JP2018054580A - Detection apparatus, detection method, and detection program - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】コストをかけずに異常を検出すること。【解決手段】検出装置１００は、車両において用いられる超音波センサ２から、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、超音波センサ２が第１の送信波の反射波を受信する前に第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる送信回路２０と、超音波センサ２により受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する抽出部１２と、周波数の成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する検出部１３と、を備える。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To detect an abnormality without incurring cost. A detection device 100 transmits a first transmission wave of a first frequency from an ultrasonic sensor 2 used in a vehicle, and then the ultrasonic sensor 2 receives a reflected wave of the first transmission wave. Before the transmission, the transmission circuit 20 for transmitting the second transmission wave of the second frequency different from the first frequency, and the reflection wave of which the reception level is higher than the predetermined threshold value among the reflection waves received by the ultrasonic sensor 2, An extraction unit 12 that extracts a frequency component and a detection unit 13 that determines the presence or absence of an obstacle and the presence or absence of an abnormality based on the extraction result of the frequency component. [Selection diagram] Figure 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、障害物を検出する検出装置、検出方法、および検出プログラムに関する。  The present invention relates to a detection device, a detection method, and a detection program for detecting an obstacle.

従来、自動車等の車両に取り付けられた超音波センサ（ソナー）を用いて車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。超音波センサは、車両の周辺に向けて超音波（送信波）を送信し、障害物検出装置は、その超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信し、その反射波に基づいて障害物を検出する。  2. Description of the Related Art Conventionally, an obstacle detection device that detects an obstacle existing around a vehicle using an ultrasonic sensor (sonar) attached to a vehicle such as an automobile is known (for example, see Patent Document 1). The ultrasonic sensor transmits an ultrasonic wave (transmission wave) toward the periphery of the vehicle, and the obstacle detection device receives a reflected wave reflected by the ultrasonic wave hitting the obstacle, and the obstacle is based on the reflected wave. Is detected.

特開平３−２４３４１３号公報JP-A-3-243413

上述した障害物検出装置では、例えば障害物の検出処理を行う回路または超音波センサの故障などの異常が生じることがあるため、その異常を検出できる技術が望まれる。さらには、コストを抑えることも望まれる。  In the obstacle detection device described above, for example, an abnormality such as a failure of a circuit for performing an obstacle detection process or an ultrasonic sensor may occur. Therefore, a technique capable of detecting the abnormality is desired. Furthermore, it is also desired to reduce costs.

本発明の目的は、コストをかけずに異常を検出できる検出装置、検出方法、および検出プログラムを提供することである。  An object of the present invention is to provide a detection device, a detection method, and a detection program that can detect an abnormality without incurring costs.

本発明に係る検出装置は、車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる送信部と、前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する抽出部と、前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する検出部と、を備える。  In the detection apparatus according to the present invention, after transmitting a first transmission wave having a first frequency from an ultrasonic sensor used in a vehicle, the ultrasonic sensor receives a reflected wave of the first transmission wave. From a transmission unit that transmits a second transmission wave having a second frequency different from the first frequency before, and a reflected wave having a reception level greater than a predetermined threshold among the reflected waves received by the ultrasonic sensor, the frequency An extraction unit for extracting the components of the above and a detection unit for determining the presence / absence of an obstacle and the presence / absence of an abnormality based on the extraction result of the components.

本発明に係る検出方法は、車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させるステップと、前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出するステップと、前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定するステップと、を含む。  In the detection method according to the present invention, after transmitting a first transmission wave having a first frequency from an ultrasonic sensor used in a vehicle, the ultrasonic sensor receives a reflected wave of the first transmission wave. A step of transmitting a second transmission wave having a second frequency different from the first frequency, and a reflected wave having a reception level greater than a predetermined threshold among the reflected waves received by the ultrasonic sensor; Extracting a component, and determining the presence or absence of an obstacle and the presence or absence of an abnormality based on the extraction result of the component.

本発明に係る検出プログラムは、車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる処理と、前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する処理と、前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する処理と、をコンピュータに実行させる。  In the detection program according to the present invention, after transmitting a first transmission wave having a first frequency from an ultrasonic sensor used in a vehicle, the ultrasonic sensor receives a reflected wave of the first transmission wave. A process of transmitting a second transmission wave having a second frequency different from the first frequency before and a reflected wave having a reception level greater than a predetermined threshold among the reflected waves received by the ultrasonic sensor. A computer is caused to execute a process of extracting a component and a process of determining the presence / absence of an obstacle and the presence / absence of an abnormality based on the extraction result of the component.

本発明によれば、コストをかけずに異常を検出できる。  According to the present invention, an abnormality can be detected without cost.

本発明の実施の形態に係る検出装置の構成例を示すブロック図The block diagram which shows the structural example of the detection apparatus which concerns on embodiment of this invention本発明の実施の形態に係る送信波の到達範囲の一例を示す概念図The conceptual diagram which shows an example of the arrival range of the transmission wave which concerns on embodiment of this invention本発明の実施の形態に係る検出装置の動作例を示すフローチャートThe flowchart which shows the operation example of the detection apparatus which concerns on embodiment of this invention.本発明の変形例１に係る送信波の到達範囲の一例を示す概念図The conceptual diagram which shows an example of the arrival range of the transmission wave which concerns on themodification 1 of this invention本発明の変形例２に係る動作を説明する図The figure explaining the operation | movement which concerns on themodification 2 of this invention.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。  Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

まず、本発明の実施の形態に係る検出装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の検出装置１００の構成例を示す図である。  First, the configuration of thedetection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of adetection device 100 according to the present embodiment.

