JP2020096543A - Harvesting work machine - Google Patents

Abstract

To provide a harvesting work machine capable of putting a mark for showing a progression locus of the harvesting work machine on the ground surface of a field, so as to be able to control steering accessibly to harvest by a harvest treatment work machine for performing post-treatment of the harvest harvested by the harvesting work machine and left in the field as it is.SOLUTION: A harvesting work machine such as a grass collector is provided with a marking device 5 for putting a mark 20 on the ground surface of a field. Hereby, a harvest treatment work machine such as a roll baler for performing a post-work can detect the mark 20, and can control steering by the mark 20.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

Translated fromJapanese

本発明は、収穫作業機の進行軌跡を表すマークを圃場の地表面に付す収穫作業機に関する。該付されたマークは、収穫作業機が処理し圃場に放置した収穫物を後処理するための収穫物処理作業機の運行を容易にするために使用される。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a harvesting machine in which a mark indicating a traveling track of the harvesting machine is attached to the ground surface of a field. The added mark is used to facilitate the operation of the harvest processing machine for post-processing the harvest processed by the harvesting machine and left in the field.

従来、収穫作業機が処理した収穫物を後処理するため、収穫物処理作業機を無人操縦したり、あるいは搭乗者の負担を軽くするため操向を自動化する努力が行われてきた。 Conventionally, in order to post-process the harvest processed by the harvesting machine, an unmanned operation of the harvesting machine or an effort to automate the steering has been made in order to reduce the burden on the passenger.

収穫作業機が集草機である場合を例にとると、集草列に沿って収穫物処理作業機であるロールベーラが走行しながらロールベールを円柱状に成形し圃場に放出してゆく。収穫物処理作業機を無人走行させるために、GPSにより位置特定を行うことが、特許文献１［0103］に記載されているが、GPSによる位置特定装置は高価である。また、ロールベーラから放出されたロールベールは転がるためGPS座標とズレが生じる。そして、国土地理院は太陽フレアによる電離層の乱れによって、GPS測位データが乱れることを報告しているように、作業を中断せざるをえないこともあった。しかも、収穫作業機と収穫物処理作業機の両機にGPSを搭載する必要があり、著しくコストを上昇させていた。 Taking the case where the harvesting machine is a grass harvester as an example, the roll baler, which is a harvesting processing machine, travels along the row of grasses while forming the roll bale into a cylindrical shape and discharging it into the field. It is described in Patent Document 1 [0103] that the position is specified by GPS in order to run the harvest processing machine unmanned, but the position specifying device by GPS is expensive. In addition, the roll bale released from the roll bale rolls, resulting in a deviation from GPS coordinates. And the Geospatial Information Authority of Japan was forced to interrupt the work as reported by the disturbance of the GPS positioning data due to the disturbance of the ionosphere due to the solar flare. Moreover, it was necessary to install GPS on both the harvesting work machine and the harvest processing machine, which significantly increased the cost.

収穫物処理作業機に画像認識装置を取り付け収穫物の位置特定することも考えられるが、画像認識装置の視野の範囲でしか収穫物の位置特定ができず、取りこぼしが生じる。また、圃場に高低差があると、死角が生まれ画像認識装置だけでは無人化や自動化は困難であり、圃場全体の収穫物の位置情報を何らかの形で入力する必要があった。 Although it is conceivable to attach an image recognition device to the harvest processing work machine to specify the position of the harvested product, the position of the harvested product can be specified only within the range of the visual field of the image recognition device, and a dropout occurs. Further, if there is a height difference in the field, a blind spot is created, and it is difficult to unmannerize or automate the image recognition apparatus alone, and it is necessary to input the position information of the harvested product in the entire field in some form.

また、特許文献２には、作業装置としてモーアユニットを装備した乗用草刈機の自動操舵手段が記載されているが、未刈地と既刈地との作業境界線を検出して前記乗用草刈機自体の操舵を行うものであった。刈り取りが終了してしまえばすべて既刈地となるから、作業境界線は消失し、乗用草刈機の進行軌跡を他の収穫物処理作業機が追うことはできない技術であった。 Further,Patent Document 2 describes an automatic steering means for a riding mower equipped with a mower unit as a work device. However, the riding mower is detected by detecting a work boundary line between uncut land and already cut land. It was to steer itself. When the mowing was completed, all the land was already cut, so the work boundary disappeared, and it was a technology that other crop processing machines could not follow the path of the riding mower.

また、特許文献３には、室内外において、路上や床面に設けられた誘導ラインを検出し、無人走行する車両が記載されており、誘導ラインを検出して操向制御することは周知の技術であった。しかしながら、収穫作業機が稼働する圃場に、誘導ラインを予め設置しておくことは行われていない。圃場は、牧草に覆われ、誘導ラインの検出は困難であり、タインによって刈草を集草したとしても、誘導ラインがうまく露出するとは限らないし、タインの駆動や耕起により、切れるか消失するため、その都度誘導ラインを設ける必要がある。 In addition,Patent Document 3 describes a vehicle that travels unattended by detecting a guide line provided on the road or on the floor inside and outside, and it is well known that steering control is performed by detecting the guide line. It was technology. However, the guide line is not installed in advance in the field where the harvesting machine operates. The field is covered with pasture, and it is difficult to detect the guide line, and even if grass is collected by tine, the guide line is not always exposed well, and it is cut or disappears by driving the tine or plowing. , It is necessary to install a guide line each time.

さらに、収穫作業機の進行軌跡は、例えば、収穫作業機の機種が変われば変化するし、毎年同じ位置を進行するとは限らないから、特許文献３に記載のように毎年使えるような予め誘導ラインを設けることは非現実的であった。その都度手間をかけて、誘導ラインを圃場の地表面に描く専用作業機を使用し誘導ラインを描く前作業が必要となる。誘導ラインを検出して操向制御することが周知技術であろうとも、収穫処理作業機にそのような手間をかけてまで、該周知技術を適用しようなどとは誰も思わなかった。 Further, the traveling locus of the harvesting work machine changes, for example, if the model of the harvesting work machine changes, and does not always progress to the same position every year. It was unrealistic to provide. Each time, it is necessary to take a lot of time and work to draw the guide line on the ground surface of the field by using a dedicated working machine before drawing the guide line. Even if it was a well-known technique to detect the guide line and control the steering, no one thought that the well-known technique would be applied until such a trouble was put on the harvesting work machine.

