JP2020001442A - Work vehicle - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能なものでありながら、車体の旋回走行を無理なく円滑に行えるようにすることが望まれていた。【解決手段】複数の走行車輪２を各別に昇降自在に車両本体１に支持する複数の屈折リンク機構４と、複数の屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５と、複数の屈折リンク機構４の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体に支持する複数の旋回操作手段と、姿勢変更操作手段５と旋回操作手段の作動を制御する制御手段１３とが備えられ、制御手段１３は、前部側に位置する左右の走行車輪２又は後部側に位置する左右の走行車輪２のいずれかを向き変更操作するときは、車両本体１の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、姿勢変更操作手段５の作動を制御する。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a vehicle body to smoothly and reasonably turn while traveling in a state where the posture of a vehicle body is stabilized even on a road surface having many irregularities. rice field. SOLUTION: A plurality of refractory link mechanisms 4 for supporting a plurality of traveling wheels 2 on a vehicle body 1 so as to be able to move up and down separately, and a posture changing operating means 5 capable of changing the postures of the plurality of refracting link mechanisms 4 separately. It is provided with a plurality of turning operation means for supporting each of the plurality of refractive link mechanisms 4 on the vehicle body so as to be able to change the direction around the center of the vertical axis, and a posture changing operation means 5 and a control means 13 for controlling the operation of the turning operation means. When the control means 13 changes the direction of either the left and right traveling wheels 2 located on the front side or the left and right traveling wheels 2 located on the rear side, the position of the center of gravity of the vehicle body 1 is set to the front and rear of the vehicle body. The operation of the posture change operation means 5 is controlled so as to move toward the side of the direction opposite to the side where the direction change operation is performed. [Selection diagram] Fig. 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。  The present invention relates to a work vehicle suitable for traveling on a road surface having a lot of unevenness.

従来では、４つの走行車輪を夫々、横軸周りで揺動可能な２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成され、走行車輪は、左右方向の向きが固定される状態で支持されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。  Conventionally, four traveling wheels are each supported on a vehicle body via a link mechanism having two joints capable of swinging about a horizontal axis and capable of bending and extending, and the link mechanism is driven by an electric motor. There has been one that is configured to be able to bend and extend and that the traveling wheel is supported in a state where the direction in the left-right direction is fixed (for example, see Patent Document 1).

特開平９−１４２３４７号公報JP-A-9-142347

上記従来構成は、リンク機構を屈伸させながら複数の走行装置を各別に高さ変更させることにより、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能であるが、リンク機構は横軸芯周りで揺動して屈伸する構成であり、走行車輪は高さが変化しても向きは一定である。  In the above-described conventional configuration, by changing the height of each of the plurality of traveling devices while bending and extending the link mechanism, it is possible to travel in a state where the posture of the vehicle body is stabilized even on a road surface having a lot of unevenness. However, the link mechanism swings around the horizontal axis and bends and stretches, and the direction of the traveling wheel is constant even when the height changes.

その結果、車両本体を左右いずれかの方向に旋回走行させる場合には、左右の走行車輪に速度差を付けて旋回させるか、あるいは、別途備えられたロボットアーム（多関節マニピュレータ）を用いて車体の向きを変更させる必要がある。このような構成では、走行車輪が横滑りしながら走行することになり、旋回操作が滑らかに行えない不利があるとともに、横方向に沿って無理な力が加わることがあり、耐久性が低下するおそれがある。  As a result, when turning the vehicle body in one of the right and left directions, the vehicle body is turned with a speed difference between the left and right traveling wheels, or the vehicle body is provided by using a separately provided robot arm (articulated manipulator). Needs to be changed. In such a configuration, the traveling wheels run while skidding, which is disadvantageous in that the turning operation cannot be performed smoothly, and an excessive force may be applied along the lateral direction, and durability may be reduced. There is.

そこで、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能なものでありながら、車体の旋回走行を無理なく円滑に行えるようにすることが望まれていた。  Therefore, it has been desired to be able to smoothly and smoothly turn the vehicle body while being able to travel in a state where the posture of the vehicle body is stabilized even on a road surface having a lot of unevenness. .

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、複数の前記屈折リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回操作手段と、前記姿勢変更操作手段と前記旋回操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段は、前部側に位置する左右の前記走行車輪又は後部側に位置する左右の前記走行車輪のいずれかを向き変更操作するときは、前記車両本体の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する点にある。  The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention includes a plurality of traveling wheels located on each of the front and rear sides on the left and right sides of the vehicle body, and a plurality of bending link mechanisms for supporting the plurality of traveling wheels individually on the vehicle body so as to be able to move up and down. Posture changing means for individually changing the postures of the plurality of refraction link mechanisms; and a plurality of turning operations for supporting the plurality of refraction link mechanisms on the vehicle body so as to be able to change the orientation about the longitudinal axis. Means, and control means for controlling the operation of the attitude changing operation means and the turning operation means, wherein the control means comprises: the left and right traveling wheels located on the front side or the left and right traveling wheels located on the rear side. When changing the direction of any of the traveling wheels, the position change operation device is controlled so that the center of gravity of the vehicle body moves toward the side opposite to the direction in which the direction change operation is performed in the vehicle longitudinal direction. Lies in controlling the operation.