図１に示す検出装置１００は、自動車等の車両（図２参照）に搭載され、同じ車両に搭載された超音波センサ２と電気的に接続される。超音波センサ２は、例えば、図２に示すように、車両１の後方部（例えば、リヤダンパ近傍）に取り付けられる。なお、本実施の形態では、検出装置１００および超音波センサ２を車両１に搭載する場合を例に挙げて説明するが、検出装置１００および超音波センサ２は、車両（自動車）以外の移動体に搭載されてもよい。  Adetection apparatus 100 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle such as an automobile (see FIG. 2), and is electrically connected to theultrasonic sensor 2 mounted on the same vehicle. For example, as shown in FIG. 2, theultrasonic sensor 2 is attached to the rear portion of the vehicle 1 (for example, in the vicinity of the rear damper). In the present embodiment, the case where thedetection device 100 and theultrasonic sensor 2 are mounted on thevehicle 1 will be described as an example. However, thedetection device 100 and theultrasonic sensor 2 are movable bodies other than the vehicle (automobile). It may be mounted on.

超音波センサ２は、超音波（以下、送信波という）を車両１の後方に向けて送信する。本実施の形態では、超音波センサ２は、まず第１の送信波を送信し、その後、超音波センサ２が第１の送信波の反射波を受信する前に第２の送信波を送信する。第１の送信波の周波数と第２の送信波の周波数とは異なる。  Theultrasonic sensor 2 transmits an ultrasonic wave (hereinafter referred to as a transmission wave) toward the rear of thevehicle 1. In the present embodiment, theultrasonic sensor 2 first transmits the first transmission wave, and then transmits the second transmission wave before theultrasonic sensor 2 receives the reflected wave of the first transmission wave. . The frequency of the first transmission wave is different from the frequency of the second transmission wave.

ここで、第１の送信波と第２の送信波について説明する。  Here, the first transmission wave and the second transmission wave will be described.

図２は、第１の送信波と第２の送信波それぞれの到達範囲を示す概念図である。図２において、到達範囲Ｓ１は第１の送信波の到達範囲を示し、到達範囲Ｓ２は第２の送信波の到達範囲を示す。図２に示すように、到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２は、ほぼ同一である（同一であってもよい）。すなわち、第１の送信波の振幅レベル（送信レベル）と第２の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、同一またはほぼ同一である。また、図２において、領域４１は、到達範囲Ｓ１、Ｓ２に対応する路面４０の領域である。  FIG. 2 is a conceptual diagram showing the reach ranges of the first transmission wave and the second transmission wave. In FIG. 2, the reachable range S1 indicates the reachable range of the first transmission wave, and the reachable range S2 indicates the reachable range of the second transmit wave. As shown in FIG. 2, the reach range S1 and the reach range S2 are substantially the same (may be the same). That is, the amplitude level (transmission level) of the first transmission wave and the amplitude level (transmission level) of the second transmission wave are the same or substantially the same. Moreover, in FIG. 2, the area |region 41 is an area | region of theroad surface 40 corresponding to reachable range S1, S2.

図２に示すように、路面４０の領域４１上に障害物５０が存在する場合、超音波センサ２から送信された第１の送信波と第２の送信波は、障害物５０に当たって反射する。障害物５０は、例えば、壁、縁石等の物体、または、人間、動物等の生物などである。  As shown in FIG. 2, when theobstacle 50 exists on theregion 41 of theroad surface 40, the first transmission wave and the second transmission wave transmitted from theultrasonic sensor 2 hit theobstacle 50 and are reflected. Theobstacle 50 is, for example, an object such as a wall or a curb, or a living organism such as a human or an animal.

超音波センサ２は、障害物５０に当たって反射された超音波（以下、反射波という）を受信する。この反射波は、第１の送信波に対する反射波と、第２の送信波に対する反射波とを含む混合波である。  Theultrasonic sensor 2 receives an ultrasonic wave reflected by the obstacle 50 (hereinafter referred to as a reflected wave). This reflected wave is a mixed wave including a reflected wave with respect to the first transmission wave and a reflected wave with respect to the second transmission wave.

なお、ここででは、超音波センサ２を車両１の後方部に搭載し、車両１の後方に向けて送信波を送信する場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。超音波センサ２は、例えば、車両１の側方または前方に搭載され、車両１の側方または前方に向けて送信波を送信してもよい。  Here, a case where theultrasonic sensor 2 is mounted on the rear portion of thevehicle 1 and a transmission wave is transmitted toward the rear of thevehicle 1 will be described as an example, but the present invention is not limited thereto. For example, theultrasonic sensor 2 may be mounted on the side or front of thevehicle 1 and may transmit a transmission wave toward the side or front of thevehicle 1.

以上、第１の送信波と第２の送信波について説明した。以下、図１の説明に戻る。  The first transmission wave and the second transmission wave have been described above. Returning to the description of FIG.

図１に示すように、検出装置１００は、制御部１０、送信回路２０、および受信回路３０を備える。検出装置１００は、例えば、超音波距離測定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。  As illustrated in FIG. 1, thedetection apparatus 100 includes acontrol unit 10, atransmission circuit 20, and areception circuit 30. Thedetection device 100 is, for example, an ultrasonic distance measurement ECU (Electronic Control Unit).

送信回路２０は、例えば、発振回路（図示略）と駆動回路（図示略）を含んで構成される。発振回路は、所定周波数の矩形波を生成する。駆動回路は、生成された矩形波を駆動信号として超音波センサ２へ出力する。これにより、超音波センサ２は、予め設定された送波電圧ゲイン（送信ゲインともいう）で第１の送信波と第２の送信波を送信する。  Thetransmission circuit 20 includes, for example, an oscillation circuit (not shown) and a drive circuit (not shown). The oscillation circuit generates a rectangular wave having a predetermined frequency. The drive circuit outputs the generated rectangular wave to theultrasonic sensor 2 as a drive signal. Thereby, theultrasonic sensor 2 transmits the first transmission wave and the second transmission wave with a preset transmission voltage gain (also referred to as a transmission gain).

