本発明は、運転支援装置、運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method.
車両の駐車などの際、車両の運転席のディスプレイの画面上に、車両後部に搭載されたカメラで撮像された画像を映し出すとともにこの画像上に走行予測車両枠、及び、タイヤ走行予測線を表示する運転支援システムが知られている。走行予測車両枠は、車両が移動した場合に、車両が存在する位置を示す枠である。タイヤ走行予測線は、車両が移動した場合に、車両のタイヤの軌跡を示す線である。 When the vehicle is parked, an image captured by a camera mounted on the rear of the vehicle is displayed on the display screen of the driver's seat of the vehicle, and a travel prediction vehicle frame and a tire travel prediction line are displayed on the image. Driving assistance systems are known. The travel prediction vehicle frame is a frame indicating a position where the vehicle exists when the vehicle moves. The tire travel prediction line is a line indicating the trajectory of the tire of the vehicle when the vehicle moves.
従来の運転支援システムでは、車両の下などに存在する障害物を回避して走行できるか否か（障害物に接触せずに走行できるか否か）は、人の目による確認が求められている。そのため、車両の下などに存在する障害物の確認漏れが発生するおそれがある。 In a conventional driving support system, whether or not the vehicle can run while avoiding an obstacle existing under the vehicle (whether or not it can run without touching the obstacle) is required to be confirmed by human eyes. Yes. For this reason, there is a possibility that an obstacle that exists under the vehicle or the like will not be confirmed.
本発明は、障害物を回避して走行することを支援する運転支援装置を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the driving assistance device which assists driving | running | working avoiding an obstacle.
上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出部と、前記検出部が検出した物体の位置と、前記車両の車輪の位置とに基づいて、前記車両が運転操作によって前記物体に接触することなく進行可能であるか否かを判定する判定部と、を備える運転支援装置である。In order to solve the above problems, the following means are adopted.
That is, the first aspect is a driving support device that supports driving of a vehicle, and includes a detection unit that detects an object existing around the vehicle, a position of the object detected by the detection unit, and a position of the vehicle. And a determination unit that determines whether the vehicle can travel without touching the object by a driving operation based on a position of a wheel.
開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。 An aspect of the disclosure may be realized by executing a program by an information processing device. That is, the disclosed configuration can be specified as a program for causing the information processing apparatus to execute the processing executed by each unit in the above-described aspect, or a computer-readable recording medium on which the program is recorded. Further, the disclosed configuration may be specified by a method in which the information processing apparatus executes the process executed by each of the above-described units. The configuration of the disclosure may be specified as a system including an information processing apparatus that performs the processing executed by each of the above-described units.
本発明によれば、障害物を回避して走行することを支援する運転支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance apparatus which assists driving | running | working avoiding an obstacle can be provided.
以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The configuration of the embodiment is an exemplification, and the configuration of the invention is not limited to the specific configuration of the disclosed embodiment. In carrying out the invention, a specific configuration according to the embodiment may be adopted as appropriate.
ここで説明する運転支援装置は、例えば、乗用自動車、トラック等の車両に搭載される。 The driving support device described here is mounted on a vehicle such as a passenger car or a truck, for example.
〔実施形態〕
（構成例）
図１は、本実施形態の運転支援装置の構成例を示す図である。図１の運転支援装置１００は、例えば、車両１０に搭載される。運転支援装置１００は、ＥＣＵ１０１、記憶部１０２、車両情報取得部１０３、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５、出力部１０６を含む。Embodiment
(Configuration example)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a driving support apparatus according to the present embodiment. 1 is mounted on a vehicle 10, for example. The driving support device 100 includes an ECU 101, a storage unit 102, a vehicle information acquisition unit 103, a vehicle lower sensor 104, a vehicle surrounding sensor 105, and an output unit 106.
運転支援装置１００は、車両１０を運転する際に有用な情報を提供することで、運転支援を行う。運転支援は、例えば、車両１０を運転する際の補助となる支援である。運転支援では、例えば、車両１０の周辺に存在する障害物を回避して車両１０が走行できるか否かの情報が提供される。 The driving assistance device 100 provides driving assistance by providing useful information when driving the vehicle 10. The driving assistance is assistance that is assistance when driving the vehicle 10, for example. In the driving assistance, for example, information on whether or not the vehicle 10 can travel while avoiding an obstacle existing around the vehicle 10 is provided.
ＥＣＵ１０１は、運転支援のための演算処理を行う電子制御ユニット（Electronic Control Unit）である。ＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５によ
り、車両１０の下や車両１０の周囲等の車両１０の周辺の情報を取得する。ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺の情報から、車両１０の周辺に存在する障害物を検出する。ＥＣＵ１０１は、検出された障害物を回避して走行できるか否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、判定部の一例である。The ECU 101 is an electronic control unit that performs arithmetic processing for driving support. The ECU 101 uses the vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105 to acquire information around the vehicle 10 such as under the vehicle 10 and around the vehicle 10. The ECU 101 detects an obstacle existing around the vehicle 10 from information around the vehicle 10. The ECU 101 determines whether the vehicle can travel while avoiding the detected obstacle. The ECU 101 is an example of a determination unit.
記憶部１０２は、ＥＣＵ１０１で使用されるデータやプログラム等を格納する。記憶部１０２は、ＥＣＵ１０１による演算結果等を格納する。記憶部１０２は、車両１０の情報、車両１０に搭載される各種センサの情報等を格納してもよい。 The storage unit 102 stores data and programs used by the ECU 101. The storage unit 102 stores a calculation result by the ECU 101 and the like. The storage unit 102 may store information on the vehicle 10, information on various sensors mounted on the vehicle 10, and the like.
車両情報取得部１０３は、車両１０の状態等の車両情報を取得する。車両情報取得部１０３は、例えば、車両１０の最小回転半径、車両１０の形状、車両１０の速さ、車両１０のステアリング（ハンドル）の操舵角、シフトレバーの位置等の情報を取得しうる。車両１０の形状等は、記憶部１０２に格納されていてもよい。車両１０の形状は、例えば、車両１０の全長、車両１０の幅、タイヤの幅、ホイールベース、タイヤの位置等である。 The vehicle information acquisition unit 103 acquires vehicle information such as the state of the vehicle 10. The vehicle information acquisition unit 103 can acquire information such as the minimum turning radius of the vehicle 10, the shape of the vehicle 10, the speed of the vehicle 10, the steering angle of the steering (handle) of the vehicle 10, the position of the shift lever, and the like. The shape or the like of the vehicle 10 may be stored in the storage unit 102. The shape of the vehicle 10 is, for example, the total length of the vehicle 10, the width of the vehicle 10, the width of the tire, the wheel base, the position of the tire, and the like.
