JP2019144964A - Tactile force sense presentation device and tactile force sense presentation method - Google Patents
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Abstract
Translated fromJapaneseDescription
Translated fromJapanese本発明は、ＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）への入力操作を行うユーザに触力覚を提示する触力覚提示装置および触力覚提示方法に関する。 The present invention relates to a tactile force sense presentation device and a tactile force sense presentation method for presenting a tactile force sense to a user who performs an input operation to a UI (User Interface).
特許文献１には、タッチパッドであるインタフェース装置の表面への接触入力に基づいて、ユーザの指へ触覚を与える触覚効果対応装置が開示されている。
従来技術に係る触覚効果対応装置を、車両用ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に適用した場合、例えばＧＵＩのポインタ位置ごとに操作機能が異なるので、運転中のなぞり動作に基づく位置決定が重要となるが、従来技術ではポインタ位置に応じた触覚を与えるのみで、ポインタの位置決定については視覚による依存度が高いという課題がある。 When the haptic effect compatible device according to the prior art is applied to a vehicle GUI (Graphic User Interface), for example, the operation function differs depending on the pointer position of the GUI, but position determination based on the tracing operation during driving is important. However, the conventional technique only gives a sense of touch according to the position of the pointer, and there is a problem that the position of the pointer is highly dependent on the visual sense.
そこで、本発明は、機器へ操作を入力するときの、視覚による位置決定の依存度を低減することができる触力覚提示装置および触力覚提示方法を提供する。 Therefore, the present invention provides a haptic sense presentation device and a haptic sense presentation method capable of reducing the dependency of visual position determination when an operation is input to a device.
本発明の一態様に係る触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を介して前記ユーザに触力覚を提示する触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続され、前記入力部に入力された操作に基づいて前記触力覚提示部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置と前記接触位置の移動方向に基づいて前記触力覚提示部から提示される触力覚振動を制御する。 A tactile sensation presentation device according to an aspect of the present invention includes an input unit through which a user inputs an operation, a haptic presentation unit that presents a haptic sensation to the user via the input unit, the input unit, A control unit that is electrically connected to the haptic sense presentation unit and controls the haptic sense presentation unit based on an operation input to the input unit. The tactile force sensation vibration presented from the tactile force sense presenting unit is controlled based on the contact position touched by and the moving direction of the contact position.
また、本発明の一態様に係る触力覚提示方法は、触力覚提示装置の触力覚提示方法であって、前記触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を振動させる触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続される制御部と、を備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置を検出するステップと、前記接触位置の移動方向を検出するステップと、前記接触位置と前記移動方向に基づいて前記触力覚提示部の触力覚振動を制御するステップとを含む。 A haptic sense presentation method according to an aspect of the present invention is a haptic sense presentation method for a haptic sense presentation device, wherein the haptic sense presentation device includes: an input unit through which a user inputs an operation; A tactile force sense presentation unit that vibrates the input unit; and a control unit that is electrically connected to the input unit and the tactile force sense presentation unit. The control unit touches the input unit by the user Detecting a contact position; detecting a movement direction of the contact position; and controlling haptic vibration of the haptic sense presentation unit based on the contact position and the movement direction.
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 These general or specific aspects may be realized by a system, a method, an integrated circuit, a computer program, or a recording medium such as a computer-readable CD-ROM. The system, method, integrated circuit, computer program Also, any combination of recording media may be realized.
本発明の触力覚提示装置および触力覚提示方法は、機器へ操作を入力するときの、視覚による位置決定の依存度を低減することができる。 The haptic sense presentation device and the haptic sense presentation method of the present invention can reduce the dependency of visual position determination when an operation is input to a device.
本発明の一態様に係る触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を介して前記ユーザに触力覚を提示する触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続され、前記入力部に入力された操作に基づいて前記触力覚提示部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置と前記接触位置の移動方向に基づいて前記触力覚提示部から提示される触力覚振動を制御する。 A tactile sensation presentation device according to an aspect of the present invention includes an input unit through which a user inputs an operation, a haptic presentation unit that presents a haptic sensation to the user via the input unit, the input unit, A control unit that is electrically connected to the haptic sense presentation unit and controls the haptic sense presentation unit based on an operation input to the input unit. The tactile force sensation vibration presented from the tactile force sense presenting unit is controlled based on the contact position touched by and the moving direction of the contact position.
これによれば、ユーザは、指の移動方向に基づいて触力覚提示部から触力覚を提示されるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、この触力覚提示装置によると、機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 According to this, since the user is presented with a tactile force sense from the tactile force sense presenting unit based on the moving direction of the finger, it is recognized whether or not the finger is moving in the intended operation direction or the correct operation direction. can do. Therefore, according to the haptic sense presentation device, it is possible to reduce the dependence of the position determination on the vision when an operation is input to the device. Thereby, even when the user is performing another work, the user can move the finger in the intended operation direction or the correct operation direction, and can easily operate the device with high accuracy.
また、前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の大きさを制御してもよい。ここで、触力覚振動とは、触力覚提示部が触力覚を提示するための振動のことであると、以下、定義する。 Further, the control unit may control the magnitude of the haptic vibration presented from the haptic sense presenting unit based on a moving direction of the contact position. Here, the tactile force sense vibration is defined below as a vibration for the tactile force sense presenting unit to present a tactile force sense.
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。または、物体の実物を触った場合に感じられる触感（形状や質感）を感じることができる。 According to this, since the user can recognize the intended operation direction or the correct operation direction depending on whether the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit is large or small, the intended operation direction or the correct operation direction can be recognized. You can move your finger in the direction. Alternatively, it is possible to feel the tactile sensation (shape and texture) that is felt when the actual object is touched.
また、前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数を制御してもよい。 Further, the control unit may control the frequency of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit based on a moving direction of the contact position.
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。または、物体の実物を触った場合に感じられる触感を感じることができる。 According to this, the user can recognize the intended operation direction or the correct operation direction depending on whether the frequency of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit is high or low. The finger can be moved in the correct operation direction. Alternatively, it is possible to feel the tactile sensation that is felt when the actual object is touched.
また、前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動のパターンを制御してもよい。 The control unit may control a pattern of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit based on a moving direction of the contact position.
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動のパターンの違いによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。または、物体の実物を触った場合に感じられる触感を感じることができる。 According to this, since the user can recognize the intended operation direction or the correct operation direction by the difference in the pattern of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit, the intended operation direction or the correct operation direction You can move your finger. Alternatively, it is possible to feel the tactile sensation that is felt when the actual object is touched.
また、前記制御部は、前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を有し、前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断し、判断結果に基づいて前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動を制御してもよい。 The control unit has a target position for moving the contact position in the input unit, and determines whether the contact position is toward the target position from the contact position and the moving direction. The haptic vibration presented from the haptic presentation unit may be controlled based on the result.
これによれば、触力覚提示部は、目標位置の方向に対する指の相対的な移動方向に基づいて触力覚を提示するので、ユーザは、指の移動方向が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 According to this, since the tactile force sense presentation unit presents a tactile force sense based on the direction of movement of the finger relative to the direction of the target position, the user can determine whether or not the direction of movement of the finger is toward the target position. Can be recognized. Thereby, even when the user is performing another work, the user can move the finger in the direction of the target position and easily operate the device with high accuracy.
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合と、前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合とで、前記触力覚提示部から提示される触力覚が異なるように制御してもよい。 In addition, the control unit may detect a haptic sensation presented from the haptic sense presentation unit when the contact position is directed toward the target position and when the contact position is not directed toward the target position. It may be controlled differently.
これによれば、触力覚提示部は、接触位置が目標位置に向かっている場合と向かっていない場合とで異なる触力覚を提示するので、ユーザは、当該触力覚により、接触位置が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。 According to this, the tactile force sense presenting unit presents a different tactile force sense depending on whether the contact position is toward the target position or not, and thus the user can determine the contact position based on the tactile force sense. It is possible to recognize whether or not the vehicle is moving toward the target position.
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合よりも前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合のほうが、前記触力覚提示部から提示される触力覚が大きくなるように制御してもよい。 In addition, the control unit is more sensitive to a tactile force sense presented from the tactile force sense presenting unit when the contact position is not toward the target position than when the contact position is toward the target position. You may control so that it may become large.
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって、接触位置が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。 According to this, the user can recognize whether or not the contact position is toward the target position depending on whether the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit is large or small.
また、前記制御部は、前記目標位置と前記接触位置とを結ぶ直線と前記移動方向とから、前記目標位置に対する前記移動方向のズレ角を求め、前記ズレ角が大きいほど前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動が大きくなるように制御してもよい。 Further, the control unit obtains a deviation angle in the movement direction with respect to the target position from a straight line connecting the target position and the contact position and the movement direction, and the haptic sense presentation unit increases as the deviation angle increases. Control may be performed so that the haptic vibration presented from is increased.
