicle recognizes the planned route of the first vehicle by capturing and acquiring the preceding vehicle route information displayed backward by the first vehicle with a camera. .. Then, the second vehicle identifies the preceding vehicle whose route overlaps by determining whether or not the route to the destination of the second vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the first vehicle. Therefore, it is possible to enable platooning in which the second vehicle is made to follow the first vehicle. As a result, it is possible to support platooning by a plurality of vehicles by simple processing without performing complicated processing such as acquiring the planned route of the first vehicle in advance and transmitting it to the second vehicle.

本実施形態における複数車両の隊列走行の態様の説明図。The explanatory view of the mode of platooning of a plurality of vehicles in this embodiment.先行車両及び追従車両の構成と、後続車両が先行車両を撮影することによって、隊列走行を実現する態様の説明図。Explanatory drawing of a mode in which the preceding vehicle and the following vehicle are configured, and the following vehicle realizes platooning by photographing the preceding vehicle.先行車両及び追従車両による隊列走行の処理のフローチャート。Flow chart of the process of platooning by the preceding vehicle and the following vehicle.隊列走行支援システムの構成、及び隊列走行支援システムによる隊列走行の支援態様の説明図。An explanatory diagram of the configuration of the platooning support system and the support mode of platooning by the platooning support system.利用者データベースの説明図。Explanatory diagram of the user database.隊列走行支援システムによる隊列走行の支援処理のフローチャート。Flow chart of support processing of platooning by platooning support system.

［１．複数車両による隊列走行の態様］
図１を参照して、本実施形態における隊列走行の実施形態について説明する。図１は、車両２０と車両４０とによる隊列ＦＬに、隊列ＦＬの後方を走行している車両６０が加わる態様（以下、第１隊列参加態様という）を示している。さらに、図１は、隊列ＦＬがＰ１を通過したことを、隊列走行支援システム１０が車両８０に通知し、通知を受けた車両８０が、隊列ＦＬがＰ３に到達したタイミングで、隊列ＦＬに加わる態様（以下、第２隊列参加態様という）を示している。[1. Mode of platooning by multiple vehicles]
An embodiment of platooning in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 shows a mode in which avehicle 60 traveling behind the platoon FL is added to the platoon FL of thevehicle 20 and the vehicle 40 (hereinafter, referred to as a first platoon participation mode). Further, in FIG. 1, theplatooning support system 10 notifies thevehicle 80 that the platoon FL has passed P1, and the notifiedvehicle 80 joins the platoon FL at the timing when the platoon FL reaches P3. A mode (hereinafter referred to as a second platoon participation mode) is shown.

車両２０は、車両２０の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０、車両２０の前方を撮影する前方カメラ２１、及び、車両２０の行先２０１と、車両２０の予定経路が記録された経路コード２０２とを示す先行車両経路情報２００を、車両２０の後方に向けて表示する後方表示器２２を備えている。経路コード２０２は、例えばＱＲコード（登録商標）である。前方カメラ２１は左右一対のカメラからなるステレオカメラであり、左右カメラの視差に基づいて、車両２０から対象物までの距離を算出することができる。 Thevehicle 20 includes an ECU (Electronic Control Unit) 30 that controls the operation of thevehicle 20, afront camera 21 that captures the front of thevehicle 20, adestination 201 of thevehicle 20, and a route code that records the planned route of thevehicle 20. Arear display 22 for displaying the precedingvehicle route information 200 indicating 202 is provided toward the rear of thevehicle 20. Theroute code 202 is, for example, a QR code (registered trademark). Thefront camera 21 is a stereo camera composed of a pair of left and right cameras, and the distance from thevehicle 20 to the object can be calculated based on the parallax of the left and right cameras.

車両４０も、車両２０と同様に、ＥＣＵ５０、前方カメラ４１、及び後方表示器４２を備えている。車両６０も、車両２０と同様に、ＥＣＵ７０、前方カメラ６１、及び後方表示器６２を備えている。車両８０も、車両２０と同様に、ＥＣＵ９０、前方カメラ８１、及び後方表示器８２を備えている。ＥＣＵ３０，５０，７０，９０は、本発明の車両制御装置の機能を含んでいる。 Like thevehicle 20, thevehicle 40 also includes an ECU 50, afront camera 41, and arear display 42. Like thevehicle 20, thevehicle 60 also includes an ECU 70, afront camera 61, and arear display 62. Like thevehicle 20, thevehicle 80 also includes an ECU 90, afront camera 81, and arear display 82. TheECUs 30, 50, 70, 90 include the functions of the vehicle control device of the present invention.

道路Ｒ１、Ｒ２の路側の観測地点には、通過車両をカメラ（図示しない）により撮影する通過車両撮影装置１０１〜１０７が設置されている。通過車両撮影装置１０１〜１０７は、通過車両の撮影画像を、通信ネットワーク５００を介して隊列走行支援システム１０に送信する。 Passingvehicle photographing devices 101 to 107 for photographing a passing vehicle with a camera (not shown) are installed at the observation points on the road side of the roads R1 and R2. The passingvehicle photographing devices 101 to 107 transmit the photographed image of the passing vehicle to theplatooning support system 10 via thecommunication network 500.

図１の例では、隊列ＦＬの先頭車両である車両２０の行先はＰ６であり、車両２０は自動運転或いは運転者による運転操作によって、Ｐ６まで道路Ｒ１を走行する。車両２０の後方表示器２２は、Ｐ６を示す行先２０１と道路Ｒ１を示す経路コード２０２を先行車両経路情報２００として表示している。また、隊列ＦＬの最後尾車両である車両４０の行先はＰ７であり、車両４０は、途中のＰ５まで、車両２０を前走車とした前車追従走行制御を実行することにより、車両２０に追従して走行する。 In the example of FIG. 1, the destination of thevehicle 20 which is the leading vehicle of the platoon FL is P6, and thevehicle 20 travels on the road R1 to P6 by automatic driving or a driving operation by the driver. Therear display 22 of thevehicle 20 displays thedestination 201 indicating P6 and theroute code 202 indicating the road R1 as the precedingvehicle route information 200. Further, the destination of thevehicle 40, which is the last vehicle of the platoon FL, is P7, and thevehicle 40 becomes thevehicle 20 by executing the front vehicle follow-up running control with thevehicle 20 as the vehicle in front until P5 on the way. Follow and run.