車両下センサ１０４は、車両１０の下に存在する障害物等を検出するセンサである。車両１０の下は、車両１０の底面と地面との間の領域である。車両下センサ１０４は、例えば、カメラ、ミリ波センサ、超音波センサ、赤外線センサなどである。各センサは、車両１０に搭載される。車両下センサ１０４は、車両の下に存在する物体（障害物）の、位置、大きさ等を検出する。物体（障害物）の大きさには、物体（障害物）の高さが含まれる
。The vehicle lower sensor 104 is a sensor that detects an obstacle or the like existing under the vehicle 10. Below the vehicle 10 is an area between the bottom surface of the vehicle 10 and the ground. The vehicle lower sensor 104 is, for example, a camera, a millimeter wave sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like. Each sensor is mounted on the vehicle 10. The vehicle lower sensor 104 detects the position, size, etc. of an object (obstacle) existing under the vehicle. The size of the object (obstacle) includes the height of the object (obstacle).
車両周囲センサ１０５は、車両１０の周囲に存在する障害物等を検出するセンサである。車両１０の周囲は、車両１０の周辺から車両１０の下を除く部分である。車両周囲センサ１０５は、例えば、カメラ、ミリ波センサ、超音波センサ、赤外線センサなどである。各センサは、車両１０に搭載される。車両周囲センサ１０５で使用される各センサは、車両下センサ１０４で使用されるセンサと兼用であってもよい。 The vehicle surrounding sensor 105 is a sensor that detects an obstacle or the like existing around the vehicle 10. The periphery of the vehicle 10 is a portion excluding the bottom of the vehicle 10 from the periphery of the vehicle 10. The vehicle surrounding sensor 105 is, for example, a camera, a millimeter wave sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like. Each sensor is mounted on the vehicle 10. Each sensor used in the vehicle surrounding sensor 105 may also be used as the sensor used in the vehicle lower sensor 104.
車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、一体として動作してもよい。車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、検出部の一例である。 The vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105 may operate integrally. The vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105 are examples of a detection unit.
出力部１０６は、ＥＣＵ１０１で判定された障害物を回避可能か否かの演算結果等を出力する。出力部１０６は、当該演算結果等に基づいて、画像や音声等を生成し、出力する。出力部１０６は、ディスプレイ、スピーカなどである。ディスプレイは、車両１０に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイ、ＨＵＤ（Head-Up Display）などである。
ディスプレイは、例えば、車両１０の運転席から視認できる位置に設置される。The output unit 106 outputs a calculation result indicating whether or not the obstacle determined by the ECU 101 can be avoided. The output unit 106 generates and outputs an image, sound, or the like based on the calculation result. The output unit 106 is a display, a speaker, or the like. The display is a display of a navigation device mounted on the vehicle 10, a HUD (Head-Up Display), or the like.
A display is installed in the position which can be visually recognized from the driver's seat of the vehicle 10, for example.
運転支援装置１００は、ＰＣ、ワークステーション（ＷＳ、Work Station）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）のような専用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。また、運転支援装置１００は、カーナビゲーション装置のような専用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。 The driving support apparatus 100 can be realized by using a dedicated or general-purpose computer such as a PC, a work station (WS), a PDA (Personal Digital Assistant), or an electronic device equipped with the computer. The driving support device 100 can be realized by using a dedicated or general-purpose computer such as a car navigation device, or an electronic device equipped with a computer.
コンピュータ、すなわち、情報処理装置は、プロセッサ、主記憶装置、及び、二次記憶装置や、通信インタフェース装置のような周辺装置とのインタフェース装置を含む。主記憶装置及び二次記憶装置は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。 The computer, that is, the information processing apparatus includes a processor, a main storage device, and an interface device with a peripheral device such as a secondary storage device and a communication interface device. The main storage device and the secondary storage device are computer-readable recording media.
コンピュータは、プロセッサが記録媒体に記憶されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて周辺機器が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。 In the computer, the processor loads a program stored in the recording medium into the work area of the main storage device and executes the program, and the peripheral device is controlled through the execution of the program, thereby realizing a function meeting a predetermined purpose. Can do.
プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Data Signal Processor）である。主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）である。二次記憶装置は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、二次記憶装置は、リムーバブルメディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。 The processor is, for example, a CPU (Central Processing Unit) or a DSP (Data Signal Processor). The main storage device is, for example, a RAM (Random Access Memory) or a ROM (Read Only Memory). The secondary storage device is, for example, an EPROM (Erasable Programmable ROM) or a hard disk drive (HDD, Hard Disk Drive). The secondary storage device can include a removable medium, that is, a portable recording medium. The removable media is, for example, a USB (Universal Serial Bus) memory or a disc recording medium such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc).
通信インタフェース装置は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続され得る。 The communication interface device is, for example, a LAN (Local Area Network) interface board, a wireless communication circuit for wireless communication, or a communication circuit for wired communication. The LAN interface board and the wireless communication circuit can be connected to a network such as the Internet.
周辺装置は、上記の二次記憶装置や通信インタフェース装置の他、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネルのような入力装置や、ディスプレイ、プリンタのような出力装置を含む。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディ
スプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等である。また、入力装置は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。また、出力装置は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。周辺装置は
、情報処理装置に含まれてもよい。Peripheral devices include input devices such as a keyboard, pointing device, wireless remote controller, and touch panel, and output devices such as a display and a printer, in addition to the secondary storage device and the communication interface device. Examples of the display include an LCD (Liquid Crystal Display), an EL (Electroluminescence) panel, a CRT (Cathode Ray Tube) display, and a PDP (Plasma Display Panel). The input device may include a video / image input device such as a camera, and an audio input device such as a microphone. The output device may include an audio output device such as a speaker. The peripheral device may be included in the information processing device.
運転支援装置１００を実現するコンピュータは、プロセッサが二次記憶装置に記憶されているプログラムを主記憶装置にロードして実行することによって、車両情報取得部１０３、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５、出力部１０６としての機能を実現する。一方、記憶部１０２は、主記憶装置または二次記憶装置の記憶領域に設けられる。 The computer that implements the driving support apparatus 100 loads the vehicle information acquisition unit 103, the vehicle lower sensor 104, and the vehicle surrounding sensor 105 by causing the processor to load and execute a program stored in the secondary storage device. The function as the output unit 106 is realized. On the other hand, the storage unit 102 is provided in a storage area of the main storage device or the secondary storage device.