受信回路３０は、増幅回路（図示略）とフィルタ回路（図示略）を含んで構成される。増幅回路は、超音波センサ２から受け取った反射波（受信信号）を、予め設定された受波信号ゲイン（受信ゲインともいう）で増幅する。フィルタ回路は、増幅された受信信号に対してフィルタリングを行い、その受信信号を制御部１０へ出力する。  Thereceiving circuit 30 includes an amplifier circuit (not shown) and a filter circuit (not shown). The amplification circuit amplifies the reflected wave (reception signal) received from theultrasonic sensor 2 with a preset reception signal gain (also referred to as reception gain). The filter circuit performs filtering on the amplified received signal and outputs the received signal to thecontrol unit 10.

制御部１０は、送受信制御部１１、抽出部１２、および検出部１３を有する。図示は省略するが、制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図１に示した送受信制御部１１、抽出部１２、および検出部１３の機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。  Thecontrol unit 10 includes a transmission /reception control unit 11, anextraction unit 12, and adetection unit 13. Although not shown, thecontrol unit 10 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) storing a control program, a working memory such as a RAM (Random Access Memory), and a communication It has a circuit. The functions (details will be described later) of the transmission /reception control unit 11, theextraction unit 12, and thedetection unit 13 illustrated in FIG. 1 are realized by the CPU executing a control program.

送受信制御部１１（送信部の一例）は、超音波センサ２から第１の送信波を送信した後第２の送信波を送信するように送信回路２０を制御する。また、例えば、送受信制御部１１は、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに対し、制御信号を出力する。送信回路２０へ出力される制御信号には、例えば、送波電圧ゲインの指示が含まれる。また、受信回路３０へ出力される制御信号には、例えば、受波信号ゲインの指示が含まれる。  The transmission / reception control unit 11 (an example of a transmission unit) controls thetransmission circuit 20 to transmit the second transmission wave after transmitting the first transmission wave from theultrasonic sensor 2. For example, the transmission /reception control unit 11 outputs a control signal to each of thetransmission circuit 20 and thereception circuit 30. The control signal output to thetransmission circuit 20 includes, for example, a transmission voltage gain instruction. Further, the control signal output to thereceiving circuit 30 includes, for example, an instruction of a received signal gain.

抽出部１２は、受信回路３０から受け取った受信信号に対してフーリエ変換等を行い、周波数成分を抽出する。抽出部１２より抽出される周波数成分を、以下、周波数成分Ａ、周波数成分Ｂという。なお、周波数成分とは、周波数、周波数の成分の強さ、周波数の振幅等を意味する。  Theextraction unit 12 performs a Fourier transform or the like on the reception signal received from thereception circuit 30 and extracts a frequency component. The frequency components extracted by theextraction unit 12 are hereinafter referred to as frequency component A and frequency component B. The frequency component means the frequency, the strength of the frequency component, the amplitude of the frequency, and the like.

周波数成分Ａとは、第１の送信波の周波数と同じ周波数、または、車両１の走行によりドップラー効果が生じる場合の周波数のずれを考慮して設定された第１の範囲内の周波数のいずれかを有する成分である。  The frequency component A is either the same frequency as the frequency of the first transmission wave, or a frequency within the first range set in consideration of a frequency shift when the Doppler effect is caused by traveling of thevehicle 1. It is a component having

周波数成分Ｂとは、第２の送信波の周波数と同じ周波数、または、車両１の走行によりドップラー効果が生じる場合の周波数のずれを考慮して設定された第２の範囲（第１の範囲とは異なる）内の周波数のいずれかを有する成分である。  The frequency component B is the same frequency as the frequency of the second transmission wave, or a second range set in consideration of a frequency shift when the Doppler effect is caused by traveling of the vehicle 1 (the first range and Are components having any of the frequencies within.

ここで、第１の送信波の周波数と、第２の送信波の周波数とは、たとえ車両の走行によりドップラー効果が生じたとしても、周波数成分Ａ、Ｂの周波数が重ならないように設定されることが望ましい。なお、送信波の周波数は、固定周波数でなく、周波数に帯域幅を持たせ、徐々に周波数を変化させる送信波などでもよい。  Here, the frequency of the first transmission wave and the frequency of the second transmission wave are set so that the frequencies of the frequency components A and B do not overlap even if the Doppler effect occurs due to the running of the vehicle. It is desirable. Note that the frequency of the transmission wave is not a fixed frequency, but may be a transmission wave that has a bandwidth and gradually changes the frequency.

よって、本実施の形態では、抽出部１２は、周波数が第１の送信波の周波数と同じである周波数成分、または、周波数が第１の範囲内である周波数成分（いずれも上述した周波数成分Ａに相当）を抽出する。同様に、抽出部１２は、周波数が第２の送信波の周波数と同じである周波数成分、または、周波数が第２の範囲内である周波数成分（いずれも上述した周波数成分Ｂに相当）を抽出する。  Therefore, in the present embodiment, theextraction unit 12 has a frequency component whose frequency is the same as the frequency of the first transmission wave, or a frequency component whose frequency is within the first range (both the frequency component A described above). Equivalent). Similarly, theextraction unit 12 extracts a frequency component whose frequency is the same as the frequency of the second transmission wave, or a frequency component whose frequency is in the second range (both are equivalent to the frequency component B described above). To do.