車両４０のＥＣＵ５０は、前方カメラ４１により撮影された車両２０の画像から、車両４０から車両２０までの距離を算出する。そして、ＥＣＵ５０は、車両４０と車両２０との距離が所定範囲内に維持されるように、車両４０の走行速度を制御することによって、前車追従走行制御を実行する。車両６０のＥＣＵ７０、及び車両８０のＥＣＵ９０も、同様にして前車追従走行制御を実行する。車両４０は、Ｐ５で隊列ＦＬから離れて道路Ｒ２に入り、行先であるＰ７まで自動運転或いは運転者による運転操作によって走行する。 The ECU 50 of thevehicle 40 calculates the distance from thevehicle 40 to thevehicle 20 from the image of thevehicle 20 taken by thefront camera 41. Then, the ECU 50 executes the preceding vehicle following traveling control by controlling the traveling speed of thevehicle 40 so that the distance between thevehicle 40 and thevehicle 20 is maintained within a predetermined range. The ECU 70 of thevehicle 60 and the ECU 90 of thevehicle 80 also execute the preceding vehicle follow-up travel control in the same manner. Thevehicle 40 leaves the platoon FL at P5 and enters the road R2, and travels to the destination P7 by automatic driving or driving operation by the driver.

車両６０の目的地はＰ５であり、第１隊列参加態様において、隊列ＦＬに後続する車両６０は、前走する車両４０の後方表示器４２により表示される前走車両経路情報２１０を前方カメラ６１により撮影する。そして、車両６０は、撮影画像から先行車両経路情報２１０の行先２１１及び経路コード２１２を抽出することによって、車両４０の行先と予定経路を認識する。車両６０は、車両４０の行先までの予定経路と車両６０の目的地までの経路が、Ｐ１〜Ｐ５の区間で重複することを認識し、Ｐ１〜Ｐ５の区間で、車両４０を前走車とした前車追従走行制御を実行する。これにより、車両６０は隊列ＦＬに加わって、車両２０及び車両４０と共にＰ５まで隊列走行する。 The destination of thevehicle 60 is P5, and in the first platoon participation mode, thevehicle 60 following the platoon FL uses thefront camera 61 to display the front-runningvehicle route information 210 displayed by therear indicator 42 of the front-runningvehicle 40. Taken by. Then, thevehicle 60 recognizes the destination and the planned route of thevehicle 40 by extracting thedestination 211 and theroute code 212 of the precedingvehicle route information 210 from the captured image. Thevehicle 60 recognizes that the planned route to the destination of thevehicle 40 and the route to the destination of thevehicle 60 overlap in the sections P1 to P5, and in the sections P1 to P5, thevehicle 40 is regarded as the vehicle in front. Executes the following vehicle-following driving control. As a result, thevehicle 60 joins the platoon FL and travels in platoon to P5 together with thevehicle 20 and thevehicle 40.

次に、車両８０の目的地はＰ５であり、第２隊列参加態様において、隊列走行支援システム１０は、隊列ＦＬがＰ１を通過する際に通過車両撮影装置１０１により撮影された車両４０の画像と、撮影地点（Ｐ１）及び撮影日時の情報を、通過車両撮影装置１０１から受信する。そして、隊列走行支援システム１０は、車両４０の撮影画像から先行通過車両経路情報（本発明の通過車両経路情報にも相当する）２１０の行先２１１及び経路コード２１２を抽出することによって、車両４０の行先と予定経路を認識する。 Next, the destination of thevehicle 80 is P5, and in the second platoon participation mode, the platooningsupport system 10 and the image of thevehicle 40 taken by the passingvehicle photographing device 101 when the platoon FL passes through P1. , Information on the shooting point (P1) and the shooting date and time is received from the passingvehicle shooting device 101. Then, the platooningsupport system 10 extracts thedestination 211 and theroute code 212 of the preceding passing vehicle route information (corresponding to the passing vehicle route information of the present invention) 210 from the photographed image of thevehicle 40, thereby causing thevehicle 40 to travel. Recognize destinations and planned routes.

隊列走行支援システム１０は、隊列走行支援システム１０の利用登録を行った利用者が使用する車両の情報が記録された利用者ＤＢ（data base）１６を備えており、車両８０を使用する利用者Ｕは隊列走行支援システム１０に登録されている。隊列走行支援システム１０は、利用者ＤＢ１６を参照して、目的地であるＰ５までの走行経路が車両４０の行先Ｐ７までの走行経路と重複する車両８０を、候補追従車両として抽出する。 The platooningsupport system 10 includes a user DB (data base) 16 in which information on a vehicle used by a user who has registered to use the platooningsupport system 10 is recorded, and a user who uses thevehicle 80. U is registered in the platooningsupport system 10. The platooningsupport system 10 refers to theuser DB 16 and extracts avehicle 80 whose travel route to the destination P5 overlaps with the travel route to the destination P7 of thevehicle 40 as a candidate following vehicle.

そして、隊列走行支援システム１０は、車両８０又は利用者Ｕが使用する利用者端末９５に対して、車両４０の行先及び走行経路、車両４０の画像、車両４０が車両８０の駐車位置Ｐ８から最も近いＰ３を通過する時点等の情報を送信する。利用者Ｕは、車両８０の表示部（図示しない）或いは利用者端末の表示部に表示される車両４０及びＰ３を通過する時点を認識して、車両８０でＰ３まで走行して待機し、進行してくる隊列ＦＬを確認して車両４０に追従する。 Then, in the platooningsupport system 10, the destination and the traveling route of thevehicle 40, the image of thevehicle 40, and thevehicle 40 from the parking position P8 of thevehicle 80 are the most with respect to thevehicle 80 or theuser terminal 95 used by the user U. Information such as the time when the vehicle passes the nearby P3 is transmitted. The user U recognizes the time point of passing through thevehicles 40 and P3 displayed on the display unit (not shown) of thevehicle 80 or the display unit of the user terminal, travels to P3 on thevehicle 80, stands by, and proceeds. Check the incoming platoon FL and follow thevehicle 40.

車両８０は、Ｐ３〜Ｐ５の区間で、車両４０を前走車とした前車追従走行制御を実行する。これにより、車両８０は隊列ＦＬに加わって、車両２０及び車両４０と共にＰ５まで隊列走行する。 Thevehicle 80 executes front vehicle follow-up travel control with thevehicle 40 as the vehicle in front in the sections P3 to P5. As a result, thevehicle 80 joins the platoon FL and travels in platoon to P5 together with thevehicle 20 and thevehicle 40.

［２．第１隊列参加態様］
図２、図３を参照して、図１に示した車両４０と車両６０の構成と、図１に示した状況での第１隊列参加態様の処理について説明する。以下では、先行車両である車両４０を第１車両４０と記載し、追従車両である車両６０を第２車両６０と記載して説明する。[2. 1st platoon participation mode]
The configurations of thevehicle 40 and thevehicle 60 shown in FIG. 1 and the processing of the first platoon participation mode in the situation shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. In the following, thevehicle 40 which is the preceding vehicle will be described as thefirst vehicle 40, and thevehicle 60 which is the following vehicle will be described as thesecond vehicle 60.