これによれば、目標位置の方向と指の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の大きさが変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置の方向とがずれているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 According to this, since the magnitude of the tactile sensation vibration changes based on the deviation angle between the direction of the target position and the direction of movement of the finger, the user determines whether the direction of movement of the finger and the direction of the target position are misaligned. Can be recognized. Thereby, even when the user is performing another work, the user can move the finger in the direction of the target position and easily operate the device with high accuracy.
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合よりも前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合のほうが、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数が低くなるように制御してもよい。 In addition, the control unit provides the tactile force sense presented from the tactile force sense presenting unit when the contact position is not toward the target position than when the contact position is toward the target position. You may control so that the frequency of vibration may become low.
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって、接触位置が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。 According to this, the user can recognize whether or not the contact position is toward the target position depending on whether the frequency of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit is high or low.
また、前記制御部は、前記目標位置と前記接触位置とを結ぶ直線と前記移動方向とから、前記目標位置に対する前記移動方向のズレ角を求め、前記ズレ角が大きいほど前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数が低くなるように制御してもよい。 Further, the control unit obtains a deviation angle in the movement direction with respect to the target position from a straight line connecting the target position and the contact position and the movement direction, and the haptic sense presentation unit increases as the deviation angle increases. Control may be performed so that the frequency of the haptic vibration presented from is reduced.
これによれば、目標位置の方向と指の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の周波数が変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置の方向とがずれているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 According to this, since the frequency of the tactile sensation vibration changes based on the deviation angle between the direction of the target position and the movement direction of the finger, the user can check whether the movement direction of the finger and the direction of the target position are deviated. Can be recognized. Thereby, even when the user is performing another work, the user can move the finger in the direction of the target position and easily operate the device with high accuracy.
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合は前記触力覚提示部から触力覚を提示させず、前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合は、前記触力覚提示部から触力覚を提示させるように制御してもよい。 In addition, the control unit does not present a tactile force sense from the tactile force sense presentation unit when the contact position is toward the target position, and when the contact position is not toward the target position, Control may be performed so that a haptic sense is presented from the haptic sense presentation unit.
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から触力覚が提示される場合には指の移動方向が目標位置に向かっておらず、触力覚提示部から触力覚が提示されない場合には指の移動方向が目標位置に向かっていると認識することができる。したがって、ユーザは、触力覚が提示されない方向に指を移動させることにより、容易に目標位置に到達することができる。 According to this, when the haptic sense is presented from the haptic sense presentation unit, the user does not move the finger toward the target position, and the haptic sense presentation unit does not present the haptic sense. It can be recognized that the moving direction of the finger is toward the target position. Therefore, the user can easily reach the target position by moving the finger in a direction in which no tactile force sense is presented.
また、前記入力部は、静電容量式、光学式、または抵抗膜式の入力部であってもよい。 The input unit may be a capacitance type, an optical type, or a resistance type input unit.
これによれば、指と入力部との間の静電容量の変化により、精度よく指の接触位置を検出することができる。または、光を照射したときの指からの反射光または指の影により、簡便に指の接触位置を検出することができる。または、指が接触したことによる入力部の抵抗値の変化により、簡便に指の接触位置を検出することができる。 According to this, the contact position of the finger can be detected with high accuracy by the change in the capacitance between the finger and the input unit. Alternatively, the contact position of the finger can be easily detected based on the reflected light from the finger or the shadow of the finger when the light is irradiated. Alternatively, the contact position of the finger can be easily detected based on a change in the resistance value of the input unit due to the contact of the finger.
また、前記触力覚提示部は、ユーザに与える前記触力覚振動を発生する触力覚発生素子を有し、前記触力覚発生素子は、圧電体で構成されるか、または電磁的に動作する構成を有してもよい。 The tactile force sense presentation unit includes a tactile force sense generating element that generates the tactile force sense vibration to be given to a user, and the tactile force sense generating element includes a piezoelectric body or electromagnetically. You may have the structure which operate | moves.
これによれば、圧電体から発生される振動により、ユーザに触力覚を提示することができる。または、電磁力により発生される振動により、ユーザに触力覚を提示することができる。 According to this, a tactile sensation can be presented to the user by vibration generated from the piezoelectric body. Alternatively, a tactile force sense can be presented to the user by vibration generated by electromagnetic force.
また、前記入力部と前記触力覚提示部との間に導電板を有してもよい。 Moreover, you may have a conductive board between the said input part and the said tactile-force sense presentation part.
これによれば、入力部は、触力覚提示部からの電界により発生するノイズを低減することができる。 According to this, the input unit can reduce noise generated by the electric field from the haptic sense presentation unit.
また、本発明の一態様に係る触力覚提示方法は、触力覚提示装置の触力覚提示方法であって、前記触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を振動させる触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続される制御部と、を備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置を検出するステップと、前記接触位置の移動方向を検出するステップと、前記接触位置と前記移動方向に基づいて前記触力覚提示部の触力覚振動を制御するステップとを含む。 A haptic sense presentation method according to an aspect of the present invention is a haptic sense presentation method for a haptic sense presentation device, wherein the haptic sense presentation device includes: an input unit through which a user inputs an operation; A tactile force sense presentation unit that vibrates the input unit; and a control unit that is electrically connected to the input unit and the tactile force sense presentation unit. The control unit touches the input unit by the user Detecting a contact position; detecting a movement direction of the contact position; and controlling haptic vibration of the haptic sense presentation unit based on the contact position and the movement direction.
これによれば、ユーザは、指の移動方向に基づいて触力覚提示部から触力覚を提示されるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 According to this, since the user is presented with a tactile force sense from the tactile force sense presenting unit based on the moving direction of the finger, it is recognized whether or not the finger is moving in the intended operation direction or the correct operation direction. can do. Therefore, it is possible to reduce the dependence of the position determination on the vision when inputting an operation to the device. Thereby, even if the user is performing another work, the user can easily and accurately operate the device.
また、前記制御部は、前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を決定するステップと、前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断するステップと、前記判断の結果に基づいて前記触力覚提示部の前記触力覚振動を制御するステップとを含んでもよい。 The control unit determines whether or not the contact position is directed toward the target position from the step of determining a target position for moving the contact position in the input unit, and the contact position and the moving direction. And a step of controlling the haptic vibration of the haptic sense presentation unit based on a result of the determination.
これによれば、目標位置の方向に対する指の相対的な移動方向に基づいて触力覚が提示されるので、ユーザは、指の移動方向が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 According to this, since the tactile force sense is presented based on the movement direction of the finger relative to the direction of the target position, the user can recognize whether or not the movement direction of the finger is toward the target position. it can. Thereby, even when the user is performing another work, the user can move the finger in the direction of the target position and easily operate the device with high accuracy.
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 These general or specific aspects may be realized by a system, a method, an integrated circuit, a computer program, or a recording medium such as a computer-readable CD-ROM. The system, method, integrated circuit, computer program Also, any combination of recording media may be realized.
以下、本発明の一態様に係る触力覚提示装置及び触力覚提示方法について、図面を参照しながら具体的に説明する。 Hereinafter, a tactile force sense presentation device and a tactile force sense presentation method according to an aspect of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Note that each of the embodiments described below shows a specific example of the present invention. The numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connecting forms of the constituent elements, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples and are not intended to limit the present invention. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept are described as optional constituent elements.