なお、路面４０の領域４１上に障害物５０が存在しない場合、反射波（受信信号）は受信されないため、抽出部１２は、周波数成分Ａ、Ｂのいずれも抽出しない。  In addition, when theobstacle 50 does not exist on the area |region 41 of theroad surface 40, since the reflected wave (reception signal) is not received, theextraction part 12 extracts neither the frequency component A nor B.

なお、本実施の形態では、抽出部１２は、受信レベルが所定閾値より大きい反射波を周波数成分の抽出処理の対象とし、受信レベルが所定閾値（ゼロでもよい）以下の反射波については周波数成分の抽出処理の対象としない。また、微小レベルも含むすべての反射波の周波数成分の抽出処理をし、抽出成分の信号の強さから判定してもよい。  In the present embodiment, theextraction unit 12 uses a reflected wave whose reception level is higher than a predetermined threshold as a target of frequency component extraction processing, and a reflected wave whose reception level is equal to or lower than a predetermined threshold (may be zero) is a frequency component. Not subject to extraction processing. Alternatively, all reflected wave frequency components including a minute level may be extracted, and the determination may be made based on the signal strength of the extracted components.

本実施の形態では、第１の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、第１の送信波に対する路面４０からの反射波の受信レベルが所定閾値以下となるように設定されている。同様に、第２の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、第２の送信波に対する路面４０からの反射波の受信レベルが所定閾値以下となるように設定されている。  In the present embodiment, the amplitude level (transmission level) of the first transmission wave is set such that the reception level of the reflected wave from theroad surface 40 with respect to the first transmission wave is not more than a predetermined threshold. Similarly, the amplitude level (transmission level) of the second transmission wave is set such that the reception level of the reflected wave from theroad surface 40 with respect to the second transmission wave is equal to or less than a predetermined threshold value.

検出部１３は、周波数成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する。異常は、例えば、検出装置１００（制御部１０、送信回路２０、または受信回路３０）の故障、超音波センサ２の故障または劣化、超音波センサ２の送受信面における異物の付着、車両周辺の環境の問題（例えば、ノイズの受信、または、他の車両から送信される送信波の受信、悪天候等）などである。  Thedetection unit 13 determines the presence / absence of an obstacle and the presence / absence of an abnormality based on the extraction result of the frequency component. Abnormalities include, for example, failure of the detection device 100 (thecontrol unit 10, thetransmission circuit 20, or the reception circuit 30), failure or deterioration of theultrasonic sensor 2, adhesion of foreign matter on the transmission / reception surface of theultrasonic sensor 2, environment around the vehicle (For example, reception of noise or reception of a transmission wave transmitted from another vehicle, bad weather, etc.).

例えば、周波数成分Ａと周波数成分Ｂの両方が抽出された場合、検出部１３は、図２に示した領域４１上に障害物５０があると判定し、かつ、異常がないと判定する。また、検出部１３は、送信波の速度と、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて、超音波センサ２と障害物５０との間の距離を算出する。  For example, when both the frequency component A and the frequency component B are extracted, thedetection unit 13 determines that there is anobstacle 50 on theregion 41 illustrated in FIG. 2 and determines that there is no abnormality. Further, thedetection unit 13 calculates the distance between theultrasonic sensor 2 and theobstacle 50 based on the speed of the transmission wave and the time from when the transmission wave is transmitted to when the reflected wave is received.

そして、検出部１３は、障害物５０がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。この検出結果情報には、異常がない旨を示す情報、および、超音波センサ２と障害物５０との間の距離を示す情報の少なくとも一方が含まれてもよい。  Then, thedetection unit 13 outputs detection result information indicating that there is anobstacle 50 to a predetermined device. This detection result information may include at least one of information indicating that there is no abnormality and information indicating the distance between theultrasonic sensor 2 and theobstacle 50.

検出結果情報の出力先となる所定装置は、例えば、超音波距離測定ＥＣＵ以外のＥＣＵ（例えば、車両の運転支援を行うＥＣＵなど）、または、ディスプレイ装置などであってもよい。  The predetermined device that is the output destination of the detection result information may be, for example, an ECU other than the ultrasonic distance measurement ECU (for example, an ECU that supports driving of the vehicle), a display device, or the like.

また、例えば、障害物が存在せず、反射波が受信されないことで、周波数成分Ａと周波数成分Ｂのいずれも抽出されなかった場合、検出部１３は、図２に示した領域４１上に障害物５０がないと判定し、かつ、異常がないと判定する。  Further, for example, when no obstacle is present and no reflected wave is received, and neither the frequency component A nor the frequency component B is extracted, thedetection unit 13 causes the obstacle on theregion 41 illustrated in FIG. It is determined that there is noobject 50 and it is determined that there is no abnormality.

そして、検出部１３は、障害物５０がない旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。この検出結果情報には、異常がない旨を示す情報が含まれてもよい。  Then, thedetection unit 13 outputs detection result information indicating that there is noobstacle 50 to the predetermined device. This detection result information may include information indicating that there is no abnormality.

また、例えば、周波数成分Ａのみが抽出された場合、または、周波数成分Ｂのみが抽出された場合、検出部１３は、障害物５０の検出が不可能であると判定し、かつ、異常があると判定する。  For example, when only the frequency component A is extracted, or when only the frequency component B is extracted, thedetection unit 13 determines that theobstacle 50 cannot be detected, and there is an abnormality. Is determined.

そして、検出部１３は、異常がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。  And thedetection part 13 outputs the detection result information which shows that there exists abnormality to a predetermined apparatus.

以上、検出装置１００の構成について説明した。  The configuration of thedetection device 100 has been described above.