図２を参照して、第１車両４０は、ＥＣＵ５０、通信ユニット４５、前方カメラ４１、後方表示器４２、及びナビゲーション装置４３を備えている。ＥＣＵ５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵは、メモリに保存された車両４０の制御用プログラムを実行することにより、自車両経路情報表示部５１、先行車両経路情報取得部５２、重複経路判断部５３、及び走行制御部５４として機能する。自車両経路情報表示部５１、先行車両経路情報取得部５２、重複経路判断部５３、及び走行制御部５４の作動については後述する。 With reference to FIG. 2, thefirst vehicle 40 includes anECU 50, acommunication unit 45, afront camera 41, arear display 42, and anavigation device 43. TheECU 50 is an electronic circuit unit composed of a CPU (Central Processing Unit) (not shown), a memory, various interface circuits, and the like. The CPU functions as the own vehicle routeinformation display unit 51, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 52, the duplicateroute determination unit 53, and thetravel control unit 54 by executing the control program of thevehicle 40 stored in the memory. .. The operations of the own vehicle routeinformation display unit 51, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 52, the overlappingroute determination unit 53, and thetravel control unit 54 will be described later.

自車両経路情報表示部５１により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における先行車両経路情報表示ステップに相当し、先行車両経路情報取得部５２により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における先行車両経路情報取得ステップに相当する。また、重複経路判断部５３により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における重複経路判断ステップに相当し、走行制御部５４により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における走行制御ステップに相当する。 The process executed by the own vehicle routeinformation display unit 51 corresponds to the preceding vehicle route information display step in the platooning support method of the present invention, and the process executed by the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 52 is the platoon of the present invention. It corresponds to the step of acquiring the preceding vehicle route information in the traveling support method. Further, the process executed by the overlappingroute determination unit 53 corresponds to the overlapping route determination step in the platooning support method of the present invention, and the process executed by the travelingcontrol unit 54 is the traveling in the platooning support method of the present invention. Corresponds to the control step.

ナビゲーション装置４３は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットにより検出される車両４０の現在位置（緯度、経度）、及び地図データに基づいて、目的地までの経路案内を行う。通信ユニット４５は、隊列走行支援システム１０等との間で、通信ネットワーク５００を介した無線通信を行う。 Thenavigation device 43 provides route guidance to the destination based on the current position (latitude, longitude) of thevehicle 40 detected by a GPS (Global Positioning System) unit (not shown) and map data. Thecommunication unit 45 performs wireless communication with the platooningsupport system 10 and the like via thecommunication network 500.

第２車両６０は、第１車両４０と同様に、ＥＣＵ７０、通信ユニット６５、前方カメラ６１、後方表示器６２、及びナビゲーション装置６３を備えている。ＥＣＵを構成するＣＰＵは、メモリに保存された車両６０の制御用プログラムを実行することにより、自車両経路情報表示部７１、先行車両経路情報取得部７２、重複経路判断部７３、及び走行制御部７４として機能する。 Like thefirst vehicle 40, thesecond vehicle 60 includes anECU 70, acommunication unit 65, afront camera 61, arear display 62, and anavigation device 63. The CPU constituting the ECU executes the control program of thevehicle 60 stored in the memory to display the own vehicle routeinformation display unit 71, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 72, the duplicateroute determination unit 73, and the travel control unit. Functions as 74.

次に、図３に示したフローチャートに従って、図１に示した状況において、第１車両４０と第２車両６０により実行される第１隊列参加態様の処理について説明する。第１車両４０において、自車両経路情報表示部５１は、図３のステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返し実行する。自車両経路情報表示部５１は、ステップＳ１で、ナビゲーション装置４３により目的地が設定されたか否かを判断する。そして、自車両経路情報表示部５１は、ナビゲーション装置４３により目的地が設定されたときにステップＳ２に処理を進める。 Next, according to the flowchart shown in FIG. 3, the processing of the first platoon participation mode executed by thefirst vehicle 40 and thesecond vehicle 60 in the situation shown in FIG. 1 will be described. In thefirst vehicle 40, the own vehicle routeinformation display unit 51 repeatedly executes the processes of steps S1 to S3 of FIG. The own vehicle routeinformation display unit 51 determines in step S1 whether or not the destination has been set by thenavigation device 43. Then, the own vehicle routeinformation display unit 51 proceeds to step S2 when the destination is set by thenavigation device 43.

ステップＳ２で、自車両経路情報表示部５１は、ナビゲーション装置４３により設定されている目的地までの経路情報を取得する。続くステップＳ３で、自車両経路情報表示部５１は、第１車両４０の目的地である行先と、目的地までの経路情報を記録した経路コードとを、後方表示器４２に表示する。図１の例では、後方表示器４２に、Ｐ７を示す行先２１１と、道路Ｒ１を示す経路コード２１２が表示される。 In step S2, the own vehicle routeinformation display unit 51 acquires the route information to the destination set by thenavigation device 43. In the following step S3, the own vehicle routeinformation display unit 51 displays the destination, which is the destination of thefirst vehicle 40, and the route code recording the route information to the destination on therear display 42. In the example of FIG. 1, thedestination 211 indicating P7 and theroute code 212 indicating the road R1 are displayed on therear display 42.

第２車両６０において、先行車両経路情報取得部７２は、図３のステップＳ１０〜Ｓ１１の処理を実行する。先行車両経路情報取得部７２は、ステップＳ１０で、前方カメラ６１により前走する第１車両４０を撮影する。次のステップＳ１１で、先行車両経路情報取得部７２は、撮影画像から、先行車両４０の後方表示器４２に表示されている行先と経路コードを探索する。続くステップＳ１２で、先行車両経路情報取得部７２は、行先及び経路コードが抽出されたときはステップＳ１３により処理を進め、行先及び経路コードが抽出されなかったときにはステップＳ２０に処理を進める。 In thesecond vehicle 60, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 72 executes the processes of steps S10 to S11 of FIG. In step S10, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 72 photographs thefirst vehicle 40 traveling ahead by thefront camera 61. In the next step S11, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 72 searches the captured image for the destination and the route code displayed on therear display 42 of the precedingvehicle 40. In the following step S12, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 72 proceeds with the process in step S13 when the destination and the route code are extracted, and proceeds to the process in step S20 when the destination and the route code are not extracted.