（実施の形態１）
［１−１．触力覚提示装置の構成］
まず、図１を参照しながら、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０及び触力覚提示装置１０が配置されている車両の車室の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０及び触力覚提示装置１０が配置されている車両の車室の構成の一例を示す図である。なお、以下では、車両の走行方向を基準として、前方向、後方向、右方向、及び左方向を規定する。また、車両の車輪が地面に付いている状態において、上方向、下方向、水平方向、及び垂直方向を規定する。(Embodiment 1)
[1-1. Configuration of haptic presentation device]
First, with reference to FIG. 1, a configuration of a haptic
図１に示す自動車１（車両の一例）の車室には、車載機器（図示せず）と、触力覚提示装置１０とが搭載されている。また、自動車１の車室には、さらに、シフトレバー４０ステアリング５０およびシート６０が配置されている。 An in-vehicle device (not shown) and a tactile
車載機器は、自動車１などの車両に搭載される機器であり、例えば、カーナビゲーションシステムや、光ディスクを再生するためのオーディオ機器または映像再生機器などである。車載機器は、表示部３０を有している。表示部３０は、カーナビゲーションを行うための地図、再生された映像、車載機器を操作するためのＵＩ、他の車載機器を制御するためのＵＩなどを表示する。表示部３０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどにより実現される。また、車載機器は、スピーカ（図示せず）に接続され、音声をスピーカに出力する構成としてもよい。なお、他の車載機器としては、例えば、空調機器などがあり、触力覚提示装置を用いて操作の入力を行うことによって、当該空調機器の動作が制御されるように構成されていてもよい。 The in-vehicle device is a device mounted on a vehicle such as the
触力覚提示装置１０は、車載機器の表示部３０が表示するＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を操作するための入力を行う装置であり、かつ、操作中のユーザに、入力内容に応じた刺激を与える装置である。 The tactile
触力覚提示装置１０は、タッチパッド１１を有する入力部１２と、触力覚発生素子２１が発生する刺激によりユーザに触力覚を与える触力覚提示部２０と、触力覚提示部２０の動作を制御する制御部２５とを有している。 The haptic
触力覚提示装置１０において、入力部１２は、表示部３０に表示されているＵＩを操作するための入力インタフェースである。ユーザは、入力部１２を用いてＵＩを操作することで、自動車１に搭載されている車載機器を制御することができる。なお、触力覚提示装置１０の詳細な構成については、後に詳述する。 In the haptic
自動車１の車室において、触力覚提示装置１０は、自動車１に搭乗しているユーザがシート６０に座っている状態で、当該ユーザの手が届く範囲の位置であって、ステアリング５０を除く位置に配置されている。例えば、触力覚提示装置１０は、図１に示すように、シフトレバー４０の後方に配置されている。ユーザである運転者は、左手でシフトレバー４０の後方に配置されている触力覚提示装置１０の入力部１２に対して入力を行うことにより、車載機器を操作する。なお、触力覚提示装置１０は、当該ユーザの手が届く範囲の位置であって、ステアリング５０を除く位置に配置されていれば、上記の位置に配置されていなくてもよい。 In the passenger compartment of the
なお、図１では、右ハンドルの自動車１を例としているが、左ハンドルの自動車であっても左右が反対になるだけであるため、右ハンドルの自動車１の場合と同様のことが言える。 In FIG. 1, the right-
ステアリング５０は、自動車１を操舵するためのものであり、リング形状を有するリム５１と、リム５１の内周面に一体的に形成された略Ｔ字状のスポーク５２と、スポーク５２の中央部に配置されたホーンスイッチ（図示せず）を覆うホーンスイッチカバー５３とを有している。 The steering 50 is for steering the
次に、触力覚提示装置１０の構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０を平面視したときの外観斜視図である。 Next, the configuration of the haptic
触力覚提示装置１０は、ユーザが操作を入力する入力部１２と、ユーザの触力覚に刺激を与える触力覚提示部２０（図３参照）と、入力部１２に入力された操作に基づいて触力覚提示部２０を制御する制御部２５（図３参照）とを備えている。 The haptic
図２に示すように、触力覚提示装置１０の入力部１２は、外観視したときに、タッチパッド１１と、タッチスイッチ１３〜１５を有している。ユーザは、タッチパッド１１またはタッチスイッチ１３〜１５への入力を行うことにより、車載機器の表示部３０に表示されているＵＩを操作することができる。 As shown in FIG. 2, the
タッチパッド１１は、ユーザによるタッチを受け付ける入力部である。タッチパッド１１は、後述するように、ユーザがタッチする面と反対側の面に静電ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）１８（図４参照）を有している。静電ＩＣ１８は、当該タッチパッド１１の検出領域における位置であって、ユーザの身体の一部（例えば指）によりタッチされた位置を検出する。なお、タッチパッド１１は、ユーザによる複数のタッチ、つまり、マルチタッチを受け付けるセンサであってもよい。つまり、タッチパッド１１は、１本指によるタッチ位置の他にも、同じタイミングにおいて、２本指による２箇所のタッチ位置、３本指による３箇所のタッチ位置を受け付ける構成であってもよい。 The
タッチスイッチ１３〜１５は、タッチパッド１１の前方に配置され、左右方向に並んで配置される。タッチスイッチ１３〜１５のそれぞれは、タッチスイッチ１３〜１５が配置されている領域にタッチがされたか否かを検出するスイッチである。 The touch switches 13 to 15 are arranged in front of the
タッチスイッチ１３は、例えば、戻るスイッチである。タッチスイッチ１３へのタッチが検出されると、表示部３０に表示されているＵＩは、前に表示していたＵＩに変更される。 The
タッチスイッチ１４は、例えば、メニュースイッチである。タッチスイッチ１４へのタッチが検出されると、表示部３０に表示されているＵＩには、メニューが表示される。 The
タッチスイッチ１５は、例えば、マップスイッチである。タッチスイッチ１５へのタッチが検出されると、表示部３０に表示されているＵＩには、マップが表示される。 The
タッチスイッチ１３〜１５への入力は、例えば、タッチスイッチ１３〜１５に重なる領域であって、ユーザがタッチする面と反対側の面に配置され感圧センサ（図示せず）によって検出される。感圧センサは、タッチスイッチ１３〜１５への押し込みによる押圧力の変化を検出するセンサである。例えば、感圧センサへの、所定の押圧力よりも大きい押圧力の入力は、決定を示す入力として受け付けられる。 The input to the touch switches 13 to 15 is, for example, a region that overlaps the touch switches 13 to 15 and is disposed on a surface opposite to the surface that the user touches, and is detected by a pressure-sensitive sensor (not shown). The pressure-sensitive sensor is a sensor that detects a change in pressing force due to pressing into the touch switches 13 to 15. For example, an input of a pressing force greater than a predetermined pressing force to the pressure sensor is accepted as an input indicating determination.
なお、入力部１２は、タッチスイッチ１３〜１５を備えない構成であってもよいし、１つまたは複数のタッチスイッチを備える構成であってもよい。タッチスイッチ１３〜１５は、タッチパッド１１の前方に限らず、タッチパッド１１の後方に配置されていてもよい。また、タッチスイッチ１３〜１５は、例えば、カスタマイズスイッチであってもよい。この場合、ユーザは、当該タッチスイッチ１３〜１５に予めショートカット入力を割り当てておくことができる。そして、当該タッチスイッチ１３〜１５へのタッチが検出されると、ユーザにより割り当てられたショートカットに基づくアプリが起動されたり、当該ショートカットが示す所定の操作が実行されたりするとしてもよい。 The
図３は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。図４は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の構成を示す概略構成図である。 FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the haptic
図３に示すように、触力覚提示装置１０は、入力部１２と、触力覚提示部２０と、制御部２５とを備える。 As shown in FIG. 3, the haptic
入力部１２は、上述したように、タッチパッド１１と、静電ＩＣ１８とを備えている。
タッチパッド１１は、ユーザが指などにより接触することにより入力操作を行う入力部である。タッチパッド１１は、例えば静電容量式のタッチパッドであり、静電ＩＣ１８に接続されている。タッチパッド１１は、導電膜を有している。静電ＩＣ１８は、ユーザがタッチパッド１１上の導電膜に接触したときの静電容量の変化により、ユーザの指が接触した接触した位置を検出するセンサである。これによれば、ユーザの指と導電膜との間の静電容量の変化により、精度よく指の接触位置を検出することができる。また、ユーザの指と導電膜との間の静電容量の変化が検出できるのであれば、非接触でも指の位置を検出することができる。As described above, the
The
なお、タッチパッド１１は、上述した静電容量式の入力部に限らず、例えば、ユーザの指に光を照射して指の接触位置を検出する光学式の入力部であってもよい。これによれば、光を照射したときの指からの反射光または指の影により、簡便に指の接触位置を検出することができる。また、タッチパッド１１は、タッチパッド１１上に設けられた抵抗膜を用いて接触位置を検出する抵抗膜式であってもよい。これによれば、指が接触したことによるタッチパッド１１の抵抗膜の抵抗値の変化により、簡便に指の接触位置を検出することができる。 Note that the
また、タッチパッド１１は、これらに限らず、超音波式、電磁誘導式などその他の方式を用いたものであってもよい。また、非接触のタッチパッド１１として、超音波式や光学式（例えば、カメラなど）のものを用いてもよい。また、タッチパッド１１は、後述するように、入力部と表示部の機能を兼ね備えたタッチパネルであってもよい。 In addition, the
なお、入力部１２は、上述したように、タッチスイッチ１３〜１５を有していてもよい。ユーザがタッチパッド１１に入力を行ったことが静電ＩＣ１８で検出されると、当該入力を示す入力信号が、後述する触力覚提示部２０のマイコン２２を介して制御部２５に出力される。 Note that the
触力覚提示部２０は、触力覚発生素子２１と、マイコン２２とを備えている。 The tactile force
触力覚発生素子２１は、ユーザの入力に応じて、ユーザに与える触力覚の発生源となる素子である。触力覚発生素子２１は、マイコン２２から入力された振動波形に基づいて、ユーザに触力覚を提示する。 The tactile force
触力覚発生素子２１は、タッチパッド１１に接触したユーザに振動により直接触力覚を与える振動子であってもよいし、非接触で触力覚を与える素子であってもよい。また、触力覚発生素子２１は、振動に限らず、ユーザに他の力覚または摩擦感などの触力覚を与える素子であってもよいし、電流刺激など感覚神経に触力覚を与える素子であってもよい。 The tactile force
例えば、振動子は、圧電体で構成された圧電素子であってもよいし、モータ、ソレノイド、ボイスコイルなど、電磁的に動作する構成であってもよい。また、振動子は、リニアレゾナントアクチュエータ、人工筋肉、形状記憶アクチュエータなどであってもよい。 For example, the vibrator may be a piezoelectric element formed of a piezoelectric body, or may be configured to operate electromagnetically, such as a motor, a solenoid, or a voice coil. The vibrator may be a linear resonant actuator, an artificial muscle, a shape memory actuator, or the like.
