JP2017149246A - Vehicular door opening/closing device - Google Patents

Abstract

Translated fromJapanese

【課題】車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を共に確保することができる車両用ドア開閉装置を提供する。【解決手段】車両の幅方向に開閉されるドアを制御する車両用ドア開閉装置は、ドア開閉時の減衰力を調整する調整手段と、ドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、ドア開閉検出手段によりドアの開状態を検出しているときに、ドアと車両との間のユーザの存在を検出するユーザ検出手段と、ユーザ検出手段によりユーザの存在を検出した場合、その検出状態から所定時間以内か否かを判断し、所定時間以内である場合に調整手段を調整して減衰力を変化させる制御手段と、を備える。【選択図】図１[Problem] To provide a vehicle door opening and closing device that can ensure both safety and convenience by activating a technology for preventing a user from being pinched between a vehicle door and a vehicle body when the vehicle door is closed at an appropriate timing. [Solution] A vehicle door opening and closing device that controls a door that is opened and closed in the width direction of the vehicle includes an adjustment means for adjusting a damping force when the door is opened and closed, a door opening and closing detection means for detecting an open or closed state of the door, a user detection means for detecting the presence of a user between the door and the vehicle when the open state of the door is detected by the door opening and closing detection means, and a control means for determining, when the presence of a user is detected by the user detection means, whether or not a predetermined time has passed since the detection state, and adjusting the adjustment means to change the damping force if the predetermined time has passed. [Selected Figure] Figure 1

Description

Translated fromJapanese

本発明は、車両用ドア開閉装置に関する。  The present invention relates to a vehicle door opening and closing device.

車両用ドア開閉装置において、チェックリンク及びチェック機構部の構成に応じて、ドア開閉時のモータ駆動負荷の増減パターンを変更するようにした技術が知られている。こうすることにより、車両ごとに異なるリンク部材を使用した場合でも、制御回路において、この増減パターンに応じたモータ電圧の指令値の補正処理を行うことにより対応できるので、様々なリンク部材を使用することができ、汎用性が高いドア開閉装置として使用することができるようになっている（下記、特許文献１参照）。  In a vehicle door opening / closing device, a technique is known in which an increase / decrease pattern of a motor driving load at the time of opening / closing a door is changed according to the configuration of a check link and a check mechanism. In this way, even when a different link member is used for each vehicle, the control circuit can cope with this by performing correction processing of the command value of the motor voltage according to the increase / decrease pattern, so various link members are used. It can be used as a highly versatile door opening and closing device (see Patent Document 1 below).

特開２００５−１６２５２号公報JP 2005-16252 A

上記特許文献１に記載の技術によると、チェックリンク及びチェック機構部の構成に応じて、ドア開閉時のモータ駆動負荷の増減パターンを変更することができるが、ドアを閉閉するときの安全性を考慮した技術ではない。  According to the technique described in Patent Document 1, the increase / decrease pattern of the motor drive load at the time of opening and closing the door can be changed according to the configuration of the check link and the check mechanism, but safety when closing and closing the door It is not a technology that takes into account.

例えば、ユーザが車両用のドアを閉じるときに、ユーザーや別のユーザの身体の一部、例えば、強風などにより手や指をドアと車体との間に挟む危険もあり得るため、このような危険に対する安全性を確保することが求められている。  For example, when the user closes the door for the vehicle, there is a risk that a part of the body of the user or another user, for example, a hand or a finger may be caught between the door and the vehicle body due to a strong wind or the like. It is required to ensure safety against danger.

ここで、安全性を確保するために、常にドアを閉じにくく設定することも考えられる。しかしながら、このように設定すると、ドア開閉時の安全性が確保される一方でドアがスムーズに開閉できなくなるためユーザの利便性が損なわれる。  Here, in order to ensure safety, it is conceivable to always set the door so as not to close. However, with this setting, safety at the time of opening and closing the door is ensured, while the door cannot be opened and closed smoothly, and thus convenience for the user is impaired.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる車両用ドア開閉装置を提供することを目的とする。  The present invention has been made in view of the above circumstances, and operates a technique for preventing a user from being pinched between the vehicle door and the vehicle body when the vehicle door is closed at an appropriate timing. It is another object of the present invention to provide a vehicle door opening and closing device that can ensure convenience.

本発明の車両用ドア開閉装置は、車両の幅方向に開閉されるドアを制御する車両用ドア開閉装置であって、前記ドアの開閉時の減衰力を調整する調整手段と、前記ドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、前記ドア開閉検出手段により前記ドアの開状態を検出しているときに、前記ドアと前記車両との間のユーザの存在を検出するユーザ検出手段と、前記ユーザ検出手段により前記ユーザの存在を検出した場合、その検出状態から所定時間以内か否かを判断し、所定時間以内である場合に前記調整手段を調整して前記減衰力を変化させる制御手段と、を備えることを特徴とする。  A vehicle door opening and closing device according to the present invention is a vehicle door opening and closing device that controls a door that is opened and closed in the width direction of the vehicle, the adjusting means for adjusting a damping force when the door is opened and closed, and the opening and closing of the door Door opening / closing detection means for detecting a state, user detecting means for detecting the presence of a user between the door and the vehicle when the door opening / closing detection means is detecting an open state of the door, and Control means for determining whether or not the presence of the user is detected by a user detection means and determining whether or not it is within a predetermined time from the detection state, and adjusting the adjustment means and changing the damping force if it is within the predetermined time; It is characterized by providing.

このように構成することにより、車両用ドア開閉装置は、車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる。  With this configuration, the vehicular door opening / closing device operates the technology for preventing the user from being pinched between the vehicular door and the vehicle body when the vehicular door is closed, so that safety is ensured. And convenience can be ensured.

また、前記制御手段は、前記検出状態からの経過時間に応じて前記調整手段の前記減衰力を変化させるようにしても良い。  Further, the control means may change the damping force of the adjustment means in accordance with an elapsed time from the detection state.

このように構成すると、車両用ドア開閉装置はドア開閉の減衰力を時間に応じて調整することが可能になる。  If comprised in this way, it will become possible for the vehicle door opening / closing apparatus to adjust the damping force of door opening / closing according to time.

また、前記ユーザ検出手段は、前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出するセンサとしても良い。  The user detection means may be a sensor that detects whether or not a user is in contact with a storage portion that stores an edge of the door when the door is stored in the vehicle.

これにより、例えば、車両のドアを収納する収納部にユーザの手や指が接触している場合に、当該手や指を検出することができ、当該手や指を検出していた状態から所定時間だけドアを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドアが閉められるときに手や指を挟むような事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供の場合はドアの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドアが閉められるときに、特に有効である。  Thereby, for example, when the user's hand or finger is in contact with the storage unit that stores the vehicle door, the hand or finger can be detected, and the predetermined state is determined from the state in which the hand or finger is detected. Since the damping force when closing the door only for the time can be increased, it is possible to prevent a situation in which a hand or a finger is caught when the door is closed, and safety can be improved. When the user is a child, it is difficult to visually recognize the child from the front side of the door, and this is particularly effective when the door is closed in such a state.

また、前記ユーザ検出手段は、前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサとしても良い。  The user detection means may be a sensor that detects whether an object is present in a space formed between the back side of the door and the side surface of the vehicle.

これにより、例えば、ドアが閉められるときに、ドアと車両との間に物体、例えばユーザが存在している場合に、当該ユーザを検出していた状態から所定時間だけドアを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドアが閉められるときに、ドアをユーザに当てる事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供である場合はドアの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドアが閉められるときに、特に有効である。  Thereby, for example, when an object, for example, a user exists between the door and the vehicle when the door is closed, a damping force when the door is closed for a predetermined time from a state in which the user is detected. Therefore, when the door is closed, it is possible to prevent a situation where the door is applied to the user, and safety can be improved. When the user is a child, since it is difficult to visually recognize the child from the front side of the door, it is particularly effective when the door is closed in such a state.

さらに、前記ユーザ検出手段は、前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出する第１のセンサと、前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出する第２のセンサと、を含み、前記制御手段は、前記第１のセンサにより前記ユーザを検出した状態から第１の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力に変化させ、前記第２のセンサにより前記物体を検出した状態から第２の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力より小さい第２の減衰力に変化させ、前記第１のセンサによる前記ユーザの検出と、前記第２のセンサによる前記物体の検出とが重なった場合は、前記減衰力を前記第１の減衰力に変化させる制御を優先するようにしても良い。  Furthermore, the user detecting means includes a first sensor that detects whether or not a user is in contact with a storage portion that stores an edge of the door when the door is stored in the vehicle; And a second sensor for detecting whether or not an object is present in a space formed between the back side and the side surface of the vehicle, wherein the control means detects the user by the first sensor. Within the first predetermined time from the state of being changed, the adjusting means is adjusted to change the damping force to the first damping force, and within the second predetermined time from the state where the object is detected by the second sensor. Adjusts the adjusting means to change the damping force to a second damping force smaller than the first damping force, and detects the user by the first sensor and the object by the second sensor. If detection overlaps, The control for changing a force to the first damping force may be preferential.

このように構成すると、第１のセンサによるユーザの検出と、第２のセンサによる物体、例えばユーザの検出とが重なった場合、第１の減衰力（＞第２の減衰力）に調整手段の減衰力を変化させるため、例えばドアに手や指を挟むような危険性がより高い状態を優先して第１の減衰力となるように調整手段の減衰力を設定することができるため、車両の安全性を向上させることができる。  If comprised in this way, when a user's detection by the 1st sensor and an object, for example, a user's detection by the 2nd sensor, overlap with the 1st damping force (> 2nd damping force) of an adjustment means. In order to change the damping force, for example, the damping force of the adjusting means can be set so as to be the first damping force with priority given to a higher risk of pinching a hand or a finger in the door. Safety can be improved.