ステップＳ１３は、重複経路判断部７３による処理である。重複経路判断部７３は、ステップＳ１３で、先行車両である第１車両４０の行先までの経路と、自車両である第２車両６０の目的地までの経路の少なくとも一部が重複するか否かを判断する。そして、重複経路判断部７３は、第１車両４０の行先までの経路と、第２車両６０の目的地までの経路の少なくとも一部が重複するときはステップＳ１４に処理を進め、重複しないときにはステップＳ２０に処理を進める。図１の例では、第１車両４０の行先Ｐ６までの経路と、第２車両６０の目的地Ｐ５までの経路が重複するため、重複経路判断部７３はステップＳ１４に処理を進める。 Step S13 is a process by the overlappingroute determination unit 73. In step S13, the overlappingroute determination unit 73 determines whether or not at least a part of the route to the destination of thefirst vehicle 40, which is the preceding vehicle, and the route to the destination of thesecond vehicle 60, which is the own vehicle, overlap. To judge. Then, when at least a part of the route to the destination of thefirst vehicle 40 and the route to the destination of thesecond vehicle 60 overlap, the overlappingroute determination unit 73 proceeds to step S14, and when they do not overlap, the step Proceed to S20. In the example of FIG. 1, since the route to the destination P6 of thefirst vehicle 40 and the route to the destination P5 of thesecond vehicle 60 overlap, the overlappingroute determination unit 73 proceeds with the process in step S14.

ステップＳ１４〜Ｓ１５、及びステップＳ２０〜Ｓ２１は、走行制御部７４による処理である。ステップＳ１４で、走行制御部７４は、第２車両６０が、第１車両４０の予定経路と重複する区間を走行中であるか否かを判断する。そして、走行制御部７４は、第２車両６００が、第１車両４０の予定経路と重複する区間を走行中であるときはステップＳ１５に処理を進めて、第１車両４０を前走車とする前車追従制御を実行する。図１の例では、Ｐ１〜Ｐ５の区間で、第２車両６０が、第１車両４０に追従して隊列ＦＬに加わって走行する。一方、第２車両６０が、第１車両４０の予定経路と重複する区間を走行中でないときには、走行制御部７４は、ステップＳ２０に処理を進める。 Steps S14 to S15 and steps S20 to S21 are processes by the travelingcontrol unit 74. In step S14, thetravel control unit 74 determines whether or not thesecond vehicle 60 is traveling in a section overlapping the planned route of thefirst vehicle 40. Then, when the second vehicle 600 is traveling in a section overlapping the planned route of thefirst vehicle 40, thetravel control unit 74 proceeds to step S15 and sets thefirst vehicle 40 as the preceding vehicle. Executes front vehicle follow-up control. In the example of FIG. 1, in the sections P1 to P5, thesecond vehicle 60 follows thefirst vehicle 40 and joins the formation FL to travel. On the other hand, when thesecond vehicle 60 is not traveling in the section overlapping the planned route of thefirst vehicle 40, thetravel control unit 74 proceeds to step S20.

ステップＳ２０で、走行制御部７４は、既に前車追従走行制御を実行中であるか否かを判断する。そして、走行制御部７４は、前車追従走行制御を実行中であるときはステップＳ２１に処理を進めて前車追従走行制御を終了し、ステップＳ１０に処理を進める。また、前車追従走行制御を実行中でないときには、走行制御部７４は、ステップ２０からステップＳ１０に処理を進める。 In step S20, thetravel control unit 74 determines whether or not the preceding vehicle follow-up travel control is already being executed. Then, when the travelingcontrol unit 74 is executing the preceding vehicle following traveling control, the process proceeds to step S21 to end the preceding vehicle following traveling control, and the process proceeds to step S10. Further, when the traveling control following the vehicle in front is not being executed, the travelingcontrol unit 74 proceeds fromstep 20 to step S10.

第１車両４０においては、ステップＳ１〜Ｓ３の処理が繰り返して随時実行されることにより、目的地が変更されると直ちに、変更後の目的地と経路の情報が後方表示器４２に表示される。そして、第２車両６０においては、ステップＳ１０〜Ｓ１５及びＳ２０〜Ｓ２１の処理が繰り返して随時実行されることにより、第１車両４０の行先が変更されたときに、直ちに前車追従走行制御を終了して、単独走行に切替える等の対応措置を実行することができる。 In thefirst vehicle 40, the processes of steps S1 to S3 are repeated and executed at any time, so that as soon as the destination is changed, the information of the changed destination and route is displayed on therear display 42. .. Then, in thesecond vehicle 60, the processes of steps S10 to S15 and S20 to S21 are repeatedly executed at any time, so that when the destination of thefirst vehicle 40 is changed, the preceding vehicle following traveling control is immediately terminated. Then, it is possible to take countermeasures such as switching to independent driving.

［３．第２隊列参加態様］
図４〜図６を参照して、図１に示した車両４０、車両８０、及び隊列走行支援システム１０の構成と、図１に示した状況での第２隊列参加態様の処理について説明する。以下では、先行車両である車両４０を第１車両４０と記載し、追従車両である車両８０を第２車両８０と記載して説明する。[3. 2nd formation participation mode]
With reference to FIGS. 4 to 6, the configurations of thevehicle 40, thevehicle 80, and the platooningsupport system 10 shown in FIG. 1 and the processing of the second platoon participation mode in the situation shown in FIG. 1 will be described. Hereinafter, thevehicle 40 which is the preceding vehicle will be described as thefirst vehicle 40, and thevehicle 80 which is the following vehicle will be described as thesecond vehicle 80.

第１車両４０の構成については上述したので説明を省略する。第２車両８０は、第１車両４０と同様に、ＥＣＵ９０、通信ユニット８５、前方カメラ８１、後方表示器８２、及びナビゲーション装置８３を備えている。ＥＣＵを構成するＣＰＵは、メモリに保存された第２車両８０の制御用プログラムを実行することにより、自車両経路情報表示部９１、先行車両経路情報取得部９２、重複経路判断部９３、及び走行制御部９４として機能する。 Since the configuration of thefirst vehicle 40 has been described above, the description thereof will be omitted. Like thefirst vehicle 40, thesecond vehicle 80 includes anECU 90, acommunication unit 85, afront camera 81, arear display 82, and anavigation device 83. The CPU constituting the ECU executes the control program of thesecond vehicle 80 stored in the memory to display the own vehicle routeinformation display unit 91, the preceding vehicle routeinformation acquisition unit 92, the duplicateroute determination unit 93, and the traveling vehicle. It functions as acontrol unit 94.