本発明によれば、複数の屈折リンク機構の姿勢を変更して、複数の走行車輪を車両本体に対して各別に昇降させることにより、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能となる。又、屈折リンク機構を縦軸芯周りで向き変更することにより、走行車輪の車両本体に対する左右向きを変更することができる。左右いずれかに旋回走行させるときは、走行車輪を旋回方向に向き変更することにより、走行車輪に横向きの無理な力が加わることがない状態で走行駆動することができる。  According to the present invention, the posture of the vehicle body is stabilized even on a rough road surface by changing the postures of the plurality of refraction link mechanisms and vertically moving the plurality of traveling wheels with respect to the vehicle body. It is possible to run in a state where the vehicle is in a closed state. In addition, by changing the direction of the refraction link mechanism around the longitudinal axis, the left and right directions of the traveling wheels with respect to the vehicle body can be changed. When turning to the left or right, by turning the running wheels in the turning direction, the running drive can be performed in a state where no excessive lateral force is applied to the running wheels.

そして、車両本体が走行しているときに前部側に位置する左右の走行車輪が向き変更操作されて旋回するときは、車両本体の重心位置が、向き変更操作が行われる側とは反対側、すなわち、車体後側に向けて移動するように姿勢変更操作手段が作動する。後部側に位置する左右の走行車輪が向き変更操作されて旋回するときは、車両本体の重心位置が車体前側に向けて移動するように姿勢変更操作手段が作動する。  Then, when the left and right traveling wheels located on the front side of the vehicle main body are traveling and the direction change operation is performed to turn, the center of gravity of the vehicle main body is on the opposite side to the side on which the direction change operation is performed. That is, the posture changing operation means operates so as to move toward the rear side of the vehicle body. When the left and right traveling wheels located on the rear side are turned by the direction change operation, the posture changing operation means is operated so that the center of gravity of the vehicle body moves toward the front side of the vehicle body.

向き変更される側と反対側の走行車輪における車両本体の荷重負担は増加するが、向き変更される側の走行車輪における車両本体の荷重負担が減少する。その結果、向き変更される側の走行車輪における地面からの反力を軽減させることができ、円滑に向き変更操作させることが可能となる。  The load on the vehicle body on the traveling wheel on the side opposite to the direction to be changed increases, but the load on the vehicle body on the traveling wheel on the direction to be changed decreases. As a result, it is possible to reduce the reaction force from the ground on the traveling wheel whose direction is to be changed, and it is possible to smoothly perform the direction changing operation.

従って、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能なものでありながら、車体の旋回走行を無理なく円滑に行えるようにすることが可能となった。  Therefore, it is possible to smoothly and smoothly perform the turning movement of the vehicle body while being able to travel in a state where the posture of the vehicle body is stabilized even on a road surface having a lot of unevenness. .

本発明においては、前記制御手段は、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を離間させるように、前記姿勢変更操作手段を作動させ、且つ、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を近づけるように、前記姿勢変更操作手段を作動させると好適である。  In the present invention, the control means is configured such that the refraction link mechanism located on the side where the direction changing operation is performed in the vehicle body front-rear direction is supported by the refraction link mechanism and the traveling wheel grounded. The posture changing operation means is operated so as to separate the vehicle body, and the bending link mechanism located on the side opposite to the side on which the direction changing operation is performed in the vehicle longitudinal direction is supported by the bending link mechanism. It is preferable that the attitude changing operation means is operated so that the vehicle body approaches the traveling wheel that is grounded.

本構成によれば、向き変更操作が行われる側では、車両本体が接地している走行車輪から離間して上方側に移動する。一方、向き変更操作が行われる側とは反対側では、車両本体が接地している走行車輪に近づいて下方側に移動する。その結果、車両本体は、向き変更操作が行われる側が上側に位置し、向き変更操作が行われる側とは反対側が下側に位置する状態で前後に傾斜した姿勢になる。すなわち、車両本体が、向き変更操作が行われる側の箇所が上側に位置する状態で前後に傾斜した姿勢となる。このように車両本体が前後に傾斜することにより、車両本体の重心位置が傾斜して下側となる側に移動することになる。  According to this configuration, on the side on which the direction change operation is performed, the vehicle body moves upward away from the traveling wheels that are in contact with the ground. On the other hand, on the side opposite to the side on which the direction changing operation is performed, the vehicle body moves downward approaching the traveling wheels that are in contact with the ground. As a result, the vehicle body is inclined forward and backward with the side on which the direction changing operation is performed is located on the upper side and the side opposite to the side on which the direction changing operation is performed is positioned on the lower side. That is, the vehicle main body assumes a posture inclined forward and backward with the position on the side on which the direction changing operation is performed is positioned on the upper side. When the vehicle body tilts back and forth in this manner, the position of the center of gravity of the vehicle body tilts and moves to the lower side.

それに加えて、前後に傾斜した状態であれば、向き変更操作が行われる側の走行車輪に対して掛かる車両本体の荷重は、水平姿勢であるときに均等に掛かる荷重よりも少なくなる。すなわち、車両本体の前後姿勢が水平姿勢であれば、前部側の走行車輪と後部側の走行車輪とで、夫々均等に荷重が負担されるが、車両本体が前後に傾斜していると、向き変更操作が行われる側とは反対側の屈折リンク機構に荷重が集中し、その分、向き変更操作が行われる側の屈折リンク機構に掛かる荷重が少なくなる。その結果、向き変更される側の走行車輪における地面から受ける負荷を一層軽減させることができる。  In addition, when the vehicle is inclined forward and backward, the load on the vehicle body applied to the traveling wheel on which the direction change operation is performed is smaller than the load applied evenly when the vehicle is in the horizontal posture. In other words, if the front and rear posture of the vehicle body is a horizontal posture, the load is equally applied to the front traveling wheels and the rear traveling wheels, respectively, but when the vehicle body is inclined forward and backward, The load concentrates on the bending link mechanism on the side opposite to the side on which the direction changing operation is performed, and accordingly, the load on the bending link mechanism on the side on which the direction changing operation is performed is reduced. As a result, it is possible to further reduce the load received from the ground on the traveling wheel whose direction is changed.