また、非接触で触力覚を与える素子は、超音波または空気流を発生する素子などであってもよい。感覚神経に触力覚を与える素子は、静電方式の摩擦感を発生する素子などであってもよい。 Further, the element that gives a tactile sensation without contact may be an element that generates ultrasonic waves or airflow. The element that gives a sense of tactile force to the sensory nerve may be an element that generates an electrostatic friction feeling.
制御部２５は、入力部１２からマイコン２２を介して入力された入力信号より、タッチパッド１１においてユーザが接触した位置情報を得て、入力信号に応じて車載機器を制御する。また、制御部２５は、入力信号に応じて触力覚提示部２０を制御し、ユーザに触力覚を与える。 The
具体的には、制御部２５は、操作画面を含む表示画面を、車載機器の表示部３０に表示させる。また、制御部２５は、メニューを表示させることを示す入力信号が入力部１２により入力されると、メニューを表示部３０の操作画面に表示させる。また、制御部２５は、ユーザが入力部１２のタッチパッド１１に触れた接触位置と接触位置の移動方向に基づいて、触力覚提示部２０の触力覚発生素子２１から提示される触力覚振動を制御する。具体的には、制御部２５は、マイコン２２に車載機器の制御状況および表示部３０の画面条件などを送信し、触力覚発生素子２１に所定の大きさ、周波数またはパターンの触力覚振動を発生させる。 Specifically, the
制御部２５は、例えば、所定のプログラムを実行するプロセッサと、当該所定のプログラムを記憶しているメモリとにより実現されてもよいし、専用回路により実現されてもよい。制御部２５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により実現されてもよい。制御部２５による制御の詳細については、後に詳述する。 The
また、図４は、触力覚提示装置１０のタッチパッド１１の構成を断面図で示している。図４に示すように、タッチパッド１１の下には、触力覚発生素子２１が機械的に固定されている。また、触力覚発生素子２１は、ホルダー２７に支持されている。ホルダー２７は、箱状の本体２８に収容されている。また、本体２８の内部の底面には、マイコン２２が配置された制御ボード２６が設けられている。制御ボード２６には、外部電源などに接続される端子その他配線などが設けられている。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing the configuration of the
なお、タッチパッド１１と触力覚発生素子２１の間には、導電板が設けられていてもよい。タッチパッド１１と触力覚発生素子２１の間に導電板を設けることにより、タッチパッド１１は、触力覚発生素子２１から受ける電界によるノイズを低減することができる。なお、図４では導電板を図示していない。 A conductive plate may be provided between the
さらに、タッチパッド１１の、ユーザが入力操作を行う面と反対側の面には、静電ＩＣ１８が配置されている。タッチパッド１１は、配線２９ａにより制御ボード２６に接続されている。触力覚発生素子２１は、配線２９ｂにより制御ボード２６に接続されている。静電ＩＣ１８および触力覚発生素子２１は、制御部２５に接続される。 Furthermore, an
［１−２．触力覚提示装置の動作］
次に、触力覚提示装置１０の動作について説明する。図５Ａは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の入力部１２を介して、車載機器に対して行う操作の一例を示す図である。図５Ｂは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の入力部１２に対してユーザが行う操作の一例を示す図である。[1-2. Operation of the haptic presentation device]
Next, the operation of the haptic
ユーザは、触力覚提示装置１０の入力部１２により、例えば車載機器のうちオーディオの音量を調整することができる。この場合、図５Ａに示すように、表示部３０には、音量調節用の調節ゲージ３１が示される。ユーザは、図５Ｂに示すように、入力部１２のタッチパッド１１に指３５を接触させて左右に移動させることにより、表示部３０の調節ゲージ３１のつまみ３２を左右に移動させる。これにより、ユーザはオーディオの音量を調節することができる。 The user can adjust the audio volume of the in-vehicle device, for example, with the
このとき、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向に基づいて触力覚発生素子２１を制御して振動などの所定の触力覚を発生させ、タッチパッド１１を介してユーザの指３５に触力覚を与える。例えば、制御部２５は、調節ゲージ３１が設けられた領域内において、ユーザが調節ゲージ３１に沿って指３５を移動させているときには振動による触力覚（触力覚振動）を与えず、ユーザの指３５の移動方向が調節ゲージ３１が設けられた領域から外れる方向であるときには触力覚振動を与えることとしてもよい。 At this time, the
図６は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。図７Ａおよび図７Ｂは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０において、ユーザの指３５の接触位置の移動方向と触力覚との関係の例を示す図である。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the haptic
ユーザが、入力部１２のタッチパッド１１に指３５を接触させて移動させた場合、タッチパッド１１に配置された静電ＩＣ１８は、指３５が接触したことによるタッチパッド１１の静電容量の変化から、タッチパッド１１において指３５が接触した位置を検出する。これにより、ユーザがタッチパッド１１に接触した指３５の接触位置が検出される（ステップＳ１０）。なお、検出された指３５の接触位置の情報は、静電ＩＣ１８から制御ボード２６に配置されたマイコン２２を介して、制御部２５へ出力される。 When the user moves the
指３５の接触位置の検出は、定期的に行われる。そして、制御部２５は、指３５の接触位置の時間的な変化から、タッチパッド１１への指３５の接触位置の移動方向を検出する（ステップＳ１１）。 The detection of the contact position of the
さらに、制御部２５は、指３５の移動方向に基づいて、触力覚提示部２０の触力覚発生素子２１の動作を制御する（ステップＳ１２）。 Further, the
触力覚発生素子２１の制御は、例えば、図７Ａに示すように、指３５が±Ｘ方向の成分を含む方向に移動したときには触力覚発生素子２１の動作を大きくし、指３５が±Ｙ方向にのみ移動したときには触力覚発生素子２１の動作を小さくするまたは触力覚発生素子２１を動作させない制御を行ってもよい。 For example, as shown in FIG. 7A, when the
また、制御部２５は、図７Ｂに示すように、指３５が＋Ｙ方向に移動する場合には、触力覚発生素子２１の動作を小さくし、指３５の移動方向と＋Ｙ方向との間の角度（ズレ角）が大きくなるにしたがって触力覚発生素子２１の動作を大きくする制御を行ってもよい。この場合、制御部２５は、指３５の移動方向と＋Ｙ方向との間の角度が最大（１８０°）となる−Ｙ方向へ指３５が移動する場合に、触力覚発生素子２１の動作が最大となるように制御を行ってもよい。 Further, as shown in FIG. 7B, when the
また、制御部２５は、指３５の移動方向が、例えば音量などの調節ゲージに沿った方向の場合に触力覚発生素子２１の動作を小さくし、指３５の移動方向が調節ゲージに直交する方向の場合に触力覚発生素子２１の動作を大きくする制御を行ってもよい。なお、指３５の移動方向と触力覚発生素子２１の制御の態様については、後に詳述する。 Further, the
なお、図６に示したフローチャートは、一例であり、触力覚提示装置１０は、触力覚提示装置の機能構成の欄で説明した処理を行えばよく、必ずしも図６のような順番で各ステップを行わなくてもよいし、全てのステップを必ずしも行わなくてもよい。また、指３５の移動方向および調節ゲージ３１のつまみ３２の移動方向は、Ｘ方向またはＹ方向などの直線的な方向に限らず、時計回りの方向または反時計回りの方向などの回転方向または曲線方向であってもよい。 Note that the flowchart shown in FIG. 6 is an example, and the haptic
［１−３．実施例］
以下、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０による触力覚提示動作の具体例について説明する。なお、図８〜１１、１３、１４、１８における矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、表示部３０に対して、指を操作する方向を示すものであり、実際には表示部３０に表示されない。[1-3. Example]
Hereinafter, a specific example of the haptic sense presentation operation by the haptic
［１−３−１．実施例１］
図８は、実施例１に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、図８に示すように車載機器の表示部３０に表示されたダイヤル式の調節ゲージ３１ａを時計回りの方向または反時計回りの回転方向になぞることにより、車載装置の操作を行う。例えば、調節ゲージ３１ａがオーディオの音量を調節するゲージである場合、図８に示すように、調節ゲージ３１ａをＡの方向になぞることにより音量は大きくなり、調節ゲージ３１ａをＢの方向になぞることにより音量は小さくなる。[1-3-1. Example 1]
FIG. 8 is a diagram for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
ユーザは、タッチパッド１１において、調節ゲージ３１ａをＡの方向またはＢの方向に回転させるように、指を移動させる。このとき、制御部２５は、ユーザの指が、音量が大きくなるＡの方向に移動した場合と、音量が小さくなるＢの方向に移動した場合とで触力覚提示部２０が異なる触力覚を提示するように、触力覚発生素子２１を制御してもよい。例えば、制御部２５は、タッチパッド１１におけるユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、触力覚振動の振幅の大きさを制御する。具体的には、制御部２５は、ユーザの指がＡの方向に移動した場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザの指がＢの方向に移動した場合には触力覚振動の振幅を小さくする。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。 The user moves the finger on the
なお、制御部２５は、ユーザの指の移動距離に応じて触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。また、制御部２５は、ユーザの指の移動速度に応じて、触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。 The
また、制御部２５は、触力覚振動の振幅に限らず、タッチパッド１１におけるユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、触力覚振動の周波数を制御してもよい。具体的には、制御部２５は、ユーザの指がＡの方向に移動した場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の周波数を高くし、ユーザの指がＢの方向に移動した場合には当該振動の周波数を低くする。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。 Further, the
また、制御部２５は、触力覚振動の振幅及び周波数に限らず、タッチパッド１１におけるユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、触力覚振動のパターンを制御してもよい。具体的には、制御部２５は、ユーザの指がＡの方向に移動した場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動のパターンを「トン、トン、トン」というパターン１、ユーザの指がＢの方向に移動した場合には触力覚振動のパターンを「トトトン、トトトン、トトトン」というパターン２としてもよい。これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動のパターンの違いによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。 The
また、制御部２５は、振動による触力覚に限らず、電流刺激などの他の種類の触力覚をユーザの指に与えることとしてもよい。 Moreover, the