隊列走行支援システム１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路により構成されたコンピュータシステムである。ＣＰＵは、メモリに保存された隊列走行支援システム１０の制御用プログラムを読み込んで実行することにより、通過車両経路情報取得部１１、候補追従車両抽出部１２、予測通過情報提供部１３、登録ナンバー認識部１４、及び先行車両情報提供部１５として機能する。通過車両経路情報取得部１１、候補追従車両抽出部１２、予測通過情報提供部１３、登録ナンバー認識部１４、及び先行車両情報提供部１５の作動については後述する。 The platooningsupport system 10 is a computer system composed of a CPU, a memory, and various interface circuits (not shown). The CPU reads and executes the control program of the platooningsupport system 10 stored in the memory, so that the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11, the candidate trackingvehicle extraction unit 12, the predicted passageinformation providing unit 13, and the registration number recognition It functions as aunit 14 and a preceding vehicle information providing unit 15. The operations of the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11, the candidate followingvehicle extraction unit 12, the predicted passinginformation providing unit 13, the registrationnumber recognition unit 14, and the preceding vehicle information providing unit 15 will be described later.

また、隊列走行支援システム１０は、利用者ＤＢ１６と、通信部１７とを備えている。利用者ＤＢ１６には、図５に示したように、隊列走行支援システム１０の利用登録を行った利用者の情報が記録されている。利用者ＤＢ１６には、利用者ＩＤ１６ａ、通信アドレス１６ｂ、車両現在位置１６ｃ、目的地１６ｄ、先行車両経路１６ｅ、先行車両画像１６ｆ、先行車両ナンバー１６ｇ、撮影データ（撮影地点、撮影時点）１６ｈ、及び予測通過情報１６ｉが記録されている。図５には図１に示した利用者Ｕの記録を例示している。 Further, the platooningsupport system 10 includes auser DB 16 and acommunication unit 17. As shown in FIG. 5, theuser DB 16 records information on the user who has registered to use the platooningsupport system 10. Theuser DB 16 includes auser ID 16a, acommunication address 16b, a vehiclecurrent position 16c, adestination 16d, a precedingvehicle route 16e, a precedingvehicle image 16f, a precedingvehicle number 16g, shooting data (shooting point, shooting time) 16h, andPredicted passage information 16i is recorded. FIG. 5 illustrates the record of the user U shown in FIG.

利用者ＩＤは、隊列走行支援システム１０により発行された利用者Ｕの識別情報である。通信アドレス１６ｂは、利用者Ｕが使用者する第２車両８０の通信ユニット８５の通信アドレス、又は利用者Ｕが使用する利用者端末９５の通信アドレスである。車両現在位置１６ｃには、第２車両８０の現在位置の情報が記録される。第２車両８０の現在位置は、ナビゲーション装置８３により検出され、第２車両８０の現在位置情報が、第２車両８０から隊列走行支援システム１０に送信されて記録される。 The user ID is the identification information of the user U issued by the platooningsupport system 10. Thecommunication address 16b is the communication address of thecommunication unit 85 of thesecond vehicle 80 used by the user U, or the communication address of theuser terminal 95 used by the user U. Information on the current position of thesecond vehicle 80 is recorded in the vehiclecurrent position 16c. The current position of thesecond vehicle 80 is detected by thenavigation device 83, and the current position information of thesecond vehicle 80 is transmitted from thesecond vehicle 80 to the platooningsupport system 10 and recorded.

目的地１６ｄには、第２車両８０の目的地が記録される。第２車両８０の目的地は、利用者Ｕがナビゲーション装置８３を操作して設定し、目的地情報が、第２車両８０から隊列走行支援システム１０に送信されて、目的地１６ｄに記録される。先行車両経路１６ｅには、通過車両撮影装置１０１〜１０７により撮影されて、隊列走行支援システム１０に送信された通過車両の画像から認識された行先と経路コードに基づいて、各通過車両の行先と予定経路が記録される。 The destination of thesecond vehicle 80 is recorded in thedestination 16d. The destination of thesecond vehicle 80 is set by the user U by operating thenavigation device 83, and the destination information is transmitted from thesecond vehicle 80 to the platooningsupport system 10 and recorded at thedestination 16d. .. The precedingvehicle route 16e includes the destination of each passing vehicle based on the destination and the route code recognized from the image of the passing vehicle photographed by the passingvehicle photographing devices 101 to 107 and transmitted to the platooningsupport system 10. The planned route is recorded.

ここで、図１では、道路Ｒ１、Ｒ２の路側の観測地点に設置された通過車両撮影装置１０１〜１０７により通過車両を撮影して、通過車両の画像を隊列走行支援システム１０に送信する構成を示した。他の構成として、任意の通行車両に備えられたカメラによって通過車両を撮影し、撮影された通過車両の画像と撮影条件（観測地点、撮影時点等）の情報とを、通行車両から隊列走行支援システム１０に送信するようにしてもよい。 Here, in FIG. 1, a configuration is configured in which a passing vehicle is photographed by passingvehicle photographing devices 101 to 107 installed at observation points on the roadsides of roads R1 and R2, and an image of the passing vehicle is transmitted to the platooningsupport system 10. Indicated. As another configuration, a passing vehicle is photographed by a camera provided in an arbitrary passing vehicle, and the photographed image of the passing vehicle and information on the shooting conditions (observation point, shooting time, etc.) are provided from the passing vehicle to support platooning. It may be transmitted to thesystem 10.

先行車両画像１６ｆには、各通過車両の画像が記録され、先行車両ナンバー１６ｇには、各通過車両の登録ナンバーが記録され、撮影データ１６ｈには、各通過車両が撮影された地点と時点が記録されている。予測通過情報１６ｉには、利用者Ｕが使用する第２車両８０の現在位置Ｐ８の付近に、通過車両が到達する予測地点Ｐ３と予測時点が記録されている。予測時点（図１ではｔ＝ｔ２として例示）は、通過車両がＰ１を通過した時点（図１では、ｔ＝ｔ１として例示）と、通過車両の走行速度及びＰ１からＰ３までの距離とに基づいて、算出される。 The image of each passing vehicle is recorded in the precedingvehicle image 16f, the registration number of each passing vehicle is recorded in the precedingvehicle number 16g, and theshooting data 16h shows the point and time point at which each passing vehicle was photographed. It has been recorded. In the predicted passinginformation 16i, the predicted point P3 and the predicted time point at which the passing vehicle arrives are recorded in the vicinity of the current position P8 of thesecond vehicle 80 used by the user U. The predicted time point (exemplified as t = t2 in FIG. 1) is based on the time point when the passing vehicle passes P1 (exemplified as t = t1 in FIG. 1), the traveling speed of the passing vehicle, and the distance from P1 to P3. Is calculated.