本発明においては、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、前記旋回操作手段に、前記第一リンクを前記縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する旋回支持部と、前記第一リンクと前記第二リンクとを一体的に前記縦軸芯周りで向き変更操作する旋回操作用の油圧シリンダとが備えられていると好適である。  In the present invention, the bending link mechanism has a first link whose one end is rotatably supported on the vehicle body around a horizontal axis, and a first link whose one end is connected to the other end of the first link. A second link rotatably pivoted around the other end and having the traveling wheel supported at the other end, wherein the turning operation means can change the orientation of the first link around the longitudinal axis. It is preferable that a turning support portion supported by the vehicle body and a hydraulic cylinder for turning operation for changing the direction of the first link and the second link integrally around the longitudinal axis be provided. It is.

本構成によれば、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対する走行車輪の高さが変化する。そして、第一リンク、第二リンク、及び、第二リンクに支持された走行車輪の夫々が一体的に、旋回支持部を介して、縦軸芯周りで回動自在に車両本体に支持される。  According to this configuration, the height of the traveling wheel with respect to the vehicle body changes by changing the rocking posture of the first link with respect to the vehicle body and changing the rocking posture of the second link with respect to the first link. Then, each of the first link, the second link, and the traveling wheels supported by the second link are integrally supported by the vehicle body via the turning support portion so as to be rotatable around the longitudinal axis. .

縦軸芯周りで回動操作させても、第一リンク、第二リンク、及び、走行車輪の夫々の相対姿勢は、常に同じ姿勢を維持するので、縦軸芯周りでどの位置に回動させても、屈折リンク機構を姿勢変更して走行車輪の車両本体に対する高さを変更させる操作を行うことができる。  Even if the rotation operation is performed about the vertical axis, the relative attitude of each of the first link, the second link, and the traveling wheel always maintains the same attitude. However, the operation of changing the position of the refraction link mechanism to change the height of the traveling wheel with respect to the vehicle body can be performed.

従って、複数の走行車輪の夫々について、旋回操作と車両本体に対する昇降操作とを各別に円滑に行うことができる。  Therefore, for each of the plurality of traveling wheels, the turning operation and the elevating operation with respect to the vehicle body can be smoothly performed separately.

作業車の全体側面図である。It is an overall side view of a work vehicle.作業車の全体平面図である。FIG. 2 is an overall plan view of the work vehicle.屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of a refraction link mechanism.屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of a bending link mechanism.旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。It is a top view showing the left turning state by a turning mechanism.旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a right turning state by the turning mechanism.制御ブロック図である。It is a control block diagram.外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。It is a side view at the time of changing the attachment state of an exterior frame.外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。It is a side view at the time of changing the attachment state of an exterior frame.旋回状態における作業車の概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view of the work vehicle in a turning state.旋回状態における作業車の概略側面図である。It is a schematic side view of a work vehicle in a turning state.直進状態における作業車の概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view of the work vehicle in a straight traveling state.直進状態における作業車の概略側面図である。It is a schematic side view of a work vehicle in a straight traveling state.

以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。  Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。  1 and 2 show a work vehicle according to the present invention. In this embodiment, when defining the longitudinal direction of the vehicle body, it is defined along the traveling direction of the vehicle body, and when defining the lateral direction of the vehicle body, the left and right are defined in a state viewed from the vehicle body traveling direction. That is, the direction indicated by the reference numeral (A) in FIG. 1 is the vehicle front-rear direction, and the direction indicated by the reference numeral (B) in FIG. 2 is the vehicle left-right direction.

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。  As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes avehicle body 1 that supports the entire vehicle and has a substantially rectangular shape in plan view, a plurality of (specifically, four) travelingwheels 2, and a plurality of traveling wheels. 2, a plurality ofauxiliary wheels 3 provided corresponding to each of the two, a plurality oftraveling wheels 2, arefraction link mechanism 4 as a vehicle body supporting portion for supporting thevehicle body 1 so as to be capable of individually changing the position, and arefraction link mechanism 4. And a plurality ofhydraulic motors 6 for individually driving a plurality of travelingwheels 2 are provided. Thebending link mechanism 4, the travelingwheel 2, and theauxiliary wheel 3 are provided on each of the front and rear sides of thevehicle body 1, one pair each on the right and left sides.

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。そして、油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台１０とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。  Thevehicle body 1 is provided with a rectangular frame-shaped body frame 7 that supports the whole, ahydraulic supply source 8 that sends out hydraulic oil toward the posture changingoperation unit 5, and ahydraulic supply source 8 that supplies the hydraulic oil to the posture changingoperation unit 5. And a valve mechanism 9 for controlling the operating oil. Although not described in detail, thehydraulic supply source 8 includes an engine and a hydraulic pump driven by the engine, and these are integrally connected. Thehydraulic supply 8 is mounted and supported by asupport 10 connected to the lower side of the vehicle body frame 7, and is provided in a state of being located at the lower abdomen of thevehicle body 1. Thehydraulic supply source 8 sends out and supplies hydraulic oil to the posture changing operation means 5 via a valve mechanism 9 by a hydraulic pump driven by an engine. Although not shown, by removing thesupport base 10 from the vehicle body frame 7, thehydraulic supply source 8 and thesupport base 10 are integrally slid from thevehicle body 1 to the lateral side in a connected state. It is possible to remove it, and it is possible to attach it by sliding it laterally by attaching thesupport base 10 to the vehicle body frame 7 again.

弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御手段としての制御装置１３が備えられている。  The valve mechanism 9 is provided in a state of being mounted and supported on the upper side of the vehicle body frame 7, and includes a plurality ofhydraulic control valves 11 for supplying and discharging hydraulic oil to the attitude changing operation means 5 or adjusting the flow rate. The upper part of the valve mechanism 9 is covered by astorage case 12. On the upper side of thestorage case 12, acontrol device 13 is provided as control means for controlling the operation of the valve mechanism 9.

車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。  On the upper side of the body frame 7, for example, when thevehicle body 1 falls down, anexterior frame 14 for protecting the valve mechanism 9 stored in thestorage case 12, thecontrol device 13 provided above, and the like is provided. Have been. Theexterior frame 14 is provided on both front and rear sides, and has a shape in which a rod-like body is bent substantially in a U shape in plan view and is bent in a substantially L shape in side view. Left and right ends are attached and fixed to the ends. The front and rear exterior frames 14 are provided such that their upper sides are close to each other, and have a shape that covers the outer peripheral sides of the valve mechanism 9, thecontrol device 13, and the like.

図８に示すように、前後の外装フレーム１４を夫々、上部側が前後方向外方側に向かうように取付け、その上方に前後方向に幅広の載置板を取り付けると、荷物搬送用の台車として利用することができる。又、図９に示すように、外装フレーム１４を上部側が前後方向一方側に向かうように取り付けることにより、外装フレーム１４を作業者が手で握るための把手として利用することができる。  As shown in FIG. 8, the front and rear exterior frames 14 are mounted so that the upper side faces outward in the front-rear direction, and a wide mounting plate is mounted above the front and rear exterior frames 14 to be used as a truck for carrying cargo. can do. In addition, as shown in FIG. 9, by attaching theexterior frame 14 so that the upper side faces one side in the front-rear direction, theexterior frame 14 can be used as a handle for a worker to grasp by hand.

次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回操作手段としての旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持されている。Next, a support structure for supporting the travelingwheels 2 on thevehicle body 1 will be described.
A plurality of (specifically, four) travelingwheels 2 are supported on the vehiclemain body 1 via therefraction link mechanism 4 so as to be individually movable up and down. Thebending link mechanism 4 is supported by the body frame 7 so as to be rotatable around a vertical axis Y via aturning mechanism 16 as turning operation means.

旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する旋回支持部としての車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。  Theturning mechanism 16 includes a vehicle body-side support portion 17 (see FIGS. 3 and 4) as a turning support portion that is connected to the vehicle body frame 7 and rotatably supports therefraction link mechanism 4, and arefraction link mechanism 4. A turning hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a turning cylinder) 18 for turning operation is provided.

説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。  In addition, as shown in FIGS. 3 and 4, the vehicle-body-side support portion 17 is provided on the side of the pair of upper and lower rectangular tubular front-rear frame bodies 19 provided on the lateral portions of the vehicle body frame 7. A connectingmember 20 that is fitted and engaged in a state of being sandwiched from the outside and is removably bolted, an outer-side pivot bracket 21 located at an outer side portion of the connectingmember 20 in the vehicle longitudinal direction, and a connecting member. 20 comprises aninner pivot bracket 22 located at an inner location in the vehicle longitudinal direction, and avertical pivot shaft 23 supported by theouter pivot bracket 21. The refractinglink mechanism 4 is rotatably supported around the axis Y of the lens.

屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。  Therefraction link mechanism 4 has abase end 24 supported by the vehicle body-side support portion 17 in a state where the position in the vertical direction is fixed and rotatable around the longitudinal axis Y, and one end of thebase end 24. Afirst link 25 rotatably supported around a horizontal axis X1 at a lower portion of thefirst link 25, and one end supported at the other end of thefirst link 25 rotatably around a horizontal axis X2 and the other end And asecond link 26 on which thetraveling wheel 2 is supported.

説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。  In addition, thebase end portion 24 is provided in a rectangular frame shape in a plan view, and is rotatable around the vertical axis Y via therotation support shaft 23 at a position biased inward in the vehicle width direction. In addition, it is supported by the outer-sidepivot support bracket 21 of the vehicle-body-side support portion 17. Thepivot cylinder 18 has one end rotatably connected to theinner pivot bracket 22 and the other end at a position where thebase end 24 is displaced laterally with respect to thepivot 23. It is rotatably connected.

基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。  Asupport shaft 27 provided at one end of thefirst link 25 is rotatably supported and supported on both left and right sides of thebase end 24. Thefirst link 25 is supported by a lower portion of thebase end 24. 27 are rotatably connected around the axis.

図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。  As shown in FIG. 4, thefirst link 25 has a base endside arm portion 25b and another endside arm portion 25a. At one end of thefirst link 25, abase arm 25b extending diagonally upward and outward is integrally formed. The other end of thefirst link 25 is integrally formed with theother end arm 25a extending diagonally upward and outward.

図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。  As shown in FIG. 3, thesecond link 26 includes a pair of left and right band-shapedplate bodies 26a and 26b, and is formed in a forked shape in plan view. A connecting portion of thesecond link 26 to thefirst link 25 is provided by a pair ofplate bodies 26a and 26b. Aconnection support shaft 28 for connecting to thefirst link 25 is rotatably supported in a region sandwiched between the pair ofplate bodies 26a and 26b. The travelingwheel 2 is supported at the swing-side end of thesecond link 26 opposite to the connection point to thefirst link 25. As shown in FIG. 4, the swing-side end portion of thesecond link 26 is formed with an L-shaped extendingportion 26A that extends substantially in an L-shape in a direction away from thevehicle body 1. The travelingwheel 2 is supported at the extension side end.