特開２０１７−１２１３４号公報JP, 2017-12134, A特開２０１８−９７５２６号公報JP, 2008-97526, A特開２０１０−２８２３９３号公報JP, 2010-228393, A

収穫作業機が収穫し圃場に放置された収穫物を、収穫物処理作業機が処理するには収穫物の位置特定手段が用いられるが、GPS等の位置特定手段は高価であり位置ズレなど誤差が生じる問題があった。 Although the harvesting device is used to process the harvested product harvested by the harvesting machine and left in the field by the harvesting processing machine, the location specifying means such as GPS is expensive and may cause an error such as misalignment. There was a problem that occurs.

本発明は、収穫作業機が収穫し圃場に放置された収穫物に対し後処理する収穫物処理作業機が、該収穫物にアクセスできるように操向制御するため、収穫作業機の進行軌跡を表すマーク（以下、「マーク」と略称する。）を圃場の地表面に付すことができる収穫作業機を提供することを目的とする。 INDUSTRIAL APPLICABILITY In the present invention, since the harvest processing machine for post-processing the harvest harvested by the harvesting machine and left in the field is steering-controlled so that the harvested product can be accessed, the traveling track of the harvesting machine is controlled. An object of the present invention is to provide a harvesting machine that can attach a mark (hereinafter, abbreviated as “mark”) to the ground surface of a field.

本発明は、マークを圃場の地表面に付すマーキング装置を設けた収穫作業機とすることで、課題の解決を図った。 The present invention aims to solve the problems by providing a harvesting machine provided with a marking device for attaching a mark to the ground surface of a field.

収穫作業機の進行軌跡に沿って収穫物処理作業機を操向制御するには、進行軌跡の位置座標を取得する必要がある。本発明は、進行軌跡の厳密な位置座標を取得せずともマーキング装置５という単純な手段で圃場の地表面に付けられたマークにより、収穫物処理作業機を操向制御できるようにすることで、GPS等の高価な位置特定手段を不要とした。 In order to control the operation of the harvested material processing work machine along the moving path of the harvesting work machine, it is necessary to acquire the position coordinates of the moving work path. The present invention makes it possible to control the steering of the harvest processing machine by the mark attached to the ground surface of the field by a simple means of themarking device 5 without acquiring the exact position coordinates of the traveling locus. , GPS and other expensive location identification means are unnecessary.

ここで、マーク列（図１０参照）とは、前記マークを、往路および復路で分けて、列状となったマーク（以下、「マーク列」という。）をいう。そして、マーク列生成手段は、各マーク列と識別子を対応付けたマーク列情報を生成する。これにより、圃場にある多数のマーク列を区別できるようになる。マーク列生成手段は、マーク列情報を収穫物処理作業機またはマーク列特定装置が受け取ることができるなら、どこに設けてもよく、例えば、収穫作業機、収穫物処理作業機、ネットワーク等のいずれかでもよい。収穫物処理作業機またはマーク列特定装置が受け取ったマーク列情報は、収穫物処理作業機が作業を開始する際、圃場からの画像等により検出されたマーク列と対応を取るのに使われる。マーク列特定装置は、圃場からの画像等から、実際に圃場に存在する多数のマーク列のうち、どのマーク列で作業を行っているかを特定する機能を有し、収穫物処理作業機が無人化された場合、圃場のどの位置で作業しているかを特定する機能や作業すべきマーク列を探す機能を有し、走行制御するのに役立つ。 Here, the mark row (see FIG. 10) is a mark in which the mark is divided into a forward path and a backward path and becomes a row (hereinafter, referred to as “mark row”). Then, the mark string generating means generates mark string information in which each mark string is associated with the identifier. This makes it possible to distinguish a large number of mark rows in the field. The mark string generating means may be provided anywhere as long as the harvest string processing device or the mark string identifying device can receive the mark string information. For example, one of a harvesting device, a harvesting device, a network, etc. But it's okay. The mark string information received by the harvest processing device or the mark string identifying device is used to correspond to the mark string detected by the image or the like from the field when the harvest processing device starts working. The mark row identifying device has a function of identifying which mark row is actually working from among a large number of mark rows actually existing in the field based on images from the field, and the harvest processing machine is unmanned. In the case of being converted, it has a function of specifying at which position in the field the worker is working and a function of searching for a mark row to be worked, which is useful for traveling control.

収穫作業機が送信したマーク列数のカウント（マーク列情報）を収穫物処理作業機が受信するようにすれば、複数台の収穫物処理作業機が無人で作業するとしても、例えば偶数番号のマーク列を第１の収穫物処理作業機が、奇数番号のマーク列を第２の収穫物処理作業機が作業するなどして、複雑な制御装置を必要とすることなく、複数台の収穫物処理作業機の割振りを予め決めることができる。 If the harvest processing machine receives the count of the number of mark rows (mark row information) transmitted by the harvesting machine, even if a plurality of harvesting machines operate unattended, for example, even number The first crop processing work machine works on the mark row, and the second crop processing work machine works on the odd-numbered mark processing work machine, so that a plurality of crops can be obtained without requiring a complicated control device. Allocation of processing work machines can be predetermined.

本発明によれば、収穫作業機の進行軌跡を表す圃場の地表面に付されたマークだけで、収穫物処理作業機が収穫物にアクセスすることができ、GPS等の精密で高価な電子機器を不要にできる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, only the mark attached to the ground surface of the field showing the advancing path of a harvesting machine can access a harvested product with a harvesting processing machine, and it is precise and expensive electronic equipment, such as GPS. Can be unnecessary.

また、マークを検出するマーク検出器は単純で安価な装置で足り、収穫物は、収穫作業機の進行軌跡上またはその周辺に存在するため、圃場に付されたマークに追随して収穫物処理作業機が進行すれば、必ず収穫物を発見でき、マークだけで滞りなく後処理作業が行える。 In addition, the mark detector that detects the mark can be a simple and inexpensive device, and since the harvested product exists on or near the traveling track of the harvesting machine, the harvested product is processed following the mark attached to the field. If the working machine progresses, the harvested product can be found without fail, and the post-processing work can be performed without delay by just using the mark.