例えば、図１において、Ｐ１を通過した時点ｔ１での第１車両４０の走行速度がｖ１、Ｐ１からＰ３までの距離がＬ１であった場合、第１車両４０が予測地点Ｐ３に到達する予測時点ｔ２は、以下の式（１）により算出される。
ｔ２＝ｔ１＋Ｌ１／ｖ１−α ・・・・・（１）
但し、α：余裕時間。For example, in FIG. 1, when the traveling speed of thefirst vehicle 40 at the time t1 passing through P1 is v1 and the distance from P1 to P3 is L1, the predicted time point when thefirst vehicle 40 reaches the predicted point P3. t2 is calculated by the following formula (1).
t2 = t1 + L1 / v1-α (1)
However, α: spare time.

図５の例では、地点Ｐ１を１２：００、１２：３０、及び１３：００に通過して撮影された３台の車両について、先行車両経路１６ｅ、先行車両画像１６ｆ、先行車両ナンバー１６ｇ、撮影データ１６ｈ、及び予測通過情報１６ｉが記録されている。通信部１７は、第２車両８０の通信ユニット８５、及び利用者端末９５との間で、通信ネットワーク５００を介した無線通信を行う。 In the example of FIG. 5, for the three vehicles photographed by passing the point P1 at 12:00, 12:30, and 13:00, the precedingvehicle path 16e, the precedingvehicle image 16f, the precedingvehicle number 16g, and the photographed.Data 16h and predictedpassage information 16i are recorded. Thecommunication unit 17 performs wireless communication with thecommunication unit 85 of thesecond vehicle 80 and theuser terminal 95 via thecommunication network 500.

次に、図６に示したフローチャートに従って、図１に示した状況において、隊列走行支援システム１０と、第１車両４０及び第２車両８０とにより実行される、第２隊列参加態様の処理について説明する。 Next, according to the flowchart shown in FIG. 6, the processing of the second platoon participation mode executed by the platooningsupport system 10 and thefirst vehicle 40 and thesecond vehicle 80 in the situation shown in FIG. 1 will be described. To do.

図６のステップＳ５０は、通過車両経路情報取得部１１による処理である。通過車両経路情報取得部１１は、通過車両撮影装置１０１により撮影された第１車両４０の画像と、撮影地点Ｐ１及び撮影時点の情報とを含む撮影画像情報Ｉｍｄを受信したときに、ステップＳ５１に処理を進める。ステップＳ５１で、通過車両経路情報取得部１１は、第１車両４０の画像から、第１車両４０の後方表示器４２により表示された行先と経路コードを探索する。また、ナンバープレート認識部は、第１車両４０の画像から、第１車両４０のナンバープレートに示された登録ナンバーを探索する。 Step S50 of FIG. 6 is a process by the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11. When the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11 receives the photographed image information Imd including the image of thefirst vehicle 40 photographed by the passingvehicle photographing device 101, the photographing point P1 and the information at the time of photographing, the step S51 is performed. Proceed with processing. In step S51, the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11 searches the image of thefirst vehicle 40 for the destination and the route code displayed by therear display 42 of thefirst vehicle 40. Further, the license plate recognition unit searches for the registration number shown on the license plate of thefirst vehicle 40 from the image of thefirst vehicle 40.

次のステップＳ５２で、通過車両経路情報取得部１１は、第１車両４０の行先及び経路コードが認識され、且つ、登録ナンバー認識部１４により、第１車両４０の車両登録ナンバーが認識されたときに、ステップＳ５４に処理を進める。一方、第１車両４０の行先、経路コード、及び車両登録ナンバーの少なくともいずれ１つが抽出されなかったときには、通過車両経路情報取得部１１は、ステップＳ５０に処理を進める。 In the next step S52, when the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11 recognizes the destination and route code of thefirst vehicle 40, and the registrationnumber recognition unit 14 recognizes the vehicle registration number of thefirst vehicle 40. Then, the process proceeds to step S54. On the other hand, when at least one of the destination, the route code, and the vehicle registration number of thefirst vehicle 40 is not extracted, the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11 proceeds to the process in step S50.

ステップＳ５３で、通過車両経路情報取得部１１は、第１車両４０の行先、経路、車両登録ナンバー、撮影地点、及び撮影日時の情報を、利用者ＤＢ１６の１６ｅ〜１６ｈに記録する。次のステップＳ５４は、候補追従車両抽出部１２による処理である。候補追従車両抽出部１２は、利用者ＤＢ１６を参照して、第１車両４０の行先Ｐ６までの経路と、少なくとも一部が重複する第２車両８０を抽出する。そして、候補追従車両抽出部１２は、抽出した第２車両８０の利用者ＤＢ１６の先行車両経路１６ｅ〜通過地点日時１６ｉの項目に書き込む。 In step S53, the passing vehicle routeinformation acquisition unit 11 records information on the destination, route, vehicle registration number, shooting point, and shooting date and time of thefirst vehicle 40 in 16e to 16h of theuser DB 16. The next step S54 is a process by the candidate followingvehicle extraction unit 12. The candidate followingvehicle extraction unit 12 extracts thesecond vehicle 80, which at least partially overlaps the route to the destination P6 of thefirst vehicle 40, with reference to theuser DB 16. Then, the candidate followingvehicle extraction unit 12 writes in the items of the precedingvehicle route 16e to the passing point date andtime 16i of theuser DB 16 of the extractedsecond vehicle 80.

続くステップＳ５５で、先行車両情報提供部１５は、第２車両８０及び利用者端末９５に対して、第１車両４０の情報（行先、予定経路、第１車両の画像、第１車両の登録ナンバーを含む先行車両情報Ｐｖｉを送信する。また、予測通過情報提供部１３は、第１車両４０の走行経路のうち、第２車両８０の現在位置から最も近い点であるＰ３と、第１車両４０がＰ３を通過する予測時点とを示す予測通過情報Ｇｔｉを、第２車両８０と利用者端末９５に送信する。 In the following step S55, the preceding vehicle information providing unit 15 informs thesecond vehicle 80 and theuser terminal 95 of the first vehicle 40 (destination, planned route, image of the first vehicle, registration number of the first vehicle). The preceding vehicle information Pvi including the above is transmitted. Further, the predicted passageinformation providing unit 13 has P3, which is the closest point from the current position of thesecond vehicle 80, and thefirst vehicle 40 among the traveling routes of thefirst vehicle 40. The predicted passage information Gti indicating the predicted time point when the vehicle passes P3 is transmitted to thesecond vehicle 80 and theuser terminal 95.