（動作例）
図２は、運転支援装置の動作フローの例を説明する図である。運転支援装置１００が、車両１０が始動したことを検出することを契機として、図２の動作フローは、開始される。車両１０の始動は、例えば、車両情報取得部１０３によって検出される。また、図２の動作フローは、車両１０の運転者等からの指示により開始されてもよい。(Operation example)
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an operation flow of the driving support device. The operation flow in FIG. 2 is started when the driving support device 100 detects that the vehicle 10 has started. The start of the vehicle 10 is detected by the vehicle information acquisition unit 103, for example. 2 may be started by an instruction from the driver of the vehicle 10 or the like.
Ｓ１０１では、運転支援装置１００のＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５から、車両１０の周辺の障害物の情報を取得する。車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、カメラ等により現時点での車両１０の周辺の情報を取得し、障害物の位置等を検出する。車両下センサ１０４および車両周囲センサ１０５は、取得した障害物の情報を障害物の情報には、障害物の位置（領域）の情報が含まれる。障害物の位置は、各種センサにより、周知の方法により、求められる。障害物の位置の情報には、障害物の領域および障害物の高さ（最も高い位置での高さ）が含まれる。ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺に障害物が存在しなかった場合、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５から、障害物の情報を取得しない。 In S <b> 101, the ECU 101 of the driving assistance apparatus 100 acquires information on obstacles around the vehicle 10 from the vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105. The under-vehicle sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105 obtain information on the periphery of the vehicle 10 at the current time by using a camera or the like, and detect the position of the obstacle. The vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105 include the acquired obstacle information, and the obstacle information includes information on the position (area) of the obstacle. The position of the obstacle is obtained by various methods using a known method. The information on the position of the obstacle includes the area of the obstacle and the height of the obstacle (the height at the highest position). When there is no obstacle around the vehicle 10, the ECU 101 does not acquire obstacle information from the vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105.
Ｓ１０２では、ＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５から、車両１０の周辺の障害物の情報を取得したか否かを判定する。車両１０の周辺の障害物の情報を取得した場合（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、処理がＳ１０３に進む。車両１０の周辺の障害物の情報を取得していない場合（Ｓ１０２；ＮＯ）、処理がＳ１０６に進む。 In step S <b> 102, the ECU 101 determines whether information about obstacles around the vehicle 10 has been acquired from the vehicle lower sensor 104 and the vehicle surrounding sensor 105. When the information of the obstacle around the vehicle 10 is acquired (S102; YES), the process proceeds to S103. When the information of the obstacle around the vehicle 10 is not acquired (S102; NO), the process proceeds to S106.
Ｓ１０３では、ＥＣＵ１０１は、取得した車両１０の周辺に存在する障害物の高さが、車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離未満であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、車両情報取得部１０３より、車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離の情報を取得する。また、ＥＣＵ１０１は、車両下センサ１０４により、車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離の情報を取得してもよい。当該距離は、車両１０に搭乗する乗員の数、車両１０に搭載される荷物の量等によって変化し得るからである。車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離未満である場合（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、処理がＳ１０４に進む。車両１０の底面の最も低い位置と地面との距離以上である場合（Ｓ１０３；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進む。このとき、車両１０が走行した際、車両１０の底面が障害物に衝突し、車両１０を傷つける可能性がある。 In step S <b> 103, the ECU 101 determines whether the acquired height of the obstacle around the vehicle 10 is less than the distance between the lowest position of the bottom surface of the vehicle 10 and the ground. The ECU 101 acquires information about the distance between the lowest position of the bottom surface of the vehicle 10 and the ground from the vehicle information acquisition unit 103. Further, the ECU 101 may acquire information on the distance between the lowest position of the bottom surface of the vehicle 10 and the ground by the vehicle lower sensor 104. This is because the distance can vary depending on the number of passengers boarding the vehicle 10, the amount of luggage mounted on the vehicle 10, and the like. When it is less than the distance between the lowest position of the bottom surface of the vehicle 10 and the ground (S103; YES), the process proceeds to S104. When it is more than the distance between the lowest position of the bottom surface of the vehicle 10 and the ground (S103; NO), the process proceeds to S107. At this time, when the vehicle 10 travels, the bottom surface of the vehicle 10 may collide with an obstacle and damage the vehicle 10.
ここでは、車両１０の底面が障害物に接触するか否かを判定すればよいので、障害物の最も高い位置と車両１０の底面の最も低い位置とを比較し、障害物の最も高い位置の高さが車両１０の底面の最も低い位置の高さよりも低い場合（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、処理がＳ１０４に進み、高い場合（Ｓ１０３；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進むとしてもよい。このようにすることにより、地面が平らでない場合であっても適切に判定することができる。 Here, since it is only necessary to determine whether or not the bottom surface of the vehicle 10 is in contact with the obstacle, the highest position of the obstacle is compared with the lowest position of the bottom surface of the vehicle 10, and the highest position of the obstacle is determined. When the height is lower than the height of the lowest position on the bottom surface of the vehicle 10 (S103; YES), the process proceeds to S104. When the height is higher (S103; NO), the process may proceed to S107. By doing in this way, even if the ground is not flat, it can be determined appropriately.
Ｓ１０４では、ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺に存在する障害物の位置を検出する。障害物の位置は、車両１０に対する相対的な位置である。また、ＥＣＵ１０１は、車両周囲センサ１０５からの情報により、車両１０の周囲の壁などの構造物を検出する。ＥＣＵ１０１は、例えば、地面に対してほぼ直交し、所定面積以上の平面を有する物体を壁と判定する。また、壁と障害物とを区別しなくてもよい。 In S <b> 104, the ECU 101 detects the position of an obstacle existing around the vehicle 10. The position of the obstacle is a relative position with respect to the vehicle 10. Further, the ECU 101 detects a structure such as a wall around the vehicle 10 based on information from the vehicle surrounding sensor 105. The ECU 101 determines, for example, an object that is substantially orthogonal to the ground and has a plane that is a predetermined area or more as a wall. Moreover, it is not necessary to distinguish a wall and an obstacle.