収穫作業機が往復する際に示されるマークを往路で１本とカウントし、復路で１本とカウントし、これを作業開始時から連続してカウントした総カウント数を、記憶または送信する。略平行のマーク列が圃場に描かれることとなるから、マーク列に付された番号（マーク列情報）で、圃場の位置を大まかに特定することができる。 The mark shown when the harvesting machine reciprocates is counted as one on the outward path and one on the return path, and the total number of counts continuously counted from the start of the operation is stored or transmitted. Since substantially parallel mark strings are drawn in the field, the position of the field can be roughly specified by the number (mark string information) attached to the mark string.

さらに、収穫物処理作業機が収穫物を運ぶため一旦作業を中断し移動したとしても、作業中断時のマーク列の番号を収穫物処理作業機が記憶しておけば、確実に作業中断時のマーク列に復帰でき、作業を確実に再開できる。 Furthermore, even if the harvest processing machine moves and suspends the work in order to carry the harvest, if the harvest processing machine remembers the number in the mark row at the time of the work suspension, it will be possible Can return to the mark row and reliably resume work.

本発明は、以上のように、収穫物処理作業機が収穫物にアクセスするためのマークを提供できる、きわめて有用な収穫作業機である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention is a very useful harvesting work machine that can provide a mark for a harvesting work machine to access a harvested product.

また、マークを圃場に付すマーキング装置は既存の収穫作業機に外付けで付けることができる点でも、コスト的に有利である。 Further, the marking device for attaching the mark to the field is also advantageous in terms of cost in that it can be attached to the existing harvesting machine externally.

集草列１１を作成中の収穫作業機（集草機）を示す側面図である。It is a side view which shows the harvesting working machine (grass collector) in the process of creating thegrass collection row 11.集草列１１作成中の収穫作業機（集草機）を示す平面図である。It is a top view which shows the harvesting work machine (grass collector) in the process of preparing thegrass collection row 11.集草列１１と集草列１１を作った収穫作業機（集草機）の進行軌跡を表すマーク２０を示す平面図である。It is a top view which shows themark 20 showing the advancing locus|trajectory of thegrass collection row 11 and the harvesting work machine (grass collector) which made thegrass collection row 11.集草列１１からロールベール５１を作成する収穫物処理作業機（ロールベーラ５０）の作業を示す側面図である。It is a side view which shows the operation|work of the harvest processing apparatus (roll baler 50) which produces theroll bale 51 from thegrass collection row 11.集草列１１からロールベール５１を作成する収穫物処理作業機（ロールベーラ５０）の作業を示す平面図である。It is a top view which shows the operation|work of the harvest processing apparatus (roll baler 50) which produces theroll bale 51 from thegrass collection row 11.マークの本数をカウントするフローチャート図である。It is a flowchart figure which counts the number of marks.根菜類用ハーベスタにおいて、コンテナが搭載される昇降荷台６１を持ち上げた状態の側面図である。It is a side view of the state where thelifting platform 61 in which the container is mounted is lifted in the root vegetable harvester.根菜類用ハーベスタにおいて、コンテナが搭載される昇降荷台６１を、コンテナを圃場に放置する位置に下ろした斜視図である。In the root vegetables harvester, it is a perspective view in which thelifting platform 61 on which the container is mounted is lowered to a position where the container is left in the field.マーク列認識装置兼収穫物位置認識装置７１を設けたラッピングマシン８０の側面図である。It is a side view of awrapping machine 80 provided with a mark row recognition device and a cropposition recognition device 71.マーク列認識装置兼収穫物位置認識装置７１を設けたラッピングマシン８０の正面図である。It is a front view of awrapping machine 80 provided with a mark row recognition device and a cropposition recognition device 71.マーク列認識装置兼収穫物位置認識装置７１を設けたラッピングマシン８０の平面図である。It is a plan view of awrapping machine 80 provided with a mark row recognition device and a harvested productposition recognition device 71.圃場地図とマーク列９３を重ね合わせ、マーク列識別子（番号）９４を付した図である。It is a figure in which a field map and amark column 93 are superimposed and a mark column identifier (number) 94 is attached.

本発明の収穫作業機は、収穫作業に一部でもたずさわる農作業機であればすべて含むが、特に、
（１）収穫作業を行い、圃場に収穫物を放置する収穫作業機による作業
（２）圃場に放置された収穫物を処理する収穫物処理作業機による作業
という一連の農作業のうち、（１）の作業を受け持つ収穫作業機に関する。
収穫物をコンテナ等に入れ圃場に放置する果菜類・葉菜類・根菜類用ハーベスタ等の収穫物を収穫する作業機や、収穫した穀類を収穫物収納袋等に入れて圃場に放置する収穫作業機（コンバイン）、刈草を集草して集草列を作る集草機、集草機が放置した集草列からロールベールを作り圃場に放置するロールベーラや、ローベールをラッピングして圃場に放置するラッピングマシン等の作業機を含む。
しかし、田植機等の収穫を伴わない移植機は含まない。The harvesting machine of the present invention includes all farming machines that are part of the harvesting work, but in particular,
(1) Work by a harvesting work machine that performs harvesting work and leaves the harvested product in the field (2) Among a series of agricultural work that is a work by the harvesting work work machine that processes the harvested product left in the field, (1) The harvesting machine that is in charge of the work of.
A work machine for harvesting harvested products such as harvesters for fruit vegetables, leaf vegetables, root vegetables, etc. that puts the harvested product in a container etc. and leaves it in the field. (Combine), a grass combiner that collects grass to form a row of grass, a roll baler that makes a roll bale from the grass collection row left by the grass cutter and leaves it in the field, or a wrapping that wraps a low bale and leaves it in the field Including working machines such as machines.
However, transplanters without harvest such as rice transplanters are not included.

（第１の実施態様）
図１〜図３は、本発明の収穫作業機に相当する集草機を示す。トラクター1に牽引される集草機は、ＰＴＯ軸からの動力でローター４を駆動し、タイン３の回転により刈草を中央に集め、コンパクトな集草列１１を作成する。(First embodiment)
1 to 3 show a grass collecting machine corresponding to the harvesting machine of the present invention. The grass-tractor towed by thetractor 1 drives therotor 4 by the power from the PTO shaft and collects the grass in the center by the rotation of thetines 3 to create a compact grass-row 11.