［１−３−２．実施例２］
図９は、実施例２に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、車載機器の表示部３０に表示された画像などのテクスチャーに応じた触力覚を提示する。ここで、テクスチャーとは、画像などに表された物体の表面の粗さまたは滑らかさなど、物体の実物を触った場合に感じるであろう触感（形状や質感）をいう。[1-3-2. Example 2]
FIG. 9 is a diagram for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
図９に示すように、車載機器の表示部３０にはハリネズミ３１ｂの画像が表示されている。ここで、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザがタッチパッド１１を介して、表示されたハリネズミ３１ｂに触れるときに、ユーザの指がハリネズミ３１ｂの毛の流れに沿う方向に移動する場合とハリネズミ３１ｂの毛の流れに逆らう方向に移動する場合とで、異なる触力覚を提示する。 As shown in FIG. 9, the image of the
例えば、制御部２５は、ユーザの指がハリネズミ３１ｂの毛の流れに逆らうＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザが摩擦感を覚える触力覚を与えてもよい。また、ユーザの指がハリネズミ３１ｂの毛の流れに沿うＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくし、ユーザが摩擦感を覚えない程度の触力覚を与えてもよい。 For example, when the user's finger moves in the direction A against the flow of the hair of the
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。 In addition, in the haptic
［１−３−３．実施例３］
図１０Ａおよび図１０Ｂは、実施例３に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、ユーザは、図１０Ａに示すように車載機器の表示部３０に表示された調節ゲージ３１ｃを上下方向に移動させることにより、車載装置の操作を行う。例えば、調節ゲージ３１ｃがオーディオの音量を調節するゲージである場合、調節ゲージ３１ｃを図１０Ａに示すＡの方向に移動させることにより音量は大きくなり、調節ゲージ３１ａを図１０Ａに示すＢの方向に移動させることにより音量は小さくなる。また、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃにおいてＣの方向またはＤの方向に移動した場合には、ユーザはオーディオの音量を調節することはできない。[1-3-3. Example 3]
10A and 10B are diagrams for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
ここで、制御部２５は、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域内にある場合と調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出した場合とで、触力覚提示部２０が異なる触力覚を提示するように触力覚発生素子２１を制御してもよい。例えば、制御部２５は、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域内においてＡの方向またはＢの方向に移動した場合には、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さく、または、触力覚発生素子２１が触力覚振動を発生しないように制御を行う。また、制御部２５は、図１０Ｂに示すように、ユーザの指がＣの方向またはＤの方向に移動し、調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出す場合には、触力覚発生素子２１が、ユーザの指がＡの方向およびＢの方向に移動する場合よりも大きな振幅の触力覚振動を発生するように制御を行う。 Here, the
これにより、ユーザは、表示部３０またはタッチパッド１１を目視により確認しながら指を移動させなくても、調節ゲージ３１ｃから指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出したか否かを認識することができる。 Accordingly, the user can recognize whether or not the finger has protruded from the region of the
なお、制御部２５は、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出したときに限らず、Ｃの方向またはＤの方向に移動したときに、触力覚発生素子２１が、ユーザの指がＡの方向およびＢの方向に移動する場合よりも大きな振幅の触力覚振動を発生するように制御を行ってもよい。これにより、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出す前に、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃからはみ出すおそれがあることをユーザに認識させることができる。 Note that the
また、制御部２５は、さらに、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域内においてＡの方向に移動する場合とＢの方向に移動する場合とで、触力覚発生素子２１が異なる触力覚振動を発生するように制御してもよい。例えば、ユーザの指がＡの方向に移動する場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザの指がＢの方向に移動する場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくしてもよい。また、ユーザの指がＡの方向に移動する場合とＢの方向に移動する場合では、触力覚振動の周波数は同一とし、ユーザの指がＣの方向またはＤの方向に移動する場合には、触力覚発生素子２１が、ユーザの指がＡの方向またはＢの方向に移動する場合と異なる周波数の触力覚振動を発生するように制御を行ってもよい。 Further, the
これにより、ユーザは、表示部３０またはタッチパッド１１を目視により確認しながら指を移動させなくても、調節ゲージ３１ｃから指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出すか否かを認識するとともに、調整の方向を認識することができる。 Accordingly, the user can recognize whether or not the finger protrudes from the
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、ユーザの指の移動距離に応じて触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。また、ユーザの指の移動速度に応じて、触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。また、制御部２５は、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅または周波数に限らず、触力覚振動のパターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。 Note that, also in the haptic
［１−３−４．実施例４］
図１１は、実施例４に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。[1-3-4. Example 4]
FIG. 11 is a diagram for explaining a haptic sense presentation operation of the haptic
本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、車載機器の表示部３０に表示された物体の凹凸、立体形状、または、力の入れやすさなどに応じた触力覚を提示する。 In the haptic
図１１に示すように、車載機器の表示部３０には立体形状を有する球３１ｄの画像が表示されている。ここで、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザがタッチパッド１１を介して球３１ｄに触れるときに、ユーザの指が重力に沿った鉛直方向に移動する場合と鉛直方向と直交する水平方向に移動する場合とで、異なる触力覚を提示する。 As shown in FIG. 11, an image of a
例えば、制御部２５は、ユーザの指が重力の方向に逆らうＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザの指が重力の方向に沿うＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくする。また、制御部２５は、ユーザの指が水平方向であるＣの方向またはＤの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を、ユーザの指がＡの方向に移動する場合とＢの方向に移動する場合の中間の大きさに制御する。 For example, when the user's finger moves in the direction A against the direction of gravity, the
また、制御部２５は、球３１ｄの形状に合わせて、球３１ｄの高さの中央付近から球３１ｄの天頂または底部のほうへ移動するにつれて触力覚振動の振幅の変化の勾配が大きくなるように、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を制御してもよい。 Further, the
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。 In addition, in the haptic
［１−３−５．実施例５］
図１２Ａおよび図１２Ｂは、実施例５に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、タッチパッド１１に接触させた２本の指３５の間隔を広げる動作（ピンチイン）または狭める動作（ピンチアウト）により、車載機器の操作を行う。触力覚提示装置１０において、制御部２５は、ユーザがタッチパッド１１に接触させた２本の指３５の間隔を広げるときと狭めるときで、触力覚提示部２０が提示する触力覚が異なるように、触力覚発生素子２１の制御を行う。[1-3-5. Example 5]
12A and 12B are diagrams for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
具体的には、制御部２５は、図１２Ａに示すように、ユーザの２本の指３５が間隔を広げるＥの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくする。また、制御部２５は、図１２Ａに示すように、ユーザの２本の指３５が間隔を広げるＦの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくする。 Specifically, as shown in FIG. 12A, the
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。 In addition, in the haptic
［１−３−６．実施例６］
図１３Ａおよび図１３Ｂは、実施例６に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、車載機器の表示部３０に表示された画像が移動しているときに、画像の移動方向に沿う方向または画像の移動方向に逆らう方向に指を移動させることにより、車載機器の操作を行う。[1-3-6. Example 6]
13A and 13B are diagrams for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
このとき、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、車載機器の表示部３０に表示された画像の移動方向に対するユーザの指の接触位置の相対的な移動方向に基づいて、触力覚を提示する。例えば、ユーザの指の接触位置が画像の移動方向に沿った方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の小さい触力覚振動を提示する。また、ユーザの指の接触位置が画像の移動方向に逆らう方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の大きい触力覚振動を提示する。 At this time, in the haptic