Ｓ１０５では、ＥＣＵ１０１は、車両１０の位置と障害物の位置との関係、車両１０の位置と壁の位置との関係、車両１０の性能（最小回転半径など）、車両１０の状態（車両１０の速さ）等に基づいて、車両１０が運転操作によって障害物を回避できるか否かを判定する。回避可能か否かの判定については、後に詳述する。回避可能である場合（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、障害物を回避するための、車両１０の車輪の予測軌跡を求める。その後、処理がＳ１０６に進む。回避不能である場合（Ｓ１０５；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進む。 In S105, the ECU 101 determines the relationship between the position of the vehicle 10 and the position of the obstacle, the relationship between the position of the vehicle 10 and the position of the wall, the performance of the vehicle 10 (such as the minimum turning radius), and the state of the vehicle 10 (the vehicle 10 Based on the speed), it is determined whether or not the vehicle 10 can avoid the obstacle by the driving operation. The determination as to whether or not it can be avoided will be described in detail later. When avoidance is possible (S105; YES), the ECU 101 obtains a predicted trajectory of the wheels of the vehicle 10 to avoid an obstacle. Thereafter, the process proceeds to S106. If it cannot be avoided (S105; NO), the process proceeds to S107.
Ｓ１０６では、ＥＣＵ１０１は、出力部１０６により、障害物を回避可能である旨を出力する。ＥＣＵ１０１は、例えば、車両１０の位置と障害物の位置とを認識できる俯瞰画像（例えば、車両１０の上方から見た画像）を作成し、当該画像に障害物を回避するための車両１０の車輪（タイヤ）の軌跡を合成した画像を作成して、出力部１０６のディスプレイに表示する。画像は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。ディスプレイに表示される画像を見た車両１０の運転者は、障害物を回避可能である旨を認識することができる。また、車両１０の運転者は、表示される軌跡を通るように車両１０のハンドルを操作することで、車両１０と障害物との接触を回避する（タイヤで障害物を踏まない）ことができる。また、ＥＣＵ１０１は、障害物が存在する旨、障害物を回避できる旨を通知する音声を生成して、出力部１０６のスピーカから出力してもよい。音声は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。車両１０の運転者は、音声によって、障害物を回避できる旨を認識してもよい。ここでは、障害物が存在しない場合も、回避可能とする。また、障害物が存在しない場合、ＥＣＵ１０１は、出力部１０６により、障害物が存在しない旨を画像や音声により、出力してもよい。 In S <b> 106, the ECU 101 outputs an output indicating that the obstacle can be avoided by the output unit 106. For example, the ECU 101 creates a bird's-eye view image (for example, an image viewed from above the vehicle 10) that can recognize the position of the vehicle 10 and the position of the obstacle, and wheels of the vehicle 10 for avoiding the obstacle in the image. An image obtained by synthesizing the (tire) trajectory is created and displayed on the display of the output unit 106. The image may be generated by the output unit 106 according to an instruction from the ECU 101. The driver of the vehicle 10 viewing the image displayed on the display can recognize that the obstacle can be avoided. Further, the driver of the vehicle 10 can avoid the contact between the vehicle 10 and the obstacle (do not step on the obstacle with the tire) by operating the handle of the vehicle 10 so as to follow the displayed locus. . Further, the ECU 101 may generate a sound for notifying that there is an obstacle and that the obstacle can be avoided and outputting the sound from the speaker of the output unit 106. The sound may be generated by the output unit 106 according to an instruction from the ECU 101. The driver of the vehicle 10 may recognize that an obstacle can be avoided by voice. Here, even when there is no obstacle, it can be avoided. Further, when there is no obstacle, the ECU 101 may output an image or sound indicating that there is no obstacle from the output unit 106.
Ｓ１０７では、ＥＣＵ１０１は、出力部１０６により、障害物を回避不能である旨を出力する。ＥＣＵ１０１は、例えば、車両１０の位置と障害物の位置とを認識できる俯瞰画像を作成し、出力部１０６のディスプレイに表示する。当該画像には、車両１０の予測軌跡が含まれてもよい。ディスプレイに表示される画像を見た車両１０の運転者は、障害物を回避不能である旨を認識することができる。画像は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。ディスプレイに表示される画像を見た車両１０の運転者は、表示される障害物を自ら除去（移動）して、車両１０を発進することで、車両１０と障害物との接触を回避することができる。また、ＥＣＵ１０１は、障害物が存在する旨、障害物を回避できない旨を通知する音声を生成して、出力部１０６のスピーカから出力してもよい。音声は、ＥＣＵ１０１の指示により、出力部１０６で生成されてもよい。車両１０の運転者は、音声によって、障害物を回避できない旨を認識してもよい。 In S <b> 107, the ECU 101 outputs an effect that the obstacle cannot be avoided by the output unit 106. For example, the ECU 101 creates a bird's-eye view image that can recognize the position of the vehicle 10 and the position of the obstacle, and displays the image on the display of the output unit 106. The image may include a predicted trajectory of the vehicle 10. The driver of the vehicle 10 who has seen the image displayed on the display can recognize that the obstacle cannot be avoided. The image may be generated by the output unit 106 according to an instruction from the ECU 101. The driver of the vehicle 10 who has seen the image displayed on the display removes (moves) the displayed obstacle by himself and starts the vehicle 10 to avoid contact between the vehicle 10 and the obstacle. Can do. In addition, the ECU 101 may generate a sound for notifying that an obstacle exists and that the obstacle cannot be avoided and output the sound from the speaker of the output unit 106. The sound may be generated by the output unit 106 according to an instruction from the ECU 101. The driver of the vehicle 10 may recognize that the obstacle cannot be avoided by voice.
（回避可否判定処理の例）
ここでは、図２のＳ１０５の障害物の回避可否判定処理の具体例について詳細に説明する。回避可否判定処理で使用される障害物の位置などの値は、Ｓ１０４で検出される。(Example of avoidance decision processing)
Here, a specific example of the obstacle avoidance determination process in S105 of FIG. 2 will be described in detail. Values such as the positions of obstacles used in the avoidance determination process are detected in S104.
〈場合１〉
図３は、障害物の回避可否判定の場合１を示す図である。図３の例は、車両１０の上から見た図である。図３では、車両１０は、輪郭とタイヤ（右前輪、左前輪、右後輪、左後輪）とを含む。以後に示す他の図においても同様である。また、車両１０の下の中央付近に、障害物が示されている。ここで、車両は、前方に進行するものとする。障害物は、車両１０の下であって、車両１０が前方にまっすぐ進行するときの車輪の軌跡と重ならない。即ち、障害物が、左右の前輪と後輪との間、前輪の前方に存在しないため、車両１０が前方に進行しても、車両１０と障害物とは接触しない。よって、このとき、ＥＣＵ１０１は、回避可能と判定する。このとき、まっすぐ進行するときの車輪の軌跡が予測軌跡となる。<Case 1>
FIG. 3 is a diagram illustrating a case 1 for determining whether or not an obstacle can be avoided. The example of FIG. 3 is a view seen from above the vehicle 10. In FIG. 3, the vehicle 10 includes a contour and tires (a right front wheel, a left front wheel, a right rear wheel, and a left rear wheel). The same applies to other figures shown below. An obstacle is shown near the center below the vehicle 10. Here, it is assumed that the vehicle travels forward. The obstacle is below the vehicle 10 and does not overlap the trajectory of the wheel when the vehicle 10 travels straight forward. That is, the obstacle does not exist between the left and right front wheels and the rear wheel, and is not in front of the front wheels. Therefore, even if the vehicle 10 travels forward, the vehicle 10 and the obstacle do not contact each other. Therefore, at this time, the ECU 101 determines that avoidance is possible. At this time, the trajectory of the wheel when traveling straight becomes the predicted trajectory.