また、最後尾には、集草機の進行軌跡を表すマーク２０を、集草後の圃場の地表面に付すためのマーキング装置５が搭載されている。 Further, a markingdevice 5 for mounting amark 20 showing the traveling locus of the grass collector on the ground surface of the field after grass collection is mounted at the end.

図２にあるように、集草前の刈草１０を集草機が進行しながら集草列１１が形成され、マーキング装置５により集草機の進行軌跡を表すマーク２０が圃場の表面に付される。この時、マーク２０は、図３に示すように圃場に付されることになる。すなわち、集草列１１は集草機の進行軌跡と完全に並行になるから、マーク２０をロールベーラ５０（収穫物処理作業機）が追えば、確実に集草列１１に沿ってロールベーラ５０を走行させることが可能となる。仮に、障害物が圃場にあり、そこを避けて集草機が進んだとしても、集草機の進行軌跡を表すマーク２０は、曲がっていようが集草列１１に沿って並行に圃場に描かれる。ロールベーラ５０はマーク２０をマーク検出器４０により検出し走行するから、ロールベーラ５０が集草列１１にアクセスするのに何の支障もない。 As shown in FIG. 2, agrass collecting row 11 is formed as the grass cutter advances thegrass 10 before grass collecting, and the markingdevice 5 marks thesurface 20 of the field with amark 20 indicating the traveling path of the grass collector. It At this time, themark 20 is attached to the field as shown in FIG. That is, since thegrass collection row 11 is completely parallel to the traveling path of the grass collection machine, if the roll baler 50 (harvest processing machine) follows themark 20, theroll baler 50 travels reliably along thegrass collection row 11. It becomes possible. Even if there is an obstacle in the field and the grass collector advances while avoiding it, themark 20 showing the trajectory of the grass collector is drawn in parallel in the field along thegrass row 11 even if it is curved. Be done. Since theroll baler 50 detects themark 20 by themark detector 40 and runs, theroll baler 50 has no trouble in accessing thegrass collection row 11.

圃場の端部で集草機（収穫作業機）が旋回するときには、マーク２０が付されないように構成できるし、また、旋回しているときにもマーク２０が付されるようにも構成できる。 When the grass collector (harvesting machine) turns at the end of the field, themark 20 may not be attached, and themark 20 may be attached even when turning.

マーク２０は、図５にあるように、収穫物処理作業機に相当するロールベーラ５０に設けられたマーク検出器４０により検出できるものであれば、如何なるものでもよく電磁波反射材や電磁波発信機等であってもかまわない。圃場にマーク２０が付されることから、無害なものが好ましい。例えば、土壌と区別できる色の着色物質でよい。土壌改良剤である石灰（白色）そのものも使用可能であるが、さらに石灰に着色物質を加えたものでもよい。加えて、生分解性樹脂でできた棒（ペグ）などでもよく、収穫物処理作業機が有するマーク検出器４０により収穫作業機の進行軌跡が検出できるものであれば材質や構造を問わない。 As shown in FIG. 5, any mark may be used as themark 20 as long as it can be detected by themark detector 40 provided on theroll baler 50 corresponding to the harvest processing machine. It doesn't matter. Since themark 20 is attached to the field, it is preferably harmless. For example, a coloring substance having a color distinguishable from soil may be used. Lime (white) itself, which is a soil conditioner, can be used, but lime with a coloring substance added may be used. In addition, a rod (peg) made of a biodegradable resin may be used, and any material or structure may be used as long as themark detector 40 of the harvest processing machine can detect the traveling track of the harvesting machine.

また、マーク２０は連続して圃場に付される、すなわち、線状に付されると検出が楽にできて好ましいが、必ずしも連続して圃場に付される必要はなく、進行軌跡を再構成できればマーク２０の使用量を節約するために離散的に付されてもよい。 Further, it is preferable that themark 20 is continuously applied to the field, that is, if themark 20 is linearly applied, the detection can be easily performed, but it is not always necessary that themark 20 is continuously applied to the field. Themarks 20 may be added discretely to save the usage amount.

収穫物処理作業機であるロールベーラ５０は、マーク２０を検出しながら進めばよく、無人化も可能である。無人化しなくとも、搭乗者の操向作業をアシストでき、作業負担を軽減できる。 Theroll baler 50, which is a harvest processing machine, may proceed while detecting themark 20, and unmanned operation is also possible. Even without unmanned operation, it is possible to assist passengers in steering work and reduce work load.

集草機（収穫作業機）が往復する際に示されるマーク２０を往路で１本とカウントし、復路で１本とカウントしこれを作業開始時から連続してカウントした数を、記憶するまたは送信する。カウントはどのようにも行えるが、図６はその一例である。ｓ１で収穫機作業開始がなされると、ｓ２で作業者はマーキング装置５のスイッチを入れマーキング装置５を始動させる。すると、圃場にマーク２０が付され、ｓ３でマーク本数がカウントされる。初期値のｎは０に設定されているから、ｓ３においてマーク本数は１本とカウントされる。ｓ４で収穫作業機の旋回が検出されると、作業終了か否かの判断がｓ５でなされ、作業終了でない（Ｎｏ）であれば、ｓ３に戻りマーク本数のカウントが継続する。ｓ５で作業の終了が判断されるとマーク総本数ｎが送信される。
また、収穫作業機の作業が終了した後、時間をおいて収穫物処理作業機の作業が始まる等の場合にあっては、ｓ6の前記マーク総本数を一旦収穫作業機に記憶させておき、後でマーク列特定装置を有する収穫物処理作業機へ送信することも可能であるし、収穫作業機に記憶されたマーク総本数を呼び出し表示させ、収穫物処理作業機の搭乗者がマーク総本数を収穫物処理作業機の操作パネルからマーク列特定装置へ入力することも可能である。Themark 20 shown when the grass collector (harvesting machine) reciprocates is counted as one on the outward path and one on the return path, and the number counted continuously from the start of the operation is stored, or Send. Counting can be done in any way, but FIG. 6 is an example. When the work of the harvester is started in s1, the worker switches on the markingdevice 5 and starts the markingdevice 5 in s2. Then, thefield 20 is marked with themark 20, and the number of marks is counted in s3. Since the initial value n is set to 0, the number of marks is counted as 1 in s3. When the turning of the harvesting machine is detected in s4, it is judged in s5 whether or not the work is completed. If the work is not completed (No), the process returns to s3 and the number of marks is continued. When the end of the work is determined in s5, the total number n of marks is transmitted.
Further, in the case where the work of the harvest processing machine is started after a while after the work of the harvesting machine is finished, the total number of marks in s6 is temporarily stored in the harvesting machine, It is also possible to send it later to the harvest processing machine that has a mark row specifying device, and the total number of marks stored in the harvesting machine is called up and displayed so that the passenger of the harvest processing machine can display the total number of marks. Can be input to the mark row specifying device from the operation panel of the harvest processing work machine.