次に、検出装置１００の動作について、図３を用いて説明する。図３は、検出装置１００の動作例を示すフローチャートである。  Next, operation | movement of thedetection apparatus 100 is demonstrated using FIG. FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation example of thedetection apparatus 100.

まず、送信回路２０は、第１の送信波と第２の送信波を送信するように超音波センサ２を制御する（ステップＳ１０１）。これにより、超音波センサ２は、車両１の後方に向けて第１の送信波と第２の送信波を連続で送信する。これにより、図２に示したように、第１の送信波は到達範囲Ｓ１に到達し、第２の送信波は到達範囲Ｓ２に到達する。  First, thetransmission circuit 20 controls theultrasonic sensor 2 so as to transmit the first transmission wave and the second transmission wave (step S101). Thereby, theultrasonic sensor 2 continuously transmits the first transmission wave and the second transmission wave toward the rear of thevehicle 1. Thereby, as shown in FIG. 2, the first transmission wave reaches the reachable range S1, and the second transmit wave reaches the reachable range S2.

次に、受信回路３０は、超音波センサ２から受け取った反射波（受信信号）を増幅し、フィルタリングを行う（ステップＳ１０２）。その後、受信回路３０は、受信信号を制御部１０へ出力する。  Next, thereception circuit 30 amplifies the reflected wave (reception signal) received from theultrasonic sensor 2 and performs filtering (step S102). Thereafter, the receivingcircuit 30 outputs the received signal to thecontrol unit 10.

次に、制御部１０の抽出部１２は、受信信号に対してフーリエ変換等を行い、周波数成分を抽出する（ステップＳ１０３）。  Next, theextraction unit 12 of thecontrol unit 10 performs a Fourier transform or the like on the received signal to extract a frequency component (step S103).

次に、制御部１０の検出部１３は、周波数成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する（ステップＳ１０４）。  Next, thedetection part 13 of thecontrol part 10 determines the presence or absence of an obstruction and the presence or absence of abnormality based on the extraction result of a frequency component (step S104).

次に、検出部１３は、判定結果に応じた検出結果情報を所定装置へ出力する（ステップＳ１０５）。  Next, thedetection unit 13 outputs detection result information corresponding to the determination result to a predetermined device (step S105).

以上、検出装置１００の動作について説明した。  The operation of thedetection device 100 has been described above.

詳述してきたように、本実施の形態の検出装置１００は、周波数が異なる第１の送信波と第２の送信波を連続で超音波センサ２に送信させ、反射波から周波数成分を抽出し、周波数成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する。よって、検出装置１００は、コストをかけずに異常を検出できる。  As described in detail, thedetection apparatus 100 according to the present embodiment continuously transmits the first transmission wave and the second transmission wave having different frequencies to theultrasonic sensor 2 and extracts the frequency component from the reflected wave. The presence / absence of an obstacle and the presence / absence of an abnormality are determined based on the extraction result of the frequency component. Therefore, thedetection apparatus 100 can detect an abnormality without incurring costs.

本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。  The present invention is not limited to the description of the above embodiment, and various modifications can be made. Hereinafter, each modification will be described.

＜変形例１＞
上記実施の形態では、図２に示したように、第１の送信波の到達範囲Ｓ１と第２の送信波の到達範囲Ｓ２がほぼ同じである場合を例に挙げて説明したが、到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２とは大きく異なってもよい。この具体例について、図４を用いて以下に説明する。<Modification 1>
In the above embodiment, as illustrated in FIG. 2, the case where the first transmission wave arrival range S1 and the second transmission wave arrival range S2 are substantially the same has been described as an example. S1 and reachable range S2 may differ greatly. A specific example of this will be described below with reference to FIG.

図４は、本変形例に係る到達範囲Ｓ１、Ｓ２を示す概念図である。図４に示すように、到達範囲Ｓ２は到達範囲Ｓ１より広い。すなわち、送信波Ｔ２の振幅レベル（送信レベル）は、送信波Ｔ１の振幅レベル（送信レベル）よりも大きい。この場合、第２の送信波は、第１の送信波よりも遠方に到達する。  FIG. 4 is a conceptual diagram showing the reach ranges S1 and S2 according to this modification. As shown in FIG. 4, the reachable range S2 is wider than the reachable range S1. That is, the amplitude level (transmission level) of the transmission wave T2 is larger than the amplitude level (transmission level) of the transmission wave T1. In this case, the second transmission wave reaches farther than the first transmission wave.

図４において、領域４２は、到達範囲Ｓ１に対応する路面４０の領域である。領域４３は、到達範囲Ｓ１外かつ到達範囲Ｓ２内に対応する路面４０の領域である。領域４４は、到達範囲Ｓ２外の範囲に対応する路面４０の領域である。  In FIG. 4, aregion 42 is a region of theroad surface 40 corresponding to the reach range S1. Theregion 43 is a region of theroad surface 40 corresponding to outside the reachable range S1 and within the reachable range S2. Theregion 44 is a region of theroad surface 40 corresponding to a range outside the reachable range S2.

なお、以下では、領域４２に対応する領域４２の上方の空間を「領域４２上の空間」という。また、領域４３に対応する領域４３の上方の空間を「領域４３上の空間」という。また、領域４４に対応する領域４４の上方の空間を「領域４４上の空間」という。  Hereinafter, the space above theregion 42 corresponding to theregion 42 is referred to as “space on theregion 42”. A space above theregion 43 corresponding to theregion 43 is referred to as a “space on theregion 43”. A space above theregion 44 corresponding to theregion 44 is referred to as a “space on theregion 44”.

以下、本変形例に係る検出部１３の処理について説明する。  Hereinafter, the process of thedetection unit 13 according to this modification will be described.