〈場合２〉
図４は、障害物の回避可否判定の場合２を示す図である。図４の例では、右前輪と右後輪との間に障害物が存在する。ここでは、図４において、左から右への方向をｘ方向、下から上への方向をｙ方向とする。ここでは、車両１０の左側から右側への方向をｘ方向、車両１０の後輪から前輪へ向かう方向をｙ方向とする。このとき、ＥＣＵ１０１は、左に旋回して障害物を回避できるか否かを判定する。<Case 2>
FIG. 4 is a diagram illustrating a case 2 for determining whether or not an obstacle can be avoided. In the example of FIG. 4, there is an obstacle between the right front wheel and the right rear wheel. Here, in FIG. 4, the direction from left to right is the x direction, and the direction from bottom to top is the y direction. Here, the direction from the left side to the right side of the vehicle 10 is the x direction, and the direction from the rear wheel to the front wheel of the vehicle 10 is the y direction. At this time, the ECU 101 determines whether or not the vehicle can turn left to avoid an obstacle.
ここで、図４において、右後輪の中心と障害物との間のｙ方向の距離をＡ、右後輪の外側と障害物の内側の端と間のｘ方向の距離をＢ、車両１０の最小回転半径をｒとする。ｒは、一般の最小回転半径ではなく、タイヤの厚みを考慮した最小回転半径を測定したものとする。ｒは、車両の速さに依存する。車両１０の最小回転半径ｒは、ハンドルをいっぱいに切って旋回した時の外側の車輪（図４の例では、右後輪）の外側の軌跡（円弧）の半径である。また、車両１０の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの角度をθ、車両１０の右後輪の外側が最小回転半径の円上をθだけ移動したときのｘ方向の移動量をＸｒとする。このとき、θおよびＸｒは、次のように求まる。
ここで、Ｘｒ＞Ｂであれば、右後輪の軌跡が障害物と重ならないため、ＥＣＵ１０１は、当該障害物を回避可能と判定する。また、ＥＣＵ１０１は、車両１０の車輪の移動予測軌跡を求める。このとき、車両１０の車輪の移動予測軌跡の回転半径をｒとすれば、障害物と接触しないが、予測軌跡における車両の回転半径を、ｒより大きい（Ａ２＋Ｂ２）／２Ｂとしてもよい。これは、当該半径をｒ′としたとき、（ｒ′−Ｂ）２＋Ａ２＝ｒ′２より求まる。ただし、これでは、車輪と障害物との距離が０となる位置を車輪が通ることになる。この距離が０である場合、車輪と障害物とが接触するおそれがあるので、予測軌跡における車両の回転半径を（（Ａ２＋Ｂ２）／２Ｂ）−αとしてもよい。ここで、αは、マージンであり、（（Ａ２＋Ｂ２）／２Ｂ）−αが最小回転半径ｒ以上となる正の値とする。これにより、車輪と障害物との距離が０より大きい移動予測軌跡となる。一方、Ｘｒ≦Ｂである場合、ＥＣＵ１０１は、場合３によって、回避可能か否かを判定する。In FIG. 4, the distance in the y direction between the center of the right rear wheel and the obstacle is A, the distance in the x direction between the outside of the right rear wheel and the inside edge of the obstacle is B, and the vehicle 10 Let r be the minimum turning radius. It is assumed that r is not a general minimum turning radius but a minimum turning radius in consideration of the tire thickness. r depends on the speed of the vehicle. The minimum turning radius r of the vehicle 10 is a radius of an outer locus (arc) of the outer wheel (right rear wheel in the example of FIG. 4) when turning with the steering wheel fully turned. Further, the angle when the outside of the right rear wheel of the vehicle 10 moves on the circle with the minimum turning radius by A in the y direction is θ, and the outside of the right rear wheel of the vehicle 10 moves on the circle with the minimum turning radius by θ. The amount of movement in the x direction is Xr. At this time, θ and Xr are obtained as follows.
Here, if Xr> B, the locus of the right rear wheel does not overlap with the obstacle, and therefore the ECU 101 determines that the obstacle can be avoided. The ECU 101 also obtains a predicted movement trajectory of the wheels of the vehicle 10. At this time, if the rotation radius of the predicted movement trajectory of the wheel of the vehicle 10 is r, the vehicle does not come in contact with the obstacle, but the rotation radius of the vehicle in the predicted trajectory may be larger than r (A2 + B2 ) / 2B. . This is obtained from (r′−B)2 + A2 = r ′2 where r ′ is the radius. However, in this case, the wheel passes through a position where the distance between the wheel and the obstacle becomes zero. When this distance is 0, there is a possibility that the wheel and the obstacle may come into contact with each other. Therefore, the turning radius of the vehicle in the predicted locus may be ((A2 + B2 ) / 2B) −α. Here, α is a margin and is a positive value such that ((A2 + B2 ) / 2B) −α is not less than the minimum rotation radius r. Thereby, it becomes a movement prediction locus where the distance between the wheel and the obstacle is larger than zero. On the other hand, when Xr ≦ B, the ECU 101 determines whether or not avoidance is possible in case 3.