また、車両用ドア開閉装置は、前記車両の周辺の風向及び風速を取得する取得手段を備え、前記制御手段は、前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記取得手段により取得する風向が当該ドアの閉方向、且つ、風速が所定の風速以上である場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させるようにしても良い。  Further, the vehicle door opening and closing device includes an acquisition unit that acquires a wind direction and a wind speed around the vehicle, and the control unit is configured such that the door is in an open state, the first predetermined time, and the second If not within a predetermined time, and further if the wind direction acquired by the acquisition means is the closing direction of the door and the wind speed is equal to or higher than the predetermined wind speed, the adjustment means is adjusted to reduce the damping force to the second damping You may make it change to the 3rd damping force smaller than force.

このように構成すると、第１のセンサによりユーザを検出せず、且つ第２のセンサにより物体を検出していない状態でも、風向がドアを閉める方向と同方向であり、且つ、風速が所定値以上である場合に、ドアを閉めるときの調整手段の減衰力を若干高くすることができ、風の影響によりユーザがドアを強く閉めてしまうもしくはユーザーが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止できるため、例えば突然他のユーザがドアと車体との間に入ってきた場合にも、車両の安全性を確保することができる。  With this configuration, even when the user is not detected by the first sensor and the object is not detected by the second sensor, the wind direction is the same as the direction in which the door is closed, and the wind speed is a predetermined value. In this case, the damping force of the adjusting means when closing the door can be slightly increased, and the door closes strongly even if the user closes the door due to the influence of the wind or the user does not operate it. For example, even when another user suddenly enters between the door and the vehicle body, the safety of the vehicle can be ensured.

また、車両用ドア開閉装置は、前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を備え、前記制御手段は、前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記傾斜角検出手段により検出する傾斜角が前記ドアの閉まる方向と略同方向に下って傾斜している場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させるようにしても良い。  Further, the vehicle door opening and closing device includes an inclination angle detecting unit that detects an inclination angle of the vehicle, and the control unit is configured such that the door is in an open state, the first predetermined time period, and the second predetermined time period. When the tilt angle detected by the tilt angle detection means is tilted downward in substantially the same direction as the door closing direction when not within the time, the adjustment means is adjusted to adjust the damping force to the second You may make it change to the 3rd damping force smaller than this damping force.

このように構成すると、第１のセンサ、及び第２のセンサにより物体を検出していない状態でも、ドアを閉める方向に下がるように車両が傾斜している場合に、ドアを閉めるときの調整手段の減衰力を若干高くすることができ、傾斜の影響によりユーザがドアを強く閉めてしまうもしくはユーザーが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止できるため、例えば突然他のユーザがドアと車体との間に入ってきた場合にも、安全性を確保することができる。  With this configuration, even when the object is not detected by the first sensor and the second sensor, the adjustment means for closing the door when the vehicle is inclined so as to be lowered in the door closing direction. The damping force can be slightly increased, and the situation where the user closes the door strongly due to the influence of the inclination or the door closes even when the user is not operating can be prevented. Even when it enters between the door and the vehicle body, safety can be ensured.

前記車両において、前記ドアは、複数設けられ、前記調整手段、前記ドア開閉検出手段、前記ユーザ検出手段、及び前記制御手段は、複数の前記ドアにそれぞれ設けられ、前記ドア毎に、当該ドアの減衰力が調整されるようにしても良い。  In the vehicle, a plurality of the doors are provided, and the adjustment means, the door opening / closing detection means, the user detection means, and the control means are provided for each of the plurality of doors. The damping force may be adjusted.

これにより、車両の幅方向に開閉されるドア毎に調整手段の減衰力の調整を行うことが可能になる。  This makes it possible to adjust the damping force of the adjusting means for each door that is opened and closed in the width direction of the vehicle.

さらに前記調整手段は、電磁弁を有する油圧式のダンパであり、前記制御手段は、前記電磁弁の開度を制御することにより油圧を調整して前記減衰力を変化させるようにしても良い。  Further, the adjusting means may be a hydraulic damper having an electromagnetic valve, and the control means may adjust the hydraulic pressure by changing the opening of the electromagnetic valve to change the damping force.

本発明によると、車両用ドアが閉められるときにユーザを車両用ドアと車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる車両用ドア開閉装置を提供できる。  According to the present invention, a vehicle capable of ensuring safety and convenience by operating a technique for preventing a user from being pinched between the vehicle door and the vehicle body when the vehicle door is closed at an appropriate timing. Door opening and closing device can be provided.

本発明の実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図。The block diagram which shows an example of a structure of the vehicle which concerns on embodiment of this invention.同実施形態に係る静電センサの検出領域を概略的に説明するための図。The figure for demonstrating schematically the detection area | region of the electrostatic sensor which concerns on the same embodiment.同実施形態に係るカメラの検出領域を概略的に説明するための図。The figure for demonstrating schematically the detection area | region of the camera which concerns on the embodiment.同実施形態に係るレーザセンサの検出領域を概略的に説明するための図。The figure for demonstrating roughly the detection area | region of the laser sensor which concerns on the embodiment.同実施形態に係るダンパの構成の一例を示す模式図。The schematic diagram which shows an example of a structure of the damper concerning the embodiment.同実施形態に係るダンパの減衰力の設定を説明するための図。The figure for demonstrating the setting of the damping force of the damper which concerns on the same embodiment.同実施形態に係るドアを閉じるときの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of a process when closing the door which concerns on the embodiment.同実施形態に係る減衰機能を無効にする処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart showing an example of processing for invalidating an attenuation function according to the embodiment.同実施形態に係る減衰機能を無効にする処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart showing an example of processing for invalidating an attenuation function according to the embodiment.同実施形態に係る減衰機能を無効にする処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart showing an example of processing for invalidating an attenuation function according to the embodiment.同実施形態に係るドアを開けるときの処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of a process when opening the door which concerns on the embodiment.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態では、車両用ドア開閉装置を、４つのドア１ａから１ｄを有する車両１に適用した場合で説明する。なお、４つのドア１ａから１ｄは、それぞれ車両１の幅方向に開閉制御される（参照：図２から図４）。  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the vehicle door opening and closing device will be described as applied to a vehicle 1 having fourdoors 1a to 1d. The fourdoors 1a to 1d are controlled to open and close in the width direction of the vehicle 1 (see: FIGS. 2 to 4).

図１は、車両１の構成の一例を示すブロック図である。
図１に示すように、車両１は、ＥＣＵ（制御手段：Electronic Control Unit）１１ａ、ダンパ１２ａ、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、カメラ２４、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ（取得手段）２７、傾斜角センサ（傾斜角検出手段）２８、及び電子制御システム２９を含み構成される。なお、車両１は、ＥＣＵ１１ａ、ダンパ１２ａ、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、カメラ２４、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ２７、傾斜角センサ２８、及び電子制御システム２９だけでなく、車両１としての機能を実現するための他の構成（図示省略）も有している。また、図１においては、ＥＣＵ１１ａ、及びダンパ１２ａしか図示していないが、車両１に設けられる他の各ドア１ｂから１ｄにそれぞれ、ＥＣＵ１１ｂからＥＣＵ１１ｄ、及びダンパ１２ｂからダンパ１２ｄが設けられている（これらの図示は省略）。つまり、車両１は、４つのドア１ａから１ｄを有するため、ＥＣＵ、及びダンパを各ドア１ａから１ｄに対応させて４組設けている。FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the vehicle 1.
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 11a, adamper 12a, arotation speed sensor 21, ashift position sensor 22, anelectrostatic sensor 23, acamera 24, animage processing unit 25, and a laser sensor. 26, an acceleration sensor (acquisition means) 27, an inclination angle sensor (inclination angle detection means) 28, and anelectronic control system 29. The vehicle 1 includes an ECU 11a, adamper 12a, arotational speed sensor 21, ashift position sensor 22, anelectrostatic sensor 23, acamera 24, animage processing unit 25, alaser sensor 26, anacceleration sensor 27, aninclination angle sensor 28, and electronic control. Not only thesystem 29 but also other configurations (not shown) for realizing the function as the vehicle 1 are provided. Further, in FIG. 1, only the ECU 11a and thedamper 12a are shown, but the other doors 1b to 1d provided in the vehicle 1 are respectively provided with the ECU 11b to the ECU 11d and the damper 12b to the damper 12d ( These are omitted). That is, since the vehicle 1 has fourdoors 1a to 1d, four sets of ECUs and dampers are provided corresponding to thedoors 1a to 1d.

ＥＣＵ１１ａは、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ２７、傾斜角センサ２８、及び電子制御システム２９からそれぞれ情報を受信し、これら受信する情報に基づいて、ダンパ１２ａを制御する。  The ECU 11a receives information from therotational speed sensor 21, theshift position sensor 22, theelectrostatic sensor 23, theimage processing unit 25, thelaser sensor 26, theacceleration sensor 27, thetilt angle sensor 28, and theelectronic control system 29, and receives these information. Based on the information to be controlled, thedamper 12a is controlled.