ロールベーラ５０（収穫物処理作業機）が収穫作業機の作業終了を待たずに作業を開始する場合は、ｓ４とｓ５の間に、マーク本数ｎをロールベーラ５０（収穫物処理作業機）に送信するようにしてもよい。 When the roll baler 50 (harvest processing machine) starts the work without waiting for the end of the harvesting machine, the number of marks n is transmitted to the roll baler 50 (harvest processing machine) between s4 and s5. You may do it.

集草機（収穫作業機）またはロールベーラ５０（収穫物処理作業機）は、ｓ６で送られたマーク総本数ｎに基づき、圃場の地表面に付された多数のマーク列９３毎に番号などの識別子９４（マーク列情報）を付すこともできる。（図１０参照） The grass collecting machine (harvesting work machine) or the roll baler 50 (harvest processing work machine), based on the total number n of marks sent in s6, assigns a number or the like to each of the large number ofmark rows 93 attached to the ground surface of the field. The identifier 94 (mark string information) can also be attached. (See Figure 10)

収穫作業機がマークする際、往路および復路で分けたすべてのマーク列に番号等の識別子９４（マーク列情報）を付与すれば、図１０に示すように、該マーク列９３につけられた番号等の識別子９４により、多数あるマーク列からどの位置にあるマーク列９３かを特定できるようになる。 When the harvesting machine marks, if an identifier 94 (mark row information) such as a number is given to all the mark rows divided in the forward and return paths, as shown in FIG. 10, the numbers assigned to themark row 93, etc. It becomes possible to specify themark row 93 at which position from the large number of mark rows by the identifier 94.

多数あるマーク列のどのマーク列９３かを特定できる画像処理装置などのマーク列特定装置を設け、マーク列９３の番号を認識できるように構成すれば、収穫物処理作業機は、現在どの番号のマーク列９３に沿って作業しているのか認識できる。作業開始時に、マーク列特定装置が認識しているマーク列９３の番号を、作業者が教えさえすれば、当該マーク列を基準に、後は自動的にどの番号のマーク列９３かをマーク列特定装置が自動的に判断する。収穫物処理作業機は、マーク列９３の番号を認識し、各々のマーク列９３の始点または終点からマークに沿って走行するように自動操縦される。 If a mark row specifying device such as an image processing apparatus that can specify whichmark row 93 among a large number of mark rows is provided and configured to recognize the number of themark row 93, the harvest processing work machine will be It is possible to recognize whether the user is working along themark row 93. If the operator tells the number of themark string 93 recognized by the mark string identifying device at the start of work, themark string 93 is automatically identified based on the mark string. The specific device automatically determines. The harvest processing work machine recognizes the number of themark row 93, and is automatically piloted to run along the mark from the start point or the end point of eachmark row 93.

複数台のロールベーラ５０（収穫物処理作業機）を同時に使用する場合、奇数番号のマーク列９３と偶数番号のマーク列９３というように予め割り振りをしておけば、ロールベーラ５０を無人化しても複雑な制御装置を必要とすることなく、複数台のロールベーラ５０で分担して作業できる。
集草機（収穫作業機）は通例、略等間隔に収穫作業を行うから、その進行軌跡を表すマーク２０もまた等間隔に圃場に付されることになる。マーク列９３の総本数がわかれば、別途取得した現場の圃場地図とマーク列９３を重ね合わせて表示させることもできる。When using multiple roll balers 50 (harvest processing machines) at the same time, it is complicated even if theroll balers 50 are unmanned if they are pre-allocated such as the oddnumber mark row 93 and the evennumber mark row 93. A plurality ofroll balers 50 can share the work without the need for a separate control device.
Since the grass collecting machine (harvesting machine) usually performs harvesting work at substantially equal intervals, themarks 20 representing the traveling loci are also attached to the field at equal intervals. If the total number ofmark rows 93 is known, it is possible to superimpose and display a separately acquired field map of the field and themark row 93.

図１０は、実際に圃場地図とマーク列９３を重ね合わせたものを示している。 FIG. 10 shows an actual field map andmark row 93 superimposed on each other.

集草列１１は、通例中央が盛り上がっているから、ロールベーラ５０をマークに沿って直進させるとロールベール５１の中央に刈草が集まり中央が盛り上がった紡錘形のロールベール５１となる。そこで、マーク２０を検出しながら左右にわずかに蛇行するようにロールベーラ５０を進行させると、きれいなロールベール５１が形成される。 Since the center of thegrass collection row 11 is usually raised, when theroll baler 50 is moved straight along the marks, the grass is gathered in the center of theroll bale 51 to form a spindle-shapedroll bale 51 having a raised center. Therefore, when theroll baler 50 is advanced so as to meander slightly to the left and right while detecting themark 20, aclean roll bale 51 is formed.