〈場合３〉
図５は、障害物の回避可否判定の場合３を示す図である。図５の例では、図４の例と同様に、右前輪と右後輪との間に障害物が存在する。ただし、図５の例では、図４の例と障害物の位置が異なる。図５の例では、場合２において、Ｘｒ≦Ｂであったとき、車両１０を後退させて障害物を回避できるか否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、車両１０の後部（リアバンパ）から車両１０の後方に存在する壁（または、他の車両など）までの距離Ｄを求める。また、ＥＣＵ１０１は、右前輪と障害物との距離Ｃを求める。ここで、車両１０は、距離Ｃおよび距離Ｄのうちの小さい方の距離Ｅだけ、障害物に接触せずに後退することができる。ＥＣＵ１０１は、距離Ｅだけ車両１０を後退したとして、場合２と同様に、回避可能か否かを判定する。運転支援装置１００は、車両１０の周辺の障害物と構造物の位置とに基づいて、障害物を回避して走行できるか否かを、より正確に、判定することができる。<Case 3>
FIG. 5 is a diagram illustrating a case 3 for determining whether or not an obstacle can be avoided. In the example of FIG. 5, as in the example of FIG. 4, there is an obstacle between the right front wheel and the right rear wheel. However, in the example of FIG. 5, the position of the obstacle is different from the example of FIG. In the example of FIG. 5, in case 2, when Xr ≦ B, it is determined whether or not the vehicle 10 can be moved backward to avoid an obstacle. The ECU 101 obtains a distance D from the rear portion (rear bumper) of the vehicle 10 to a wall (or another vehicle or the like) existing behind the vehicle 10. Further, the ECU 101 obtains a distance C between the right front wheel and the obstacle. Here, the vehicle 10 can retreat by a smaller distance E of the distance C and the distance D without contacting the obstacle. The ECU 101 determines whether avoidance is possible as in the case 2 assuming that the vehicle 10 has moved backward by the distance E. The driving support device 100 can more accurately determine whether or not the vehicle can travel while avoiding the obstacle based on the obstacles around the vehicle 10 and the position of the structure.
〈場合４〉
図６は、障害物の回避可否判定の場合４を示す図である。図６の例では、右前輪と右後
輪との間に障害物が存在し、当該障害物は右前輪と右後輪とに挟まれた領域からはみ出しているとする。ここで、右後輪の内側と障害物の内側の端と間のｘ方向の距離をＧ、右後輪の外側と障害物の外側の端と間のｘ方向の距離をＦとする。このとき、車両１０が左側に旋回して障害物との接触を避ける方法と、車両１０が右側に旋回して障害物との接触を避ける方法とがある。操舵量がより小さくなる方に旋回して回避することが望ましい。そこで、ＥＣＵ１０１は、距離Ｇと距離Ｆとを比較して、距離Ｇの方が短い場合、左に旋回して回避可能か否かを判定し、距離Ｆの方が短い場合、右に旋回して回避可能か否かを判定する。ＥＣＵ１０１は、左に旋回する場合、場合２において、距離Ｂを距離Ｇ＋車輪の幅とすることで、回避可能か否かを判定することができる。また、ＥＣＵ１０１は、右に旋回する場合、場合２において、距離Ｂを距離Ｆ＋車輪の幅とすることで、回避可能か否かを判定することができる。また、回避可能と判定されなかった場合、ＥＣＵ１０１は、さらに、場合３と同様にして回避可能か否かを判定することができる。<Case 4>
FIG. 6 is a diagram illustrating a case 4 for determining whether or not an obstacle can be avoided. In the example of FIG. 6, it is assumed that an obstacle exists between the right front wheel and the right rear wheel, and the obstacle protrudes from a region sandwiched between the right front wheel and the right rear wheel. Here, the distance in the x direction between the inner side of the right rear wheel and the inner end of the obstacle is G, and the distance in the x direction between the outer side of the right rear wheel and the outer end of the obstacle is F. At this time, there are a method in which the vehicle 10 turns to the left to avoid contact with an obstacle, and a method in which the vehicle 10 turns to the right to avoid contact with an obstacle. It is desirable to avoid turning by turning to a smaller steering amount. Therefore, the ECU 101 compares the distance G with the distance F and determines whether or not it can be avoided by turning left if the distance G is shorter. If the distance F is shorter, the ECU 101 turns right. To determine whether it can be avoided. When turning left, the ECU 101 can determine whether or not avoidance is possible in the case 2 by setting the distance B as the distance G + the width of the wheel. Further, when turning to the right, the ECU 101 can determine whether or not avoidance is possible in the case 2 by setting the distance B as the distance F + the width of the wheel. If it is not determined that avoidance is possible, the ECU 101 can further determine whether avoidance is possible in the same manner as in the case 3.
〈場合５〉
図７は、障害物の回避可否判定の場合５を示す図である。図７の例では、車両１０の左側および右側に壁（または、他の車両等）が存在するとする。障害物の位置は、図４と同様である。車両１０の左端と左側の壁と距離をＨ、車両１０の右端と右側の壁との距離をＫとする。ＥＣＵ１０１は、車両１０の左側または右側に壁が存在する場合、壁までの距離を比較する。壁が存在しない場合には、壁までの距離は無限大とする。ＥＣＵ１０１、壁までの距離の長い方に旋回して、場合２などと同様に、障害物を回避できるか否かを判定する。車両１０の幅は、ｗとする。<Case 5>
FIG. 7 is a diagram illustrating a case 5 for determining whether or not an obstacle can be avoided. In the example of FIG. 7, it is assumed that walls (or other vehicles or the like) exist on the left and right sides of the vehicle 10. The position of the obstacle is the same as in FIG. The distance between the left end and the left wall of the vehicle 10 is H, and the distance between the right end of the vehicle 10 and the right wall is K. ECU101 compares the distance to a wall, when the wall exists in the left side or the right side of the vehicle 10. FIG. If there is no wall, the distance to the wall is infinite. The ECU 101 turns to the longer distance to the wall and determines whether an obstacle can be avoided as in the case 2 or the like. The width of the vehicle 10 is w.
障害物を回避できる場合、ＥＣＵ１０１は、障害物を回避した後に、壁に接触するか否かを判定する（前方衝突判定）。車両１０の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの角度をθ、車両１０の右後輪の外側が最小回転半径の円上をθだけ移動したときのｘ方向の移動量をＸｒとする。このとき、θおよびＸｒは、次のように求まる。
また、車両１０の右後輪の外側の中心と車両１０のフロントの左端との距離をＪ、車両１０の左後輪の中心と車両１０のフロントの左端とを結ぶ線分と、車両１０の右後輪の中心と車両１０のフロントの左端とを結ぶ線分とのなす角をφとする。When the obstacle can be avoided, the ECU 101 determines whether or not to touch the wall after avoiding the obstacle (forward collision determination). The angle when the outside of the right rear wheel of the vehicle 10 moves on the circle with the minimum turning radius by A in the y direction is θ, and the outside of the right rear wheel of the vehicle 10 moves on the circle with the minimum turning radius by θ. Let Xr be the amount of movement in the x direction. At this time, θ and Xr are obtained as follows.