図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。  As shown in FIG. 2, the travelingwheel 2 is supported in a state where the travelingwheel 2 is located on the outer side of the vehicle body in the left-right direction with respect to thebending link mechanism 4. More specifically, thesecond link 26 is supported at the swinging end of thesecond link 26 so as to be located outside the vehicle body in the left-right direction. Thehydraulic motor 6 is supported at the swing-side end of thesecond link 26 in a state of being located on the vehicle body inner side in the left-right direction (opposite to the traveling wheels 2).

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。  A posture changingoperation unit 5 is provided for each of the plurality of bendinglink mechanisms 4, which can change the posture of thebending link mechanism 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the posture changing operation means 5 includes a firsthydraulic cylinder 29 capable of changing the swing posture of thefirst link 25 with respect to thevehicle body 1, and asecond link 26 with respect to thefirst link 25. A secondhydraulic cylinder 30 capable of changing the swinging posture is provided. The firsthydraulic cylinder 29 and the secondhydraulic cylinder 30 are collectively arranged near thefirst link 25, respectively.

第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。  Thefirst link 25, the firsthydraulic cylinder 29, and the secondhydraulic cylinder 30 are arranged in a state where they are located between the pair ofplate bodies 26a, 26b of thesecond link 26 in plan view. The firsthydraulic cylinder 29 is provided on the inner side in the vehicle longitudinal direction with respect to thefirst link 25 and is provided along the longitudinal direction of thefirst link 25. One end of the firsthydraulic cylinder 29 is interlockingly connected to a lower portion of thebase end 24 via an arcuate first interlockingmember 31. One end of the firsthydraulic cylinder 29 is interlockingly connected to a base end portion of thefirst link 25 via another second interlockingmember 32. Both ends of the first interlockingmember 31 and the second interlockingmember 32 are pivotally connected so as to be relatively rotatable. The other end of the firsthydraulic cylinder 29 is operatively connected to the otherend side arm 25 a formed integrally with thefirst link 25.

第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。  The secondhydraulic cylinder 30 is provided on the opposite side of the firsthydraulic cylinder 29, that is, on the outer side in the vehicle longitudinal direction with respect to thefirst link 25, and substantially along the longitudinal direction of thefirst link 25. Have been. One end of the secondhydraulic cylinder 30 is operatively connected to abase arm 25 b formed integrally with the base of thefirst link 25. The other end of the secondhydraulic cylinder 30 is interlockingly connected via a third interlockingmember 34 to anarm 35 integrally formed at the base end of thesecond link 26. The other end of the secondhydraulic cylinder 30 is also interlockingly connected to a swing end side portion of thefirst link 25 via another fourth interlockingmember 36. The third interlockingmember 34 and the fourth interlockingmember 36 are pivotally connected at both side ends so as to be relatively rotatable.

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。  When the firsthydraulic cylinder 29 is expanded and contracted in a state where the operation of the secondhydraulic cylinder 30 is stopped, each of thefirst link 25, thesecond link 26, and the travelingwheel 2 is integrated while maintaining the relative posture constant. Specifically, it swings around the horizontal axis X1 at the pivotal connection point with respect to thebase end portion 24. When the secondhydraulic cylinder 30 is extended and retracted in a state where the operation of the firsthydraulic cylinder 29 is stopped, thesecond link 26 and the travelingwheel 2 are integrally formed while the posture of thefirst link 25 is kept constant. It swings around the horizontal axis X2 at the connecting point between thefirst link 25 and thesecond link 26.

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。  Theauxiliary wheel 3 is supported by the intermediate bending portion of each of the plurality of bendinglink mechanisms 4 so as to be freely rotatable. Theauxiliary wheel 3 is configured by a wheel having substantially the same outer diameter as the travelingwheel 2. Aconnection support shaft 28 that pivotally connects thefirst link 25 and thesecond link 26 is formed to extend so as to protrude outward from thesecond link 26 in the vehicle width direction. Theauxiliary wheel 3 is rotatably supported at an extended projecting portion of theconnection support shaft 28.

図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。  As shown in FIGS. 5 and 6, each of therefraction link mechanism 4, the travelingwheel 2, theauxiliary wheel 3, and the posture changing operation means 5 integrally rotates around the axis Y of therotation support shaft 23. It is freely supported by theouter pivot bracket 21. Then, by expanding and contracting theswivel cylinders 18, they are integrally rotated. From the straight running state in which thetraveling wheel 2 faces in the front-rear direction, the turning operation can be performed by about 45 degrees in each of the left turning direction and the right turning direction.

尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。  Although not shown, when the bolt connection of the connectingmember 20 to the front-rearward frame body 19 is released, each of theturning mechanism 16, thebending link mechanism 4, the travelingwheel 2, theauxiliary wheel 3, and the attitude changing operation means 5 is provided. , Can be removed from thevehicle body 1 in a state of being integrally assembled. In addition, by connecting the connectingmember 20 to the front-rearward frame body 19 by bolts, the above-described devices can be attached to thevehicle body 1 in a state of being integrally assembled.

油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。  Hydraulic oil is supplied from thehydraulic supply source 8 to the firsthydraulic cylinder 29 and the secondhydraulic cylinder 30 of each of the plurality of bendinglink mechanisms 4 via the valve mechanism 9. In the valve mechanism 9, hydraulic oil is supplied and discharged by thehydraulic control valve 11, and the firsthydraulic cylinder 29 and the secondhydraulic cylinder 30 can be operated to expand and contract. Thehydraulic control valve 11 is controlled by thecontrol device 13.