より詳細には、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａに含まれる電磁弁の開度を制御する。本実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの機能を無効にする信号（電磁弁の開度を全開にする指令）、及びダンパ１２ａの機能を有効にする信号（電磁弁の開度を４分の１、４分の２、４分の３開く指令）をダンパ１２ａに出力し、ダンパ１２ａに含まれる電磁弁の開度を制御する。  More specifically, the ECU 11a controls the opening degree of the electromagnetic valve included in thedamper 12a. In this embodiment, the ECU 11a disables the function of thedamper 12a (command to fully open the opening of the solenoid valve) and the signal to enable the function of thedamper 12a (the opening of the solenoid valve is divided into four minutes). 1), 2/4, and 3/4 open commands) are output to thedamper 12a to control the opening of the electromagnetic valve included in thedamper 12a.

なお、本実施形態では、ＥＣＵ１１ａは、回転速度センサ２１、シフトポジションセンサ２２、静電センサ２３、画像処理部２５、レーザセンサ２６、加速度センサ２７、傾斜角センサ２８、及び電子制御システム２９からの情報を直接受信する構成を例に挙げて説明するが、車両全体を制御する車両ＥＣＵを介してこれらの情報を受信するようにしても良い。  In the present embodiment, the ECU 11 a receives from therotation speed sensor 21, theshift position sensor 22, theelectrostatic sensor 23, theimage processing unit 25, thelaser sensor 26, theacceleration sensor 27, thetilt angle sensor 28, and theelectronic control system 29. Although a configuration in which information is directly received will be described as an example, the information may be received via a vehicle ECU that controls the entire vehicle.

回転速度センサ２１は、例えば、車両１の車軸（図示省略）の近傍に設けられ、車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度から車両１の車速を算出する。回転速度センサ２１は、このように算出した車速をＥＣＵ１１ａに出力する。なお、回転速度センサ２１は回転速度のみを検出し、この検出結果に基づいて所定の制御部が車両１の車速を算出するようにしても良い。  Therotational speed sensor 21 is provided, for example, in the vicinity of the axle (not shown) of the vehicle 1, detects the rotational speed of the axle, and calculates the vehicle speed of the vehicle 1 from the detected rotational speed. Therotation speed sensor 21 outputs the vehicle speed calculated in this way to the ECU 11a. Therotation speed sensor 21 may detect only the rotation speed, and a predetermined control unit may calculate the vehicle speed of the vehicle 1 based on the detection result.

シフトポジションセンサ２２は、ドライバから指示されるシフトの位置を検出する。シフトポジションセンサ２２は、例えば、ドライバによりパドルノブやシフトレバーが操作され、所定のシフトから他のシフトに移動されたときに、移動された他のシフトの位置を検出する。シフトポジションセンサ２２は、検出したシフトの位置をＥＣＵ１１ａに出力する。  Theshift position sensor 22 detects a shift position instructed by the driver. Theshift position sensor 22 detects the position of another shifted shift when, for example, a paddle knob or a shift lever is operated by a driver and moved from a predetermined shift to another shift. Theshift position sensor 22 outputs the detected shift position to the ECU 11a.

静電センサ（第１のセンサ）２３は、例えば、車両１にドア１ａを収納したときに、当該ドア１ａの縁部を収納する収納部３０にユーザが接触しているか否かを検出するセンサである。したがって、静電センサ２３は、車両１の車体において、ドアの縁部（ヒンジ部以外の部分）を収納する収納部３０に設けられる。  The electrostatic sensor (first sensor) 23 is, for example, a sensor that detects whether or not the user is in contact with thestorage unit 30 that stores the edge of thedoor 1 a when thedoor 1 a is stored in the vehicle 1. It is. Therefore, theelectrostatic sensor 23 is provided in thestorage portion 30 that stores the edge of the door (portion other than the hinge portion) in the vehicle body of the vehicle 1.

図２は、静電センサ２３の検出領域を概略的に説明するための図である。図２に示すように、収納部３０が車両１の右前側面に設けられており、当該収納部３０に沿って静電センサ２３が設けられる。以下、本実施形態においては、静電センサ２３が配置された収納部３０をドアオープニング部と称する。  FIG. 2 is a diagram for schematically explaining the detection area of theelectrostatic sensor 23. As shown in FIG. 2, thestorage unit 30 is provided on the right front side surface of the vehicle 1, and theelectrostatic sensor 23 is provided along thestorage unit 30. Hereinafter, in the present embodiment, thestorage unit 30 in which theelectrostatic sensor 23 is disposed is referred to as a door opening unit.

静電センサ２３は、ユーザの身体の一部（例えば、手や指）が触れた場合に生じる電位の変化に基づいて、ユーザの身体の一部が収納部３０に接触しているか否かを検出する。また、静電センサ２３は、収納部３０にユーザが触れているか否かを示す検出結果をＥＣＵ１１ａに出力する。なお、本実施形態においては、収納部３０に沿って設けられるセンサは静電センサ２３を用いる場合で説明するが、ユーザの身体の一部が接触しているか否かを検出することができるセンサであれば他のセンサを用いても良い。また、車両１の他のドア１ｂから１ｄに対応する収納部３０にも、同様に、静電センサ２３が設けられている。  Theelectrostatic sensor 23 determines whether or not a part of the user's body is in contact with thestorage unit 30 based on a change in potential that occurs when a part of the user's body (for example, a hand or a finger) touches. To detect. Theelectrostatic sensor 23 outputs a detection result indicating whether or not the user is touching thestorage unit 30 to the ECU 11a. In the present embodiment, the sensor provided along thestorage unit 30 will be described using theelectrostatic sensor 23. However, a sensor that can detect whether a part of the user's body is in contact with the sensor. If so, other sensors may be used. Similarly, anelectrostatic sensor 23 is provided in thestorage portion 30 corresponding to the other doors 1b to 1d of the vehicle 1.

カメラ２４は、車室内側及び３６０度周方向を撮影可能なカメラであり、車両１の車室内の上側に配置される。  Thecamera 24 is a camera capable of photographing the vehicle interior side and the 360-degree circumferential direction, and is disposed on the vehicle interior side of the vehicle 1.

図３は、カメラ２４の検出範囲の一部を概略的に説明するための図である。図３に示すように、ドア１ａが開けられている状態においては、カメラ２４は、ドア１ａを開けた部分を介してドア１ａの裏側（車室内側）と車両１の側面との間の領域Ａ１を含めて撮影できるように構成されている。以下、本実施形態において、このドア１ａの裏側と車両１の側面との間の領域Ａ１をドアオープニングエリアと称する。また、カメラ２４は、撮影した画像を画像処理部２５に出力する。なお、カメラ２４は、車室内側及び３６０度方向に撮影可能に構成されているため、ドア１ａ以外の他のドア１ｂから１ｄが開かれた場合も同様に、当該他のドア１ｂから１ｄの裏側と、車両１との間の領域を含めて撮影可能になっている。  FIG. 3 is a diagram for schematically explaining a part of the detection range of thecamera 24. As shown in FIG. 3, in the state where thedoor 1 a is opened, thecamera 24 is an area between the back side (the vehicle interior side) of thedoor 1 a and the side surface of the vehicle 1 through the part where thedoor 1 a is opened. It is configured to be able to shoot including A1. Hereinafter, in the present embodiment, an area A1 between the back side of thedoor 1a and the side surface of the vehicle 1 is referred to as a door opening area. Further, thecamera 24 outputs the captured image to theimage processing unit 25. In addition, since thecamera 24 is configured to be able to shoot in the vehicle interior side and in the 360 degree direction, when the doors 1b to 1d other than thedoor 1a are opened, the other doors 1b to 1d are similarly opened. Shooting is possible including the area between the back side and the vehicle 1.

画像処理部２５は、カメラ２４から入力された画像に対する処理を行う。画像処理部２５は、例えば、領域Ａ１の撮影画像に対して、画像処理を行い、物体、例えばユーザが画像内に含まれているかを判断する。画像処理部２５は、当該判断結果をＥＣＵ１１ａに出力する。  Theimage processing unit 25 performs processing on the image input from thecamera 24. For example, theimage processing unit 25 performs image processing on the captured image in the area A1, and determines whether an object, for example, a user is included in the image. Theimage processing unit 25 outputs the determination result to the ECU 11a.

本実施形態においては、カメラ２４及び画像処理部２５により、本発明のドアの裏側から車両１の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサを構成する場合で説明する。なお、ドア１ａの裏側から車両１の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出することができるセンサであれば、他のセンサを用いても良い。  In this embodiment, thecamera 24 and theimage processing unit 25 constitute a sensor that detects whether or not an object exists in a space formed between the back side of the door of the present invention and the side surface of the vehicle 1. The case will be explained. Other sensors may be used as long as they can detect whether or not an object is present in the space formed between the back side of thedoor 1a and the side surface of the vehicle 1.

レーザセンサ２６は、車両１が備える左右のバックミラーにそれぞれ設けられる（２６ａ，２６ｂ）。レーザセンサ２６ａ，２６ｂは、車両１の側面に存在する物体、及び近づいてくる物体をそれぞれ検出する。  Thelaser sensor 26 is provided in each of the left and right rearview mirrors provided in the vehicle 1 (26a, 26b). Thelaser sensors 26a and 26b respectively detect an object present on the side surface of the vehicle 1 and an approaching object.