Further, the distance between the center outside the right rear wheel of the vehicle 10 and the left end of the front of the vehicle 10 is J, the line segment connecting the center of the left rear wheel of the vehicle 10 and the left end of the front of the vehicle 10, Let φ be the angle formed by the line segment connecting the center of the right rear wheel and the left end of the front of the vehicle 10.
図８は、車両の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの車両の例を示す図である。車両１０の右後輪の外側がｙ方向にＡだけ最小回転半径の円上を移動したときの右後輪の中心とフロントの左端とのｘ方向の距離をＸｊとする。このとき、距離Ｘｊは次のように表される。
ここで、左側の壁に車両１０のフロントの左端が衝突するか否かは、Ｘｊ＋ＸｒとＨ＋Ｗとを比較することで、判断できる。ＥＣＵ１０１は、Ｘｊ＋Ｘｒ＜Ｈ＋Ｗであるとき、車両１０のフロントの左端が左側の壁に衝突しないと判定する。また、ＥＣＵ１０１は、Ｘｊ＋Ｘｒ≧Ｈ＋Ｗであるとき、車両１０のフロントの左端が左側の壁に衝突すると判定
する。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the vehicle when the outside of the right rear wheel of the vehicle moves on a circle having a minimum turning radius by A in the y direction. The distance in the x direction between the center of the right rear wheel and the left end of the front when the outside of the right rear wheel of the vehicle 10 moves on the circle with the minimum turning radius by A in the y direction is Xj. At this time, the distance Xj is expressed as follows.
Here, whether or not the left end of the front of the vehicle 10 collides with the left wall can be determined by comparing Xj + Xr and H + W. The ECU 101 determines that the front left end of the vehicle 10 does not collide with the left wall when Xj + Xr <H + W. Further, the ECU 101 determines that the front left end of the vehicle 10 collides with the left wall when Xj + Xr ≧ H + W.
ここで、障害物が図６に示すように右前輪と右後輪とに挟まれた領域からはみ出している場合でも、同様に、前方衝突判定を行うことができる。 Here, even when the obstacle protrudes from the region sandwiched between the right front wheel and the right rear wheel as shown in FIG. 6, the forward collision determination can be performed in the same manner.
ＥＣＵ１０１は、壁に衝突すると判定した場合、障害物を回避不可であると判定する。 When it is determined that the ECU 101 collides with the wall, the ECU 101 determines that the obstacle cannot be avoided.
運転支援装置１００は、車両１０の周辺の障害物の位置だけでなく、構造物の位置にも基づいて、障害物を回避して走行できるか否かを判定することで、より正確に、判定することができる。 The driving assistance device 100 determines more accurately by determining whether or not the vehicle can travel while avoiding the obstacle based on not only the position of the obstacle around the vehicle 10 but also the position of the structure. can do.
上記の処理において、最小回転半径ｒの代わりにｒ＋α（αは正の所定値）としてもよい。車両１０の最小回転半径ｒを使用すると、rや障害物の位置に誤差があった場合など
に車輪と障害物とが接触するおそれがある。よって、rの代わりにｒ＋αを用いることで
、より大きな回転半径となるため、r等に誤差があっても車輪と障害物とが接触しないよ
うにすることができる。In the above processing, r + α (α is a positive predetermined value) may be used instead of the minimum turning radius r. If the minimum turning radius r of the vehicle 10 is used, there is a possibility that the wheel and the obstacle come into contact when there is an error in r or the position of the obstacle. Therefore, by using r + α instead of r, a larger turning radius is obtained, so that even if there is an error in r or the like, the wheel and the obstacle can be prevented from contacting each other.
（変形例）
次に変形例について説明する。変形例は、上記の実施形態との共通点を有する。従って、主として相違点について説明し、共通点については、説明を省略する。(Modification)
Next, a modified example will be described. The modification has a common point with the above-described embodiment. Therefore, differences will be mainly described, and description of common points will be omitted.
図９は、変形例の運転支援装置の構成例を示す図である。図９の運転支援装置１００は、車両１０に搭載され、ＥＣＵ１０１、記憶部１０２、車両情報取得部１０３、車両下センサ１０４、車両周囲センサ１０５、出力部１０６、車制御部１１２、通信部１１３を含む。 FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration example of a driving support apparatus according to a modification. 9 is mounted on a vehicle 10, and includes an ECU 101, a storage unit 102, a vehicle information acquisition unit 103, a vehicle lower sensor 104, a vehicle surrounding sensor 105, an output unit 106, a vehicle control unit 112, and a communication unit 113. Including.
ここでは、車両１０が自動運転を行うものとし、車両１０に搭載される運転支援装置１００が、車両１０の周辺に存在する障害物を検出し、検出された障害物との接触を回避して走行できるか否かを判定する。回避して走行できる場合には、ＥＣＵ１０１は、車制御部１１２に対して、障害物との接触を回避するための軌跡を通知する。車制御部１１２は、通知された軌跡を通るように、車両１０のアクセル、ブレーキ、ハンドル、シフトレバー等を操作して、車両１０を走行させる。また、回避して走行できない場合には、ＥＣＵ１０１は、通信部１１３を介して、車両１０のオーナー等の端末装置に、障害物を回避して走行できない旨を通知する。車両１０のオーナー等は、自ら障害物を取り除くことで、車両１０と障害物との接触を回避することができる。 Here, it is assumed that the vehicle 10 performs automatic driving, and the driving support device 100 mounted on the vehicle 10 detects an obstacle existing around the vehicle 10 and avoids contact with the detected obstacle. It is determined whether or not the vehicle can run. When the vehicle can travel while avoiding, the ECU 101 notifies the vehicle control unit 112 of a locus for avoiding contact with an obstacle. The vehicle control unit 112 operates the accelerator, the brake, the handle, the shift lever, and the like of the vehicle 10 so that the vehicle 10 travels so as to pass the notified locus. When the vehicle cannot travel while avoiding, the ECU 101 notifies the terminal device such as the owner of the vehicle 10 that the vehicle cannot travel while avoiding an obstacle via the communication unit 113. The owner of the vehicle 10 can avoid contact between the vehicle 10 and the obstacle by removing the obstacle by himself.