（第２の実施態様）
図4および図5に示すように、収穫作業機をロールベーラ５０とすることもできる。この場合、ラッピングマシン８０が収穫物処理作業機となる。ロールベーラ５０の進行軌跡上またはその付近には、必ずロールベール５１が存在し、図９Ａ〜図９Ｃ記載のラッピングマシン８０は、マーク検出器４０（図示せず）より、地表面に付されたマークを認識して操向制御され、ロールベーラ５０が圃場に付したマーク２０を頼りに、ロールベール５１を発見できる。
ラッピングマシン８０を無人化する場合は、マーク列特定装置に加え、ロールベール５１を認識できる画像認識装置などの収穫物位置認識装置をラッピングマシン８０に備えれば簡単に無人化できる。ロールベール５１は大きく、圃場には他に紛らわしい物体は存在しないので、収穫物位置認識装置により簡単に収穫物の位置を認識できる。
また、第２の実施態様では、支柱上にマーク列特定装置兼収穫物位置認識装置７１が設けられており、１つの装置７１で、どの番号のマーク列を作業しているのか（図１０参照）収穫物処理作業機は認識しつつ、収穫物位置の認識も行われる。
さらに、コストダウンのため、マーク列特定装置、マーク検出器および収穫物位置認識装置をすべて１つの画像認識装置等で兼用することが可能である。(Second embodiment)
As shown in FIGS. 4 and 5, the harvesting machine may be aroll baler 50. In this case, the wrappingmachine 80 serves as a harvest processing machine. Theroll bale 51 is always present on or near the path of travel of theroll baler 50, and the wrappingmachine 80 shown in FIGS. 9A to 9C uses the mark detector 40 (not shown) to mark on the ground surface. When theroll baler 50 recognizes that, theroll baler 50 can find theroll bale 51 by relying on themark 20 attached to the field.
When the wrappingmachine 80 is to be unmanned, if the wrappingmachine 80 is provided with a crop position recognizing device such as an image recognizing device capable of recognizing theroll bale 51 in addition to the mark row identifying device, it can be easily unmanned. Since theroll bale 51 is large and there is no other confusing object in the field, the position of the harvested product can be easily recognized by the harvested product position recognition device.
Further, in the second embodiment, the mark row identifying device/harvested objectposition recognizing device 71 is provided on the support column, and which number of mark rows is used by one device 71 (see FIG. 10). ) While recognizing the harvest processing machine, the location of the harvest is also recognized.
Further, in order to reduce the cost, it is possible to combine the mark row specifying device, the mark detector and the harvested position recognizing device into one image recognizing device or the like.

ロールベーラ５０は、図１０の１番目のマーク列９３にはロールベール５１が２個、２番目のマーク列９３にはロールベール５１が０個等のように、マーク列９３毎のロールベール５１の個数情報をラッピングマシン８０（収穫物処理作業機）に送信してもよい。マーク検出器４０によりマーク列９３に沿って走行するラッピングマシン８０が、当該マーク列９３上のすべてのロールベール５１を処理したかを、ロールベーラ５０から送信されたロールベール５１の個数情報によって判断すれば、マーク列９３の終点まで走行することなく、隣のマーク列９３へ作業を移れる。 Theroll baler 50 includes two roll bails 51 in thefirst mark row 93 in FIG. 10 and zero roll bails 51 in thesecond mark row 93. The number information may be transmitted to the wrapping machine 80 (harvest processing work machine). Whether the lappingmachine 80 traveling along themark row 93 by themark detector 40 has processed all the roll bails 51 on themark row 93 is determined by the number information of the roll bails 51 transmitted from theroll baler 50. For example, the work can be moved to theadjacent mark row 93 without traveling to the end of themark row 93.

複数台のラッピングマシン８０を使用する場合には、上記第１の実施態様のように、偶数番号または奇数番号のマーク列９３のように、予め割り振りすることもできるし、前記マーク列９３毎のロールベール５１の数を考慮して、複数台のラッピングマシン８０に均等な数になるようにマーク列９３を割り振ることもできる。 When a plurality oflapping machines 80 are used, they can be pre-allocated like the even-numbered or odd-numberedmark rows 93 as in the first embodiment, or each of themark rows 93 can be allocated. In consideration of the number ofroll balers 51, themark rows 93 may be allocated to a plurality oflapping machines 80 so that the number ofmark rows 93 is even.

（第１および第２の実施態様の変形例）
集草機（収穫作業機）が圃場に付したマークを検出し操向制御する収穫物処理作業機は、ロールベーラ５０とラッピングマシン８０であってもよい。この場合、ラッピングマシン８０とロールベーラ５０は、略同じ進行軌跡をたどるため、集草機が付したマーク２０を利用して、ロールベーラ５０とラッピングマシン８０が共に操向制御される。(Modifications of the first and second embodiments)
Theroll baler 50 and the wrappingmachine 80 may be used as the harvest processing work machine in which the grass collecting machine (harvesting work machine) detects the mark attached to the field and controls the steering. In this case, since the lappingmachine 80 and theroll baler 50 follow substantially the same trajectory, both theroll baler 50 and the lappingmachine 80 are steering-controlled by using themark 20 attached to the grass collector.

（第３の実施態様）
図７および図８は、根菜類用ハーベスタ６０（収穫作業機）の例である。図７に記載されているように、収穫された根菜類は、コンベヤ６２を介して昇降荷台６１に載せた収穫物コンテナ（図示せず）に投入される。満杯になると、図８のように昇降荷台６１を下ろし、根菜類用ハーベスタ６０の機台を前後させて、圃場に収穫物コンテナ（図示せず）を放置する。マーキング装置５は図示していないが、適宜な位置にマーキング装置５が設けられており、圃場の地表面にその進行軌跡を表すマーク２０を付せば、満杯となった収穫物コンテナを回収する作業機（収穫物処理作業機）がマーク２０を検出しながら操向制御されて、回収作業を行う。また、収穫物はコンテナに代えて、収穫物収納袋に入れられて、圃場に放置されるものであってもよい。
根菜用ハーベスタ６０に限らず、穀類用、果菜類用または葉菜類用ハーベスタであってもかまわない。(Third embodiment)
7 and 8 are examples of a root vegetable harvester 60 (harvesting machine). As shown in FIG. 7, the harvested root vegetables are put into a harvest container (not shown) mounted on thelifting platform 61 via theconveyor 62. When it is full, the loading/unloading platform 61 is lowered as shown in FIG. 8, the machine base of theroot vegetable harvester 60 is moved back and forth, and a harvest container (not shown) is left in the field. Although the markingdevice 5 is not shown, the markingdevice 5 is provided at an appropriate position, and if amark 20 indicating the traveling path of the markingdevice 5 is attached to the surface of the field, the full harvest container is collected. The work machine (harvest processing work machine) is steered and controlled while detecting themark 20 to perform the collecting work. In addition, instead of the container, the harvested product may be put in a harvested product storage bag and left in the field.
The harvester is not limited to theroot vegetable harvester 60, and may be a grain, fruit vegetable, or leaf vegetable harvester.