図４は、レーザセンサ２６ａ，２６ｂの検出領域を概略的に説明するための図である。図４に示すように、車両１の右側のバックミラーに設けられたレーザセンサ２６ａが車両１の右側方の領域Ａ２の物体を検出し、車両１の左側のバックミラーに設けられたレーザセンサ２６ｂが車両１の左側方の領域Ａ３の物体を検出する。レーザセンサ２６ａは、検出結果をＥＣＵ１１ａ，ＥＣＵ１１ｂに出力し、レーザセンサ２６ｂは、ＥＣＵ１１ｃ，ＥＣＵ１１ｄに出力する。  FIG. 4 is a diagram for schematically explaining detection areas of thelaser sensors 26a and 26b. As shown in FIG. 4, thelaser sensor 26 a provided on the right side rearview mirror of the vehicle 1 detects an object in the region A2 on the right side of the vehicle 1, and thelaser sensor 26 b provided on the left side rearview mirror of the vehicle 1. Detects an object in a region A3 on the left side of the vehicle 1. Thelaser sensor 26a outputs a detection result to the ECUs 11a and 11b, and thelaser sensor 26b outputs to the ECUs 11c and 11d.

加速度センサ２７は、高さ方向、幅方向、及び進行方向に移動する車両１の加速度を検出する。加速度センサ２７は、検出した加速度をＥＣＵ１１ａに出力する。  Theacceleration sensor 27 detects the acceleration of the vehicle 1 that moves in the height direction, the width direction, and the traveling direction. Theacceleration sensor 27 outputs the detected acceleration to the ECU 11a.

傾斜角センサ２８は、水平面に対する高さ方向、幅方向、及び進行方向の車両１の傾斜を検出する。傾斜角センサ２８は、検出した傾斜角をＥＣＵ１１ａに出力する。  Theinclination angle sensor 28 detects the inclination of the vehicle 1 in the height direction, the width direction, and the traveling direction with respect to the horizontal plane. Thetilt angle sensor 28 outputs the detected tilt angle to the ECU 11a.

電子制御システム２９は、車両１が備えるドアロックシステム、ヘッドライト、パワーウインドウ、ワイパー等の電装品を制御し、また、各シートベルトの脱着の状態等を管理するシステムである。本実施形態では、ドアロックシステムは、ドアロックのＯＮ／ＯＦＦを管理すると共にドア１ａから１ｄの開閉状態を管理する。電子制御システム２９は、これら電装品の状態をＥＣＵ１１ａに出力する。なお、本実施形態においては、ドアロックシステムが各ドア１ａから１ｄの開閉状態を管理する場合で説明するが、ドア１ａから１ｄの開閉を検出するセンサをそれぞれ設け、当該センサが出力する情報に基づいて、ＥＣＵ１１ａから１１ｄがドア１ａから１ｄの開閉をそれぞれ検出するように構成しても良い。  Theelectronic control system 29 is a system that controls electrical components such as a door lock system, a headlight, a power window, and a wiper provided in the vehicle 1 and manages the state of attaching and detaching each seat belt. In the present embodiment, the door lock system manages ON / OFF of the door lock and manages the open / closed states of thedoors 1a to 1d. Theelectronic control system 29 outputs the state of these electrical components to the ECU 11a. In this embodiment, the case where the door lock system manages the open / close state of eachdoor 1a to 1d will be described. However, a sensor for detecting the open / close of thedoor 1a to 1d is provided, and the information output by the sensor is provided. Based on this, the ECUs 11a to 11d may be configured to detect the opening and closing of thedoors 1a to 1d, respectively.

ダンパ１２ａは、ユーザがドア１ａを閉じるとき、及び、ドア１ａを開けるときの減衰力、言い換えれば、ドア１ａの閉じ易さや開け易さを調整する。  Thedamper 12a adjusts the damping force when the user closes thedoor 1a and opens thedoor 1a, in other words, the ease of closing and opening of thedoor 1a.

ここで、ダンパ１２ａの構成について説明する。図５は、ダンパ１２ａの構成の一例を示す模式図である。本実施形態においては、ダンパ１２ａとして、電磁弁を有する油圧式のダンパを用いる場合で説明する。なお、他のドア１ｂから１ｄに対応するダンパは、ダンパ１２ａと同一の構成をしているため説明を省略する。  Here, the configuration of thedamper 12a will be described. FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of the configuration of thedamper 12a. In this embodiment, the case where a hydraulic damper having a solenoid valve is used as thedamper 12a will be described. Note that the dampers corresponding to the other doors 1b to 1d have the same configuration as thedamper 12a, and thus the description thereof is omitted.

図５に示すように、ダンパ１２ａは、筒形状の本体３１と、その本体３１の先端に設けられた軸受部３２とを含み構成されており、本体３１内には圧力チャンバー３３が形成されている。圧力チャンバー３３には、油が充填されている。  As shown in FIG. 5, thedamper 12 a includes a cylindricalmain body 31 and a bearingportion 32 provided at the tip of themain body 31, and apressure chamber 33 is formed in themain body 31. Yes. Thepressure chamber 33 is filled with oil.

軸受部３２内にピストンロッド３４が軸方向に移動可能に挿入されており、圧力チャンバー３３内に位置するピストンロッド３４の先端には、オリフィス３５が設けられている。また、圧力チャンバー３３内には、オリフィス３５と対向するようにピストン３６が配置されている。さらに、ピストンロッド３４の他端は、ドア１ａと直結されており、本体３１の基部は車両１の車体２と直結されている。なお、ピストンロッド３４の他端が車両１と直結されていて、本体３１の基部がドア１ａと直結されていても良い。  Apiston rod 34 is inserted into the bearingportion 32 so as to be movable in the axial direction, and anorifice 35 is provided at the tip of thepiston rod 34 located in thepressure chamber 33. Apiston 36 is disposed in thepressure chamber 33 so as to face theorifice 35. Further, the other end of thepiston rod 34 is directly connected to thedoor 1 a, and the base portion of themain body 31 is directly connected to thevehicle body 2 of the vehicle 1. The other end of thepiston rod 34 may be directly connected to the vehicle 1 and the base portion of themain body 31 may be directly connected to thedoor 1a.

オリフィス３５には、電磁弁（図示省略）が設けられている。この電磁弁は、ＥＣＵ１１ａから出力される信号に基づいて開度が変更され、ドア１ａの開閉時の減衰力を調節可能に構成されている。なお、図５において、ＥＣＵ１１ａと電磁弁との間の制御線は図示を省略している。  Theorifice 35 is provided with a solenoid valve (not shown). This solenoid valve is configured such that the opening degree is changed based on a signal output from the ECU 11a and the damping force when thedoor 1a is opened and closed can be adjusted. In FIG. 5, the control line between the ECU 11a and the electromagnetic valve is not shown.

本実施形態においては、ダンパ１２ａの減衰機能は、有効／無効に設定可能であり、減衰が有効の場合は、３段階（レベルＬ１、レベルＬ２、レベルＬ３）に調整可能に構成されている。  In the present embodiment, the damping function of thedamper 12a can be set to valid / invalid. When the damping is valid, thedamper 12a is configured to be adjustable in three stages (level L1, level L2, and level L3).

減衰機能が無効に設定されている場合は、ダンパ１２ａの電磁弁の開度が全開の場合である。この場合、スムーズにドア１ａを開閉することができる。レベルＬ１は、電磁弁が全開に対して３／４閉じた状態にあり、減衰力が最も大きいレベルである。レベルＬ２は、電磁弁が全開に対して２／４閉じた状態にあり、減衰力が中程度のレベルである。レベルＬ３は、電磁弁が全開に対して１／４閉じた状態にあり、減衰力が電磁弁全開の場合よりは強いというレベルである。  When the damping function is set to be invalid, the opening degree of the electromagnetic valve of thedamper 12a is fully open. In this case, thedoor 1a can be opened and closed smoothly. The level L1 is a state in which the electromagnetic valve is in a state of being closed by 3/4 with respect to the full opening, and the damping force is the largest. Level L2 is a state in which the electromagnetic valve is in a state of being closed 2/4 with respect to the fully open state, and the damping force is medium. The level L3 is a level in which the electromagnetic valve is in a closed state with respect to the full open, and the damping force is stronger than that in the full open state.

図６は、本実施形態における減衰力のレベルが設定された場合における、減衰力と、ダンパ１２ａのストロークとの関係を示す図である。  FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the damping force and the stroke of thedamper 12a when the damping force level in the present embodiment is set.

図６に示すように、ダンパ１２ａのストローク（ピストンロッド３４の移動）が大きくなるにつれて、つまり、ドア１ａが車両１に近づく（又は離れる）につれて減衰力が大きくなっている。また、レベルＬ１、Ｌ２，Ｌ３に応じてドア１ａ開閉時の減衰力が大きくなる。  As shown in FIG. 6, the damping force increases as the stroke of thedamper 12a (movement of the piston rod 34) increases, that is, as thedoor 1a approaches (or leaves) the vehicle 1. Further, the damping force when thedoor 1a is opened / closed increases according to the levels L1, L2, and L3.

なお、本実施形態においては、ダンパ１２ａの減衰力の調整は、レベルＬ１、レベルＬ２、レベルＬ３の３段階の場合で説明するが、減衰力は、後述する第１の所定時間、及び／又は第２の所定時間内においては、検出状態からの経過時間に応じてダンパ１２ａの減衰力を変化させるようにしても良い。このようにダンパ１２ａを構成すると、ドア１ａの開閉の減衰力を時間に応じて調整することが可能になる。  In the present embodiment, the adjustment of the damping force of thedamper 12a will be described in the case of three stages of level L1, level L2, and level L3. However, the damping force is a first predetermined time to be described later and / or Within the second predetermined time, the damping force of thedamper 12a may be changed according to the elapsed time from the detection state. If thedamper 12a is configured in this way, the damping force for opening and closing thedoor 1a can be adjusted according to time.