（実施形態の作用、効果）
車両１０に搭載される運転支援装置１００は、車両１０の下や車両１０の周囲に存在する障害物（物体）の情報を取得する。運転支援装置１００は、取得した障害物の高さと車両１０の底面の高さとを比較し、障害物の高さの方が高い場合に、障害物を回避不能と判定する。また、運転支援装置１００は、障害物の位置、車両１０の周囲の壁などの構造物の位置を検出する。運転支援装置１００は、障害物の位置、車両１０の周囲の構造物の位置、車両１０の状態、性能等に基づいて、車両１０が障害物と接触することなく走行することが可能（障害物を回避可能）であるか否かを判定する。運転支援装置１００は、車両１０の運転者等に通知するために、障害物の回避の可否を出力する。車両１０の運転者は、運転支援装置１００の出力により、車両１０の周辺に存在する障害物を回避して走行することが可能であるか否かを認識することができる。また、運転支援装置１００の出力に基づいて、車両１０を運転することにより、障害物を取り除くことなく、障害物との接触を回避して車両１０を走行させることができる。また、車両１０の運転者は、運転支援装置１００により障害物との接触を回避できないと判定された場合には、車両１０を走行さ
せるために、自ら障害物を取り除く（移動させる）ことができる。運転支援装置１００により、車両１０の運転者は、車両１０の周辺に存在する障害物と、障害物の回避の可否を容易に認識することができる。(Operation and effect of the embodiment)
The driving support device 100 mounted on the vehicle 10 acquires information on an obstacle (object) that exists under the vehicle 10 or around the vehicle 10. The driving assistance device 100 compares the acquired height of the obstacle with the height of the bottom surface of the vehicle 10 and determines that the obstacle is unavoidable when the height of the obstacle is higher. In addition, the driving support device 100 detects the position of an obstacle and the position of a structure such as a wall around the vehicle 10. The driving support device 100 can travel without the vehicle 10 coming into contact with the obstacle based on the position of the obstacle, the position of the structure around the vehicle 10, the state of the vehicle 10, the performance, and the like (the obstacle). Whether or not can be avoided). The driving support device 100 outputs whether or not an obstacle can be avoided in order to notify the driver of the vehicle 10 or the like. The driver of the vehicle 10 can recognize whether or not it is possible to travel while avoiding obstacles existing around the vehicle 10 based on the output of the driving support device 100. Further, by driving the vehicle 10 based on the output of the driving support device 100, the vehicle 10 can be caused to travel while avoiding contact with the obstacle without removing the obstacle. In addition, when it is determined by the driving support device 100 that contact with an obstacle cannot be avoided, the driver of the vehicle 10 can remove (move) the obstacle by himself in order to drive the vehicle 10. . The driving support device 100 allows the driver of the vehicle 10 to easily recognize the obstacles that exist around the vehicle 10 and whether or not the obstacles can be avoided.
上記の構成例、動作例、変形例等は、可能な限り互いに組み合わされて実施されうる。 The above configuration examples, operation examples, modification examples, and the like can be implemented in combination with each other as much as possible.
〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。<Computer-readable recording medium>
A program for causing a computer or other machine or device (hereinafter, a computer or the like) to realize any of the above functions can be recorded on a recording medium that can be read by the computer or the like. The function can be provided by causing a computer or the like to read and execute the program of the recording medium.
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。 Here, a computer-readable recording medium is a recording medium that stores information such as data and programs by electrical, magnetic, optical, mechanical, or chemical action and can be read from a computer or the like. Say. In such a recording medium, elements constituting a computer such as a CPU and a memory may be provided to cause the CPU to execute a program.
また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。 Examples of such a recording medium that can be removed from a computer or the like include a flexible disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R / W, a DVD, a DAT, an 8 mm tape, and a memory card.
また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。 Moreover, there are a hard disk, a ROM, and the like as a recording medium fixed to a computer or the like.
１ システム
１０ 車両
１００ 運転支援装置
１０１ ＥＣＵ
１０２ 記憶部
１０３ 車両情報取得部
１０４ 車両下センサ部
１０５ 車両周囲センサ部
１０６ 出力部
１１２ 車制御部
１１３ 通信部
1 system
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 100 Driving assistance apparatus 101 ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 102 Memory | storage part 103 Vehicle information acquisition part 104 Vehicle lower sensor part 105 Vehicle surrounding sensor part 106 Output part 112 Car control part 113 Communication part
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016049870AJP2017165145A (en) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | Drive assist device, drive assist method |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016049870AJP2017165145A (en) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | Drive assist device, drive assist method |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017165145Atrue JP2017165145A (en) | 2017-09-21 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016049870APendingJP2017165145A (en) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | Drive assist device, drive assist method |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2017165145A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023005105A (en)* | 2021-06-28 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | remote parking device |
| WO2023181524A1 (en)* | 2022-03-25 | 2023-09-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Parking assist method and parking assist device |
| JP2024075749A (en)* | 2019-12-27 | 2024-06-04 | アマノ株式会社 | Autonomous Mobile Work Device |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024075749A (en)* | 2019-12-27 | 2024-06-04 | アマノ株式会社 | Autonomous Mobile Work Device |
| JP2023005105A (en)* | 2021-06-28 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | remote parking device |
| JP7575726B2 (en) | 2021-06-28 | 2024-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | Remote Parking Device |
| WO2023181524A1 (en)* | 2022-03-25 | 2023-09-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Parking assist method and parking assist device |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6897340B2 (en) | Peripheral monitoring device | |
| EP3597500B1 (en) | Driving assistance device and method | |
| US9758176B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
| US9522701B2 (en) | Steering risk decision system and method for driving narrow roads | |
| EP3132997B1 (en) | Parking assistance device | |
| CN103796879B (en) | Parking assistance device | |
| CN105719311B (en) | For detecting the Vehicular system and its operating method of target | |
| JP5087885B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| JP5978709B2 (en) | Parking assistance device | |
| CN108216365B (en) | driving support | |
| JP2020083006A (en) | Vehicle control device | |
| JP6908217B2 (en) | Charging support device and charging support method | |
| JP2018169269A (en) | Route generator, route generation method, and route generation program | |
| JP7331889B2 (en) | Bird's-eye view image generation device, bird's-eye view image display system, bird's-eye view image generation method and program | |
| JP2017165145A (en) | Drive assist device, drive assist method | |
| JP4769631B2 (en) | Vehicle driving support device and vehicle driving support method | |
| JP2010205078A (en) | Parking support device | |
| JP6771658B2 (en) | Parking support control device and parking support control method | |
| WO2012144076A1 (en) | Vehicle periphery monitoring device and display method for vehicle periphery monitoring information | |
| JP2012131460A (en) | Target path calculation device | |
| KR20200028098A (en) | Automatikon parking system and method based on vehicle information and parking lot size | |
| CN108216209B (en) | driving support | |
| JP2023049214A (en) | PARKING ASSIST DEVICE AND PARKING ASSIST METHOD | |
| WO2019123570A1 (en) | Parking position determination device and parking position determination program | |
| US11410434B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method |