具体的には、図１３Ａに示すように、車載機器の表示部３０には下方向に回転することができるドラムロールの画像が表示されている。制御部２５は、ユーザの指がドラムロールの回転方向に逆らうＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザが摩擦感を覚える触力覚を与える。また、ユーザの指がドラムロールの回転方向に沿うＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくし、ユーザが摩擦感を覚えない程度の触力覚を与える。 Specifically, as shown in FIG. 13A, an image of a drum roll that can rotate downward is displayed on the
同様に、図１３Ｂに示すように、車載機器の表示部３０に上方向に回転することができるドラムロールが表示されている場合には、制御部２５は、ユーザの指がドラムロールの回転方向に沿うＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくし、ユーザが摩擦感を覚えない程度の触力覚を与える。また、ユーザの指がドラムロールの回転方向に逆らうＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザが摩擦感を覚える触力覚を与える。 Similarly, as shown in FIG. 13B, when a drum roll that can be rotated upward is displayed on the
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、画像の移動方向に対するユーザの指の相対的な移動方向に基づいて、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。 Note that, in the haptic
［１−３−７．実施例７］
図１４は、実施例７に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例６に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚提示部２０は、画像の移動方向に対するユーザの指の相対的な移動方向に基づいて、ユーザの指に触力覚を提示する。[1-3-7. Example 7]
FIG. 14 is a diagram for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
具体的には、本実施例において、車載機器はカーナビゲーションシステムであり、図１４に示すように、表示部３０には地図が表示されている。当該地図は、図１４に示すように左斜め下に移動している。ここで、ユーザの指の接触位置が地図の移動方向に逆らうＡの方向の成分を持つ方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の大きい触力覚振動を提示する。また、ユーザの指が、地図の移動方向に沿ったＢの方向の成分を持つ方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の小さい触力覚振動を提示する。また、ユーザの指が地図の移動方向と直交するＣの方向またはＤの方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、触力覚振動を提示しない。これにより、ユーザは、いずれの方向に地図を移動させているのかを認識することができる。 Specifically, in this embodiment, the in-vehicle device is a car navigation system, and a map is displayed on the
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、画像の移動方向に対するユーザの指の相対的な移動方向に基づいて、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。 Note that, in the haptic
［１−４．効果など］
以上、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０によれば、ユーザは、指の移動方向に基づいて触力覚提示部２０から触力覚を提示されるので、意図した操作方向や正しい操作方向に指を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、本実施の形態に係る触力覚提示装置によると、車載装置などの機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。[1-4. Effect etc.]
As described above, according to the haptic
（実施の形態２）
［２−１．触力覚提示装置の構成］
次に、実施の形態２に係る触力覚提示装置１０について説明する。本実施の形態に係る触力覚提示装置１０が実施の形態１に係る触力覚提示装置１０と異なる点は、制御部２５が、タッチパッド１１においてユーザの指３５を移動させる目標位置を有し、タッチパッド１１に対するユーザの指３５の接触位置と移動方向から、接触位置が所定目標位置に向かっているか否かを判断し、当該判断結果に基づいて触力覚提示部２０から提示される触力覚振動を制御する点である。なお、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の構成については、実施の形態１に示した触力覚提示装置１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。(Embodiment 2)
[2-1. Configuration of haptic presentation device]
Next, the haptic
［２−２．触力覚提示装置の動作］
次に、触力覚提示装置１０の動作について説明する。図１５Ａおよび図１５Ｂは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０における、ユーザの指３５の接触位置の移動方向の例を示す図である。[2-2. Operation of the haptic presentation device]
Next, the operation of the haptic
図１５Ａおよび図１５Ｂに示すように、ユーザは、車載機器の操作を行うために、タッチパッド１１においてユーザの指３５を所定の目標位置３７まで移動させる操作を行う。目標位置とは、例えば、車載機器の表示部３０に表示された目標位置に対応する、タッチパッド１１における目標位置３７である。表示部３０に表示された目標位置とは、例えば、車載機器がカーナビゲーションシステムであり表示部３０に地図が表示されている場合に行き先として入力された目的地、または、宝探しゲームにおいて宝物が配置された位置などである。 As shown in FIGS. 15A and 15B, the user performs an operation of moving the user's
本実施の形態に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、図１５Ａに示すようにユーザの指３５が目標位置３７の方向に向かって移動している場合と、図１５Ｂに示すようにユーザの指３５が目標位置３７の方向と異なる方向に移動している場合とで、異なる触力覚を提示する。 In the haptic
より詳細には、制御部２５は、タッチパッド１１におけるユーザの指３５の接触位置と指３５の移動方向から、タッチパッド１１における指３５の接触位置が目標位置３７に向かっているか否かを判断する。そして、制御部２５は、当該判断結果に基づいて触力覚提示部２０から提示される触力覚振動を制御する。このとき、制御部２５は、ユーザの指３５が目標位置３７の方向に向かって移動している場合と、ユーザの指３５が目標位置３７の方向と異なる方向に移動している場合とで、触力覚提示部２０から提示される触力覚が異なるように制御する。制御部２５は、判断結果に基づいて、触力覚提示部２０に設けられた触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅の大きさ、周波数、パターンまたは触力覚の種類が異なるものとなるように制御する。 More specifically, the
これにより、触力覚提示部２０は、目標位置３７の方向に対する指３５の相対的な移動方向に基づいて触力覚を提示するので、ユーザは、指３５の移動方向が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。よって、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置３７の方向に指３５を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 Thereby, the tactile force
例えば、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合よりも、ユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっていない場合のほうが、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅が大きくなるように触力覚提示部２０を制御する。より具体的には、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合よりも、ユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっていない場合のほうが、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅が大きくなるように制御する。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって、接触位置が目標位置３７に向かっているか否かを認識することができる。 For example, the
なお、制御部２５は、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅に限らず、触力覚振動の周波数を制御してもよい。例えば、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合よりも、ユーザの指３５の接触位置が目標位置に向かっていない場合のほうが、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が小さくなるように制御してもよい。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって、接触位置が目標位置３７に向かっているか否かを認識することができる。 Note that the
また、制御部２５は、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅、周波数に限らず、触力覚振動のパターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。また、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合は、触力覚提示部２０から触力覚を提示させず、ユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっていない場合は、触力覚提示部２０から触力覚を提示させるように制御してもよい。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から触力覚が提示される場合には指３５の移動方向が目標位置３７に向かっておらず、触力覚提示部２０から触力覚が提示されない場合には指３５の移動方向が目標位置３７に向かっていると認識することができる。したがって、ユーザは、触力覚が提示されない方向に指３５を移動させることにより、容易に目標位置に到達することができる。 Further, the
図１６は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。ユーザが、入力部１２のタッチパッド１１に指３５を接触させて移動させた場合、タッチパッド１１に配置された静電ＩＣ１８は、指３５が接触したことによるタッチパッド１１の静電容量の変化から、タッチパッド１１において指３５が接触した位置を検出する。これにより、ユーザがタッチパッド１１に接触した指３５の接触位置が検出される（ステップＳ２０）。なお、検出された指３５の接触位置の情報は、静電ＩＣ１８から制御ボード２６に配置されたマイコン２２を介して、制御部２５へ出力される。 FIG. 16 is a flowchart showing an example of the operation of the haptic
次に、制御部２５により、目標位置３７の決定が行われる（ステップＳ２１）。目標位置３７は、例えば車載機器がカーナビゲーションシステムである場合には、ユーザにより行き先として入力された目的地、宝探しゲームの場合には宝物の位置、ナビゲーション中のカーナビゲーションシステムにおいては、現在走行している道路が続く方向、などである。制御部２５は、目標位置３７として、入力された表示部３０における目標位置、または予想される表示部３０における目標位置の、タッチパッド１１における位置を計算して決定する。 Next, the
次に、ユーザの指３５の接触位置の検出が行われる。指３５の接触位置の検出は、定期的に行われる。そして、制御部２５は、指３５の接触位置の時間的な変化から、タッチパッド１１への指３５の接触位置の移動方向を検出する（ステップＳ２２）。 Next, the contact position of the user's