まず、検出部１３は、送信波の速度と、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて、受信された反射波が、領域４２上の空間、領域４３上の空間、領域４４上の空間のうちのどの空間から来た反射波であるかを判定する。  First, based on the speed of the transmission wave and the time from transmission of the transmission wave to reception of the reflected wave, thedetection unit 13 detects that the received reflected wave is in the space on theregion 42 and on theregion 43. It is determined which of the space and the space on theregion 44 is the reflected wave.

受信された反射波が領域４２上の空間から来た反射波である場合、検出部１３は、上記実施の形態で説明した障害物の有無および異常の有無の判定を行い、判定結果に応じた検出結果情報を所定装置へ出力する。  When the received reflected wave is a reflected wave coming from the space on theregion 42, thedetection unit 13 determines the presence / absence of an obstacle and the presence / absence of an abnormality described in the above embodiment, and according to the determination result The detection result information is output to a predetermined device.

受信された反射波が領域４３上の空間から来た反射波である場合、例えば、検出部１３は、まず、周波数成分Ａが抽出されたか否かを判定する。  When the received reflected wave is a reflected wave coming from the space on theregion 43, for example, thedetection unit 13 first determines whether or not the frequency component A is extracted.

周波数成分Ａが抽出された場合、検出部１３は、障害物の検出が不可能であると判定し、かつ、異常があると判定し、その旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。  When the frequency component A is extracted, thedetection unit 13 determines that an obstacle cannot be detected, determines that there is an abnormality, and outputs detection result information indicating that to a predetermined device.

一方、周波数成分Ａが抽出されなかった場合、検出部１３は、異常がないと判定し、続いて、周波数成分Ｂが抽出されたか否かを判定する。  On the other hand, when the frequency component A is not extracted, thedetection unit 13 determines that there is no abnormality, and subsequently determines whether the frequency component B is extracted.

周波数成分Ｂが抽出された場合、検出部１３は、領域４３に障害物があると判定する。そして、検出部１３は、障害物がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。なお、この検出結果情報には、超音波センサ２から障害物までの距離を示す情報、および、異常がない旨を示す情報の少なくとも一方が含まれてもよい。  When the frequency component B is extracted, thedetection unit 13 determines that there is an obstacle in theregion 43. And thedetection part 13 outputs the detection result information which shows that there exists an obstruction to a predetermined apparatus. The detection result information may include at least one of information indicating the distance from theultrasonic sensor 2 to the obstacle and information indicating that there is no abnormality.

一方、周波数成分Ｂが抽出されなかった場合、検出部１３は、領域４３に障害物がないと判定する。そして、検出部１３は、障害物がない旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。なお、この検出結果情報には、異常がない旨を示す情報が含まれてもよい。  On the other hand, when the frequency component B is not extracted, thedetection unit 13 determines that there is no obstacle in theregion 43. And thedetection part 13 outputs the detection result information which shows that there is no obstacle to a predetermined apparatus. The detection result information may include information indicating that there is no abnormality.

受信された反射波が領域４４上の空間から来た反射波である場合、例えば、検出部１３は、周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂの少なくとも一方が抽出されたか否かを判定する。  When the received reflected wave is a reflected wave coming from the space on theregion 44, for example, thedetection unit 13 determines whether or not at least one of the frequency component A and the frequency component B is extracted.

周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂの少なくとも一方が抽出された場合、検出部１３は、異常があると判定し、異常がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。  When at least one of the frequency component A and the frequency component B is extracted, thedetection unit 13 determines that there is an abnormality, and outputs detection result information indicating that there is an abnormality to a predetermined device.

一方、周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂのいずれも抽出されなかった場合、検出部１３は、異常がないと判定し、異常がない旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。  On the other hand, when neither the frequency component A nor the frequency component B is extracted, thedetection unit 13 determines that there is no abnormality, and outputs detection result information indicating that there is no abnormality to the predetermined device.

本変形例によれば、図４に示したように到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２とが異なる場合でも、上記実施の形態で説明した作用効果を得ることができる。  According to the present modification, even when the reachable range S1 and the reachable range S2 are different as shown in FIG. 4, the operational effects described in the above embodiment can be obtained.

＜変形例２＞
検出装置１００は、例えば図４に示したように到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２とが異なる場合で、かつ、駐車中（停車中でもよい）の車両が発進した場合に、異常を検出してもよい。この具体例について、図５を用いて説明する。<Modification 2>
For example, thedetection device 100 may detect an abnormality when the reachable range S1 and the reachable range S2 are different as shown in FIG. 4 and when a parked vehicle (may be stopped) starts. . A specific example will be described with reference to FIG.

図５（ａ）は、例えば、車両１が駐車場に駐車している状態を示している。このとき、図５（ａ）に示すように障害物５０は到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２の範囲内にあるため、反射波からは周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂの両方が抽出される。  FIG. 5A shows a state where thevehicle 1 is parked in a parking lot, for example. At this time, as shown in FIG. 5A, since theobstacle 50 is within the range of the reachable range S1 and the reachable range S2, both the frequency component A and the frequency component B are extracted from the reflected wave.

そして、検出部１３は、車両１の駐車中の間、障害物５０があることを検出する。障害物５０は、例えば、壁、縁石などの固定物であり、検出部１３は、障害物５０を一定時間検出することで、障害物５０が固定物であると認識する。  Then, thedetection unit 13 detects that there is anobstacle 50 while thevehicle 1 is parked. Theobstacle 50 is, for example, a fixed object such as a wall or a curb, and thedetection unit 13 recognizes that theobstacle 50 is a fixed object by detecting theobstacle 50 for a certain period of time.