次に、ＥＣＵ１１ａが実行する処理について説明する。図７は、ＥＣＵ１１ａ実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下ではドア１ａに対するＥＣＵ１１ａの処理を一例に挙げて説明するが、車両１の各ドア１ｂから１ｄに対して同一の処理が実行される。  Next, processing executed by the ECU 11a will be described. FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the ECU 11a. In the following, the processing of the ECU 11a for thedoor 1a will be described as an example, but the same processing is executed for each door 1b to 1d of the vehicle 1.

図７に示すように、ＥＣＵ１１ａは、車両１が停車中か否かを判断する（ＳＴ１０１）。ＥＣＵ１１ａは、回転速度センサ２１から送信される車速がゼロか否かで判断するが、車両１の内燃機関又はモータの作動が停止しているか否かやシフトポジションに基づいて、この判断を実行しても良い。  As shown in FIG. 7, the ECU 11a determines whether or not the vehicle 1 is stopped (ST101). The ECU 11a determines whether or not the vehicle speed transmitted from therotational speed sensor 21 is zero. The ECU 11a executes this determination based on whether or not the operation of the internal combustion engine or the motor of the vehicle 1 is stopped and the shift position. May be.

停車中であると判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが開いているか否かを判断する（ＳＴ１０２）。例えば、ＥＣＵ１１ａは、電子制御システム２９のドアロックシステムから取得するドア１ａに対応する開閉情報に基づいてドア１ａの開閉状態を判断する。  When it is determined that the vehicle is stopped (ST101: YES), the ECU 11a determines whether or not thedoor 1a is open (ST102). For example, the ECU 11a determines the open / closed state of thedoor 1a based on the open / close information corresponding to thedoor 1a acquired from the door lock system of theelectronic control system 29.

ドア１ａが開いていると判断した場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内であるか否かを判断する（ＳＴ１０３）。ここで、ドアオープニング部検出状態とは静電センサ２３がユーザの身体の一部を検出している状態であり、第１の所定時間とは静電センサ２３がユーザの身体の一部を検出しない状態となったときから予め設定された所定の時間である。  If it is determined that thedoor 1a is open (ST102: YES), the ECU 11a determines whether it is within a first predetermined time from the door opening detection state (ST103). Here, the door opening part detection state is a state in which theelectrostatic sensor 23 is detecting a part of the user's body, and the first predetermined time is theelectrostatic sensor 23 detecting the part of the user's body. It is a predetermined time set in advance from the time when the state has not been reached.

ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内であると判断した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ１）に設定する（ＳＴ１０４）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を３／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。この信号に基づいて、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ１に設定される。  When it is determined that it is within the first predetermined time from the door opening detection state (ST103: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to be valid (level L1) (ST104). In other words, the ECU 11a outputs to thedamper 12a a signal for making the solenoid valve 3/4 closed. Based on this signal, the damping force of thedamper 12a is set to the level L1.

また、ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内でないと判断した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内か否かを判断する（ＳＴ１０６）。ここで、ドアオープニングエリア検出状態とは、画像処理部２５から出力される出力結果に基づいて、ドア１ａの裏側と、車両１の側面との間に物体（例えば、ユーザ）を検出している状態であり、第２の時間とはドアオープニングエリアで物体を検出しない状態となったときから予め設定された所定の時間である。なお、本実施形態においては、第１の所定時間と第２の所定時間は、同じ時間とするが、異なる時間を設定しても良い。  If it is determined that it is not within the first predetermined time from the door opening portion detection state (ST103: NO), the ECU 11a determines whether it is within the second predetermined time from the door opening area detection state (ST106). Here, in the door opening area detection state, an object (for example, a user) is detected between the back side of thedoor 1 a and the side surface of the vehicle 1 based on the output result output from theimage processing unit 25. The second time is a predetermined time set in advance from when the object is not detected in the door opening area. In the present embodiment, the first predetermined time and the second predetermined time are the same, but different times may be set.

ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内であると判断した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ２）に設定する（ＳＴ１０６）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を２／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。この信号に基づいて、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ２に設定される。  When it is determined that it is within the second predetermined time from the door opening area detection state (ST105: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to valid (level L2) (ST106). In other words, the ECU 11a outputs a signal for making theelectromagnetic valve 2/4 closed to thedamper 12a. Based on this signal, the damping force of thedamper 12a is set to the level L2.

また、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内でないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、車両１に対して吹いている風は風条件に合致しているか否かを判断する（ＳＴ１０７）。ここで、風条件とは、風向がドア１ａの閉まる方向と同方向であり、且つ、風速が所定値以上の場合である。また、本実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、この判断を風向及び風速を加速度センサ２７から出力される情報に基づいて実行する。  Further, when it is determined that it is not within the second predetermined time from the door opening area detection state (ST105: NO), the ECU 11a determines whether or not the wind blowing on the vehicle 1 matches the wind condition. (ST107). Here, the wind condition is a case where the wind direction is the same as the direction in which thedoor 1a is closed and the wind speed is equal to or higher than a predetermined value. In the present embodiment, the ECU 11 a performs this determination based on information output from theacceleration sensor 27 for the wind direction and the wind speed.

風が風条件に合致していると判断した場合（ＳＴ１０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ１０８）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を１／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。この信号に基づいて、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。  When it is determined that the wind matches the wind condition (ST107: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to valid (level L3) (ST108). In other words, the ECU 11a outputs to thedamper 12a a signal for making the electromagnetic valve ¼ closed. Based on this signal, the damping force of thedamper 12a is set to the level L3.

また、風が風条件に合致していないと判断した場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、車両１の傾斜は傾斜条件に合致しているか否かを判断する（ＳＴ１０９）。ここで、傾斜条件とは、ドア１ａの閉まる方向に下がるように車両１が所定以上傾斜しているか否かである。また、本実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、この判断を傾斜角センサ２８から出力される情報に基づいて実行する。  If it is determined that the wind does not match the wind condition (ST107: NO), the ECU 11a determines whether the inclination of the vehicle 1 matches the inclination condition (ST109). Here, the inclination condition is whether or not the vehicle 1 is inclined more than a predetermined amount so as to be lowered in the closing direction of thedoor 1a. In the present embodiment, the ECU 11a performs this determination based on information output from thetilt angle sensor 28.

傾斜が傾斜条件に合致していると判断した場合（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ１０８）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を１／４閉じた状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。これにより、風条件が合致している場合と同様に、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。  When it is determined that the inclination matches the inclination condition (ST109: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to valid (level L3) (ST108). In other words, the ECU 11a outputs to thedamper 12a a signal for making the electromagnetic valve ¼ closed. Thereby, the damping force of thedamper 12a is set to the level L3 similarly to the case where the wind conditions are met.

一方、ＥＣＵ１１ａが停車中でないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、ドア１ａが開いていないと判断した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、減衰機能を有効に設定した場合（ＳＴ１０４，ＳＴ１０６，ＳＴ１０８）、又は傾斜角が傾斜角条件に合致しない場合（ＳＴ１０９：ＮＯ）、それぞれ処理がリターンとなる。  On the other hand, when the ECU 11a determines that the vehicle is not stopped (ST101: NO), when it is determined that thedoor 1a is not open (ST102: NO), when the attenuation function is set to be effective (ST104, ST106, ST108), or When the tilt angle does not match the tilt angle condition (ST109: NO), the processing is returned.

次に、ＥＣＵ１１ａが実行するダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する処理について図８から図１０を参照して説明する。  Next, a process for setting the damping function of thedamper 12a to be invalid performed by the ECU 11a will be described with reference to FIGS.

図８は、第１の所定時間を経過した場合の処理の一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、ＥＣＵ１１ａは、第１の所定時間を経過したと判断した場合（ＳＴ２０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａはダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する（ＳＴ２０２）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を全開の状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing when the first predetermined time has elapsed.
As shown in FIG. 8, when the ECU 11a determines that the first predetermined time has elapsed (ST201: YES), the ECU 11a sets the damping function of thedamper 12a to be invalid (ST202). In other words, the ECU 11a outputs a signal for opening the electromagnetic valve to thedamper 12a.

図９は、第２の所定時間を経過した場合の処理の一例を示すフローチャートである。
図９に示すように、ＥＣＵ１１ａは、第２の所定時間を経過したと判断した場合（ＳＴ３０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する（ＳＴ３０２）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、電磁弁を全開の状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of processing when the second predetermined time has elapsed.
As shown in FIG. 9, when the ECU 11a determines that the second predetermined time has elapsed (ST301: YES), the ECU 11a sets the damping function of thedamper 12a to be invalid (ST302). In other words, the ECU 11a outputs a signal for opening the electromagnetic valve to thedamper 12a.

図１０は、ドア１ａが閉められた場合の処理の一例を示すフローチャートである。
図１０に示すように、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが閉められたと判断した場合（ＳＴ４０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの減衰機能を無効に設定する（ＳＴ４０２）。言い換えれば、ＥＣＵ１１ａは、ダンパ１２ａの電磁弁を全開の状態にするための信号をダンパ１２ａに出力する。なお、ステップＳＴ４０２の判断を、ＥＣＵ１１ａは、電子制御システム２９のドアロックシステムから取得するドア１ａに対応する情報に基づいて実行する。FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of processing when thedoor 1a is closed.
As shown in FIG. 10, when the ECU 11a determines that thedoor 1a is closed (ST401: YES), the ECU 11a disables the damping function of thedamper 12a (ST402). In other words, the ECU 11a outputs a signal for making the electromagnetic valve of thedamper 12a fully open to thedamper 12a. In addition, ECU11a performs determination of step ST402 based on the information corresponding to thedoor 1a acquired from the door lock system of theelectronic control system 29. FIG.