利用者Ｕは、第２車両８０又は利用者端末９５により受信された先行車両情報Ｐｖｉと予測通過情報Ｇｔｉを確認することによって、走行経路が重複する第１車両４０が付近のＰ３を通過する時点を認識することができる。そして、利用者Ｕは、認識した時点に第２車両８０によりＰ３まで走行して待機し、通過する第１車両４０を、後方表示器４２に表示される行先、登録ナンバーにより認識して、前車追従走行制御をセットする。 The user U confirms the preceding vehicle information Pvi and the predicted passing information Gti received by thesecond vehicle 80 or theuser terminal 95, and thereby, when thefirst vehicle 40 having the overlapping travel route passes through the nearby P3. Can be recognized. Then, at the time of recognition, the user U travels to P3 by thesecond vehicle 80 and stands by, recognizes the passingfirst vehicle 40 by the destination and registration number displayed on therear display 42, and front. Set vehicle follow-up driving control.

或いは、上述した第１隊列参加態様と同様に、第２車両８０が、通過する第１車両４０を撮影して、第１車両４０の行先と経路を認識して、第１車両４０を対象とした前車追従走行制御を開始する。これにより、第２車両８０は、隊列ＦＬに加わって、隊列走行により目的地Ｐ５まで走行することができる。 Alternatively, similarly to the first platoon participation mode described above, thesecond vehicle 80 photographs the passingfirst vehicle 40, recognizes the destination and route of thefirst vehicle 40, and targets thefirst vehicle 40. The front vehicle follow-up running control is started. As a result, thesecond vehicle 80 can join the platoon FL and travel to the destination P5 by platooning.

［４．他の実施形態］
上記実施形態において、第１車両４０は、行先と経路コードを後方表示器４２に表示したが、行先と経路コードのいずれか一方を表示するようにしてもよい。経路コードに代えて、経路を示し文字或いは記号を表示してもよい。[4. Other embodiments]
In the above embodiment, thefirst vehicle 40 displays the destination and the route code on therear display 42, but either the destination or the route code may be displayed. Instead of the route code, a character or a symbol may be displayed to indicate the route.

上記実施形態では、隊列走行支援システム１０は、行先及び経路コードが認識された車両に対して、目的地までの経路が重複する車両を、候補追従車両として抽出したが、他の条件により候補追従車両を抽出してもよい。例えば、第１車両が撮影された地点よりも前方の第１車両の経路付近に所在あるいは走行中の他車両を、候補追従車両として抽出してもよい。この場合は、第１車両の行先を候補追従車両の利用者に通知して、利用者が先行車両を選択できるようにしてもよい。 In the above embodiment, the platooningsupport system 10 extracts a vehicle having an overlapping route to the destination as a candidate following vehicle with respect to the vehicle whose destination and route code are recognized, but the candidate following according to other conditions. Vehicles may be extracted. For example, another vehicle located or running near the route of the first vehicle ahead of the point where the first vehicle was photographed may be extracted as a candidate following vehicle. In this case, the destination of the first vehicle may be notified to the user of the candidate following vehicle so that the user can select the preceding vehicle.

上記実施形態では、前方カメラ２１，４１，６１，８１と、後方表示器２２，４２，６２，８２とを備えた車両２０，４０，７０，８０を示した。他の構成として、例えば、図１において、車両４０が路線バスであって、車両６０が、車両４０の後方表示器４２に表示される行先２１１を認識して車両４０に追従して走行する場合は、車両６０に後方表示器６２を備える必要はない。 In the above embodiment,vehicles 20, 40, 70, 80 equipped withfront cameras 21, 41, 61, 81 andrear indicators 22, 42, 62, 82 are shown. As another configuration, for example, in FIG. 1, when thevehicle 40 is a fixed-route bus and thevehicle 60 recognizes thedestination 211 displayed on therear display 42 of thevehicle 40 and travels following thevehicle 40. Does not need to provide thevehicle 60 with arear indicator 62.

上記実施形態では、車両６０の走行制御部７４、及び車両８０の走行制御部９４は、経路が重複する先行車両４０を特定して、先行車両との距離が所定範囲内となるように車両６０，８０の走行速度を制御する前車追従走行制御により隊列走行を行ったが、他の走行制御によって先行車両４０に追従する隊列走行を行ってもよい。 In the above embodiment, thetravel control unit 74 of thevehicle 60 and thetravel control unit 94 of thevehicle 80 specify the precedingvehicle 40 whose route overlaps, and thevehicle 60 is set so that the distance from the preceding vehicle is within a predetermined range. Although the platooning is performed by the preceding vehicle following running control that controls the running speed of 80, the platooning may be performed to follow the precedingvehicle 40 by other running control.

なお、図２、図３は、本願発明の理解を容易にするために、車両４０，６０、及び隊列走行支援システム１０の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両４０，６０，及び隊列走行支援システム１０の機能構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２に示した各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。 Note that FIGS. 2 and 3 are schematic views showing the functional configurations of thevehicles 40 and 60 and the platooningsupport system 10 according to the main processing contents in order to facilitate the understanding of the present invention. ,Vehicles 40, 60, and platooningsupport system 10 may be configured by other divisions. Further, the processing of each component may be executed by one hardware unit, or may be executed by a plurality of hardware units. Further, the processing of each component shown in FIG. 2 may be executed by one program or may be executed by a plurality of programs.

１０…隊列走行支援システム、１１…通過車両経路情報取得部、１２…候補追従車両抽出部、１３…予測通過情報提供部、１４…登録ナンバー認識部、１５…先行車両情報提供部、１６…利用者ＤＢ、１７…通信部、２０，４０，６０，８０…車両、２１，４１，６１，８１…前方カメラ、２２，４２，６２，８２…後方表示器、３０，５０，７０，９０…ＥＣＵ、５１，７１，９１…自車両経路情報表示部、５２，７２，９２…先行車両経路情報取得部、５３，７３，９３…重複経路判断部、５４，７４，９４…走行制御部、９５…利用者端末、１０１〜１０７…通過車両撮影装置、２００，２１０，２２０…車両経路情報、ＦＬ…隊列、Ｕ…利用者。
10 ... platooning support system, 11 ... passing vehicle route information acquisition unit, 12 ... candidate following vehicle extraction unit, 13 ... predicted passing information providing unit, 14 ... registration number recognition unit, 15 ... preceding vehicle information providing unit, 16 ... use Person DB, 17 ... Communication unit, 20, 40, 60, 80 ... Vehicle, 21, 41, 61, 81 ... Front camera, 22, 42, 62, 82 ... Rear display, 30, 50, 70, 90 ... ECU , 51, 71, 91 ... Own vehicle route information display unit, 52, 72, 92 ... Leading vehicle route information acquisition unit, 53, 73, 93 ... Overlapping route determination unit, 54, 74, 94 ... Travel control unit, 95 ... User terminal, 101-107 ... Passing vehicle photographing device, 200, 210, 220 ... Vehicle route information, FL ... Formation, U ... User.