（マークの機能）
収穫物処理作業機が有人で操縦されている場合、集草列１１を搭乗者が見つける。そして、集草列に沿って圃場に付されたマーク２０をマーク検出器４０で検出して自動操向制御するので搭乗者の負担を軽減できる。このような作業形態を採るときには、何番目のマーク列９３に沿って、作業が行われているか収穫物処理作業機が知る必要はない。(Mark function)
If the crop handling implement is manned, the occupants will find thegrass row 11. Then, themarks 20 attached to the field along the row of grass are detected by themark detector 40 and the automatic steering control is performed, so that the burden on the passenger can be reduced. When adopting such a work form, it is not necessary for the harvest processing machine to know howmany mark rows 93 the work is being performed.

ところが、収穫物処理作業機を無人制御したい場合は、何番目のマーク列９３を走行しているか収穫物処理作業機が認識する必要がある。収穫作業機が圃場を往復する際に、進行軌跡を表すマーク２０を往路、復路で分けて本数を作業開始時からカウントし、該カウントを記憶する装置および／または送信する装置を設けることで、多数のマーク列９３の位置関係を決めることができる。収穫物処理作業機にマーク列９３を認識できる画像認識装置等のマーク列特定装置を付ければ、どの位置のマーク列９３を作業しているのか無人の収穫物処理作業機が判断して走行させることができる。 However, when it is desired to perform unmanned control of the harvest processing implement, it is necessary for the harvest processing implement to recognize whichmark row 93 is traveling. When the harvesting machine reciprocates in the field, themark 20 indicating the traveling path is divided into the forward path and the backward path to count the number from the start of the work, and by providing a device for storing the count and/or a device for transmitting the count, It is possible to determine the positional relationship among the large number ofmark rows 93. If a mark row specifying device such as an image recognition device capable of recognizing themark row 93 is attached to the harvest processing work machine, an unmanned harvest processing work machine determines which position themark row 93 is being worked on and makes the machine run. be able to.

必ずしも、地図とマーク列９３を重ね合わせる必要はないが、図１０のように、圃場の作業領域を示す地図とマーク列９３を重ね合わせるときには、未収穫領域９１を除いた収穫済み領域９０に対してマーク列９３は等間隔でかつ直線であると仮定して、マーク列９３の本数分だけ等間隔に直線のマーク列９３が描くようにすることもできる。 It is not always necessary to superimpose the map and themark row 93, but as shown in FIG. 10, when the map showing the working area of the field and themark row 93 are superposed on the harvestedarea 90 excluding theunharvested area 91. Assuming that themark rows 93 are evenly spaced and straight, thestraight mark rows 93 may be drawn at equal intervals by the number of themark rows 93.

地図に、圃場の地表面に付された多数のマーク列９３に番号等のマーク識別子９４（マーク列情報）を付すことで、おおまかな位置の把握が容易になる。 By attaching a mark identifier 94 (mark sequence information) such as a number to a large number ofmark sequences 93 provided on the ground surface of the field in the map, it becomes easy to grasp the rough position.

マーク検出器４０は単純で安価な装置で足り、収穫物は、必ず収穫作業機の進行軌跡上またはその近傍に存在するため、収穫物処理作業機が、マーク２０をたどれば必ず収穫物にアクセスできることになる。 Themark detector 40 need only be a simple and inexpensive device, and since the harvested product always exists on or near the course of travel of the harvesting work machine, if the harvesting processing work machine follows themark 20, it will always be a harvested product. You will be able to access it.

また、収穫物は前記したように収穫作業機の進行軌跡上にまたはその近傍に存在するので、圃場に高低差がある等の事情により曲線を描いて進むことがあったとしても、問題なく使用できる。 In addition, since the harvested product exists on or near the path of travel of the harvesting machine as described above, it can be used without problems even if it may proceed in a curved line due to height differences in the field. it can.

さらに、収穫物処理作業機が収穫物を運ぶため一旦作業を中断し移動したとしても、作業中断時のマーク列９３の番号を収穫物処理作業機が記憶しておけば、確実に作業中断時のマーク列９３に復帰でき、作業を確実に再開できる。 Further, even if the harvesting processing machine carries out harvesting and carries out the harvesting, even if the operation is once interrupted and moved, if the harvesting processing machine remembers the number of themark row 93 at the time of the interruption of the operation, the harvesting processing machine can surely be informed of the interruption of the operation. Themark row 93 can be restored, and the work can be reliably restarted.

（収穫物処理作業機に設けられた検出器および他の装置）
収穫物処理作業機に設けられた検出器は、マーク２０に沿って収穫物処理作業機を操向制御するための地表面に付されたマーク２０を検出するマーク検出器４０であるが、前記したように次の装置を加えることもできる。
（１）ロールベール５１、コンテナ、収穫物収納袋等を認識し処理し、それらに収穫物処理作業機がアクセスするのに使用される収穫物位置認識装置
（２）マーク列９３の番号等の識別子９４を特定するために使用されるマーク列特定装置(Detectors and other devices provided in harvest processing machines)
The detector provided in the harvest processing work machine is themark detector 40 that detects themark 20 attached to the ground surface for controlling the steering of the harvest processing work machine along themark 20. The following devices can be added as described above.
(1) A crop position recognizing device used for recognizing and processing theroll bale 51, the container, the crop storage bag, etc., and accessing them by the crop processing working machine (2) The number of themark row 93, etc. Mark string specifying device used for specifying the identifier 94

マーク検出器４０は、操向制御をするために地表面のマーク２０を検出するから、正確な検出を行うために比較的地表面に近いところに設けてもよい。しかし、地表面に近いと正確な検出が期待できるものの、どうしても検出範囲が狭くなるため地表面から離れたところに設けることで、マーク２０を見失うことを防ぐこともできる。 Since themark detector 40 detects themark 20 on the ground surface for steering control, it may be provided relatively close to the ground surface for accurate detection. However, although accurate detection can be expected when themark 20 is close to the ground surface, since the detection range is inevitably narrow, themark 20 can be prevented from being lost by providing themark 20 away from the ground surface.