又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。  In addition, by adjusting the flow rate of the hydraulic oil by thehydraulic control valve 11 corresponding to thehydraulic motor 6, the rotation speed of thehydraulic motor 6, that is, the rotation speed of the travelingwheel 2 can be changed. Thehydraulic control valve 11 is controlled by thecontrol device 13 based on control information input by manual operation or control information set and stored in advance.

この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、図１及び図７に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果は制御装置１３に入力される。  This work vehicle includes various sensors. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 7, each of the four secondhydraulic cylinders 30 includes a head-side pressure sensor S1 and a cap-side pressure sensor S2. The head-side pressure sensor S1 detects the oil pressure in the head-side chamber of the secondhydraulic cylinder 30. The cap-side pressure sensor S2 detects the oil pressure in the cap-side chamber of the secondhydraulic cylinder 30. The detection results of the pressure sensors S1 and S2 are input to thecontrol device 13.

図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ３が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、ストロークセンサＳ３は位置検出センサに相当する。各ストロークセンサＳ３の検出結果は制御装置１３に入力される。  As shown in FIG. 7, each of the four firsthydraulic cylinders 29 and the four secondhydraulic cylinders 30 is provided with a stroke sensor S3 capable of detecting an expansion / contraction operation amount. The amount of expansion / contraction operation of each of thehydraulic cylinders 29 and 30 is a detection value corresponding to the swing position of thefirst link 25 and thesecond link 26 to be operated, and the stroke sensor S3 corresponds to a position detection sensor. The detection result of each stroke sensor S3 is input to thecontrol device 13.

尚、各圧力センサＳ１，Ｓ２の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構９から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。  The mounting positions of the pressure sensors S1 and S2 are not limited to the positions described above. Each of the pressure sensors S1 and S2 only needs to be able to detect (estimate) the oil pressure of the corresponding cap-side chamber or head-side chamber, and may be provided in a pipe from the valve mechanism 9 to the corresponding cap-side chamber or head-side chamber.

これらのセンサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な推力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。  The thrust required to support thevehicle body 1 is calculated based on the detection results of these sensors S1 and S2, and the supply of hydraulic oil to each of the secondhydraulic cylinders 30 is controlled based on the calculation result. You.

車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。  Thevehicle body 1 is provided with an acceleration sensor S5 including, for example, a triaxial acceleration sensor. The front, rear, left and right inclinations of thevehicle body 1 are detected based on the detection result of the acceleration sensor S5, and the attitude of thevehicle body 1 is controlled based on the result. That is, the supply of the hydraulic oil to each of the firsthydraulic cylinder 29 and the secondhydraulic cylinder 30 is controlled so that the posture of thevehicle body 1 becomes the target posture.

走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ６が備えられている。回転センサＳ６にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。  The travelingwheel 2 is provided with a rotation sensor S6 for detecting a rotation speed of the travelingwheel 2 driven by thehydraulic motor 6. Supply of hydraulic oil to thehydraulic motor 6 is controlled based on the rotation speed of the travelingwheel 2 detected by the rotation sensor S6 such that the rotation speed of the travelingwheel 2 becomes a target value.

上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。  As described above, the configuration is such that the attitude of therefraction link mechanism 4 is changed by thehydraulic cylinders 29 and 30 as the hydraulically driven attitude change operation means 5, and the traveling drive is also performed by thehydraulic motor 6. Therefore, it is less affected by moisture, fine dust, etc., and is suitable for agricultural work.

この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。  In this work vehicle, as shown in FIG. 1, a normal traveling mode is a four-wheel traveling state in which all four travelingwheels 2 are in contact with the ground and all fourauxiliary wheels 3 are levitated from the ground. Although not described in detail, as the traveling mode, various traveling modes can be adopted by changing the posture of thebending link mechanism 4 in addition to this mode.

次に、４輪走行形態における車両本体１の姿勢変更制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。詳述はしないが、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する。図示はしていないが、制御装置１３は、複数の油圧モータ６に対する作動油の制御も行っているNext, the attitude change control of thevehicle body 1 in the four-wheel running mode will be described.
FIG. 7 shows a control block diagram. Although not described in detail, thecontrol device 13 controls the posture of thevehicle body 1 based on control information input by manual operation or control information stored in advance according to the work situation at that time. The control is performed so as to bring the state into an appropriate state. Although not shown, thecontrol device 13 also controls the hydraulic oil for the plurality ofhydraulic motors 6.

制御装置１３は、作業車が走行停止している状態では、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。  When the traveling vehicle is stopped, thecontrol device 13 detects the four firsthydraulic cylinders 29 and the four secondhydraulic cylinders 30 by the stroke sensors S3 provided in the respectivehydraulic cylinders 29, 30. Thehydraulic control valve 11 is switched so as to operate thehydraulic cylinders 29 and 30 so that the expansion / contraction operation amount detected by the operation becomes the detection value corresponding to the target posture.