以上の図８から図１０に示す場合に、ダンパ１２ａの減衰機能が有効な状態から無効な状態に設定される。  In the case shown in FIGS. 8 to 10, the damping function of thedamper 12a is set from the valid state to the invalid state.

以上のように構成された車両１は、ドア１ａの開閉時の減衰力を調整するダンパ１２ａと、ドア１ａの開閉状態を検出する電子制御システム２９のドアロックシステムと、ドア１ａの開状態を検出しているときに、ドア１ａと車両１の側面との間のユーザの存在を検出するセンサ（静電センサ２３、並びにカメラ２４及び画像処理部２５）と、ユーザの存在を検出した場合、ユーザ存在の検出状態から所定時間（第１の所定時間、第２の所定時間）以内か否かを判断し、所定時間以内である場合にダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ１、又はレベルＬ２に変化させるＥＣＵ１１ａと、を備えている。  The vehicle 1 configured as described above includes adamper 12a that adjusts the damping force when thedoor 1a is opened and closed, a door lock system of theelectronic control system 29 that detects the opened and closed state of thedoor 1a, and an open state of thedoor 1a. When detecting the sensor (electrostatic sensor 23,camera 24 and image processing unit 25) that detects the presence of the user between thedoor 1a and the side surface of the vehicle 1, and the presence of the user, It is determined whether it is within a predetermined time (first predetermined time, second predetermined time) from the detection state of the presence of the user, and if it is within the predetermined time, thedamper 12a is adjusted to adjust the damping force to the level L1 or level. ECU 11a to be changed to L2.

したがって、車両１は、ドア１ａが閉められるときにユーザの身体の一部をドア１ａと車両１の車体との間に挟むことを防止する技術を適切なタイミングで作動させ、安全性及び利便性を確保することができる。  Therefore, the vehicle 1 operates a technique for preventing a part of the user's body from being sandwiched between thedoor 1a and the vehicle body of the vehicle 1 at an appropriate timing when thedoor 1a is closed. Can be secured.

また、静電センサ２３は、車両１にドア１ａが収納されたときに、ドア１ａの縁部を収納する収納部３０にユーザ（詳細には、ユーザの手や指等の身体の一部）が接触しているか否かを検出するセンサである。  In addition, when thedoor 1a is stored in the vehicle 1, theelectrostatic sensor 23 is provided to thestorage unit 30 that stores the edge of thedoor 1a (specifically, a part of the body such as the user's hand or finger). It is a sensor which detects whether or not.

このため、例えば、車両１のドア１ａを収納する収納部３０にユーザの手や指が接触している場合に、当該手や指を検出することができ、当該手や指を検出していた状態から第１の所定時間だけドア１ａを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドア１ａが閉められるときにユーザの手や指を挟むような事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供の場合はドア１ａの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドア１ａが閉められるときに、特に有効である。  For this reason, for example, when a user's hand or finger is in contact with thestorage unit 30 that stores thedoor 1a of the vehicle 1, the hand or finger can be detected, and the hand or finger has been detected. Since the damping force when thedoor 1a is closed for the first predetermined time from the state can be increased, it is possible to prevent a situation in which a user's hand or finger is pinched when thedoor 1a is closed, thereby improving safety. be able to. When the user is a child, it is difficult to visually recognize the child from the front side of thedoor 1a, and this is particularly effective when thedoor 1a is closed in such a state.

また、カメラ２４及び画像処理部２５は、ドア１ａが開状態にあるときに、ドア１ａの裏側から車両１の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサである。  Thecamera 24 and theimage processing unit 25 detect whether or not an object exists in a space formed between the back side of thedoor 1a and the side surface of the vehicle 1 when thedoor 1a is in the open state. It is a sensor.

このため、例えば、ドア１ａが閉められるときに、ドア１ａと車両１との間に物体、例えば、ユーザが存在している場合に、当該ユーザを検出していた状態から第２の所定時間だけドア１ａを閉めるときの減衰力を強くできるため、ドア１ａが閉められるときに、ドア１ａユーザに当てる事態を防止することができ、安全性を向上させることができる。ユーザが子供である場合はドア１ａの表側からは子供の姿を視認し難いため、このような状態でドア１ａが閉められるときに、特に有効であるのは、静電センサ２３の場合と同様である。  For this reason, for example, when an object, for example, a user exists between thedoor 1a and the vehicle 1 when thedoor 1a is closed, the user is detected for a second predetermined time. Since the damping force when closing thedoor 1a can be increased, it is possible to prevent a situation where thedoor 1a is applied to the user when thedoor 1a is closed, and safety can be improved. When the user is a child, it is difficult to visually recognize the child from the front side of thedoor 1a. Therefore, when thedoor 1a is closed in such a state, it is particularly effective as in the case of theelectrostatic sensor 23. It is.

また、ＥＣＵ１１ａは、静電センサ２３によりユーザを検出したときから第１の所定時間以内は、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ１の減衰力に変化させ、カメラ２４及び画像処理部２５により物体、例えばユーザを検出したときから第２の所定時間以内は、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ１の減衰力より小さいレベルＬ２の減衰力に変化させ、静電センサ２３によるユーザの検出と、カメラ２４及び画像処理部２５によるユーザの検出とが重なった場合は、減衰力をレベルＬ１の減衰力に変化させる制御を優先する。  Further, the ECU 11a adjusts thedamper 12a to change the damping force to the damping force of the level L1 within the first predetermined time from when the user is detected by theelectrostatic sensor 23, and thecamera 24 and theimage processing unit 25 Within a second predetermined time from when an object such as a user is detected, thedamper 12a is adjusted to change the damping force to a level L2 damping force smaller than the level L1 damping force, and theelectrostatic sensor 23 detects the user. When the user detection by thecamera 24 and theimage processing unit 25 overlaps, priority is given to control for changing the damping force to the damping force of the level L1.

このため、静電センサ２３によるユーザの検出と、カメラ２４及び画像処理部２５によるユーザの検出とが重なった場合、レベルＬ１の減衰力（＞レベルＬ２の減衰力）にダンパ１２ａの減衰力を変化させるため、例えばドア１ａに手や指を挟むような危険性がより高い状態を優先するようにダンパ１２ａの減衰力を設定することができるため、車両１の安全性を向上させることができる。  Therefore, when the detection of the user by theelectrostatic sensor 23 and the detection of the user by thecamera 24 and theimage processing unit 25 overlap, the damping force of thedamper 12a is set to the damping force of level L1 (> damping force of level L2). For example, the damping force of thedamper 12a can be set so that priority is given to a state in which the danger of pinching a hand or a finger on thedoor 1a is higher, so that the safety of the vehicle 1 can be improved. .

また、車両１は、車両１周辺の風向及び風速を取得する加速度センサ２７を備えており、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが開状態であり、第１、及び第２の所定時間以内でないとき、更に、風向が当該ドア１ａの閉方向であり、且つ、風速が所定の風速以上である場合、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ２の減衰力より小さいレベルＬ３の減衰力に変化させる。  Further, the vehicle 1 includes anacceleration sensor 27 that acquires a wind direction and a wind speed around the vehicle 1, and the ECU 11 a further includes a state where thedoor 1 a is in an open state and is not within the first and second predetermined times. When the wind direction is the closing direction of thedoor 1a and the wind speed is equal to or higher than the predetermined wind speed, thedamper 12a is adjusted to change the damping force to a level L3 damping force smaller than the level L2 damping force.

このため、静電センサ２３によりユーザを検出せず、且つ、カメラ２４及び画像処理部２５により物体を検出していない状態でも、風向がドア１ａを閉める方向と同方向であり、且つ、風速が所定値以上である場合に、ドア１ａを閉める減衰力を若干高くすることができる。よって、風の影響によりユーザがドア１ａを強く閉めてしまうもしくはユーザが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止することができるため、例えば突然他のユーザがドア１ａと車両１との間に入ってきた場合にも、当該ユーザに対する車両１の安全性を確保することができる。  Therefore, even when theelectrostatic sensor 23 does not detect the user and thecamera 24 and theimage processing unit 25 do not detect the object, the wind direction is the same as the direction in which thedoor 1a is closed, and the wind speed is When it is equal to or greater than the predetermined value, the damping force for closing thedoor 1a can be slightly increased. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the user closes thedoor 1a strongly due to the influence of the wind or the door is closed even if the user is not operating. Even when the vehicle 1 enters, the safety of the vehicle 1 against the user can be ensured.

また、車両１は、車両１の傾斜角を検出する傾斜角センサ２８を備えており、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが開状態であり、第１、及び第２の所定時間以内でないとき、更に、検出される傾斜角がドア１ａの閉まる方向と略同方向に下って傾斜している場合、ダンパ１２ａを調整して減衰力をレベルＬ２の減衰力より小さいレベルＬ３の減衰力に変化させる。  Further, the vehicle 1 includes aninclination angle sensor 28 that detects the inclination angle of the vehicle 1, and the ECU 11a further detects when thedoor 1a is in an open state and is not within the first and second predetermined times. When the tilt angle is tilted down substantially in the same direction as the closing direction of thedoor 1a, thedamper 12a is adjusted to change the damping force to a damping force of level L3 that is smaller than the damping force of level L2.