マーク検出器４０、マーク列特定装置および収穫物位置認識装置は、別体の装置として設けることもできるが、１つの装置で兼用することも可能である。マーク列特定装置および収穫物位置認識装置を１つの装置で兼用した例が、図９Ａ〜図９Ｃに記載のマーク列特定装置兼収穫物位置認識装置７１である。 Themark detector 40, the mark row specifying device, and the crop position recognizing device may be provided as separate devices, but one device may also be combined. An example in which the mark row specifying device and the crop position recognizing device are combined into one device is the mark string specifying device/harvestposition recognizing device 71 shown in FIGS. 9A to 9C.

マーク列特定装置は、多数のマーク列９３を認識するために収穫物処理作業機の高い位置に設けることが好ましい。また、マーク列特定装置をドローンに設けて、その情報を収穫物処理作業機が受信できるようにしてもよい。 The mark row identifying device is preferably provided at a high position of the harvest processing machine in order to recognize a large number ofmark rows 93. Further, the mark row specifying device may be provided in the drone so that the harvest processing machine can receive the information.

収穫物位置認識装置は、収穫物処理作業機の前方に向けて設けられ、認識するロールベール５１、コンテナ、収穫物収納袋等の収穫物の大きさにより、設ける位置は適宜決められる。 The harvested product position recognition device is provided toward the front of the harvested product processing machine, and the installation position is appropriately determined depending on the size of the harvested product such as theroll bale 51, the container, and the harvested product storage bag.

マーク検出器４０がマーク２０を見失った場合、マーク列特定装置により、マーク検出器４０のマーク検出復帰をアシストするように制御することが好ましい。 When themark detector 40 loses sight of themark 20, it is preferable to control the mark row identifying device to assist themark detector 40 in returning to the mark detection.

（地図）
地図は、地図の作製は収穫作業機または収穫物処理作業機が行ってもよいし、収穫作業機のデータをネットワークに接続し、ネットワーク上でまたはネットワークに接続した別途の装置で地図を作成し、収穫物処理作業機へ送っても構わない。(map)
The map may be created by the harvesting machine or the harvest processing machine, or by connecting the data of the harvesting machine to the network and creating the map on the network or by a separate device connected to the network. It may be sent to a harvest processing machine.

１ トラクター
３ タイン
４ ローター
５ マーキング装置
１０ 集草前の刈草
１１ 集草列
２０ 進行軌跡を表すマーク
４０ マーク検出器
５０ ロールベーラ
５１ ロールベール
６０ 根菜類用ハーベスタ
６１ 昇降荷台
６２ コンベヤ
７１ マーク列特定装置兼収穫物位置認識装置
８０ ラッピングマシン
９０ 収穫済み領域
９１ 未収穫領域
９３ マーク列
９４ マーク列識別子（番号）1Tractor 3Tine 4Rotor 5Marking device 10 Cutting grass beforegrass collection 11Grass collection line 20Mark 40 representing a movingpath 40Mark detector 50Roll baler 51Roll bale 60 Root vegetables harvester 61Lifting platform 62Conveyor 71 Mark row specifying device Harvestposition recognition device 80Lapping machine 90 Harvestedarea 91Unharvested area 93 Mark row 94 Mark row identifier (number)

Claims (9)

Translated fromJapanese

マークを圃場の地表面に付すマーキング装置を設けた収穫作業機。 A harvesting machine equipped with a marking device that attaches marks to the surface of the field. 前記マークは、収穫作業機の進行軌跡を表すマークである請求項１記載の収穫作業機。 The harvesting machine according to claim 1, wherein the mark is a mark that represents a traveling trajectory of the harvesting machine. 前記マークは、石灰等の土壌改良剤、着色物質、電磁波反射材および/または棒である請求項１または２記載の収穫作業機。 The harvesting machine according to claim 1 or 2, wherein the mark is a soil improving agent such as lime, a coloring substance, an electromagnetic wave reflecting material and/or a stick. 前記マークは、連続的または離散的に圃場の地表面に付されている請求項１〜３いずれか１項記載の収穫作業機。 The harvesting machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the mark is continuously or discretely provided on the ground surface of the field. 前記マークは、前記収穫作業機の後方または側方の圃場の地表面に付される請求項１〜４のいずれか１項記載の収穫作業機。 The harvesting machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the mark is attached to a ground surface of a field behind or on the side of the harvesting machine. 前記収穫作業機は、集草機、穀類・果菜類・葉菜類または根菜類用ハーベスタまたはロールベーラである請求項１〜５のいずれか１項記載の収穫作業機。 The harvesting machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the harvesting machine is a grass collector, a harvester for grains, fruit vegetables, leaf vegetables, or root vegetables or a roll baler. 前記収穫作業機が集草機であり、前記マーキング装置は、集草列と集草列の間に前記進行軌跡を表す前記マークを付す請求項1〜６のいずれか１項に記載の収穫作業機。 The harvesting work according to any one of claims 1 to 6, wherein the harvesting work machine is a grass collecting machine, and the marking device attaches the mark indicating the traveling path between the grass collecting rows. Machine. 収穫作業機が圃場を往復する際に、進行軌跡を表すマークを往路、復路で分けて列となったマーク（以下、「マーク列」という。）の本数を作業開始時からカウントし、前記カウント数を記憶する装置および／または送信する装置を設けたことを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載の収穫作業機。 When the harvesting machine reciprocates in the field, the number of marks (hereinafter, referred to as "mark line"), which are marks indicating the moving path divided into a forward route and a backward route, are counted from the start of the work. The harvesting machine according to any one of claims 2 to 7, further comprising a device for storing the number and/or a device for transmitting the number. 請求項８記載の収穫作業機において、
圃場の作業領域に前記マーク列が等間隔に付されていると仮定し、前記カウント数から推定される前記マーク列の推定位置求め、地図上の作業領域に前記マーク列を重ね合わせる装置へと、前記カウント数を送る装置を設けた収穫物処理作業機。In the harvesting machine according to claim 8,
Assuming that the mark rows are provided at equal intervals in the work area of the field, the estimated position of the mark row estimated from the count number is obtained, and the mark row is superposed on the work area on the map. A harvest processing machine provided with a device for sending the count number.

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