さらに、制御部２５は、検出された指３５の接触位置が、目標位置３７の方向に向かっているか否かを判断する（ステップＳ２３）。指３５の接触位置が目標位置３７の方向に向かっている場合には（ステップＳ２３においてＹｅｓ）、制御部２５は、触力覚発生素子２１が発生する触力覚を第１の触力覚に制御する（ステップＳ２４）。また、指３５の接触位置が目標位置３７の方向に向かっていない場合には（ステップＳ２３においてＮｏ）、制御部２５は、触力覚発生素子２１が発生する触力覚を第２の触力覚に制御する（ステップＳ２５）。 Further, the
ここで、第１の触力覚は、例えば、触力覚発生素子２１が振動を発生する圧電素子の場合、振動の周波数が第２の触力覚と同一の周波数であり、振動の振幅が第２の触力覚よりも小さい振動である。なお、制御部２５は、指３５の接触位置が目標位置３７に向かっているときは、第１の触力覚を提示しないとしてもよい。 Here, the first tactile force sense is, for example, when the tactile force
［２−３．実施例］
以下、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０による触力覚提示動作の具体例について説明する。[2-3. Example]
Hereinafter, a specific example of the haptic sense presentation operation by the haptic
［２−３−１．実施例８］
図１７は、実施例８に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、タッチパッド１１において、目標位置３８の方向に向かって相対的に指３５を移動させることにより、車載機器の操作を行う。図１７に示す触力覚提示装置１０では、目標位置３８として、宝探しゲームの宝物の位置を示している。したがって、ユーザは、目標位置３８がどの位置であるか分からない状態である。[2-3-1. Example 8]
FIG. 17 is a diagram for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
触力覚提示装置１０は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の位置を移動させることにより、触力覚提示部２０から触力覚を提示される。このとき、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させず、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させる制御を行う。より具体的には、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８に近づくＡの方向である場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させず、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８の方向と異なるＢの方向、Ｃの方向およびＤの方向である場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させる。 The haptic
したがって、ユーザは、触力覚提示部２０から触力覚を提示されないＡの方向に指３５を移動させることにより、目標位置３８に到達することができる。 Therefore, the user can reach the
なお、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚発生素子２１に振幅の小さい触力覚振動を発生させ、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚発生素子２１に振幅の大きい触力覚振動を発生させることとしてもよい。また、制御部２５は、触力覚振動の振幅に限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。 In addition, when the moving direction of the user's
［２−３−２．実施例９］
図１８は、実施例９に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例では、車載機器がカーナビゲーションシステムである場合に、ユーザは、表示部３０に表示された地図において現在走行している道路の続く方向を表示する操作を行う。本実施の形態に係る触力覚提示装置１０では、表示部３０にまだ表示されていない道路の続く方向が分からないが、触力覚提示装置１０は、ユーザの指を道路の続く方向に誘導するように触力覚を提示する。[2-3-2. Example 9]
FIG. 18 is a diagram for explaining the haptic sense presentation operation of the haptic
本実施の形態に係る触力覚提示装置１０では、目標位置として、現在走行中の道路と表示部３０の端部とが交わる位置を目標位置３８とする。実施例８に示した触力覚提示装置１０と同様、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、タッチパッド１１においてユーザの指の位置を移動させることにより、触力覚提示部２０から触力覚を提示される。このとき、制御部２５は、ユーザの指の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させず、ユーザの指の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させる制御を行う。具体的には、制御部２５は、ユーザの指の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させず、ユーザの指の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させる。 In the haptic
したがって、ユーザは、触力覚提示部２０から触力覚を提示されない方向に指を移動させることにより、目標位置３８に到達することができる。これにより、ユーザは、現在走行中の道路が続く方向に地図を移動させることができる。 Therefore, the user can reach the
なお、制御部２５は、ユーザの指の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚発生素子２１に振幅の小さい触力覚振動を発生させ、ユーザの指の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚発生素子２１に振幅の大きい触力覚振動を発生させることとしてもよい。また、制御部２５は、触力覚振動の振幅に限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。 When the moving direction of the user's finger is approaching the
［２−４．効果など］
このように、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０によれば、ユーザは、指３５が目標位置３７の方向に向かっているか否かにより、触力覚提示部２０から提示される触力覚を異なるものとするので、ユーザは、意図した操作方向や正しい操作方向に指３５を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、本実施の形態に係る触力覚提示装置によると、車載装置などの機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。また、ユーザが目標位置を認識していない場合であっても、ユーザの指を正しい方向に誘導することにより、ユーザに正しい操作を行わせることができる。[2-4. Effect etc.]
As described above, according to the haptic
（実施の形態２の変形例）
なお、上述した実施の形態２に係る触力覚提示装置１０では、ユーザの指の移動方向が目標位置に向かっているか否かにより、触力覚提示部２０は異なる触力覚を提示するものとしたが、これに限らず、触力覚提示部２０は、目標位置の方向とユーザの指の移動方向とのズレ角に応じて異なる触力覚を提示してもよい。(Modification of Embodiment 2)
In the haptic
例えば、制御部２５は、目標位置３７とタッチパッド１１におけるユーザの指３５の接触位置とを結ぶ直線と、ユーザの指３５の移動方向とから、図１５Ｂに示したように、目標位置３７に対するユーザの指３５の移動方向のズレ角θを求める。そして、ズレ角θが大きいほど触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅が大きくなるように、触力覚提示部２０を制御してもよい。これによれば、目標位置３７の方向と指の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の大きさが変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置３７の方向とがずれているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。 For example, as illustrated in FIG. 15B, the
また、制御部２５は、目標位置３７とタッチパッド１１におけるユーザの指３５の接触位置とを結ぶ直線と、ユーザの指３５の移動方向とから、図１５Ｂに示したように、目標位置３７に対するユーザの指３５の移動方向のズレ角θを求める。そして、ズレ角θが大きいほど触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が小さくなるように、触力覚提示部２０を制御してもよい。これによれば、目標位置３７の方向と指３５の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の周波数が変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置の方向とがずれているか否かを認識することができる。よって、触力覚提示装置１０は、より正確にユーザの指３５を正しい方向に誘導することができる。 Further, the
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態に係る触力覚提示装置および触力覚提示方法について説明したが、触力覚提示装置および触力覚提示方法は上述した実施の形態に限らず、変更を加えてもよい。(Other embodiments)
As described above, the haptic sense presentation device and the haptic sense presentation method according to the embodiment of the present invention have been described. However, the haptic sense presentation device and the haptic sense presentation method are not limited to the above-described embodiments, and are modified. May be.
例えば、上述した実施の形態では、触力覚提示装置は、入力部にタッチパッドを設けた構成としたが、タッチパッドに限らず、図１９に示すように、入力部と表示部の機能を兼ね備えたタッチパネル１１１を備えてもよい。なお、図１９は、触力覚提示装置の入力部の一例を示す図である。 For example, in the above-described embodiment, the tactile sensation presentation device has a configuration in which a touch pad is provided in the input unit. However, the function of the input unit and the display unit is not limited to the touch pad, as illustrated in FIG. A
また、上述した実施の形態では、入力部として静電容量式のタッチパッドを用いたが、静電容量式に限らず、光学式、抵抗膜式、超音波式、電磁誘導式など他の方式を用いた入力部を用いてもよい。また、静電容量式も含め、非接触で検出できる構成のタッチパッドを用いてもよい。 In the above-described embodiment, the capacitive touch pad is used as the input unit. However, the input unit is not limited to the capacitive type, and other methods such as an optical type, a resistive film type, an ultrasonic type, and an electromagnetic induction type. An input unit using may be used. Moreover, you may use the touchpad of the structure which can be detected non-contacting also including an electrostatic capacitance type.