作業車が凹凸の多い不整地等を走行するときは、４個の第一油圧シリンダ２９については、各油圧シリンダ２９に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、各油圧シリンダ２９を操作させるように油圧制御弁１１を切り換える位置制御を実行する。それに対して、４個の第二油圧シリンダ３０については、上記各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、作動を制御する。具体的には、ヘッド側圧力センサＳ１の検出値とキャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第二油圧シリンダ３０の推力が算出される。そして、検出される推力が予め設定されて記憶されている目標値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて第二油圧シリンダ３０の作動を制御する。  When the work vehicle travels on uneven terrain with a lot of irregularities, for the four firsthydraulic cylinders 29, the expansion / contraction operation amount detected by the stroke sensor S3 provided in eachhydraulic cylinder 29 is the target. Position control is performed to switch thehydraulic control valve 11 to operate eachhydraulic cylinder 29 so that the detected value corresponds to the posture. On the other hand, the operation of the four secondhydraulic cylinders 30 is controlled based on the detection information of the pressure sensors S1 and S2. Specifically, the thrust of the secondhydraulic cylinder 30 is calculated based on the detection value of the head-side pressure sensor S1 and the detection value of the cap-side pressure sensor S2. Then, the operation of the secondhydraulic cylinder 30 is controlled by switching thehydraulic control valve 11 so that the detected thrust becomes a target value that is set and stored in advance.

さらに、制御装置１３は、旋回操作が指令されると、旋回シリンダ１８に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする旋回角に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて旋回シリンダ１８を操作させる旋回制御を実行する。  Further, when the turning operation is commanded, thecontrol device 13 sets the expansion / contraction operation amount detected by the stroke sensor S3 provided in theturning cylinder 18 to a detection value corresponding to the target turning angle. The swing control for operating theswing cylinder 18 by switching thehydraulic control valve 11 is executed.

制御装置１３は、作業車が移動走行しているときに、旋回制御を実行して旋回走行する場合、前部側に位置する左右の走行車輪２又は後部側に位置する左右の走行車輪２のいずれかを向き変更操作するときは、車両本体１の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、姿勢変更操作手段５の作動を制御する。  Thecontrol device 13 controls the left and right travelingwheels 2 located on the front side or the left and right travelingwheels 2 located on the rear side when performing turning control while the work vehicle is moving and traveling. When any one of the direction changing operations is performed, the operation of the posture changing operation means 5 is performed so that the center of gravity of thevehicle body 1 moves toward the side opposite to the direction in which the direction changing operation is performed in the vehicle longitudinal direction. Control.

具体的には、制御装置１３は、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を離間させるように、姿勢変更操作手段５を作動させ、且つ、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を近づけるように、姿勢変更操作手段５を作動させる。  Specifically, thecontrol device 13 causes therefraction link mechanism 4 located on the side of the vehicle body front-rear direction on which the direction changing operation is performed to separate thevehicle body 1 from the travelingwheels 2 that are in contact with the ground. Therefraction link mechanism 4, which activates the posture changing operation means 5 and is located on the side opposite to the side on which the direction changing operation is performed in the longitudinal direction of the vehicle body, moves thevehicle body 1 with respect to the travelingwheels 2 which are grounded. The posture changing operation means 5 is operated so as to approach the position.

説明を加えると、例えば、図１０に示すように、車体進行方向前部側の左右の走行車輪２が左方向に向き変更するように旋回シリンダ１８を作動させている場合、図１１に示すように、車体前部側の走行車輪２を支持する左右の屈折リンク機構４について、第二リンク２６の基端側が上方に向かって揺動するように、左前側及び右前側夫々の第二油圧シリンダ３０を作動させるとともに、車体後部側の走行車輪２を支持する左右の屈折リンク機構４について、第二リンク２６の基端側が下方に向かって揺動するように、左後側及び右後側夫々の第二油圧シリンダ３０を作動させる。その結果、車両本体１は、前部側が上昇し且つ後部側が下降する前後傾斜姿勢に切り換わる。そうすると、図１２及び図１３に示すように、直進状態で走行している場合に比べて、車両本体１の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動することになる。  In addition, for example, as shown in FIG. 10, when the turningcylinder 18 is operated so that the left and right runningwheels 2 on the front side in the vehicle body traveling direction turn leftward as shown in FIG. The left and right front hydraulic cylinders of the left and right bendingcylinders 4 support the travelingwheels 2 on the front side of the vehicle body so that the base end of thesecond link 26 swings upward. The left and right rear sides of the left and rightrefraction link mechanisms 4 supporting the travelingwheels 2 on the rear side of the vehicle body, respectively, so that the base end side of thesecond link 26 swings downward. The secondhydraulic cylinder 30 is operated. As a result, thevehicle body 1 is switched to the front-back inclined position in which the front side is raised and the rear side is lowered. Then, as shown in FIGS. 12 and 13, the center of gravity of thevehicle body 1 is directed to the side opposite to the side in which the direction change operation is performed in the vehicle body front-rear direction, as compared with the case where the vehicle is traveling straight. Will move.

上記したような前後傾斜姿勢になることにより、旋回操作される前部側の走行車輪２に対する車両本体１の荷重負担、言い換えると、向き変更するときの移動抵抗となる走行車輪２が地面から受ける負荷を軽減させることができ、円滑に向き変更操作させることが可能となる。  By adopting the above-described front-rear inclination posture, the load of thevehicle body 1 on thefront traveling wheel 2 that is turned is received, in other words, the travelingwheel 2 serving as a movement resistance when changing the direction is received from the ground. The load can be reduced, and the direction can be changed smoothly.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を離間させ、反対側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を近づけるように、姿勢変更操作手段５が作動する構成としたが、この構成に代えて、向き変更操作が行われる側から反対側に向けて車両本体１に備えられる重量物、例えば、エンジン等を車体前後方向にスライド移動させることにより重心位置を移動させるようにしてもよい。[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, thebending link mechanism 4 located on the side of the front-rear direction where the direction changing operation is performed separates the vehiclemain body 1 from the grounded travelingwheel 2 and is located on the opposite side. The configuration is such that the attitude changing operation means 5 is operated so that thebending link mechanism 4 moves thevehicle body 1 closer to the travelingwheel 2 that is in contact with the ground, but instead of this configuration, the direction changing operation is performed. The center of gravity may be moved by sliding a heavy object provided in thevehicle body 1, for example, an engine or the like, in the vehicle front-rear direction from thevehicle body 1 toward the opposite side.