ここで、図５（ａ）に示した車両１が前進したとする。これにより、まず、障害物５０が到達範囲Ｓ１の範囲外となり、反射波からは周波数成分Ａが抽出されなくなる。検出部１３は、周波数成分Ａが抽出されなくなった時点から、車両１が走行した距離（以下、走行距離という）の計測を開始する。  Here, it is assumed that thevehicle 1 shown in FIG. As a result, theobstacle 50 is first out of the reachable range S1, and the frequency component A is not extracted from the reflected wave. Thedetection unit 13 starts measuring the distance traveled by the vehicle 1 (hereinafter referred to as travel distance) from the time when the frequency component A is no longer extracted.

その後、さらに車両１が前進し、図５（ｂ）示す状態になったとする。このとき、図５（ｂ）に示すように障害物５０は到達範囲Ｓ２の範囲外となるため、反射波からは周波数成分Ｂも抽出されなくなる。検出部１３は、周波数成分Ｂが抽出されなくなった時点で走行距離の計測を終了する。例えば、図５（ｂ）に示す距離４５が、計測された走行距離に相当する。  Thereafter, it is assumed that thevehicle 1 further moves forward and enters the state shown in FIG. At this time, as shown in FIG. 5B, since theobstacle 50 is outside the range of the reachable range S2, the frequency component B is not extracted from the reflected wave. Thedetection unit 13 ends the measurement of the travel distance when the frequency component B is no longer extracted. For example, adistance 45 shown in FIG. 5B corresponds to the measured travel distance.

次に、検出部１３は、計測された走行距離が、予め定められた距離（例えば、図４の領域４３を示す両矢印の長さ）と一致するか否かを判定する。  Next, thedetection unit 13 determines whether or not the measured travel distance matches a predetermined distance (for example, the length of the double arrow indicating theregion 43 in FIG. 4).

計測された走行距離が距離と一致する場合、検出部１３は、異常がないと判定し、その旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。一方、計測された走行距離が閾値と一致しない場合、検出部１３は、異常があると判定し、その旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。  If the measured travel distance matches the distance, thedetection unit 13 determines that there is no abnormality, and outputs detection result information indicating that fact to a predetermined device. On the other hand, if the measured travel distance does not match the threshold, thedetection unit 13 determines that there is an abnormality, and outputs detection result information indicating that fact to a predetermined device.

本変形例によれば、停車中の車両が発進した場合にも、異常を検出することができる。  According to this modification, an abnormality can be detected even when a stopped vehicle starts.

本発明は、障害物を検出する検出装置、検出方法、および検出プログラムに好適である。  The present invention is suitable for a detection device, a detection method, and a detection program for detecting an obstacle.

１ 車両
２ 超音波センサ
１０ 制御部
１１ 送受信制御部
１２ 抽出部
１３ 検出部
２０ 送信回路
３０ 受信回路
１００ 検出装置DESCRIPTION OFSYMBOLS 1Vehicle 2Ultrasonic sensor 10Control part 11 Transmission /reception control part 12Extraction part 13Detection part 20Transmission circuit 30Reception circuit 100 Detection apparatus

Claims (9)