このため、静電センサ２３によりユーザを検出せず、且つ、カメラ２４及び画像処理部２５により物体を検出していない状態でも、ドア１ａを閉める方向に下がるように車両が傾斜している場合に、ドア１ａを閉めるときの減衰力を若干高くすることができる。よって、傾斜の影響によりユーザがドアを強く閉めてしまうもしくはユーザが操作していなくてもドアが閉まってしまうという事態を防止することができきるため、例えば突然他のユーザがドア１ａと車両１との間に入ってきた場合にも、当該ユーザに対する車両１の安全性を確保することができる。  For this reason, even when the user is not detected by theelectrostatic sensor 23 and the object is not detected by thecamera 24 and theimage processing unit 25, the vehicle is inclined so as to be lowered in the closing direction of thedoor 1a. The damping force when closing thedoor 1a can be slightly increased. Therefore, a situation in which the user closes the door strongly due to the influence of the inclination or the door closes even if the user is not operating can be prevented. For example, another user suddenly receives thedoor 1a and the vehicle 1 Even when the vehicle 1 enters, the safety of the vehicle 1 against the user can be ensured.

次に、ドア１ａが閉まっている状態から開けられるときに実行する処理について説明する。図１１は、ドア１ａが閉められるときにＥＣＵ１１ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、車両１の各ドア１ａから１ｄに対して同一の処理が実行されるが、以下ではドア１ａに対する処理を一例に挙げて説明する。図１１に示すように、ＥＣＵ１１ａは、車両１が停車中か否かを判断する（ＳＴ５０１）。既述のステップＳＴ１０１の処理と同様に、例えば、ＥＣＵ１１ａは、この判断を回転速度センサ２１から取得する車速がゼロか否かやシフトポジションに基づいて実行する。  Next, processing executed when thedoor 1a is opened from the closed state will be described. FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the ECU 11a when thedoor 1a is closed. In addition, although the same process is performed with respect to eachdoor 1a to 1d of the vehicle 1, the process for thedoor 1a will be described below as an example. As shown in FIG. 11, the ECU 11a determines whether or not the vehicle 1 is stopped (ST501). Similar to the processing of step ST101 described above, for example, the ECU 11a executes this determination based on whether or not the vehicle speed acquired from therotational speed sensor 21 is zero and the shift position.

停車中であると判断した場合（ＳＴ５０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａが閉まっているか否かを判断する（ＳＴ５０２）。例えば、ＥＣＵ１１ａは、既述のステップＳＴ１０２の処理と同様に、電子制御システム２９のドアロックシステムから取得するドア１ａに対応する情報に基づいてドア１ａの開閉状態を判断する。  When it is determined that the vehicle is stopped (ST501: YES), the ECU 11a determines whether or not thedoor 1a is closed (ST502). For example, the ECU 11a determines the open / closed state of thedoor 1a based on information corresponding to thedoor 1a acquired from the door lock system of theelectronic control system 29, as in the process of step ST102 described above.

ドア１ａが閉まっていると判断した場合（ＳＴ５０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、ドア１ａの車体外側周辺に物体が存在しているか否かを判断する（ＳＴ５０３）。ＥＣＵ１１ａは、レーザセンサ２６ａから取得する情報に基づいてドア１ａの車体外周辺に物体が存在しているか否かを判断する。  When it is determined that thedoor 1a is closed (ST502: YES), the ECU 11a determines whether or not an object is present around the vehicle body outside of thedoor 1a (ST503). The ECU 11a determines whether or not an object exists in the periphery of thedoor 1a outside the vehicle body based on information acquired from thelaser sensor 26a.

ドア１ａの車体外側周辺に物体が存在していると判断した場合（ＳＴ５０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ１）に設定する（ＳＴ５０４）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ１に設定される。  If it is determined that an object is present around the outside of the vehicle body of thedoor 1a (ST503: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to valid (level L1) (ST504). Thereby, the damping force of thedamper 12a is set to the level L1.

また、ドア１ａの車体外側周辺に物体が存在していないと判断した場合（ＳＴ５０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、車両１の右側後方から近付いてくる物体があるか否かを判断する（ＳＴ５０５）。ＥＣＵ１１ａは、この判断を例えば、レーザセンサ２６ａから取得する情報やカメラ２４が撮影する画像の解析結果に基づいて実行する。  Further, when it is determined that no object is present around the outside of the vehicle body of thedoor 1a (ST503: NO), the ECU 11a determines whether there is an object approaching from the right rear side of the vehicle 1 (ST505). The ECU 11a performs this determination based on, for example, information acquired from thelaser sensor 26a or an analysis result of an image captured by thecamera 24.

車両１の右側後方から近付いている物体があると判断した場合（ＳＴ５０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ２）に設定する（ＳＴ５０６）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ２に設定される。  When it is determined that there is an object approaching from the right rear side of the vehicle 1 (ST505: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to valid (level L2) (ST506). Thereby, the damping force of thedamper 12a is set to the level L2.

また、車両１の右側後方から近づいてくる物体が無いと判断した場合（ＳＴ５０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、風は風条件に合致したか否か判断する（ＳＴ５０７）。ここで、風条件とは、ステップＳＴ１０７の処理の場合の風条件と同一である。  When it is determined that there is no object approaching from the right rear side of the vehicle 1 (ST505: NO), the ECU 11a determines whether the wind matches the wind condition (ST507). Here, the wind condition is the same as the wind condition in the process of step ST107.

風が風条件に合致していると判断した場合（ＳＴ５０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ５０８）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。  When it is determined that the wind matches the wind condition (ST507: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to valid (level L3) (ST508). Thereby, the damping force of thedamper 12a is set to the level L3.

また、風が風条件に合致していないと判断した場合（ＳＴ５０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、傾斜角は傾斜角条件に合致しているか否かを判断する（ＳＴ５０９）。ここで、傾斜角条件は、ステップＳＴ５０９の処理の場合の傾斜角条件と同一である。  If it is determined that the wind does not match the wind condition (ST507: NO), the ECU 11a determines whether or not the tilt angle matches the tilt angle condition (ST509). Here, the tilt angle condition is the same as the tilt angle condition in the case of the process of step ST509.

傾斜角が傾斜角条件に合致していると判断した場合（ＳＴ５０９：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１ａは、減衰機能を有効（レベルＬ３）に設定する（ＳＴ５０８）。これにより、ダンパ１２ａの減衰力がレベルＬ３に設定される。  When it is determined that the tilt angle matches the tilt angle condition (ST509: YES), the ECU 11a sets the attenuation function to be valid (level L3) (ST508). Thereby, the damping force of thedamper 12a is set to the level L3.

一方、ＥＣＵ１１ａが停車中でないと判断した場合（ＳＴ５０１：ＮＯ）、ドア１ａが開いていないと判断した場合（ＳＴ５０２：ＮＯ）、減衰機能を有効に設定した場合（ＳＴ５０４，ＳＴ５０６，ＳＴ５０８）、又は傾斜角が傾斜角条件に合致しない場合（ＳＴ５０９：ＮＯ）、処理がリターンとなる。  On the other hand, when ECU 11a determines that the vehicle is not stopped (ST501: NO), when it is determined thatdoor 1a is not open (ST502: NO), when the attenuation function is set to be effective (ST504, ST506, ST508), or If the tilt angle does not meet the tilt angle condition (ST509: NO), the process returns.

車両１は、以上の処理を実行することにより、ドア１ａが閉まっている状態から開けられるときに、ドア１ａの車体外周辺に物体が存在する場合、ダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ１に設定することができるため、ドア１ａを開く速度を遅くすることができ、ユーザに注意を促すことにより、ドア１ａの車体外周辺に停車する他車両や自車両を傷つけることを防止することができる。  By executing the above processing, the vehicle 1 sets the damping force of thedamper 12a to the level L1 when an object exists outside the vehicle body of thedoor 1a when thedoor 1a is opened from the closed state. Therefore, the speed at which thedoor 1a is opened can be slowed down, and by alerting the user, it is possible to prevent damage to other vehicles or the host vehicle that are stopped outside the vehicle body of thedoor 1a.

また、右後方から物体、例えば自転車が近づいてくる場合に、車両１は、ダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ２に設定することができるため、ドア１ａを開ける速度を遅くすることができ、例えば自転車を通過させることができるため、ドア１ａを開けても自転車の巻き込みを防止することができる。  Further, when an object such as a bicycle approaches from the right rear side, the vehicle 1 can set the damping force of thedamper 12a to the level L2, so that the speed of opening thedoor 1a can be reduced. Therefore, even if thedoor 1a is opened, the bicycle can be prevented from being caught.

さらに、風速が所定値以上である場合や車両１が傾斜している場合に、ダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ３に設定することができるため、ユーザの想定以上の速さでドア１ａが開くことを防止することができる。  Furthermore, since the damping force of thedamper 12a can be set to the level L3 when the wind speed is equal to or higher than a predetermined value or the vehicle 1 is inclined, thedoor 1a opens at a speed higher than the user assumes. Can be prevented.

なお、上記実施形態においては、ドア１ａを閉める処理（ＳＴ１０１からＳＴ１０９）、及びドア１ａを開ける処理（ＳＴ５０１からＳＴ５０９）について説明したが、車両１の他のドアについても同様な処理を実行することができる。このため、車両１は、車両１の幅方向に開閉されるドア毎に、当該ドアの減衰力の調整を行うことができる。  In the above-described embodiment, the process of closing thedoor 1a (ST101 to ST109) and the process of opening thedoor 1a (ST501 to ST509) have been described. However, the same process is performed on the other doors of the vehicle 1 as well. Can do. For this reason, the vehicle 1 can adjust the damping force of the door for each door that is opened and closed in the width direction of the vehicle 1.