（２）上記実施形態では、旋回シリンダ１８の伸縮操作量を検出するストロークセンサＳ３が備えられる構成としたが、この構成に代えて、第一リンク２５の揺動支点に設けられた回転式のポテンショメータにより伸縮操作量を検出する構成としてもよい。(2) In the above embodiment, the stroke sensor S3 for detecting the amount of expansion / contraction operation of the turningcylinder 18 is provided. However, instead of this configuration, a rotary type sensor provided at the pivot of thefirst link 25 is used. It is good also as a structure which detects the expansion / contraction operation amount with a potentiometer.

（３）上記実施形態では、旋回機構１６（旋回操作手段）に旋回シリンダ１８が備えられる構成としたが、電動モータや油圧モータにより旋回操作させる構成としてもよい。(3) In the above embodiment, the turning mechanism 16 (turning operation means) is provided with the turningcylinder 18, but the turning operation may be performed by an electric motor or a hydraulic motor.

（４）上記実施形態では、補助車輪３が自由回転自在に支持される構成としたが、補助車輪３を回転駆動する構成としてもよく、このような補助車輪３を備えない構成としてもよい。(4) In the above embodiment, theauxiliary wheel 3 is configured to be freely rotatable. However, theauxiliary wheel 3 may be configured to be rotationally driven, or may be configured without theauxiliary wheel 3.

（５）上記実施形態では、走行車輪２が油圧モータ６により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、エンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して走行車輪２に供給される構成でもよい。(5) In the above-described embodiment, the travelingwheel 2 is driven by thehydraulic motor 6. However, instead of this configuration, for example, the power of the engine is supplied to the traveling wheel via a mechanical transmission mechanism such as a chain transmission mechanism. 2 may be provided.

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。  INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a work vehicle suitable for traveling on a road surface having a lot of unevenness.

１ 車両本体
２ 走行車輪
４ 屈折リンク機構
５ 姿勢変更操作手段
１３ 制御手段
１６ 旋回操作手段
１７ 旋回支持部
１８ 旋回シリンダ
２５ 第一リンク
２６ 第二リンク
DESCRIPTION OFSYMBOLS 1 Vehiclemain body 2Running wheel 4Refraction link mechanism 5 Posture change operation means 13 Control means 16 Turning operation means 17Turning support part 18Turning cylinder 25 First link 26 Second link

Claims (3)

Translated fromJapanese

車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、
複数の前記屈折リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回操作手段と、
前記姿勢変更操作手段と前記旋回操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段は、
前部側に位置する左右の前記走行車輪又は後部側に位置する左右の前記走行車輪のいずれかを向き変更操作するときは、前記車両本体の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する作業車。A plurality of traveling wheels located on each of the front and rear sides on the left and right sides of the vehicle body,
A plurality of refraction link mechanisms for supporting the plurality of traveling wheels individually on the vehicle body so as to be capable of ascending and descending,
Attitude change operation means capable of individually changing the attitude of the plurality of refraction link mechanisms,
A plurality of turning operation means for supporting each of the plurality of refraction link mechanisms on the vehicle body so as to be able to change their orientation around a longitudinal axis,
Control means for controlling the operation of the attitude change operation means and the turning operation means,
The control means includes:
When changing the direction of one of the left and right running wheels located on the front side or the left and right running wheels located on the rear side, the center of gravity position of the vehicle body may be changed in the vehicle longitudinal direction. A work vehicle that controls the operation of the attitude change operation means so as to move toward the side opposite to the side where the operation is performed. 前記制御手段は、
車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を離間させるように、前記姿勢変更操作手段を作動させ、且つ、
車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を近づけるように、前記姿勢変更操作手段を作動させる請求項１に記載の作業車。The control means includes:
The attitude of the bending link mechanism, which is located on the side of the vehicle body front-rear direction in which the direction changing operation is performed, such that the vehicle body is separated from the traveling wheel supported by the bending link mechanism and grounded; Activating the change operation means, and
The refraction link mechanism, which is located on the side opposite to the side on which the direction changing operation is performed in the vehicle longitudinal direction, moves the vehicle body closer to the traveling wheel supported by the refraction link mechanism and grounded. The work vehicle according to claim 1, wherein the posture changing operation means is operated. 前記屈折リンク機構に、
一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記旋回操作手段に、
前記第一リンクを前記縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する旋回支持部と、前記第一リンクと前記第二リンクとを一体的に前記縦軸芯周りで向き変更操作する旋回操作用の油圧シリンダとが備えられている請求項１又は２に記載の作業車。In the refraction link mechanism,
A first link having one end rotatably supported on the vehicle body around a horizontal axis, and one end being pivotally connected to the other end of the first link rotatably around the horizontal axis; and The other end is provided with a second link on which the traveling wheel is supported,
In the turning operation means,
A turning support portion that supports the first link on the vehicle body so as to be able to change the direction around the vertical axis, and performs a direction changing operation about the vertical axis integrally with the first link and the second link; The work vehicle according to claim 1 or 2, further comprising a hydraulic cylinder for turning operation.

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