Claims (10)

Translated fromJapanese

複数の車両による隊列走行を支援する隊列走行支援方法であって、
第１車両が、前記第１車両の後方に向けて、前記第１車両の予定経路に関する情報である先行車両経路情報を表示する先行車両経路情報表示ステップと、
前記第１車両に後続する第２車両が、前記第２車両に備えられて前記第２車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から、前記先行車両経路情報を取得する先行車両経路情報取得ステップと、
前記第２車両が、前記先行車両経路情報から前記第１車両の予定経路を認識し、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断ステップと
を含む隊列走行支援方法。It is a platooning support method that supports platooning by multiple vehicles.
A preceding vehicle route information display step in which the first vehicle displays the preceding vehicle route information which is information on the planned route of the first vehicle toward the rear of the first vehicle.
A preceding vehicle route information acquisition step in which a second vehicle following the first vehicle acquires the preceding vehicle route information from an image taken by a camera provided in the second vehicle and photographing the front of the second vehicle. ,
Whether or not the second vehicle recognizes the planned route of the first vehicle from the preceding vehicle route information and the route to the destination of the second vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the first vehicle. A platooning support method that includes a duplicate route determination step to determine whether or not. 前記重複経路判断ステップにより、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記第２車両が、前記重複すると判断された経路の区間において、前記第１車両に追従して走行する前車追従走行制御を実行する走行制御ステップを含む
請求項１に記載の隊列走行支援方法。When it is determined by the overlapping route determination step that the route to the destination of the second vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the first vehicle, the second vehicle is determined to overlap. The platooning support method according to claim 1, further comprising a travel control step of executing front vehicle follow-up travel control that follows the first vehicle in a section of the route. 前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、前記先行車両経路情報を随時更新して、前記第１車両の後方に向けて表示し、
前記重複経路判断ステップにおいて、前記第２車両は、前記第１車両により表示される前記先行車両経路情報を随時取得して、前記第２車両の目的地への経路が、前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する
請求項１又は請求項２に記載の隊列走行支援方法。In the preceding vehicle route information display step, the first vehicle updates the preceding vehicle route information at any time and displays the information toward the rear of the first vehicle.
In the overlapping route determination step, the second vehicle acquires the preceding vehicle route information displayed by the first vehicle at any time, and the route to the destination of the second vehicle is scheduled for the first vehicle. The platooning support method according to claim 1 or 2, wherein it is determined whether or not the route overlaps with at least a part of the route. 前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、文字又はコードにより前記先行車両経路情報を表示する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の隊列走行支援方法。The platooning support method according to any one of claims 1 to 3, wherein in the preceding vehicle route information display step, the first vehicle displays the preceding vehicle route information by characters or codes. 前記先行車両経路情報取得ステップにおいて、前記第２車両は、前記カメラによる撮影画像から前記文字又はコードを抽出することによって、前記先行車両経路情報を取得する
請求項４に記載の隊列走行支援方法。The platooning support method according to claim 4, wherein in the preceding vehicle route information acquisition step, the second vehicle acquires the preceding vehicle route information by extracting the characters or codes from the image captured by the camera. 自車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記自車両に先行する先行車両により前記先行車両の後方に向けて表示される、前記先行車両の予定経路に関する経路情報である先行車両経路情報を、前記自車両に備えられて前記自車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から取得する先行車両経路情報取得部と、
前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両経路情報から認識される前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断部と
を備える車両制御装置。A vehicle control device that controls the operation of the own vehicle.
The preceding vehicle route information, which is the route information regarding the planned route of the preceding vehicle, which is displayed toward the rear of the preceding vehicle by the preceding vehicle preceding the own vehicle, is provided in the own vehicle and is provided in front of the own vehicle. The preceding vehicle route information acquisition unit that acquires from the image taken by the camera that shoots
A vehicle control device including an overlapping route determination unit that determines whether or not the route to the destination of the own vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the preceding vehicle recognized from the preceding vehicle route information. 前記重複経路判断部により、前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記重複すると判断された経路の区間において、前記自車両を前記先行車両に追従して走行させる前車追従走行制御を実行する走行制御部を備える
請求項６に記載の車両制御装置。When the overlapping route determination unit determines that the route to the destination of the own vehicle overlaps with at least a part of the planned route of the preceding vehicle, the self in the section of the route determined to overlap. The vehicle control device according to claim 6, further comprising a travel control unit that executes front vehicle follow-up travel control that causes the vehicle to follow the preceding vehicle. 所定の観測地点において撮影された前記観測地点を通過する通過車両の画像から、前記通過車両により前記通過車両の後方に向けて表示されている、前記通過車両の予定経路に関する情報である通過車両経路情報を取得する通過車両経路情報取得部と、
前記通過車両経路情報取得部により前記通過車両経路情報が取得されたときに、前記観測地点に基づいて、前記通過車両に追従して走行する車両の候補である候補追従車両を抽出する候補追従車両抽出部と、
前記候補追従車両に対して、前記通過車両経路情報を含む先行車両情報を送信する先行車両情報提供部と
を備える隊列走行支援システム。From the image of a passing vehicle passing through the observation point taken at a predetermined observation point, the passing vehicle route which is information on the planned route of the passing vehicle displayed toward the rear of the passing vehicle by the passing vehicle. Passing vehicle route information acquisition unit that acquires information,
When the passing vehicle route information is acquired by the passing vehicle route information acquisition unit, a candidate following vehicle that is a candidate for a vehicle that follows the passing vehicle is extracted based on the observation point. Extractor and
A platooning support system including a preceding vehicle information providing unit that transmits preceding vehicle information including the passing vehicle route information to the candidate following vehicle. 前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過することが予測される場合に、前記候補追従車両に対して、前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過する予測地点及び予測時点を示す予測通過情報を送信する予測通過情報提供部を備える
請求項８に記載の隊列走行支援システム。When the passing vehicle is predicted to pass in the vicinity of the candidate following vehicle, the prediction indicating the predicted point and the predicted time point at which the passing vehicle passes in the vicinity of the candidate following vehicle with respect to the candidate following vehicle. The platooning support system according to claim 8, further comprising a predictive passage information providing unit for transmitting passage information. 前記通過車両の画像から、前記通過車両の登録ナンバーを認識する登録ナンバー認識部を備え、
前記先行車両情報提供部は、前記通過車両の登録ナンバー及び前記通過車両経路情報を含む前記先行車両情報を、前記候補追従車両に対して送信する
請求項８又は請求項９に記載の隊列走行支援システム。
A registration number recognition unit that recognizes the registration number of the passing vehicle from the image of the passing vehicle is provided.
The platooning support according to claim 8 or 9, wherein the preceding vehicle information providing unit transmits the preceding vehicle information including the registration number of the passing vehicle and the passing vehicle route information to the candidate following vehicle. system.

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