また、上記実施形態においては、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内でない場合に（ＳＴ１０３，ＳＴ５０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内であるか否かを判断する場合（ＳＴ１０５，ＳＴ５０５）を説明したが、本発明はこれに限るものではない。ドアオープニング部検出状態から第１の所定時間以内であるか否かの判断（ＳＴ１０３，ＳＴ５０３）のみ、又は、ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内であるか否かの判断（ＳＴ１０５，ＳＴ５０５）のみを行うようにしても良い。  In the above embodiment, when the ECU 11a is not within the first predetermined time from the door opening detection state (ST103, ST503: NO), the ECU 11a is within the second predetermined time from the door opening area detection state. The case of determining whether or not there is (ST105, ST505) has been described, but the present invention is not limited to this. Only whether or not it is within the first predetermined time from the door opening detection state (ST103, ST503), or whether or not it is within the second predetermined time from the door opening area detection state (ST105, ST503) Only ST505) may be performed.

また、風条件に合致しない場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）に、傾斜角条件に合致するか否かを判断する処理を（ＳＴ１０９）実行する場合で説明したが、本発明は、この条件に限るものではない。ドアオープニングエリア検出状態から第２の所定時間以内でないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、ＥＣＵ１１ａは、風条件のみを判断しても良いし、傾斜角条件のみを判断するようにしても良い。  Further, although the case where the process of determining whether or not the inclination angle condition is met (ST109) is executed when the wind condition is not met (ST107: NO), the present invention is not limited to this condition. Absent. When it is determined that it is not within the second predetermined time from the door opening area detection state (ST105: NO), the ECU 11a may determine only the wind condition or only the inclination angle condition.

さらに、本実施形態において、ドアオープニング部でユーザの身体の一部（例えば、手）を検出しているとき、及びドアオープニングエリアで物体を検出しているときは、ユーザが簡単にドア１ａを閉めることができないように構成しても良い。例えば、ＥＣＵ１１ａはこのような検出状態にあるときは、ダンパ１２ａの電磁弁を全閉するように指示を出力してダンパ１２ａの減衰力をレベルＬ１の減衰力よりも大きくすることにより、ユーザがドア１ａを簡単に閉めることができないようにすれば良い。  Furthermore, in the present embodiment, when a part of the user's body (for example, a hand) is detected by the door opening unit, and when an object is detected by the door opening area, the user can easily open thedoor 1a. You may comprise so that it cannot close. For example, when the ECU 11a is in such a detection state, the user outputs an instruction to fully close the solenoid valve of thedamper 12a to make the damping force of thedamper 12a larger than the damping force of the level L1, thereby allowing the user to What is necessary is just to make it not close thedoor 1a easily.

この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。  The present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above-described embodiments. For example, you may delete some components from all the components shown by embodiment mentioned above. Furthermore, you may combine the structure of different embodiment.

１…車両、１（１ａから１ｄ）…ドア、１１（１１ａから１１ｄ）…ＥＣＵ、１２（１２ａから１２ｄ）…ダンパ、２３…静電センサ、２４…カメラ、２５…画像処理部、２６（２６ａ，２６ｂ）…レーザセンサ、２７…加速度センサ、２８…傾斜角センサ、２９…電子制御システム、３１…本体、３２…軸受部、３３…圧力チャンバー、３４…ピストンロッド、３５…オリフィス、３６…ピストン、Ａ１，Ａ２，Ａ３…検出領域、レベルＬ１，Ｌ２，Ｌ３…減衰力DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 1 (1a to 1d) ... Door, 11 (11a to 11d) ... ECU, 12 (12a to 12d) ... Damper, 23 ... Electrostatic sensor, 24 ... Camera, 25 ... Image processing part, 26 (26a 26b) ... laser sensor, 27 ... acceleration sensor, 28 ... tilt angle sensor, 29 ... electronic control system, 31 ... main body, 32 ... bearing portion, 33 ... pressure chamber, 34 ... piston rod, 35 ... orifice, 36 ... piston A1, A2, A3 ... detection area, levels L1, L2, L3 ... damping force

Claims (9)

Translated fromJapanese

車両の幅方向に開閉されるドアを制御する車両用ドア開閉装置であって、
前記ドアの開閉時の減衰力を調整する調整手段と、
前記ドアの開閉状態を検出するドア開閉検出手段と、
前記ドア開閉検出手段により前記ドアの開状態を検出しているときに、前記ドアと前記車両との間のユーザの存在を検出するユーザ検出手段と、
前記ユーザ検出手段により前記ユーザの存在を検出した場合、その検出状態から所定時間以内か否かを判断し、所定時間以内である場合に前記調整手段を調整して前記減衰力を変化させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉装置。A vehicle door opening and closing device that controls a door that is opened and closed in the width direction of the vehicle,
Adjusting means for adjusting the damping force when the door is opened and closed;
Door opening / closing detecting means for detecting the opening / closing state of the door;
User detection means for detecting the presence of a user between the door and the vehicle when the door open / close detection means is detecting an open state of the door;
When the presence of the user is detected by the user detection means, it is determined whether or not it is within a predetermined time from the detection state, and when it is within the predetermined time, control means for adjusting the adjustment means to change the damping force When,
A vehicle door opening and closing device comprising: 前記制御手段は、
前記検出状態からの経過時間に応じて前記調整手段の前記減衰力を変化させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。The control means includes
Changing the damping force of the adjusting means according to the elapsed time from the detection state;
The vehicle door opening and closing device according to claim 1. 前記ユーザ検出手段は、
前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出するセンサである、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。The user detecting means includes
When the door is stored in the vehicle, it is a sensor that detects whether a user is in contact with a storage unit that stores an edge of the door.
The vehicle door opening and closing device according to claim 1 or 2, characterized in that 前記ユーザ検出手段は、
前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出するセンサである、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。The user detecting means includes
A sensor that detects whether an object is present in a space formed between the back side of the door and the side surface of the vehicle;
The vehicle door opening and closing device according to claim 1 or 2, characterized in that 前記ユーザ検出手段は、
前記車両に前記ドアを収納したときに、前記ドアの縁部を収納する収納部にユーザが接触しているか否かを検出する第１のセンサと、
前記ドアの裏側から前記車両の側面までの間に形成される空間に物体が存在しているか否かを検出する第２のセンサと、
を含み、
前記制御手段は、
前記第１のセンサにより前記ユーザを検出した状態から第１の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力に変化させ、
前記第２のセンサにより前記物体を検出した状態から第２の所定時間以内は、前記調整手段を調整して前記減衰力を第１の減衰力より小さい第２の減衰力に変化させ、
前記第１のセンサによる前記ユーザの検出と、前記第２のセンサによる前記物体の検出とが重なった場合は、前記減衰力を前記第１の減衰力に変化させる制御を優先する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。The user detecting means includes
A first sensor that detects whether or not a user is in contact with a storage unit that stores an edge of the door when the door is stored in the vehicle;
A second sensor for detecting whether an object exists in a space formed between the back side of the door and the side surface of the vehicle;
Including
The control means includes
Within a first predetermined time from the state in which the user is detected by the first sensor, the adjusting means is adjusted to change the damping force to the first damping force,
Within a second predetermined time from the state in which the object is detected by the second sensor, the adjusting means is adjusted to change the damping force to a second damping force smaller than the first damping force,
When detection of the user by the first sensor and detection of the object by the second sensor overlap, priority is given to control for changing the damping force to the first damping force.
The vehicle door opening and closing device according to claim 1. 前記車両の周辺の風向及び風速を取得する取得手段、
を備え、
前記制御手段は、
前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記取得手段により取得する風向が当該ドアの閉方向、且つ、風速が所定の風速以上である場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用ドア開閉装置。Obtaining means for obtaining the wind direction and wind speed around the vehicle;
With
The control means includes
When the door is in an open state and not within the first predetermined time and the second predetermined time, the wind direction acquired by the acquisition means is the closing direction of the door, and the wind speed is equal to or higher than the predetermined wind speed. The adjustment means is adjusted to change the damping force to a third damping force smaller than the second damping force.
The vehicle door opening and closing device according to claim 5. 前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段、
を備え、
前記制御手段は、
前記ドアが開状態であり、前記第１の所定時間、及び前記第２の所定時間以内でないとき、更に、前記傾斜角検出手段により検出する傾斜が前記ドアの閉まる方向と略同方向に下っている場合、前記調整手段を調整して前記減衰力を前記第２の減衰力より小さい第３の減衰力に変化させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用ドア開閉装置。An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the vehicle;
With
The control means includes
When the door is in an open state and not within the first predetermined time and the second predetermined time, the inclination detected by the inclination angle detecting means is further lowered in the same direction as the door closing direction. And adjusting the adjusting means to change the damping force to a third damping force smaller than the second damping force.
The vehicle door opening and closing device according to claim 5. 前記ドアは、複数設けられ、
前記調整手段、前記ドア開閉検出手段、前記ユーザ検出手段、及び前記制御手段は、複数の前記ドアにそれぞれ設けられ、
前記ドア毎に、当該ドアの減衰力が調整される、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。A plurality of the doors are provided,
The adjustment means, the door opening / closing detection means, the user detection means, and the control means are respectively provided in the plurality of doors,
For each door, the damping force of the door is adjusted.
The vehicle door opening and closing device according to claim 1. 前記調整手段は、電磁弁を有する油圧式のダンパであり、
前記制御手段は、前記電磁弁の開度を制御することにより油圧を調整して前記減衰力を変化させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。The adjusting means is a hydraulic damper having a solenoid valve,
The control means adjusts the hydraulic pressure by controlling the opening of the electromagnetic valve to change the damping force;
The vehicle door opening and closing device according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle door opening and closing device is provided.

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