Translated fromJapanese

車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる送信部と、
前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する抽出部と、
前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する検出部と、を備える、
検出装置。After transmitting a first transmission wave having a first frequency from an ultrasonic sensor used in a vehicle, the ultrasonic sensor receives the first frequency before receiving the reflected wave of the first transmission wave. A transmission unit for transmitting a second transmission wave of a different second frequency;
An extraction unit that extracts a frequency component from a reflected wave having a reception level greater than a predetermined threshold among the reflected waves received by the ultrasonic sensor;
A detection unit that determines the presence or absence of an obstacle and the presence or absence of an abnormality based on the extraction result of the component;
Detection device. 前記第１の送信波の振幅レベルと、前記第２の送信波の振幅レベルとは同一または略同一であり、
前記検出部は、
前記第１の周波数の成分と前記第２の周波数の成分の両方が抽出された場合、障害物があり、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分と前記第２の周波数の成分のいずれも抽出されなかった場合、障害物がなく、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分のみが抽出された場合、または、前記第２の周波数の成分のみが抽出された場合、障害物の検出が不可能であり、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分は、前記第１の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される第１の範囲内の周波数のいずれかを有する成分であり、
前記第２の周波数の成分は、前記第２の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される、前記第１の範囲と異なる第２の範囲内の周波数のいずれかを有する成分である、
請求項１に記載の検出装置。The amplitude level of the first transmission wave and the amplitude level of the second transmission wave are the same or substantially the same,
The detector is
When both the first frequency component and the second frequency component are extracted, it is determined that there is an obstacle and there is no abnormality,
If neither the first frequency component nor the second frequency component is extracted, it is determined that there is no obstacle and there is no abnormality,
When only the first frequency component is extracted, or when only the second frequency component is extracted, it is determined that an obstacle cannot be detected and there is an abnormality,
The component of the first frequency is a component having either the same frequency as the first frequency or a frequency within a first range that is set based on a case where a Doppler effect is generated by traveling of the vehicle. Yes,
The component of the second frequency is set based on the same frequency as the second frequency, or a second range different from the first range, which is set based on a case where a Doppler effect is generated by traveling of the vehicle. A component having any of the frequencies,
The detection device according to claim 1. 前記第２の送信波の振幅レベルは、前記第１の送信波の振幅レベルよりも大きく、
前記検出部は、
前記反射波が前記第１の送信波の到達範囲に対応する空間から来た反射波である場合において、
前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分の両方が抽出された場合、障害物があり、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分のいずれも抽出されなかった場合、障害物がなく、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分のみが抽出された場合、または、前記第２の周波数の成分のみが抽出された場合、障害物の検出が不可能であり、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分は、前記第１の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される第１の範囲内の周波数のいずれかを有する成分であり、
前記第２の周波数の成分は、前記第２の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される、前記第１の範囲と異なる第２の範囲内の周波数のいずれかを有する成分である、
請求項１に記載の検出装置。The amplitude level of the second transmission wave is greater than the amplitude level of the first transmission wave,
The detector is
In the case where the reflected wave is a reflected wave coming from a space corresponding to the reachable range of the first transmission wave,
When both the first frequency component and the second frequency component are extracted, it is determined that there is an obstacle and there is no abnormality,
If neither the first frequency component nor the second frequency component is extracted, it is determined that there is no obstacle and there is no abnormality,
When only the first frequency component is extracted, or when only the second frequency component is extracted, it is determined that an obstacle cannot be detected and there is an abnormality,
The component of the first frequency is a component having either the same frequency as the first frequency or a frequency within a first range that is set based on a case where a Doppler effect is generated by traveling of the vehicle. Yes,
The component of the second frequency is set based on the same frequency as the second frequency, or a second range different from the first range, which is set based on a case where a Doppler effect is generated by traveling of the vehicle. A component having any of the frequencies,
The detection device according to claim 1. 前記検出部は、
前記反射波が前記第１の送信波の到達範囲外かつ前記第２の送信波の到達範囲内に対応する空間から来た反射波である場合において、
前記第１の周波数の成分が抽出された場合、障害物の検出が不可能であり、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分が抽出されず、かつ、前記第２の周波数の成分が抽出された場合、障害物があり、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分が抽出されず、かつ、前記第２の周波数の成分が抽出されなかった場合、障害物がなく、かつ、異常がないと判定する、
請求項３に記載の検出装置。The detector is
In the case where the reflected wave is a reflected wave coming from a space corresponding to outside the reachable range of the first transmitted wave and within the reachable range of the second transmitted wave,
When the first frequency component is extracted, it is impossible to detect an obstacle, and it is determined that there is an abnormality.
If the component of the first frequency is not extracted and the component of the second frequency is extracted, it is determined that there is an obstacle and there is no abnormality,
If the component of the first frequency is not extracted and the component of the second frequency is not extracted, it is determined that there is no obstacle and there is no abnormality.
The detection device according to claim 3. 前記検出部は、
前記反射波が前記第２の送信波の到達範囲外に対応する空間から来た反射波である場合において、
前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分の少なくとも一方が抽出された場合、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分および第２の周波数の成分のいずれも抽出されなかった場合、異常がないと判定する、
請求項３または４に記載の検出装置。The detector is
In the case where the reflected wave is a reflected wave coming from a space corresponding to outside the reachable range of the second transmission wave,
When at least one of the first frequency component and the second frequency component is extracted, it is determined that there is an abnormality,
When neither the first frequency component nor the second frequency component is extracted, it is determined that there is no abnormality.
The detection device according to claim 3 or 4. 前記第２の送信波の振幅レベルは、前記第１の送信波の振幅レベルよりも大きく、
前記検出部は、
前記車両の停車中において、障害物が前記第１の送信波の到達範囲内かつ前記第２の周波数の到達範囲内にあり、前記反射波から前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分の両方が抽出された場合、前記障害物を検出し、
停車中の前記車両が走行を開始した場合、前記第１の周波数の成分が抽出されなくなってから前記第２の周波数の成分が抽出されなくなるまでの前記車両の走行距離を計測し、
前記走行距離が予め定められた距離と一致する場合、異常がないと判定し、
前記走行距離が前記予め定められた距離と一致しない場合、異常があると判定する、
請求項１に記載の検出装置。The amplitude level of the second transmission wave is greater than the amplitude level of the first transmission wave,
The detector is
While the vehicle is stopped, the obstacle is in the reach range of the first transmission wave and the reach range of the second frequency, and the component of the first frequency and the second frequency from the reflected wave If both of the components are extracted, the obstacle is detected,
When the stopped vehicle starts to travel, the travel distance of the vehicle from when the first frequency component is no longer extracted until the second frequency component is not extracted is measured,
If the mileage matches a predetermined distance, determine that there is no abnormality,
When the travel distance does not match the predetermined distance, it is determined that there is an abnormality.
The detection device according to claim 1. 前記検出部は、
障害物の有無および異常の有無の少なくとも一方を示す情報を所定装置へ出力する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の検出装置。The detector is
Outputting information indicating at least one of the presence or absence of an obstacle and the presence or absence of an abnormality to a predetermined device;
The detection device according to any one of claims 1 to 6. 車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させるステップと、
前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出するステップと、
前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定するステップと、を含む、
検出方法。After transmitting a first transmission wave having a first frequency from an ultrasonic sensor used in a vehicle, the ultrasonic sensor receives the first frequency before receiving the reflected wave of the first transmission wave. Transmitting a second transmission wave of a different second frequency;
Extracting a frequency component from a reflected wave having a reception level greater than a predetermined threshold among the reflected waves received by the ultrasonic sensor;
Determining the presence or absence of obstacles and the presence or absence of abnormalities based on the extraction results of the components,
Detection method. 車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる処理と、
前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する処理と、
前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム。After transmitting a first transmission wave having a first frequency from an ultrasonic sensor used in a vehicle, the ultrasonic sensor receives the first frequency before receiving the reflected wave of the first transmission wave. Processing for transmitting a second transmission wave of a different second frequency;
A process of extracting a frequency component from a reflected wave having a reception level greater than a predetermined threshold among the reflected waves received by the ultrasonic sensor;
A process for determining the presence or absence of an obstacle and the presence or absence of an abnormality based on the extraction result of the component;
A program that causes a computer to execute.

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