また、触力覚発生素子は、圧電素子で構成される振動子であってもよいし、モータ、ソレノイド、ボイスコイルなど、電磁的に動作する振動子、リニアレゾナントアクチュエータ、人工筋肉、形状記憶アクチュエータなどであってもよい。また、触力覚発生素子は、は、超音波または空気流を発生する素子など非接触で触力覚を与える素子であってもよいし、静電方式の摩擦感を発生する素子など感覚神経に触力覚を与える素子であってもよい。 Further, the tactile force sense generating element may be a vibrator composed of a piezoelectric element, or may be an electromagnetically operated vibrator such as a motor, a solenoid, or a voice coil, a linear resonant actuator, an artificial muscle, or a shape memory actuator. It may be. Further, the tactile force sense generating element may be a non-contact element that gives a tactile force sense such as an element that generates ultrasonic waves or airflow, or a sensory nerve such as an element that generates an electrostatic friction feeling. It may be an element that gives a sense of tactile force.
また、触力覚提示装置において、制御部は、触力覚提示部から提示される触力覚振動の大きさを制御するものであってもよいし、触力覚振動の周波数、パターン、触力覚の種類などを制御するものであってもよい。また、制御部は、触力覚振動を発生させない制御を行ってもよい。 In the haptic sense presentation device, the control unit may control the magnitude of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit, and the frequency, pattern, and touch of the haptic vibration. The type of force sense may be controlled. The control unit may perform control that does not generate haptic vibration.
また、上述した実施の形態では、触力覚提示装置は、車両の車室内においてシフトレバーの後方に配置されているとしたが、これに限らず、触力覚提示装置は、当該ユーザの手が届く範囲の位置に配置されていればよい。 In the above-described embodiment, the haptic sense presentation device is disposed behind the shift lever in the vehicle interior of the vehicle. It should just be arrange | positioned in the position of the range which reaches.
また、上述した実施の形態では、触力覚提示装置を例えば、カーナビゲーションシステムや、光ディスクを再生するためのオーディオ機器または映像再生機器などの車載機器の操作入力に用いたが、当該触力覚提示装置は、空調機器など他の車載機器に用いてもよい。また、触力覚提示装置は、車載機器に限らず、ユーザが他の動作を行いながら操作を行う他の機器の操作入力に用いてもよい。 In the above-described embodiments, the haptic sense presentation device is used for operation input of a car navigation system, an in-vehicle device such as an audio device or a video reproduction device for reproducing an optical disc, but the haptic sensation is used. You may use a presentation apparatus for other vehicle equipment, such as an air-conditioner. The tactile sensation presentation device is not limited to the in-vehicle device, and may be used for operation input of other devices that the user performs operations while performing other operations.
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る触力覚提示装置及び触力覚提示方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。 As described above, the haptic sense presentation device and the haptic sense presentation method according to one or more aspects of the present invention have been described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to this embodiment. Absent. Unless it deviates from the gist of the present invention, one or more of the present invention may be applied to various modifications that can be conceived by those skilled in the art, or forms constructed by combining components in different embodiments. It may be included within the scope of the embodiments.
本発明は、ユーザが他の作業を行っている場合であっても操作を精度よく容易に行うことができる入力装置、車載機器用の入力装置などとして有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful as an input device that can be easily and accurately operated even when the user is performing other work, an input device for in-vehicle devices, and the like.
１ 自動車
１０ 触力覚提示装置
１１ タッチパッド
１２ 入力部
１３、１４、１５ タッチスイッチ
１８ 静電ＩＣ
２０ 触力覚提示部
２１ 触力覚発生素子
２２ マイコン
２５ 制御部
２６ 制御ボード
２７ ホルダー
２８ 本体
２９ａ、２９ｂ 配線
３０ 表示部
３１、３１ａ、３１ｃ 調節ゲージ
３１ｂ ハリネズミ
３１ｄ 球
３２ つまみ
３５ 指
４０ シフトレバー
５０ ステアリング
５１ リム
５２ スポーク
５３ ホーンスイッチカバー
６０ シート
１１１ タッチパネルDESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (16)
Translated fromJapanese前記入力部を介して前記ユーザに触力覚を提示する触力覚提示部と、
前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続され、前記入力部に入力された操作に基づいて前記触力覚提示部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置と前記接触位置の移動方向に基づいて前記触力覚提示部から提示される触力覚振動を制御する
触力覚提示装置。An input unit for a user to input an operation;
A tactile sensation presentation unit that presents a tactile sensation to the user via the input unit;
A controller that is electrically connected to the input unit and the haptic sense presentation unit, and that controls the haptic sense presentation unit based on an operation input to the input unit;
The control unit is configured to control a haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit based on a contact position where the user touches the input unit and a moving direction of the contact position.
請求項１に記載の触力覚提示装置。The haptic sense presentation device according to claim 1, wherein the control unit controls the magnitude of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit based on a moving direction of the contact position.
請求項１または２に記載の触力覚提示装置。The haptic sense presentation device according to claim 1, wherein the control unit controls a frequency of the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit based on a moving direction of the contact position.
請求項１〜３のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。The tactile force according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit controls a pattern of the tactile sensation vibration presented from the tactile force sense presentation unit based on a moving direction of the contact position. Sense presentation device.
請求項１に記載の触力覚提示装置。The control unit has a target position for moving the contact position in the input unit, determines whether the contact position is toward the target position from the contact position and the moving direction, and determines the determination result. The haptic sense presentation device according to claim 1, wherein the haptic sense vibration presented from the haptic sense presentation unit is controlled based on the haptic sense vibration.
請求項５に記載の触力覚提示装置。The controller is configured such that the haptic sensation presented by the haptic sensation presentation unit differs between when the contact position is toward the target position and when the contact position is not toward the target position. The haptic sense presentation device according to claim 5.
請求項５に記載の触力覚提示装置。In the control unit, the haptic sensation presented from the haptic sense presentation unit is greater when the contact position is not toward the target position than when the contact position is toward the target position. The haptic sense presentation device according to claim 5.
請求項７に記載の触力覚提示装置。The control unit obtains a deviation angle in the movement direction with respect to the target position from a straight line connecting the target position and the contact position and the movement direction, and presents from the tactile force sense presentation unit as the deviation angle increases. The haptic sense presentation device according to claim 7, wherein the haptic sense vibration is controlled to be increased.
請求項５に記載の触力覚提示装置。The control unit detects the haptic vibration presented from the haptic sense presentation unit when the contact position is not toward the target position than when the contact position is toward the target position. The haptic sense presentation device according to claim 5, wherein the haptic sense presentation device is controlled so as to reduce a frequency.
請求項９に記載の触力覚提示装置。The control unit obtains a deviation angle in the movement direction with respect to the target position from a straight line connecting the target position and the contact position and the movement direction, and presents from the tactile force sense presentation unit as the deviation angle increases. The haptic sense presentation device according to claim 9, wherein the haptic sense vibration frequency is controlled to be low.
請求項５に記載の触力覚提示装置。When the contact position is toward the target position, the control unit does not present a tactile force sense from the tactile force sense presenting unit, and when the contact position is not toward the target position, the tactile force The tactile force sense presentation device according to claim 5, wherein the tactile force sense unit is controlled to present a tactile force sense.
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。The haptic sense presentation device according to claim 1, wherein the input unit is a capacitance type, optical type, or resistive type input unit.
前記触力覚発生素子は、圧電体で構成されるか、または電磁的に動作する構成を有する
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。The haptic sense presentation unit includes a haptic sense generating element that generates the haptic vibration given to a user,
The haptic sense presentation device according to any one of claims 1 to 12, wherein the haptic sense generating element is configured by a piezoelectric body or electromagnetically operated.
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。The haptic sense presentation device according to claim 1, further comprising a conductive plate between the input unit and the haptic sense presentation unit.
前記触力覚提示装置は、
ユーザが操作を入力する入力部と、
前記入力部を振動させる触力覚提示部と、
前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続される制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置を検出するステップと、
前記接触位置の移動方向を検出するステップと、
前記接触位置と前記移動方向に基づいて前記触力覚提示部の触力覚振動を制御するステップとを含む
触力覚提示方法。A tactile sensation presentation method for a haptic presentation device,
The haptic sense presentation device includes:
An input unit for a user to input an operation;
A tactile sensation presentation unit that vibrates the input unit;
A control unit electrically connected to the input unit and the haptic sense presentation unit,
The controller is
Detecting a contact position where the user touches the input unit;
Detecting a moving direction of the contact position;
Controlling a haptic vibration of the haptic sense presentation unit based on the contact position and the moving direction.
前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を決定するステップと、
前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断するステップと、
前記判断の結果に基づいて前記触力覚提示部の前記触力覚振動を制御するステップとを含む
請求項１５に記載の触力覚提示方法。The controller is
Determining a target position for moving the contact position in the input unit;
Determining from the contact position and the movement direction whether the contact position is toward the target position;
The haptic sense presentation method according to claim 15, further comprising: controlling the haptic sense vibration of the haptic sense presentation unit based on the determination result.
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